KR102458073B1 - 비전센서의 지능형 영상분석 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 크레인의 이동 방향의 전방에 장애물의 유무를 다양한 방법으로 정밀하게 측정하여 크레인의 속도를 조절하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구현한 비전센서의 지능형 영상분석 시스템에 관한 것으로, 전방의 영상을 촬영하는 비전 센서부; 레이저를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하는 제1 거리 측정부; 초음파를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하는 제2 거리 측정부; 및 내부 공간에 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부가 설치될 수 있도록 전단이 개방 형성되는 박스 형태로 형성되는 몸체부;를 포함한다.

Description

비전센서의 지능형 영상분석 시스템{Intelligent image analysis system of vision sensor}

본 발명은 비전센서의 지능형 영상분석 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 크레인의 이동 방향의 전방에 장애물의 유무를 다양한 방법으로 정밀하게 측정하여 크레인의 속도를 조절하여 충돌을 효과적으로 방지할 수 있도록 구현한 비전센서의 지능형 영상분석 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 고층 건물 건설 작업, 선박 건조, 산업용 플랜트 건설, 항만 또는 부두에서의 대형 화물하역작업에서는 골리앗 크레인, 지브 크레인, 타워크레인과 같은 다양한 종류의 대규모 크레인이 독립적으로 또는 협업 을 하면서 작업을 수행하고 있다.

통상적으로 크레인은 레일을 따라 움직이거나 수일에서 수년 동안 고정되어 작업을 수행한다. 골리앗 크레인은 한 개 또는 여러 개의 트롤리가 움직이면서 작업을 하고, 지브 크레인은 붐을 상하 이동 또는 좌우로 회전 하면 서 작업을 한다.

또한, 타워크레인은 붐이 좌우로 회전운동을 하며, 트롤리가 수평이동을 하면서 작업을 하게 된다.

이러한 크레인들은 비교적 느린 속도로 작업자의 지시에 따라 작동되고 있으나, 항상 크레인 또는 크레인 붐 사이에 충돌이 발생할 염려가 있게 된다.

이와 같이 작업장 내에 서조업 중 크레인이 상호 근접할 경우 자동으로 운전자에게 충돌 위험에 대한 경고메시지를 발생하고, 상호 계속 근접하여 충돌의 위험이 있을 경우 사고를 예방하기 위하여 자동으로 크레인을 정지 하게 하는 시스템이 필요하게 된다.

그리고 하역 작업중에는 각 크레인이 들 수 있는 무게를 넘어서는 자재일 경우 여러 대의 크레인들이 협동작업(협업)을 수행할 경우가 빈번히 발생하고, 이 경우 각 크레인은 매우 근접한 위치까지 접근해야하고, 크레인 의 붐 끝은 1미터 미만까지 근접할 수 있다.

이럴 경우 운전자는 충돌을 방지하기 위하여 협업 중인 크레인의 붐 간의 거리를 협업을 마칠 때까지 지속적으로 확인해야 한다.

또한, 크레인 하역 작업 중에는 현재 자재의 높이를 확인하여야 하며, 다른 크레인이 하역중인 크레인의 와이어 또는 자재와의 충돌을 방지해야 한다.

현재 선박 건조 도크에는 선박 건조에 사용되는 다양한 종류의 대형 크레인 즉, 골리아스 크레인, 지브크레인, 타워크레인 등이 서로 독립적으로 움직이면서 작업을 수행하고 있다.

타워크레인은 그 위치가 고정되어 있으나, 골리아스 크레인 및 지브크레인은 위치를 움직이면서 작업을 수행한다.

따라서, 크레인 운전기사의 부주의에 의하여, 크레인들이 서로 충돌하는 위험이 있다.

크레인 사이의 충돌이 발생하는 경우, 크레인의 파손으로 인한 물적 손실, 선박 건조공정의 장시간 중단 및 납품지연 뿐만 아니라 심 각한 경우에는 크레인 작업자 또는 지상 작업자의 인명피해를 유발할 수도 있다.

골리아스 크레인은 골리아스 레일을 따라 움직인다.

또한, 지브크레인은 각각의 지브 레일을 따라 움직이면서 지브크레인붐을 상하 이동 또는 좌우로 회전 이동시킨다.

그리고, 타워크레인은 그 위치가 고정되어 있으나 타 워크레인붐이 좌우로 회전 이동된다.

하지만, 타워크레인은 수일 또는 수십일 동안 그 위치가 고정되어 있다가 필요에 따라 다른 위치로 옮겨져 사용 가능하다.

이러한 각 크레인들은 최대 0.6m/s의 속도로 느리게 움직이고 지상 작업자의 지시를 따르도록 되어 있지만, 장 시간 작업을 수행하는 운전기사의 부주의로 인하여 크레인 혹은 크레인붐 간이 충돌할 수 있는 위험이 존재한다.

크레인 간의 충돌이 발생하는 경우, 크레인의 파손으로 인한 물적 손실, 선박 건조 공정의 장시간 중단 및 납품 지연 뿐만 아니라 심각한 경우에는 크레인 작업자 또는 지상 작업자의 인명피해를 유발할 수도 있다

4차 산업혁명 첨병은 로보틱으로, 스마트 항만이 현실로 다가오고 있으며 국내 항만의 향후 글로벌 경쟁력 재고를 위해서는 항만 자동화는 필수 사항이다.

컨테이너 터미널 크레인은 대부분 무인화 되어 있는 상태이며 원격지에서 크레인에 작업 명령을 주고 이동 명령을 내리며 컨트롤하고 있다.

이 크레인들은 자동으로 움직이기 때문에 인접크레인과의 충돌, 사람, 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 Anti-Collision 시스템이 설치되어 있다.

그러나, 기존 시스템은 라이다 또는 레이다 스캐너를 사용하는데 비용이 고가이고 환경제약 조건이 강하며 별도로 비전 센서부 시스템이 필요한 상황이다.

한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

한국공개특허 제10-1995-0005737호 한국등록특허 제10-0933992호 한국등록특허 제10-1216871호 한국등록특허 제10-1919023호

본 발명의 일측면은 크레인 이동 방향의 20~30m 전방을 감시하며 20m이내에 물체가 감지되면 속도를 줄이고(Slow 접점 출력), 3m 이내에 물체가 감지되면 크레인을 강제로 정지(Stop접점 출력)시키는 독립된 시스템을 구축할 수 있도록 구현한 비전센서의 지능형 영상분석 시스템를 제공한다.

또한, 본 발명의 일측면은 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하고 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려 줄 수 있도록 구현한 지능형 비전 센서를 제공한다.

이를 통해, 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고, 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하며, 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려주는 지능형 비전 센서를 제공할 수 있도록 구현한 지능형 비전 센서를 제공한다.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템는, 전방의 영상을 촬영하는 비전 센서부; 레이저를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하는 제1 거리 측정부; 초음파를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하는 제2 거리 측정부; 및 내부 공간에 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부가 설치될 수 있도록 전단이 개방 형성되는 박스 형태로 형성되는 몸체부;를 포함한다.

일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템는, 상기 비전 센서부로부터 전달되는 영상에서 장애물의 유무를 실시간으로 확인하고, 장애물이 확인되면 상기 제1 거리 측정부 또는 상기 제2 거리 측정부로부터 전달되는 센싱값을 이용하여 확인된 장애물과의 거리를 판독한 뒤 상기 비전 센서부로부터 전달되는 영상에 장애물과의 거리를 맵핑하여 사용자에게 제공하는 장애물 판독부;를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템는, 상기 비전 센서부로부터 전달되는 영상에서 장애물의 유무를 실시간으로 확인하고, 장애물이 확인되면 확인된 장애물의 종류를 판독한 뒤 상기 비전 센서부로부터 전달되는 영상에 장애물의 종류를 맵핑하여 사용자에게 제공하는 장애물 판독부;를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템는, 상기 비전 센서부로부터 전달되는 영상에서 장애물의 유무를 실시간으로 확인하고, 장애물이 확인되면 상기 제1 거리 측정부 또는 상기 제2 거리 측정부로부터 전달되는 센싱값을 이용하여 확인된 장애물과의 거리를 판독하며, 크레인의 이동 방향의 전방 20m 이내로 장애물이 접근하였다고 판독될 경우 크레인의 이동 속도의 감속하도록 크레인을 구동하고 있는 사용자가 소지하는 사용자 단말기 또는 크레인의 구동을 담당하는 크레인 구동 장치로 요청하고, 크레인의 이동 방향의 전방 3m 이내로 장애물이 접근하였다고 판독될 경우 크레인의 강제 정지를 상기 사용자 단말기 또는 상기 크레인 구동 장치로 요청하는 장애물 판독부;를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템는, 크레인의 전단에 설치되며, 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 촬영 또는 센싱면에 이물질이 부착되는 것을 방지할 수 있도록 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 비구동 시 상기 몸체부를 내부 공간에 수용하기 위한 몸체부 수납함;을 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 몸체부 수납함은, 상측이 개방 형성되는 박스 형태로 형성되며, 상측 후단에 상기 몸체부의 후단 하측이 회동 가능하도록 연결 설치되어 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 비구동 시에는 상기 몸체부가 회동되어 내부 공간으로 삽입 수납되고, 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 구동 시에는 상기 몸체부가 직립되면서 내부 공간으로부터 노출되도록 하는 수납 함체; 상기 수납 함체의 내측 일측면에 설치되어 상기 수납 함체의 내측으로 수납 중인 상기 몸체부의 일측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 제1 측면 청소부; 상기 수납 함체의 내측 타측면에 설치되어 상기 수납 함체의 내측으로 수납 중인 상기 몸체부의 타측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 제2 측면 청소부; 및 상기 수납 함체의 내측 전단면에 설치되어 상기 수납 함체에 수납되어 있는 상기 몸체부의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 상면 청소부;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 상면 청소부는, 상기 수납 함체의 내측 전단면의 일측을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 제1 수직 이동 레일; 상기 수납 함체의 내측 전단면의 타측을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 제2 수직 이동 레일; 일측이 상기 제1 수직 이동 레일에 연결 설치되고, 타측이 상기 제2 수직 이동 레일에 연결 설치되며, 상기 제1 수직 이동 레일과 상기 제2 수직 이동 레일을 따라 상하 방향으로 이동하면서 상기 수납 함체에 수납되어 있는 상기 몸체부의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 슬라이딩 청소부; 및 상기 슬라이딩 청소부가 하강하여 수납될 수 있도록 상기 수납 함체의 전단 하측에 형성되는 수납 하우징;을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 슬라이딩 청소부는, 전단이 상기 제1 수직 이동 레일에 연결 설치되어 상기 제1 수직 이동 레일을 따라 상하 방향으로 이동하는 제1 지지 프레임; 상기 제1 지지 프레임과 대향하면서 전단이 상기 제2 수직 이동 레일에 연결 설치되어 상기 제2 수직 이동 레일을 따라 상하 방향으로 이동하는 제2 지지 프레임; 및 일측이 상기 제1 지지 프레임에 연결 설치되고, 타측이 상기 제2 지지 프레임에 연결 설치되며, 상기 제1 지지 프레임과 상기 제2 지지 프레임이 상하 방향의 이동을 시작하면 상기 몸체부의 상측면에 밀착된 상태로 정방향 또는 역방향의 회전 구동하면서 상기 몸체부의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 청소 롤러부;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 지지 프레임은, 전후 수평 방향으로 연장 형성되는 프레임 바디; 상기 프레임 바디의 전단에 형성되어 상기 제1 수직 이동 레일의 전단을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 슬라이딩홈에 맞물려 안착되는 레일 안착부; 상기 제2 수직 이동 레일과 대향하는 상기 제1 수직 이동 레일의 내측면을 따라 상하 방향으로 형성되는 렉기어에 맞물려 연결 설치되는 피니언 기어를 구비하며, 상기 피니언 기어를 정방향 또는 역방향으로 구동시킴에 따라 상기 프레임 바디를 상승 또는 하강시켜 주는 승하강 구동부; 및 상기 프레임 바디의 후단 내측에 설치되어 상기 청소 롤러부의 일측이 설치되며, 상기 청소 롤러부를 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시켜 주는 롤러 구동부;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 프레임 바디는, 전단에 상기 레일 안착부가 형성되며, 전후 수평 방향으로 연장 형성되는 제1 수평 프레임; 상하 수직 방향으로 연장 형성되어 상기 제1 수평 프레임의 후단에서 상기 제1 수평 프레임과 직각되도록 설치되되, 상부 및 하부가 각각 후단 경사 방향으로 경사지도록 절곡 형성되는 제1 절곡 프레임; 상기 제1 절곡 프레임의 형태에 대응하는 형상으로 상부 및 하부가 각각 후단 경사 방향으로 경사지도록 절곡 형성되어 상기 제1 절곡 프레임으로부터 후방으로 이격되어 배치되는 제2 절곡 프레임; 상기 제1 절곡 프레임의 중단과 상기 제2 절곡 프레임의 중단 사이에 설치되는 제1 완충 스프링; 상기 제1 절곡 프레임의 상측 경사면과 상기 제2 절곡 프레임의 상측 경사면 사이에 설치되는 제2 완충 스프링; 상기 제1 절곡 프레임의 하측 경사면과 상기 제2 절곡 프레임의 하측 경사면 사이에 설치되는 제3 완충 스프링; 및 상기 제2 절곡 프레임의 후단으로부터 수평 방향으로 연장 형성되며, 후단 내측에 상기 롤러 구동부가 설치되는 제2 수평 프레임;을 포함할 수 있다.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 크레인 이동 방향의 20~30m 전방을 감시하며 20m이내에 물체가 감지되면 속도를 줄이고(Slow 접점 출력), 3m 이내에 물체가 감지되면 크레인을 강제로 정지(Stop접점 출력)시키는 독립된 시스템을 구축할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 일측면은 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하고 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려 줄 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

이를 통해, 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고, 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하며, 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려주는 지능형 비전 센서를 제공할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.

도 1 내지 도 3은 종래의 크레인 충돌 방지 장치를 보여주는 도면들이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면들이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 10은 본 발명의 제5 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 11 내지 도 13은 상면 청소부를 보여주는 도면들이다.
도 14 및 도 15는 도 8의 제1 지지 프레임을 보여주는 도면들이다.
도 16은 도 14의 승하강 구동부를 보여주는 도면이다.
도 17 및 도 18은 도 14의 프레임 바디의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 19 및 도 20은 도 10의 제1 측면 청소부를 보여주는 도면들이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 4 내지 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면들이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(10)는, 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200), 제2 거리 측정부(300) 및 몸체부(400)를 포함한다.

비전 센서부(100)는, 비전 센서 등의 영상 촬영 장치로서, 전방의 영상을 촬영한다.

제1 거리 측정부(200)는, 레이저를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과(P)의 거리를 측정한다.

제2 거리 측정부(300)는, 초음파를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과(P)의 거리를 측정한다.

몸체부(400)는, 내부 공간에 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200) 및 제2 거리 측정부(300)가 설치될 수 있도록 전단이 개방 형성되는 박스 형태로 형성된다.

4차 산업혁명 첨병 로보틱, 스마트 항만이 현실로 다가오고 있으며 국내 항만의 향후 글로벌 경쟁력 재고를 위해서는 항만 자동화는 필수 사항이다.

영상 기반의 전천후 융합 센서는 자동화 크레인 구현에 반드시 필요하며 가격 경쟁력 뿐만 아니라 정비의 편리성을 증대시킨다.

기존 시스템은 고가의 라이다 센서와 비전 센서부를 별도로 운영하여 시스템 구축비용이 상대적으로 높고 정비 포인트 증가로 유지 보수 비용도 증가함.

또한 라이다 센서로만 충돌 방지 시스템을 구성하여 오인식, 오동작에 대한 대비책이 없는 상황이다.

이에 본 발명에서는 라이다 센서와 비전 센서부의 기능을 통합하여 가격 경쟁력 확보 및 유지 보수의 편리성을 증대시키고 비전 센서부 영상 분석으로 추가적인 정보(사람, 자동차, 지게차, 물체와의 거리 등)를 제공해 줄 뿐만 아니라 영상 분석의 단점을 상호 보완하기 위하여 레이저 거리 측정기, 초음파센서를 융합하여 안정성을 확보할 계획이다.

라이다 스캐너와 비전 센서부 통합할 경우 현재 스캐너와 비전 센서부가 별도로 설치되어 있어 정비 목록이 증가하고 가격이 상승하고, 두 기능을 하나의 제품으로 통합해서 정비의 편리성과 가격 경쟁력을 확보하여야 할 것이다.

라이다 스캐너의 환경적 제약으로 위험성 증가하고, 2 개 이상의 센서를 사용하여 4 계절, 주야간, 우천 시, 안개 등 환경적 제약 요인을 극복하여야 할 것이다.

일반적인 비전 센서부 영상에 데이터 정보 디스플레이가 필요한데, 스캐너로는 할 수 없는 영상 이미지에 거리정보, 물체 정보 표시가 가능하여 좀 더 시각적인 정보 제공이 가능하며, 비전 센서부 영상에 물체와의 거리를 실시간으로 표시하여 직관성 증대시키고, 탐지 물체의 영역을 표시하여 시각적 인지 효과 증대시킬 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 제1 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(10)는, 크레인 이동 방향의 20~30m 전방을 감시하며 20m이내에 물체가 감지되면 속도를 줄이고(Slow 접점 출력), 3m 이내에 물체가 감지되면 크레인을 강제로 정지(Stop접점 출력)시키는 독립된 시스템을 구축할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 일측면은 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하고 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려 줄 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

이를 통해, 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고, 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하며, 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려주는 지능형 비전 센서를 제공할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(20)는, 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200), 제2 거리 측정부(300), 몸체부(400) 및 장애물 판독부(500a)를 포함한다.

여기서, 제1 거리 측정부(200), 제2 거리 측정부(300) 및 몸체부(400)는, 도 1의 구성요소와 동일하므로 그 설명을 생략하기로 한다.

장애물 판독부(500a)는, 비전 센서부(100)로부터 전달되는 영상에서 장애물의 유무를 실시간으로 확인하고, 장애물이 확인되면 제1 거리 측정부(200) 또는 제2 거리 측정부(300)로부터 전달되는 센싱값을 이용하여 확인된 장애물과(P)의 거리를 판독한 뒤 비전 센서부(100)로부터 전달되는 영상에 장애물과(P)의 거리를 도 6에 도시된 바와 같이 맵핑하여 사용자에게 제공한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 제2 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(20)는, 크레인 이동 방향의 20~30m 전방을 감시하며 20m이내에 물체가 감지되면 속도를 줄이고(Slow 접점 출력), 3m 이내에 물체가 감지되면 크레인을 강제로 정지(Stop접점 출력)시키는 독립된 시스템을 구축할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 일측면은 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하고 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려 줄 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

이를 통해, 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고, 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하며, 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려주는 지능형 비전 센서를 제공할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(30)는, 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200), 제2 거리 측정부(300), 몸체부(400) 및 장애물 판독부(500b)를 포함한다.

장애물 판독부(500b)는, 비전 센서부(100)로부터 전달되는 영상에서 장애물의 유무를 실시간으로 확인하고, 장애물이 확인되면 확인된 장애물의 종류를 판독한 뒤 비전 센서부(100)로부터 전달되는 영상에 장애물의 종류를 맵핑하여 도 6에 도시된 바와 같이 사용자에게 제공한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 제3 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(40)는, 크레인 이동 방향의 20~30m 전방을 감시하며 20m이내에 물체가 감지되면 속도를 줄이고(Slow 접점 출력), 3m 이내에 물체가 감지되면 크레인을 강제로 정지(Stop접점 출력)시키는 독립된 시스템을 구축할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 일측면은 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하고 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려 줄 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

이를 통해, 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고, 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하며, 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려주는 지능형 비전 센서를 제공할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(40)는, 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200), 제2 거리 측정부(300), 몸체부(400) 및 장애물 판독부(500c)를 포함한다.

장애물 판독부(500c)는, 비전 센서부(100)로부터 전달되는 영상에서 장애물의 유무를 실시간으로 확인하고, 장애물이 확인되면 제1 거리 측정부(200) 또는 제2 거리 측정부(300)로부터 전달되는 센싱값을 이용하여 확인된 장애물과(P)의 거리를 판독하며, 크레인의 이동 방향의 전방 20m 이내로 장애물이 접근하였다고 판독될 경우 크레인의 이동 속도의 감속하도록 크레인을 구동하고 있는 사용자가 소지하는 사용자 단말기 또는 크레인의 구동을 담당하는 크레인 구동 장치로 요청하고, 크레인의 이동 방향의 전방 3m 이내로 장애물이 접근하였다고 판독될 경우 크레인의 강제 정지를 사용자 단말기 또는 크레인 구동 장치로 요청한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 제4 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(40)는, 크레인 이동 방향의 20~30m 전방을 감시하며 20m이내에 물체가 감지되면 속도를 줄이고(Slow 접점 출력), 3m 이내에 물체가 감지되면 크레인을 강제로 정지(Stop접점 출력)시키는 독립된 시스템을 구축할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 일측면은 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하고 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려 줄 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

이를 통해, 비전 센서부에 레이저 거리 측정기, 음파탐지기를 융합하여 환경적 제약 조건을 극복하고, 운영자에게 전송되는 영상에 물체와의 거리를 표시하여 좀 더 정확한 정보를 제공하며, 지능형 영상분석을 통하여 해당 물체가 무엇인지도 운영자에게 알려주는 지능형 비전 센서를 제공할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

도 10은 본 발명의 제5 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제5 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(50)는, 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200), 제2 거리 측정부(300), 몸체부(400) 및 몸체부 수납함(600)을 포함한다.

몸체부 수납함(600)은, 크레인의 전단에 설치되며, 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200) 및 제2 거리 측정부(300)의 촬영 또는 센싱면에 이물질이 부착되는 것을 방지할 수 있도록 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200) 및 제2 거리 측정부(300)의 비구동 시 몸체부(400)를 내부 공간에 수용한다.

일 실시예에서, 몸체부 수납함(600)은, 수납 함체(610)(도 12 참조), 제1 측면 청소부(620), 제2 측면 청소부(630) 및 상면 청소부(640)를 포함할 수 있다.

수납 함체(610)는, 상측이 개방 형성되는 박스 형태로 형성되며, 상측 후단에 몸체부(400)의 후단 하측이 회동 가능하도록 연결 설치되어 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200) 및 제2 거리 측정부(300)의 비구동 시에는 몸체부(400)가 회동되어 내부 공간으로 삽입 수납되고, 비전 센서부(100), 제1 거리 측정부(200) 및 제2 거리 측정부(300)의 구동 시에는 몸체부(400)가 직립되면서 내부 공간으로부터 노출되도록 한다.

제1 측면 청소부(620)는, 수납 함체(610)의 내측 일측면에 설치되어 수납 함체(610)의 내측으로 수납 중인 몸체부(400)의 일측면에 부착되어 있는 이물질을 제거한다.

일 실시예에서, 제1 측면 청소부(620)는, 수납 함체(610)의 내측 일측면(610b)에 형성되는 설치 하우징(621)과, 설치 하우징(621)에 회전 가능하도록 연결 설치되어 설치 하우징(621)으로부터 노출되는 일측이 수납 함체(610)의 내측으로 수납 중인 몸체부(400)의 일측면과 밀착되어 회전하면서 이물질을 제거하는 청소 롤러(622)로 이루어질 수 있다.

제2 측면 청소부(630)는, 수납 함체(610)의 내측 타측면에 설치되어 수납 함체(610)의 내측으로 수납 중인 몸체부(400)의 타측면에 부착되어 있는 이물질을 제거한다.

여기서, 제2 측면 청소부(630)는, 상술한 제1 측면 청소부(620)의 구성이 동일하게 적용될 수 있는 바 설명의 중복을 피하기 위해 그 설명을 생략하기로 한다.

상면 청소부(640)는, 수납 함체(610)의 내측 전단면(610a)에 설치되어 수납 함체(610)에 수납되어 있는 몸체부(400)의 상측면에 부착되어 있는 먼지 또는 빗물 등의 이물질을 제거한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 제5 실시예에 따른 비전센서의 지능형 영상분석 시스템(50)는, 센서의 외관이 항상 청결하게 유지되도록 할 수 있다.

도 11 내지 도 13은 상면 청소부를 보여주는 도면들이다.

도 11 내지 도13을 참조하면, 상면 청소부(640)는, 제1 수직 이동 레일(641), 제2 수직 이동 레일(642), 슬라이딩 청소부(643) 및 수납 하우징(644)을 포함한다.

제1 수직 이동 레일(641)은, 슬라이딩 청소부(643)의 일측이 연결 설치되어 이동할 수 있도록 수납 함체(610)의 내측 전단면(610a)의 일측을 따라 상하 방향으로 연장 형성된다.

제2 수직 이동 레일(642)은, 슬라이딩 청소부(643)의 타측이 연결 설치되어 이동할 수 있도록 수납 함체(610)의 내측 전단면(610a)의 타측을 따라 상하 방향으로 연장 형성된다.

슬라이딩 청소부(643)는, 일측이 제1 수직 이동 레일(641)에 연결 설치되고, 타측이 제2 수직 이동 레일(642)에 연결 설치되며, 제1 수직 이동 레일(641)과 제2 수직 이동 레일(642)을 따라 상하 방향으로 이동하면서 수납 함체(610)에 수납되어 있는 몸체부(400)의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거한다.

수납 하우징(644)은, 도 13에 도시된 바와 같이 슬라이딩 청소부(643)가 하강하여 수납될 수 있도록 수납 함체(610)의 전단 하측에 형성된다.

일 실시예에서, 슬라이딩 청소부(700)는, 제1 지지 프레임(710), 제2 지지 프레임(720) 및 청소 롤러부(730)를 포함할 수 있다.

제1 지지 프레임(710)은, 전단이 제1 수직 이동 레일(641)에 연결 설치되어 제1 수직 이동 레일(641)을 따라 상하 방향으로 이동하며, 청소 롤러부(730)의 일측이 연결 설치된다.

제2 지지 프레임(720)은, 제1 지지 프레임(710)과 대향하면서 전단이 제2 수직 이동 레일(642)에 연결 설치되어 제2 수직 이동 레일(642)을 따라 상하 방향으로 이동하며, 청소 롤러부(730)의 타측이 연결 설치된다.

청소 롤러부(730)는, 일측이 제1 지지 프레임(710)에 연결 설치되고, 타측이 제2 지지 프레임(720)에 연결 설치되며, 제1 지지 프레임(710)과 제2 지지 프레임(720)이 상하 방향의 이동을 시작하면 몸체부(400)의 상측면에 밀착된 상태로 정방향 또는 역방향의 회전 구동하면서 몸체부(400)의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 상면 청소부(640)는, 센서의 상측면이 항상 청결하게 유지되도록 할 수 있다.

도 14 및 도 15는 도 8의 제1 지지 프레임을 보여주는 도면들이다.

도 14 및 도 15를 참조하면, 제1 지지 프레임(710)은, 프레임 바디(711), 레일 안착부(712), 승하강 구동부(713) 및 롤러 구동부(714)를 포함한다.

여기서, 제2 지지 프레임(720)은, 후술하는 제1 지지 프레임(710)과 동일한 구성으로서, 제1 지지 프레임(710)의 프레임 바디(711), 레일 안착부(712), 승하강 구동부(713) 및 롤러 구동부(714) 등의 구성들이 동일하게 적용될 수 있는 바, 설명의 중복을 위해 그 설명을 생략하기로 한다.

프레임 바디(711)는, 전후 수평 방향으로 연장 형성되며, 전단에 레일 안착부(712)가 형성되고, 후단 내측에 롤러 구동부(714)가 설치된다.

레일 안착부(712)는, 프레임 바디(711)의 전단에 형성되어 제1 수직 이동 레일(641)의 전단을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 슬라이딩홈(S)에 맞물려 안착된다.

승하강 구동부(713)는, 제2 수직 이동 레일(642)과 대향하는 제1 수직 이동 레일(641)의 내측면을 따라 상하 방향으로 형성되는 렉기어(R)에 맞물려 연결 설치되는 피니언 기어(713a)를 구비하며, 피니언 기어(713a)를 정방향 또는 역방향으로 구동시킴에 따라 프레임 바디(711)를 상승 또는 하강시켜 준다.

롤러 구동부(714)는, 프레임 바디(711)의 후단 내측에 설치되어 청소 롤러부(730)의 일측이 설치되며, 청소 롤러부(730)를 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시켜 준다.

도 17 및 도 18은 도 14의 프레임 바디의 일 실시예를 보여주는 도면이다.

도 17 및 도 18을 참조하면, 일 실시예에 따른 프레임 바디(711)는, 제1 수평 프레임(7111), 제1 절곡 프레임(7112), 제2 절곡 프레임(7113), 제1 완충 스프링(7114), 제2 완충 스프링(7115), 제3 완충 스프링(7116) 및 제2 수평 프레임(7117)을 포함한다.

제1 수평 프레임(7111)은, 전단에 레일 안착부(712)가 형성되며, 전후 수평 방향으로 연장 형성된다.

제1 절곡 프레임(7112)은, 상하 수직 방향으로 연장 형성되어 제1 수평 프레임(7111)의 후단에서 제1 수평 프레임(7111)과 직각되도록 설치되되, 상부(7112a) 및 하부(7112b)가 각각 후단 경사 방향으로 경사지도록 절곡 형성된다.

제2 절곡 프레임(7113)은, 제1 절곡 프레임(7112)의 형태에 대응하는 형상으로 상부(7113a) 및 하부(7113b)가 각각 후단 경사 방향으로 경사지도록 절곡 형성되어 제1 절곡 프레임(7112)으로부터 후방으로 이격되어 배치된다.

제1 완충 스프링(7114)은, 제1 절곡 프레임(7112)의 중단과 제2 절곡 프레임(7113)의 중단 사이에 설치된다.

제2 완충 스프링(7115)은, 제1 절곡 프레임(7112)의 상측 경사면(7112a)과 제2 절곡 프레임(7113)의 상측 경사면(7113b) 사이에 설치된다.

제3 완충 스프링(7116)은, 제1 절곡 프레임(7112)의 하측 경사면(7112a)과 제2 절곡 프레임(7113)의 하측 경사면(7113b) 사이에 설치된다.

제2 수평 프레임(7117)은, 제2 절곡 프레임(7113)의 후단으로부터 수평 방향으로 연장 형성되며, 후단 내측에 롤러 구동부(714)가 설치된다.

상술된 실시예들은 예시를 위한 것이며, 상술된 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술된 실시예들이 갖는 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술된 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 명세서를 통해 보호받고자 하는 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

10, 20, 30, 40, 50: 비전센서의 지능형 영상분석 시스템
100: 비전 센서부
200: 제1 거리 측정부
300: 제2 거리 측정부
400: 몸체부

Claims (2)

1. 전방의 영상을 촬영하는 비전 센서부;
   레이저를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하는 제1 거리 측정부;
   초음파를 이용하여 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 측정하는 제2 거리 측정부; 및
   내부 공간에 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부가 설치될 수 있도록 전단이 개방 형성되는 박스 형태로 형성되는 몸체부;를 포함하며,
   상기 비전 센서부로부터 전달되는 영상에서 장애물의 유무를 실시간으로 확인하고, 장애물이 확인되면 상기 제1 거리 측정부 또는 상기 제2 거리 측정부로부터 전달되는 센싱값을 이용하여 확인된 장애물과의 거리를 판독한 뒤 상기 비전 센서부로부터 전달되는 영상에 장애물과의 거리를 맵핑하여 사용자에게 제공하는 장애물 판독부; 및
   크레인의 전단에 설치되며, 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 촬영 또는 센싱면에 이물질이 부착되는 것을 방지할 수 있도록 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 비구동 시 상기 몸체부를 내부 공간에 수용하기 위한 몸체부 수납함;을 더 포함하며,
   상기 몸체부 수납함은,
   상측이 개방 형성되는 박스 형태로 형성되며, 상측 후단에 상기 몸체부의 후단 하측이 회동 가능하도록 연결 설치되어 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 비구동 시에는 상기 몸체부가 회동되어 내부 공간으로 삽입 수납되고, 상기 비전 센서부, 상기 제1 거리 측정부 및 상기 제2 거리 측정부의 구동 시에는 상기 몸체부가 직립되면서 내부 공간으로부터 노출되도록 하는 수납 함체;
   상기 수납 함체의 내측 일측면에 설치되어 상기 수납 함체의 내측으로 수납 중인 상기 몸체부의 일측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 제1 측면 청소부;
   상기 수납 함체의 내측 타측면에 설치되어 상기 수납 함체의 내측으로 수납 중인 상기 몸체부의 타측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 제2 측면 청소부; 및
   상기 수납 함체의 내측 전단면에 설치되어 상기 수납 함체에 수납되어 있는 상기 몸체부의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 상면 청소부;를 포함하며,
   상기 상면 청소부는,
   상기 수납 함체의 내측 전단면의 일측을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 제1 수직 이동 레일;
   상기 수납 함체의 내측 전단면의 타측을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 제2 수직 이동 레일;
   일측이 상기 제1 수직 이동 레일에 연결 설치되고, 타측이 상기 제2 수직 이동 레일에 연결 설치되며, 상기 제1 수직 이동 레일과 상기 제2 수직 이동 레일을 따라 상하 방향으로 이동하면서 상기 수납 함체에 수납되어 있는 상기 몸체부의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 슬라이딩 청소부; 및
   상기 슬라이딩 청소부가 하강하여 수납될 수 있도록 상기 수납 함체의 전단 하측에 형성되는 수납 하우징;을 포함하며,
   상기 슬라이딩 청소부는,
   전단이 상기 제1 수직 이동 레일에 연결 설치되어 상기 제1 수직 이동 레일을 따라 상하 방향으로 이동하는 제1 지지 프레임;
   상기 제1 지지 프레임과 대향하면서 전단이 상기 제2 수직 이동 레일에 연결 설치되어 상기 제2 수직 이동 레일을 따라 상하 방향으로 이동하는 제2 지지 프레임; 및
   일측이 상기 제1 지지 프레임에 연결 설치되고, 타측이 상기 제2 지지 프레임에 연결 설치되며, 상기 제1 지지 프레임과 상기 제2 지지 프레임이 상하 방향의 이동을 시작하면 상기 몸체부의 상측면에 밀착된 상태로 정방향 또는 역방향의 회전 구동하면서 상기 몸체부의 상측면에 부착되어 있는 이물질을 제거하는 청소 롤러부;를 포함하며,
   상기 제1 지지 프레임은,
   전후 수평 방향으로 연장 형성되는 프레임 바디;
   상기 프레임 바디의 전단에 형성되어 상기 제1 수직 이동 레일의 전단을 따라 상하 방향으로 연장 형성되는 슬라이딩홈에 맞물려 안착되는 레일 안착부;
   상기 제2 수직 이동 레일과 대향하는 상기 제1 수직 이동 레일의 내측면을 따라 상하 방향으로 형성되는 렉기어에 맞물려 연결 설치되는 피니언 기어를 구비하며, 상기 피니언 기어를 정방향 또는 역방향으로 구동시킴에 따라 상기 프레임 바디를 상승 또는 하강시켜 주는 승하강 구동부; 및
   상기 프레임 바디의 후단 내측에 설치되어 상기 청소 롤러부의 일측이 설치되며, 상기 청소 롤러부를 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시켜 주는 롤러 구동부;를 포함하며,
   상기 프레임 바디는,
   전단에 상기 레일 안착부가 형성되며, 전후 수평 방향으로 연장 형성되는 제1 수평 프레임;
   상하 수직 방향으로 연장 형성되어 상기 제1 수평 프레임의 후단에서 상기 제1 수평 프레임과 직각되도록 설치되되, 상부 및 하부가 각각 후단 경사 방향으로 경사지도록 절곡 형성되는 제1 절곡 프레임;
   상기 제1 절곡 프레임의 형태에 대응하는 형상으로 상부 및 하부가 각각 후단 경사 방향으로 경사지도록 절곡 형성되어 상기 제1 절곡 프레임으로부터 후방으로 이격되어 배치되는 제2 절곡 프레임;
   상기 제1 절곡 프레임의 중단과 상기 제2 절곡 프레임의 중단 사이에 설치되는 제1 완충 스프링;
   상기 제1 절곡 프레임의 상측 경사면과 상기 제2 절곡 프레임의 상측 경사면 사이에 설치되는 제2 완충 스프링;
   상기 제1 절곡 프레임의 하측 경사면과 상기 제2 절곡 프레임의 하측 경사면 사이에 설치되는 제3 완충 스프링; 및
   상기 제2 절곡 프레임의 후단으로부터 수평 방향으로 연장 형성되며, 후단 내측에 상기 롤러 구동부가 설치되는 제2 수평 프레임;을 포함하는, 비전센서의 지능형 영상분석 시스템.
2. 삭제

Images