JP2020061733A - Ｖ２ｘレシーバ向けのｖ２ｘ全二重位置特定支援 - Google Patents

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Abstract

【課題】Ｖ２Ｘメッセージの送信元を精度よく特定する。【解決手段】Ｖ２Ｘ通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正する方法。遠隔車両によって、Ｖ２Ｘメッセージの送信者として前記遠隔車両が自車両を識別するために前記遠隔車両が必要とするのはどのような前記自車両の追加識別情報かを問い合わせる要求メッセージを受信するステップと、前記遠隔車両によって、前記自車両が複数の他車両の中にあるときに前記Ｖ２Ｘメッセージの前記送信者として前記自車両を識別する能力を前記遠隔車両に提供するための、前記自車両の前記追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージを送信するステップと、前記遠隔車両によって、前記追加識別情報を記述する支援データを含む前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するステップと、前記遠隔車両によって、前記支援データに基づいて前記遠隔車両の前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、を含む。【選択図】図１Ａ

Description

本明細書は、Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）通信のための支援システムに関する。いくつかの実施形態では、支援システムは、Ｖ２Ｘ送信者（本明細書では「トランスミッタ」）によって送信されるＶ２Ｘメッセージに含まれるＶ２Ｘデータの改善された理解をＶ２Ｘ受信者（本明細書では「レシーバ」）に提供する。
２０２０年以降、米国で販売される全ての車両は、狭域通信（ＤＳＲＣ：Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ−Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）規格に準拠する必要が出てくる。ＤＳＲＣ規格に準拠したコネクティッド車両は、ＤＳＲＣメッセージをブロードキャストする。ＤＳＲＣメッセージをブロードキャストするコネクティッド車両は、「ＤＳＲＣトランスミッタ」と呼ばれる。ＤＳＲＣメッセージを受信するコネクティッド車両は、「ＤＳＲＣレシーバ」と呼ばれる。ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣレシーバに含まれる、最新運転者支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）（ＡＤＡＳシステム）および自動運転システムの適切な動作にとって重要なＤＳＲＣトランスミッタに関する状態情報（たとえば、その位置、速度、進行方向など）を記述する、ＤＳＲＣデータを含む。
残念ながら、ＤＳＲＣレシーバは、どの車両がＤＳＲＣメッセージを送信したかを解するのに苦労することが多く、これにより、ＤＳＲＣレシーバのデータソースとしてのＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータの価値を低くしている。異なるＤＳＲＣメッセージの送信者を識別する能力の向上により、一般に接続されたＡＤＡＳシステムの、特に自動運転システムの性能が著しく向上する。本明細書では、コネクティッド車両によって受信された異なるＶ２Ｘメッセージ（たとえば、ＤＳＲＣメッセージ）の送信者を識別する能力を有するコネクティッド車両を提供する支援システムの実施形態が記載される。
本明細書では、コネクティッド車両（たとえば、「自車両（ego vehicle）」または「
遠隔車両（remote vehicle）」）の車載コンピュータにインストールされた支援システムの実施形態が記載される。
支援システムの実施形態は、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣトランスミッタ、およびＤＳＲＣレシーバへの参照とともに本明細書に記載される。しかしながら、実際には本支援システムは、ＤＳＲＣメッセージのみならず、あらゆるタイプのＶ２Ｘ通信で機能する。したがって、本支援システムの実施形態は、ＤＳＲＣ通信への寄与に限定されず、あらゆるタイプのＶ２Ｘ通信に寄与するように容易に修正される。
本明細書での「ＤＳＲＣメッセージ」への全ての言及は、用語「Ｖ２Ｘメッセージ」に置き換えられてもよく、本明細書での「ＤＳＲＣトランスミッタ」への全ての言及は、用語「Ｖ２Ｘトランスミッタ」に置き換えられてもよく、本明細書での「ＤＳＲＣレシーバ」への全ての言及は、用語「Ｖ２Ｘレシーバ」に置き換えられてもよい。同様に、用語「レシーバ」は、「ＤＳＲＣレシーバ」または「Ｖ２Ｘレシーバ」を指してもよく、用語「トランスミッタ」は、「ＤＳＲＣトランスミッタ」または「Ｖ２Ｘトランスミッタ」を指してもよい。以下では、ＤＳＲＣ通信を参照した実施形態を説明する。
ＤＳＲＣデータは、Ｖ２Ｘデータの一例である。ＤＳＲＣレシーバおよびＤＳＲＣトランスミッタは、それぞれＶ２ＸレシーバおよびＶ２Ｘトランスミッタの例である。したが
って、Ｖ２Ｘレシーバは、Ｖ２Ｘメッセージを受信するコネクティッド車両である。Ｖ２Ｘトランスミッタは、Ｖ２Ｘメッセージを送信するコネクティッド車両である。
ＤＳＲＣ規格に準拠する車両は、ＤＳＲＣメッセージをブロードキャストする。ＤＳＲＣメッセージをブロードキャストする車両は、「ＤＳＲＣトランスミッタ」と呼ばれる。ＤＳＲＣメッセージを受信する車両は、「ＤＳＲＣレシーバ」と呼ばれる。ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣレシーバに含まれるＡＤＡＳシステムおよび自動運転システムの適切な動作にとって重要な、ＤＳＲＣトランスミッタに関する情報（たとえば、その位置、速度、進行方向など）を記述する、ＤＳＲＣデータを含む。残念ながら、ＤＳＲＣレシーバは、どの車両がＤＳＲＣメッセージを送信したかを解するのに苦労することが多く、これにより、ＤＳＲＣレシーバのデータソースとしてのＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータの価値を低くしている。異なるＤＳＲＣメッセージの送信者（または発信元）を識別する能力の向上により、一般に、コネクティッド車両のＡＤＡＳシステムの、特にこれらの自動運転システムの性能が著しく向上する。本明細書では、ＤＳＲＣトランスミッタが複数の他の車両によって囲まれていたとしても、これらのコネクティッド車両によって受信された異なるＤＳＲＣメッセージの送信者を識別する能力を有するコネクティッド車両を提供するように動作可能な支援システムの実施形態が記載される。
本明細書に記載される支援システムの実施形態は、前の段落に記載された問題を解決する。いくつかの実施形態では、支援システムは、ＤＳＲＣメッセージを送信する自車両（すなわち、「ＤＳＲＣトランスミッタ」）にインストールされたソフトウェアを含む。自車両は、ＤＳＲＣメッセーをブロードキャストするＤＳＲＣトランスミッタである。自車両と同時に道路上にあり、ＤＳＲＣメッセージを受信するように動作可能な他の車両は、「遠隔車両」と呼ばれる。遠隔車両は、自車両によってブロードキャストされたＤＳＲＣメッセージを受信するので、ＤＳＲＣレシーバである。いくつかの実施形態では、遠隔車両もまた支援システムを含む。
自車両がＤＳＲＣメッセージをブロードキャストする前に、以下のステップが、自車両の支援システムおよび１つ以上の遠隔車両によって実行される。
（１）自車両が、自車両をＤＳＲＣメッセージの送信者として識別するための支援を必要とするか否かを遠隔車両に問い合わせる要求メッセージをブロードキャストし、
（２）遠隔車両が、支援が必要か否かを判断し、
（３）遠隔車両が、ＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するために、自車両からどのような追加識別情報を必要とするかを判断し、
（４）遠隔車両が、（ステップ（３）で判断された）追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージをユニキャストまたはブロードキャストし、
（５）自車両が応答メッセージを受信し、
（６）自車両が、追加識別情報を記述する支援データを生成し、
（７）自車両が、遠隔車両の全てがＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別できると保証されるように、支援データを含むように修正されたＤＳＲＣメッセージをブロードキャストする。
既存の技術に関する支援システムとの違いの例は、遠隔車両がＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するのに困難を伴うか否かを判断することによって、ＤＳＲＣトランスミッタの支援システムが積極的な行動を取ること、およびＤＳＲＣレシーバの支援システムが、ＤＳＲＣトランスミッタとして自車両を識別する能力を有するためにＤＳＲＣトランスミッタにどの識別情報を要求するかを判断し、Ｖ２Ｘ通信を使用して、この要求された情報をＤＳＲＣトランスミッタに通知することである。ＤＳＲＣトランスミッタはその後、ＤＳＲＣメッセージのコンポーネントとしてこの情報をＤＳＲＣレシーバに提供する。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣレシーバのＤＳＲＣメッセージおよびＶ２Ｘ
メッセージは、全二重方式で発生する。比較すると、既存の解決策のほとんどは、ＤＳＲＣメッセージを送信する自車両による支援または配慮をまったく伴わずに、ＤＳＲＣメッセージを受信する遠隔車両に全ての責任を負わせる。他の既存の解決策もまた、本明細書で記載される実施形態によって利用されるメッセージの全二重シーケンスを含まない。
ここで、支援システムの実施形態が説明される。ＤＳＲＣトランスミッタは、本明細書では「自車両」とも呼ばれる。ＤＳＲＣメッセージを受信する第２のコネクティッド車両は、ＤＳＲＣレシーバである。ＤＳＲＣレシーバは、本明細書では「遠隔車両」とも呼ばれる。ＤＳＲＣメッセージは、自車両を記述するＤＳＲＣデータと呼ばれるデジタルデータを含む。たとえば、ＤＳＲＣデータは、自車両の速度、進行方向、および位置を記述する。図４および図５に示されるＶ２Ｘデータは、本明細書に記載される支援システムのいくつかの実施形態によるＤＳＲＣデータの一例である。
いくつかの実装形態では、多くの車両が同時に道路上にあってもよく、ＤＳＲＣメッセージを受信する遠隔車両にとって、これらその他の車両がＤＳＲＣメッセージの元の送信者であるか否かを判断することは困難なので、遠隔車両は、これらその他の車両のうちのどれが、ＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータによって記述されているかを識別することができない。言い換えると、いくつかの実装形態では、ＤＳＲＣレシーバにとって、道路上のどの車両が自車両であるかを識別することは困難である。
いくつかの実施形態では、支援システムは、自車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）にインストールされたソフトウェアを含む。ＥＣＵは、車載コンピュータの一例である。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣメッセージを送信する前に、自車両の支援システムは、ＥＣＵによって実行された場合に、自車両のセンサセットに、自車両および１つ以上の遠隔車両が存在する道路環境を記述するセンサデータを取得させるように動作可能である。自車両の支援システムは、１つ以上の遠隔車両がＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するのに苦労するか否かを判断するために、このセンサデータを分析する。遠隔車両がＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するのに苦労すると自車両の支援システムが判断した場合には、自車両の支援システムは、自車両によって送信されたＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するための支援をいずれかの遠隔車両が必要とするか否かについてのクエリを含む要求メッセージを、自車両のＶ２Ｘ無線にブロードキャストさせる。
いくつかの実施形態では、特定の遠隔車両の支援システムが、この要求メッセージを受信する。特定の遠隔車両の支援システムは、ＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するのに困難を伴うか否かを判断するために、その車載センサデータを分析する。この特定の遠隔車両にＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するのに困難を伴うと遠隔車両の支援システムが判断した場合には、遠隔車両の支援システムは、以下のステップを実行する。（１）特定の遠隔車両がＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するために必要とするのはどのような自車両の追加識別情報かを判断し、（２）応答データを含む応答メッセージを生成する。応答データは、上記のステップ（１）で判断された自車両の追加識別情報を記述するデジタルデータである。
いくつかの実施形態では、自車両の支援システムは、応答メッセージを受信し、応答メッセージによって要求された追加識別情報を記述する支援データを生成し、ＤＳＲＣメッセージ用のペイロードとして含まれるＤＳＲＣデータが支援データを含むように修正されたＤＳＲＣメッセージを生成する。ＤＳＲＣメッセージはその後、遠隔車両にブロードキャストされる。ＤＳＲＣメッセージに含まれる支援データは、遠隔車両がＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別できるという保証を提供する。
１つ以上のコンピュータのシステムは、動作中にシステムに作用を行わせるシステムにインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはこれらの組み合わせを有することで、特定の動作または作用を行うように構成されることが可能である。１つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行されたときに装置に作用を行わせる命令を含むことで、特定の動作または作用を行うように構成されることが可能である。
一般的な一態様は、Ｖ２Ｘ通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正する方法を含み、方法は、
遠隔車両によって、Ｖ２Ｘメッセージの送信者として前記遠隔車両が自車両を識別するために前記遠隔車両が必要とするのはどのような前記自車両の追加識別情報かを問い合わせる要求メッセージを受信するステップと、
前記遠隔車両によって、前記自車両が複数の他車両の中にあるときに前記Ｖ２Ｘメッセージの前記送信者として前記自車両を識別する能力を前記遠隔車両に提供するための、前記自車両の前記追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージを送信するステップと、
前記遠隔車両によって、前記追加識別情報を記述する支援データを含む前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するステップと、
前記遠隔車両によって、前記支援データに基づいて前記遠隔車両の前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、を含む。
この態様の別の実施形態は、各々が方法の作用を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
実施例は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。
前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＤＳＲＣ（狭域通信）メッセージである方法。
前記Ｖ２Ｘメッセージが、Ｗｉ−Ｆｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のうちの１つではない方法。
前記Ｖ２Ｘメッセージは、前記自車両を記述するペイロードデータを含み、前記支援データは、前記複数の車両のうちのどれがペイロードデータによって記述されているかを許容可能なレベルの確度で前記遠隔車両が知るのを助け、前記車両コンポーネントの前記動作は前記ペイロードデータに基づいて修正される方法。
前記支援データは、前記自車両が走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記自車両の位置を記述する方法。
前記要求メッセージは前記自車両によってブロードキャストされ、前記応答メッセージは前記遠隔車両によってユニキャストされ、前記Ｖ２Ｘメッセージは前記自車両によってブロードキャストされる方法。
前記遠隔車両は自律走行車両である方法。
説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピューターアクセス可能媒体上のコンピューターソフトウェアを含み得る。
一般的な一態様は、Ｖ２Ｘ通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正するシステムを含み、システムは、遠隔車両に含まれ、
プロセッサと、前記プロセッサと通信可能に結合された非一時的メモリであって、前記非一時的メモリは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記遠隔車両によって、Ｖ２Ｘメッセージの送信者として前記遠隔車両が自車両を識別するために前記遠隔車両が必要とするのはどのような前記自車両の追加識別情報かを問い合わせる要求メッセージを受信するステップと、前記遠隔車両によって、前記自車両が複数の他車両の中にあるときに前記Ｖ２Ｘメッセージの前記送信者として前記自車両を識別する能
力を前記遠隔車両に提供するための、前記自車両の前記追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージを送信するステップと、前記遠隔車両によって、前記追加識別情報を記述する支援データを含む前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するステップと、前記遠隔車両によって、前記支援データに基づいて前記遠隔車両の前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、を実行させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する、非一時的メモリと、を備える。
この態様の別の実施形態は、各々が方法の作用を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
実施例は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。
前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＤＳＲＣ（狭域通信）メッセージであるシステム。
前記Ｖ２Ｘメッセージが、Ｗｉ−Ｆｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のうちの１つではないシステム。
前記Ｖ２Ｘメッセージは、前記自車両を記述するペイロードデータを含み、前記支援データは、前記複数の車両のうちのどれがペイロードデータによって記述されているかを許容可能なレベルの確度で前記遠隔車両が知るのを助け、前記車両コンポーネントの前記動作は前記ペイロードデータに基づいて修正されるシステム。
前記支援データは、前記自車両が走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記自車両の位置を記述するシステム。
前記要求メッセージは前記自車両によってブロードキャストされ、前記応答メッセージは前記遠隔車両によってユニキャストされ、前記Ｖ２Ｘメッセージは前記自車両によってブロードキャストされるシステム。
前記遠隔車両は自律走行車両であるシステム。
説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピューターアクセス可能媒体上のコンピューターソフトウェアを含み得る。
一般的な一態様は、Ｖ２Ｘ通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正するように動作可能なコンピュータプログラム製品を含み、コンピュータプログラム製品は、遠隔車両のプロセッサによって実行された場合に、
前記遠隔車両によって、Ｖ２Ｘメッセージの送信者として前記遠隔車両が自車両を識別するために前記遠隔車両が必要とするのはどのような前記自車両の追加識別情報かを問い合わせる要求メッセージを受信する動作と、前記遠隔車両によって、前記自車両が複数の他車両の中にあるときに前記Ｖ２Ｘメッセージの前記送信者として前記自車両を識別する能力を前記遠隔車両に提供するための、前記自車両の前記追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージを送信する動作と、前記遠隔車両によって、前記追加識別情報を記述する支援データを含む前記Ｖ２Ｘメッセージを受信する動作と、前記遠隔車両によって、前記支援データに基づいて前記遠隔車両の前記車両コンポーネントの前記動作を修正する動作と、を実行させる命令を備える。
この態様の別の実施形態は、各々が方法の作用を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
実施例は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。
前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＤＳＲＣ（狭域通信）メッセージであるコンピュータプログラム製品。
前記Ｖ２Ｘメッセージが、Ｗｉ−Ｆｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッ
セージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のうちの１つではないコンピュータプログラム製品。
前記Ｖ２Ｘメッセージは、前記自車両を記述するペイロードデータを含み、前記支援データは、前記複数の車両のうちのどれがペイロードデータによって記述されているかを許容可能なレベルの確度で前記遠隔車両が知るのを助け、前記車両コンポーネントの前記動作は前記ペイロードデータに基づいて修正されるコンピュータプログラム製品。
前記支援データは、前記自車両が走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記自車両の位置を記述するコンピュータプログラム製品。
前記要求メッセージは前記自車両によってブロードキャストされ、前記応答メッセージは前記遠隔車両によってユニキャストされ、前記Ｖ２Ｘメッセージは前記自車両によってブロードキャストされるコンピュータプログラム製品。
前記遠隔車両は自律走行車両であるコンピュータプログラム製品。
説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピューターアクセス可能媒体上のコンピューターソフトウェアを含み得る。
本開示は限定としてではなく、例として添付の図面に示されており、添付の図面では、同様の参照番号が同様の要素を指すために使用される。
図１Ａは、いくつかの実施形態による、自車両および遠隔車両の支援システムによって実行される処理フローチャートを示すブロック図である。
図１Ｂは、いくつかの実施形態による、自車両および遠隔車両のセットの支援システムによって実行されるプロセスフローチャートを示すブロック図である。
図１Ｃは、いくつかの実施形態による支援システムの運用環境を示すブロック図である。
図２は、いくつかの実施形態による支援システムを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。
図３Ａは、いくつかの実施形態による、支援データを含むＶ２Ｘデータに基づいて車両コンポーネントの動作を修正するための方法を示す。 図３Ｂは、いくつかの実施形態による、支援データを含むＶ２Ｘデータに基づいて車両コンポーネントの動作を修正するための方法を示す。 図３Ｃは、いくつかの実施形態による、支援データを含むＶ２Ｘデータに基づいて車両コンポーネントの動作を修正するための方法を示す。 図３Ｄは、いくつかの実施形態による、支援データを含むＶ２Ｘデータに基づいて車両コンポーネントの動作を修正するための方法を示す。 図３Ｅは、いくつかの実施形態による、支援データを含むＶ２Ｘデータに基づいて車両コンポーネントの動作を修正するための方法を示す。
図４は、いくつかの実施形態によるＶ２Ｘデータの例を示すブロック図である。 図５は、いくつかの実施形態によるＶ２Ｘデータの例を示すブロック図である。
図６は、いくつかの実施形態による支援データの例を示すブロック図である。
図７は、いくつかの実施形態による、支援システムによって送信または受信されるワイヤレスメッセージのいくつかに関する例示的な詳細を示すブロック図である。
次に、支援システムの実施形態について説明する。支援システムは、改善されたＶ２Ｘ通信を提供するように動作可能である。いくつかの実施形態では、支援システムは、Ｖ２Ｘトランスミッタによって送信されるＶ２Ｘメッセージに含まれるＶ２Ｘデータの理解を改善したＶ２Ｘレシーバを提供する。Ｖ２Ｘ通信の例は、ＤＳＲＣ（ＤＳＲＣ通信の他の種類の中で、基本安全メッセージを含むもの）、ＬＴＥ、ミリ波通信、全二重無線通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ(ＬＴＥ−Ｖ
２Ｘ）、ＬＴＥ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ(ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ）、ＬＴＥ−
Ｄｅｖｉｃｅ−ｔｏ−Ｄｅｖｉｃｅ(ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ）、Ｖｏｉｃｅ ｏｖｅｒ ＬＴＥ
（ＶｏＬＴＥ）、５Ｇ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ(５Ｇ−Ｖ２Ｘ）
などのうちの１つまたは複数を含む。
いくつかの実施形態では、支援システムを含むコネクティッド車両（例えば、「自車両」または「遠隔車両」）はＤＳＲＣ装備車両である。ＤＳＲＣ装備車両は、（１）ＤＳＲＣ無線機を含み、（２）ＤＳＲＣ装備車両が位置する管轄内でＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能な車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージを無線で送受信するように動作可能である。
「ＤＳＲＣ装備」の装置は、ＤＳＲＣ無線機を含み、ＤＳＲＣ装備装置が位置する管轄内でＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能な、プロセッサベースの装置である。様々なエンドポイントは、例えば、路側単位（ＲＳＵ）、スマートフォン、タブレットコンピュータ、およびＤＳＲＣ無線機を含み、上述のようにＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能である任意の他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む、ＤＳＲＣ装備デバイスとすることができる。
ＤＳＲＣメッセージは、車両などのモバイル性の高いデバイスによって送受信されるように特別に構成された無線メッセージであり、その派生物または分岐物を含む、以下のＤＳＲＣ規格、すなわちＥＮ１２２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、およびＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収−アプリケーションインタフェースのうちの１つ以上に準拠している。
米国およびヨーロッパでは、ＤＳＲＣメッセージは５．９ＧＨｚで送信される。米国では、ＤＳＲＣメッセージに５．９ＧＨｚ帯の７５ＭＨｚのスペクトラムが割り当てられている。ヨーロッパでは、ＤＳＲＣメッセージに５．９ＧＨｚ帯の３０ＭＨｚのスペクトラムが割り当てられている。日本では、ＤＳＲＣメッセージは７６０ＭＨｚで送信され、１０ＭＨｚのスペクトラムが割り当てられている。
したがって、無線メッセージは、米国およびヨーロッパにおいて５．９ＧＨｚ帯、日本において７６０ＭＨｚ帯で運用されない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。無線メッセージはまた、ＤＳＲＣ無線機によって送信されない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。
したがって、ＤＳＲＣメッセージは、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、衛星通信、および３１５ＭＨｚまたは４３３．９２ＭＨｚのキーフォブによって送信または
ブロードキャストされる近距離無線メッセージのいずれでもない。例えば、米国では、リモートキーレスシステム用のキーフォブは、３１５ＭＨｚで運用される近距離無線送信機を含み、この近距離無線送信機からの送信またはブロードキャストは、例えば、そのような送信またはブロードキャストは、いかなるＤＳＲＣ規格にも準拠せず、ＤＳＲＣ無線機のＤＳＲＣ送信機によって送信されず、５．９ＧＨｚで送信されないので、ＤＳＲＣメッセージではない。別の例では、ヨーロッパおよびアジアでは、リモートキーレスシステム用のキーフォブは４３３．９２ＭＨｚで運用される近距離無線送信機を含み、この近距離無線送信機からの送信またはブロードキャストは、米国のリモートキーレスシステムについての上記と同様の理由でＤＳＲＣメッセージではない。
リモートキーレスエントリシステムの構成要素として作成されたキーフォブの無線メッセージは、さらなる理由からＤＳＲＣメッセージではない。例えば、ＤＳＲＣメッセージのためのペイロードはまた、様々なデータタイプの豊富な量の車両データを記述するデジタルデータを含むことを必要とする。一般に、ＤＳＲＣメッセージは、最低でも、ＤＳＲＣメッセージおよびその車両のＧＰＳデータを送信する車両の一意の識別子を常に含む。この量のデータは、他のタイプの非ＤＳＲＣ無線メッセージで可能なものよりも広い帯域幅を必要とする。例えば、図４および図５は、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）と呼ばれる特定の種類のＤＳＲＣメッセージに対する許容ペイロードの例を示す。リモートキーレスエントリシステムの構成要素としてのキーフォブの無線メッセージは、ＤＳＲＣ規格で許容されるペイロードを含まないため、ＤＳＲＣメッセージではない。例えば、キーフォブは、キーフォブと対になっている、車両に知られているデジタルキーを含む無線メッセージを送信するだけである。というのも、これらの送信に割り当てられる帯域幅が非常に小さいため、他のデータをペイロードに含めるのに十分な帯域幅がないからである。それに対して、ＤＳＲＣメッセージには大量の帯域幅が割り当てられており、ＤＳＲＣメッセージを送信した車両の一意の識別子やＧＰＳデータなど、はるかに豊富なデータを含めることを必要とする。
次に、支援システムの実施形態について説明する。コネクティッド車両はＤＳＲＣメッセージをブロードキャストし、ＤＳＲＣトランスミッタとも呼ばれる。ＤＳＲＣトランスミッタは、本明細書では「自車両」と呼ばれることがある。ＤＳＲＣメッセージを受信する第２のコネクティッド車両は、ＤＳＲＣレシーバである。ＤＳＲＣレシーバは、本明細書では「遠隔車両」と呼ばれることがある。ＤＳＲＣメッセージは、自車両を記述するＤＳＲＣデータと呼ばれるデジタルデータを含む。例えば、ＤＳＲＣデータは、自車両の速度、進行方向、および位置を記述する。
一例の問題は、多くの車両が同時に道路上にある可能性があり、ＤＳＲＣメッセージ（またはＶ２Ｘメッセージ）を受信する遠隔車両がこれらの他の車両のうちのどれがＤＳＲＣメッセージ（またはＶ２Ｘメッセージ）の送信元（発信者）であるかを判定することが困難である可能性があり、したがって、遠隔車両は、これらの他の車両のうちのどれがＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータ（またはＶ２Ｘメッセージに含まれるＶ２Ｘデータ）によって記述されるかを識別することができないことである。言い換えれば、ＤＳＲＣレシーバ（またはＶ２Ｘレシーバ）が、道路上のどの自車両であるかを識別することは困難である。
いくつかの実施形態では、支援システムは、自車両のＥＣＵにインストールされたソフトウェアを含む。支援システムの個別のインスタンスは、遠隔車両のＥＣＵにインストールされる。いくつかの実施形態では、支援システムは、自車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）にインストールされたソフトウェアを含む。ＥＣＵは、車載コンピュータの一例である。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣメッセージを送信する前に、自車両の支援システムは、ＥＣＵによって実行された場合に、自車両のセンサセットに、自車両および１つま
たは複数の遠隔車両が存在する道路環境を記述するセンサデータを検索させるように動作可能である。自車両の支援システムは、このセンサデータを分析して、１つまたは複数の遠隔車両が、ＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するために苦労するかどうかを判定する。自車両の支援システムが、遠隔車両がＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するために苦労すると判定した場合、自車両の支援システムは自車両のＶ２Ｘ無線機に、自車両によって送信されたＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別するために、遠隔車両のいずれかが支援を必要とするかどうかについてのクエリを含む要求メッセージをブロードキャストさせる。
いくつかの実施形態では、特定の遠隔車両の支援システムがこの要求メッセージを受信する。特定の遠隔車両の支援システムは、その車載センサデータを分析して、自車両をＤＳＲＣメッセージの送信者として識別することに困難を伴うかどうかを判定する。遠隔車両の支援システムが、この特定の遠隔車両がＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別することに困難を伴うと判定した場合、遠隔車両の支援システムは、（１）特定の遠隔車両が自車両をＤＳＲＣメッセージの送信者として識別するのに必要な自車両の追加の識別情報を判定し、（２）応答データを含む応答メッセージを生成する。応答データは、上記ステップ（１）で決定された自車両の追加の識別情報を記述したデジタルデータである。
いくつかの実施形態では、自車両の支援システムは、応答メッセージを受信し、応答メッセージによって要求された追加の識別情報を記述する支援データを生成し、ＤＳＲＣメッセージのためのペイロードとして含まれるＤＳＲＣデータが支援データを含むように修正されたＤＳＲＣメッセージを生成する。例えば、支援システムは、ＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータのパート２に支援データを挿入する（例えば、図４および図５を参照）。次に、ＤＳＲＣメッセージが遠隔車両にブロードキャストされる。ＤＳＲＣメッセージに含まれる支援データは、遠隔車両が自走車両をＤＳＲＣメッセージの送信者として識別できることを保証する。
本特許出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年９月１３日に出願された「Context system for Improved Understanding of Vehicle-to-Everything
(V2X) Communications by V2X Receivers」という名称の米国特許出願第１６／１３０，７４２号に関連する。
ここで図１Ａを参照すると、自車両１２３の支援システムが単一の遠隔車両１２４からの応答メッセージを考慮する例示的なプロセスフローチャートが示されている。
ステップ１において、要求メッセージが、Ｖ２Ｘメッセージとして自車両によってブロードキャストされる。要求メッセージは、遠隔車両のいずれかが、ＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を正しく識別しようとしている場合において、自車両の追加の識別情報を必要とするかどうかを問い合わせるクエリを含む。
ステップ２において、応答メッセージが、Ｖ２Ｘメッセージとして遠隔車両によってユニキャストされる。任意選択的に、応答メッセージは、ユニキャストの代わりにブロードキャストされてもよい。応答メッセージは、応答データを含む。応答データは、自車両の追加の識別情報を記述するデジタルデータを含む。遠隔車両は、ステップ３で送信されるＤＳＲＣメッセージの送信者として自車両を識別する必要がある。
ステップ３において、応答メッセージは、ＤＳＲＣメッセージとして自車両によってブロードキャストされる。ＤＳＲＣメッセージは、支援データを含むように修正されたＤＳＲＣデータ（例えば、Ｖ２Ｘデータを示した図４および図５を参照。ＤＳＲＣデータは、
Ｖ２Ｘデータの例示的な種類である）を含む。支援データは、応答データにて遠隔車両が申告した、自車両の追加識別情報を記述したデジタルデータを含む。支援データは、図６を参照してより詳細に説明される。
いくつかの実施形態では、ステップ１〜３を実行するのに必要な時間を最小限に抑えることができるように、ステップ１〜３のうちの１つまたは複数が全二重方式で実行される。例えば、ステップ１およびステップ２が全二重方式で実行されると仮定する。いくつかの実施形態では、要求メッセージに含まれるクエリは、ステップ２の応答メッセージを送信するために遠隔車両がどのチャネルを使用すべきかを指定するデジタルデータを含む。これは、例えば、ステップ１および２が全二重方式で行われることを可能にし、それによって要求メッセージがチャネルＸ上の自車両によって送信され、応答メッセージが要求メッセージの送信と同時にチャネルＹ上の自車両によって受信されるので、有益である。
ここで図１Ｂを参照すると、自車両１２３の支援システムが、複数の遠隔車両１２４Ａ…１２４Ｎからの応答メッセージを考慮する例示的なプロセスフローチャートが示されている。
図１Ｂのプロセスフローは、自車両の支援システムが、多くの異なる遠隔車両について多くの異なる応答メッセージを受信することを除き、図１Ａと同様である。この変更の主な結果は、ステップ３のＤＳＲＣメッセージに含まれる支援データがステップ２で受信された応答メッセージの各々に含まれた応答データを考慮しなければならないことである。したがって、図１Ｂに示されるように、ステップ３の支援データは、ステップ２において、遠隔車両の各々が応答データにおいて要求した自車両追加の識別情報を記述する。
図１Ｃを参照すると、いくつかの実施形態による支援システム１９９の運用環境１００が示されている。図示したように、運用環境１００は、自車両１２３、第１の遠隔車両１２４Ａ…第Ｎの遠隔車両１２４Ｎを含む（Ｎは、運用環境が任意の正の整数の遠隔車両を含むことを示す）。これらの要素は、ネットワーク１０５によって互いに通信可能に結合される。
第１の遠隔車両１２４Ａ…第Ｎの遠隔車両１２４Ｎは、本明細書ではまとめて、または個別に「遠隔車両１２４」と呼ぶことができる。図１Ｃには１つの自車両１２３および１つのネットワーク１０５が示されているが、実際には、運用環境１００は、１つまたは複数の自車両１２３および１つまたは複数のネットワーク１０５を含むことができる。
いくつかの実施形態では、自車両１２３はＤＳＲＣメッセージのＤＳＲＣ送信者であり、遠隔車両１２４はＤＳＲＣメッセージのＤＳＲＣ受信者である。いくつかの実施形態では、自車両１２３はＶ２ＸメッセージのＶ２Ｘ送信者であり、遠隔車両１２４はＶ２ＸメッセージのＶ２Ｘ受信者である。
ネットワーク１０５は、従来のタイプ、有線または無線であってもよく、スター構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多数の異なる構成を有することができる。さらに、ネットワーク１０５はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク(ＷＡＮ)(例えば、インターネット）、または複数のデバイスおよび／またはエ
ンティティが通信することができる他の相互接続されたデータ経路を含むことができる。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含むことができる。ネットワーク１０５はまた、様々な異なる通信プロトコルでデータを送信するために、電気通信ネットワークに結合されてもよく、または電気通信ネットワークの一部を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパー
テキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ワイヤレスアプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重鎖ワイヤレス通信、ｍｍＷａｖｅ，ＷｉＦｉ(インフラストラクチャモード）、ＷｉＦｉ(アドホックモード）、可視光通信、ＴＶホワイトスペース通信、および衛星通信等を介することを含む、データを送信および受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワークまたはセルラー通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５はまた、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、または任意の他のモバイルデータネットワークまたはモバイルデータネットワークの組合せを含むことができるモバイルデータネットワークを含むことができる。さらに、ネットワーク１０５は、１つまたは複数のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークを含むことができる。ネットワーク１０５は、本明細書で説明する任意のタイプのＶ２Ｘネットワークを含むことができる。
自車両１２３および遠隔車両１２４は、ネットワーク１０５のエンドポイントである。
自車両１２３は、任意のタイプのコネクティッド車両である。例えば、自車両１２３は、自動車、トラック、スポーツユーティリティビークル、バス、セミトラック、ロボティックカー、ドローン、または任意の他の道路ベースの輸送手段のうちの１つである。いくつかの実施形態では、自車両１２３がＤＳＲＣ装備車両である。
いくつかの実施形態では、自車両１２３は、自律車両または半自律車両である。例えば、自車両１２３は、自車両１２３を自律車両にするのに十分な自律的機能を自車両１２３に提供する１組の高度運転者支援システム１８０（１組の「ＡＤＡＳシステム１８０」）を含む。
国家高速道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）は、たとえば「レベル０」、「レベル１」、「レベル２」、「レベル３」、「レベル４」、および「レベル５」のように、異なる「レベル」の自律走行車両を定義している。自律走行車両が、別の自律走行車両よりも上位レベルを有する（たとえば、レベル１または２よりも上位であるレベル３）場合、上位レベルの自律走行車両は、下位レベルの自律走行車両に対して、より大きな組合せおよび量の自律的な特徴を提供する。以下に、様々なレベルの自律走行車両が簡単に記述されている。
レベル０：車両（例えば、自車両１２３）に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、車両制御を行わない。ＡＤＡＳシステム１８０のセットは、車両の運転者に警告を発することができる。レベル０の車両は、自律車両または半自律車両ではない。
レベル１：運転者は、いつでも自律車両の運転制御を行う準備ができていなければならない。自律車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、任意の組合せで、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）、自動操舵を伴う駐車支援、および車線維持支援（ＬＫＡ）タイプＩＩのうちの１つまたは複数などの自律機能を提供することができる。
レベル２：運転者は、道路環境内の物体および事象を認識し、自律車両内に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットが（運転者の主観的判断に基づいて）適切に応答しない場合、応答しなければならない。自律車両に搭載されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、加速、制動、操舵を実行する。自律車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、運転者による引き継ぎ後に直ちに非アクティブ化することができる。
レベル３：既知の限定された環境（例えば、高速道路）内では運転者が運転タスクから安全に注意をそらすことができるが、必要なときに自律車両を制御する準備をしなければ
ならない。
レベル４：自律車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、悪天候のような少数の環境を除く全てにおいて自律車両を制御することができる。運転者は、（自車両１２３に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットからなる）自動化システムが安全である場合にのみ、自動化システムを使用可能にしなければならない。自動化システムが有効化されると、自律車両が安全に、かつ受け入れられた規範と一致して動作することに関する運転者の注意は要求されない。
レベル５：目的地を設定し、システムを開始する以外に、人間の介入は必要ない。自動化されたシステムは運転することが合法的である任意の場所に運転し、それ自体の決定を行うことができる（これは、車両が位置する管轄区域に基づいて変化し得る）。
高度自律車両（ＨＡＶ）は、レベル３以上の自律車両である。
したがって、いくつかの実施態様では、自車両１２３は、レベル１の自律車両、レベル２の自律車両、レベル３の自律車両、レベル４の自律車両、レベル５の自律車両、およびＨＡＶのうちの１つである。
ＡＤＡＳシステム１８０のセットは、ＡＣＣシステム、適応ハイビームシステム、適応照明制御システム、自動駐車システム、自動車暗視システム、死角監視システム、衝突回避システム、横風安定化システム、ドライバ眠気検出システム、ドライバ監視システム、緊急事態ドライバ支援システム、前方衝突警報システム、交差点支援システム、インテリジェント速度適応システム、車線逸脱警報システム（車線維持支援とも呼ばれる）、歩行者保護システム、交通標識認識システム、旋回支援、誤走行警報システム、オートパイロット、標識認識、および標識支援のうちの１つまたは複数を含むことができる。これらの例示的なＡＤＡＳシステムのそれぞれは、それぞれ、本明細書で「ＡＤＡＳ特徴」または「ＡＤＡＳ機能」と呼ぶことができる、それ自体の特徴および機能を提供する。これらの例示的なＡＤＡＳシステムによって提供される特徴および機能は、本明細書ではそれぞれ「自律特徴」または「自律機能」とも呼ばれる。
いくつかの実施態様では、ＡＤＡＳシステム１８０のセットは、自律走行機能を自律走行車両１２３に提供する、自律走行車両１２３の自律走行システムを含む。
ＥＣＵ１５２は、車載コンピュータシステムである。いくつかの実施形態では、ＥＣＵ１５２は、従来型のＥＣＵである。いくつかの実施形態では、ＥＣＵ１５２は、支援システム１９９のインスタンスを格納し、実行する。いくつかの実施態様では、ＥＣＵ１５２が１つまたは複数のＡＤＡＳシステムの１つまたは複数のインスタンスを格納し、実行する。
いくつかの実施形態では、自車両１２３は、次の要素、すなわち、プロセッサ１２５、メモリ１２７、センサセット１５０、通信ユニット１４５、ＡＤＡＳシステム１８０のセット、ＥＣＵ１５２、および支援システム１９９を含む。
いくつかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、（図２を参照して以下で説明するコンピュータシステム２００のような）車載車両コンピュータシステムの要素とすることができる。いくつかの実施形態では、ＥＣＵ１５２は、車載コンピュータシステムの一例である。車載コンピュータシステムは、自車両の支援システム１９９の動作を引き起こすか、または制御するように動作可能であってもよい。車載コンピュータシステムは、メモリ１２７に記憶されたデータにアクセスして実行し、自車両１２３または
その要素の支援システム１９９について、本明細書に記載の機能を提供するように動作可能であってもよい（例えば、図２を参照）。車載コンピュータシステムは、図３Ａ−３Ｅを参照して以下に述べる方法３００の一つ以上のステップを車載コンピュータシステムに実行させる支援システム１９９を実行することができる。
いくつかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、車載ユニットの要素であってもよい。車載ユニットは、支援システム１９９の動作を引き起こすかまたは制御するように動作可能であり得るＥＣＵ１５２、または、他の何らかの車載コンピュータシステムを含む。車載ユニットは、支援システム１９９またはその要素のために本明細書で説明される機能を提供するために、メモリ１２７上に格納されたデータにアクセスし、それを実行するように動作可能であってもよい。車載ユニットは、図３Ａ〜３Ｅを参照して以下に記載される方法３００のうちの１つ以上のステップを車載ユニットに実行させる支援システム１９９を実行するように動作可能であり得る。いくつかの実施形態では、図２に示すコンピュータシステム２００は、車載ユニットの一例である。
いくつかの実施形態では、自車両１２３がセンサセット１５０を含むことができる。センサセット１５０は、センサセットを含む車両の外部の物理的環境を測定するように動作可能な１つまたは複数のセンサを含む。例えば、センサセット１５０は、自車両１２３に近接する物理的環境の１つまたは複数の物理的特性を記録する１つまたは複数のセンサを含む。メモリ１２７は、センサセット１５０によって記録された１つまたは複数の物理的特性を記述するセンサデータ１９２を記憶することができる。
いくつかの実施形態では、センサデータ１９２がとりわけ、Ｖ２Ｘデータ１９５によって記述される情報を記述するデジタルデータを含む。いくつかの実施形態によるＶ２Ｘデータ１９５の例を図４および図５に示す。いくつかの実施形態では、センサセット１５０は、Ｖ２Ｘデータ１９５を記録するために必要な任意のセンサを含む。いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘデータ１９５は、Ｖ２Ｘデータ１９５によって記述される情報を記述するセンサデータ１９２を含む。
いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘデータ１９５は、ＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータの一例である
いくつかの実施形態では、センサデータ１９２は、とりわけ、支援データ１９１によって記述される情報を記述するデジタルデータを含む。いくつかの実施形態による支援データ１９１の一例を図６に示す。いくつかの実施形態では、支援データ１９１は、道路環境内の自車両１２３のコンテキストを記述するデジタルデータを含む。いくつかの実施形態では、センサセット１５０は、支援データ１９１を記録するために必要な任意のセンサを含む。いくつかの実施形態では、支援データ１９１は、支援データ１９１によって記述される情報を記述するセンサデータ１９２を含む。いくつかの実施形態では、支援データ１９１は、Ｖ２Ｘデータ１９５の要素、または支援データ１９１を含むように修正されたＶ２Ｘデータ１９５のバージョンである。
いくつかの実施形態では、自車両１２３のセンサセット１５０は、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ、レーザ高度計、赤外線検出器、モーション検出器、サーモスタット、音検出器、一酸化炭素センサ、酸素センサ、空気流量センサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンタイマ、バルブタイマ、空燃比メータ、ブラインドスポットメータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、パーキングセンサ、レーダガン、速度計、速度センサ、タイヤ圧力監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション流体温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車速センサ、水センサ
、車輪速度センサ、および任意の他のタイプの自動車センサのうちの１つまたは複数を含む。
いくつかの実施形態では、センサセット１５０は、Ｖ２Ｘデータ１９５に含まれる情報を記録するか、または本明細書で説明される他の機能のいずれかを提供するために必要な任意のセンサを含む。
いくつかの実施形態では、センサセット１５０は、支援データ１９１に含まれる情報を記録するか、または本明細書で説明される他の機能のいずれかを提供するために必要な任意のセンサを含む。
プロセッサ１２５は、計算を実行し、電子ディスプレイ信号をディスプレイデバイスに提供するための算術論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または他の何らかのプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理し、複雑命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組合せを実施するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含むことができる。自車両１２３は、１つまたは複数のプロセッサ１２５を含むことができる。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理的構成も可能である。
メモリ１２７は、プロセッサ１２５によってアクセスおよび実行され得る命令またはデータを記憶する非一時的メモリである。命令またはデータは、本明細書で説明する技法を実行するためのコードを含むことができる。メモリ１２７は、ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（ＤＲＡＭ）装置、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）装置、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリ装置とすることができる。いくつかの実施形態では、メモリ１２７はまた、不揮発性メモリまたは同様の非一時的記憶デバイス、ならびにハードディスクドライブ、フロッピィディスク（登録商標）ディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより恒久的に情報を記憶するための何らかの他の大容量記憶デバイスを含む媒体を含む。メモリ１２７の一部は、バッファまたは仮想ランダムアクセスメモリ（仮想ＲＡＭ）として使用するために予約されてもよい。自車両１２３は、１つまたは複数のメモリ１２７を含むことができる。
いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、デジタルデータとして、本明細書で説明される任意のデータを記憶する。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、支援システム１９９がその機能を提供するために必要な任意のデータを記憶する。
図示したように、メモリ１２７は、センサデータ１９２、Ｖ２Ｘデータ１９５、応答データ１８９、および支援データ１９１を記憶する。
センサデータ１９２は、センサセット１５０によって記録されたセンサ測定値を記述するデジタルデータである。
いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘデータ１９５は、Ｖ２Ｘ無線機１４７または通信ユニット１４５によって送信または受信されるＶ２Ｘメッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、または任意の他のタイプのＶ２Ｘメッセージ）のためのペイロードとして含まれるデジタルデータである。Ｖ２Ｘデータ１９５は、図４及び図５を参照して以下により詳細に説明される。
応答データ１８９は、遠隔車両１２４の支援システム１９９が自車両支援システム１９
９から要求した自車両追加の識別情報を記述するデジタルデータである。いくつかの実施形態では、応答データ１８９は、遠隔車両１２４の支援システム１９９によって送信される応答メッセージのペイロードである。
支援データ１９１は、Ｖ２Ｘデータ１９５の要素であってもよく、または、支援データ１９１は、支援データ１９１を含むように修正されたＶ２Ｘデータ１９５のバージョンの要素であってもよい。支援データ１９１は、図６を参照して以下により詳細に説明される。
通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５や他の通信チャネルとの間でデータの送受信を行う。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＤＳＲＣトランシーバ、ＤＳＲＣ受信機、および自車両１２３をＤＳＲＣ装備装置にするために必要な任意の他のハードウェアまたはソフトウェアを含むことができる。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４７はＤＳＲＣ無線機であり、自車両１２３をＤＳＲＣ装備装置にするために必要な他のハードウェアまたはソフトウェアである。
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５への、または、別の通信チャネルへのダイレクトな物理的接続のためのポートを含む。たとえば、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５と有線通信するためのＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、または類似のポートを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＩＥＥＥ
８０２．１１、ＩＥＥＥ ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（Ｒ）、ＥＮ ＩＳＯ １４９０６：２００４電子料金収受−アプリケーションインタフェースＥＮ １１２５３：２００４専用短距離通信−５．８ＧＨｚにおけるマイクロ波を使用した物理層（レビュー）、ＥＮ １２７９５：２００２専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ １２８３４：２００２専用短距離通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ １３３７２：２００４専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーションのためのＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８に出願され「Full-Duplex Coordination System」と題された米
国特許出願第１４／４７１，３８７号に記述された通信方法、または別の適切な無線通信方法を含む、１つ以上の無線通信方法を使用してネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータを交換するための無線トランシーバを含む。
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、その全体が参照により本明細書に組み込まれた、２０１４年８月２８に出願され「Full-Duplex Coordination System」と題
された米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記述された全二重調整システムを含む。
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、ダイレクトデータ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切なタイプの電子通信を介することを含む、セルラー通信ネットワークによってデータを送受信するセルラー通信トランシーバを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は有線ポートおよび無線トランシーバを含む。通信ユニット１４５はまた、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリ波、ＤＳＲＣ、または他の任意のＶ２Ｘ通信を含む標準的なネットワークプロトコルを使用して、ファイルまたはメディアオブジェクトを配信するために、ネットワーク１０５へ他の従来型の接続を提供する。
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、Ｖ２Ｘ無線機１４７を含む。いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４７は、任意のＶ２Ｘプロトコルを介して無線メッセージを送受信するように動作可能なＶ２Ｘ送信機およびＶ２Ｘ受信機を含む電子装置である。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４７は、ＤＳＲＣプロトコルを介して無線メッセージを送受
信するように動作可能である。
いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘ送信機は、５．９ＧＨｚ帯域上でＤＳＲＣメッセージを送信およびブロードキャストするように動作可能である。Ｖ２Ｘ受信機は、５．９ＧＨｚ帯域上でＤＳＲＣメッセージを受信するように動作可能である。Ｖ２Ｘ無線機１４７は７つのチャネル（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２，１７４，１７６，１７８，１８０，１８２，および１８４）を含み、これらのチャネルのうちの少なくとも１つはＢＳＭを送受信するために予約されている（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２は、ＢＳＭのために予約されている）。いくつかの実施形態では、これらのチャネルのうちの少なくとも１つは、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる、２０１７年１０月２７日に出願された「PSM Message-based Device Discovery for a Vehicular Mesh Network」と
いう名称の米国特許出願第１５／７９６，２９６号に記載されているように、歩行者安全メッセージ（ＰＳＭ）を送受信するために予約される。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣチャネル番号１７２は、ＰＳＭを送受信するために予約される。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣチャネル番号１７６が、ＰＳＭを送受信するために予約される。
いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４７は、ＢＳＭをブロードキャストするための周波数を制御するデジタルデータを記憶する非一時的メモリを含む。いくつかの実施形態では、非一時的メモリは、自車両１２３のＧＰＳデータがＶ２Ｘ無線機１４７によって定期的にブロードキャストされるＢＳＭの要素として（例えば、Ｖ２Ｘデータ１９５の要素として）ブロードキャストされるように、自車両１２３のＧＰＳデータのバッファリングされたバージョンを記憶する。
いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４７は、自車両１２３をＤＳＲＣ標準に準拠させるために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。
いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４７は、特定のタイプの無線メッセージの送信および／または受信専用の単一チャネルを含む。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４７は、ＢＳＭの送信および受信専用の単一チャネルを含む。別の例では、Ｖ２Ｘ無線機１４７は、ＰＳＭの受信専用の単一チャネルを含む。
いくつかの実施形態では、支援システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、図３Ａ〜３Ｅを参照して以下で説明する方法３００の１つまたは複数のステップをプロセッサ１２５に実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。支援システム１９９の機能は、いくつかの実施形態に従って以下でより詳細に説明される。
いくつかの実施形態では、支援システム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを使用して実装される。いくつかの他の実施形態では、支援システム１９９は、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを使用して実装される。
遠隔車両１２４は、自車両１２３と同様のコネクティッド車両である。遠隔車両１２４は、自車両１２３に含まれる要素と同様の要素を含む。図示のように、遠隔車両１２４は、支援システム１９９と、Ｖ２Ｘ無線機１４８を有する通信ユニット１４６とを含む。通信ユニット１４６およびＶ２Ｘ無線機１４８は、自車両１２３について上述した通信ユニット１４５およびＶ２Ｘ無線機１４７と同様の機能を提供するので、それらの説明はここでは繰り返さない。遠隔車両１２４の支援システム１９９は、自車両支援システム１９９と同様の機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。遠隔車両１２４は、自車両１２３に含まれる要素のいずれかを含むことができる。
支援システム１９９は、本明細書ではＤＳＲＣを参照して説明することができるが、支援システム１９９の機能はＤＳＲＣに限定されない。代わりに、支援システム１９９は、とりわけ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘおよび５Ｇ−Ｖ２Ｘを含む任意のＶ２Ｘ通信プロトコルで動作する。
いくつかの実施形態では、自車両１２３は、遠隔車両１２４によって受信されるＶ２Ｘメッセージをブロードキャストする。このＶ２Ｘメッセージは、Ｖ２Ｘデータを含む。Ｖ２Ｘデータは、遠隔車両１２４にとって重要であり得る自車両の情報を記述する。例えば、遠隔車両１２４はその環境内の他の車両（自車両１２３など）のそれぞれの過去の動き、現在の動き、および将来の動きを追跡する必要がある自律車両とすることができる。遠隔車両１２４は、Ｖ２Ｘメッセージを受信すると、その環境内のどの車両がこのＶ２Ｘメッセージを送信したかを識別し、これらの車両のうちのどれがＶ２Ｘメッセージに含まれるＶ２Ｘデータによって記述されているかを知る必要がある。例えば、遠隔車両１２４が、その近傍に多数の車両を有する道路上を走行していると仮定する。遠隔車両１２４の近傍にある車両の１つは、遠隔車両１２４によって受信されたＶ２Ｘメッセージをブロードキャストする自車両である。このＶ２Ｘメッセージに含まれるＶ２Ｘデータは、重要な事象または危険な事象を記述することができ（例えば、Ｖ２Ｘデータは自車両１２３がその進行方向や速度を突然変更することを予想すること、または遠隔車両１２４との衝突を引き起こす可能性がある何らかのアクションをとることを記述する）、遠隔車両１２４はその近傍にある車両のうちのどれが自車両１２３であるかを知る必要があり、その結果、遠隔車両１２４はＶ２Ｘデータによって記述される変更によって自車両１２３との衝突を回避する方法を知ることになる。Ｖ２Ｘデータは、自車両１２３の地理的位置を不正確に（例えば、±１０メートルの精度で）記述する。この地理的情報の精度は、遠隔車両１２４が道路上のどの車両が実際に自車両であるか識別することを可能にするには不十分である。したがって、実際には、Ｖ２Ｘデータが、遠隔車両のような車両が遠隔車両１２４によって受信される特定のＶ２Ｘメッセージを送信した自車両道路上の他の車両のどれであるかを迅速に、正確に、かつ確実に識別することができるようにするには不十分である。支援システム１９９によって提供される支援データ１９１は、この問題を解決する。
いくつかの実施形態では、支援データ１９１は、１つまたは複数の遠隔車両１２４が他の多くの車両の中で自車両１２３を識別または位置特定することができるように、自車両１２３のコンテキストを記述するデジタルデータである。支援データ１９１は、自車両１２３の色、自車両１２３の画像、自車両１２３のオブジェクト情報、自車両１２３が現在走行している車線の詳細、自車両１２３の左側にある車両または物体の画像（センサセット１５０によって記録される）、自車両１２３の右側にある車両またはオブジェクトの画像（センサセット１５０によって記録される）、自車両１２３のナンバープレート番号の明細書（または自車両１２３の何らかの他の一意の識別子）、および自車両１２３の何らかの他の識別情報のうちの１つまたは複数を記述する。
いくつかの実施形態では、支援データ１９１は動的ソースを有する。例えば、支援データ１９１は、センサデータ１９２によって記述される。例えば、支援システム１９９は、センサデータ１９２に基づいて支援データ１９１を生成する。これらの実施形態では、支援データ１９１は、自車両１２３の現在の走行車線、および自車両１２３の左または右にある車両または物体の画像など、動的であり、経時的に変化するものである。
いくつかの実施形態では、支援データ１９１は静的ソースを有する。例えば、支援データ１９１は、自車両１２３が製造された時点（または支援システム１９９を格納する車載コンピュータが製造された時点）において、支援システム１９９に符号化される。これらの実施形態では、支援データ１９１は静的であり、経時的に変化しない。例えば、支援システム１９９が、自車両１２３のオブジェクト情報を記述するデジタルデータを含む場合
、支援システム１９９は、支援データ１９１にこのデジタルデータを含む。いくつかの実施形態では、センサデータ１９２から供給されない支援データ１９１が静的ソースからのものとして説明される。いくつかの実施形態では、経時的に変化しない支援データ１９１が静的ソースからのものとして説明される。
いくつかの実施形態では、支援データ１９１は、動的ソースおよび静的ソースを有する。例えば、支援データ１９１は、センサデータ１９２と、製造時に支援システム１９９において符号化されるデジタルデータとの組み合わせを含む。
（コンピュータシステムの例）
ここで図２を参照すると、いくつかの実施形態による支援システム１９９を含む、例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が示されている。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３Ａ〜３Ｅを参照して以下で説明する方法３００の１つまたは複数のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含むことができる。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３または遠隔車両１２４の車載コンピュータである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３または遠隔車両１２４の車載ユニットである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、ＥＣＵ、ヘッドユニット、または自車両１２３または遠隔車両１２４の他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。
コンピュータシステム２００は、いくつかの例によれば、支援システム１９９、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、メモリ１２７、ＡＤＡＳシステム１８０のセット、センサセット１５０、ＥＣＵ１５２、およびＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０のうちの１つまたは複数を含む。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０によって通信可能に結合される。
図示の実施形態では、プロセッサ１２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合される。通信ユニット１４５は、信号線２４０を介してバス２２０に通信可能に結合される。メモリ１２７は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＡＤＡＳシステム１８０のセットは、信号線２４１を介してバス２２０に通信可能に結合される。センサセット１５０は、信号線２４５を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＥＣＵ１５２は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合される。
プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、メモリ１２７、ＡＤＡＳシステム１８０のセット、センサセット１５０、およびＥＣＵ１５２については、図１Ｃを参照して上述したので、ここでは説明を繰り返さない。
メモリ１２７は、図１Ａ〜１Ｃまたは図２〜７を参照して以下に記載されるデータのいずれかを記憶することができる。メモリ１２７は、コンピュータシステム２００がその機能を提供するのに必要な任意のデータを記憶することができる。
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０は、自車両１２３、コンピュータシステム２００、またはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０を、その派生物または分岐物を含む、以下のＤＳＲＣ規格、すなわちＥＮ１２２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）
、およびＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収−アプリケーションインタフェースのうちの１つ以上に準拠させるのに必要なハードウェアおよびソフトウェアを含む。
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０は、自車両１２３の位置を記述するＧＰＳデータを車線レベルの精度で提供するように動作可能である。例えば、自車両１２３は、車道のある車線を走行している。車線レベルの精度とは、自車両１２３の位置がＧＰＳデータによって正確に記述され、その結果、道路内での自車両１２３の走行車線を、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０によって提供されたこの自車両１２３用のＧＰＳデータに基づいて正確に決定しうることを意味する。一部の実施形態では、ＧＰＳデータはＶ２Ｘデータ１９５の要素である（例えば、図４および図５を参照）。
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０は、ＤＳＲＣ規格に準拠する精度で車両１２３の地理的位置を記述するＧＰＳデータを取得するためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含む。ＤＳＲＣ規格は、２台の車両（そのうちの１台は例えば自車両１２３）が隣接する走行車線に位置しているかどうかを推測するのに十分に正確なＧＰＳデータを要求する。一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０は、戸外にいる時間の６８％の間、その実際の位置の１．５メートル以内で、その二次元位置を識別、監視および追跡するように動作可能である。走行車線の幅は通常３メートル以上であるので、ＧＰＳデータの二次元誤差が１．５メートル未満であるときはいつでも、本明細書に記載のシステム１９９は、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０によって提供されるＧＰＳデータを解析して、道路上を同時に走行している２台以上（そのうちの１台は例えば自車両１２３）の相対位置に基づいて、自車両１２３がどの車線を走行しているかを判定しうる。
ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０と比較すると、ＤＳＲＣ規格に準拠していない従来のＧＰＳユニットは、自車両１２３の位置を車線レベルの精度で決定することができない。例えば、一般的な車線の幅は約３メートルである。しかしながら、従来のＧＰＳユニットは、自車両１２３の実際の位置に対して１０メートル前後の精度しかない。結果として、そのような従来のＧＰＳユニットは、ＧＰＳデータのみに基づいて自車両１２３の走行車線を識別するのに十分に正確ではない。
いくつかの実施態様では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット２５０によって提供されるＧＰＳデータは、メモリ１２７に記憶される一種のセンサデータ１９２である。ＧＰＳデータは、支援データ１９１に含まれてもよい。例えば、ＧＰＳデータは、Ｖ２Ｘトランスミッタが移動している道路の幅の実質的にプラスまたはマイナス半分の精度でＶ２Ｘトランスミッタの位置を記述し、このＧＰＳデータは支援データに含まれ、その結果、支援データは、Ｖ２Ｘトランスミッタが移動している道路の幅の実質的にプラスまたはマイナス半分の精度でＶ２Ｘトランスミッタの位置を記述する。
図２に示す実施形態では、支援システム１９９は、通信モジュール２０２と、判定モジュール２０４とを含む。
通信モジュール２０２は、支援システム１９９と図１Ｃの運用環境１００の他の要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアとすることができる。
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、支援システム１９９とコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの間の通信を処理するための以下に説明する機能を提供するために、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令とすることができ
る。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能とすることができる。通信モジュール２０２は信号線２２２を介して、プロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働し、通信するように構成することができる。
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、図１Ｃに示す車両の支援システム１９９と運用環境１００の他のコンポーネントとの間の通信を処理するための以下に説明する機能を提供するために、プロセッサ１２５によって実行可能な一組の命令とすることができる。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、運用環境１００の１つまたは複数の要素との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、メモリ１２７に記憶されたデジタルデータの一部又は全部を送受信する。通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、図１Ａ〜図１Ｃを参照して、または図２〜図７を参照して以下で説明したデジタルデータまたは無線メッセージ（例えば、Ｖ２Ｘメッセージ）のいずれかを送信または受信することができる。
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、支援システム１９９の構成要素からデータを受信し、そのデータをメモリ１２７（またはメモリ１２７のバッファもしくはキャッシュ、または図２には示されていないスタンドアロンバッファもしくはキャッシュ）に格納する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５からＶ２Ｘデータ１９５を含むＶ２Ｘメッセージを、０．１秒に１回等の一定間隔でブロードキャストする。
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、支援システム１９９の構成要素間の通信を処理することができる。例えば、通信モジュール２０２は、判定モジュール２０４が支援データ１９１をＶ２Ｘデータ１９５の要素として含むＶ２Ｘデータ１９５を形成することができるように、センサデータ１９２をメモリ１２７から判定モジュール２０４に送信する。
いくつかの実施形態では、判定モジュール２０４は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５に、図３Ａ〜３Ｅを参照して以下で説明される方法３００の１つまたは複数のステップを実行させるように動作可能で、プロセッサ１２５によって実行可能な命令のセットとすることができる。いくつかの実施形態では、判定モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能かつ実行可能とすることができる。判定モジュール２０４は、信号線２２４を介して、プロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働し、通信するように適合されてもよい。
いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両および遠隔車両の要素である。例えば、自車両はコンピュータシステム２００を含み、遠隔車両は、それ自体のコンピュータシステム２００を含む。自車両は、遠隔車両によって受信されるＤＳＲＣメッセージをブロードキャストする。このＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣデータを含む。ＤＳＲＣデータは、遠隔車両にとって重要であり得る自車両情報を記述する。例えば、遠隔車両は、その環境内の他の車両の各々を追跡する必要がある自律車両であってもよい。遠隔車両は、ＤＳＲＣメッセージを受信すると、その環境内のどの車両がこのＤＳＲＣメッセージを送信したかを識別して、これらの車両のうちのどれがＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータによって記述されているかを知る必要がある。例えば、遠隔車両が、その近傍に多数の車両を有する道路上を走行していると仮定する。遠隔車両の近傍にある車両の１つは、遠隔車両によって受信されたＤＳＲＣメッセージをブロードキャスト
する自車両である。このＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータは、重要なまたは危険な事象を記述することができ（例えば、ＤＳＲＣデータは自車両がその方位、速度を突然変更することを予想すること、または遠隔車両との衝突を引き起こす可能性がある何らかのアクションをとることを記述する）、遠隔車両は、遠隔車両がＤＳＲＣデータによって記述される変更による自車両との衝突を回避する方法を知ることができるように、その近傍の車両のうちのどれが自車両であるかを知る必要がある。ＤＳＲＣデータは、自車両の地理的位置を不正確に（例えば、±１０メートルの精度で）記述する。この地理的情報の精度では、遠隔車両が道路上のどの車両が実際に自車両であるか識別することを可能にするには不十分である。したがって、実際には、ＤＳＲＣデータは、遠隔車両のような車両が遠隔車両によって受信される特定のＤＳＲＣメッセージを送信した自車両が道路上の他の車両のどれであるかを迅速に、正確に、かつ確実に識別することを可能にするには不十分である。支援データはこの問題を解決する。
支援データは、１つまたは複数の遠隔車両が他の多くの車両の中で自車両識別または位置特定することができるように、自車両のコンテキストを記述するデジタルデータである。支援データは、自車両の色、自車両の画像、自車両のオブジェクト情報、自車両が現在走行している車線の詳細、自車両の左側にある車両または物体の画像、自車両の右側にある車両または物体の画像、自車両のナンバープレートの詳細、およびいくつかの他の識別情報のうちの１つまたは複数を記述する。
図３Ａ〜図３Ｅはいくつかの実施形態による、支援データを含むＶ２Ｘデータに基づいて車両コンポーネント（例えば、ＡＤＡＳシステム、自律運転システムなど）の動作を修正するための方法３００を示す。いくつかの実施形態では、方法３００は、図３Ａ〜３Ｅに示されるステップのうちの１つまたは複数を含む。方法３００のステップは任意の命令で実行可能であり、必ずしも図３Ａ〜３Ｅに示される命令ではない。
次に図４を参照すると、いくつかの実施形態によるＶ２Ｘデータ１９５の一例を示すブロック図が示されている。
ＢＳＭを送信するための規則的な間隔は、ユーザ構成可能であってもよい。いくつかの実施形態では、この間隔のデフォルト設定が０．１秒ごとに、または実質的に０．１秒ごとにＢＳＭを送信することであり得る。
ＢＳＭは、５．９ＧＨｚのＤＳＲＣ帯域上でブロードキャストされる。ＤＳＲＣ範囲は、実質的に１，０００メートルとすることができる。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣの範囲は実質的に１００〜１，０００メートルの範囲を含むことができる。ＤＳＲＣの範囲は、ＤＳＲＣ装備エンドポイント間の地形および見通しなどの要因に応じて、一般に３００〜５００メートルである。
次に図５を参照すると、いくつかの実施形態によるＶ２Ｘデータ１９５の一例を示すブロック図が示されている。
ＢＳＭは、２つのパートを含むことができる。これら２つのパートは図５に示すように、異なるＶ２Ｘデータ１９５を含むことができる。
Ｖ２Ｘデータ１９５のパート１は、車両のＧＰＳデータ、車両方位、車両速度、車両加速度、車両ステアリングホイール角度、および車両サイズのうちの１つまたは複数を記述することができる。
Ｖ２Ｘデータ１９５のパート２は、オプション要素の一覧から引き出されたデータ要素
の可変セットを含むことができる。ＢＳＭのパート２に含まれるＶ２Ｘデータ１９５のいくつかは、イベントトリガに基づいて選択され、例えば、起動されているアンチロッキングブレーキシステム（ＡＢＳ）は、車両のＡＢＳシステムに関連するＶ２Ｘデータ１９５をトリガすることができる。
いくつかの実施形態では、パート２の要素のいくつかは帯域幅を節約するために、あまり頻繁に送信されない。
いくつかの実施形態では、ＢＳＭに含まれるＶ２Ｘデータ１９５は、車両の現在のスナップショットを含む。
ここで図６を参照すると、いくつかの実施形態による支援データ１９１の一例を示すブロック図が示されている。
ここで図７を参照すると、いくつかの実施形態による、支援システムによって送信または受信されるワイヤレスメッセージのいくつかに関する例示的な詳細を示すブロック図７００が示されている。図７に示される詳細は、限定することを意図していない。いくつかの実施形態では要求メッセージ、応答メッセージ、およびＶ２Ｘメッセージのうちの１つまたは複数は図７に示される品質以外の品質を有し、たとえば、いくつかの実施形態では要求メッセージおよびＶ２Ｘメッセージのうちの１つまたは複数がブロードキャストされない。この例は、限定を意図するものではない。図７に示される情報は、異なる実施形態において変化し得る変数である。
以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明した。しかしながら、各実装形態はこれらの具体的な詳細無しでも実施できることは当業者にとって明らかであろう。いくつかの実施形態では、発明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、本実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアへの参照とともに説明される。しかし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプの計算装置、および、サービスを提供する任意の周辺機器について適用できる。
本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が、少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。
以上の詳細な説明の一部は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズムの説明と表現は、データ処理分野の当業者が自己の成果の内容を他の当業者に最も効果的に伝えるために使用する手段である。なお、本明細書における（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。
なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」といった用語を用いた説明は、
コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ−ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。
実装形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。いくつかの好ましい実装形態では、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアによって実装される。
さらに、ある実装形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。明細書の説明において、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。
プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。
入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。
データ処理システムが、介在するプライベートネットワークおよび／またはパブリックネットワークを介して、他のデータ処理システム、ストレージデバイス、リモートプリンタなどに結合されるようになることを可能にするために、ネットワークアダプタもシステムに結合されうる。モデム、ケーブルモデル、イーサネットカードは、ネットワークアダプタのほんの数例に過ぎない。
最後に、本明細書において提示される構造、アルゴリズム、および／または
インターフェースは、特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を構築することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。様々な実装形態で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミン
グ言語を利用できることは明らかであろう。
実装形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、明細書を、網羅的または開示された正確な形式に限定することを意図するものではない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実装形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。
さらに、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できる。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲に記載されている本明細書の範囲を例示するものであり、限定することを意図したものではない。

Claims (20)

  1. Ｖ２Ｘ（Vehicle−to−Everything）通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正
    する方法であって、
    遠隔車両によって、Ｖ２Ｘメッセージの送信者として前記遠隔車両が自車両を識別するために前記遠隔車両が必要とするのはどのような前記自車両の追加識別情報かを問い合わせる要求メッセージを受信するステップと、
    前記遠隔車両によって、前記自車両が複数の他車両の中にあるときに前記Ｖ２Ｘメッセージの前記送信者として前記自車両を識別する能力を前記遠隔車両に提供するための、前記自車両の前記追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージを送信するステップと、
    前記遠隔車両によって、前記追加識別情報を記述する支援データを含む前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するステップと、
    前記遠隔車両によって、前記支援データに基づいて前記遠隔車両の前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
    を含む方法。
  2. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＤＳＲＣ（狭域通信）メッセージである、
    請求項１に記載の方法。
  3. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、Ｗｉ−Ｆｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のうちの１つではない、
    請求項１に記載の方法。
  4. 前記Ｖ２Ｘメッセージは、前記自車両を記述するペイロードデータを含み、
    前記支援データは、前記複数の車両のうちのどれがペイロードデータによって記述されているかを許容可能なレベルの確度で前記遠隔車両が知るのを助け、
    前記車両コンポーネントの前記動作は前記ペイロードデータに基づいて修正される、
    請求項１に記載の方法。
  5. 前記支援データは、前記自車両が走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記自車両の位置を記述する、
    請求項１に記載の方法。
  6. 前記要求メッセージは前記自車両によってブロードキャストされ、前記応答メッセージは前記遠隔車両によってユニキャストされ、前記Ｖ２Ｘメッセージは前記自車両によってブロードキャストされる、
    請求項１に記載の方法。
  7. 前記遠隔車両は自律走行車両である、
    請求項１に記載の方法。
  8. Ｖ２Ｘ通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正するシステムであって、前記システムは、遠隔車両に含まれ、
    プロセッサと、
    前記プロセッサと通信可能に結合された非一時的メモリであって、前記非一時的メモリは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
    前記遠隔車両によって、Ｖ２Ｘメッセージの送信者として前記遠隔車両が自車両を識別するために前記遠隔車両が必要とするのはどのような前記自車両の追加識別情報かを問
    い合わせる要求メッセージを受信するステップと、
    前記遠隔車両によって、前記自車両が複数の他車両の中にあるときに前記Ｖ２Ｘメッセージの前記送信者として前記自車両を識別する能力を前記遠隔車両に提供するための、前記自車両の前記追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージを送信するステップと、
    前記遠隔車両によって、前記追加識別情報を記述する支援データを含む前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するステップと、
    前記遠隔車両によって、前記支援データに基づいて前記遠隔車両の前記車両コンポーネントの前記動作を修正するステップと、
    を実行させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する、非一時的メモリと、
    を備える、システム。
  9. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＤＳＲＣ（狭域通信）メッセージである、
    請求項８に記載のシステム。
  10. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、Ｗｉ−Ｆｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のうちの１つではない、
    請求項８に記載のシステム。
  11. 前記Ｖ２Ｘメッセージは、前記自車両を記述するペイロードデータを含み、
    前記支援データは、前記複数の車両のうちのどれがペイロードデータによって記述されているかを許容可能なレベルの確度で前記遠隔車両が知るのを助け、
    前記車両コンポーネントの前記動作は前記ペイロードデータに基づいて修正される、
    請求項８に記載のシステム。
  12. 前記支援データは、前記自車両が走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記自車両の位置を記述する、
    請求項８に記載のシステム。
  13. 前記要求メッセージは前記自車両によってブロードキャストされ、前記応答メッセージは前記遠隔車両によってユニキャストされ、前記Ｖ２Ｘメッセージは前記自車両によってブロードキャストされる、
    請求項８に記載のシステム。
  14. 前記遠隔車両は自律走行車両である、
    請求項８に記載のシステム。
  15. Ｖ２Ｘ通信に基づいて車両コンポーネントの動作を修正するように動作可能なコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品は、遠隔車両のプロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
    前記遠隔車両によって、Ｖ２Ｘメッセージの送信者として前記遠隔車両が自車両を識別するために前記遠隔車両が必要とするのはどのような前記自車両の追加識別情報かを問い合わせる要求メッセージを受信する動作と、
    前記遠隔車両によって、前記自車両が複数の他車両の中にあるときに前記Ｖ２Ｘメッセージの前記送信者として前記自車両を識別する能力を前記遠隔車両に提供するための、前記自車両の前記追加識別情報を記述する応答データを含む応答メッセージを送信する動作と、
    前記遠隔車両によって、前記追加識別情報を記述する支援データを含む前記Ｖ２Ｘメッセージを受信する動作と、
    前記遠隔車両によって、前記支援データに基づいて前記遠隔車両の前記車両コンポーネントの前記動作を修正する動作と、
    を実行させる命令を備える、コンピュータプログラム製品。
  16. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＤＳＲＣ（狭域通信）メッセージである、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
  17. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、Ｗｉ−Ｆｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のうちの１つではない、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
  18. 前記Ｖ２Ｘメッセージは、前記自車両を記述するペイロードデータを含み、
    前記支援データは、前記複数の車両のうちのどれがペイロードデータによって記述されているかを許容可能なレベルの確度で前記遠隔車両が知るのを助け、
    前記車両コンポーネントの前記動作は前記ペイロードデータに基づいて修正される、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
  19. 前記支援データは、前記自車両が走行している道路の幅の実質的に半分の精度で前記自車両の位置を記述する、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
  20. 前記要求メッセージは前記自車両によってブロードキャストされ、前記応答メッセージは前記遠隔車両によってユニキャストされ、前記Ｖ２Ｘメッセージは前記自車両によってブロードキャストされる、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
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