KR102459760B1 - 밸브 리크 검사 시스템 - Google Patents

Abstract

밸브 리크 검사 시스템이 개시된다. 이송 로봇은 하우징의 투입 공간부에 수용된 밸브를 1차 검사부의 안착부에 안착시키고, 1차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 밸브를 하우징의 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 2차 검사부의 안착부에 안착시키며, 2차 검사부에 안착된 밸브의 수소 누출 여부를 확인하기 위해 에어 유입기를 2차 검사부에 안착된 밸브로 이송하고, 밸브의 수소 누출이 확인된 경우에는 밸브를 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 3차 검사부의 안착부에 안착시키고, 3차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 밸브를 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 4차 검사부의 안착부에 안착시키며, 4차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 밸브를 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 밸브를 하우징의 양품 배출 공간부로 이송한다.

Description

밸브 리크 검사 시스템{System for inspecting valve leak}

본 발명은 밸브 리크 검사 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 유체 및 흐름을 제어하는 설비 또는 밸브 등의 제품에 사용되는 밸브의 리크를 검사하기 위한 밸브 리크 검사 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 밸브를 생산하면, 밸브에 리크가 존재하는 지를 검사해야 한다. 특히, 유체 및 기체의 흐름을 제어하는 설비 또는 제품의 특성상 누유 및 누설 발생시 유독한 가스 및 액체로 인하여 산업재해가 발생됨으로, 유체 및 기체의 흐름을 제어하는 밸브에 대해서는 더 엄격한 리크 검사가 요구된다.

이러한 밸브의 리크를 검사하기 위해 일정한 압력으로 공기를 주입하고, 압력을 변화를 확인하거나 비눗물을 칠해 누설 여부를 확인하였다. 종래의 밸브 리크 검사는 사람의 수작으로 진행됨에 따라 다양한 기체로 테스트하고, 밸브 내의 연결부위 마다 리크 여부를 확인하는데 시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.

(특허문헌 1) KR 10-1642973 B1

(특허문헌 2) KR 10-1975805 B1

(특허문헌 3) KR 10-1382122 B1

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 복수의 기체로 밸브의 리크 여부를 자동으로 검사할 수 있으며, 밸브의 각 부위 별로 수소 기체의 누출 여부를 검사할 수 있고, 밸브의 핸들이 닫힌 상태 및 열린 상태 모두에서 리크 여부를 자동으로 검사할 수 있는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 다양한 밸브의 크기 및 모양에 맞추어 맞춤식으로 밸브의 리크를 검사할 수 있는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 다양한 형상의 밸브에 맞춤형으로 제작된 안착지그를 용이하게 교체하고 안정적으로 고정할 수 있는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 다양한 형상의 밸브의 좌측 유체이동로 및 우측 유체이동로에 맞춤형으로 제작된 노즐 교체부를 용이하게 교체할 수 있으며, 노즐 교체부와 노즐 고정부를 가스 누출이 방지되도록 밀폐시킬 수 있는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 검사대상 밸브를 용이하게 탈부착하고 이송할 수 있으면서, 검사대상 밸브의 좌측 유체이동로 및 우측 유체이동로에 검사부의 좌측 노즐부 및 우측 노즐부가 용이하게 이동되어 결합되고, 기체가 투입되고 안정화 기간을 거친 후 누설량 검사 완료시까지 안정적으로 밀폐력을 유지할 수 있는 구조를 갖는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 밸브의 핸들을 자동으로 잠그고, 밸브의 리크를 검사할 수 있는 구조를 갖는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 밸브의 핸들의 잠금시에 핸들의 고장을 방지할 수 있는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 밸브의 이송, 노즐 교체부의 교체 및 에어 주입구의 이송을 하나의 이송 로봇이 수행할 수 있는 구조를 갖는 밸브 리크 검사 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템은, 틀을 형성하며, 받침판, 검사대상물로 투입된 밸브를 수용하기 위한 투입 공간부, 양품 배출 공간부 및 불량 배출 공간부를 포함하는 하우징, 상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 1차 검사부, 상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 2차 검사부, 상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 3차 검사부, 상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 4차 검사부, 상기 하우징 내부 또는 외부에 배치되며, 상기 1차 검사부의 좌측 노즐부, 상기 3차 검사부의 좌측 노즐부 및 상기 4차 검사부의 우측 노즐부로 질소를 제공하고, 상기 밸브의 질소 누출 여부를 확인하기 위한 질소 리크 검사기, 상기 하우징 내부 또는 외부에 배치되며, 공기를 유입 받기 위한 에어 유입기를 포함하고, 상기 2차 검사부의 좌측 노즐부로 수소를 제공하고, 상기 에어 유입기로 유입된 공기 내의 수소 농도를 확인하여 상기 밸브의 수소 누출 여부를 확인하기 위한 수소 리크 검사기, 상기 하우징 내부에 배치되며, 상기 3차 검사부에 안착된 밸브의 핸들을 돌려 잠그는 잠금부, 및 상기 투입 공간부에 수용된 밸브를 상기 1차 검사부의 안착부에 안착시키고, 상기 1차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 2차 검사부의 안착부에 안착시키며, 상기 2차 검사부에 안착된 밸브의 수소 누출 여부를 확인하기 위해 상기 에어 유입기를 상기 2차 검사부에 안착된 밸브로 이송하고, 상기 밸브의 수소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 3차 검사부의 안착부에 안착시키고, 상기 3차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 4차 검사부의 안착부에 안착시키며, 상기 4차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 밸브를 상기 양품 배출 공간부로 이송하는 이송 로봇을 포함할 수 있다.

상기 1차 검사부의 안착부는, 상기 받침판 상에 배치되는 받침부, 및 상기 받침부 상부에 탈부착 가능하게 결합되고, 상기 밸브가 안착되는 안착지그를 포함할 수 있다.

상기 1차 검사부의 안착부는, 상기 받침부에 결합된 고정 실린더, 하측이 상기 고정 실린더에 결합되고, 상기 고정 실린더의 로드의 이동에 따라 회전되어 상측이 상기 안착지그의 상면을 눌러 상기 안착지그를 상기 받침부에 고정시키기 위한 고정부를 더 포함할 수 있다.

상기 노즐 이동부는, 상기 받침부에 배치되며, 회전력을 제공하는 노즐 모터, 일측이 상기 노즐 모터에 결합되어 상기 회전력에 따라 회전하며, 외측에 좌측 나사선 및 우측 나사선이 형성된 샤프트, 상기 샤프트 회전에 의해 상기 좌측 나사선을 따라 이동하며, 상기 좌측 노즐부를 지지하는 좌측 선형 운동 지원부, 및 상기 샤프트 회전에 의해 상기 우측 나사선을 따라 이동하며, 상기 우측 노즐부를 지지하는 우측 선형 운동 지원부를 포함할 수 있다.

상기 좌측 노즐부는, 상기 노즐 이동부에 탈부착 가능하게 고정되며, 상기 밸브의 좌측 유체이동로와 연결되는 이동로가 형성된 노즐 교체부, 및 일측이 상기 노즐 교체부와 밀착되고, 상기 질소 리크 검사기가 제공하는 질소를 주입받기 위한 주입구가 형성되며, 상기 노즐 교체부의 이동로 및 상기 주입구를 연결하기 위한 관로가 형성된 노즐 고정부를 포함할 수 있다.

상기 노즐 고정부는, 일측이 상기 노즐 교체부에 밀착되고, 상기 노즐 교체부의 이동로와 연결되는 이동로가 형성된 패킹부, 상기 패킹부 타측에 결합되고, 상기 주입구가 형성되며, 상기 패킹부의 이동로 및 상기 주입구를 연결하기 위한 이동로가 형성된 배관, 및 상기 노즐 이동부에 고정되고, 로드가 상기 배관에 연결되어 상기 배관을 상기 패킹부로 밀어 상기 배관 및 노즐 교체부 사이를 밀폐시키는 노즐 실린더를 포함할 수 있다.

상기 밸브 리크 검사 시스템은, 상기 받침판 상에 배치되어 상기 3차 검사부의 안착부를 지지하며, 상기 3차 검사부의 안착부를 이동 가능하게 하는 선형 운동 지원부, 상기 선형 운동 지원부를 밀어, 상기 3차 검사부의 안착부를 상기 잠금부 밑으로 이동시키는 검사부 이동 실린더, 상기 3차 검사부에 밸브가 안착된 경우에는, 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부가 상기 밸브와 연결되도록 제어하고, 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부가 상기 밸브와 연결된 경우에는, 상기 밸브가 상기 잠금부 하부에 위치하게 상기 3차 검사부가 이동되도록 상기 검사부 이동 실린더를 제어하고, 상기 밸브가 상기 잠금부 하부에 위치한 경우에는, 상기 잠금부가 상기 밸브의 핸들이 잠그도록 제어하며, 상기 밸브의 핸들이 잠겨진 경우에는, 상기 3차 검사부가 원위치 되도록 상기 검사부 이동 실린더를 제어하고, 상기 3차 검사부가 원위치된 경우에는, 상기 3차 검사부에서 상기 밸브의 질소 누출 검사가 진행되도록 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 잠금부는, 상기 밸브의 핸들을 잡는 그리퍼, 상기 그리퍼의 내부 간격을 조절하기 위한 그리퍼 실린더, 회전력을 생성하는 회전모터, 및 일측은 회전모터에 연결되고, 상기 회전력으로 회전되어 상기 그리퍼를 회전시키는 샤프트를 포함할 수 있다.

상기 잠금부는, 상기 샤프트 상에 배치되어, 상기 샤프트의 토크량을 감지하여 출력하는 토크메타를 더 포함하고, 상기 밸브 리크 검사 시스템은, 상기 감지된 토크량을 기초로 상기 회전모터를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 밸브 리크 검사 시스템은, 상기 하우징에 고정되고 상기 받침판 보다 상부에 위치하며, 일측에 상기 잠금부가 상하로 이동 가능하게 결합된 고정 기둥, 상기 잠금부는 상하부로 이동시키는 승강 모터를 더 포함할 수 있다.

상기 이송 로봇은, 하부가 받침판에 고정된 지지대, 상기 지지대 상면에 수평으로 회전 가능하게 결합된 로봇팔, 상측이 상기 로봇팔에 수직으로 회전 가능하게 힌지 결합된 손부, 상기 손부 하측에 결합되어, 상기 손부의 회전에 따라 회전되는 회전판, 상기 밸브 또는 상기 에어 유입기를 그립하기 위한 메인 그리퍼, 상기 회전판 일지점에 결합되며, 상기 메인 그리퍼를 조절하기 위한 메인 그리퍼 실린더, 상기 1차 검사부 내지 상기 4차 검사부의 노즐 교체부를 그립하기 위한 노즐 그리퍼, 및 상기 회전판 타지점에 결합되며, 상기 노즐 그리퍼를 조절하기 위한 노즐 그리퍼 실린더를 포함할 수 있다.

상기 로봇팔은, 상기 지지대 상면에 수평으로 회전 가능하게 결합된 이음부, 일측이 상기 이음부에 수직으로 회전 가능하게 결합된 제1 마디부, 일측 상기 제1 마디부 타측에 수직으로 회전 가능하게 결합된 제2 마디부, 및 일측 상기 제2 마디부 타측에 수직으로 회전 가능하게 결합된 제3 마디부를 포함할 수 있다.

상기 밸브 리크 검사 시스템은, 상기 투입 공간부에 수용된 밸브를 상기 1차 검사부의 안착부에 안착시키고, 상기 1차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 2차 검사부의 안착부에 안착시키며, 상기 2차 검사부에 안착된 밸브의 수소 누출 여부를 확인하기 위해 상기 에어 유입기를 상기 2차 검사부에 안착된 밸브로 이송하고, 상기 밸브의 수소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 3차 검사부의 안착부에 안착시키고, 상기 3차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 4차 검사부의 안착부에 안착시키며, 상기 4차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 밸브를 양품 배출 공간부로 이송하도록 이송 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 의하면, 4개의 검사부, 질소 리크 검사기 및 에어 유입기를 구비한 수소 리크 검사기로 복수의 기체로 밸브의 리크 여부를 검사할 수 있고, 이송 로봇을 통해 밸브를 4개의 검사부 각각으로 이동시킬 수 있어 자동으로 연속하여 리크 검사를 수행할 수 있으며, 에어 유입기로 밸브의 각 부위 별로 수소 기체의 누출 여부를 검사할 수 있고, 잠금부를 통해 밸브의 핸들이 닫힌 상태 및 열린 상태 모두에서 리크 여부를 자동으로 검사할 수 있으며,

검사대상인 밸브에 맞추어 맞춤식으로 제작된 안착지그 및 노즐 교체부로 교체할 수 있어 다양한 밸브의 크기 및 모양에 맞추어 맞춤식으로 밸브의 리크를 검사할 수 있고, 고정 실린더 및 고정부가 구비되어, 안착지그를 용이하게 교체하고 안정적으로 고정할 수 있으며,

노즐 교체부와 결합되는 노즐 고정부가 패킹부, 배관 및 노즐 실린더로 구비됨으로써, 다양한 형상의 밸브의 좌측 유체이동로 및 우측 유체이동로에 맞춤형으로 제작된 노즐 교체부로 용이하게 교체할 수 있으며, 노즐 교체부와 노즐 고정부를 가스 누출이 방지되도록 밀폐시킬 수 있고,

노즐 이동부의 샤프트에 좌측 나사선 및 우측 나사선이 형성되어 좌측 선형 운동 지원부 및 우측 선형 지원부를 하나의 노즐 모터로 동시에 이동시킬 수 있어, 검사대상 밸브의 좌측 유체이동로 및 우측 유체이동로에 검사부의 좌측 노즐부 및 우측 노즐부가 용이하게 이동되어 결합되고, 기체가 투입되고 안정화 기간을 거친 후 누설량 검사 완료시까지 좌측 유체이동록 및 우측 유체이동로가 안정적으로 밀폐력을 유지할 수 있고, 좌측 노즐부 및 우측 노즐부를 밸브로부터 용이하게 이격시킬 수 있어 밸브를 용이하게 탈부착하고 이송할 수 있으면서,

3차 검사부가 검사부 이동 실린더를 통해 잠금부 하부로 이동할 수 있고, 승강 모터가 잠금부의 그리퍼가 밸브의 핸들의 높이에 위치하도록 하부로 이동시켜 수 있어, 밸브의 핸들을 자동으로 잠그고 밸브의 리크를 검사할 수 있으며,

토그매타가 감지한 토크량을 기초로 회전모터를 제어함으로써, 밸브의 핸들의 잠금시에 핸들의 고장을 방지할 수 있고,

이송 로봇의 손부에 결합된 회전판에 메인 그리퍼 및 노즐 그리퍼가 각각 결합됨으로써, 밸브의 이송, 노즐 교체부의 교체 및 에어 주입구의 이송을 하나의 이송 로봇이 수행할 수 있다.

도 1a는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 전체적인 형태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 1b는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 평면 배치를 도시한 도면이다.
도 1c는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 정면 배치를 도시한 도면이다.
도 1d는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 측면 배치를 도시한 도면이다.
도 1e는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2a는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 검사부를 중심으로 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 2b는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 검사부를 중심으로 다른 방향에서 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 2c는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 검사부를 중심으로 또 다른 방향에서 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 2d는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 잠금부를 중심으로 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 2e는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 거치 기둥을 중심으로 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 3a는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 3b는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 다른 방향에서 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 3c는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 평면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이다.
도 3d는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 정면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이다.
도 3e는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 측면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이다.
도 3f는 밸브가 1차 검사부로 이동되는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 3g는 좌측 노즐부 및 우측 노즐부가 밸브의 좌측 유체이동로 및 우측 유체이동로에 연결된 상태를 도시한 도면이다.
도 3h는 노즐 교체부 및 노즐 고정부 사이가 벌어진 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 3i는 이송 로봇이 노즐 교체부를 이송하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 3j는 이송 로봇이 노즐 교체부를 이송하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 3k는 1차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a는 2차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b 내지 도 4e는 이송 로봇이 에어 유입기로 밸브의 수소 누출 검사하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 5a는 본 발명에 따른 3차 검사부 및 잠금부의 구조를 측면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이다.
도 5b는 3차 검사부의 안착지그가 검사부 하부로 이동된 상태를 촬영한 도면이다.
도 5c는 3차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 4차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7a는 본 발명에 따른 이송 로봇을 촬영한 사진을 도시한 도면이다.
도 7b는 본 발명에 따른 이송 로봇의 구조를 측면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명에 따른 이송 로봇이 에어 유입기를 거치하는 과정을 촬영한 사진을 도시하 도면이다.
도 8c는 이송 로봇이 에어 유입기를 이송하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.

이하에서 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대해 상세하게 설명한다. 이때 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당해 기술분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 함을 밝혀 두고자 한다.

도 1a는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 전체적인 형태를 촬영한 사진을 도시한 도면이고, 도 1b는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 평면 배치를 도시한 도면이며, 도 1c는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 정면 배치를 도시한 도면이고, 도 1d는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 측면 배치를 도시한 도면이며, 도 1e는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템에 대한 바람직한 일실시예의 구성을 도시한 블록도이다.

도 1a 및 도 1e를 참조하면, 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템(1)은 하우징(10), 질소 리크 검사기(20, 20-2, 20-3), 수소 리크 검사부(30), 제어부(50), 고정 기둥(60), 승강 모터(70), 거치 기둥(80), 1차 검사부(100), 2차 검사부(200), 3차 검사부(300), 4차 검사부(400), 잠금부(500), 이송 로봇(600), 선형 운동 지원부(710) 및 검사부 이동 실린더(720)를 포함할 수 있다.

도 2a는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 검사부를 중심으로 촬영한 사진을 도시한 도면이고, 도 2b는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 검사부를 중심으로 다른 방향에서 촬영한 사진을 도시한 도면이며, 도 2c는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 검사부를 중심으로 또 다른 방향에서 촬영한 사진을 도시한 도면이고, 도 2d는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 잠금부를 중심으로 촬영한 사진을 도시한 도면이며, 도 2e는 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템을 거치 기중을 중심으로 촬영한 사진을 도시한 도면이다.

도 2a 내지 도 2e를 참조하면, 하우징(10)은 틀을 형성하며, 받침판(11), 검사대상물로 투입된 밸브를 수용하기 위한 투입 공간부(13), 양품 배출 공간부(15) 및 불량 배출 공간부(17)를 포함할 수 있다.

질소 리크 검사기(20, 20-2, 20-3)는 1차 검사부(100), 3차 검사부(300) 및 4차 검사부(400)로 질소를 제공하고, 밸브(5)의 질소 누출 여부를 확인할 수 있고, 확인 결과를 제어부(50)로 출력할 수 있다. 질소 리크 검사기(20, 20-2, 20-3)는 1차 검사부(100), 3차 검사부(300) 및 4차 검사부(400)로 질소를 투입하고 질소의 안정화 시간이 지난 후에 1차 검사부(100), 3차 검사부(300) 및 4차 검사부(400)로부터 누설량을 검사할 수 있다. 질소 리크 검사기(20, 20-2, 20-3)는 하우징(10) 내부 또는 외부에 배치될 수 있다.

질소 리크 검사기(20, 20-2, 20-3)는 1차 검사부(100), 3차 검사부(300) 및 4차 검사부(400)로 질소를 주입한 후에, 공기압을 체크하여, 공기압의 변화량을 기초로 밸브(5)의 질소 누출 여부를 확인할 수 있고, 밸브(5)의 질소 누출 여부의 확인 결과를 제어부(50)로 출력할 수 있다.

수소 리크 검사부(30)는 하우징(10) 내부 또는 외부에 배치되며, 2차 검사부(200)로 수소를 제공할 수 있다. 수소 리크 검사부(30)는 공기를 유입받기 위한 에어 유입기(31)를 포함할 수 있고, 에어 유입기(31)로부터 유입된 공기 내의 수소농도를 확인하여, 밸브(5)의 수소 누출 여부를 확인할 수 있고, 확인 결과를 제어부(50)로 출력할 수 있다.

수소 리크 검사부(30)는 에어 유입기(31)로 유입된 공기 내의 수소 농도가 사전에 설정된 값 보다 큰 경우에 밸브(5)가 수소를 누출하고 있는 것으로 확인할 수 있으며, 사전에 설정된 값은 대기공기의 수소 농도로 설정될 수 있다.

하우징(10) 내부 우측에 1차 검사부(100), 1차 검사부(100) 앞에 4차 검사부(400)가 배치될 수 있고, 1차 검사부(100) 좌측에 2차 검사부(200)가 배치될 수 있으며, 2차 검사부(200) 앞에 3차 검사부(300)가 배치될 수 있다. 3차 검사부(300) 좌측에 고정 기둥(60)이 배치될 수 잇고, 1차 검사부(100) 및 2차 검사부(200) 뒤에 이송 로봇(600)이 배치될 수 있다.

일부 실시예로, 고정 기둥(60), 1차 검사부(100), 2차 검사부(200), 4차 검사부(400), 잠금부(500), 이송 로봇(600)은 받침판(11) 상면에 부착되어 고정될 수 있다. 선형 운동 지원부(710)는 받침판(11) 상면에 이동 가능하게 부착 또는 장착될 수 있고, 3차 검사부(300)는 선형 운동 지원부(710)에 부착 또는 장착될 수 있다.

도 3a는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 촬영한 사진을 도시한 도면이고, 도 3b는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 다른 방향에서 촬영한 사진을 도시한 도면이며, 도 3c는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 평면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이고, 도 3d는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 정면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이며, 도 3e는 본 발명에 따른 1차 검사부의 구조를 측면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이다.

도 3a 내지 도 3e를 참조하면, 1차 검사부(100)는 받침판(11) 상에 배치될 수 있다. 1차 검사부(100)는 안착부(110), 좌측 노즐부(120), 우측 노즐부(140), 노즐 이동부(160), 고정 실린더(190), 고정부(195)를 포함할 수 있다.

안착부(110)에 밸브(5)가 안착될 수 있다. 안착부(110)는 받침부(111) 및 안착지그(116)를 포함할 수 있다.

받침부(111)는 받침판(11)상에 배치될 수 있다. 받침부(111)는 받침판(11)에 부착되는 하면판(112), 하면판(112) 상부에 위치하는 상면판(113), 하부가 하면판(112)에 결합되고 상부가 상면판(113)에 결합되어 상면판(113)을 지지하는 복수개의 한 쌍의 지지대(114, 114-2, 114-3, 114-4)를 포함할 수 있다. 상면판(113)에는 노즐 이동부(160)가 관통하기 위한 두개의 가이드홀(1131, 1133)이 형성될 수 있고, 가이드홀(1131, 1133)이 상면판(113)의 길이 방향(좌우 방향)으로 형성되어 노즐 이동부(160)가 길이 방향(좌우 방향)으로 이동되는 것을 가이드할 수 있다.

안착지그(116)는 받침부(111) 상부에 탈부착 가능하게 결합되고, 밸브(5)가 안착되어 고정될 수 있다.

도 3f는 밸브가 1차 검사부로 이동되는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이고, 도 3g는 좌측 노즐부 및 우측 노즐부가 밸브의 좌측 유체이동로 및 우측 유체이동로에 연결된 상태를 도시한 도면이다.

도 3f 및 도 3g를 참조하면, 좌측 노즐부(120)는 밸브(5)와 연결되도록 이동 가능하게 안착부(110)의 좌측에 배치될 수 있다. 좌측 노즐부(120)는 노즐 교체부(121) 및 노즐 고정부(123)를 포함할 수 있다. 도 3f의 상태에서 밸브(5)가 안착부(110)에 안착되면, 도 3g와 같이 좌측 노즐부(120)는 이동되어 밸브(5)와 연결될 수 있고, 밸브 검사가 완료되면 좌측 노즐부(120)는 좌측으로 이동되어 도 3f의 상태가 될 수 있다.

도 3h는 노즐 교체부 및 노즐 고정부 사이가 벌어진 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이고, 도 3i는 이송 로봇이 노즐 교체부를 이송하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.

도 3h 및 도 3i를 참조하면, 노즐 교체부(121)는 노즐 이동부(160)에 탈부착 가능하게 고정되며, 좌측 유체이동로(51)와 연결되는 이동로(122)가 형성될 수 있다. 노즐 고정부(123)는 일측이 노즐 교체부(121)와 밀착되고, 질소 리크 검사기(20)가 제공하는 질소 또는 수소 리크 검사부(30)가 제공하는 수소를 주입받기 위한 주입구(124)가 형성되며, 노즐 교체부(121)의 이동로(122) 및 주입구(124)를 연결하기 위한 관로(125)가 형성될 수 있다.

노즐 고정부(123)는 패킹부(126) 및 배관(128), 노즐 실린더(131)를 포함할 수 있다. 패킹부(126)는 일측이 노즐 교체부(121)에 밀착되고, 노즐 교체부(121)의 이동로(122)와 연결되는 이동로(127)가 형성될 수 있다. 패킹부(126)는 고무 소재 또는 실리콘 소재로 형성될 수 있다.

배관(128)은 패킹부(126) 타측에 결합되고, 주입구(124)가 형성되며, 패킹부(126)의 이동로(127) 및 주입구(124)를 연결하기 위한 이동로(129)가 형성될 수 있다. 이동로(127) 및 이동로(129)가 관로(125)를 형성할 수 있다. 배관(128)은 금속 소재로 형성될 수 있다.

노즐 실린더(131)는 노즐 이동부(160)에 고정되고, 로드가 배관(128)에 연결되어 배관(128)을 패킹부(126)로 밀어 배관(128) 및 노즐 교체부(121) 사이를 완전하게 밀폐시킬 수 있다. 즉 도 3h와 같이 노즐 교체부(121) 및 노즐 고정부(123)이 벌어진 상태에서, 노즐 실린더(131)는 도 3f와 같이 노즐 고정부(123)을 밀어 노즐 교체부(121)에 밀착시킬 수 있고, 이때 노즐 교체부(121)의 일측이 노즐 고정부(123)에 삽입될 수 있다. 또한, 도 3h와 같이 노즐 교체부(121) 및 노즐 고정부(123)이 벌어진 상태에서, 도 3i와 같이, 이송 로봇(600)이 노즐 교체부(121)를 이송하여 새로운 노즐 교체부로 교체할 수 있다.

우측 노즐부(140)는 밸브(5)와 연결되도록 이동 가능하게 안착부(110)의 우측에 배치될 수 있다. 우측 노즐부(140)는 노즐 교체부(141) 및 노즐 고정부(143)를 포함할 수 있다. 도 3f의 상태에서 밸브(5)가 안착부(110)에 안착되면, 도 3g와 같이 우측 노즐부(140)는 이동되어 밸브(5)와 연결될 수 있고, 밸브 검사가 완료되면 우측 노즐부(140)는 우측으로 이동되어 도 3f의 상태가 될 수 있다.

노즐 교체부(141)는 노즐 이동부(160)에 탈부착 가능하게 고정되며, 밸브(5)의 우측 유체이동로(53)와 연결되는 이동로(142)가 형성될 수 있다. 노즐 고정부(143)는 일측이 노즐 교체부(141)와 밀착되고, 질소 리크 검사기(20)가 제공하는 질소 또는 수소 리크 검사부(30)가 제공하는 수소를 주입받기 위한 주입구(144)가 형성되며, 노즐 교체부(141)의 이동로(142) 및 주입구(144)를 연결하기 위한 관로(145)가 형성될 수 있다.

노즐 고정부(143)는 패킹부(146) 및 배관(148), 노즐 실린더(151)를 포함할 수 있다. 패킹부(146)는 일측이 노즐 교체부(141)에 밀착되고, 노즐 교체부(141)의 이동로(142)와 연결되는 이동로(147)가 형성될 수 있다. 패킹부(146)는 고무 소재 또는 실리콘 소재로 형성될 수 있다.

배관(148)은 패킹부(146) 타측에 결합되고, 주입구(144)가 형성되며, 패킹부(146)의 이동로(147) 및 주입구(144)를 연결하기 위한 이동로(149)가 형성될 수 있다. 이동로(147) 및 이동로(149)가 관로(145)를 형성할 수 있다. 배관(148)은 금속 소재를 형성될 수 있다.

도 3j는 이송 로봇이 노즐 교체부를 이송하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.

도 3j를 참조하면, 노즐 실린더(151)는 노즐 이동부(160)에 고정되고, 로드가 배관(148)에 연결되어 배관(148)을 패킹부(146)로 밀어 배관(148) 및 노즐 교체부(141) 사이를 완전하게 밀폐시킬 수 있다. 즉 도 3h와 같이 노즐 교체부(141) 및 노즐 고정부(143)가 벌어진 상태에서, 노즐 실린더(151)는 도 3f와 같이 노즐 고정부(143)을 밀어 노즐 교체부(141)에 밀착시킬 수 있고, 이때 노즐 교체부(141)의 일측이 노즐 고정부(143)에 삽입될 수 있다. 또한, 도 3h와 같이 노즐 교체부(121) 및 노즐 고정부(123)이 벌어진 상태에서, 도 3j와 같이, 이송 로봇(600)이 노즐 교체부(141)를 이송하여 새로운 노즐 교체부로 교체할 수 있다.

노즐 이동부(160)는 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)를 이동시킬 수 있다. 노즐 이동부(160)는 노즐 모터(161), 샤프트(163), 좌측 선형 운동 지원부(166), 우측 선형 운동 지원부(168)을 포함할 수 있다.

노즐 모터(161)는 받침부(111)에 배치되며, 회전력을 제공할 수 있다. 노즐모터(161)는 받침부(111)에 결합되어 고정될 수 있다. 노즐 모터(161)는 받침부(111)의 지지대(114-4) 또는 상면판(113)에 부착될 수 있다.

샤프트(163)는 일측이 노즐 모터(161)에 결합되어 노즐 모터(141)의 회전력에 따라 회전하며, 외주면 좌측 부분에 좌측 나사선(164) 및 우측 부분 우측 나사선(165)이 형성될 수 있다.

좌측 선형 운동 지원부(166)는 샤프트(163) 회전에 의해 좌측 나사선(164)을 따라 이동할 수 있다. 우측 선형 운동 지원부(168)는 샤프트(163) 회전에 의해 우측 나사선(165)를 따라 이동할 수 있다. 좌측 선형 운동 지원부(166) 및 우측 선형 운동 지원부(168)가 샤프트(163)의 회전에 따라 동시에 움직으로써, 좌측 선형 운동 지원부(166) 및 우측 선형 운동 지원부(168)는 노즐 모터(161)의 일방향 회전에 따라 동시에 밸브(5) 쪽으로 이동하고, 다른 방향 회전에 따라 동시에 밸브(5)와 이격되는 방향으로 멀어질 수 있으며, 샤프트(163)를 축으로 선형으로 이동할 수 있다.

좌측 선형 운동 지원부(166)는 이동 몸체판(171), 상부 좌측판(173), 상부 우측판(175), 하부 측판(177) 및 바퀴부(179)를 포함할 수 있다.

이동 몸체판(171) 하면에는 하나 또는 하나 바퀴(또는 롤러)를 포함하는 바퀴부(179)가 부착될 수 있고, 이동 몸체판(171)은 바퀴부(179)로 인해 받침부(111)의 상면판(113)을 용이하게 이동할 수 있다. 바퀴부(179)가 안착되는 상면판(113) 부분은 레일(1135)로 형성될 수 있고, 이동 몸체판(171), 바퀴부(179) 및 바퀴부(179)과 안착되는 레일(1135)이 선형 운동 시스템(Linear Motion System)으로 구성될 수 있다.

상부 좌측판(173)은 이동 몸체판(171) 좌측에서 상부로 연장 형성되며, 노즐 실린더(131)가 고정될 수 있다.

상부 우측판(175)은 이동 몸체판(171) 우측에서 상부로 연장 형성되며, 노즐 교체부(121)가 관통하기 위한 관통홈(176)이 형성될 수 있다. 노즐 교체부(121)는 관통홈(176)에 끼워져 고정될 수 있다.

하부 측판(177)은 이동 몸체판(171) 우측에서 하부로 연장 형성되며, 샤프트(163)가 관통하기 위한 관통홀(178)을 포함할 수 있다. 관통홀(178)에는 좌측 나사선(164)과 맞물리기 위한 나사선이 형성될 수 있다. 샤프트(163)의 회전에 따라 하부 측판(177)이 이동됨에 따라, 좌측 선형 운동 지원부(166)가 이동되고, 이에 따라 좌측 노즐부(120)가 이동될 수 있다.

우측 선형 운동 지원부(168)는 이동 몸체판(181), 상부 우측판(183), 상부 좌측판(185), 하부 측판(187) 및 바퀴부(189)를 포함할 수 있다.

이동 몸체판(181) 하면에는 하나 또는 하나 바퀴(또는 롤러)를 포함하는 바퀴부(189)가 부착될 수 있고, 이동 몸체판(181)은 바퀴부(189)로 인해 받침부(111)의 상면판(113)을 용이하게 이동할 수 있다. 바퀴부(189)가 안착되는 상면판(113) 부분은 레일(1135)로 형성될 수 있고, 이동 몸체판(181), 바퀴부(189) 및 바퀴부(189)과 안착되는 레일(1135)이 선형 운동 시스템(Linear Motion System)으로 구성될 수 있다.

상부 우측판(183)은 이동 몸체판(181) 우측에서 상부로 연장 형성되며, 노즐 실린더(151)가 고정될 수 있다.

상부 좌측판(185)은 이동 몸체판(181) 좌측에서 상부로 연장 형성되며, 노즐 교체부(141)가 관통하기 위한 관통홈(186)이 형성될 수 있다. 노즐 교체부(141)는 관통홈(186)에 끼워져 고정될 수 있다.

하부 측판(187)은 이동 몸체판(181) 좌측에서 하부로 연장 형성되며, 샤프트(163)가 관통하기 위한 관통홀(188)을 포함할 수 있다. 관통홀(188)에는 우측 나사선(165)과 맞물리기 위한 나사선이 형성될 수 있다. 샤프트(163)의 회전에 따라 하부 측판(187)이 이동됨에 따라, 우측 선형 운동 지원부(168)가 이동되고, 이에 따라 우측 노즐부(140)가 이동될 수 있다.

받침부(111)의 상면판(113)에 형성된 두개의 가이드홀(1131, 1133)이 상면판(113)의 길이 방향(좌우 방향)으로 형성되어 좌측 선형 운동 지원부(166) 및 우측 선형 운동 지원부(168)가 길이 방향(좌우 방향)으로 이동되는 것을 가이드할 수 있다.

고정 실린더(190)는 받침부(111)에 결합될 수 있고, 고정부(195)를 회전시킬 수 있다. 고정 실린더(190)는 받침부(111)의 상면판(113)의 일 측면에 결합될 수 있다.

고정부(195)는 고리 형태로 절곡 형성되고, 절곡 부위의 양 측면(196, 197)이 고정 실린더(190)에 힌지 결합되고, 하단이 고정 실린더(190)의 로드에 결합되어, 고정 실린더(190)의 로드의 이동에 따라 회전되어 상측(198)이 상면판(113)에 밀착되거나 이격될 수 있다. 이에 따라 고정부(195)의 상측(198)이 안착지그(116)의 상면을 눌러 안착지그(116)를 받침부(111)에 견고하게 고정시킬 수 있고, 안착지그(116)를 교체할 경우에는, 고정부(195)를 회전시켜 고정부(195)의 상측(198)이 상면판(113)과 이격되도록 하여 안착지그(116)를 용이하게 교체할 수 있다.

도 3k는 1차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 3k를 참조하면, 도 3g 상태에서 질소 리크 검사기(20)는 1차 검사부(100)의 좌측 노즐부(120)의 주입구(124)로 질소를 주입할 수 있다. 여기서, 밸브(5)의 핸들(55)은 오픈된 상태이며, 이에 따라 상기 유입된 질소는 노즐 교체부(121)의 이동로(122) 및 좌측 유체이동로(51)를 차례로 통과하여, 핸들(55) 오픈으로 개방된 공간(56)을 통해 우측 유체이동로(53)로 이동될 수 있다. 이때 우측 노즐부(140)를 막음으로써, 상기 질소가 밸브(5)에 채워질 수 있다.

질소 리크 검사기(20)는 밸브(5)에 채워진 질소의 안정화 시간이 지난 후에 1차 검사부(100)로부터 질소의 누설량을 검사할 수 있다. 질소 리크 검사기(20)는 밸브(5)의 공기압을 체크하여, 공기압의 변화량을 기초로 밸브(5)의 질소 누출 여부를 확인할 수 있고, 밸브(5)의 질소 누출 여부의 확인 결과를 제어부(50)로 출력할 수 있다.

질소 리크 검사기(20)가 밸브(5)의 질소 누출을 확인한 경우에는, 질소 누출을 지시하는 신호를 제어부(50)로 출력할 수 있고, 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 불량 배출 공간부(17)로 이송하도록 제어할 수 있다. 1차 검사부(100)에서 검사가 완료되면, 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 2차 검사부(200)로 이송하도록 제어할 수 있다.

도 4a는 2차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 4b 내지 도 4e는 이송 로봇이 에어 유입기로 밸브의 수소 누출 검사하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.

도 4a 내지 4e를 참조하면, 2차 검사부(200)는 받침판(11) 상에 배치될 수 있다. 2차 검사부(200)는 1차 검사부(100)과 대응하는 구조를 가질 수 있다. 2차 검사부(200)는 도 3a 내지 도 3j에서 전술된 안착부(110), 좌측 노즐부(120), 우측 노즐부(140), 노즐 이동부(160), 고정 실린더(190), 고정부(195)를 포함할 수 있다.

2차 검사부(200)가 도 3g 상태와 대응하는 상태에 있을 때, 수소 리크 검사기(30)는 2차 검사부(200)의 좌측 노즐부(120)의 주입구(124)로 수소를 주입할 수 있다. 여기서, 밸브(5)의 핸들(55)은 오픈된 상태이며, 이에 따라 상기 유입된 수소는 노즐 교체부(121)의 이동로(122) 및 좌측 유체이동로(51)를 차례로 통과하여, 핸들(55) 오픈으로 개방된 공간(56)을 통해 우측 유체이동로(53)로 이동될 수 있다. 이때 우측 노즐부(140)를 막음으로써, 상기 수소가 밸브(5)에 채워질 수 있다.

수소 리크 검사기(30)는 밸브(5)에 채워진 수소의 안정화 시간이 지난 후에 2차 검사부(200)로부터 수소의 누설여부를 검사할 수 있다. 이송 로봇(600)은 에어 유입기(31)를 2차 검사부(200)에 안착된 밸브(50)로 이송하여 밸브(50)의 부위별로 수소 누출 여부를 검사할 수 있다. 여기서, 이송 로봇(600)은 도 4b와 같이 에어 유입기(31)를 밸브(5)의 조립부(210)에 접근시켜 조립부(210) 검사할 수 있고, 도 4c와 같이 에어 유입기(31)를 밸브(5)의 핸들부(220)에 접근시켜 핸들부(220) 검사할 수 있으며, 도 4d와 같이 에어 유입기(31)를 밸브(5)의 좌측 노즐(230)에 접근시켜 좌측 노즐(230)을 검사할 수 있고, 도 4e와 같이 에어 유입기(31)를 밸브(5)의 우측 노즐(240)에 접근시켜 우측 노즐(240)을 검사할 수 있다.

조립부(210), 핸들부(220), 좌측 노즐(230), 우측 노즐(240) 각각 부위에서 수소 누출을 검사하는 중에, 수소 리크 검사기(30)가 수소 누출을 확인한 경우에는, 수소 누출을 지시하는 신호를 제어부(50)로 출력할 수 있고 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 불량 배출 공간부(17)로 이송하도록 제어할 수 있다.

조립부(210), 핸들부(220), 좌측 노즐(230), 우측 노즐(240) 각각 부위에서 수소 누출을 검사가 완료되면, 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 3차 검사부(300)로 이송하도록 제어할 수 있다.

도 5a는 본 발명에 따른 3차 검사부 및 잠금부의 구조를 측면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이고, 도 5b는 3차 검사부의 안착지그가 검사부 하부로 이동된 상태를 촬영한 도면이다.

도 5a 및 도 5b를 참조하면, 3차 검사부(200)는 1차 검사부(100)과 대응하는 구조를 가질 수 있다. 3차 검사부(300)는 도 3a 내지 도 3j에서 전술된 안착부(110), 좌측 노즐부(120), 우측 노즐부(140), 노즐 이동부(160), 고정 실린더(190), 고정부(195)를 포함할 수 있다. 다만, 3차 검사부(300)의 안착부(110)의 받침부(111)는 상면판(113), 하부가 선형 운동 지원부(710)에 결합되고 상부가 상면판(113)에 결합되어 상면판(113)을 지지하는 복수개의 한 쌍의 지지대(114, 114-2, 114-3, 111-4)를 포함할 수 있다.

선형 운동 지원부(710)는 이동 몸체판(711) 및 바퀴부(713)를 포함할 수 있다. 바퀴부(713)는 이동 몸체판(711) 하면 부착될 수 있고, 이동 몸체판(711)은 바퀴부(713)로 인해 받침판(11) 상에서 용이하게 이동할 수 있다. 이동 몸체판(711)에 복수개의 한 쌍의 지지대(114, 114-2, 114-3, 111-4)가 결합될 수 있다.

검사부 이동 실린더(720)는 선형 운동 지원부(710)를 밀어, 3차 검사부(300)의 안착부(310)의 안착지그(116)를 도 2e에 도시된 위치에서 도 5b에 도시된 위치와 같이 잠금부(500) 밑으로 이동시킬 수 있다. 일부 실시예로, 검사부 이동 실린더(720)는 받침판(11)에 부착되어 고정될 수 있다.

도 5c는 3차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 5c를 참조하면, 잠금부(500)가 밸브(5)의 핸들(55)을 돌여 잠그면, 좌측 유체이동로(51) 및 유측 유체이동로(53)은 폐쇄될 수 있다. 핸들(55)이 잠겨진 후에, 3차 검사부(300)는 도 2e에 도시된 위치로 되돌아올 수 있다.

핸들(55)가 잠겨진 후에, 질소 리크 검사기(20-2)는 3차 검사부(300)의 좌측 노즐부(120)의 주입구(124)로 질소를 주입할 수 있다. 여기서, 밸브(5)의 핸들(55)은 닫힌 상태이로, 원칙적으로 질소는 우측 유체이동로(53)로 이동될 수 없고, 좌측 유체이동로(51)에 채워질 수 있다. 질소 리크 검사기(20)는 좌측 유체이동로(51)에 채워진 질소의 안정화 시간이 지난 후에 3차 검사부(300)로부터 질소의 누설량을 검사할 수 있다. 질소 리크 검사기(20)는 밸브(5)의 공기압을 체크하여, 공기압의 변화량을 기초로 밸브(5)의 질소 누출 여부를 확인할 수 있고, 밸브(5)의 질소 누출 여부의 확인 결과를 제어부(50)로 출력할 수 있다.

질소 리크 검사기(20)가 밸브(5)의 질소 누출을 확인한 경우에는, 질소 누출을 지시하는 신호를 제어부(50)로 출력할 수 있고, 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 불량 배출 공간부(17)로 이송하도록 제어할 수 있다. 3차 검사부(300)에서 검사가 완료되면, 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 4차 검사부(400)로 이송하도록 제어할 수 있다. 3차 검사부(300)에서 진행된 리크 검사를 통해, 핸들(55)이 좌측에서 제대로 잠기는지(또는 닫혔는지)를 확인할 수 있다.

도 6은 4차 검사부에서 밸브 검사가 진행되는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하며, 4차 검사부(400)는 받침판(11) 상에 배치될 수 있다. 4차 검사부(400)는 1차 검사부(100)과 대응하는 구조를 가질 수 있다. 4차 검사부(400)는 도 3a 내지 도 3j에서 전술된 안착부(110), 좌측 노즐부(120), 우측 노즐부(140), 노즐 이동부(160), 고정 실린더(190), 고정부(195)를 포함할 수 있다.

4차 검사부(400)가 도 3g 상태와 대응하는 상태에 있을 때, 질소 리크 검사기(20-3)는 4차 검사부(400)의 우측 노즐부(140)의 주입구(144)로 질소를 주입할 수 있다. 여기서, 밸브(5)의 핸들(55)은 닫힌 상태이로, 원칙적으로 질소는 좌측 유체이동로(51)로 이동될 수 없고, 우측 유체이동로(53)에 채워질 수 있다. 질소 리크 검사기(20)는 우측 유체이동로(53)에 채워진 질소의 안정화 시간이 지난 후에 4차 검사부(400)로부터 질소의 누설량을 검사할 수 있다. 질소 리크 검사기(20)는 밸브(5)의 공기압을 체크하여, 공기압의 변화량을 기초로 밸브(5)의 질소 누출 여부를 확인할 수 있고, 밸브(5)의 질소 누출 여부의 확인 결과를 제어부(50)로 출력할 수 있다.

질소 리크 검사기(20)가 밸브(5)의 질소 누출을 확인한 경우에는, 질소 누출을 지시하는 신호를 제어부(50)로 출력할 수 있고, 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 불량 배출 공간부(17)로 이송하도록 제어할 수 있다. 4차 검사부(400)에서 검사가 완료되면, 제어부(50)는 이송 로봇(600)이 밸브(5)를 양품 배출 공간부(15)로 이송하도록 제어할 수 있다. 4차 검사부(400)에서 진행된 리크 검사를 통해, 핸들(55)이 우측에서 제대로 잠기는지(또는 닫혔는지)를 확인할 수 있다.

잠금부(500)는 그리퍼(510), 그리퍼 실린더(520), 회전모터(530), 샤프트(540), 토크메타(550)를 포함할 수 있다.

그리퍼(510)는 밸브(5)의 핸들(55)을 잡을 수 있다. 그리퍼(510)의 내부 간격은 밸브의 손잡이의 크기에 맞추어 조절될 수 있다.

그리퍼 실린더(520)는 그리퍼(510)의 내부 간격을 조절할 수 있다.

회전모터(530)는 그리퍼(510)을 회전시키기 위한 회전력을 생성할 수 있다.

샤프트(540)는 일측이 회전모터(530)에 연결되고, 회전모터(530)의 회전력으로 회전되어 그리퍼(510)를 회전시킬 수 있다. 그리퍼(510)의 회전으로, 그리퍼(510)가 잡은 밸브(5)의 핸들(55)이 회전되어 잠길 수 있다.

토크메타(550)는 샤프트(540) 상에 배치되어, 샤프트(540)의 토크량을 감지하여 제어부(50)로 출력할 수 있다.

제어부(50)는 토크메타(550)이 감지한 토크량을 기초로 회전모터(530)를 제어할 수 있다. 이에 따라 본 발명에 따른 밸브 리크 검사 시스템(1)은 밸브(5)의 핸들(55)에 강한 회전력 걸려 고장나는 것을 방지할 수 있다.

고정 기둥(60)은 하우징(10)에 고정되고 받침판(11) 보다 상부에 위치하며, 일측에 잠금부(500)가 상하로 이동 가능하게 결합될 수 있다. 일부 실시예로, 고정 기둥(60)은 받침판(11)에 부착될 수 있다.

승강 모터(70)는 잠금부(500) 상하로 이동시킬 수 있다. 승강 모터(70)는 고정 기둥(60)에 고정될 수 있고, 내부에 배치 될 수 있다.

도 7a는 본 발명에 따른 이송 로봇을 촬영한 사진을 도시한 도면이고, 도 7b는 본 발명에 따른 이송 로봇의 구조를 측면 부분을 기준으로 간략하게 도시한 구조도이다.

도 7a 및 도 7b를 참조하면, 이송 로봇(600)는 지지대(610), 로봇팔(620), 손부(630), 회전판(640), 메인 그리퍼(650), 메인 그리퍼 실린더(655), 노즐 그리퍼(660) 및 노즐 그리퍼 실린더(665)를 포함할 수 있다.

지지대(610)는 하부가 받침판(11)에 고정될 수 있다.

로봇팔(620)는 지지대(610) 상면에 수평으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 로봇팔(620)은 이음부(621), 제1 마디부(622), 제2 마디부(623) 및 제3 마디부(624)를 포함할 수 있다. 이음부(621)는 지지대(610) 상면에 수평으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제1 마디부(622)는 일측이 이음부(621)에 수직으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 마디부(623)은 일측 제1 마디부(622) 타측에 수직으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제3 마디부(624)는 일측 제2 마디부(623) 타측에 수직으로 회전 가능하게 결합될 수 있다.

손부(630)는 로봇팔(620)에 수직으로 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있다. 손부(630)는 제3 마디부(624) 일단에 힌지 결합될 수 있다.

회전판(640)는 손부(630) 하측에 결합되어, 손부(630)의 회전에 따라 회전될 수 있다.

도 8a 내지 도 8b는 본 발명에 따른 이송 로봇이 에어 유입기를 거치하는 과정을 촬영한 사진을 도시하 도면이고, 도 8c는 이송 로봇이 에어 유입기를 이송하는 상태를 촬영한 사진을 도시한 도면이다.

도 8a 내지 도 8c를 참조하면, 메인 그리퍼 실린더(655)는 회전판(640) 일지점에 결합될 수 있고, 메인 그리퍼(650)는 메인 그리퍼 실린더(655) 하측에 결합될 수 있다. 메인 그리퍼 실린더(655)는 메인 그리퍼(650)의 내부 간격을 조절할 수 있고, 메인 그리퍼 실린더(655)의 조절에 따라 메인 그리퍼(650)는 도 3f와 같이 밸브(5)을 거치하거나 도 8c와 같이 에어 유입기(31)를 그립할 수 있다.

도 2e와 같이 에어 유입기(31)는 거치 기둥(80)에 거치될 수 있다.

거치 기둥(80)은 하우징(10)에 고정되고 받침판(11) 보다 상부에 위치하며, 에어 유입기(31)가 거치될 수 있다. 일부 실시예로, 거치 기둥(60)은 받침판(11)에 부착될 수 있다.

도 8a 내지 도 8b와 같이 이송 로봇(600)은 거치 기둥(80)에 거치된 에어 유입기(31)를 메인 그리퍼(650)로 그립하여, 도 8c와 같이 2차 검사부(200)로 이송하고, 도 4b 내지 도 4e에서 전술된 바와 같이 2차 검사부(200)에 안착된 밸브의 수소 누출을 검사할 수 있다.

노즐 그리퍼 실린더(665)는 회전판(640) 타지점에 결합되며, 노즐 그리퍼(660)는 노즐 그리퍼 실린더(665) 하측에 결합될 수 있다. 노즐 그리퍼 실린더(665)는 노즐 그리퍼(660)의 내부 간격을 조절할 수 잇고, 노즐 그리퍼 실린더(655)의 조절에 따라 노즐 그리퍼(600)는 노즐 교체부(121)를 그립할 수 있다. 이송 로봇(600)은 노즐 그리퍼(660)로 노즐 교체부(121, 141)을 거치하여. 도 3h 및 도 3i에서 전술된 바와 같이 1차 검사부(100) 내지 4차 검사부100)의 노즐 교체부(121) 및 노즐 교체부(141)을 교체할 수 있다.

제어부(50)는 투입 공간부(13)에 수용된 밸브를 1차 검사부(100)의 안착부(110)에 안착시키고, 1차 검사부(100)에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 불량 배출 공간부(17)로 이송하고 아닌 경우에는 2차 검사부(200)의 안착부(110)에 안착시키며, 2차 검사부(200)에 안착된 밸브의 수소 누출 여부를 확인하기 위해 에어 유입기(31)를 2차 검사부(200)에 안착된 밸브로 이송하고, 상기 밸브의 수소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 불량 배출 공간부(17)로 이송하고 아닌 경우에는 3차 검사부(300)의 안착부(110)에 안착시키고, 3차 검사부(300)에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 밸브를 불량 배출 공간부(17)로 이송하고 아닌 경우에는 4차 검사부(400)의 안착부(110)에 안착시키며, 4차 검사부(400)에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 불량 배출 공간부(17)로 이송하고 아닌 경우에는 상기 밸브를 양품 배출 공간부(15)로 이송하도록 이송 로봇(600)을 제어할 수 있다.

제어부(50)는 1차 검사부(100)에 밸브가 안착된 경우에는, 1차 검사부(100)의 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결되도록 제어하고, 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결된 경우에는, 1차 검사부(100)에서 상기 밸브의 질소 누출 검사가 진행되도록 질소 리크 검사기(20)를 제어할 수 있다.

제어부(50)는 2차 검사부(200)에 밸브가 안착된 경우에는, 2차 검사부(200)의 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결되도록 제어하고, 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결된 경우에는, 2차 검사부(200)에서 상기 밸브의 질소 누출 검사가 진행되도록 수소 리크 검사기(30) 및 이송 로봇(600)을 제어할 수 있다.

제어부(50)는 3차 검사부(300)에 밸브가 안착된 경우에는, 3차 검사부(300)의 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결되도록 제어하고, 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결된 경우에는, 상기 밸브가 잠금부(500) 하부에 위치하게 3차 검사부(300)가 이동되도록 검사부 이동 실린더(720)를 제어할 수 있다.

그리고 제어부(50)는 상기 밸브가 잠금부(500) 하부에 위치한 경우에는, 잠금부(500)가 상기 밸브의 핸들이 잠그도록 제어할 수 있다. 여기서 제어부(50)는 잠금부(500)의 그리퍼(510)가 상기 밸브의 핸들과 같은 높이에 위치하도록 승강 모터(70)를 제어하여 잠금부(500)를 하강시킬 수 있고, 그리퍼(510)가 상기 밸브의 핸들을 잡을 수 있도록 그리퍼 실린더(520)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(50)는 그리퍼(510)가 상기 밸브의 핸들을 잡은 경우에는, 회전 모터(530)를 제어하여, 그리퍼(510)가 밸브의 핸들을 돌려 잠그게 할 수 있다.

제어부(50)는 상기 밸브의 핸들이 잠겨진 경우에는, 3차 검사부(300)가 원위치 되도록 검사부 이동 실린더(720)를 제어하고, 3차 검사부(300)가 원위치된 경우에는, 3차 검사부(300)에서 상기 밸브의 질소 누출 검사가 진행되도록 질소 리크 검사기(20-2)를 제어할 수 있다.

제어부(50)는 4차 검사부(400)에 밸브가 안착된 경우에는, 4차 검사부(400)의 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결되도록 제어하고, 좌측 노즐부(120) 및 우측 노즐부(140)가 상기 밸브와 연결된 경우에는, 4차 검사부(100)에서 상기 밸브의 질소 누출 검사가 진행되도록 질소 리크 검사기(20-3)를 제어할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

밸브 리크 검사 시스템 1 하우징 10
질소 리크 검사기 20, 20-2, 20-3 수소 리크 검사부 30
제어부 50 고정 기둥 60
승강 모터 70 거치 기둥 80
1차 검사부 100 2차 검사부 200
3차 검사부 300 4차 검사부 400
잠금부 500 이송 로봇 600
선형 운동 지원부 710 검사부 이동 실린더 720

Claims (7)

1. 틀을 형성하며, 받침판, 검사대상물로 투입된 밸브를 수용하기 위한 투입 공간부, 양품 배출 공간부 및 불량 배출 공간부를 포함하는 하우징;
   상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 1차 검사부;
   상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 2차 검사부;
   상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 3차 검사부;
   상기 받침판 상에 배치되며, 상기 밸브가 안착되는 안착부, 상기 밸브의 좌측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 좌측 노즐부, 및 상기 밸브의 우측과 연결되도록 이동 가능하게 상기 안착부에 배치되는 우측 노즐부, 및 상기 좌측 노즐부 및 상기 우측 노즐부를 이동시키는 노즐 이동부를 포함하는 4차 검사부;
   상기 하우징 내부 또는 외부에 배치되며, 상기 1차 검사부의 좌측 노즐부, 상기 3차 검사부의 좌측 노즐부 및 상기 4차 검사부의 우측 노즐부로 질소를 제공하고, 상기 밸브의 질소 누출 여부를 확인하기 위한 질소 리크 검사기;
   상기 하우징 내부 또는 외부에 배치되며, 공기를 유입 받기 위한 에어 유입기를 포함하고, 상기 2차 검사부의 좌측 노즐부로 수소를 제공하고, 상기 에어 유입기로 유입된 공기 내의 수소 농도를 확인하여 상기 밸브의 수소 누출 여부를 확인하기 위한 수소 리크 검사기;
   상기 하우징 내부에 배치되며, 상기 3차 검사부에 안착된 밸브의 핸들을 돌려 잠그는 잠금부; 및
   상기 투입 공간부에 수용된 밸브를 상기 1차 검사부의 안착부에 안착시키고, 상기 1차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 2차 검사부의 안착부에 안착시키며, 상기 2차 검사부에 안착된 밸브의 수소 누출 여부를 확인하기 위해 상기 에어 유입기를 상기 2차 검사부에 안착된 밸브로 이송하고, 상기 밸브의 수소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 3차 검사부의 안착부에 안착시키고, 상기 3차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 4차 검사부의 안착부에 안착시키며, 상기 4차 검사부에 안착된 밸브의 질소 누출이 확인된 경우에는 상기 밸브를 상기 불량 배출 공간부로 이송하고 아닌 경우에는 상기 밸브를 상기 양품 배출 공간부로 이송하는 이송 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 밸브 리크 검사 시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 1차 검사부의 안착부는,
   상기 받침판 상에 배치되는 받침부; 및
   상기 받침부 상부에 탈부착 가능하게 결합되고, 상기 밸브가 안착되는 안착지그를 포함하는 것을 특징으로 하는 밸브 리크 검사 시스템.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 1차 검사부의 안착부는,
   상기 받침부에 결합된 고정 실린더; 및
   하측이 상기 고정 실린더에 결합되고, 상기 고정 실린더의 로드의 이동에 따라 회전되어 상측이 상기 안착지그의 상면을 눌러 상기 안착지그를 상기 받침부에 고정시키기 위한 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밸브 리크 검사 시스템.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 노즐 이동부는,
   상기 받침판에 배치되며, 회전력을 제공하는 노즐 모터;
   일측이 상기 노즐 모터에 결합되어 상기 회전력에 따라 회전하며, 외측에 좌측 나사선 및 우측 나사선이 형성된 샤프트;
   상기 샤프트 회전에 의해 상기 좌측 나사선을 따라 이동하며, 상기 좌측 노즐부를 지지하는 좌측 선형 운동 지원부; 및
   상기 샤프트 회전에 의해 상기 우측 나사선을 따라 이동하며, 상기 우측 노즐부를 지지하는 우측 선형 운동 지원부를 포함하는 것을 특징으로 하는 밸브 리크 검사 시스템.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 좌측 노즐부는,
   상기 노즐 이동부에 탈부착 가능하게 고정되며, 상기 밸브의 좌측 유체이동로와 연결되는 이동로가 형성된 노즐 교체부; 및
   일측이 상기 노즐 교체부와 밀착되고, 상기 질소 리크 검사기가 제공하는 질소를 주입받기 위한 주입구가 형성되며, 상기 노즐 교체부의 이동로 및 상기 주입구를 연결하기 위한 관로가 형성된 노즐 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 밸브 리크 검사 시스템.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 노즐 고정부는,
   일측이 상기 노즐 교체부에 밀착되고, 상기 노즐 교체부의 이동로와 연결되는 이동로가 형성된 패킹부;
   상기 패킹부 타측에 결합되고, 상기 주입구가 형성되며, 상기 패킹부의 이동로 및 상기 주입구를 연결하기 위한 이동로가 형성된 배관; 및
   상기 노즐 이동부에 고정되고, 로드가 상기 배관에 연결되어 상기 배관을 상기 패킹부로 밀어 상기 배관 및 노즐 교체부 사이를 밀폐시키는 노즐 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 밸브 리크 검사 시스템.
7. 제 1항에 있어서,
   상기 이송 로봇은,
   하부가 받침판에 고정된 지지대;
   상기 지지대 상면에 수평으로 회전 가능하게 결합된 로봇팔;
   상측이 상기 로봇팔에 수직으로 회전 가능하게 힌지 결합된 손부;
   상기 손부 하측에 결합되어, 상기 손부의 회전에 따라 회전되는 회전판;
   상기 밸브 또는 상기 에어 유입기를 그립하기 위한 메인 그리퍼;
   상기 회전판 일지점에 결합되며, 상기 메인 그리퍼를 조절하기 위한 메인 그리퍼 실린더;
   상기 1차 검사부 내지 상기 4차 검사부의 노즐 교체부를 그립하기 위한 노즐 그리퍼; 및
   상기 회전판 타지점에 결합되며, 상기 노즐 그리퍼를 조절하기 위한 노즐 그리퍼 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 밸브 리크 검사 시스템.
   

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