JP2007112316A - Vibration information presenting part and navigation device, and lane departure warning device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動二輪車、自転車、立位姿勢運転移動機器または電動カートなどの移動機器に備える振動情報呈示部品及びナビゲーション装置と車線逸脱警告装置に関する。 The present invention relates to a vibration information display component, a navigation device, and a lane departure warning device provided in a mobile device such as a motorcycle, a bicycle, a standing posture driving mobile device, or an electric cart.
二輪車においても、視聴覚を通じて地図などの画像情報および音声情報を呈示して、目的地までの案内を行うナビゲーション装置が適用されている。 In a two-wheeled vehicle, a navigation device that presents image information such as a map and audio information through audio-visual and guides to a destination is applied.
また、四輪車において画像情報や音声情報ではなく回転するステアリングホイール内部に仕込んだ振動子あるいは運転座席に仕込んだ振動子の作動によって経路案内の方向を知らせる技術が存在している。 In addition, there is a technique for informing the direction of route guidance by the action of a vibrator loaded in a rotating steering wheel or a vibrator loaded in a driver seat instead of image information and voice information in a four-wheeled vehicle.
車線逸脱警告装置としても同様にステアリングホイールを振動させることによって車線の逸脱を知らせる技術、運転座席の左右にバイブレータを仕込んだものを作動させて車線の逸脱を知らせる技術が存在している。
従来、二輪車などの移動機器に適用されている画像情報、音声情報によるナビゲーション機器には次の問題点がある。まず、第１に四輪車に適用されているナビゲーション機器についても追突事故を助長している点が問題視されているが、二輪車などの小型車両では設置スペースなどの関係によってナビゲーション機器に備わっている画面は通常四輪車などに適用されているナビゲーション機器のものよりも更に小さいものが使われている。そのために、画像情報を視認するためには運転状況から視覚的注意をそらして小さな画面に注意を払う必要があり、四輪車でのナビゲーションよりも更に危険を伴う。第２に従来のナビゲーション機器には音声によってナビゲーション情報を知らせるものが存在しているが、案内音声と交通音や運転中の風きり音が干渉して聞こえないことがあり情報を十分に伝えることができないことがある。第３に従来の画面や音声に依存したナビゲーション機器からの情報を安全に認識するためには、一時運転を停止して情報確認をする必要がある。すなわち、交差点などにおける一時停止の限られた時間内に情報確認をする、あるいは停止場所を見つけて十分な停止時間を確保した後に情報確認をするなどの手間を伴う。 Conventionally, navigation devices based on image information and audio information applied to mobile devices such as motorcycles have the following problems. First of all, the navigation equipment applied to four-wheeled vehicles is regarded as a problem because it promotes rear-end collisions. However, in small vehicles such as two-wheeled vehicles, the navigation equipment is provided depending on the installation space. The screen that is usually used is smaller than that of navigation devices that are applied to automobiles. Therefore, in order to visually recognize the image information, it is necessary to distract visual attention from the driving situation and pay attention to a small screen, which is more dangerous than navigation in a four-wheeled vehicle. Secondly, there are some navigation devices that inform the navigation information by voice, but the guidance voice, traffic sound and wind noise during driving may interfere and cannot be heard. May not be possible. Third, in order to safely recognize information from navigation devices that rely on conventional screens and voices, it is necessary to stop the temporary operation and check the information. In other words, it takes time and effort to confirm information within a limited time of a temporary stop at an intersection or to confirm information after finding a stop location and securing a sufficient stop time.
また、四輪車のステアリングホイールに適用されている従来の振動子によるナビゲーション方法には次のような問題点が存在している。まず、カーブを曲がる際にドライバーがステアリングホイールを回転させて掴む位置を持ちかえることがあるために、ドライバーの手掌部が作動している振動を捉えることができないことがある。さらに、四輪車は姿勢の安定性が高いために車体姿勢保持に関してステアリングホイール操作への依存が二輪車に比べて低い。そのため、二輪車の運転に比較して運転者がステアリングホイールを片手で運転することが多い。その結果として、ステアリングホイールに内蔵された振動子が作動しても情報を伝えられない場面が多い。この対策として指接触検知スイッチなどを具備している従来技術も存在するが、検知スイッチが限定された位置に配置されており、通常運転時にも振動が伝わる把持状態が限られる。また、ホイールを回転するときには指の位置が大きく変わり、検知スイッチのON/OFFだけでは左右どちらの指で触れているのかの判定が難しい。 Further, the conventional navigation method using a vibrator applied to the steering wheel of a four-wheel vehicle has the following problems. First, when turning a curve, the driver may change the gripping position by rotating the steering wheel, so that the vibration of the driver's palm may not be captured. Furthermore, since the attitude of a four-wheeled vehicle is high, the dependence on steering wheel operation is lower than that of a two-wheeled vehicle for maintaining the vehicle body posture. For this reason, the driver often drives the steering wheel with one hand as compared with the operation of the two-wheeled vehicle. As a result, there are many situations where information cannot be transmitted even if the vibrator built in the steering wheel is activated. As a countermeasure against this, there is a conventional technique that includes a finger contact detection switch or the like, but the detection switch is disposed at a limited position, and a grip state in which vibration is transmitted during normal operation is limited. Also, when the wheel is rotated, the position of the finger changes greatly, and it is difficult to determine whether the finger is touching with just the ON / OFF of the detection switch.
四輪車に適用されている従来の振動子によるもう一つの方法である、運転シートに埋め込んだ振動子を作動させるナビゲーション機器には次のような問題点が存在している。臀部や大腿裏、背部などの身体部位は触覚刺激判別特性としての２点間識別能が低く、振動刺激を受ける左右の部位が近いことから、左右のどちらに刺激を受けたかの区別をつけるのが難しい。 There is the following problem in a navigation device that operates a vibrator embedded in a driving seat, which is another method using a conventional vibrator applied to a four-wheeled vehicle. Body parts such as the buttocks, the back of the thighs, and the back have low two-point discrimination as tactile stimulus discrimination characteristics, and the left and right parts that receive vibration stimulation are close to each other. difficult.
本発明は、上記のような問題を解消するために画像情報、音声情報などの運転行為自体に重要な役割を担う視聴覚的注意を奪わずに経路案内情報および車線逸脱警告情報を移動機器の運転者に左右情報の区別がわかりやすく、かつ確実に呈示することを課題とするものである。
The present invention provides route guidance information and lane departure warning information for driving a mobile device without taking audio-visual attention that plays an important role in driving actions such as image information and audio information in order to solve the above problems. It is an object to make it easy to understand the distinction between left and right information and to present it reliably.
上記目的を達成するために請求項１の発明では、運転操作用ハンドルバーを装備している移動機器運転時には運転者が一定の把持状態を持続する確率が高いグリップに振動子を内蔵し、振動伝達確率を高めていることを第１の特徴としている。また、移動機器の運転操作用ハンドルバーに具備されるグリップにおいて、移動機器運転者の手掌部に接触している左右のグリップ内部に振動子を内蔵しており左右どちらかの振動子を別々に作動させることによって左右の方向に関する情報呈示を行うことができることを第２の特徴としている。さらに接触検知センサを内蔵していることによって運転者がグリップを掌握しているか否かの状態検知が可能なことを第２の特徴としている。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, when driving a mobile device equipped with a driving operation handlebar, a vibrator is incorporated in a grip having a high probability that the driver will maintain a certain gripping state. The first feature is that the transmission probability is increased. In addition, in the grip provided on the handlebar for driving operation of mobile equipment, vibrators are built in the left and right grips that are in contact with the palm of the mobile equipment driver, and either the left or right vibrator is separately installed. The second feature is that the information can be presented in the left and right directions by operating. Further, the second feature is that the state of whether or not the driver holds the grip can be detected by incorporating the contact detection sensor.
請求項２の発明では、自動二輪車運転時のニーグリップ（両膝で挟み込んで自動二輪車の運転姿勢を安定させること）を行う部品であって、たとえばタンク部分のような部品の左右側面に設置されるパッドにおいて、請求項１の発明と同様に振動子を内蔵しており左右どちらかの振動子を別々に作動させることにより左右方向に関する情報呈示を行うことができることを第１の特徴としている。また、膝付近の身体部位が接触していることを内蔵した接触検知センサで検知できることを第２の特徴としている。 The invention according to claim 2 is a part for performing knee grip (stabilizing the driving posture of the motorcycle by being sandwiched between both knees) during motorcycle operation, and is installed on the left and right side surfaces of a part such as a tank portion, for example. The pad has a built-in vibrator as in the first aspect of the invention, and the first feature is that information on the left-right direction can be presented by operating either the left or right vibrator separately. In addition, the second feature is that a built-in contact detection sensor can detect that a body part near the knee is in contact.
請求項３の発明では、移動機器の運転者が通常の走行時に足を置いている部分において、請求項１および請求項２の発明と同様に左右どちらかの振動子を別々に作動させることにより左右の方向に関する情報呈示を行うことができることを第１の特徴としている。また、内蔵した接触検知センサで足裏が足置きに接触しているか否かを検知できることを第２の特徴としている。 According to the third aspect of the present invention, the left and right vibrators are separately operated in the same manner as in the first and second aspects of the present invention, in the part where the driver of the mobile device puts his / her foot during normal driving. The first feature is that information about left and right directions can be presented. Further, the second feature is that it is possible to detect whether or not the sole is in contact with the footrest with a built-in contact detection sensor.
請求項６の発明では、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子またはそれら部品の組み合わせを電気的に、あるいは通信によって接続しているナビゲーション装置において、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子を駆動制御できることを第１の特徴としている。さらに、運転者身体が接触しているか否かの状態把握が可能なことを第２の特徴としており、運転者の身体が部品と適切に接触していない場合に情報呈示を行う際には音声呈示、画像呈示または別の身体部位に接触している振動手段によって情報呈示を行うことを第３の特徴としている。 In the navigation device in which the grip of claim 1 or the pad of claim 2 or the vibrator in the footrest of claim 3 or a combination of these components are connected electrically or by communication, The first characteristic is that the vibrator in the grip of claim 1 or the pad of claim 2 or the vibrator in the footrest of claim 3 can be controlled. Furthermore, the second feature is that it is possible to determine whether or not the driver's body is in contact. When the driver's body is not in proper contact with the parts, voice is displayed when information is presented. The third feature is that information is presented by a presentation means, an image presentation, or vibration means in contact with another body part.
請求項７の発明では、請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子またはそれら部品の組み合わせを電気的に、あるいは通信によって接続している車線逸脱警告装置において、請求項６の発明と同様に請求項１のグリップまたは請求項２のパッドまたは請求項３の足置き内の振動子を駆動制御できることを第１の特徴としている。さらに、運転者身体が接触しているか否かの状態把握が可能なことを第２の特徴としており、運転者の身体が部品と適切に接触していない場合に情報呈示を行う際には音声呈示、画像呈示または別の身体部位に接触している振動手段によって情報呈示を行うことを第３の特徴としている。
According to a seventh aspect of the present invention, a lane departure warning device in which the grip of the first aspect, the pad of the second aspect, the vibrator in the footrest of the third aspect or a combination of these parts is connected electrically or by communication. As in the invention of claim 6, the first feature is that it is possible to drive and control the grip of claim 1 or the pad of claim 2 or the vibrator in the footrest of claim 3. Furthermore, the second feature is that it is possible to determine whether or not the driver's body is in contact. When the driver's body is not in proper contact with the parts, voice is displayed when information is presented. The third feature is that information is presented by a presentation means, an image presentation, or vibration means in contact with another body part.
本発明によれば、移動機器運転中に運転者の視覚的注意を直接的に奪うことがない振動を用いているために従来のナビゲーション機器の問題点である情報呈示画面の注視を防ぎ、運転者に脇見をさせずに安全に情報呈示ができる。 According to the present invention, since the vibration that does not directly take the driver's visual attention while driving the mobile device is used, it is possible to prevent gaze on the information display screen, which is a problem of the conventional navigation device, It is possible to present information safely without making the person look aside.
また、本発明によれば、移動機器運転中に運転者の聴覚的注意を奪うことがない振動を用いているために従来のナビゲーション機器の問題点である交通音と案内音声の干渉を防ぎ、運転者が周囲の交通状況に対して十分注意を払った状態のまま安全に情報呈示ができる。 In addition, according to the present invention, since the vibration that does not take the driver's auditory attention during the driving of the mobile device is used, the interference of the traffic sound and the guidance voice, which is a problem of the conventional navigation device, is prevented. Information can be safely presented while the driver pays sufficient attention to surrounding traffic conditions.
また、本発明によれば、２点間触覚刺激識別能が高く、かつ四肢の左右対になる身体部位に接触する部品で振動情報を与えるため、運転者に対して左右の触覚情報を判別しやすく、かつ明確に左右方向の情報呈示を行うことができる。 In addition, according to the present invention, since the vibration information is given by the parts that are in contact with the body parts that are paired to the left and right of the limbs, and the tactile stimulus identification ability between the two points is high, the driver determines the left and right tactile information. Easy and clear presentation of information in the left-right direction.
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態であるか否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、振動情報を伝えることができる状態に戻るのを待って確実に情報伝達を完了させることができる。 Further, according to the present invention, when the vibration information cannot be transmitted to the driver because the body contact detection sensor can determine whether or not the vibration information can be transmitted to the driver. Can reliably complete the information transmission after waiting for the vibration information to return.
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態か否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、別の身体部位に振動を与えることによって早くかつ確実に情報伝達を完了させることができる。 Further, according to the present invention, since it is possible to determine whether or not vibration information can be transmitted to the driver with the body contact detection sensor, when vibration information cannot be transmitted to the driver, Information transmission can be completed quickly and reliably by applying vibration to another body part.
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態か否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、音声や画像など別の情報伝達方法を用いて早くかつ確実に情報伝達を完了させることができる。 Further, according to the present invention, since it is possible to determine whether or not vibration information can be transmitted to the driver with the body contact detection sensor, when vibration information cannot be transmitted to the driver, Information transmission can be completed quickly and reliably using another information transmission method such as voice or image.
また、本発明によれば、運転者に振動情報を伝えることができる状態か否かを身体接触検知センサで判断が可能であるために、運転者に振動情報を伝えることができない場合には、振動子を駆動させない制御を行うことによって振動駆動に要する電力の無駄を避けることができる。
Further, according to the present invention, since it is possible to determine whether or not vibration information can be transmitted to the driver with the body contact detection sensor, when vibration information cannot be transmitted to the driver, By performing control without driving the vibrator, it is possible to avoid waste of electric power required for vibration driving.
以下、図面を参照して本発明を説明する。 The present invention will be described below with reference to the drawings.
実施例１について、図１および図２を参照して説明する。 Example 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
図１は、自転車やオートバイなどの二輪車、三輪車、電動カートまたは立位状態で運転可能な移動機器の方向操作ハンドルバーに対して本発明を適用したナビゲーション装置および振動子内蔵グリップの１実施例である。 FIG. 1 shows an embodiment of a navigation device and a vibrator with a built-in vibrator to which the present invention is applied to a direction operation handlebar of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or a motorcycle, a three-wheeled vehicle, an electric cart, or a mobile device that can be operated in a standing position. is there.
ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。 A left grip 103L is installed on the left side as viewed from the driver of the handlebar 106, and a right grip 103R is installed on the right side. The left grip 103L includes a left vibrator 105L and a left palm grip state detection sensor 104L inside, and the right grip 103R includes a right vibrator 105R and a right palm grip state detection sensor 104R inside. While driving the mobile device, the driver operates the handlebar 106 while holding the left grip 103L with the left hand and the right grip 103R with the right hand.
ナビゲーション装置１は移動機器に固定されており、ナビゲーション装置入出力インタフェース２を備える。ナビゲーション装置入出力インタフェース２は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと接続されており振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様にナビゲーション装置入出力インタフェース２は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、ナビゲーション装置１からの制御によって音声出力を実現することができる。さらにナビゲーション装置入出力インタフェース２は自車位置情報伝達ケーブル４を介して自車位置検出装置３に接続されており、自車位置の情報を取得することができる。 The navigation device 1 is fixed to a mobile device and includes a navigation device input / output interface 2. The navigation device input / output interface 2 is connected to the left-grip built-in vibrator 105L via the left vibration drive signal transmission cable 102L and to the right-grip built-in vibrator 105R via the right vibration drive signal transmission cable 102R. Can be sent separately. Similarly, the navigation device input / output interface 2 is connected to the audio output device 9 by the audio output transmission cable 10, and audio output can be realized by control from the navigation device 1. Further, the navigation device input / output interface 2 is connected to the vehicle position detection device 3 via the vehicle position information transmission cable 4 and can acquire information on the vehicle position.
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション専用機器のほかにナビゲーションソフトウェアを内蔵したパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタンス（ＰＤＡ）および携帯電話などである。また、自車位置検出装置３はＧＰＳ、電波ビーコン受信装置、車速センサ、角速度センサおよび絶対方位センサなどである。 The navigation device 1 is a personal computer, a personal digital assistance (PDA), a mobile phone, or the like that incorporates navigation software in addition to a dedicated navigation device. The own vehicle position detection device 3 is a GPS, a radio beacon receiving device, a vehicle speed sensor, an angular velocity sensor, an absolute direction sensor, or the like.
図２は実施例１におけるナビゲーション装置１が行う制御のフローチャートである。 FIG. 2 is a flowchart of the control performed by the navigation device 1 according to the first embodiment.
まず、ナビゲーション装置１によって経路案内が開始される（ステップＳ２０１）。自車位置検出装置３により、現在の自車が走行している位置を取得する（ステップＳ２０２）。 First, route guidance is started by the navigation device 1 (step S201). The own vehicle position detection device 3 acquires the current position where the own vehicle is traveling (step S202).
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ２０３）。判別の方法としては、ナビゲーション装置１内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して経路案内している状態でなければ、案内予定の経路における次の右左折地点手前で振動情報呈示をはじめる位置を設定する(ステップＳ２０４)。右左折地点から振動開始地点までの距離はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、渋滞状況などの交通情報を取得した結果ナビゲーション装置１内の制御によって変動させる場合がある。 Thereafter, it is determined whether or not the route guidance is already performed by operating the vibrator (step S203). As a determination method, there are a case where a state in a software program in the navigation apparatus 1 is inspected and an operation of a vibrator is electrically inspected. If the route is not guided by operating the vibrator, a position for starting the vibration information presentation is set before the next right / left turn point on the route to be guided (step S204). The distance from the right / left turn point to the vibration start point may be a value set in advance, or may be changed by control in the navigation device 1 as a result of acquiring traffic information such as traffic conditions.
一方、ステップＳ２０４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップＳ２０５）。振動開始位置に達している場合には経路案内方向が右折であるか否かを判別し（ステップＳ２０６）、右折であればステップＳ２０７へ進む。左折の場合にはステップＳ２０８に進む。 On the other hand, after step S204, it is determined whether or not the set vibration start position has been reached (step S205). If it has reached the vibration start position, it is determined whether or not the route guidance direction is a right turn (step S206). If it is a right turn, the process proceeds to step S207. In the case of a left turn, the process proceeds to step S208.
ステップＳ２０６で右折である場合には、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒからの入力結果を元に右手がグリップを掌握しているか否かを判別する（ステップＳ２０７）。右手がグリップを掌握していることが確認できた場合には、右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの駆動を開始させた後（ステップＳ２１１）に振動持続時間を設定し（ステップS２１５）、ステップＳ２１９に進む。一方で右手がグリップを掌握していないと判別された場合には、情報伝達を行う時間に余裕があるか否かを判別する（ステップＳ２０９）。同処理は、運転者がグリップを握り直すために掌握をゆるめたり、瞬間的に手放し運転などを行ったあとに掌握状態が正常に戻る場合を想定したものである。ただし、右左折地点が直近に迫っている状態などでは時間的余裕がないとして、振動による情報呈示試行を中断して音声情報での案内に切り替える。情報伝達余裕時間はあらかじめ設定されたものを設定する場合や渋滞状況や自車速度によって動的に設定する場合がある。時間に余裕がある場合には再度ステップＳ２０７で掌握状態の確認を行い、時間的余裕がない場合は音声出力装置９から音声によって右左折に関する情報呈示を行って（ステップＳ２１２）、ステップＳ２１９に進む。 If it is a right turn in step S206, it is determined whether or not the right hand is gripping the grip based on the input result from the right grip gripping state detection sensor 104R (step S207). If it can be confirmed that the right hand is gripping the grip, the drive of the right grip built-in vibrator 105R is started (step S211), the vibration duration time is set (step S215), and the process proceeds to step S219. . On the other hand, if it is determined that the right hand does not hold the grip, it is determined whether there is enough time for information transmission (step S209). This process assumes a case where the gripping state returns to normal after the driver loosens the grip to re-grip the grip or performs a momentary release operation. However, if there is no time margin when the right or left turn point is approaching, the information presentation trial by vibration is interrupted and the guidance is switched to voice information. The information transmission allowance time may be set in advance, or may be set dynamically depending on traffic conditions and the vehicle speed. If there is time, the hand grip state is confirmed again in step S207. If there is no time, information regarding the right / left turn is presented by voice from the voice output device 9 (step S212), and the process proceeds to step S219. .
ステップＳ２０６で右折ではない場合（左折の場合）には、Ｓ２０７、Ｓ２０９、Ｓ２１１、Ｓ２１２、S２１５がそれぞれＳ２０８、Ｓ２１０、Ｓ２１３、Ｓ２１４、S２１６に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。 If it is not a right turn in step S206 (a left turn), S207, S209, S211, S212, and S215 are the same processing corresponding to S208, S210, S213, S214, and S216, respectively. Do.
ステップＳ２０３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、設定した振動持続時間が経過したか否かの判別を行う（ステップＳ２１７）。振動持続時間が経過していない場合はステップＳ２１９へ進み、振動持続時間が経過している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ２１８）からステップＳ２１９へ進む。 If route guidance has already been performed by operating the vibrator in step S203, it is determined whether or not the set vibration duration has elapsed (step S217). If the vibration duration has not elapsed, the process proceeds to step S219. If the vibration duration has elapsed, the operation of the vibrator is terminated (step S218), and the process proceeds to step S219.
一方、ステップＳ２０５で振動開始位置に自車が達していない場合には経路案内が終了か否かの判別を行う(ステップＳ２１９)。この経路案内の終了判別は、運転者がナビゲーション装置の動作を終了させた場合や経路案内制御によって目的地に到着したことを確認することに相当する。経路案内が終了であれば振動子の作動を止めて処理を完了する（ステップＳ２２０）。経路案内が継続されている場合にはステップＳ２０２に戻って自車位置情報を更新する。
On the other hand, if the vehicle has not reached the vibration start position in step S205, it is determined whether or not the route guidance is finished (step S219). This route guidance end determination corresponds to the case where the driver ends the operation of the navigation device or confirms that the vehicle has arrived at the destination by route guidance control. If the route guidance is finished, the operation of the vibrator is stopped and the process is completed (step S220). If the route guidance is continued, the process returns to step S202 to update the vehicle position information.
実施例２について、図３および図４を参照して説明する。 A second embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
図３は、自転車やオートバイなどの二輪車、三輪車、電動カートまたは立位状態で運転可能な移動機器の方向操作ハンドルバーに対して本発明を適用した車線逸脱警告装置および振動子内蔵グリップの１実施例である。 FIG. 3 shows an embodiment of a lane departure warning device and a vibrator with a built-in vibrator to which the present invention is applied to a direction operation handlebar of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or a motorcycle, a three-wheeled vehicle, an electric cart, or a mobile device operable in a standing position. It is an example.
実施例１と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。 As in the first embodiment, the left grip 103L is installed on the left side as viewed from the driver of the handlebar 106, and the right grip 103R is installed on the right side. The left grip 103L includes a left vibrator 105L and a left palm grip state detection sensor 104L inside, and the right grip 103R includes a right vibrator 105R and a right palm grip state detection sensor 104R inside. While driving the mobile device, the driver operates the handlebar 106 while holding the left grip 103L with the left hand and the right grip 103R with the right hand.
車線逸脱警告装置５は移動機器に固定されており、車線逸脱警告装置入出力インタフェース８を備える。車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと接続されており振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様に車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、車線逸脱警告装置５からの制御によって音声出力を実現することができる。さらに車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は車線位置信号伝達ケーブル７を介して車線位置検出装置６に接続されており、自車と車線の位置関係に関する情報を取得することができる。 The lane departure warning device 5 is fixed to a mobile device and includes a lane departure warning device input / output interface 8. The lane departure warning device input / output interface 8 is connected to the left grip internal vibrator 105L via the left vibration drive signal transmission cable 102L and to the right grip internal vibrator 105R via the right vibration drive signal transmission cable 102R. Drive signals can be sent separately. Similarly, the lane departure warning device input / output interface 8 is connected to the voice output device 9 by a voice output transmission cable 10, and voice output can be realized by control from the lane departure warning device 5. Further, the lane departure warning device input / output interface 8 is connected to the lane position detection device 6 via the lane position signal transmission cable 7 and can acquire information on the positional relationship between the vehicle and the lane.
車線位置検出装置６は、白線を認識することのできる画像解析機器などである。 The lane position detection device 6 is an image analysis device that can recognize a white line.
図４は実施例２における車線逸脱警告装置５が行う制御のフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart of control performed by the lane departure warning device 5 according to the second embodiment.
まず、車線逸脱警告装置５によって車線逸脱検知が開始される（ステップＳ４０１）。車線位置検出装置６により、現在の自車位置と車線の相対位置関係を取得する（ステップＳ４０２）。 First, lane departure detection is started by the lane departure warning device 5 (step S401). The lane position detection device 6 acquires the current relative position relationship between the vehicle position and the lane (step S402).
その後、既に振動子を作動して車線逸脱に関する警告を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ４０３）。判別の方法としては、車線逸脱警告装置５内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して車線逸脱警告を発している状態でなければ、車線逸脱警告を開始する状態を設定する(ステップＳ４０４)。車線逸脱警告状態とは、車線を逸脱してしまっている場合および車線を逸脱していない状態であっても自車位置と車線の相対距離が危険と判断できる距離以下になった場合などである。車線逸脱警告状態に入るための自車と車線の相対距離閾値はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、走行中の道路幅などの交通情報を取得した結果車線逸脱警告装置５内の制御によって変動させる場合がある。 Thereafter, it is determined whether or not the vibrator has already been activated and a warning regarding lane departure has been issued (step S403). As a determination method, there are a case where a state in a software program in the lane departure warning device 5 is inspected and an operation of a vibrator is electrically inspected. If the vibrator is not activated to issue a lane departure warning, a state for starting the lane departure warning is set (step S404). The lane departure warning state is when the vehicle has deviated from the lane or when the relative distance between the vehicle position and the lane is less than the distance that can be judged as dangerous even if the vehicle has not deviated from the lane. . Control of the lane departure warning device 5 as a result of acquiring traffic information such as the road width during traveling when the relative distance threshold between the own vehicle and the lane for entering the lane departure warning state is adopted. It may vary depending on.
ステップＳ４０３において既に振動子を作動させて車線逸脱警告を行っている場合には、車線逸脱警告状態を脱したか否かの判別を行う（ステップＳ４１３）。車線逸脱警告状態を脱している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ４１４）からステップＳ４１７へ進む。車線逸脱警告状態を脱していない場合はステップＳ４１５へ進む。 If the lane departure warning is already issued by operating the vibrator in step S403, it is determined whether or not the lane departure warning state has been removed (step S413). If the lane departure warning state is not established, the operation of the vibrator is terminated (step S414) and the process proceeds to step S417. If the lane departure warning state is not taken, the process proceeds to step S415.
ステップＳ４１５において自車と車線との相対距離関係が以前と比べて変化しているか否かを判別する。変化がある場合には振動ゲインの更新を行って（ステップS４１６）から、ステップS４１７へ進む。振動ゲインの更新は、自車が以前よりも大きく車線を逸脱している場合により大きな振動を与えるなど危険の度合いに応じた情報呈示を行うことを目的としたものである。 In step S415, it is determined whether or not the relative distance relationship between the host vehicle and the lane has changed compared to the previous one. If there is a change, the vibration gain is updated (step S416), and the process proceeds to step S417. The purpose of updating the vibration gain is to present information according to the degree of danger, such as giving a larger vibration when the vehicle is larger than before and deviates from the lane.
一方、ステップＳ４０４において設定した車線逸脱警告状態に達しているか否かを判別する（ステップＳ４０５）。車線逸脱警告状態に達している場合には逸脱している、あるいは逸脱しそうな方向が右方向であるか否かを判別し（ステップＳ４０６）、右方向であればステップＳ４０７へ進む。左方向の場合にはステップＳ４０８に進む。 On the other hand, it is determined whether or not the lane departure warning state set in step S404 has been reached (step S405). If the lane departure warning state has been reached, it is determined whether or not the direction that has deviated or is about to depart is the right direction (step S406). If the direction is right, the process proceeds to step S407. In the case of the left direction, the process proceeds to step S408.
ステップＳ４０６で右方向の車線逸脱警告状態である場合には、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒからの入力結果を元に右手がグリップを掌握しているか否かを判別する（ステップＳ４０７）。右手がグリップを掌握していることが確認できた場合には、右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの駆動を開始させた後（ステップＳ４１１）にステップＳ４１７に進む。一方で右手がグリップを掌握していないと判別された場合には、代替手段として音声にて警告情報を伝える（ステップＳ４０９）。 If it is in the right lane departure warning state in step S406, it is determined whether or not the right hand is gripping the grip based on the input result from the right grip gripping state detection sensor 104R (step S407). When it is confirmed that the right hand is gripping the grip, the driving of the right grip built-in vibrator 105R is started (step S411), and then the process proceeds to step S417. On the other hand, when it is determined that the right hand does not hold the grip, warning information is transmitted by voice as an alternative means (step S409).
ステップＳ４０６で右方向ではない場合（左方向の場合）には、Ｓ４０７、Ｓ４０９、Ｓ４１１がそれぞれＳ４０８、Ｓ４１０、Ｓ４１２に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。 If the direction is not right (in the case of the left direction) in step S406, S407, S409, and S411 perform the same processing corresponding to S408, S410, and S412 on the device installed on the left side, respectively.
一方、ステップＳ４０５で車線逸脱警告状態に達していない場合には車線逸脱検知が終了か否かの判別を行う(ステップＳ４１７)。この車線逸脱検知の終了判別は、運転者が車線逸脱警告装置５の動作を停止させた場合やエンジン停止などを検知して車線逸脱警告装置５が自動的に検知を停止することに相当する。車線逸脱検知が終了であれば振動子の作動を止めて（ステップS４１８）、処理を完了する。車線逸脱検知が継続されている場合にはステップＳ４０２に戻って自車と車線の位置関係情報を更新する。
On the other hand, if the lane departure warning state has not been reached in step S405, it is determined whether or not the lane departure detection has ended (step S417). This determination of the end of lane departure detection corresponds to the case where the driver stops the operation of the lane departure warning device 5 or the engine is stopped, and the lane departure warning device 5 automatically stops the detection. If the lane departure detection is completed, the operation of the vibrator is stopped (step S418), and the process is completed. When the lane departure detection is continued, the process returns to step S402 to update the positional relationship information between the own vehicle and the lane.
実施例３について、図５および図６を参照して説明する。 A third embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
図５（ａ）および図５（ｂ）は、自動二輪車の方向操作ハンドルバーおよび運転者の膝部位が接触するタンク側面部分に対して本発明を適用したナビゲーション装置、振動子内蔵グリップおよび振動子内蔵バッドの１実施例である。図５（ａ）は自動二輪車の上面図であり、図５（ｂ）は左側面図となる。 5 (a) and 5 (b) show a navigation device, a vibrator built-in grip, and a vibrator in which the present invention is applied to the direction operation handlebar of the motorcycle and the tank side surface where the knee part of the driver contacts. It is one Example of a built-in pad. FIG. 5A is a top view of the motorcycle, and FIG. 5B is a left side view.
実施例１と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。 As in the first embodiment, the left grip 103L is installed on the left side as viewed from the driver of the handlebar 106, and the right grip 103R is installed on the right side. The left grip 103L includes a left vibrator 105L and a left palm grip state detection sensor 104L inside, and the right grip 103R includes a right vibrator 105R and a right palm grip state detection sensor 104R inside. While driving the mobile device, the driver operates the handlebar 106 while holding the left grip 103L with the left hand and the right grip 103R with the right hand.
また、運転シート５０７の前方に設置されているタンク５０６の左側面には左パッド５０３Ｌ、右側面には右パッド５０３Ｒが設置されている。左パッド５０３Ｌは内部に左振動子５０５Ｌと左パッド接触状態検知センサ５０４Ｌを備えており、右パッド５０３Ｒは内部に右振動子５０５Ｒと右パッド接触状態検知センサ５０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左パッド５０３Ｌを左膝で、右パッド５０３Ｒを右膝で押さえることによって姿勢を安定化させて運転を行う。 Further, a left pad 503L is installed on the left side of the tank 506 installed in front of the operation seat 507, and a right pad 503R is installed on the right side. The left pad 503L includes a left vibrator 505L and a left pad contact state detection sensor 504L inside, and the right pad 503R includes a right vibrator 505R and a right pad contact state detection sensor 504R inside. During driving of the mobile device, the driver performs driving while stabilizing the posture by pressing the left pad 503L with the left knee and the right pad 503R with the right knee.
ナビゲーション装置１は移動機器に固定されており、ナビゲーション装置入出力インタフェース２を備える。ナビゲーション装置入出力インタフェース２は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと、左振動駆動信号伝達ケーブル５０２Ｌを介して左パッド内蔵振動子５０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル５０２Ｒを介して右パッド内蔵振動子５０５Ｒと接続されており、振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様にナビゲーション装置入出力インタフェース２は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、ナビゲーション装置１からの制御によって音声出力を実現することができる。さらにナビゲーション装置入出力インタフェース２は自車位置情報伝達ケーブル４を介して自車位置検出装置３に接続されており、自車位置の情報を取得することができる。 The navigation device 1 is fixed to a mobile device and includes a navigation device input / output interface 2. The navigation device input / output interface 2 includes a left grip built-in vibrator 105L via a left vibration drive signal transmission cable 102L, a right grip built-in vibrator 105R via a right vibration drive signal transmission cable 102R, and a left vibration drive signal transmission cable 502L. Are connected to the left pad built-in vibrator 505L and the right pad built-in vibrator 505R via the right vibration drive signal transmission cable 502R, so that vibrator drive signals can be sent separately. Similarly, the navigation device input / output interface 2 is connected to the audio output device 9 by the audio output transmission cable 10, and audio output can be realized by control from the navigation device 1. Further, the navigation device input / output interface 2 is connected to the vehicle position detection device 3 via the vehicle position information transmission cable 4 and can acquire information on the vehicle position.
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション専用機器のほかにナビゲーションソフトウェアを内蔵したパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタンス（ＰＤＡ）および携帯電話などである。また、自車位置検出装置３はＧＰＳ、電波ビーコン受信装置、車速センサ、角速度センサおよび絶対方位センサなどである。 The navigation device 1 is a personal computer, a personal digital assistance (PDA), a mobile phone, or the like that incorporates navigation software in addition to a dedicated navigation device. The own vehicle position detection device 3 is a GPS, a radio beacon receiving device, a vehicle speed sensor, an angular velocity sensor, an absolute direction sensor, or the like.
図６は実施例３におけるナビゲーション装置１が行う制御のフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart of control performed by the navigation device 1 according to the third embodiment.
まず、ナビゲーション装置１によって経路案内が開始される（ステップS６０１）。自車位置検出装置３により、現在の自車が走行している位置を取得する（ステップS６０２）。 First, route guidance is started by the navigation device 1 (step S601). The own vehicle position detection device 3 acquires the current position where the own vehicle is traveling (step S602).
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップS６０３）。判別の方法としては、ナビゲーション装置１内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して経路案内している状態でなければ、案内予定の経路における次の右左折地点手前で振動情報呈示をはじめる位置を設定する(ステップS６０４)。右左折地点から振動開始地点までの距離はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、渋滞状況などの交通情報を取得した結果ナビゲーション装置１内の制御によって変動させる場合がある。 Thereafter, it is determined whether or not the vibrator has already been operated to provide route guidance (step S603). As a determination method, there are a case where a state in a software program in the navigation apparatus 1 is inspected and an operation of a vibrator is electrically inspected. If the route is not guided by operating the vibrator, a position for starting the vibration information presentation is set in front of the next right / left turn point on the route to be guided (step S604). The distance from the right / left turn point to the vibration start point may be a value set in advance, or may be changed by control in the navigation device 1 as a result of acquiring traffic information such as traffic conditions.
ステップS６０３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、自車位置の情報を用いて右左折が完了したか否かの判別を行う（ステップS６１７）。右左折が完了していない場合はステップS６１９へ進み、右左折が完了している場合には振動子の作動を終了させて（ステップS６１８）からステップS６１９へ進む。 When the route guidance is already performed by operating the vibrator in step S603, it is determined whether or not the right / left turn is completed using the information on the vehicle position (step S617). If the right / left turn has not been completed, the process proceeds to step S619. If the right / left turn has been completed, the operation of the vibrator is terminated (step S618), and the process proceeds to step S619.
一方、ステップS６０４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップS６０５）。振動開始位置に達している場合には経路案内方向が右折であるか否かを判別し（ステップS６０６）、右折であればステップS６０７へ進む。左折の場合にはステップS６０８に進む。 On the other hand, after step S604, it is determined whether or not the set vibration start position has been reached (step S605). If it has reached the vibration start position, it is determined whether or not the route guidance direction is a right turn (step S606), and if it is a right turn, the process proceeds to step S607. In the case of a left turn, the process proceeds to step S608.
ステップS６０６で右折である場合には、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒからの入力結果を元に右手がグリップを掌握しているか否かを判別する（ステップS６０７）。右手がグリップを掌握していることが確認できた場合には、右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの駆動を開始させた後（ステップS６１１）に、ステップS６１９に進む。一方で右手がグリップを掌握していないと判別された場合には、右パッド接触状態検知センサ５０４Rからの入力結果を元に右膝がパッドに接触しているか否かを判別する（ステップS６０９）。接触している場合には右パッド内蔵振動子５０５Rの作動を開始させて（ステップS６１２）、ステップS６１９に進む。右手掌部にも右膝にも振動を伝えられない場合は音声で情報を伝達し（ステップS６１３）、ステップS６１９に進む。同処理は、運転者の手掌部に振動を伝えられない場合に代替手段として膝に振動を与えるもので、膝の更なる代替手段として音声呈示を行うものである。ここではグリップ内蔵振動子が振動開始した場合にはパッド内蔵振動子は振動しない制御としているが、グリップ内蔵振動子とパッド内蔵振動子を同期して作動させる制御もあり得る。 If it is a right turn in step S606, it is determined whether or not the right hand is gripping the grip based on the input result from the right grip gripping state detection sensor 104R (step S607). If it is confirmed that the right hand is gripping the grip, the driving of the right grip built-in vibrator 105R is started (step S611), and then the process proceeds to step S619. On the other hand, if it is determined that the right hand does not hold the grip, it is determined whether or not the right knee is in contact with the pad based on the input result from the right pad contact state detection sensor 504R (step S609). . If it is in contact, the operation of the right pad built-in vibrator 505R is started (step S612), and the process proceeds to step S619. If vibration cannot be transmitted to either the right palm or the right knee, information is transmitted by voice (step S613), and the process proceeds to step S619. In this process, vibration is given to the knee as an alternative means when vibration cannot be transmitted to the palm of the driver, and voice is presented as a further alternative means of the knee. Here, when the vibrator with a built-in grip starts to vibrate, control is performed so that the vibrator with a built-in pad does not vibrate. However, there may be control in which the vibrator with built-in grip and the vibrator with built-in pad are operated in synchronization.
ステップS６０６で右折ではない場合（左折の場合）には、S６０７、S６０９、S６１１、S６１２、S６１３がそれぞれS６０８、S６１０、S６１４、S６１５、S６１６に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。 If it is not a right turn at step S606 (in the case of a left turn), S607, S609, S611, S612, and S613 perform the same processing corresponding to S608, S610, S614, S615, and S616, respectively, on the left side. Do.
一方、ステップS６０５で振動開始位置に自車が達していない場合には経路案内が終了か否かの判別を行う(ステップS６１９)。この経路案内の終了判別は、運転者がナビゲーション装置の動作を終了させた場合や経路案内制御によって目的地に到着したことを確認することに相当する。経路案内が終了であれば振動子の作動を止めて処理を完了する（ステップS６２０）。経路案内が継続されている場合にはステップS６０２に戻って自車位置情報を更新する。
On the other hand, if the vehicle has not reached the vibration start position in step S605, it is determined whether or not the route guidance is finished (step S619). This route guidance end determination corresponds to the case where the driver ends the operation of the navigation device or confirms that the vehicle has arrived at the destination by route guidance control. If the route guidance is completed, the operation of the vibrator is stopped and the processing is completed (step S620). If the route guidance is continued, the process returns to step S602 to update the vehicle position information.
実施例４について、図７および図８を参照して説明する。 Example 4 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG.
図７は、立位姿勢運転移動機器の方向操作ハンドルバーおよび運転者立位姿勢をとる真下であり足裏が接するステップ部分に対して本発明を適用したナビゲーション装置、振動子内蔵グリップおよび振動子内蔵足置きの１実施例である。 FIG. 7 shows a navigation apparatus, a vibrator built-in grip, and a vibrator to which the present invention is applied to the step operation portion of the directional operation handlebar of the standing posture driving mobile device and the step portion that is directly under the driver's standing posture and touches the sole. It is one Example of a built-in footrest.
他の前記実施例と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。 As in the other embodiments, a left grip 103L is installed on the left side as viewed from the driver of the handlebar 106, and a right grip 103R is installed on the right side. The left grip 103L includes a left vibrator 105L and a left palm grip state detection sensor 104L inside, and the right grip 103R includes a right vibrator 105R and a right palm grip state detection sensor 104R inside. While driving the mobile device, the driver operates the handlebar 106 while holding the left grip 103L with the left hand and the right grip 103R with the right hand.
また、運転者が立位姿勢で乗るフロア７０６の上方表面の左には左足置き７０３Ｌ、右には右足置き７０３Ｒが設置されている。左足置き７０３Ｌは内部に左振動子７０５Ｌと左足置き接触状態検知センサ７０４Ｌを備えており、右足置き７０３Ｒは内部に右振動子５０５Ｒと右足置き接触状態検知センサ７０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左足置き７０３Ｌを左足裏で、右足置き７０３Ｒを右足裏で踏むことによって立位姿勢にて運転を行う。 A left footrest 703L is installed on the left of the upper surface of the floor 706 on which the driver rides in a standing posture, and a right footrest 703R is installed on the right. The left footrest 703L includes a left vibrator 705L and a left footrest contact state detection sensor 704L inside, and the right footrest 703R includes a right vibrator 505R and a right footrest contact state detection sensor 704R inside. While driving the mobile device, the driver operates in a standing posture by stepping on the left footrest 703L with the left sole and the right footrest 703R with the right footrest.
ナビゲーション装置１は移動機器に固定されており、ナビゲーション装置入出力インタフェース２を備える。ナビゲーション装置入出力インタフェース２は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと、左振動駆動信号伝達ケーブル７０２Ｌを介して左足置き内蔵振動子７０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル７０２Ｒを介して右足置き内蔵振動子７０５Ｒと接続されており、振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。さらにナビゲーション装置入出力インタフェース２は自車位置情報伝達ケーブル４を介して自車位置検出装置３に接続されており、自車位置の情報を取得することができる。 The navigation device 1 is fixed to a mobile device and includes a navigation device input / output interface 2. The navigation apparatus input / output interface 2 includes a left grip built-in vibrator 105L via a left vibration drive signal transmission cable 102L, a right grip built-in vibrator 105R via a right vibration drive signal transmission cable 102R, and a left vibration drive signal transmission cable 702L. Are connected to the left footrest built-in vibrator 705L and the right foot drive built-in vibrator 705R via the right vibration drive signal transmission cable 702R, so that vibrator drive signals can be sent separately. Further, the navigation device input / output interface 2 is connected to the vehicle position detection device 3 via the vehicle position information transmission cable 4 and can acquire information on the vehicle position.
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション専用機器のほかにナビゲーションソフトウェアを内蔵したパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタンス（ＰＤＡ）および携帯電話などである。また、自車位置検出装置３はＧＰＳ、電波ビーコン受信装置、車速センサ、角速度センサおよび絶対方位センサなどである。 The navigation device 1 is a personal computer, a personal digital assistance (PDA), a mobile phone, or the like that incorporates navigation software in addition to a dedicated navigation device. The own vehicle position detection device 3 is a GPS, a radio beacon receiving device, a vehicle speed sensor, an angular velocity sensor, an absolute direction sensor, or the like.
図８は実施例４におけるナビゲーション装置１が行う制御のフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart of the control performed by the navigation device 1 according to the fourth embodiment.
まず、ナビゲーション装置１によって経路案内が開始される（ステップＳ８０１）。自車位置検出装置３により、現在の自車が走行している位置を取得する（ステップＳ８０２）。 First, route guidance is started by the navigation device 1 (step S801). The own vehicle position detection device 3 acquires the current position where the own vehicle is traveling (step S802).
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ８０３）。判別の方法としては、ナビゲーション装置１内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して経路案内している状態でなければ、案内予定の経路における次の右左折地点手前で振動情報呈示をはじめる位置を設定する(ステップＳ８０４)。右左折地点から振動開始地点までの距離はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、渋滞状況などの交通情報を取得した結果ナビゲーション装置１内の制御によって変動させる場合がある。 Thereafter, it is determined whether or not the route guidance is already performed by operating the vibrator (step S803). As a determination method, there are a case where a state in a software program in the navigation apparatus 1 is inspected and an operation of a vibrator is electrically inspected. If the route is not guided by operating the vibrator, a position for starting the vibration information presentation is set before the next right / left turn point on the route to be guided (step S804). The distance from the right / left turn point to the vibration start point may be a value set in advance, or may be changed by control in the navigation device 1 as a result of acquiring traffic information such as traffic conditions.
ステップＳ８０３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、ステップＳ８１１に進む。左グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｌと左足接触状態検知センサ７０４Ｌからの検知結果あるいは、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒと右足接触状態検知センサ７０４Ｒからの検知結果から判断して手掌部と足裏の接触検知が一定時間以上できないときには最終的に音で情報呈示を行う(ステップＳ８１２)。一定時間が経過していないか、あるいは手掌部と足裏のどちらかに振動を伝えられている場合には、次に自車位置の情報を用いて右左折が完了したか否かの判別を行う（ステップＳ８１３）。右左折が完了していない場合はステップＳ８１５へ進み、右左折が完了している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ８１４）からステップＳ８１５へ進む。 If route guidance has already been performed by operating the vibrator in step S803, the process proceeds to step S811. Detecting contact between the palm and the sole based on detection results from the left grip grip state detection sensor 104L and the left foot contact state detection sensor 704L or detection results from the right grip hand grip state detection sensor 104R and the right foot contact state detection sensor 704R When it is not possible for more than a certain time, information is finally presented by sound (step S812). If a certain amount of time has not passed, or if vibration has been transmitted to either the palm or the sole, it is next determined whether or not the turn has been completed using the information on the vehicle position. This is performed (step S813). If the right / left turn has not been completed, the process proceeds to step S815. If the right / left turn has been completed, the operation of the vibrator is terminated (step S814) and the process proceeds to step S815.
一方、ステップＳ８０４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップＳ８０５）。振動開始位置に達している場合には経路案内方向が右折であるか否かを判別し（ステップＳ８０６）、右折であればステップＳ８０７へ進む。左折の場合にはステップＳ８０８に進む。 On the other hand, after step S804, it is determined whether or not the set vibration start position has been reached (step S805). If it has reached the vibration start position, it is determined whether or not the route guidance direction is a right turn (step S806). If it is a right turn, the process proceeds to step S807. In the case of a left turn, the process proceeds to step S808.
ステップＳ８０６で右折である場合には、右足置き内蔵振動子７０５Rと右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの作動を開始させて（ステップＳ８０７、Ｓ８０９）、ステップＳ８１５に進む。 In the case of a right turn in step S806, the operation of the right footrest built-in vibrator 705R and the right grip built-in vibrator 105R is started (steps S807 and S809), and the process proceeds to step S815.
ステップＳ８０６で右折ではない場合（左折の場合）には、左足置き内蔵振動子７０５Ｌと左グリップ内蔵振動子１０５Ｌの作動を開始させて（ステップＳ８０８、Ｓ８１０）、ステップＳ８１５に進む。 If it is not a right turn at step S806 (left turn), the operation of the left footrest built-in vibrator 705L and the left grip built-in vibrator 105L is started (steps S808 and S810), and the process proceeds to step S815.
一方、ステップＳ８０５で振動開始位置に自車が達していない場合には経路案内が終了か否かの判別を行う(ステップＳ８１５)。この経路案内の終了判別は、運転者がナビゲーション装置の動作を終了させた場合や経路案内制御によって目的地に到着したことを確認することに相当する。経路案内が終了であれば振動子の作動を止めて処理を完了する（ステップＳ８１６）。経路案内が継続されている場合にはステップS８０２に戻って自車位置情報を更新する。
On the other hand, if the vehicle has not reached the vibration start position in step S805, it is determined whether or not the route guidance is finished (step S815). This route guidance end determination corresponds to the case where the driver ends the operation of the navigation device or confirms that the vehicle has arrived at the destination by route guidance control. If the route guidance is finished, the operation of the vibrator is stopped and the processing is completed (step S816). When the route guidance is continued, the process returns to step S802 to update the vehicle position information.
実施例５について図９および図１０を参照して説明する。 A fifth embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
図９（ａ）、図９（ｂ）は、スクータの方向操作ハンドルバーおよび運転者の足裏が接するフロア部分に対して本発明を適用した斜線逸脱警告装置、振動子内蔵グリップおよび振動子内蔵足置きの１実施例である。図９（ａ）は本発明を実施したスクータ全体の上面図であり、図９（ｂ）は発明を適用した部分の拡大図である。 9 (a) and 9 (b) show an oblique line departure warning device, a vibrator built-in grip, and a built-in vibrator, in which the present invention is applied to the floor portion where the directional operation handlebar of the scooter and the sole of the driver are in contact with each other. It is one Example of a footrest. FIG. 9A is a top view of the entire scooter embodying the present invention, and FIG. 9B is an enlarged view of a portion to which the invention is applied.
他の前記実施例と同様に、ハンドルバー１０６の運転者から見た左側に左グリップ１０３Ｌ、右側に右グリップ１０３Ｒがそれぞれ設置されている。左グリップ１０３Ｌは内部に左振動子１０５Ｌと左掌握状態検知センサ１０４Ｌを備えており、右グリップ１０３Ｒは内部に右振動子１０５Ｒと右掌握状態検知センサ１０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左グリップ１０３Ｌを左手で、右グリップ１０３Ｒを右手で握ってハンドルバー１０６を操作する。 As in the other embodiments, a left grip 103L is installed on the left side as viewed from the driver of the handlebar 106, and a right grip 103R is installed on the right side. The left grip 103L includes a left vibrator 105L and a left palm grip state detection sensor 104L inside, and the right grip 103R includes a right vibrator 105R and a right palm grip state detection sensor 104R inside. While driving the mobile device, the driver operates the handlebar 106 while holding the left grip 103L with the left hand and the right grip 103R with the right hand.
また、左フットレスト８０６Ｌの上方表面には左足置き７０３Ｌ、右フットレスト８０６Ｒの上方表面には右足置き７０３Ｒが設置されている。左足置き７０３Ｌは内部に左振動子７０５Ｌと左足置き接触状態検知センサ７０４Ｌを備えており、右足置き７０３Ｒは内部に右振動子５０５Ｒと右足置き接触状態検知センサ７０４Ｒを備えている。移動機器の運転中には運転者は左足置き７０３Ｌに左足裏を、右足置き７０３Ｒに右足裏を置いた状態で運転を行う。 A left footrest 703L is installed on the upper surface of the left footrest 806L, and a right footrest 703R is installed on the upper surface of the right footrest 806R. The left footrest 703L includes a left vibrator 705L and a left footrest contact state detection sensor 704L inside, and the right footrest 703R includes a right vibrator 505R and a right footrest contact state detection sensor 704R inside. During driving of the mobile device, the driver operates with the left foot sole placed on the left footrest 703L and the right foot sole placed on the right footrest 703R.
車線逸脱警告装置５は移動機器に固定されており、車線逸脱警告装置入出力インタフェース８を備える。車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は左振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｌを介して左グリップ内蔵振動子１０５Ｌと、右振動駆動信号伝達ケーブル１０２Ｒを介して右グリップ内蔵振動子１０５Ｒと接続されており振動子駆動信号を別々に送ることができるようになっている。同様に車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は音声出力装置９と音声出力伝達ケーブル１０によって接続されており、車線逸脱警告装置５からの制御によって音声出力を実現することができる。さらに車線逸脱警告装置入出力インタフェース８は車線位置信号伝達ケーブル７を介して車線位置検出装置６に接続されており、自車と車線の位置関係に関する情報を取得することができる。 The lane departure warning device 5 is fixed to a mobile device and includes a lane departure warning device input / output interface 8. The lane departure warning device input / output interface 8 is connected to the left grip internal vibrator 105L via the left vibration drive signal transmission cable 102L and to the right grip internal vibrator 105R via the right vibration drive signal transmission cable 102R. Drive signals can be sent separately. Similarly, the lane departure warning device input / output interface 8 is connected to the voice output device 9 by a voice output transmission cable 10, and voice output can be realized by control from the lane departure warning device 5. Further, the lane departure warning device input / output interface 8 is connected to the lane position detection device 6 via the lane position signal transmission cable 7 and can acquire information on the positional relationship between the vehicle and the lane.
車線位置検出装置６は、白線を認識することのできる画像解析機器などである。 The lane position detection device 6 is an image analysis device that can recognize a white line.
図１０は実施例５における車線逸脱警告装置５が行う制御のフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart of control performed by the lane departure warning device 5 according to the fifth embodiment.
まず、車線逸脱警告装置５によって車線逸脱検知が開始される（ステップＳ１００１）。車線位置検出装置６により、現在の自車位置と車線の相対位置関係を取得する（ステップＳ１００２）。 First, lane departure detection is started by the lane departure warning device 5 (step S1001). The lane position detection device 6 acquires the current relative position between the vehicle position and the lane (step S1002).
その後、既に振動子を作動して経路案内を行っている状態であるか否かの判別を行う（ステップＳ１００３）。判別の方法としては、車線逸脱警告装置５内のソフトウェアプログラム内の状態を検査する場合や振動子の作動を電気的に検査する場合がある。振動子を作動して車線逸脱警告を発している状態でなければ、車線逸脱警告を開始する状態を設定する(ステップＳ４０４)。車線逸脱警告状態とは、車線を逸脱してしまっている場合および車線を逸脱していない状態であっても自車位置と車線の相対距離が危険と判断できる距離以下になった場合などである。さらに、車線逸脱警告状態を危険度によって２つに分けることとする。第１警告状態は危険度の低い警告状態であり、第２警告状態は危険度の高い警告状態とする。それぞれの第１警告状態および第２警告状態に入るための自車と車線の相対距離閾値はあらかじめ設定されている値を採用する場合や、走行中の道路幅などの交通情報を取得した結果車線逸脱警告装置５内の制御によって変動させる場合がある。 Thereafter, it is determined whether or not the route guidance is already performed by operating the vibrator (step S1003). As a determination method, there are a case where a state in a software program in the lane departure warning device 5 is inspected and an operation of a vibrator is electrically inspected. If the vibrator is not activated to issue a lane departure warning, a state for starting the lane departure warning is set (step S404). The lane departure warning state is when the vehicle has deviated from the lane or when the relative distance between the vehicle position and the lane is less than the distance that can be judged as dangerous even if the vehicle has not deviated from the lane. . Further, the lane departure warning state is divided into two according to the degree of danger. The first warning state is a warning state with a low degree of danger, and the second warning state is a warning state with a high degree of danger. As a result of acquiring traffic information such as the width of a running road when the relative distance threshold between the own vehicle and the lane for entering the first warning state and the second warning state is set in advance. There is a case where it is changed by the control in the deviation warning device 5.
ステップＳ１００３で既に振動子を作動させて経路案内を行っている場合には、ステップＳ１０１７に進む。車線逸脱警告状態を脱しているか否かを判別して（ステップＳ１０１７）、脱している場合には振動子の作動を終了させて（ステップＳ１０１８）からステップＳ１０２２へ進む。車線逸脱警告状態を脱していない場合には、さらに第２警告状態であるか否かを判別する（ステップＳ１０１９）。第２警告状態に至っていない場合は情報提示が緊急ではないものとしてステップＳ１０２２に進む。第２警告状態である場合、左グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｌと左足接触状態検知センサ７０４Ｌからの検知結果あるいは、右グリップ掌握状態検知センサ１０４Ｒと右足接触状態検知センサ７０４Ｒからの検知結果から判断して手掌部と足裏に振動を伝えられているか否かを判別する(ステップＳ１０２０)。振動を伝達できている場合にはステップＳ１０２２に進み、そうではない場合は危険であると判断して最終手段として音による情報呈示を行う（ステップＳ１０２１）。 If route guidance is already performed by operating the vibrator in step S1003, the process proceeds to step S1017. It is determined whether or not the lane departure warning state has been removed (step S1017). If the lane departure warning state has been removed, the operation of the vibrator is terminated (step S1018) and the process proceeds to step S1022. If the lane departure warning state is not left, it is further determined whether or not the second warning state is set (step S1019). If the second warning state has not been reached, it is determined that the information presentation is not urgent and the process proceeds to step S1022. In the case of the second warning state, it is determined from the detection results from the left grip hand grip state detection sensor 104L and the left foot contact state detection sensor 704L or the detection results from the right grip hand grip state detection sensor 104R and the right foot contact state detection sensor 704R. It is determined whether vibration is transmitted to the palm and the sole (step S1020). If vibration can be transmitted, the process proceeds to step S1022, and if not, it is determined to be dangerous and information is presented by sound as a final means (step S1021).
一方、ステップＳ１００４の後に、設定した振動開始位置に達しているか否かを判別する（ステップＳ１００５）。車線逸脱警告状態に達している場合には逸脱している、あるいは逸脱しそうな方向が右方向であるか否かを判別し（ステップＳ１００６）、右方向であればステップＳ１００７へ進む。左方向の場合にはステップＳ１００８に進む。 On the other hand, after step S1004, it is determined whether or not the set vibration start position has been reached (step S1005). If the lane departure warning state has been reached, it is determined whether or not the direction that has deviated or is about to depart is the right direction (step S1006). If the direction is right, the process proceeds to step S1007. In the case of the left direction, the process proceeds to step S1008.
ステップＳ１００６で右方向の車線逸脱警告状態である場合には、前記の第２警告状態であるか否かを判別（ステップＳ１００７）し、第２警告状態に至っていない場合は右足置き内蔵振動子７０５Rと右グリップ内蔵振動子１０５Ｒの作動を開始させて（ステップＳ１０１３、Ｓ１０１５）、ステップＳ１０２２に進む。 If it is in the right lane departure warning state in step S1006, it is determined whether or not it is the second warning state (step S1007). If the second warning state has not been reached, the right foot built-in vibrator 705R. Then, the operation of the right grip built-in vibrator 105R is started (steps S1013 and S1015), and the process proceeds to step S1022.
ステップＳ１００６で右折ではない場合（左折の場合）には、Ｓ１００７、Ｓ１００９、Ｓ１０１１、Ｓ１０１３、Ｓ１０１５がそれぞれＳ１００８、Ｓ１０１０、Ｓ１０１２、Ｓ１０１４、Ｓ１０１６に対応した同様の処理を左側に設置されている装置について行う。 If it is not a right turn at step S1006 (in the case of a left turn), S1007, S1009, S1011, S1013, and S1015 are the same processes corresponding to S1008, S1010, S1012, S1014, and S1016, respectively. Do.
一方、ステップＳ１００５で車線逸脱警告状態に達していない場合には車線逸脱検知が終了か否かの判別を行う(ステップＳ１０２２)。この車線逸脱検知の終了判別は、運転者が車線逸脱警告装置５の動作を停止させた場合やエンジン停止などを検知して車線逸脱警告装置５が自動的に検知を停止することに相当する。車線逸脱検知が終了であれば振動子の作動を止めて（ステップS１０２３）、処理を完了する。車線逸脱検知が継続されている場合にはステップＳ１００２に戻って自車と車線の位置関係情報を更新する。
On the other hand, if the lane departure warning state has not been reached in step S1005, it is determined whether or not the lane departure detection has ended (step S1022). This determination of the end of lane departure detection corresponds to the case where the driver stops the operation of the lane departure warning device 5 or the engine is stopped, and the lane departure warning device 5 automatically stops the detection. If the lane departure detection is completed, the operation of the vibrator is stopped (step S1023), and the process is completed. When the lane departure detection is continued, the process returns to step S1002 to update the positional relationship information between the own vehicle and the lane.
１ ナビゲーション装置
２ ナビゲーション装置入出力インタフェース
３ 自車位置検出装置
４ 自車位置情報伝達ケーブル
５ 車線逸脱警告装置
６ 車線位置検出装置
７ 車線位置信号伝達ケーブル
８ 車線逸脱検出装置入出力インタフェース
９ 音声出力装置
１０ 音声出力伝達ケーブル
１０１L 左掌握状態伝達ケーブル
１０１R 右掌握状態伝達ケーブル
１０２L 左振動駆動信号伝達ケーブル
１０２R 右振動駆動信号伝達ケーブル
１０３L 左グリップ
１０３R 右グリップ
１０４L 左グリップ掌握状態検知センサ
１０４R 右グリップ掌握状態検知センサ
１０５L 左グリップ内蔵振動子
１０５R 右グリップ内蔵振動子
１０６ ハンドルバー
５０１L 左接触状態伝達ケーブル
５０１R 右接触状態伝達ケーブル
５０２L 左振動駆動信号伝達ケーブル
５０２R 右振動駆動信号伝達ケーブル
５０３L 左パッド
５０３R 右パッド
５０４L 左パッド接触状態検知センサ
５０４R 右パッド接触状態検知センサ
５０５L 左パッド内蔵振動子
５０５R 右パッド内蔵振動子
５０６ タンク
５０７ シート
７０１L 左接触状態伝達ケーブル
７０１R 右接触状態伝達ケーブル
７０２L 左振動駆動信号伝達ケーブル
７０２R 右振動駆動信号伝達ケーブル
７０３L 左足置き
７０３R 右足置き
７０４L 左足接触状態検知センサ
７０４R 右足接触状態検知センサ
７０５L 左足置き内蔵振動子
７０５R 右足置き内蔵振動子
７０６ フロア
７０７L 左車輪
７０７R 右車輪
８０６Ｌ 左フットレスト
８０６Ｒ 右フットレスト
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation apparatus 2 Navigation apparatus input / output interface 3 Own vehicle position detection apparatus 4 Own vehicle position information transmission cable 5 Lane departure warning device 6 Lane position detection apparatus 7 Lane position signal transmission cable 8 Lane departure detection apparatus input / output interface 9 Audio output apparatus 10 Audio output transmission cable 101L Left hand grip state transmission cable 101R Right hand grip state transmission cable 102L Left vibration drive signal transmission cable 102R Right vibration drive signal transmission cable 103L Left grip 103R Right grip 104L Left grip hand grip state detection sensor 104R Right grip hand grip state detection Sensor 105L Built-in left grip vibrator 105R Built-in right grip vibrator 106 Handlebar
501L Left contact state transmission cable 501R Right contact state transmission cable 502L Left vibration drive signal transmission cable 502R Right vibration drive signal transmission cable 503L Left pad 503R Right pad 504L Left pad contact state detection sensor 504R Right pad contact state detection sensor 505L Built-in left pad Vibrator 505R Built-in right pad vibrator 506 Tank 507 Sheet
701L Left contact state transmission cable 701R Right contact state transmission cable 702L Left vibration drive signal transmission cable 702R Right vibration drive signal transmission cable 703L Left footrest 703R Right foot rest 704L Left foot contact state detection sensor 704R Right foot contact state detection sensor 705L Left footrest built-in vibrator 705R Right foot built-in vibrator 706 Floor 707L Left wheel 707R Right wheel
806L left footrest 806R right footrest
Claims (7)
From the lane position and the relative distance relationship detecting means of the mobile device, the image information presenting means or the sound information presenting means, and the touch detection sensor built in the grip of claim 1 or the pad of claim 2 or the footrest of claim 3. Output receiving means and vibrator drive signal transmission means are provided, and to the vibrator according to the contact state of the driver's body with the grip of claim 1 or the pad of claim 2 or the footrest of claim 3. A lane departure warning device characterized by comprising a calculating means for determining whether to transmit a driving signal or to use another information presenting means.
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