KR102453624B1 - Photovoltaic panel cleaning robotic device - Google Patents

Photovoltaic panel cleaning robotic device Download PDF

Info

Publication number
KR102453624B1
KR102453624B1 KR1020190028097A KR20190028097A KR102453624B1 KR 102453624 B1 KR102453624 B1 KR 102453624B1 KR 1020190028097 A KR1020190028097 A KR 1020190028097A KR 20190028097 A KR20190028097 A KR 20190028097A KR 102453624 B1 KR102453624 B1 KR 102453624B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cleaning
link
moving
photovoltaic panel
blades
Prior art date
Application number
KR1020190028097A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200109066A (en
Inventor
강건민
이상로
강선희
박광우
김영탁
Original Assignee
주식회사 더블유피
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 더블유피 filed Critical 주식회사 더블유피
Priority to KR1020190028097A priority Critical patent/KR102453624B1/en
Publication of KR20200109066A publication Critical patent/KR20200109066A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102453624B1 publication Critical patent/KR102453624B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy

Abstract

태양광발전 패널 청소로봇 장치가 개시된다. 본 발명의 태양광발전 패널 청소로봇 장치는, 적어도 하나의 태양광패널의 제1 방향 및 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 이동하면서 태양광패널 표면을 청소하는 것으로서, 상기 태양광패널의 양측면에 각각 접촉하며 마찰접촉에 의해 상기 제1 방향을 따라 왕복이동 가능한 한 쌍의 제1 방향 이동부; 상기 한 쌍의 제1 방향 이동부를 연결하며 이동블록을 상기 제2 방향을 따라 왕복이동 가능한 제2 방향 이동부; 및 상기 이동블록에 연결되며 상기 제2 방향 이동부를 기준으로 양측에 각각 배치되어 태양광패널 표면의 이물질을 제거 가능한 제1 및 제2 청소 블레이드를 포함하되, 제1 및 제2 청소 블레이드가 제2 방향 이동부에 접근 또는 이격되는 방향으로 힌지 회전 가능하게 마련되는 클리닝부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 제1 및 제2 방향 이동부, 복수의 링크와 제1 및 제2 청소 블레이드를 구비하는 클리닝부를 통해 전체 청소장치의 구조를 간단하게 구현할 수 있으므로, 생산비용 절감이 가능하며 경제성이 우수하여 대형의 태양광발전소에 적용이 용이한 이점이 있다. A photovoltaic panel cleaning robot device is disclosed. The photovoltaic panel cleaning robot device of the present invention is to clean the photovoltaic panel surface while moving along a second direction intersecting the first direction and the first direction of at least one photovoltaic panel, a pair of first-direction moving parts in contact with both sides and capable of reciprocating in the first direction by frictional contact; a second direction moving unit connecting the pair of first moving units and reciprocating the moving block in the second direction; and first and second cleaning blades connected to the moving block and disposed on both sides based on the second direction moving part to remove foreign substances on the surface of the solar panel, wherein the first and second cleaning blades are the second It characterized in that it includes a cleaning unit provided to be hinged rotatably in a direction approaching or spaced apart from the direction moving unit. According to the present invention, since the structure of the entire cleaning device can be simply implemented through the cleaning unit having the first and second direction moving parts, a plurality of links and the first and second cleaning blades, it is possible to reduce production costs and economic feasibility. This has the advantage of being easy to apply to large-scale solar power plants.

Description

태양광발전 패널 청소로봇 장치{Photovoltaic panel cleaning robotic device}Photovoltaic panel cleaning robotic device

본 발명은 구조가 간단하고 생산비용 절감이 가능하며 경제성이 우수하여 대형의 태양광발전소에 적용이 용이한 태양광발전 패널 청소로봇 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a photovoltaic panel cleaning robot device that has a simple structure, can reduce production costs, and has excellent economic feasibility, so that it can be easily applied to large-scale photovoltaic power plants.

일반적으로 태양광 발전모듈은 태양광 발전을 위해 주로 옥외에 설치되는데, 이로 인해 태양광 발전모듈에 먼지 등의 이물질이 쌓이게 되어 시간이 지날수록 태양광 발전모듈의 발전효율이 떨어지게 된다.In general, photovoltaic power modules are mainly installed outdoors for photovoltaic power generation. As a result, foreign substances such as dust are accumulated on the photovoltaic power module, and as time goes by, the power generation efficiency of the photovoltaic power module decreases.

이러한 태양광 발전모듈은 가정용이나 일반적인 건물에 설치되는 비교적 소용량의 태양광 발전설비는 발전효율이 떨어지면 설비를 점검하거나 태양광 발전모듈을 청소하여 발전효율을 개선하고 있으나, 대용량의 태양광 발전설비는 인력으로 청소하기에는 많은 인원이 필요하고 이로써 유지보수비용의 증대 및 시간소모가 많은 단점이 있다. 더욱이, 요즘에는 대기 중에 먼지가 많이 함유되어 있어 더욱 빈번한 청소가 요구되므로 상기와 같은 단점이 더 커지는 문제점이 있다.These solar power generation modules improve the power generation efficiency by inspecting the facilities or cleaning the photovoltaic module when the power generation efficiency of relatively small-capacity photovoltaic power generation facilities installed in households or general buildings is low, but large-capacity photovoltaic power generation facilities There are disadvantages in that a large number of people are required to clean by manpower, which increases maintenance cost and consumes a lot of time. Moreover, since a lot of dust is contained in the air these days, and more frequent cleaning is required, there is a problem in that the above disadvantages become larger.

상기와 같은 문제를 해결하고자 다양한 태양전지패널 청소용 로봇장치가 개발되어 적용되고 있다. 종래의 다양한 청소 로봇장치는 태양광패널 표면 세척효과에 있어서는 일정 이상의 효과를 제공할 수 있지만, 구조가 크고 복잡하며 생산비용 상승에 따라 단가가 높아져서 비용 증가로 인해 비교적 대형의 태양광 발전소에는 현실적으로 적용하기가 어려운 문제가 있다.In order to solve the above problems, various robot devices for cleaning solar panels have been developed and applied. Although various conventional cleaning robot devices can provide more than a certain effect in terms of the solar panel surface cleaning effect, the structure is large and complex, and the unit price increases as the production cost rises. I have a problem that is difficult to do.

대한민국 등록특허공보 제10-1034192호(2011.05.03 등록)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1034192 (registered on May 3, 2011)

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 구조가 간단하고 생산비용 절감이 가능하며 경제성이 우수하여 대형의 태양광발전소에 적용이 용이한 태양광발전 패널 청소로봇 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems of the prior art, and provides a photovoltaic panel cleaning robot device that has a simple structure, can reduce production costs, and has excellent economic feasibility, so that it is easy to apply to large-scale photovoltaic power plants. aim to

본 발명의 일 측면에 따르면, 적어도 하나의 태양광패널의 제1 방향 및 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 이동하면서 태양광패널 표면을 청소하는 것으로서, 상기 태양광패널의 양측면에 각각 접촉하며 마찰접촉에 의해 상기 제1 방향을 따라 왕복이동 가능한 한 쌍의 제1 방향 이동부; 상기 한 쌍의 제1 방향 이동부를 연결하며 이동블록을 상기 제2 방향을 따라 왕복이동 가능하게 하는 제2 방향 이동부; 및 상기 이동블록에 연결되며 상기 제2 방향 이동부를 기준으로 양측에 각각 배치되어 태양광패널 표면의 이물질을 제거 가능한 제1 및 제2 청소 블레이드를 포함하되, 제1 및 제2 청소 블레이드가 제2 방향 이동부에 접근 또는 이격되는 방향으로 힌지 회전 가능하게 마련되는 클리닝부를 포함하는 태양광발전 패널 청소로봇 장치가 제공된다.According to one aspect of the present invention, as cleaning the surface of the solar panel while moving along the first direction and the second direction intersecting the first direction of at least one solar panel, each contacting both sides of the solar panel and a pair of first-direction moving parts capable of reciprocating along the first direction by frictional contact; a second direction moving unit connecting the pair of first direction moving units and allowing the moving block to reciprocate along the second direction; and first and second cleaning blades connected to the moving block and disposed on both sides based on the second direction moving part to remove foreign substances on the surface of the solar panel, wherein the first and second cleaning blades are second There is provided a photovoltaic panel cleaning robot device including a cleaning unit provided to be hinged rotatably in a direction approaching or spaced apart from the direction moving unit.

상기 클리닝부는, 상기 이동블록과 연동하여 이동 가능하도록 설치되는 구동모터; 및 상기 구동모터와 상기 제1 및 제2 청소 블레이드 사이를 연결하여 모터 구동력을 전달하는 복수의 링크를 포함하며, 상기 제1 및 제2 청소 블레이드는 상기 구동모터의 구동시 서로 비대칭되게 힌지 회전할 수 있다.The cleaning unit may include: a driving motor installed to be movable in association with the moving block; and a plurality of links connecting the driving motor and the first and second cleaning blades to transmit a motor driving force, wherein the first and second cleaning blades are hinged to rotate asymmetrically to each other when the driving motor is driven. can

상기 복수의 링크는, 상기 구동모터 구동에 의해 회전 가능한 제1 링크; 일단은 상기 제1 링크의 단부에 힌지 회전가능하게 연결되고 타단은 상기 제1 청소 블레이드에 힌지 회전가능하게 연결되는 제2 링크; 상기 제2 링크, 제1 청소 블레이드에 대해 힌지 회전 가능하게 연결되는 제3 링크; 및 일단은 상기 제3 링크에 힌지회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 제2 청소 블레이드에 연결되는 제4 링크를 포함할 수 있다.The plurality of links may include: a first link rotatable by driving the driving motor; a second link having one end rotatably hingedly connected to an end of the first link and the other end rotatably connected to the first cleaning blade by a hinge; a third link rotatably hinged with respect to the second link and the first cleaning blade; And one end may include a fourth link that is hinge-rotatably connected to the third link and the other end is connected to the second cleaning blade.

상기 클리닝부는, 상기 이동블록의 이동시 연동하여 이동 가능한 지지 플레이트; 상기 제1 청소 블레이드에 연결되어 제1 청소 블레이드의 힌지 회전을 지지하도록 상기 지지 플레이트에 고정 설치되는 제1 회전지지축; 및 상기 제4 링크에 연결되어 제2 청소 블레이드의 힌지 회전을 지지하도록 상기 지지 플레이트에 고정 설치되는 제2 회전지지축을 더 포함할 수 있다.The cleaning unit may include: a support plate movable in conjunction with the movement of the movable block; a first rotation support shaft connected to the first cleaning blade and fixedly installed on the support plate to support the hinge rotation of the first cleaning blade; and a second rotation support shaft connected to the fourth link and fixedly installed on the support plate to support the hinge rotation of the second cleaning blade.

상기 제1 및 제2 청소 블레이드에는 고압 세척수를 분사하기 위한 복수의 세척수 분사노즐이 각각 마련될 수 있다.A plurality of washing water spray nozzles for spraying high-pressure washing water may be provided on the first and second cleaning blades, respectively.

상기 제1 및 제2 청소 블레이드에는 압축공기를 분사하기 위한 복수의 압축공기 분사노즐이 각각 마련될 수 있다.A plurality of compressed air injection nozzles for spraying compressed air may be provided on the first and second cleaning blades, respectively.

상기에서 설명한 본 발명의 태양광발전 패널 청소로봇 장치에 의하면, 제1 및 제2 방향 이동부, 복수의 링크와 제1 및 제2 청소 블레이드를 구비하는 클리닝부를 통해 전체 청소장치의 구조를 간단하게 구현할 수 있으므로, 생산비용 절감이 가능하며 경제성이 우수하여 대형의 태양광발전소에 적용이 용이한 이점이 있다.According to the photovoltaic panel cleaning robot device of the present invention described above, the structure of the entire cleaning device is simplified through a cleaning unit having first and second direction moving parts, a plurality of links and first and second cleaning blades. Since it can be implemented, it is possible to reduce production costs and has excellent economic feasibility, so that it can be easily applied to large-scale solar power plants.

또한, 제1 및 제2 청소 블레이드 이외에 세척수 분사노즐과 압축공기 분사노즐을 추가적으로 마련하고, 세척 초기에는 압축공기 분사노즐만 동작시켜 상대적으로 입자 사이즈가 크고 태양광패널 표면으로부터 쉽게 이탈 가능한 이물질을 먼저 제거한 후 세척수 분사노즐을 통해 세척수를 분사하고 제1 및 제2 청소 블레이드를 힌지 회전시키면서 태양광패널 표면을 효율적으로 세척할 수 있다.In addition, in addition to the first and second cleaning blades, a washing water jet nozzle and a compressed air jet nozzle are additionally provided, and only the compressed air jet nozzle is operated at the beginning of cleaning to remove foreign substances that are relatively large in size and can be easily separated from the surface of the solar panel first. After removal, the surface of the solar panel can be efficiently cleaned by spraying the washing water through the washing water spray nozzle and rotating the hinges of the first and second cleaning blades.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 장치가 설치된 상태를 나타내는 사시도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 장치가 작동하는 상태를 나타내는 평면도,
도 3은 도 1에서 일부 구성이 분리된 모습을 나타내는 사시도,
도 4는 도 3의 Ⅳ 영역 확대도,
도 5는 도 4의 평면도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 장치에서 링크 운동에 따른 제1 및 제2 청소블레이드의 작동 상태를 나타내는 도면,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 장치에 세척수 분사노즐이 설치된 상태를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view showing a state in which a photovoltaic panel cleaning robot device according to an embodiment of the present invention is installed;
2 is a plan view showing an operating state of the photovoltaic panel cleaning robot device according to an embodiment of the present invention;
3 is a perspective view showing a state in which some components are separated from FIG. 1;
4 is an enlarged view of region IV of FIG. 3;
5 is a plan view of FIG. 4 ;
6 is a view showing the operating state of the first and second cleaning blades according to the link movement in the photovoltaic panel cleaning robot device according to an embodiment of the present invention;
7 is a perspective view illustrating a state in which a washing water spray nozzle is installed in the photovoltaic panel cleaning robot device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and the scope of the invention to those of ordinary skill in the art completely It is provided to inform you. In the drawings, like reference numerals refer to like elements.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 장치는 태양광패널의 길이방향(가로방향), 폭방향(세로방향)을 따라 이동하면서 표면 이물질을 세척하기 위해 마련되는 것으로서, 실질적으로 태양광패널에 접촉하여 세척하는 구성이 기준 포인트를 기준으로 힌지회전 가능한 구조를 채용하고 있으며 이러한 힌지 회전구조를 통해 일측 방향으로 일정 각도 회전후 다시 타측 방향으로 회전하여 초기 상태 복원시 2회의 청소 효과를 제공할 수 있다.The photovoltaic panel cleaning robot device according to a preferred embodiment of the present invention is provided to clean the surface foreign substances while moving along the longitudinal direction (horizontal direction) and the width direction (vertical direction) of the photovoltaic panel, and substantially The structure for cleaning in contact with the light panel adopts a hinge-rotatable structure based on the reference point. Through this hinge rotation structure, it rotates at a certain angle in one direction and then rotates to the other side again to achieve the cleaning effect twice when restoring the initial state. can provide

이하, 실시예를 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to Examples.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 태양광발전 패널 청소로봇 장치는 적어도 하나의 태양광패널(100)의 제1 방향(x 방향) 및 제1 방향과 교차하는 제2 방향(y 방향)을 따라 이동하면서 태양광패널 표면을 청소하는 것으로서, 제1 방향 이동부(200), 제2 방향 이동부(300) 및 클리닝부(400)를 포함한다.1 to 3 , the photovoltaic panel cleaning robot device according to an embodiment of the present invention intersects the first direction (x direction) and the first direction of at least one photovoltaic panel 100 . It cleans the surface of the solar panel while moving in the second direction (y direction), and includes a first direction moving unit 200 , a second direction moving unit 300 , and a cleaning unit 400 .

먼저, 제1 방향 이동부(200)는 태양광패널(100)의 양측면에 각각 접촉하며 마찰접촉에 의해 제1 방향을 따라 왕복이동 가능하도록 마련된다. First, the first direction moving part 200 is provided to be in contact with both sides of the solar panel 100, respectively, and to be reciprocally movable along the first direction by frictional contact.

본 발명의 실시예에서, 제1 방향 이동부(200)는 태양광패널 양측의 레일을 따라 이동하는 구성이 아니라 자주식 작동을 통해 태양광패널의 제1 방향(x방향)을 따라 이동하는 것으로서, 도 3에 도시한 바와 같이 이동 프레임(210)과 이동 프레임(210)에 마련되어 태양광패널(100)의 양측면에 마찰접촉 가능한 이동롤러(220)를 포함한다.In an embodiment of the present invention, the first direction moving unit 200 is not configured to move along the rails on both sides of the solar panel, but moves along the first direction (x direction) of the solar panel through self-propelled operation, As shown in FIG. 3 , it includes a moving frame 210 and a moving roller 220 provided in the moving frame 210 to frictionally contact both sides of the solar panel 100 .

여기서, 이동롤러(220)는 태양광패널(100)을 기준으로 양측의 이동 프레임(210)에 각각 적어도 하나씩 모두 마련되는 것이 바람직하며, 이동롤러(220)는 별도의 구동모터(미도시)에 의해 회전 가능하다. 또한, 복수의 이동롤러(220)는 상호 간에 별도의 동력전달수단을 통해 연결되어 회전력이 전달 가능하다. 예를 들면, 어느 하나의 이동롤러(220)에 구동모터(미도시)가 직결하고 제1 이동롤러와 제2 이동롤러는 벨트-풀리, 체인-스프라킷휠 등의 동력전달수단을 통해 동시 회전 가능하도록 연결될 수 있다.Here, it is preferable that at least one moving roller 220 is provided on each of the moving frames 210 on both sides with respect to the solar panel 100 , and the moving roller 220 is a separate driving motor (not shown). can be rotated by In addition, the plurality of moving rollers 220 are connected to each other through a separate power transmission means so that rotational force can be transmitted. For example, a driving motor (not shown) is directly connected to any one of the moving rollers 220, and the first moving roller and the second moving roller rotate simultaneously through power transmission means such as a belt-pulley, a chain-sprocket wheel, etc. possible to be connected.

다음, 제2 방향 이동부(300)는 한 쌍의 제1 방향 이동부(200)를 연결하며 이동블록(310)을 제2 방향(y방향)을 따라 왕복이동 가능하도록 마련된다.Next, the second direction moving unit 300 connects the pair of first direction moving units 200 and is provided to reciprocally move the moving block 310 in the second direction (y-direction).

여기서, 제2 방향 이동부(300)는 볼 스크루, 래크-피니언 유닛, 실린더 유닛 등과 같이 이송 대상체인 이동블록(310)을 제2 방향을 따라 왕복 이동시킬 수 있는 것으로 적용 가능하며, 관련 도면에는 도시의 편의를 위해 볼 스크루가 도시되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.Here, the second direction moving unit 300 is applicable to a moving block 310 that is a transfer object, such as a ball screw, a rack-and-pinion unit, and a cylinder unit, that can reciprocate along the second direction, and related drawings include The ball screw is shown for convenience of the city, but is not limited thereto.

다음, 도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 클리닝부(400)는 이동블록(310)에 일체로 연결되어 제2 방향 이동부(300) 구동에 따른 이동블록(310)의 왕복 이동시 동시에 이동한다.Next, as shown in FIGS. 2 to 4 , the cleaning unit 400 is integrally connected to the moving block 310 and simultaneously moves when the moving block 310 reciprocates according to the driving of the second direction moving unit 300 . do.

본 발명의 실시예에서, 클리닝부(400)는 이동블록(310)에 연결되어 이동블록(310)과 동시에 이동 가능하며, 구동모터(410), 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430), 복수의 링크(450)를 포함한다.In the embodiment of the present invention, the cleaning unit 400 is connected to the moving block 310 and movable at the same time as the moving block 310 , the driving motor 410 , the first and second cleaning blades 420 and 430 , and a plurality of link 450 of

도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 구동모터(410)는 이동블록(310)의 이동시 이와 연동하여 이동 가능하도록 설치되며, 구체적으로 이동블록 하부에 고정될 수 있고 이동블록과 동시에 이동 가능한 별도의 구조물에 고정 설치될 수도 있다. 구동모터(410)는 구동축의 정역 회전 제어가 용이한 서보모터로 적용되는 것이 바람직하다.3 to 5, the driving motor 410 is installed so as to be movable in conjunction with the movement of the moving block 310, and specifically, it can be fixed to the lower part of the moving block and can be moved simultaneously with the moving block. It can also be fixedly installed on the structure of The driving motor 410 is preferably applied as a servo motor that can easily control the forward and reverse rotation of the driving shaft.

제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)는 제2 방향 이동부(300)를 기준으로 양측에 각각 배치되어 태양광패널(100) 표면에 실질적으로 접촉하여 그 표면의 이물질을 제거 가능한 것으로서, 제2 방향 이동부(300)에 접근 또는 이격되는 방향으로 힌지회전 가능하게 마련된다.The first and second cleaning blades 420 and 430 are respectively disposed on both sides with respect to the second direction moving part 300 to substantially contact the surface of the solar panel 100 to remove foreign substances on the surface, the second It is provided to be hinge-rotatable in a direction approaching or spaced apart from the direction moving unit 300 .

제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)는 각각 블레이드바(421)와 블레이드바(421)에 마련되는 블레이드편(422)을 포함하며, 블레이드편(422)은 고무, 에폭시, 실리콘 등의 재질로 이루어질 수 있다.The first and second cleaning blades 420 and 430 include a blade bar 421 and a blade piece 422 provided on the blade bar 421, respectively, and the blade piece 422 is made of a material such as rubber, epoxy, silicone, etc. can be done

다음, 복수의 링크(450)는 구동모터(410)와 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430) 사이를 연결하여 모터 구동력을 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)로 전달한다.Next, the plurality of links 450 connect the driving motor 410 and the first and second cleaning blades 420 and 430 to transmit the motor driving force to the first and second cleaning blades 420 and 430 .

본 발명의 실시예에서, 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)는 구동모터(410)의 구동시 서로 대칭되게 힌지 회전하지 않으며 서로 비대칭되게 힌지 회전하도록 마련된다. In an embodiment of the present invention, the first and second cleaning blades 420 and 430 do not hinge-rotate symmetrically with each other when the driving motor 410 is driven, and are provided to hinge-rotate asymmetrically with each other.

도 4 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 복수의 링크(450)는 구동모터(410) 구동에 의해 회전 가능한 제1 링크(451), 일단은 제1 링크(451)의 단부에 힌지 회전가능하게 연결되고 타단은 제1 청소 블레이드(420)에 힌지 회전가능하게 연결되는 제2 링크(452), 제2 링크(452)와 제1 청소 블레이드(420)에 대해 힌지 회전 가능하게 연결되는 제3 링크(453)와, 일단은 제3 링크(453)에 힌지회전 가능하게 연결되고 타단은 제2 청소 블레이드(430)에 연결되는 제4 링크(454)를 포함한다.4 to 6 , the plurality of links 450 is a first link 451 rotatable by driving the driving motor 410 , and one end of the first link 451 is hinged rotatably at an end of the first link 451 . A second link 452 connected and the other end is hinge-rotatably connected to the first cleaning blade 420 , and a third link that is hinge-rotatably connected to the second link 452 and the first cleaning blade 420 . 453 and a fourth link 454 having one end hinge-rotatably connected to the third link 453 and the other end connected to the second cleaning blade 430 .

구동모터(410)의 회전력은 감속기(미도시) 등을 거친 후 제1 링크(451)로 전달되며, 제1 링크(451)는 도면에 도시된 바와 같이 360도 회전 가능하다.The rotational force of the driving motor 410 is transmitted to the first link 451 after passing through a speed reducer (not shown), and the first link 451 is rotatable 360 degrees as shown in the drawing.

제2 링크(452)는 제1 링크(451)의 회전에 연동하여 링크 운동하면서 제1 청소 블레이드(420)가 제2 방향 이동부(300) 측으로 접근하거나 이격되면서 힌지 회전하도록 회전력을 부여하게 된다. 제2 링크(452)의 링크 운동에 따른 제1 청소 블레이드(420)의 회전 가능 구조에 대해서는 아래에서 보충 설명한다.The second link 452 imparts a rotational force to the hinge rotation while the first cleaning blade 420 approaches or is spaced apart from the second direction moving unit 300 side while performing a link movement in association with the rotation of the first link 451 . . The rotatable structure of the first cleaning blade 420 according to the link movement of the second link 452 will be supplementarily described below.

제3 링크(453)는 그 일단이 제2 링크(452)와 제1 청소 블레이드(420)에 대해 회전 가능하게 연결되고 타단은 제4 링크(454)에 회전 가능하게 연결된다. 구체적으로, 제3 링크(453)의 일단은 제2 링크(452)와 제1 청소 블레이드(420)의 연결 부위와 동일한 위치에 연결되며, 제2 링크(452)의 링크 운동시 제3 링크(453) 또한 연동하여 링크 운동을 실시한다.The third link 453 has one end rotatably connected to the second link 452 and the first cleaning blade 420 , and the other end is rotatably connected to the fourth link 454 . Specifically, one end of the third link 453 is connected to the same position as the connection portion of the second link 452 and the first cleaning blade 420, and when the link movement of the second link 452 is performed, the third link ( 453) also performs link exercise in conjunction.

제4 링크(454)는 제3 링크(453)와 제2 청소 블레이드(430) 사이를 연결하도록 마련되는데, 일단은 제3 링크(453)에 회전 가능하게 연결되고 타단은 제2 청소 블레이드(430)에 대해 고정되게 연결된다. The fourth link 454 is provided to connect between the third link 453 and the second cleaning blade 430 , one end is rotatably connected to the third link 453 and the other end is the second cleaning blade 430 . ) is fixedly connected to

제3 링크(453)는 제2 링크(452)의 회전에 연동하여 링크 운동하면서 제2 청소 블레이드(430)가 제2 방향 이동부(300) 측으로 접근하거나 이격되면서 힌지 회전하도록 회전력을 부여하며, 제3 링크(453)의 링크 운동에 따른 제2 청소 블레이드(430)의 회전 가능 구조에 대해서는 후술한다.The third link 453 provides a rotational force so that the second cleaning blade 430 approaches or spaced apart from the second direction moving unit 300 to rotate the hinge while moving in linkage with the rotation of the second link 452, The rotatable structure of the second cleaning blade 430 according to the link movement of the third link 453 will be described later.

전술한 바와 같이, 복수 링크의 링크 운동에 의해 제1 청소 블레이드(420)와 제2 청소 블레이드(430)가 제2 방향 이동부(300) 측으로 접근 또는 이격되게 회전 가능하게 하도록, 도 4 및 도 6에 도시한 바와 같이, 클리닝부(400)는 제1 회전지지축(470)과 제2 회전지지축(480)을 더 포함한다.As described above, by the link movement of the plurality of links, the first cleaning blade 420 and the second cleaning blade 430 are rotatable to approach or spaced apart from the second direction moving part 300 side, FIGS. 4 and FIG. 6 , the cleaning unit 400 further includes a first rotation support shaft 470 and a second rotation support shaft 480 .

제1 회전지지축(470)은 제1 청소 블레이드(420), 구체적으로 제1 청소 블레이드(420)의 블레이드바에 연결되어 제1 청소 블레이드(420)의 힌지 회전을 지지하도록 지지 플레이트(457)에 고정 설치된다. 제2 회전지지축(480)은 제4 링크(454)에 연결되어 제2 청소 블레이드(430)의 힌지 회전을 지지하도록 지지 플레이트(457)에 고정 설치된다.The first rotation support shaft 470 is connected to the first cleaning blade 420 , specifically the blade bar of the first cleaning blade 420 , to support the hinge rotation of the first cleaning blade 420 on the support plate 457 . fixed installed. The second rotation support shaft 480 is connected to the fourth link 454 and is fixedly installed on the support plate 457 to support the hinge rotation of the second cleaning blade 430 .

즉, 제1 회전지지축(470)과 제2 회전지지축(480)은 복수 링크의 링크운동에 의해 제1 청소 블레이드(420)와 제2 청소 블레이드(430)가 각각 힌지 회전 가능하도록 회전 지지하는 기준 포인트로서 작용한다.That is, the first rotation support shaft 470 and the second rotation support shaft 480 are rotationally supported so that the first cleaning blade 420 and the second cleaning blade 430 are each hinge-rotatable by the link movement of the plurality of links. serves as a reference point for

제4 링크(454)와 제2 청소 블레이드(430)는 상호간에 고정되게 연결됨으로써 제2 회전지지축(480)이 제4 링크에 연결되더라도 제2 청소 블레이드(430)의 회전을 지지할 수 있다.Since the fourth link 454 and the second cleaning blade 430 are fixedly connected to each other, the second rotation support shaft 480 can support the rotation of the second cleaning blade 430 even if it is connected to the fourth link. .

이상 설명한 바와 같이, 제1 방향 이동부(200)와 제2 방향 이동부(300) 구동에 의해 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)가 태양광패널(100)의 xy방향을 따라 왕복 이동 가능하며, 복수 링크의 링크 운동을 통해 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)는 상호 비대칭되게 힌지 회전하면서 태양광패널 표면 상의 이물질을 제거할 수 있다.As described above, the first and second cleaning blades 420 and 430 can reciprocate along the xy direction of the solar panel 100 by driving the first direction moving unit 200 and the second direction moving unit 300 . And, through the link movement of the plurality of links, the first and second cleaning blades 420 and 430 can remove foreign substances on the surface of the solar panel while hinged asymmetrically to each other.

한편, 본 발명의 표면 이물질 제거 효과를 향상시키도록 태양광패널(100) 표면에 세척수와 압축공기를 공급하는 수단을 더 포함한다.On the other hand, it further includes a means for supplying washing water and compressed air to the surface of the solar panel 100 to improve the surface foreign matter removal effect of the present invention.

도 7에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서, 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)에는 고압 세척수를 분사하기 위한 복수의 세척수 분사노즐(490)이 각각 마련되며, 세척수 분사노즐(490)은 세척수탱크(미도시)와 배관을 통해 연결되고 배관에는 세척수 유동을 온오프하기 위한 별도의 제어밸브(미도시)가 마련될 수 있다.7, in the embodiment of the present invention, the first and second cleaning blades 420 and 430 are provided with a plurality of washing water jet nozzles 490 for jetting high-pressure washing water, respectively, and the washing water jet nozzles 490 are provided. ) is connected to the washing water tank (not shown) through a pipe, and a separate control valve (not shown) for turning on/off the washing water flow may be provided in the pipe.

또한, 도면에 구체적으로 도시하지는 않았으나, 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)에는 태양광패널 표면으로 압축공기를 분사하기 위한 복수의 압축공기 분사노즐(미도시)이 각각 마련될 수 있고, 이 또한 압축공기탱크(미도시)와 배관을 통해 연결되고 배관에는 온오프 제어밸브가 마련된다.In addition, although not specifically shown in the drawing, the first and second cleaning blades 420 and 430 may be provided with a plurality of compressed air injection nozzles (not shown) for spraying compressed air to the surface of the solar panel, respectively, and this In addition, it is connected to a compressed air tank (not shown) through a pipe, and an on/off control valve is provided in the pipe.

본 발명의 실시예에서, 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)에는 세척수 분사노즐(490)과 압축공기 분사노즐(미도시)이 모두 마련될 수 있고, 이와 달리 각각 별도로 마련될 수도 있다. In the embodiment of the present invention, both the washing water spray nozzle 490 and the compressed air spray nozzle (not shown) may be provided on the first and second cleaning blades 420 and 430 , and otherwise, they may be provided separately.

세척수 분사노즐(490)과 압축공기 분사노즐(미도시)이 모두 마련되는 경우, 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)의 설정 회전수까지는 압축공기 분사노즐(미도시)만 동작시켜 상대적으로 입자 사이즈가 크고 태양광패널 표면으로부터 쉽게 이탈 가능한 이물질을 먼저 제거한다. 이후 세척수 분사노즐(490)을 통해 세척수를 분사하고 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)를 힌지 회전시키면서 태양광패널 표면을 효율적으로 세척할 수 있다.When both the washing water jet nozzle 490 and the compressed air jet nozzle (not shown) are provided, only the compressed air jet nozzle (not shown) is operated up to the set rotation speed of the first and second cleaning blades 420 and 430 to relatively particle First, remove foreign substances that are large in size and can be easily detached from the surface of the solar panel. Thereafter, washing water is sprayed through the washing water spray nozzle 490 and the first and second cleaning blades 420 and 430 are hingedly rotated to efficiently clean the surface of the solar panel.

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings and the above-described preferred embodiments, the present invention is not limited thereto, and is defined by the claims described below. Accordingly, those of ordinary skill in the art can variously change and modify the present invention within the scope without departing from the spirit of the claims to be described later.

100: 태양광패널 200: 제1 방향 이동부
300: 제2 방향 이동부 400: 클리닝부
420: 제1 청소 블레이드 430: 제2 청소 블레이드
451: 제1 링크 452: 제2 링크
453: 제3 링크 454: 제4 링크
457: 지지 플레이트 470: 제1 회전지지축
480: 제2 회전지지축 490: 세척수 분사노즐100: solar panel 200: first direction moving part
300: second direction moving unit 400: cleaning unit
420: first cleaning blade 430: second cleaning blade
451: first link 452: second link
453: third link 454: fourth link
457: support plate 470: first rotation support shaft
480: second rotation support shaft 490: washing water spray nozzle

Claims (6)

적어도 하나의 태양광패널의 제1 방향 및 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 이동하면서 태양광패널(100) 표면을 청소하는 것으로서,
상기 태양광패널(100)의 양측면에 각각 접촉하며 마찰접촉에 의해 상기 제1 방향을 따라 왕복이동 가능한 한 쌍의 제1 방향 이동부(200);
상기 한 쌍의 제1 방향 이동부(200)를 연결하며 이동블록(310)을 상기 제2 방향을 따라 왕복이동 가능하게 하는 제2 방향 이동부(300); 및
상기 이동블록(310)에 연결되며 상기 제2 방향 이동부(300)를 기준으로 양측에 각각 배치되어 태양광패널(100) 표면의 이물질을 제거 가능한 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)를 포함하되, 제1 및 제2 청소 블레이드가 제2 방향 이동부에 접근 또는 이격되는 방향으로 힌지 회전 가능하게 마련되는 클리닝부(400);를 포함하며,
상기 클리닝부(400)는,
상기 이동블록(310)과 연동하여 이동 가능하도록 설치되는 구동모터(410); 및
상기 구동모터(410)와 상기 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430) 사이를 연결하여 모터 구동력을 전달하는 복수의 링크(450);를 포함하며,
상기 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)는 상기 구동모터(410)의 구동시 서로 비대칭되게 힌지 회전하고,
상기 복수의 링크(450)는,
상기 구동모터(410) 구동에 의해 회전 가능한 제1 링크(451);
일단은 상기 제1 링크(451)의 단부에 힌지 회전가능하게 연결되고 타단은 상기 제1 청소 블레이드(420)에 힌지 회전가능하게 연결되는 제2 링크(452);
상기 제2 링크(452), 제1 청소 블레이드(420)에 대해 힌지 회전 가능하게 연결되는 제3 링크(453); 및
일단은 상기 제3 링크(453)에 힌지회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 제2 청소 블레이드(430)에 연결되는 제4 링크(454);를 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광발전 패널 청소로봇 장치.As cleaning the surface of the solar panel 100 while moving along the first direction and the second direction intersecting the first direction of at least one solar panel,
a pair of first-direction moving parts 200 that come into contact with both sides of the solar panel 100 and are reciprocally movable along the first direction by frictional contact;
a second direction moving unit 300 connecting the pair of first direction moving units 200 and allowing the moving block 310 to reciprocate along the second direction; and
First and second cleaning blades 420 and 430 connected to the moving block 310 and disposed on both sides based on the second direction moving unit 300 to remove foreign substances from the surface of the solar panel 100 are included. However, the first and second cleaning blades are provided to be hinged rotatably in a direction in which the first and second cleaning blades are approached or spaced apart from the moving part in the second direction.
The cleaning unit 400,
a driving motor 410 installed to be movable in conjunction with the moving block 310; and
A plurality of links 450 that connect between the driving motor 410 and the first and second cleaning blades 420 and 430 to transmit a motor driving force; includes;
The first and second cleaning blades 420 and 430 hinge rotate asymmetrically to each other when the driving motor 410 is driven,
The plurality of links 450,
a first link 451 rotatable by driving the driving motor 410;
a second link 452 having one end rotatably hingedly connected to an end of the first link 451 and the other end hinge rotatably connected to the first cleaning blade 420;
The second link 452, the third link 453 is hinged rotatably connected to the first cleaning blade (420); and
One end is hinge-rotatably connected to the third link 453 and the other end is a fourth link 454 connected to the second cleaning blade 430; a photovoltaic panel cleaning robot device comprising a; . 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 클리닝부(400)는,
상기 이동블록(310)의 이동시 연동하여 이동 가능한 지지 플레이트(457);
상기 제1 청소 블레이드(420)에 연결되어 제1 청소 블레이드(420)의 힌지 회전을 지지하도록 상기 지지 플레이트(457)에 고정 설치되는 제1 회전지지축(470); 및
상기 제4 링크(454)에 연결되어 제2 청소 블레이드(430)의 힌지 회전을 지지하도록 상기 지지 플레이트(457)에 고정 설치되는 제2 회전지지축(480)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광발전 패널 청소로봇 장치.The method of claim 1,
The cleaning unit 400,
a support plate 457 movable in conjunction with the movement of the movable block 310;
a first rotation support shaft 470 connected to the first cleaning blade 420 and fixedly installed on the support plate 457 to support the hinge rotation of the first cleaning blade 420; and
Aspects characterized in that it further comprises a second rotation support shaft (480) connected to the fourth link (454) and fixedly installed on the support plate (457) to support the hinge rotation of the second cleaning blade (430). Photovoltaic panel cleaning robot device. 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 청소 블레이드(420,430)에는 고압 세척수를 분사하기 위한 복수의 세척수 분사노즐(490)이 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 태양광발전 패널 청소로봇 장치.The method of claim 1,
A photovoltaic panel cleaning robot device, characterized in that the first and second cleaning blades (420,430) are provided with a plurality of washing water spray nozzles (490) for spraying high-pressure washing water, respectively. 제5항에 있어서,
상기 제1 및 제2 청소 블레이드에는 압축공기를 분사하기 위한 복수의 압축공기 분사노즐이 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 태양광발전 패널 청소로봇 장치.

6. The method of claim 5,
A photovoltaic panel cleaning robot device, characterized in that the first and second cleaning blades are provided with a plurality of compressed air injection nozzles for spraying compressed air, respectively.
KR1020190028097A 2019-03-12 2019-03-12 Photovoltaic panel cleaning robotic device KR102453624B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190028097A KR102453624B1 (en) 2019-03-12 2019-03-12 Photovoltaic panel cleaning robotic device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190028097A KR102453624B1 (en) 2019-03-12 2019-03-12 Photovoltaic panel cleaning robotic device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200109066A KR20200109066A (en) 2020-09-22
KR102453624B1 true KR102453624B1 (en) 2022-10-12

Family

ID=72706752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190028097A KR102453624B1 (en) 2019-03-12 2019-03-12 Photovoltaic panel cleaning robotic device

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102453624B1 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102438098B1 (en) * 2020-10-29 2022-08-31 서울과학기술대학교 산학협력단 Solar panel cleaning robot
CN112871800A (en) * 2020-12-28 2021-06-01 江阴旭初科技有限公司 Aluminum alloy frame for photovoltaic panel
KR102584881B1 (en) * 2021-05-04 2023-10-06 윤석진 Cleaning apparatus for a panel surface
KR102641435B1 (en) * 2021-06-25 2024-02-27 (주)코리아에너텍 apparatus for cleaning photovoltaic module
KR102508064B1 (en) * 2022-02-15 2023-03-09 주식회사 그린우전 Cleaning and generating machine, Cleaning for solar cell panel and generating System, and generating and cleaning method using the same
WO2023282599A1 (en) * 2021-07-09 2023-01-12 주식회사 그린우전법인 Apparatus for automatically cleaning solar cell panel and solar cell panel cleaning system using same
CN114161383A (en) * 2021-10-28 2022-03-11 湖南海森格诺信息技术有限公司 A self-adaptation arm for cleaning photovoltaic module
CN114161385A (en) * 2021-10-28 2022-03-11 湖南海森格诺信息技术有限公司 Autonomous navigation robot for cleaning photovoltaic module

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130037051A1 (en) 2011-08-04 2013-02-14 Georg Eitelhuber Apparatuses, Systems and Methods for Cleaning Photovoltaic Devices
KR101417992B1 (en) * 2014-02-26 2014-08-07 인테그라글로벌 주식회사 Apparatus for cleaning and coling solar panel
US20190044477A1 (en) 2013-09-05 2019-02-07 Alion Energy, Inc. Systems, vehicles, and methods for maintaining rail-based arrays of photovoltaic modules

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101034192B1 (en) 2011-03-30 2011-05-11 파워에너텍 주식회사 Robot apparatus for cleaning solar cell panel

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130037051A1 (en) 2011-08-04 2013-02-14 Georg Eitelhuber Apparatuses, Systems and Methods for Cleaning Photovoltaic Devices
US20190044477A1 (en) 2013-09-05 2019-02-07 Alion Energy, Inc. Systems, vehicles, and methods for maintaining rail-based arrays of photovoltaic modules
KR101417992B1 (en) * 2014-02-26 2014-08-07 인테그라글로벌 주식회사 Apparatus for cleaning and coling solar panel

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200109066A (en) 2020-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102453624B1 (en) Photovoltaic panel cleaning robotic device
CN100376437C (en) Car washer
CN203124355U (en) Cleaning system of solar cell panel
JP2020530249A (en) Robot solar panel cleaning system
WO2014097679A1 (en) Cleaning device
JP2017154039A (en) Cleaning device of photovoltaic power generation panel
CN205074262U (en) Device is washed to side
WO2014203560A1 (en) Cleaning device
CN203853350U (en) Brushing device
CN113145540B (en) Cleaning robot
CN208479564U (en) Photovoltaic module with self-cleaning function
CN101744591B (en) Water-spraying cleaning device of wall cleaning robot
CN219464329U (en) Soil leaching prosthetic devices
CN203061483U (en) Movable water spraying type cleaning system for solar cell panel
CN106012917A (en) Subway tunnel inner wall cleaning device
CN108993963A (en) A kind of high-efficient flat-plate glass cleaning machine
CN108971070A (en) A kind of automation cleaning equipment suitable for photovoltaic panel
CN210357799U (en) Device for cleaning solar photovoltaic panel and spraying coating
CN114448344A (en) Solar silicon plate cleaning method based on new energy power generation
CN110193498B (en) Photovoltaic board surface cleaning device
CN106824874B (en) Vertical glass cleaning device
CN205833699U (en) A kind of electric chain saw connects sheet High-efficient Water cleaning device
CN209715832U (en) A kind of solar panels cleaning device
CN215438685U (en) High accuracy industry is surface cleaning device for glass-cutting
KR20200009490A (en) Solar panel cleaning and coating equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant