KR102461398B1 - Personal mobility and method for controlling therefor - Google Patents

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KR102461398B1
KR102461398B1 KR1020210081683A KR20210081683A KR102461398B1 KR 102461398 B1 KR102461398 B1 KR 102461398B1 KR 1020210081683 A KR1020210081683 A KR 1020210081683A KR 20210081683 A KR20210081683 A KR 20210081683A KR 102461398 B1 KR102461398 B1 KR 102461398B1
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vibration
route
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KR1020210081683A
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강남철
송병규
권기혁
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경북대학교 산학협력단
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Provided is a personal boarding type mobile device including a route guidance device which is attached to a handle part, vibrates the handle part according to route guidance information, vibrates the handle part when the route guidance information is in a rotational direction, and guides route guidance information to a user by adjusting an intensity of frequency of vibration when route guidance information is rotation angle information. The personal boarding type mobile device guides a route by receiving route guidance information from a navigation application operating on a user terminal.

Description

개인용 탑승형 이동장치 및 이의 제어방법{PERSONAL MOBILITY AND METHOD FOR CONTROLLING THEREFOR}Personal riding-type mobile device and its control method

본 발명은 개인용 탑승형 이동장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 경로를 안내할 수 있는 개인용 탑승형 이동장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a personal boarding-type mobile device and a control method thereof, and more particularly, to a personal boarding-type mobile device capable of guiding a route and a control method thereof.

전기를 동력으로 하는 개인용 탑승형 이동장치(PERSONAL MOBILITY)에 대한 시장 확대에 따라, 도로에서 개인용 탑승형 이동장치를 이용하는 사용자가 많아지고 있다. 개인용 탑승형 이동장치의 사용자는 목적지까지의 경로를 안내받기 위해 개인용 탑승형 이동장치에 설치된 네비게이션 장치 또는 사용자 단말기에 설치된 네비게이션 애플리케이션을 이용하여 경로를 안내받는다.As the market for personal mobility powered by electricity is expanding, more and more users are using the personal mobility device on the road. The user of the personal riding-type mobile device is guided to a route by using a navigation device installed in the personal riding-type mobile device or a navigation application installed in the user terminal in order to receive a route to the destination.

이 때, 네비게이션은 위성으로부터 송신된 전파를 수신하여 현재 위치를 파악하면서 출발지에서 목적지까지 경로안내정보를 제공한다. 네비게이션은 회전방향정보, 속도제한구역정보, 과속안내정보 등과 같은 경로안내정보를 디스플레이부에 표시하고 음성을 출력하여 사용자에게 안내하게 된다. 이처럼 네비게이션은 사용자에게 경로안내정보를 전달할 때, 시각적인 방법 또는 청각적인 방법이 주로 이용되고 있다. At this time, the navigation system receives radio waves transmitted from the satellite and provides route guidance information from the origin to the destination while grasping the current location. The navigation displays route guidance information, such as rotation direction information, speed limit zone information, and speed guidance information, on the display unit and outputs a voice to guide the user. As such, when delivering route guidance information to a user, a visual method or an auditory method is mainly used for navigation.

이와 관련하여, 종래기술은 개인용 탑승형 이동장치에 별도의 네비게이션 장치를 설치해야 하거나 사용자 단말에 설치된 네비게이션 어플리케이션을 이용하기 위해서는 사용자 단말을 거치할 수 있는 거치대를 설치해야하는 한계점이 있다.In this regard, the prior art has a limitation in that a separate navigation device must be installed in the personal riding-type mobile device or a cradle for mounting the user terminal must be installed in order to use a navigation application installed in the user terminal.

또한, 사용자는 네비게이션에서 제공되는 경로안내정보를 얻기 위해 계속하여 디스플레이부를 주시해야 하므로 사용자의 전방 주시 태만으로 사고의 위험이 존재할 수 있는 한계점이 있다. 또한, 스피커를 통해 음성을 출력하여 경로안내정보를 받는 경우에도, 음악소리나 대화로 인해 네비게이션이 출력하는 음성정보를 명확하게 전달받지 못하는 한계점이 있다. In addition, since the user has to continuously look at the display unit to obtain the route guidance information provided by the navigation, there is a limit in that there is a risk of an accident due to the user's negligence of looking ahead. In addition, even when receiving route guidance information by outputting a voice through a speaker, there is a limitation in that voice information output by the navigation system cannot be clearly transmitted due to music sound or conversation.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 사용자 단말과 통신이 가능하여, 사용자 단말에서 작동하는 네비게이션 애플리케이션의 경로안내정보를 수신받아 경로를 안내하는 개인용 탑승형 이동장치를 제공하는 것이다. The technical problem to be solved by the present invention is to provide a personal boarding-type mobile device capable of communicating with a user terminal and guiding a route by receiving route guidance information of a navigation application operating in the user terminal.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 핸들부를 진동시켜 사용자에게 경로를 안내하는 개인용 탑승형 이동장치를 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a personal boarding-type mobile device for guiding a route to a user by vibrating a handle portion.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 다른 객체와의 거리정보를 측정하는 개인용 탑승형 이동장치를 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a personal boarding-type mobile device for measuring distance information with another object.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 회전해야하는 각도 또는 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 회전정보를 안내하는 개인용 탑승형 이동장치를 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a personal riding-type mobile device for guiding rotation information by adjusting the vibration intensity according to the angle to be rotated or the angle in which the rotation is in progress.

본 발명의 일측면은, 사용자의 단말에서 작동하는 네비게이션 애플리케이션의 경로안내정보를 수신받아 경로를 안내하는 경로안내장치를 포함하는 개인용 탑승형 이동장치에 있어서, 좌측핸들부와 우측핸들부를 포함하는 핸들부; 및 상기 좌측핸들부와 우측핸들부에 각각에 부착되며, 상기 네비게이션 애플리케이션으로부터 경로안내정보를 수신하고, 상기 경로안내정보에 따라 상기 핸들부를 진동시키되, 상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하며, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전해야 하는 각도 또는 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기 또는 진동빈도를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 경로안내장치;를 포함할 수 있다.One aspect of the present invention is a personal boarding-type mobile device including a route guide device for guiding a route by receiving route guide information of a navigation application operating on a user's terminal, a handle including a left handle part and a right handle part wealth; and the left handle part and the right handle part, respectively, receive route guidance information from the navigation application, and vibrate the handle part according to the route guidance information, wherein the rotation direction when the route guidance information is rotation direction information The left handle part or the right handle part vibrates to guide the rotation direction information to the user according to the It may include; a route guide device for guiding the user to the rotation angle information by adjusting.

또한, 상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것은, 상기 경로안내정보가 우회전방향정보인 경우에는 우측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 좌측말단에 위치한 진동유닛으로부터 우측방향으로 순차적으로 진동시키며, 상기 경로안내정보가 좌회전방향정보인 경우에는 좌측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 우측말단에 위치한 진동유닛으로부터 좌측방향으로 순차적으로 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다. In addition, when the route guide information is rotational direction information, vibrating the left handle part or the right handle part according to the rotation direction to guide the rotation direction information to the user, if the route guide information is the right turn direction information, the Vibrating sequentially from the vibration unit located at the left end of the provided plurality of vibration units in the right direction, and when the path guide information is the left rotation direction information, the left side from the vibration unit located at the right end among the plurality of vibration units provided in the left handle part It may include guiding the rotation direction information to the user by sequentially vibrating in the direction.

또한, 상기 경로안내장치는, 상기 경로안내정보에 따라 이동 중 다른 객체와의 거리정보를 측정하며, 상기 측정된 거리정보가 기설정된 거리 임계치 미만인 경우에는 좌측핸들부 및 우측핸들부를 동시에 진동시켜 다른 객체와의 거리정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.In addition, the route guide device measures distance information with another object while moving according to the route guide information, and when the measured distance information is less than a preset distance threshold, vibrates the left handle part and the right handle part at the same time to provide another It may include guiding distance information to the object.

또한, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은. 상기 경로안내 정보에 따라 회전을 할 때, 회전의 진행 각도가 커짐에 따라 진동세기를 감소시키고, 회전이 완료되면 진동을 멈추어 사용자에게 회전각도 정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.In addition, when the path guide information is rotation angle information, to guide the rotation angle information to the user by adjusting the vibration intensity according to the angle in which the rotation is in progress. When rotating according to the path guide information, reducing the vibration intensity as the progress angle of the rotation increases, and stopping the vibration when the rotation is completed may include guiding the rotation angle information to the user.

또한, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동빈도를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은. 상기 경로안내 정보에 따라 회전을 할 때, 회전의 진행 각도가 커짐에 따라 진동빈도를 증가시켜 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.In addition, when the path guide information is rotation angle information, adjusting the vibration frequency according to the angle at which the rotation is progressing to guide the rotation angle information to the user. When rotating according to the path guide information, increasing the vibration frequency as the progress angle of the rotation increases may include guiding the rotation angle information to the user.

또한, 상기 경로안내장치는, 상기 경로안내정보에 따라 상기 핸들부를 발광시키도록 마련되며, 상기 경로안내정보가 좌측차선 이탈정보이면, 좌측 핸들부를 발광시키고, 상기 경로안내정보가 우측차선 이탈정보이면, 우측 핸들부를 발광시키되, 이탈한 거리에 비례하여 발광세기를 상대적으로 크게 하여 사용자에게 차선이탈정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.In addition, the route guide device is provided to emit light to the handle unit according to the route guide information, and if the route guide information is left lane departure information, light the left handle portion, and if the route guide information is right lane departure information , emitting light on the right handle portion, and guiding lane departure information to the user by increasing the light emission intensity relatively in proportion to the departure distance.

본 발명의 다른 일측면은, 사용자의 단말에서 작동하는 네비게이션 애플리케이션의 경로안내정보를 수신받아 경로를 안내하는 경로안내장치를 포함하는 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법에 있어서, 상기 네비게이션 애플리케이션으로부터 경로안내정보를 수신하고, 상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우, 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하며, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전해야 하는 각도 또는 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기 또는 진동빈도를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.Another aspect of the present invention is a method for controlling a personal boarding-type mobile device including a route guide device for guiding a route by receiving route guide information of a navigation application operating in a user's terminal, the route guide from the navigation application Receive information, and when the route guidance information is rotation direction information, vibrating the left or right handle part according to the rotation direction to guide the rotation direction information to the user, and when the route guidance information is rotation angle information, rotate It may include guiding the rotation angle information to the user by adjusting the vibration intensity or vibration frequency according to the angle to be done or the angle at which the rotation is in progress.

또한, 상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것은, 상기 경로안내정보가 우회전방향정보인 경우에는 우측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 좌측말단에 위치한 진동유닛으로부터 우측방향으로 순차적으로 진동시키며, 상기 경로안내정보가 좌회전방향정보인 경우에는 좌측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 우측말단에 위치한 진동유닛으로부터 좌측방향으로 순차적으로 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.In addition, when the route guide information is rotational direction information, vibrating the left handle part or the right handle part according to the rotation direction to guide the rotation direction information to the user, if the route guide information is the right turn direction information, the Vibrating sequentially from the vibration unit located at the left end of the provided plurality of vibration units in the right direction, and when the path guide information is the left rotation direction information, the left side from the vibration unit located at the right end among the plurality of vibration units provided in the left handle part It may include guiding the rotation direction information to the user by sequentially vibrating in the direction.

또한, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전해야 하는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은, 상기 회전해야 하는 각도의 크기에 비례하여 진동세기를 상대적으로 크게 하여 사용자에게 회전 각도정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.In addition, when the path guide information is rotation angle information, guiding the rotation angle information to the user by adjusting the vibration intensity according to the angle to be rotated increases the vibration intensity relatively large in proportion to the size of the angle to be rotated. to guide rotation angle information to the user.

또한, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은, 상기 경로안내 정보에 따라 회전을 할 때, 회전의 진행 각도가 커짐에 따라 진동세기를 작아지게 하면서, 회전이 완료되면 진동을 멈추어 사용자에게 회전 각도정보를 안내하는 것을 포함할 수 있다.In addition, when the route guide information is rotation angle information, guiding the user with the rotation angle information by adjusting the vibration intensity according to the angle at which the rotation is progressing is, when rotating according to the route guide information, the progress of rotation While decreasing the vibration intensity as the angle increases, when the rotation is completed, stopping the vibration may include guiding the rotation angle information to the user.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 개인용 탑승형 이동장치는 사용자 단말과 통신이 가능하여 사용자 단말에서 작동하는 네비게이션 애플리케이션으로부터 경로안내정보를 수신할 수 있다. 이는 별도의 네비게이션 장치를 설치할 필요없이 네비게이션과 통신이 가능한 경로안내장치를 이용해 사용자에게 경로를 안내할 수 있는 효과가 있다.According to one aspect of the present invention described above, the personal boarding-type mobile device can communicate with the user terminal and receive route guidance information from a navigation application operating in the user terminal. This has the effect of guiding a route to the user by using a route guide device that can communicate with navigation without the need to install a separate navigation device.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 개인용 탑승형 이동장치의 경로안내장치는 핸들부에 부착되어 회전방향, 속도제한구역, 목적지 도착정보 등 경로안내정보에 따라 핸들부를 진동시킬 수 있다. 이는 사용자가 음성을 듣기 어려운 환경에서도 경로안내정보를 획득할 수 있고 디스플레이부를 주시하지 않아도 경로안내정보를 획득할 수 있는 효과가 있다.According to one aspect of the present invention described above, the route guide device of the personal boarding-type mobile device may be attached to the handle portion and vibrate the handle portion according to route guide information such as the rotation direction, speed limit zone, and destination arrival information. This has the effect of obtaining route guidance information even in an environment where it is difficult for a user to hear a voice, and obtaining route guidance information without looking at the display unit.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 개인용 탑승형 이동장치의 경로안내장치는 다른 객체와의 거리정보를 측정할 수 있다. 경로안내장치는 기설정된 거리임계치와 측정된 다른 객체와의 거리정보를 비교하여 핸들부를 진동시킬 수 있다. 이로써, 개인용 탑승형 이동장치는 사용자에게 다른 객체와 일정한 거리를 유지하며 주행하도록 거리정보를 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the above-described aspect of the present invention, the route guide device of the personal boarding-type mobile device can measure distance information with respect to another object. The route guide device may vibrate the handle unit by comparing a preset distance threshold and distance information with another measured object. Accordingly, there is an effect that the personal riding-type mobile device can provide the user with distance information to drive while maintaining a constant distance from other objects.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 개인용 탑승형 이동장치의 경로안내장치는 회전해야 하는 각도에 따라 핸들부의 진동세기를 조절함으로써, 사용자에게 회전해야하는 상대적인 정도에 대한 회전정보를 제공할 수 있는 효과가 있다. 또한, 개인용 탑승형 이동장치가 회전하는 경우, 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기를 조절함으로써, 사용자에게 회전의 진행정도에 대한 회전정보를 제공할 수 있는 효과가 있다.According to one aspect of the present invention described above, the route guide device of the personal boarding-type mobile device adjusts the vibration intensity of the handle part according to the angle to be rotated, thereby providing rotation information about the relative degree of rotation to the user. there is In addition, when the personal riding-type mobile device rotates, by adjusting the vibration intensity according to the angle at which the rotation is progressing, there is an effect that rotation information on the progress of the rotation can be provided to the user.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동장치의 개략도이다.
도2는 도1의 경로안내장치의 제어 블록도이다.
도3a 내지 도3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향정보에 따라 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부로부터 측정된 다른 객체와의 거리 정보가 기설정된 거리임계치 미만일 경우 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전해야할 각도정보인 경우 회전해야할 각도정보에 따라 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전진행 각도정보인 경우 회전이 진행되는 각도에 따라 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도7a 내지 도7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 속도제한구간정보인 경우 속도제한구간에서 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 구간단속정보인 경우 단속구간에서 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도9은 도1의 경로안내장치의 다른 실시예를 나타내는 제어 블록도이다.
도10a 내지 도10b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 경로안내정보가 차선 이탈정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치가 발광하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도11은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.
도12는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부로부터 측정된 다른 객체와의 거리 정보가 기설정된 거리임계치 미만일 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.
도13 내지 도14는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전각도정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.1 is a schematic diagram of a personal riding type mobile device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a control block diagram of the route guide device of FIG. 1;
3A to 3C are schematic diagrams illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates according to the rotation direction information when the route guide information is rotation direction information according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic diagram illustrating a state in which the personal riding-type mobile device vibrates when distance information measured from the sensor unit to another object is less than a preset distance threshold according to an embodiment of the present invention.
5 is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding type mobile device vibrates according to the angle information to be rotated when the route guide information is the angle information to be rotated according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates according to the rotational angle when the route guidance information is rotational progress angle information according to an embodiment of the present invention.
7A to 7B are schematic diagrams illustrating a state in which the personal boarding type mobile device vibrates in the speed limit section when the route guide information is the speed limit section information according to an embodiment of the present invention.
8 is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates in the intermittent section when the route guidance information is section enforcement information according to an embodiment of the present invention.
Fig. 9 is a control block diagram showing another embodiment of the route guide device of Fig. 1;
10A to 10B are schematic diagrams illustrating a state in which a personal boarding-type mobile device emits light when the route guidance information is lane departure information according to another embodiment of the present invention.
11 is a flowchart of a control method of a personal boarding-type mobile device when route guidance information is rotation direction information according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart of a control method of a personal riding-type mobile device when distance information from another object measured from a sensor unit is less than a preset distance threshold according to an embodiment of the present invention.
13 to 14 are flowcharts of a control method of a personal boarding-type mobile device when the route guidance information is rotation angle information according to an embodiment of the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0012] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0014] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0016] Reference is made to the accompanying drawings, which show by way of illustration specific embodiments in which the present invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and characteristics described herein with respect to one embodiment may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention. In addition, it should be understood that the location or arrangement of individual components within each disclosed embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, the detailed description set forth below is not intended to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if properly described, is limited only by the appended claims, along with all scope equivalents to those claimed. Like reference numerals in the drawings refer to the same or similar functions throughout the various aspects.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동장치의 개략도이다. 1 is a schematic diagram of a personal riding type mobile device according to an embodiment of the present invention.

사용자단말(1)은 도로를 주행하는 개인용 탑승형 이동장치(10)를 운전하는 사용자가 소지하는 단말기로서, 경로를 안내하기 위한 네비게이션 소프트웨어(애플리케이션)가 설치되어 실행될 수 있고, 개인용 탑승형 이동장치 와 통신하여 경로안내정보를 송신할 수 있다.The user terminal 1 is a terminal possessed by a user who drives a personal riding-type mobile device 10 traveling on a road, and a navigation software (application) for guiding a route may be installed and executed, and a personal riding-type mobile device It can communicate with and transmit route guidance information.

개인용 탑승형 이동장치(10)는 방향을 제어하는 핸들부(11), 핸들부(11)에 연결되어 지지축 역할을 하는 고정부, 고정부와 연결되는 발판부, 발판부의 하면에 위치하는 바퀴부 및 경로안내장치(12)를 포함할 수 있다.The personal riding-type mobile device 10 includes a handle portion 11 for controlling the direction, a fixing portion connected to the handle portion 11 to serve as a support shaft, a footrest portion connected to the fixing portion, and a wheel located on the lower surface of the footrest portion It may include a section and a route guide device (12).

개인용 탑승형 이동장치(10) 사용자단말(1)로부터 네비게이션 정보를 수신해 핸들부(11)에 장착된 경로안내장치(12)를 통해 사용자에게 진동으로 사용자에게 경로를 안내할 수 있다. 이 때, 개인용 탑승형 이동장치(10)는 탈부착형으로 경로안내장치(12)가 핸들부(11)에 장착되거나 고정형으로 핸들부(11)에 장착된 것일 수 있다.The personal boarding-type mobile device 10 may receive navigation information from the user terminal 1 and guide the route to the user by vibration to the user through the route guide device 12 mounted on the handle unit 11 . At this time, the personal boarding-type moving device 10 may be detachably mounted on the handle unit 11 , and the route guide device 12 may be mounted on the handle unit 11 or fixedly mounted on the handle unit 11 .

경로안내장치(12)는 핸들부(11)의 좌우핸들에 각각 장착되거나, 도 1에서는 도시하지 않았지만, 핸들부(11)의 중앙에 설치되어 사용자에게 경로를 안내할 수 있다.The path guide device 12 may be respectively mounted on the left and right handles of the handle unit 11 , or may be installed in the center of the handle unit 11 , although not shown in FIG. 1 , to guide a path to the user.

또한, 개인용 탑승형 이동장치(10)는 도1에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 구현될 수 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해 구현될 수 있다. 또는, 개인용 탑승형 이동장치(10)는 개인용 탑승형 이동장치(10)에 마련되는 적어도 두 개의 구성요소가 하나의 구성요소로 통합되어 하나의 구성요소가 복합적인 기능을 수행할 수도 있다. 이하, 상술한 구성요소들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.In addition, the personal riding type mobile device 10 may be implemented by more components than the components shown in FIG. 1, and may be implemented by fewer components. Alternatively, in the personal riding-type mobile device 10 , at least two components provided in the personal riding-type mobile device 10 may be integrated into one component, and one component may perform a complex function. Hereinafter, the above-described components will be described in detail.

도2는 도1의 경로안내장치의 제어 블록도이다. FIG. 2 is a control block diagram of the route guide device of FIG. 1;

경로안내장치(12)는 통신부(13), 진동부(14), 센서부(15), 저장부(16) 및 제어부(17)를 포함할 수 있다.The route guide device 12 may include a communication unit 13 , a vibration unit 14 , a sensor unit 15 , a storage unit 16 , and a control unit 17 .

통신부(13)는 사용자 단말에서 작동하는 네비게이션 애플리케이션의 경로안내정보를 수신하기 위해 마련될 수 있다.The communication unit 13 may be provided to receive route guidance information of a navigation application operating in the user terminal.

진동부(14)는 경로안내장치(12)가 좌우핸들에 각각 장착된 상태에서 좌우핸들 각각이 진동하도록 제어될 수 있다. 이 때, 진동부(14)는 경로안내장치(12)로부터 송신되는 경로안내정보를 사용자에게 알려주기 위해 진동할 수 있다. 진동부(14)는 경로안내정보에 따라 진동시, 간헐적으로 또는 주기적으로 진동하거나, 진동세기 또는 진동폭을 조절하여 진동할 수 있다.The vibrating unit 14 may be controlled so that each of the left and right handles vibrates in a state in which the path guide device 12 is respectively mounted on the left and right handles. At this time, the vibrator 14 may vibrate to inform the user of the route guide information transmitted from the route guide device 12 . The vibrating unit 14 may vibrate when vibrating, intermittently or periodically, or by adjusting the intensity or amplitude of vibration according to the path guide information.

센서부(15)는 주변의 객체의 존재 또는 객체와의 거리정보를 확인할 수 있는 객체감지센서와, 자체 이동 정보를 확인할 수 있는 이동감지센서를 포함할 수 있다. The sensor unit 15 may include an object detection sensor capable of confirming the existence of a nearby object or distance information to the object, and a movement detection sensor capable of confirming its own movement information.

객체감지센서는 레이더 센서를 포함할 수 있고, 레이더 센서를 통해 개인용 탑승형 이동장치(10)와 객체와의 거리정보를 확인할 수 있으며, 거리정보를 제어부(17)에 송신할 수 있다.The object detection sensor may include a radar sensor, and may check distance information between the personal riding-type mobile device 10 and the object through the radar sensor, and may transmit the distance information to the controller 17 .

이동감지센서는 자이로 센서를 포함할 수 있고, 자이로 센서를 통해 개인용 탑승형 이동장치(10)의 회전진행 각도정보를 확인할 수 있으며, 회전진행 각도 정보를 제어부(17)에 송신하여 진동부(14)가 제어되도록 할 수 있다.The movement detection sensor may include a gyro sensor, and the rotation progress angle information of the personal riding-type mobile device 10 may be checked through the gyro sensor, and the rotation progress angle information is transmitted to the control unit 17 and the vibration unit 14 ) can be controlled.

저장부(16)는 경로안내정보에 따라 달라지는 진동주기, 진동세기, 진동폭 등의 정보를 저장하도록 마련되며, 다른 객체와 일정 간격을 유지해야하는 거리임계치를 미리 저장하도록 마련될 수 있다. The storage unit 16 is provided to store information such as vibration period, vibration intensity, and amplitude that varies according to the route guide information, and may be provided to store in advance a distance threshold value that must be maintained at a predetermined distance from other objects.

제어부(17)는 센서부(15)로부터 다른 객체와의 거리정보를 수신하고, 저장부(16)에 저장된 기설정된 거리임계치와 비교하며, 이를 기초로 진동부(14)를 제어할 수 있다. 이에 대하여, 도4에서 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부로부터 측정된 다른 객체와의 거리 정보가 기설정된 거리임계치 미만일 경우 개인용 탑승형 이동장치(10)가 진동하는 모습을 나타낸 개략도를 나타내고 있다.The control unit 17 may receive distance information from the sensor unit 15 to another object, compare it with a preset distance threshold stored in the storage unit 16 , and control the vibration unit 14 based on this. In contrast, FIG. 4 shows a schematic diagram showing how the personal riding type mobile device 10 vibrates when distance information measured from the sensor unit and other objects is less than a preset distance threshold in FIG. 4 . .

제어부(17)는 센서부(15)로부터 수신한 다른 객체와의 거리정보가 기설정된 거리임계치 미만인 경우에는 센서부(15)로부터 기설정된 거리임계치 이상의 거리정보를 획득할 때까지 진동하도록 진동부(14)를 제어할 수 있다.When the distance information with another object received from the sensor unit 15 is less than a preset distance threshold, the control unit 17 vibrates until it obtains distance information equal to or greater than the preset distance threshold from the sensor unit 15 ( 14) can be controlled.

또한, 제어부(17)는 경로안내정보에 포함되는 회전정보, 속도제한구간정보, 구간단속정보에 따라 서로 다른 방식으로 진동부(14)를 제어할 수 있다. 회전정보에는 회전각도정보 또는 회전방향정보를 포함할 수 있고, 회전각도정보에는 회전해야 하는 각도정보, 회전이 진행되고 있는 각도정보를 포함할 수 있다. 경로안내정보에 따라 제어부(17)가 진동부(14)를 제어하여 진동하도록 하는 것은 도3 및 도5 내지 도8에서 상세히 후술하기로 한다.In addition, the control unit 17 may control the vibrating unit 14 in different ways according to the rotation information, the speed limit section information, and the section enforcement information included in the route guide information. The rotation information may include rotation angle information or rotation direction information, and the rotation angle information may include angle information to be rotated and angle information in which rotation is in progress. The control unit 17 controls the vibrating unit 14 to vibrate according to the route guide information will be described later in detail with reference to FIGS. 3 and 5 to 8 .

도3a 내지 도3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향정보에 따라 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.3A to 3C are schematic diagrams illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates according to the rotation direction information when the route guide information is rotation direction information according to an embodiment of the present invention.

회전방향정보에는 우회전방향, 좌회전방향, 유턴방향을 포함할 수 있으며, 진동부(14)는 일정 간격으로 배치되는 복수개의 진동유닛을 포함하여, 회전방향정보에 따라 복수개의 진동유닛이 각각 다른 패턴으로 진동하도록 제어부(17)에 의해 제어될 수 있다. 또한, 제어부(17)는 회전방향정보에 따라 좌측 핸들만을 진동시키도록 진동부(14)를 제어할 수 있고, 우측핸들만을 진동시키도록 진동부(14)를 제어할 수 있다. The rotation direction information may include a right rotation direction, a left rotation direction, and a U-turn direction, and the vibrating unit 14 includes a plurality of vibration units disposed at regular intervals, and the plurality of vibration units have different patterns according to the rotation direction information. It can be controlled by the control unit 17 to vibrate. In addition, the controller 17 may control the vibrator 14 to vibrate only the left handle according to the rotation direction information, and may control the vibrator 14 to vibrate only the right handle.

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 우회전방향정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.3A is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates when the route guidance information is the right turn direction information according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 우회전방향정보를 확인하고, 우측핸들에 마련된 진동부(14)의 복수개의 진동유닛 중 좌측말단에 위치한 진동유닛으로부터 우측방향으로 순차적으로 진동하도록 제어할 수 있다. 도 3a에 도시한 것과 같이, 제어부(17)는 우측핸들에 마련된 진동부(14)의 복수개의 진동유닛 중 좌측말단에 위치한 1번의 진동유닛에서 우측말단에 위치한 N번 진동유닛방향으로 순차적으로 진동하도록 제어할 수 있다.The control unit 17 may check the right turn direction information, and control to sequentially vibrate in the right direction from the vibration unit located at the left end of the plurality of vibration units of the vibrating unit 14 provided on the right handle. As shown in FIG. 3A , the control unit 17 vibrates sequentially in a direction from the first vibration unit located at the left end of the plurality of vibration units of the vibration unit 14 provided on the right handle to the N vibration unit located at the right end. can be controlled to do so.

도3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 좌회전방향정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.Figure 3b is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates when the route guidance information is left-turn direction information according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 좌회전방향정보를 확인하고, 좌측핸들에 마련된 진동부(14)의 복수개의 진동유닛 중 우측말단에 위치한 진동유닛으로부터 좌측방향으로 순차적으로 진동하도록 제어할 수 있다. 도3b에 도시한 것과 같이, 제어부(17)는 좌측핸들에 마련된 진동부(14)의 복수개의 진동유닛 중 우측말단에 위치한 1번의 진동유닛에서 좌측말단에 위치한 N번 진동유닛방향으로 순차적으로 진동하도록 제어할 수 있다.The control unit 17 may check the left rotation direction information, and may control to sequentially vibrate in the left direction from the vibration unit located at the right end of the plurality of vibration units of the vibrating unit 14 provided on the left handle. As shown in FIG. 3B , the control unit 17 vibrates sequentially in the direction from the first vibration unit located at the right end of the plurality of vibration units of the vibrating unit 14 provided on the left handle to the N vibration unit located at the left end. can be controlled to do so.

도3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 유턴방향정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.Figure 3c is a schematic diagram showing a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates when the route guidance information is U-turn direction information according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 유턴방향정보를 확인하고, 좌측핸들에 마련된 진동부(14)의 복수개의 진동유닛이 U자방향을 그리며 순차적으로 진동하도록 제어할 수 있다.The control unit 17 may check the U-turn direction information, and control the plurality of vibration units of the vibrating unit 14 provided on the left handle to sequentially vibrate in a U-shaped direction.

또한, 제어부(17)는 회전방향정보에 따라, 회전해야하는 구간이 가까워질수록 진동빈도를 증가시켜 진동하도록 진동부(14)를 제어할 수도 있다.In addition, the control unit 17 may control the vibrating unit 14 to vibrate by increasing the frequency of vibration as the section to be rotated becomes closer according to the rotation direction information.

도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전해야 할 각도정보인 경우 회전해야 할 각도정보에 따라 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.5 is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates according to the angle information to be rotated when the route guidance information is angle information to be rotated according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 회전해야 하는 각도정보를 확인하고, 회전해야 하는 각도 정보에 따라 진동부(14)를 서로 다르게 제어할 수 있다. 해당 각도의 크기에 비례하여 진동세기를 상대적으로 크게 할 수 있다. 도5에서 도시한 것과 같이 회전해야 하는 각도가 theta_1, theta_2, theta_3로 구분되는데, 통신부(13)로부터 수신한 회전해야 하는 각도정보의 크기가 theta_3인 경우, 제어부(17)는 theta_1, theta_2 보다 상대적으로 큰 진동세기로 진동하도록 진동부(14)를 제어할 수 있고, 통신부(13)로부터 수신한 회전해야 하는 각도정보의 크기가 theta_2인 경우, 제어부(17)는 theta_1보다 상대적으로 크고 theta_3보다 상대적으로 작은 진동세기로 진동하도록 진동부(14)를 제어할 수 있다. The controller 17 may check the angle information to be rotated, and control the vibrating unit 14 differently according to the angle information to be rotated. Vibration intensity can be relatively increased in proportion to the size of the corresponding angle. As shown in FIG. 5, the angles to be rotated are divided into theta_1, theta_2, and theta_3. When the size of the angle information to be rotated received from the communication unit 13 is theta_3, the control unit 17 is relative to theta_1 and theta_2. It is possible to control the vibrating unit 14 to vibrate with a large vibration intensity as It is possible to control the vibrating unit 14 to vibrate with a small vibration intensity.

도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전진행 각도정보인 경우 회전이 진행되는 각도에 따라 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.6 is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates according to the rotational angle when the route guidance information is rotational progress angle information according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 센서부(15)로부터 회전이 진행되고 있는 각도정보를 수신하고, 회전이 진행되고 있는 각도정보에 따라 진동부(14)를 서로 다르게 제어할 수 있다. 제어부(17)는 회전 진행 각도가 커짐에 따라 진동부(14)의 진동세기를 감소시키며, 회전이 완료되면 진동부(14)의 진동을 멈추도록 제어할 수 있다. 도6에서 도시한 것과 같이 회전 진행각도가 theta_1인 ①구간, theta_2인 ②구간, theta_3인 ③구간으로 구분되는데, 회전이 진행되고 있는 각도정보가 커짐에 따라(①→②→③) 진동부(14)의 진동세기가 감소되며, 회전이 완료된 ④구간에서는 진동이 멈추도록 진동부(14)를 제어할 수 있다.The control unit 17 may receive the rotational angle information from the sensor unit 15 and control the vibrating unit 14 differently according to the rotational angle information. The controller 17 may reduce the vibration intensity of the vibrating unit 14 as the rotation progress angle increases, and may control to stop the vibration of the vibrating unit 14 when the rotation is completed. As shown in Figure 6, the rotation angle is divided into a section ① with theta_1, a section ② with theta_2, and a section ③ with theta_3. 14) is reduced, and in the section ④ where the rotation is completed, the vibrating unit 14 can be controlled to stop the vibration.

도7a 내지 도7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 속도제한구간정보인 경우 속도제한구간에서 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.7A to 7B are schematic diagrams illustrating a state in which the personal boarding type mobile device vibrates in the speed limit section when the route guide information is the speed limit section information according to an embodiment of the present invention.

도7a는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 속도제한구간정보인 경우 속도제한구간 내에서 개인용 탑승형 이동장치가 일정하게 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.7A is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding type mobile device constantly vibrates within the speed limit section when the route guidance information is speed limit section information according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 속도제한구간의 제한속도를 확인하고 속도제한구간 내에서 현재 주행속도에 관계없이 일정한 진동세기로 진동하도록 진동부(14)를 제어할 수 있다. 이 때, 제한속도가 느릴수록 상대적으로 더 큰 진동세기로 진동하도록 제어할 수 있다. The controller 17 may check the speed limit of the speed limit section and control the vibrator 14 to vibrate at a constant vibration intensity regardless of the current driving speed within the speed limit section. In this case, the slower the speed limit, the more controllable to vibrate with a relatively larger vibration intensity.

도7a의 (a), (b)에서 도시한 것과 같이 (a)의 제한속도가 (b)보다 느리므로, (a)속도제한구간에서 (b)속도제한구간보다 상대적으로 더 큰 진동세기로 현재주행속도와 관계없이 속도제한구간 내에서 일정하게 진동하도록 제어할 수 있다.As shown in (a) and (b) of Figure 7a, since the speed limit of (a) is slower than (b), (a) in the speed limit section (b) in the speed limit section, the vibration intensity is relatively larger than that in the speed limit section. It can be controlled to vibrate constantly within the speed limit section regardless of the current driving speed.

도7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 속도제한구간정보인 경우 속도제한구간 내에서 초과하는 속도의 수치값에 비례하여 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.7B is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates in proportion to the numerical value of the speed exceeding within the speed limit section when the route guidance information is speed limit section information according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 속도제한구간의 제한속도를 확인하고 속도제한구간 내에서 제한속도를 초과하는 수치값에 비례하여 상대적으로 큰 진동세기로 진동하도록 제어할 수 있다. 도7b에서 도시한 것과 같이 속도제한구간의 제한속도가 30km/h인 경우에 ①구간에서 초과한 수치값이 10km/h이고, ②구간에서 초과한 수치값이 20km/h인바, ②구간에서의 진동세기가 ①구간에서의 진동세기보다 상대적으로 더 크도록 제어할 수 있다.The control unit 17 may check the speed limit of the speed limit section and control it to vibrate with a relatively large vibration intensity in proportion to a numerical value exceeding the speed limit within the speed limit section. As shown in Fig. 7b, when the speed limit of the speed limit section is 30 km/h, the numerical value exceeded in section ① is 10 km/h, and the numerical value exceeded in section ② is 20 km/h, and in section ② The vibration intensity can be controlled to be relatively larger than the vibration intensity in section ①.

도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 구간단속정보인 경우 단속구간에서 개인용 탑승형 이동장치가 진동하는 모습을 나타낸 개략도이다.8 is a schematic diagram illustrating a state in which the personal boarding-type mobile device vibrates in the intermittent section when the route guidance information is section enforcement information according to an embodiment of the present invention.

제어부(17)는 구간단속정보를 확인하고 주행 평균속도가 단속기준속도를 초과한 수치값에 비례하여 상대적으로 큰 진동세기로 진동하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(17)는 도8에서 도시한 것과 같이 단속기준속도가 100km/h인 경우에 ①구간에서의 주행 평균속도가 120km/h으로서 초과한 수치값은 20km/h이고 ②구간에서의 주행 평균속도가 110km/h으로서 초과한 수치값은 10km/h로서 ①구간에서의 진동세기가 ②구간에서의 진동세기보다 상대적으로 더 크도록 진동부(14)를 제어할 수 있다.The control unit 17 may check the section enforcement information and control the driving average speed to vibrate with a relatively large vibration intensity in proportion to a numerical value exceeding the regulation reference speed. For example, when the control reference speed is 100 km/h as shown in FIG. 8 , the control unit 17 has an average running speed of 120 km/h in the section ①, and the numerical value that exceeds it is 20 km/h, and in the section ② The numerical value exceeding the average running speed of 110 km/h is 10 km/h, and the vibration unit 14 can be controlled so that the vibration intensity in section ① is relatively larger than the vibration intensity in section ②.

도9은 도1의 경로안내장치의 다른 일 실시예를 나타내는 제어 블록도이다.FIG. 9 is a control block diagram illustrating another embodiment of the route guidance device of FIG. 1 .

경로안내장치(12)는 전술한 것과 같이, 통신부(13), 진동부(14), 센서부(15), 저장부(16), 제어부(17)를 포함하고, 발광부(18)를 더 포함할 수 있다.As described above, the route guide device 12 includes a communication unit 13, a vibration unit 14, a sensor unit 15, a storage unit 16, and a control unit 17, and further includes a light emitting unit 18. may include

센서부(15)는 외부 환경을 촬영할 수 있는 영상센서부를 포함할 수 있으며, 영상센서부는 개인용 탑승형 이동장치 (10)가 이동하는 도로의 차선을 확인할 수 있고, 개인용 탑승형 이동장치 (10)가 해당 차선의 경계를 통과하는 경우 해당 정보를 제어부(17)에 송신할 수 있다.The sensor unit 15 may include an image sensor unit capable of photographing an external environment, and the image sensor unit can identify the lane of the road on which the personal riding-type mobile device 10 moves, and the personal riding-type mobile device 10 When ? passes the boundary of the corresponding lane, the corresponding information may be transmitted to the control unit 17 .

발광부(18)는 개인용 탑승형 이동장치 (10)가 차선의 경계를 이탈하는 경우에 발광하도록 제어부(17)에 의해 제어될 수 있다. The light emitting unit 18 may be controlled by the controller 17 to emit light when the personal riding type mobile device 10 deviates from the boundary of the lane.

이에 대하여, 도10a에서는 경로안내정보가 좌측차선 이탈정보인 경우 제어부(17)는 센서부(15)로부터 좌측 차선 경계를 이탈하였다는 정보를 확인하고, 좌측핸들에 마련된 발광부(18)를 제어하여 좌측핸들이 발광하는 모습을 나타내고 있다. 도10b에서는 우측차선 이탈정보인 경우 우측핸들이 발광하는 모습을 나타내고 있다.In contrast, in FIG. 10A , when the route guidance information is left lane departure information, the control unit 17 checks the information indicating that the left lane boundary has departed from the sensor unit 15, and controls the light emitting unit 18 provided on the left handle. This shows how the left handle emits light. 10B shows a state in which the right steering wheel emits light in case of right lane departure information.

또한, 제어부(17)는 개인용 탑승형 이동장치 (10)가 차선을 이탈한 거리에 비례하여 발광부(18)의 발광세기를 상대적으로 크게 할 수도 있다.In addition, the control unit 17 may increase the light emission intensity of the light emitting unit 18 relatively in proportion to the distance at which the personal riding type mobile device 10 departs from the lane.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 통신부(13)로부터 수신한 경로안내정보가 목적지 도착정보이면, 제어부(17)는 좌우핸들이 번갈아가며 턴온되어 발광하도록 좌우핸들 각각에 부착된 발광부(18)를 제어할 수 있다. 이 때, 제어부(17)는 목적지까지 남은 거리에 반비례하여, 발광부(18)가 발광하는 빈도를 크게 할 수 있다.On the other hand, if the route guide information received from the communication unit 13 according to another embodiment of the present invention is destination arrival information, the control unit 17 controls the light emitting units 18 attached to each of the left and right handles so that the left and right handles are turned on alternately to emit light. ) can be controlled. In this case, the control unit 17 may increase the frequency at which the light emitting unit 18 emits light in inverse proportion to the remaining distance to the destination.

발명의 일 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법은 도1에 도시된 개인용 탑승형 이동장치(10)와 실질적으로 동일한 구성 상에서 진행되므로, 도1의 개인용 탑승형 이동장치(10)와 동일한 구성요소에 대해 동일한 도면 부호를 부여하고, 반복되는 설명은 생략하기로 한다.The method for controlling the personal riding-type mobile device according to an embodiment of the present invention proceeds in substantially the same configuration as the personal riding-type mobile device 10 shown in FIG. The same reference numerals are assigned to the same components, and repeated descriptions will be omitted.

개인용 탑승형 이동장치의 제어방법은 네비게이션 애플리케이션으로부터 경로안내정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 이 때, 경로안내정보는 회전방향정보를 수신하는 단계(300), 회전각도정보를 수신하는 단계(100), 주행속도단속정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 이는 도11, 도 13내지 도14에서 상세히 후술한다.The method of controlling a personal riding-type mobile device may include receiving route guidance information from a navigation application. In this case, the route guide information may include receiving rotation direction information (300), receiving rotation angle information (100), and receiving driving speed control information. This will be described later in detail with reference to FIGS. 11 and 13 to 14 .

도11은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.11 is a flowchart of a control method of a personal boarding-type mobile device when route guidance information is rotation direction information according to an embodiment of the present invention.

경로안내정보로서 회전방향정보를 수신하는 단계(300)는, 회전해야하는 방향을 확인하는 단계(310)을 포함하고, 우회전인 경우 우측핸들부의 왼쪽 말단에 위치한 진동유닛에서 오른쪽 말단에 위치한 진동유닛으로 순차적으로 진동하여 우회전 방향정보 안내하는 단계(320)를 포함할 수 있다.Step 300 of receiving the rotation direction information as the route guide information includes a step 310 of confirming the direction in which to rotate, and in the case of a right turn, from the vibration unit located at the left end of the right handle part to the vibration unit located at the right end. It may include a step 320 of sequentially vibrating to guide the right turn direction information.

경로안내정보로서 회전방향정보를 수신하는 단계(300)는, 회전해야하는 방향을 확인하는 단계(310)을 포함하고, 좌회전인 경우 좌측핸들부의 오른쪽 말단에 위치한 진동유닛에서 왼쪽 말단에 위치한 진동유닛으로 순차적으로 진동하여 좌회전 방향정보 안내하는 단계(330)를 포함할 수 있다.The step 300 of receiving the rotation direction information as the route guide information includes a step 310 of confirming the direction in which to rotate, and in the case of a left turn, from the vibration unit located at the right end of the left handle part to the vibration unit located at the left end. It may include a step 330 of guiding the left turn direction information by sequentially vibrating.

경로안내정보로서 회전방향정보를 수신하는 단계(300)는, 회전해야하는 방향을 확인하는 단계(310)을 포함하고, 유턴인 경우 좌측핸들부에 위치한 진동유닛이 U자방향으로 순차적으로 진동하여 유턴 방향정보 안내하는 단계(340)를 포함할 수 있다.The step 300 of receiving the rotation direction information as the route guide information includes a step 310 of confirming the direction in which to rotate, and in the case of a U-turn, the vibration unit located on the left handle part vibrates sequentially in the U-direction to make a U-turn. It may include a step 340 of guiding direction information.

도12는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부로부터 측정된 다른 객체와의 거리 정보가 기설정된 거리임계치 미만일 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.12 is a flowchart of a control method of a personal riding-type mobile device when distance information measured from a sensor unit with another object is less than a preset distance threshold according to an embodiment of the present invention.

개인용 탑승형 이동장치(10)는 회전각도정보, 회전방향정보, 주행속도 단속정보등의 경로안내정보에 따라 이동 중에 다른 객체와의 거리정보를 측정하는 단계를 포함하며, 기설정된 거리임계치 미만인 경우 핸들부를 제어하여 사용자에게 다른 객체와 일정거리를 유지하며 이동하도록 안내하는 단계를 포함할 수 있다.The personal boarding-type mobile device 10 includes the step of measuring distance information with other objects while moving according to route guidance information such as rotation angle information, rotation direction information, and driving speed control information, and when it is less than a preset distance threshold Controlling the handle unit may include guiding the user to move while maintaining a certain distance from other objects.

이에 대하여, 센서부가 다른 객체와의 거리정보를 획득하는 단계(410) 및 센서부로부터 수신된 다른 객체와의 거리정보가 기설정된 거리임계치미만인지 확인하는 단계(420)를 포함할 수 있다.In contrast, the method may include a step 410 of the sensor unit acquiring distance information with respect to another object, and a step 420 of confirming whether the distance information with the other object received from the sensor unit is less than a preset distance threshold.

이 때, 기설정된 거리임계치미만인 경우에는, 핸들부를 진동하는 단계(430)를 포함할 수 있고, 핸들부 양측을 동시에 진동시키는 단계일 수 있다.At this time, if the distance is less than the preset distance threshold, the step of vibrating the handle unit 430 may be included, and the step of vibrating both sides of the handle unit at the same time.

도13 내지 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전각도정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.13 to 14 are flowcharts of a method for controlling a personal boarding-type mobile device when route guidance information is rotation angle information according to an embodiment of the present invention.

도13은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전각도정보 중 회전해야하는 각도정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.13 is a flowchart of a control method of a personal boarding-type mobile device when route guidance information is angle information to be rotated among rotation angle information according to an embodiment of the present invention.

경로안내정보로서 회전각도정보정보를 수신하는 단계(100)는 회전해야하는 각도를 확인하는 단계(110), 제어부가 회전해야하는 각도와 진동세기를 매칭하는 단계(120) 및 매칭된 진동세기로 핸들부를 진동시켜 회전각도정보를 안내하는 단계(130)을 포함할 수 있다. 이 때, 매칭된 진동세기로 핸들부를 진동시켜 회전각도정보를 안내하는 단계(130)는 회전해야 하는 각도크기에 비례하여 진동세기를 상대적으로 크게 하여 회전 각도정보 안내하는 단계를 포함할 수 있다.Receiving the rotation angle information information as route guide information (100) is a step of confirming the angle to be rotated (110), the step of matching the angle and the vibration intensity of the control unit to rotate (120) and the handle unit with the matched vibration intensity It may include a step 130 of guiding the rotation angle information by vibrating. At this time, the step 130 of guiding the rotation angle information by vibrating the handle unit with the matched vibration intensity may include guiding the rotation angle information by increasing the vibration strength relatively in proportion to the angle size to be rotated.

도14는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로안내정보가 회전각도정보 중 회전이 진행되고 있는 각도정보인 경우 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법의 순서도이다.14 is a flowchart of a control method of a personal boarding-type mobile device when route guidance information is rotational angle information among rotational angle information according to an embodiment of the present invention.

경로안내정보로서 회전각도정보정보를 수신하는 단계(200)는 회전이 진행되고 있는 각도를 확인하는 단계(210), 제어부가 회전이 진행되고 있는 각도와 진동세기를 매칭하는 단계(220)를 포함할 수 있다. 제어부가 회전이 진행되고 있는 각도와 진동세기를 매칭하는 단계(220)는, 회전이 진행되는 각도가 커짐에 따라 진동세기를 상대적으로 작게하여 회전 각도정보 안내하는 단계(230)를 포함하며, 회전이 완료되면 진동을 멈추어 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 단계(240)를 포함할 수 있다.Receiving the rotation angle information information as route guide information (200) includes a step (210) of confirming an angle at which the rotation is in progress, a step (220) of the controller matching the angle at which the rotation is taking place and the intensity of the vibration (220) can do. The step 220 of the control unit matching the rotational angle and the vibration intensity includes a step 230 of guiding the rotational angle information by relatively decreasing the vibration intensity as the rotational angle increases. When this is completed, stopping the vibration may include a step 240 of guiding the rotation angle information to the user.

또한, 본 발명의 또 다른 일 실시예로서 경로안내정보로서 주행속도단속정보를 수신하는 단계는 속도제한 구간정보인 경우 주행하는 현재속도가 제한속도를 초과한 경우, 초과한 수치값에 비례하여 진동세기를 상대적으로 크게 하여 속도제한구간정보를 안내하는 단계를 포함할 수 있다. 또 다른 일 실시예로서, 경로안내정보로서 주행속도단속정보를 수신하는 단계는 현재 주행속도에 관계없이 핸들부가 일정한 진동세기로 진동하도록 제어하여 속도제한구간정보를 안내하는 단계를 포함할 수 있으며, 이 때, 제한속도가 느릴수록 상대적으로 더 큰 진동세기로 진동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, as another embodiment of the present invention, the step of receiving the driving speed enforcement information as route guidance information is the speed limit section information. It may include the step of guiding the speed limit section information by increasing the intensity relatively. As another embodiment, receiving the driving speed enforcement information as route guidance information may include controlling the handle unit to vibrate with a constant vibration intensity regardless of the current driving speed to guide the speed limit section information, At this time, as the speed limit is lower, it may include controlling to vibrate with a relatively larger vibration intensity.

경로안내정보로서 주행속도단속정보를 수신하는 단계는 구간단속정보인 경우 주행하는 평균속도가 단속기준속도를 초과한 경우, 초과한 수치 값에 비례하여 진동세기를 상대적으로 크게 하여 구간단속정보 안내하는 단계를 포함할 수 있다.The step of receiving the driving speed enforcement information as route guidance information is to guide the section enforcement information by increasing the vibration intensity relatively in proportion to the exceeded numerical value when the average driving speed exceeds the regulation standard speed in the case of section enforcement information. may include steps.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법은 차선이탈정보를 수신하는 단계, 핸들부(11)를 발광시키는 단계 및 기설정된 거리를 초과하여 차선을 이탈하는 경우 초과한 거리에 비례하여 발광세기를 상대적으로 크게하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the control method of the personal boarding type mobile device according to another embodiment of the present invention includes the steps of receiving lane departure information, illuminating the handle unit 11, and exceeding a predetermined distance when departing from a lane. It may include a step of relatively increasing the light emission intensity in proportion to the distance.

이 때, 차선이탈정보가 좌측차선 이탈정보인 경우, 센서부(15)로부터 좌측 차선 경계를 이탈하였다는 정보를 확인하는 단계 및 좌측핸들에 마련된 발광부(18)를 제어하여 좌측핸들이 발광하는 단계를 포함할 수 있으며, 차선이탈정보가 우측차선 이탈정보인 경우, 센서부(15)로부터 우측 차선 경계를 이탈하였다는 정보를 확인하는 단계 및 우측핸들에 마련된 발광부(18)를 제어하여 우측핸들이 발광하는 단계를 포함할 수 있다.At this time, when the lane departure information is the left lane departure information, the step of confirming the information indicating that the left lane boundary has departed from the sensor unit 15 and the light emitting unit 18 provided on the left handle is controlled so that the left handle emits light If the lane departure information is the right lane departure information, checking information indicating that the vehicle has departed from the right lane boundary from the sensor unit 15 and controlling the light emitting unit 18 provided in the right handle to the right It may include a step in which the handle emits light.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법은 네비게이션 애플리케이션으로부터 목적지도착정보를 수신하는 단계, 좌우핸들이 번갈아가며 턴온되어 발광하는 단계를 포함할 수 있으며, 이때, 목적지까지 남은 거리에 반비례하여 발광하는 빈도를 크게하거나 발광세기를 크게하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the control method of the personal boarding-type mobile device according to another embodiment of the present invention may include receiving destination arrival information from a navigation application, and turning on left and right handles alternately to emit light, at this time, to the destination. It may include increasing the frequency of light emission or increasing the light emission intensity in inverse proportion to the remaining distance.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the embodiments, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. will be able

1: 사용자단말
10: 개인용 탑승형 이동장치
11: 핸들부
12: 경로안내장치
13: 통신부
14: 진동부
15: 센서부
16: 저장부
17: 제어부
18: 발광부1: User terminal
10: personal riding type mobile device
11: handle part
12: route guide device
13: communication department
14: vibration unit
15: sensor unit
16: storage
17: control unit
18: light emitting part

Claims (11)

사용자의 단말에서 작동하는 네비게이션 애플리케이션의 경로안내정보를 수신받아 경로를 안내하는 경로안내장치를 포함하는 개인용 탑승형 이동장치에 있어서,
좌측핸들부와 우측핸들부를 포함하는 핸들부; 및
상기 좌측핸들부와 우측핸들부에 각각에 부착되며, 상기 네비게이션 애플리케이션으로부터 경로안내정보를 수신하고, 상기 경로안내정보에 따라 상기 핸들부를 진동시키되, 상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하며, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전해야 하는 각도 또는 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기 또는 진동빈도를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 경로안내장치;를 포함하는 개인용 탑승형 이동장치.
In the personal boarding-type mobile device comprising a route guide device for guiding a route by receiving route guide information of a navigation application operating in a user's terminal,
a handle portion including a left handle portion and a right handle portion; and
It is attached to each of the left handle part and the right handle part, receives route guidance information from the navigation application, and vibrates the handle part according to the route guide information, and when the route guide information is rotational direction information, it is rotated in the direction of rotation. The left handle part or the right handle part vibrates accordingly to guide the rotation direction information to the user, and when the route guidance information is rotation angle information, the vibration intensity or frequency is adjusted according to the angle to be rotated or the angle in which the rotation is in progress. A personal boarding-type mobile device including; a route guide device for guiding the user with rotation angle information.
 제 1항에 있어서,
상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것은,
상기 경로안내정보가 우회전방향정보인 경우에는 우측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 좌측말단에 위치한 진동유닛으로부터 우측방향으로 순차적으로 진동시키며, 상기 경로안내정보가 좌회전방향정보인 경우에는 좌측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 우측말단에 위치한 진동유닛으로부터 좌측방향으로 순차적으로 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치.
The method of claim 1,
When the route guide information is rotation direction information, guiding the rotation direction information to the user by vibrating the left handle part or the right handle part according to the rotation direction,
When the route guide information is the right turn information, it sequentially vibrates in the right direction from the vibration unit located at the left end among the plurality of vibration units provided in the right handle part, and when the route guide information is the left turn direction information, the left handle part A personal boarding-type mobile device comprising guiding rotation direction information to a user by sequentially vibrating in a left direction from a vibration unit located at the right end of the plurality of vibration units provided in the .
 제 1항에 있어서,
상기 경로안내장치는, 상기 경로안내정보에 따라 이동 중 다른 객체와의 거리정보를 측정하며, 상기 측정된 거리정보가 기설정된 거리 임계치 미만인 경우에는 좌측핸들부 및 우측핸들부를 동시에 진동시켜 다른 객체와의 거리정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치.
The method of claim 1,
The route guide device measures distance information with another object while moving according to the route guide information, and when the measured distance information is less than a preset distance threshold, vibrates the left handle part and the right handle part at the same time to communicate with other objects A personal boarding-type mobile device comprising guiding the distance information of the.
 제 1항에 있어서,
상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전해야 하는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은.
상기 회전해야 하는 각도의 크기에 비례하여 진동세기를 상대적으로 크게 하여 사용자에게 회전정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치.
The method of claim 1,
When the route guide information is rotation angle information, adjusting the vibration intensity according to the angle to be rotated to guide the rotation angle information to the user.
and guiding rotation information to the user by increasing the vibration intensity relatively in proportion to the size of the angle to be rotated.
 제 1항에 있어서,
상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은.
상기 경로안내 정보에 따라 회전을 할 때, 회전의 진행 각도가 커짐에 따라 진동세기를 감소시키고, 회전이 완료되면 진동을 멈추어 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치.
The method of claim 1,
When the path guide information is rotation angle information, adjusting the vibration intensity according to the angle at which the rotation is progressing to guide the rotation angle information to the user.
When rotating according to the route guide information, reducing the vibration intensity as the progress angle of the rotation increases, and stopping the vibration when the rotation is completed, personal boarding-type mobile device comprising a guide to the rotation angle information to the user.
 제 1항에 있어서,
상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동빈도를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은.
상기 경로안내 정보에 따라 회전을 할 때, 회전의 진행 각도가 커짐에 따라 진동빈도를 증가시켜 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치.
The method of claim 1,
When the path guide information is rotation angle information, adjusting the vibration frequency according to the angle at which the rotation is progressing to guide the rotation angle information to the user.
When rotating according to the route guide information, increasing the frequency of vibration as the progress angle of the rotation increases to guide the rotation angle information to the user.
 제 1항에 있어서,
상기 경로안내장치는, 상기 경로안내정보에 따라 상기 핸들부를 발광시키도록 마련되며,
상기 경로안내정보가 좌측차선 이탈정보이면, 좌측 핸들부를 발광시키고, 상기 경로안내정보가 우측차선 이탈정보이면, 우측 핸들부를 발광시키되, 이탈한 거리에 비례하여 발광세기를 상대적으로 크게 하여 사용자에게 차선이탈정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치.
The method of claim 1,
The route guide device is provided to emit light according to the route guide information,
If the route guidance information is left lane departure information, the left handle part is illuminated, and if the route guidance information is right lane departure information, the right handle part is illuminated, and the light intensity is relatively increased in proportion to the departure distance to provide the user with the lane departure information. A personal boarding-type mobile device comprising guiding departure information.
 사용자의 단말에서 작동하는 네비게이션 애플리케이션의 경로안내정보를 수신받아 경로를 안내하는 경로안내장치를 포함하는 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법에 있어서,
상기 네비게이션 애플리케이션으로부터 경로안내정보를 수신하고, 상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우, 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하며, 상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전해야 하는 각도 또는 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기 또는 진동빈도를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법.
In the control method of a personal boarding-type mobile device comprising a route guide device for guiding a route by receiving route guide information of a navigation application operating in a user's terminal,
Receives route guidance information from the navigation application, and when the route guidance information is rotational direction information, vibrating a left handle or a right handle according to the rotational direction to guide the user with rotational direction information, and the route guide information is rotated In the case of angle information, a control method of a personal boarding-type mobile device comprising guiding the rotation angle information to a user by adjusting the vibration intensity or vibration frequency according to the angle to be rotated or the angle in which the rotation is in progress.
 제 8항에 있어서,
상기 경로안내정보가 회전방향정보인 경우 회전방향에 따라 좌측핸들부 또는 우측핸들부를 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것은,
상기 경로안내정보가 우회전방향정보인 경우에는 우측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 좌측말단에 위치한 진동유닛으로부터 우측방향으로 순차적으로 진동시키며, 상기 경로안내정보가 좌회전방향정보인 경우에는 좌측핸들부에 마련된 복수개의 진동유닛 중 우측말단에 위치한 진동유닛으로부터 좌측방향으로 순차적으로 진동시켜 사용자에게 회전방향정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법.
9. The method of claim 8,
When the route guide information is rotation direction information, guiding the rotation direction information to the user by vibrating the left handle part or the right handle part according to the rotation direction,
When the route guide information is the right turn information, it sequentially vibrates in the right direction from the vibration unit located at the left end among the plurality of vibration units provided in the right handle part, and when the route guide information is the left turn direction information, the left handle part A control method of a personal boarding-type mobile device comprising: guiding rotation direction information to a user by sequentially vibrating in a left direction from a vibration unit located at the right end among a plurality of vibration units provided in the .
 제 8항에 있어서,
상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전해야 하는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은,
상기 회전해야 하는 각도의 크기에 비례하여 진동세기를 상대적으로 크게 하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법.
9. The method of claim 8,
When the route guide information is rotation angle information, guiding the rotation angle information to the user by adjusting the vibration intensity according to the angle to be rotated is,
The control method of a personal boarding-type mobile device comprising guiding the rotation angle information to the user by increasing the vibration intensity relatively in proportion to the size of the angle to be rotated.
 제 8항에 있어서,
상기 경로안내정보가 회전각도정보인 경우, 회전이 진행되고 있는 각도에 따라 진동세기를 조절하여 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것은,
상기 경로안내 정보에 따라 회전을 할 때, 회전의 진행 각도가 커짐에 따라 진동세기를 작아지게 하면서, 회전이 완료되면 진동을 멈추어 사용자에게 회전각도정보를 안내하는 것을 포함하는 개인용 탑승형 이동장치의 제어방법.9. The method of claim 8,
When the route guide information is rotation angle information, guiding the rotation angle information to the user by adjusting the vibration intensity according to the angle at which the rotation is in progress is,
When rotating according to the route guide information, while decreasing the vibration intensity as the progress angle of the rotation increases, stopping the vibration when the rotation is completed and guiding the rotation angle information to the user. control method.
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