KR102445634B1 - 메시지를 선택적으로 처리하기 위한 차량용 통신 장치 - Google Patents

메시지를 선택적으로 처리하기 위한 차량용 통신 장치 Download PDF

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Abstract

자차량 주변의 타차량과 관련된 메시지들을 처리하기 위한 통신 장치가 개시된다. 통신 장치는, 메시지들을 수신하도록 구성되는 메시지 수신부, 메시지들을 저장하도록 구성되는 메시지 저장부, 수신된 메시지들을 타차량과 관련된 물리량을 포함하는 상태 메시지와 상태 메시지가 아닌 비-상태 메시지로 분류하고, 분류된 상태 메시지와 비-상태 메시지를 메시지 저장부에 저장하도록 구성되는 메시지 분류부 및 메시지 저장부에 저장된 메시지들 중 상태 메시지를 비-상태 메시지보다 우선적으로 처리하도록 구성되는 메시지 처리부를 포함한다.

Description

메시지를 선택적으로 처리하기 위한 차량용 통신 장치{COMMUNICATION DEVICE FOR VEHICLE TO SELECTIVELY PROCESS MESSAGE}
본 발명은 메시지를 선택적으로 처리하기 위한 차량용 통신 장치에 관한 것이다.
최근 IT 및 정보 통신 기술의 발달에 따라, 차량에도 다양한 기능들이 제공되고 있다. 특히, 최근 차량은 차량, 인프라 등 주변 물체와 통신을 수행할 수 있는 차량용 통신 장치가 구비된다.
차량은 통신을 통해 메시지들을 수신하고, 수신된 메시지들에 포함된 데이터를 차량의 주행 및 동작에 활용할 수 있다. 한편, 이러한 메시지는 차량의 동작의 판단에 사용되므로 신뢰성 확인을 위한 데이터 검증이 필요하다. 그러나, 데이터 검증에 많은 시간이 소요되는 경우, 해당 메시지가 수신된 시점으로부터 상당한 시간이 도과하므로 해당 메시지에 대한 검증이 끝났음에도 불구하고 유효한 데이터로서 사용하지 못하는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 수신된 메시지를 중요도에 따라 구별하고, 중요도가 높은 메시지를 우선적으로 처리함으로써 중요도가 높은 메시지를 신속하게 처리할 수 있는 차량용 통신 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 수신된 메시지들 중에서 차량과 관련된 물리량을 포함하는 상태 메시지를 구별하고, 나아가, 상태 메시지 중에서도 자차량에 상대적으로 높은 위험을 야기할 수 있는 고위험 상태 메시지를 구별함으로써, 고위험 상태 메시지를 우선적으로 처리할 수 있는 차량용 통신 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 실시 예들에 따른 자차량 주변의 타차량과 관련된 메시지들을 처리하기 위한 통신 장치는, 메시지들을 수신하도록 구성되는 메시지 수신부, 메시지들을 저장하도록 구성되는 메시지 저장부, 수신된 메시지들을 타차량과 관련된 물리량을 포함하는 상태 메시지와 상태 메시지가 아닌 비-상태 메시지로 분류하고, 분류된 상태 메시지와 비-상태 메시지를 메시지 저장부에 저장하도록 구성되는 메시지 분류부 및 메시지 저장부에 저장된 메시지들 중 상태 메시지를 비-상태 메시지보다 우선적으로 처리하도록 구성되는 메시지 처리부를 포함한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치는 메시지들을 수신한 후, 메시지들의 종류 및 데이터에 따라 메시지들을 분류하고, 각 분류에 대응하는 순서에 따라 메시지들을 처리할 수 있으므로, 메시지를 보다 효율적으로 처리할 수 있는 효과가 있다.
특히, 본 발명의 실시 예들에 따르면, 통신 장치는 메시지들 중 차량의 안전과 관련된 메시지를 분류하여 우선적으로 처리할 수 있을 뿐만 아니라, 안전과 관련된 메시지들 중에서도 현재 차량과 인접한 근거리 차량과 관련된 메시지를 최우선으로 처리할 수 있다. 이에 따라, 통신 장치에 의해 다수의 메시지들이 수신되더라도, 차량의 안전과 관련된 메시지들이 신속히 처리될 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 차량의 통신을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치를 포함하는 차량을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치에 의해 수신 및 송신되는 메시지의 구조를 예시적으로 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예들에 따른 메시지를 처리하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 메시지 처리 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 차량의 통신을 나타낸다. 도 1을 참조하면, 차량(즉, 자차량; 10)은 타차량(20), 인프라(30) 및 서버(40)와 데이터를 주고받을 수 있다.
자차량(10)은 타차량(20)과 무선 통신을 통해 데이터를 주고받을 수 있다. 이 때, 차량(10)과 타차량(20) 사이의 통신을 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신이라 한다. 차량(10)은 인프라(30)와 무선 통신을 통해 데이터를 주고받을 수 있다. 이 때, 차량(10)과 인프라(30) 사이의 통신을 V2I(Vehicle to Infra) 통신이라 한다. 차량(10)은 서버(40)와 무선 통신을 통해 데이터를 주고받을 수 있다. 이 때, 차량(10)과 서버(40) 사이의 통신을 V2N(Vehicle to Network) 통신이라 한다.
실시 예들에 따라, 인프라(30)와 서버(40)는 타차량(20)으로부터 전송된 데이터를 중계하여 차량(10)으로 전송하거나, 혹은, 차량(10)으로부터 전송된 데이터를 중계하여 타차량(20)으로 전송할 수도 있다.
한편, 이처럼 차량(10)과 외부의 대상과의 통신을 통틀어 V2X(Vehicle to Everything)이라 할 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따른 차량용 통신 장치는 차량(10)에 탑재되어, 상기의 통신들(V2V, V2I, V2N 및 V2X)을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치를 포함하는 차량을 나타낸다. 도 2의 차량(10)은 도 1을 참조하여 설명된 차량(10)을 나타낼 수 있다. 도 2를 참조하면, 차량(10)은 센서(100), 통신 장치(200), 컨트롤러(300), 구동 장치(400) 및 메모리(500)를 포함할 수 있다.
센서(100)는 차량(10) 및 차량(10) 주변의 환경을 감지할 수 있다.
센서(100)는 차량(10)에 대한 정보(예컨대, 물리량)를 감지할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서(100)는 차량(10)의 위치, 차량(10)의 속력, 차량(10)의 가속력, 차량(10)의 진행 방향, 차량(10)의 감속 여부 등을 감지할 수 있다. 예컨대, 센서(100)는 속력 센서, 가속력 센서, 자이로 센서 또는 위치 센서 등을 포함할 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.
실시 예들에 따라, 센서(100)는 차량(10) 주변의 환경에 대한 정보를 감지할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서(100)는 차량(10)의 주변의 영상을 획득하거나, 차량(10)의 주변의 물체를 감지하거나, 차량(10)의 주변의 물체까지의 거리, 차량(10)의 주변의 물체의 속력, 가속력, 위치, 진행 방향 등을 감지할 수 있다. 예컨대, 센서(100)는 카메라, 레이더 센서, 라이다 센서 또는 밀리파 센서를 포함할 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.
센서(100)는 감지 결과에 따라 감지 데이터를 생성하고, 생성된 감지 데이터를 메모리(500)에 저장할 수 있다.
통신 장치(200)는 주변 장치와 메시지를 주고받을 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 무선 통신 프로토콜 또는 유선 통신 프로토콜을 이용하여 메시지를 전송하거나 수신할 수 있다. 이 때, 메시지는 차량과 관련된 정보를 포함할 수 있다.
예컨대, 상기 무선 통신 프로토콜은 무선랜(Wireless LAN (WLAN)), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband (Wibro)), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access (Wimax)), GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution (LTE)), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service (WMBS)), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra-Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication (NFC)), 초음파 통신(Ultra Sound Communication (USC)), 가시광 통신 (Visible Light Communication (VLC)), 와이 파이(Wi-Fi), 와이 파이 다이렉트(Wi-Fi Direct) 등을 포함할 수 있다. 또한, 유선 통신 프로토콜은 유선 LAN(Local Area Network), 유선 WAN(Wide Area Network), 전력선 통신(Power Line Communication (PLC)), USB 통신, 이더넷(Ethernet), 시리얼 통신(serial communication), 광/동축 케이블 통신 등을 포함할 수 있으며, 이제 제한되는 것이 아닌, 다른 장치와의 통신 환경을 제공할 수 있는 프로토콜은 모두 포함될 수 있다.
통신 장치(200)는 전송된 메시지를 처리할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 차량과 관련된 메시지를 수신할 수 있고, 상기 메시지를 분류하거나 혹은 상기 메시지에 대한 무결성을 검증할 수 있다. 또한, 통신 장치(200)는 메시지에 포함된 데이터를 메모리(500)에 저장할 수 있다.
통신 장치(200)에 의해 수신되는 메시지는 차량(10) 주변의 타차량(20)에 대한 정보를 포함하는 상태 메시지를 포함할 수 있다. 이 때, 상태 메시지는 타차량(20)의 위치나 속도 등 타차량(20)의 물리량에 관한 정보를 포함할 수 있고, 상태 메시지에 포함된 타차량(20)에 대한 정보는 자차량(10)의 주행(예컨대, 가속, 감속, 조향 및 중지 등)과 관련된 판단에 사용된다.
한편, 상태 메시지는 상태 메시지가 생성(또는 전송)되는 시점의 타차량(20)의 물리량에 관한 정보를 포함하므로, 적절한 시간(예컨대, 유효 기간) 내에 처리되는 것이 중요하다. 유효 기간을 도과하는 경우, 상태 메시지에 포함된 정보의 유효성이 사라지기 때문이다. 한편, 통신 장치(200)가 다수의 메시지들을 수신하여 다수 메시지들에 대한 검증 이후 메시지들을 처리하는 경우, 상태 메시지의 처리 시점이 늦어지게 되는 문제가 발생할 수 있다.
이에, 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치(200)는 메시지들 각각에 대한 검증 전에 수신된 메시지들 중에서 상태 메시지를 분류하고, 상태 메시지를 다른 메시지들에 비해 우선적으로 처리할 수 있다. 이에 따라, 상태 메시지가 처리되는 데 소요되는 시간이 감소될 수 있는 효과가 있다.
컨트롤러(300)는 차량(10)의 전반적인 작동을 제어할 수 있다. 컨트롤러(300)는 센서(100)에 의해 생성된 감지 데이터 또는 통신 장치(200)에 의해 수신된 데이터에 기초하여 구동 장치(400)를 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 컨트롤러(300)는 구동 장치(400)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 구동 장치(400)로 출력할 수 있다.
즉, 컨트롤러(300)는 차량(10)을 제어하기 위한 일련의 연산들 또는 판단들을 수행할 수 있는 장치를 의미할 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(300)는 차량(10)을 제어하기 위한 프로그램이 실행되는 프로세서일 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(300)는 ECU(electronic controller unit)일 수 있다.
컨트롤러(300)는 통신 장치(200)에 의해 수신된 메시지에 포함된 데이터를 처리할 수 있다. 실시 예들에 따라, 컨트롤러(300)는 통신 장치(200)에 의해 수신된 메시지에 포함된 데이터를 이용하여 일련의 판단들을 수행하고, 수행된 판단에 따라 구동 장치(400)를 제어할 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(300)는 통신 장치(200)에 의해 수신된 메시지에 포함된 데이터에 기초하여, 구동 장치(400)를 제어함으로써 차량(10)이 가속, 감속, 정지 또는 조향되도록 할 수 있다.
구동 장치(400)는 차량(10)의 동작을 수행하는 장치일 수 있다. 실시 예들에 따라, 구동 장치(400)는 컨트롤러(300)의 제어에 따라, 차량(10)의 이동, 정지, 이동 재시작, 조향, 가속, 감속, 주차, 점멸, 경보 등을 수행할 수 있다.
예컨대, 구동 장치(400)는 모터, 조향 장치, 변속 장치 또는 브레이크 등을 포함할 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.
메모리(500)는 차량(10)의 작동에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메모리(500)는 센서(100)에 의해 생성된 감지 데이터를 저장할 수 있고, 통신 장치(200)에 의해 수신된 데이터를 저장할 수 있다.
예컨대, 메모리(500)는 통신 장치(200)에 의해 수신된 메시지 또는 상기 메시지에 포함된 데이터를 저장할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치에 의해 수신 및 송신되는 메시지의 구조를 예시적으로 나타낸다. 도 3을 참조하면, 메시지(600)는 헤더(610) 및 프레임(620)을 포함할 수 있다. 통신 장치(200)는 헤더(610)와 프레임(620)을 조합하여 메시지(600)를 생성하여 송신할 수 있다.
헤더(610)는 메시지(600)의 전단에 위치한 데이터일 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다. 실시 예들에 따라, 헤더(610)는 메시지(600)의 종류를 식별하기 위한 메시지 코드를 포함할 수 있다. 메시지 코드는 메시지(600)의 종류를 나타내는 데이터일 수 있다. 예컨대, 메시지 코드는 메시지(600)가 지도 메시지, 교통 신호 메시지, 교통 정보 메시지 및 상태 메시지 중 어떤 메시지인지 나타내는 데이터일 수 있다.
프레임(620)은 헤더(610) 이후에 위치한 데이터일 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 프레임(620)은 헤더(610) 보다 더 큰 용량의 데이터일 수 있다.
프레임(620)은 코어 데이터와 검증 데이터를 포함할 수 있다. 코어 데이터는 메시지의 주된 내용을 나타내는 데이터일 수 있다.
실시 예들에 따라, 메시지(600)가 지도 메시지인 경우, 코어 데이터는 지리적 정보에 관한 데이터를 포함할 수 있고, 메시지(600)가 교통 신호 메시지인 경우, 코어 데이터는 교통 신호와 관련된 정보를 포함할 수 있고, 메시지(600)가 교통 정보 메시지인 경우, 코어 데이터는 교통 정보를 포함할 수 있으며, 메시지(600)가 상태 메시지인 경우, 코어 메시지는 차량의 상태와 관련된 정보를 포함할 수 있다.
검증 데이터는 코어 데이터를 검증하기 위한 데이터일 수 있다. 실시 예들에 따라, 검증 데이터는 코어 데이터의 무결성, 신뢰성, 완전성 등을 검증하기 위한 데이터일 수 있다.
실시 예들에 따라, 코어 데이터는 평문(plaintext)일 수 있고, 검증 데이터는 코어 데이터를 암호화한 암호문(ciphertext)에 기초한 전자서명일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 검증 데이터로부터 암호문을 획득하고, 코어 데이터를 암호화 키로 암호화한 후, 코어 데이터의 암호화 결과와 검증 데이터로부터 획득된 암호문을 비교함으로써, 코어 데이터를 검증할 수 있다.
실시 예들에 따라, 검증 데이터는 코어 데이터의 오류가 있는지 여부를 체크하기 위한 데이터일 수 있다. 예컨대, 검증 데이터는 코어 데이터에 대한 순환 중복 검사(cyclic redundancy check) 데이터일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4는 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치를 나타낸다. 도 4를 참조하면, 통신 장치(200)는 도 2를 참조하여 설명한 통신 장치(200)를 나타낼 수 있다.
통신 장치(200)는 차량과 관련된 메시지를 수신하고, 메시지를 송신할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 안테나(ANT)를 이용하여, 메시지를 수신 및 송신할 수 있다.
통신 장치(200)는 차량에 관련된 메시지를 수신 및 송신할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 SAE J2735 표준에 규정된 차량과 관련된 메시지를 수신 또는 송신할 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.
실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 특정 위치(예컨대, 차량(10)의 위치) 주변의 지리적 정보를 포함하는 지도 메시지를 수신 및 송신할 수 있다. 상기 지리적 정보는 도로, 교차로 또는 신호등을 의미할 수 있다. 예컨대, 지도 메시지는 SAE J2735 표준의 MAP 메시지일 수 있다.
실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 교통 신호와 관련된 정보를 포함하는 교통 신호 메시지를 수신 또는 송신할 수 있다. 예컨대, 교통 신호 메시지는 현재 교통 신호 또는 현재 교통 신호의 전환 타이밍에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 교통 신호 메시지는 SAE J2735 표준의 SPAT(Signal Phase And Timing) 메시지, SRM(Signal Request Message), SSM(Signal Status Message) 등일 수 있다.
실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 교통 정보를 포함하는 교통 정보 메시지를 수신 또는 송신할 수 있다. 예컨대, 교통 정보는 사고, 통행량 또는 교통안전표시 등에 관련된 정보일 수 있다. 예컨대, 교통 정보 메시지는 SAE J2735 표준의 TIM(Traveler Information Message)일 수 있다.
실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 차량의 상태와 관련된 정보를 포함하는 상태 메시지를 수신 또는 송신할 수 있다. 예컨대, 상태 메시지는 차량의 위치, 속력, 방향, 조향각, 바퀴별 가속력, 브레이크 상태 또는 차량의 크기와 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 상태 메시지는 SAE J2735 표준의 BSM(Basic Safety Message)일 수 있다.
상술한 메시지들 중에서 차량의 안전과 관련도가 높은 메시지는 상태 메시지이다. 상태 메시지는 차량의 상태에 관한 정보를 포함하므로, 상태 메시지를 이용하는 경우 차량의 안전과 관련된 판단을 수행할 수 있다. 상태 메시지는 안전 메시지라고 지칭될 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치(200)는 수신된 메시지들 중에서 차량(10)의 안전과 관련도가 높은 안전 메시지(예컨대, BSM)를 우선적으로 처리하기 위해, 메시지들 중 안전 메시지를 분류할 수 있다. 또한, 안전 메시지들 중에서도 현재 차량(10)과 충돌 가능성이 높은 차량으로부터 생성된 안전 메시지를 우선적으로 처리하기 위해, 상기 안전 메시지에 포함된 차량의 속력, 위치 또는 진행 방향에 대한 정보를 기초로 우선적으로 처리할 안전 메시지를 분류할 수 있다.
통신 장치(200)는 메시지 수신부(210), 메시지 분류부(220), 메시지 저장부(230), 메시지 취득부 (240), 메시지 처리부(250) 및 메시지 송신부(260)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 통신 장치(200)의 각 구성(210, 220, 230, 240, 250 및 260)은 물리적 또는 기능적으로 예시적으로 구분된 것이며, 실시 예들에 따라 각 구성들(210, 220, 230, 240, 250 및 260) 중 적어도 둘 이상은 하나의 구성으로서 구현될 수도 있다.
메시지 수신부(210)는 차량(10)으로 송신되는 메시지들을 수신할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 수신부(210)는 안테나(ANT)를 통해 주변으로부터 송신되는 메시지를 수신할 수 있다.
메시지 분류부(220)는 메시지 수신부(210)에 의해 수신된 메시지들을 분류할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 분류부(220)는 메시지의 종류에 기초하여 메시지 수신부(210)에 의해 수신된 메시지들을 분류할 수 있다. 예컨대, 메시지 분류부(220)는 메시지 수신부(210)에 의해 수신된 메시지들 중 상태 메시지와 상태 메시지가 비-상태 메시지를 분류할 수 있다.
또한, 실시 예들에 따라, 메시지 분류부(220)는 메시지에 포함된 데이터에 기초하여 메시지들을 분류할 수 있다. 예컨대, 메시지 분류부(220)는 메시지에 포함된 차량과 관련된 정보에 기초하여 메시지들을 분류할 수 있다.
메시지 분류부(220)는 분류된 메시지를 메시지 저장부(230)에 저장할 수 있다.
메시지 저장부(230)는 통신 장치(200)의 작동에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 저장부(230)는 메시지 수신부(210)에 의해 수신된 메시지 또는 메시지 송신부(260)에 의해 송신될 메시지를 저장할 수 있다.
실시 예들에 따라, 메시지 저장부(230)는 메시지 분류부(220)에 의해 분류된 메시지를 저장할 수 있다. 이 때, 메시지 저장부(230)는 메시지 분류부(220)에 의해 분류된 메시지를 분류 별로 저장할 수 있다.
실시 예들에 따라, 메시지 저장부(230)는 구분된 복수의 저장 공간을 포함할 수 있고, 복수의 저장 공간 각각에 각 분류에 대응하는 메시지가 저장될 수 있다. 예컨대, 메시지 저장부(230)는 제1저장 공간에 상태 메시지를 저장할 수 있고, 제1저장 공간과 구별되는 제2저장 공간에 상태 메시지가 아닌 비-상태 메시지를 저장할 수 있다.
또한, 실시 예들에 따라, 메시지 저장부(230)는 순서를 가지는 복수의 저장 공간을 포함할 수 있고, 분류된 메시지를 분류에 따라 순차적으로 저장할 수 있다. 예컨대, 메시지 저장부(230)는 배열(array), 큐(queue), 리스트(list) 또는 스택(stack) 구조를 가질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)에 저장된 메시지를 리드하고, 리드된 메시지를 메시지 처리부(250)로 전달할 수 있다. 본 명세서에서, 메시지(또는 데이터)가 메시지 취득부(240)로부터 메시지 처리부(250)로 전달된다 함은, 메시지 취득부(240)가 메시지 처리부(250)에 의해 접근 가능한 저장 공간에 메시지(또는 데이터)를 저장하고, 저장된 메시지(또는 데이터)를 메시지 처리부(250)가 리드하는 것을 의미할 수 있다.
실시 예들에 따라, 메시지 취득부(240)는 메시지 처리부(250)와 일체로 구현될 수 있고, 이 경우, 메시지 처리부(250)가 직접 메시지 저장부(230)로부터 메시지를 리드할 수 있다.
예컨대, 메시지 취득부(240)는 별도의 저장 공간을 포함할 수 있고, 취득된 메시지 중 메시지 처리부(250)로 전달될 메시지를 상기 별도의 저장 공간에 저장할 수 있다.
실시 예들에 따라, 메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)에 저장된 메시지를 분류 별로 리드할 수 있다. 예컨대, 메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)에 저장된 메시지들 중 상태 메시지를 선택적으로 리드할 수 있다. 또한, 메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)에 저장된 메시지들 중 상태 메시지가 아닌 비-상태 메시지를 선택적으로 리드할 수 있다.
실시 예들에 따라, 메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)에 저장된 메시지를 저장된 순서에 기초하여 리드할 수 있다. 예컨대, 메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)에 저장된 메시지들 중 앞선 순서를 가지는 메시지를 먼저 리드할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
메시지 처리부(250)는 메시지 취득부(240)에 의해 취득된 메시지를 처리할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 처리부(250)는 메시지 취득부(240)로부터 전달된 메시지를 처리할 수 있다.
본 명세서에서는 메시지 처리부(250)가 통신 장치(200)내에 포함되어 컨트롤러(300)와 분리된 구성으로 설명되어 있으나, 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)가 차량(10)에 탑재되는 경우, 메시지 처리부(250)와 컨트롤러(300)는 하나의 구성으로 구현될 수도 있다. 예컨대, 메시지 처리부(250)의 기능은 컨트롤러(300)에 의해 수행될 수도 있다.
메시지 처리부(250)는 메시지 취득부(240)에 의해 취득된 메시지에 포함된 데이터를 추출하고, 추출된 데이터를 검증하고, 검증된 데이터를 처리할 수 있다.
메시지 처리부(250)는 데이터 취득부(251), 데이터 검증부(253) 및 데이터 처리부(255)를 포함할 수 있다.
데이터 취득부(251)는 메시지 취득부(240)에 의해 취득된 메시지를 수신하고, 상기 메시지에 포함된 데이터를 추출할 수 있다. 실시 예들에 따라, 데이터 취득부(251)는 취득된 메시지를 파싱(parsing)함으로써 메시지에 포함된 데이터를 추출할 수 있다.
데이터 취득부(251)는 메시지에서 추출된 데이터를 기초로, 메시지(또는 메시지에 포함된 데이터)를 필터링할 수 있다. 실시 예들에 따라, 데이터 취득부(251)는 취득된 메시지에 대해 필터링 조건에 따른 필터링을 수행한다. 이 때, 필터링 조건을 충족하는 메시지(또는 데이터)는 메시지 검증부(253)에서 처리될 수 있고, 필터링 조건을 충족하지 못하는 메시지는 메시지 검증부(253)에서 처리되지 않을 수 있다. 예컨대, 데이터 취득부(251)는 필터링 조건을 충족하는 메시지(또는 데이터)만 데이터 검증부(253)에 의해 접근 가능한 별도의 저장 공간에 저장할 수 있다.
예컨대, 데이터 취득부(251)는 메시지에 포함된 데이터의 범위가 기준 범위를 초과하는지 여부에 기초하여, 메시지를 필터링할 수 있다. 예컨대, 데이터 취득부(251)는 메시지에 포함된 속력에 관련된 데이터가 기준 속력 범위를 초과하는지 여부 또는 메시지에 포함된 메시지 발신 시간과 관련된 데이터가 기준 시간 범위를 초과하는지 여부에 기초하여 경우, 메시지를 필터링할 수 있다.
또한, 예컨대, 데이터 취득부(251)는 송신 차량 ID가 동일한 복수의 메시지를 취득한 경우, 가장 최신에 수신된 메시지를 제외한 나머지 메시지는 필터링할 수 있다.
데이터 검증부(253)은 데이터 취득부(251)에 의해 추출된 데이터를 검증할 수 있다. 실시 예들에 따라, 데이터 검증부(253)는 데이터 취득부(251)에 의해 필터링 된 메시지로부터 추출된 데이터를 검증할 수 있다. 예컨대, 데이터 검증부(253)는 메시지의 검증 데이터를 이용하여, 코어 데이터를 검증할 수 있다. 예컨대, 데이터 검증부(253)는 코어 데이터의 전자 서명을 검증할 수 있다.
데이터 검증부(253)는 검증된 데이터를 데이터 처리부(255)로 전달할 수 있다. 실시 예들에 따라, 데이터 검증부(253)는 전자 서명이 검증된 코어 데이터를 데이터 처리부(255)로 전달할 수 있다.
데이터 처리부(255)는 데이터 검증부(253)에 의해 검증된 데이터를 처리할 수 있다. 실시 예들에 따라, 데이터 처리부(255)는 검증된 데이터를 이용하여, 차량(10)의 동작에 필요한 판단을 수행할 수 있다. 예컨대, 데이터 처리부(255)는 각 종류의 메시지에 포함된 코어 데이터를 이용하여, 차량(10)의 동작에 필요한 판단을 수행할 수 있다. 또한, 데이터 처리부(255)는 판단의 결과를 생성하고, 생성된 판단 결과를 차량(10)의 운전자에게 표시하거나, 혹은 차량(10)의 외부로 전송할 수 있다.
또한, 데이터 처리부(255)가 컨트롤러(300)와 일체로 구현되는 경우, 데이터 처리부(255)는 판단 결과에 따라 차량(10)을 제어할 수 있다.
예컨대, 데이터 처리부(255)는 상태 메시지에 포함된 차량의 상태와 관련된 정보를 이용하여(즉, 코어 데이터) 차량(10)에 대한 충돌 위험을 계산할 수 있다. 이후, 데이터 처리부(255)는 충돌 위험을 계산하고, 계산 결과에 따라 차량(10)의 운전자에게 충돌 경고를 제공하거나, 혹은 충돌 경고를 외부로 전송할 수 있다. 또한, 예컨대, 데이터 처리부(255)는 충돌 위험을 계산하고, 계산 결과에 따라 충돌 위험이 소정의 임계치를 초과하는 경우, 차량(10)이 감속, 중지 또는 조향하도록 차량(10)을 제어할 수도 있다.
메시지 송신부(260)는 데이터를 이용하여 메시지를 생성하고, 생성된 메시지를 안테나(ANT)를 통해 송신할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 송신부(260)는 메시지 처리부(250)의 제어에 따라, 데이터를 이용하여 메시지를 생성할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예들에 따른 메시지를 처리하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 설명의 편의상, 메시지 수신부(210)는 생략하였다.
도 5를 참조하면, 통신 장치(200)는 메시지들(600)을 수신할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 메시지들(600)을 순차적으로 수신할 수 있다. 예컨대, 통신 장치(200)는 순서대로, MAP 메시지, 고위험 BSM, 저위험 BSM, SPAT 메시지 및 TIM을 수신할 수 있다.
고위험 BSM은 차량(10)의 안전에 상대적으로 높은 위험을 야기할 수 있는 BSM을 의미한다. 예컨대, 고위험 BSM은 차량(10)으로부터의 거리가 기준 거리 이내인 차량, 속력이 기준 속력보다 높은 차량 또는 차량(10)의 주행 방향과 교차하는 방향으로 주행하는 차량과 관련된 BSM일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
저위험 BSM은 차량(10)의 안전에 상대적으로 낮은 위험을 야기할 수 있는 BSM을 의미한다. 예컨대, 저위험 BSM은 차량(10)으로부터의 거리가 기준 거리를 초과하는 차량, 속력이 기준 속력 이하인 차량 또는 차량(10)의 주행 방향과 평행한 방향으로 주행하는 차량과 관련된 BSM일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
메시지 분류부(220)는 수신된 메시지들(600)을 분류할 수 있다. 메시지 분류부(220)는 메시지들(600)을 분류하고, 분류 결과에 따라 메시지들(600)을 분류하여 메시지 저장부(230)에 저장할 수 있다. 분류된 메시지들은 메시지 저장부(230) 내에서 구분되어 저장될 수 있다.
메시지 분류부(220)는 메시지들(600)의 종류에 기초하여 메시지들(600)을 분류할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 분류부(220)는 메시지들(600)을 상태 메시지와 상태 메시지가 아닌 비-상태 메시지들로 분류할 수 있다. 예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 메시지 분류부(220)는 메시지들(600)을 중 메시지의 종류가 상태 메시지인 BSM인 메시지들(고위험 BSM, 저위험 BSM)을 제1메시지 그룹(MG1)으로 분류하고, 비-상태 메시지들(TIM, SPAT, MAP)을 제2메시지 그룹(MG2)로 분류할 수 있다.
또한, 메시지 분류부(220)는 메시지들(600)에 포함된 데이터에 기초하여 메시지들(600)을 분류할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 분류부(220)는 상태 메시지들을 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지로 분류할 수 있다. 예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 메시지 분류부(220)는 제1메시지 그룹(MG1)에 포함된 메시지들을 고위험 BSM 및 저위험 BSM으로 분류할 수 있다.
실시 예들에 따라, 메시지 분류부(220)는 센서(100)로부터 측정된 차량(10)의 위치와 수신된 메시지로부터 획득된 타차량(20)의 위치를 비교하고, 차량(10)과 타차량(20) 사이의 거리가 기준 거리 이내인 경우, 해당 메시지를 고위험 BSM으로 분류할 수 있다.
통신 장치(200)가 처리할 수 있는 메시지의 양은 한정되어 있으므로, 다수의 메시지들이 통신 장치(200)에 의해 수신되는 경우, 시간적으로 뒤에 수신된 메시지는 처리되지 못할 수 있다. 이 때, 차량(10)의 안전과 관련도가 높은 메시지가 처리되지 않는 경우, 차량(10) 및 차량(10)의 운전자의 안전에 영향이 발생할 수 있다. 따라서, 메시지들 중에서 차량의 안전과 관련도가 높은 메시지(예컨대, 상태 메시지(e.g. BSM))를 우선적으로 처리한다면, 차량(10) 및 차량(10)의 운전자의 안전이 더 보장될 수 있다.
또한, 차량(10)의 안전과 관련도가 높은 상태 메시지 중에서도, 높은 위험을 야기할 수 있는 상태 메시지(즉, 고위험 상태 메시지)가 차량(10)의 안전 판단에 있어서 더 중요도가 높다. 따라서, 상태 메시지들 중에서도 고위험 상태 메시지를 우선적으로 처리한다면, 차량(10) 및 차량(10)의 운전자의 안전이 더 보장될 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시 예들에 따른 통신 장치(200)는 메시지들을 수신하고, 메시지들의 선택적 처리를 위해 메시지들을 종류에 따라 분류할 수 있다. 또한, 통신 장치(200)는 메시지들의 선택적 처리를 위해 위험도에 따라 메시지들을 분류할 수 있다.
메시지 분류부(220)는 분류된 메시지를 각 분류에 따른 순서에 따라 출력되도록 메시지 저장부(230)에 저장할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 분류부(220)는 분류된 메시지를 각 분류에 따른 순서로 저장부(230)에 저장하거나, 또는, 분류된 메시지를 상기 메시지 각각의 순서와 함께 저장부(230)에 저장할 수 있다.
메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)에 저장된 메시지들을 취득할 수 있다. 취득된 메시지들은 메시지 처리부(250)로 전달될 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 취득부(240)는 메시지 저장부(230)로부터 메시지들을 취득하고, 취득된 메시지들을 분류에 따라 순차적으로 메시지 처리부(250)로 전달할 수 있다. 예컨대, 메시지 취득부(240)는 특정 그룹의 메시지들을 우선적으로 메시지 처리부(250)로 전달할 수 있다. 즉, 메시지 처리부(250)로 전달되는 메시지들의 순서는 메시지 수신부(210)에 의해 수신된 메시지들의 순서와 다를 수 있다.
예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 메시지 취득부(240)는 고위험 BSM, 저위험 BSM, MAP 메시지, SPAT 메시지 및 TIM 순으로 메시지들을 전달할 수 있다.
메시지 처리부(250)는 메시지 취득부(240)에 취득된 메시지들을 처리할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메시지 처리부(250)는 메시지 취득부(240)에 의해 취득된 메시지들을 순차적으로 처리할 수 있다. 예컨대, 메시지 처리부(250)는 메시지 취득부(240)로부터 전달된 순서에 따라, 메시지들을 순차적으로 처리할 수 있다.
예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 메시지 처리부(250)는 고위험 BSM, 저위험 BSM, MAP 메시지, SPAT 메시지 및 TIM 순으로 메시지들을 처리할 수 있다. 다시 말하면, 메시지 처리부(250)는 메시지들 중에서 고위험 상태 메시지를 최우선으로 처리하고, 그 다음 순서로 저위험 상태 메시지를 처리하고, 그리고 마지막으로, 비-상태 메시지를 처리할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시 예들에 따르면, 통신 장치(200)는 메시지들을 수신한 후, 메시지들의 종류 및 데이터에 따라 메시지들을 분류하고, 각 분류에 대응하는 순서에 따라 메시지들을 처리할 수 있으므로, 메시지를 보다 효율적으로 처리할 수 있는 효과가 있다. 특히, 본 발명의 실시 예들에 따르면, 통신 장치(200)는 메시지들 중 차량의 안전과 관련된 메시지를 분류하여 우선적으로 처리할 수 있을 뿐만 아니라, 안전과 관련된 메시지들 중에서도 현재 차량과 인접한 근거리 차량과 관련된 메시지를 최우선으로 처리할 수 있다. 이에 따라, 통신 장치(200)에 의해 다수의 메시지들이 수신되더라도, 차량의 안전과 관련된 메시지들이 신속히 처리될 수 있는 효과가 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 메시지 처리 방법을 나타내는 플로우 차트이다. 도 6을 참조하여 설명되는 메시지 처리 방법은 통신 장치(200)에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, 도 6을 참조하여 설명되는 메시지 처리 방법은 명령어들로 구현되어, 컴퓨팅 장치에 의해 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다.
도 6을 참조하면, 통신 장치(200)는 메시지들을 수신할 수 있다(S100). 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 메시지들을 차량(20), 인프라(30) 및 서버(40)로부터 수신할 수 있다. 한편, 통신 장치(200)에 의해 수신되는 메시지는 차량(10, 20) 또는 차량(10, 20)의 주변 환경과 관련된 데이터를 포함할 수 있다.
통신 장치(200)는 수신된 메시지들을 상태 메시지와 비-상태 메시지로 분류할 수 있다(S200). 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 수신된 메시지들의 종류에 기초하여, 메시지들을 상태 메시지와 비-상태 메시지로 구별할 수 있다. 상태 메시지는 차량(10)의 안전과 관련된 메시지로서, 차량(10)과 관련된 물리량(예컨대, 위치, 속력, 주행 방향 등)을 포함하는 메시지일 수 있다. 예컨대, 상태 메시지는 BSM일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 비-상태 메시지는 상태 메시지가 아닌 메시지일 수 있다. 예컨대, 비-상태 메시지는 MAP 메시지, SPAT 메시지 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
통신 장치(200)는 상태 메시지와 비-상태 메시지를 저장할 수 있다(S400). 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 상태 메시지와 비-상태 메시지를 구분하여 저장할 수 있다. 예컨대, 통신 장치(200)는 메시지 저장부(230)를 포함하고, 메시지 저장부(230)에 상태 메시지와 비-상태 메시지가 구분되어 저장될 수 있다.
예컨대, 상태 메시지와 비-상태 메시지가 저장된 영역은 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 분리되거나, 또는, 상태 메시지와 비-상태 메시지를 구별하기 위한 식별자가 추가적으로 저장될 수 있다.
통신 장치(200)는 상태 메시지를 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지로 분류할 수 있다(S400). 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 상태 메시지에 포함된 차량에 대한 정보에 기초하여, 상태 메시지를 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지로 분류할 수 있다. 예컨대, 차량(10)과의 거리가 기준 거리 이내인 타차량과 관련된 상태 메시지는 고위험 상태 메시지로 분류되고, 차량(10)과의 거리가 기준 거리를 초과하는 타차량과 관련된 상태 메시지는 저위험 상태 메시지로 분류될 수 있다.
통신 장치(200)는 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지를 저장할 수 있다(S500). 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지를 구분하여 저장할 수 있다. 예컨대, 통신 장치(200)는 메시지 저장부(230)를 포함하고, 메시지 저장부(230)에 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지가 구분되어 저장될 수 있다.
예컨대, 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지가 저장된 영역은 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 분리되거나, 또는, 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지를 구별하기 위한 식별자가 추가적으로 저장될 수 있다.
통신 장치(200)는 고위험 상태 메시지, 저위험 상태 메시지 및 비-상태 메시지 순으로 메시지를 처리할 수 있다(S160). 실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 메시지 저장부(230)로부터 고위험 상태 메시지, 저위험 상태 메시지 및 비-상태 메시지 순으로 취득하고, 취득된 순서에 따라 고위험 상태 메시지, 저위험 상태 메시지 및 비-상태 메시지 순으로 메시지를 처리할 수 있다. 예컨대, 통신 장치(200)는 고위험 상태 메시지, 저위험 상태 메시지 및 비-상태 메시지 순으로 메시지의 유효성을 검증하고, 검증된 메시지들에 포함된 데이터를 이용하여 차량(10)과 관련된 판단(예컨대, 충돌 판단 등)을 수행할 수 있다.
데이터의 신뢰도를 판단하기 위해, 메시지에 포함된 데이터를 이용하여 차량(10)과 관련된 판단을 수행하기 전에, 상기 데이터에 대한 검증이 이루어져야 한다. 그러나, 통신 장치(200)에 의해 수신되는 메시지 모두에 대해서 유효성 검증을 수행한다면 유효성 검증에 많은 시간이 소요되고, 그 결과 데이터를 이용한 판단이 지연될 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따르면, 통신 장치(200)에 의해 다수의 메시지들이 수신되더라도, 차량의 안전과 관련도가 높은 메시지(예컨대, 고위험 상태 메시지)들에 대한 유효성 검증을 우선적으로 수행하여 처리하므로 유효성 검증에 소요되는 시간이 감소될 수 있고, 따라서, 차량의 안전과 관련도가 높은 메시지들이 신속히 처리될 수 있는 효과가 있다.
실시 예들에 따라, 통신 장치(200)는 고위험 상태 메시지, 저위험 상태 메시지 및 비-상태 메시지 순으로 처리하되, 메시지에 포함된 데이터의 유효성 검증 전에 데이터를 필터링할 수 있다. 예컨대, 통신 장치(200)는 유효성 검증 전에, 데이터의 범위가 기준 범위를 초과하는 지 여부를 판단하고, 기준 범위를 초과하지 않는 데이터에 대해서만 유효성 검증을 수행할 수 있다. 이에 따라, 유효성 검증에 소요되는 시간이 더 감소될 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
10: 차량 20: 타차량
30: 인프라 40: 서버
100: 센서 200: 통신 장치
300: 컨트롤러 400: 구동 장치
500: 메모리 210: 메시지 수신부
220: 메시지 분류부 230: 메시지 저장부
240: 메시지 취득부 250: 메시지 처리부
260: 메시지 송신부

Claims (10)

  1. 자차량 주변의 타차량과 관련된 메시지들을 처리하기 위한 통신 장치에 있어서,
    상기 메시지들을 수신하도록 구성되는 메시지 수신부;
    상기 메시지들을 저장하도록 구성되는 메시지 저장부;
    상기 수신된 메시지들을 상기 타차량과 관련된 물리량을 포함하는 상태 메시지와 상기 상태 메시지가 아닌 비-상태 메시지로 분류하고, 분류된 상태 메시지와 비-상태 메시지를 상기 메시지 저장부에 저장하도록 구성되는 메시지 분류부; 및
    상기 메시지 저장부에 저장된 메시지들 중 상기 상태 메시지를 상기 비-상태 메시지보다 우선적으로 처리하도록 구성되는 메시지 처리부를 포함하고,
    상기 메시지는 해당 메시지의 종류를 식별하기 위한 메시지 코드를 포함하는 헤더 및 코어 데이터를 포함하는 프레임을 포함하고,
    상기 메시지 코드는 해당 메시지가 지도 메시지, 교통 신호 메시지, 교통 정보 메시지, 및 상태 메시지 중에서 어느 한 메시지인지를 나타내는 데이터이고,
    상기 메시지 저장부는 상기 상태 메시지를 저장하는 제1저장 공간, 및 상기 비-상태 메시지를 저장하는 제2저장 공간을 포함하고,
    상기 메시지 분류부는 상기 헤더에 포함된 메시지 코드에 기초하여, 상기 메시지가 상기 상태 메시지인지 상기 비-상태 메시지인지 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 메시지들을 상기 상태 메시지와 상기 비-상태 메시지로 분류하고, 상기 상태 메시지를 상기 제1저장 공간에 저장하고, 상기 비-상태 메시지를 상기 제2저장 공간에 저장하고,
    상기 메시지 처리부는 상기 제1저장 공간에 저장된 상태 메시지를 리드하여 먼저 처리한 이후에 상기 제2저장 공간에 저장된 비-상태 메시지를 리드하여 처리하는,
    통신 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 메시지 수신부는,
    차량-대-차량(Vehicle to Vehicle (V2V)) 통신, 차량-대-인프라(Vehicle to Infra) 통신, 차량-대-네트워크(Vehicle to Network (V2N)) 통신 및 차량-대-사물(Vehicle to Everything (V2X)) 통신 중 어느 하나에 따라 상기 메시지들을 수신하는,
    통신 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 메시지 저장부는,
    상기 상태 메시지 및 상기 비-상태 메시지를 서로 구별 가능하도록 저장하는,
    통신 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 메시지 분류부는,
    상기 타차량과 관련된 물리량에 기초하여, 상기 상태 메시지를 고위험 상태 메시지와 저위험 상태 메시지로 분류하여 상기 메시지 저장부에 저장하고,
    상기 메시지 처리부는,
    상기 고위험 상태 메시지를 상기 저위험 상태 메시지보다 우선적으로 처리하는,
    통신 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 상태 메시지는 SAE J2735 표준에 규정된 BSM(Basic Safety Message)인,
    통신 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 타차량과 관련된 물리량은 상기 타차량의 위치이고,
    상기 고위험 상태 메시지는 상기 자차량으로부터의 거리가 기준 거리 이내인 타차량과 관련된 상태 메시지이고,
    상기 저위험 상태 메시지는 상기 자차량으로부터의 거리가 상기 기준 거리를 초과하는 타차량과 관련된 상태 메시지인,
    통신 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 타차량과 관련된 물리량은 상기 타차량의 속력이고,
    상기 고위험 상태 메시지는 상기 타차량의 속력이 기준 속력을 초과하는 타차량과 관련된 상태 메시지이고,
    상기 저위험 상태 메시지는 상기 타차량의 속력이 기준 속력 이하인 타차량과 관련된 상태 메시지인,
    통신 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 메시지는 코어 데이터와 상기 코어 데이터에 대한 전자 서명을 포함하고,
    상기 메시지 처리부는,
    상기 상태 메시지와 상기 비-상태 메시지의 분류 이후에, 상기 메시지에 포함된 코어 데이터와 상기 전자 서명을 취득하고, 상기 전자 서명을 이용하여 상기 코어 데이터에 대한 무결성을 검증하는,
    통신 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 메시지 처리부는,
    상기 무결성 검증 전에, 상기 코어 데이터에 대해 필터링 조건에 따른 필터링을 수행하고,
    상기 필터링 조건을 충족하는 코어 데이터에 대해서만 상기 무결성을 검증하는,
    통신 장치.
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