KR102445194B1 - 컨트롤 장치 - Google Patents

컨트롤 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102445194B1
KR102445194B1 KR1020217000345A KR20217000345A KR102445194B1 KR 102445194 B1 KR102445194 B1 KR 102445194B1 KR 1020217000345 A KR1020217000345 A KR 1020217000345A KR 20217000345 A KR20217000345 A KR 20217000345A KR 102445194 B1 KR102445194 B1 KR 102445194B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
program
control
information
programs
resource
Prior art date
Application number
KR1020217000345A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210016617A (ko
Inventor
미쯔히로 이마이
후미유끼 다무라
Original Assignee
가부시키가이샤 히다치 산키시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 히다치 산키시스템 filed Critical 가부시키가이샤 히다치 산키시스템
Publication of KR20210016617A publication Critical patent/KR20210016617A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102445194B1 publication Critical patent/KR102445194B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4188—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by CIM planning or realisation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13123—C language
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13134—Two or more languages mixed, RLD, SFC, FBD, IL, ST, relay ladder, function block, sequential function, instruction list, structured text mixed to form logic control program
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/445—Program loading or initiating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
  • Massaging Devices (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)
  • Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)

Abstract

제어 프로그램 및 정보 프로그램이 공존하는 컨트롤 장치에 있어서 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터의 적절한 변경을 가능하게 한다. 컨트롤 장치가, 1개 이상의 대상 프로그램(1개 이상의 제어 프로그램과 1개 이상의 정보 프로그램 중 1개 이상의 프로그램)의 적어도 하나를, 프로그램 배포 장치로부터 네트워크 및 1개 이상의 네트워크 포트 경유로 다운로드하고, 당해 다운로드의 타이밍과 다른 타이밍에서, 컨트롤 장치의 복수의 계산 리소스에 관해 당해 대상 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 변경한다. 각 제어 프로그램은, I/O 포트에 접속된 제어 대상 장치의 제어 정보를 출력하는 스캔 동작을 행하는 프로그램이다. 각 정보 프로그램은, 스캔 동작과 다른 정보 처리를 행하는 프로그램이다.

Description

컨트롤 장치
본 발명은 대체로, 컨트롤 장치에 관한 것이다.
특허문헌 1(일본 특허 공개 제2004-362327호 공보)에는, 「플랜트의 감시 제어 설비에 있어서의 감시용 퍼스널 컴퓨터와 제어용 프로그램 가능 로직 제어기를 네트워크에 접속한 분산형 감시 제어 시스템에 있어서, 감시용 범용 퍼스널 컴퓨터에 제어용 범용 프로그램 가능 로직 제어기의 정보 관리 파일을 마련하고, 상기 제어용 범용 프로그램 가능 로직 제어기에, 이 제어용 범용 프로그램 가능 로직 제어기의 정보 자동 소출(掃出)) 툴을 마련하고, 상기 범용 퍼스널 컴퓨터에 입력된 정보와 상기 범용 제어용 프로그램 가능 로직 제어기의 프로세스 정보를 범용 소프트웨어로 통합 관리하는 것을 특징으로 하는 분산형 감시 제어 시스템.」이 개시되어 있다(청구항 1 참조).
특허문헌 2(일본 특허 공개 제2006-178818호 공보)에는, 「리얼타임 OS와, 메모리와, 래더 언어 프로그램을 모션 제어 주기에 동기시켜서 실행하는 실행 수단과, 상기 래더 언어 프로그램과 C 언어 프로그램의 양쪽이 동작하는 마이크로프로세서를 구비한 모션 컨트롤러에 있어서, 엔지니어링 툴의 프로젝트 설정 파일에 따라서 로드된 상기 C 언어 프로그램이 태스크형 프로젝트이면 상기 리얼타임 OS의 태스크로서 동작시키고, 상기 C 언어 프로그램이 함수형 프로젝트이면 다른 태스크로부터 함수로서 콜 가능한 상태에서 상기 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 모션 컨트롤러.」가 개시되어 있다(청구항 1 참조).
일본 특허 공개 제2004-362327호 공보 일본 특허 공개 제2006-178818호 공보
특허문헌 1에는, 「그러나, 종래의 분산형 감시 제어 시스템(41)은 오퍼레이터즈테이션(50a 내지 50n), 디지털 제어 장치(60a 내지 60n), 전송로(52a 내지 52n), 기간 전송로(42), 전송로(61a 내지 61n) 등이 분산형 감시 제어 시스템 메이커마다의 전용 기기이며, 고가 또한, 타메이커 제품과 호환성이 없기 때문에, 확장성이 떨어지고, 또한, 근년의 개인용 컴퓨터 등 범용 기기의 성능 향상에 수반하여, 능력적으로도 전용 기기를 능가하는 것도 있음에도 불구하고, 범용 기기가 사용되고 있지 않다.」고 기재되어 있다(0004 단락 참조).
분산형 감시 제어 시스템 메이커마다의 전용 기기는 프로그램 가능 로직 제어기이며, 이러한 장치 구성으로 하는 배경에는, 프로그램 가능 로직 제어기는 I/O 유닛 등의 제어를 행하는 것이며, 공장 내의 생산이나 반송 등에 사용되는 장치에 접속되기 때문에, 제어에 지연이 발생하면 공장 내의 장치 등의 동작이 불안정해지거나, 예기하지 못한 동작이 발생하거나 하는 경우가 있다. 그 때문에, 종래의 프로그램 가능 로직 제어기는, 복잡한 처리를 시키지 않게 되어 있었다. 특허문헌 1에 개시되는 발명도 마찬가지로 복잡한 처리를 시키지 않도록 하고, 감시용 범용 퍼스널 컴퓨터에 제어용 범용 프로그램 가능 로직 제어기의 정보 관리 파일을 마련함으로써, 프로그램 가능 로직 제어기의 제어에 영향을 주지 않도록 하는 것이 개시되어 있다.
따라서, 특허문헌 1은, 프로그램 가능 로직 제어기 내에서, 정보 처리를 행하는 것은 고려되어 있지 않다.
특허문헌 2의 과제의 란에는, 「래더 언어 애플리케이션 프로그램과 C 언어 애플리케이션 프로그램이 다른 마이크로프로세서 상에서 동작하기 때문에, 래더 언어 애플리케이션으로부터 C 언어 애플리케이션 프로그램을 함수로서 콜할 수 없다는 문제도 있었다.」고 기재되어 있다.
즉, 특허문헌 2는, 동일한 마이크로프로세서 상에서, 래더 언어 애플리케이션 프로그램이 C 언어 애플리케이션 프로그램을 함수로서 콜하는 것을 목적으로 하고 있다.
특허문헌 2에는, 모션 컨트롤러와 엔지니어링 툴을 포함하고, 모션 컨트롤러에 있어서 래더 언어 태스크와 C 언어 태스크가 공존하여 동작하고, 엔지니어링 툴은, C 언어의 프로그램과 설정 파일을 모션 컨트롤러에 다운로드하는 시스템의 발명이 기재되어 있다.
또한, 모션 컨트롤러에 래더 언어 태스크와 C 언어 태스크가 공존하고, 래더 언어 태스크와 C 언어 프로그램의 태스크는, 리얼타임 OS(Operating System) 상에서 동작하는 것이 기재되어 있다.
C 언어 프로그램이 태스크형 프로젝트이면, 리얼타임 OS의 태스크로서 동작하고, 함수형 프로젝트이면 다른 태스크로부터 함수로서 콜 가능한 상태에서 모션 컨트롤러의 메모리에 저장된다.
즉, 함수형 프로젝트이면, 다른 태스크, 예를 들어 래더 언어 태스크는, 함수형 프로젝트의 프로젝트 명칭을 인수로서 입력하여 C 언어 함수 호출용 펑션·블록을 실행한다.
즉, 래더 언어 태스크가 C 언어의 함수형 프로젝트를 호출하고, 모션 컨트롤러에 접속된 공작 기계 등을 수치 제어하게 된다.
C 언어 태스크는, 태스크형 프로젝트의 프로젝트 명칭과 태스크의 기상이나 중단 등 조작의 종별을 인수로서 입력하여 태스크 조작용 API를 콜한다. 태스크 조작용 API는, 프로젝트 명칭을 태스크 명칭으로서 다루어 태스크 조작의 종별에 대응한 리얼타임 OS가 제공하는 기능을 콜하여 다른 태스크형 프로젝트의 태스크 조작을 간접적으로 실현하는 것이 기재되어 있다.
또한, 태스크형 프로젝트로서 로드된 C 언어 프로그램에 대해서는, 래더 언어 프로그램의 실행 타이밍에서, 태스크형 프로젝트로서 로드된 C 언어 프로그램의 실행 제어가 가능한 것이 기재되어 있다.
즉, 태스크형 프로젝트로서 로드된 C 언어 프로그램은, 모션 제어에 동기한 동작을 행하는 용도, 고도의 수치 계산과 같이 처리에 시간이 걸리는 용도에 사용할 수 있다고 되어 있다.
즉, 모션 컨트롤러에 접속된 공작 기계 등을 제어하기 위하여 래더 언어 프로그램의 실행 타이밍에서, 태스크형 프로젝트로서 로드된 C 언어 프로그램의 실행 제어를 행하기 위하여 이용되고 있다.
따라서, 함수형과 태스크형의 어느 경우든, 래더 언어의 일부를 C 언어로서 기술 혹은 래더 언어 프로그램의 실행 타이밍에서 C 언어 프로그램의 실행 제어를 한다. 즉, 특허문헌 2에 기재된 C 언어 프로그램에 대해서는, 모션 컨트롤러에 접속된 공작 기계 등을 제어하기 위하여 사용되는 기술적 사상이 개시되어 있다.
따라서, 특허문헌 2에는, C 언어 프로그램을 장치에 접속된 공작 기계 등의 하드웨어를 제어하는 이외의 목적으로 이용하는 것은 고려되어 있지 않다.
또한, 공작 기계 등을 적절하게 제어하는 것을 유지하기 위해서, 복수의 계산 리소스에 관해 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 기초로 프로그램의 실행을 제어하는 것을 생각할 수 있지만, 특허문헌 1 및 2의 어느 것도, 그러한 데이터 및 그것의 변경에 관한 기술을 개시도 시사도 하고 있지 않다.
본 발명은 이상의 점을 고려하여 이루어진 것으로, 컨트롤 장치에 탑재된 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 적절하게 변경하는 것이 가능한 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이러한 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 일례를 들자면, 1개 이상의 제어 대상 장치의 동작을 제어하는 컨트롤 장치는, 당해 1개 이상의 제어 대상 장치의 동작의 제어에 관계되는 복수 종류의 계산 리소스를 포함하는 복수의 계산 리소스를 구비한다. 복수의 계산 리소스는, 인터페이스부, 기억부 및 프로세서부를 포함한다. 인터페이스부는, 1개 이상의 제어 대상 장치에 접속된 1개 이상의 I/O 포트와, 네트워크에 접속된 1개 이상의 네트워크 포트를 포함한다. 기억부는, 1개 이상의 메모리를 포함한다. 프로세서부는, 1개 이상의 프로세서를 포함한다. 프로그램군(1개 이상의 제어 프로그램 및 1개 이상의 정보 프로그램 이외의 1개 이상의 프로그램)이 1개 이상의 대상 프로그램(1개 이상의 제어 프로그램과 1개 이상의 정보 프로그램 중 1개 이상의 프로그램)의 적어도 하나를, 프로그램 배포 장치로부터 네트워크 및 1개 이상의 네트워크 포트 경유로 다운로드한다. 당해 다운로드의 타이밍과 다른 타이밍에서, 프로그램군이, 복수의 계산 리소스에 관해 당해 대상 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 변경한다.
1개 이상의 제어 프로그램의 각각은, I/O 포트에 접속된 제어 대상 장치의 제어 정보를 출력하는 스캔 동작을 행하는 프로그램이다.
한편, 1개 이상의 정보 프로그램의 각각은, 스캔 동작과 다른 정보 처리를 행하는 프로그램이다.
본 발명에 따르면, 컨트롤 장치에 탑재된 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 적절하게 변경하는 것이 가능하다. 즉, 컨트롤 장치에 탑재된 복수의 프로그램은 당해 컨트롤 장치가 갖는 하드웨어 리소스를 적절하게 변경할 수 있다.
도 1은 제1 실시 형태에 관계되는 컨트롤 장치를 포함하는 시스템의 하드웨어 구성예를 도시하는 블록도이다.
도 2는 제1 실시 형태에 관계되는 컨트롤 장치를 포함하는 시스템의 기능적인 개략 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 실행 관리 테이블의 테이블 구성예를 도시하는 도면이다.
도 4는 프로그램 다운로드 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 5는 프로그램 실행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 6a는 실행 관리 테이블의 테이블 구성예를 도시하는 도면이다.
도 6b는 실행 관리 테이블의 테이블 구성예를 도시하는 도면이다.
도 7은 설정 범위 테이블의 테이블 구성예를 도시하는 도면이다.
도 8a는 리소스 경계와 그 변경의 제1 예를 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 8b는 리소스 경계와 그 변경의 제2 예를 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 8c는 리소스 경계와 그 변경의 제3 예를 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 9는 제어 프로그램과 정보 프로그램이 공존하는 플랫폼의 다른 일례를 도시한다.
도 10은 제3 실시 형태에 관계되는 컨트롤 장치의 기능적인 개략 구성을 도시하는 블록도이다.
도 11은 실행 관리 데이터의 변경의 제1 예를 도시하는 도면이다.
도 12는 실행 관리 데이터의 변경의 제2 예를 도시하는 도면이다.
도 13은 제어 프로그램 및 정보 프로그램의 각각에 있어서의 리소스 상한의 의의의 일례를 도시하는 모식도이다.
이하, 도면에 대해서, 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명한다.
특히 필요한 때 이외에는 동일하거나 또는 마찬가지의 부분의 설명을 원칙적으로 반복하지 않는다. 소정의 도면에 기재된 부호에 대하여 그 외의 도면에서 설명을 하는 경우이더라도 동일하거나 또는 마찬가지의 부분의 설명은 생략한다.
이하의 실시 형태에서는 편의상 그 필요가 있을 때는, 복수의 섹션 또는 실시 형태로 분할하여 설명하지만, 특별히 명시한 경우를 제외하고, 그들은 서로 무관계인 것은 아니고, 한쪽은 다른 쪽의 일부 또는 전부의 변형예, 상세, 보충 설명 등의 관계에 있다.
이하의 실시 형태에 있어서, 요소의 수 등(개수, 수치, 양, 범위 등을 포함한다)을 언급하는 경우, 특별히 명시한 경우 및 원리적으로 명백하게 특정한 수에 한정되는 경우 등을 제외하고, 그 특정한 수에 한정되는 것은 아니라, 특정한 수 이상이어도 되고, 이하여도 되는 것으로 한다.
이하의 실시 형태에 있어서, 「인터페이스부」는, 1개 이상의 인터페이스를 포함한다. 1개 이상의 인터페이스는, 1개 이상의 동종의 인터페이스 장치여도 되고 2개 이상의 이종의 인터페이스 장치여도 된다.
이하의 실시 형태에 있어서, 「기억부」는, 1개 이상의 메모리를 포함한다. 기억부에 대하여 적어도 1개의 메모리는, 휘발성 메모리여도 된다. 기억부는, 주로, 프로세서부에 의한 처리 시에 사용된다. 기억부는, 메모리 외에, 1개 이상의 불휘발성의 기억 장치(예를 들어, HDD(Hard Disk Drive) 또는 SSD(Solid State Drive))를 포함해도 된다.
이하의 실시 형태에 있어서, 「프로세서부」는, 1개 이상의 프로세서를 포함한다. 적어도 1개의 프로세서는, 전형적으로는, CPU(Central Processing Unit)와 같은 마이크로프로세서이지만, GPU(Graphics Processing Unit)와 같은 기타종의 프로세서여도 된다. 1개 이상의 프로세서의 각각은, 싱글 코어여도 되고 멀티코어여도 된다. 프로세서는, 처리의 일부 또는 전부를 행하는 하드웨어 회로를 포함해도 된다.
이하의 실시 형태에 있어서, 「kkk부」(인터페이스부, 기억부 및 프로세서부를 제외한다)의 표현으로 기능을 설명하는 경우가 있는데, 기능은, 1개 이상의 컴퓨터 프로그램(후술하는 제어 프로그램 및 정보 프로그램을 제외한다)이 프로세서부에 의해 실행됨으로써 실현되어도 되고, 1개 이상의 하드웨어 회로(예를 들어 FPGA(Field-Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit))에 의해 실현되어도 된다. 프로그램이 프로세서부에 의해 실행됨으로써 기능이 실현되는 경우, 정해진 처리가, 적절하게 기억부 및/또는 인터페이스부 등을 이용하면서 행해지기 때문에, 기능은 프로세서부의 적어도 일부로 여겨져도 된다. 기능을 주어로 하여 설명된 처리는, 프로세서부 혹은 그 프로세서부를 갖는 장치가 행하는 처리로 해도 된다. 프로그램은, 프로그램 소스로부터 인스톨되어도 된다. 프로그램 소스는, 예를 들어, 프로그램 배포 계산기 또는 계산기가 판독 가능한 기록 매체(예를 들어 비일시적인 기록 매체)여도 된다. 각 기능의 설명은 일례이며, 복수의 기능이 하나의 기능으로 모아지거나, 하나의 기능이 복수의 기능으로 분할되거나 해도 된다.
또한, 이하의 설명에서는, 「xxx 테이블」과 같은 표현으로, 입력에 대하여 출력이 얻어지는 정보를 설명하는 경우가 있지만, 당해 정보는, 어떤 구조의 데이터여도 되고, 입력에 대한 출력을 발생하는 신경망과 같은 학습 모델이어도 된다. 따라서, 「xxx 테이블」을 「xxx 정보」라고 할 수 있다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 각 테이블의 구성은 일례이며, 하나의 테이블은, 2개 이상의 테이블로 분할되어도 되고, 2개 이상의 테이블의 전부 또는 일부가 하나의 테이블이어도 된다.
이하의 실시 형태에 있어서, 그 구성 요소(요소 스텝 등도 포함한다)는 특별히 명시한 경우 및 원리적으로 명백하게 필수라고 생각되는 경우 등을 제외하고, 반드시 필수인 것은 아닌 것은 물론이다.
컨트롤 장치는, 시퀀스 제어 장치, 모션 제어 장치 또는 프로그래머블·로직·컨트롤러(PLC)라고도 불리고 있다. 컨트롤 장치에 있어서, 래더·로직(LD 언어), 시퀀셜·펑션·차트(SFC 언어), 펑션·블록(FBD 언어), 스트럭처드·텍스트(ST 언어), 인스트럭션·리스트(IL 언어)와 같은 제어 장치 특유의 프로그래밍 언어, 혹은 C 언어와 같은 정보 통신 분야에서 사용되는 범용적인 프로그래밍 언어를 사용하여 기술되고, 시퀀스 제어나 모션 제어로 대표되는 제어 처리를 실행하는 프로그램을 「제어 프로그램」이라고 칭한다. 제어 프로그램은, I/O 모듈 등을 통하여 실제로 모터 등을 포함하는 주변 기기를 조작하여, 생산 시스템 등을 적절하게 동작시킬 필요가 있다. 그 때문에, 제어 프로그램은, 처리가 설정된 시간 내에 확실하게 실행할 것(리얼타임성)이 요구된다.
제어 프로그램은, 제어 내용이 기술된 명령에 의해 제어 대상 장치(예를 들어, 장치 부품과 같은 하드웨어 모듈, 1개 이상의 하드웨어 모듈을 구비한 장치, 또는, 복수의 장치를 구비한 시스템)를 제어한다. 예를 들어, 「I/O 모듈 등을 통하여 실제로 모터 등을 포함하는 주변 기기를 조작하여, 생산 시스템을 적절하게 동작시킨다」라고 하는 제어에서는, 「생산 시스템」, 또는, 「생산 시스템을 구성하는 적어도 하나의 장치」가, 「제어 대상 장치」이다. 제어 대상 장치는, 전형적으로는, 컨트롤 장치에 있어서의 I/O 제어 장치(인터페이스부의 일례) 경유로 접속된 장치이다. 제어 대상 장치는, 제어 프로그램으로부터 직접적으로(예를 들어, 컨트롤 장치에 접속된 I/O 모듈이나 주변 기기를 통하지 않고) 제어되어도 되고, 제어 프로그램으로부터 간접적으로(예를 들어, 컨트롤 장치에 접속된 I/O 모듈이나 주변 기기를 통하여) 제어되어도 된다.
제어 대상 장치를 제어하는 언어는, 래더 언어 등의 제어 특유의 프로그래밍 언어에 한하지 않고, C 언어 등의 범용 프로그래밍 언어로 기술되는 경우도 있기 때문에, 제어 대상 장치(전형적으로는 하드웨어)를 제어하는 프로그램을 「제어 프로그램」이라고 칭한다.
래더 언어 등으로 기술된 제어 프로그램은, 당해 래더 언어 등의 기술에 있어서 지정된 제어 대상 장치의 상태를 읽어들임 또는 기입(취득 또는 갱신)을 하는 「스캔 동작」을 행한다.
이 스캔 동작은 소정 간격으로 행할 필요가 있고, 이 소정 간격을 「스캔 타임」이라고 칭한다. 스캔 타임은, 제어 프로그램의 연산 시간에 관한 것이고, 제어에 관한 연산 주기 또는 제어에 관한 연산을 반복하여 소정 간격으로 행하는 것으로부터 「사이클 타임」이라고도 불리는 경우도 있다.
컨트롤 장치에 접속되는 제어 대상 장치는, 예를 들어, 공장 내의 생산이나 반송 등에 사용되는 장치에 접속되기 때문에, 스캔 동작이 지연되면, 공장 내의 장치 등의 동작이 불안정해지거나, 예기하지 못한 동작이 발생하거나 하는 경우가 있다. 이 때문에, 소정의 스캔 타임 내에 스캔 동작을 행할 필요가 있다.
스캔 타임은 컨트롤 장치가 제어하는 제어 대상 장치의 수나 종류의 증가에 따라서 길어지는데, 스캔 타임 내에서 제어 대상 장치의 스캔 동작을 하는 것이 중요하다.
컨트롤 장치에, I/O(Input/Output) 포트가 내장 또는 접속된다. I/O 포트는, I/O 모듈 또는 I/O 유닛 등이 갖는 경우가 있다. 이하, I/O 포트 그 자체, 또는, I/O 포트를 갖는 장치(I/O 모듈 또는 I/O 유닛 등)를 「I/O 포트」라고 총칭하는 경우가 있다.
I/O 포트는, 제어 대상 장치, 예를 들어, 생산 설비에 있어서의 벨트 컨베이어, 리미트 스위치, 액추에이터(예를 들어 모터)에 접속되고, 제어 대상 장치의 동작에 관한 제어에 사용되는 것이다. I/O 포트는, 디지털 또는 아날로그의 I/O 포트이다. 예를 들어, 아날로그 I/O 포트는, 컨트롤 장치의 제어 대상 장치의 전압, 전류, 온도 등의 정보의 판독 기입에 사용된다.
제어 프로그램에 기초하여 컨트롤 장치의 I/O 포트로부터 송신되는 제어 정보를 유선 또는 무선으로 수신하는 인버터 유닛이나 CNC(Computerized Numerical Control)는 인버터나 CNC 자체가 액추에이터의 모션 제어를 행하기 위해서, 리얼타임성이 요구된다.
또한, 제어 대상 장치의 제어란, 제어 대상 장치가 접속되어 있는 상태의 I/O 포트의 동작을 제어하는 것을 말한다. 즉, 제어 프로그램이란, 제어 대상 장치가 접속된 I/O 포트의 제어를 행하는 프로그램, 바꿔 말하면, 제어 대상 장치가 접속된 I/O 포트에 당해 제어 대상 장치의 제어 정보를 출력하는(구체적으로는, 예를 들어, 당해 제어 정보의 출력을 포함하는 스캔 동작을 행하는) 프로그램이다.
이러한 컨트롤 장치에 있어서, 제어 대상 장치의 제어에 추가로, 정보 처리(예를 들어, 복잡한 산술 연산이나 SCADA, MES, 클라우드 시스템과의 정보의 송수신 같은 정보 통신 처리)를 행하는 것을 검토한다. 이러한 정보 처리는, 상술한 제어 특유의 언어로 프로그래밍하는 것이 곤란한 경우가 있고, C 언어 또는 Java(등록 상표) 언어 등의 정보 처리 분야에서 사용되는 프로그래밍 언어를 사용하여 기술하는 경우가 있다. 이러한 정보 처리를 실행하는 프로그램을 「정보 프로그램」이라고 칭한다.
제어 프로그램과 정보 프로그램의 차이의 일례에 대하여 설명한다.
상기한 바와 같이 제어 프로그램은, 컨트롤 장치의 I/O 포트의 제어에 관계한 프로그램이며, 정보 프로그램은, 정보 처리(예를 들어, 상술한 바와 같이, 산술 연산이나, 클라우드와의 통신)를 행하는 프로그램이다.
제어 프로그램은, 래더나 ST 언어 등으로 기술되어, java(등록 상표)나 python 등으로 대표되는 범용 언어에 비하여 리얼타임성이 높다. 정보 프로그램은, java(등록 상표)나 python 등으로 대표되는 언어로 기술되어, 래더 등보다도 정보 처리에 적합하다.
C 언어 등의 리얼타임성이 높고, 하드웨어의 제어에도 적합하고, 또한, 정보 처리에도 적합한 언어는 제어 프로그램과 정보 프로그램의 어느 것에든 이용 가능한 경우가 있다.
또한, 정보 프로그램은, 먼저 설명한 제어 프로그램 이외의 프로그램(단, 예를 들어, 후술하는 태스크 관리부(110), 제어 프로그램 실행부(111), 정보 프로그램 실행부(112) 및 I/O 제어부(117)를 실현하기 위한 1개 이상의 프로그램을 제외한다)이다. 제어 대상 장치가 I/O 포트를 통하여 컨트롤 장치에 접속되는데, 정보 프로그램은, 제어 대상 장치에 접속되는 아날로그나 디지털의 I/O 포트(단, 정보 프로그램과의 공유가 허용되어 있는 I/O 포트를 제외한다)에 액세스하지 않는 프로그램이다. 달리 표현을 하자면, 제어 프로그램은, 제어 대상 장치에 접속되는 아날로그나 디지털의 I/O 포트에 제어 대상 장치의 제어 정보를 송신하는 것을 포함하는 스캔 동작을 행하는 프로그램이지만, 한편, 정보 프로그램은, 스캔 동작을 포함하지 않는(스캔 동작과는 다른) 정보 처리를 행하는 프로그램(즉, 스캔 동작을 행할 일이 없는 프로그램)이다.
제어 프로그램과 정보 프로그램을 탑재하는 이하의 실시 형태에 관계되는 컨트롤 장치는, 제어 프로그램의 이외에 정보 프로그램을 실행하더라도, 제어 프로그램을 정지시키지 않거나, 또는, 제어 프로그램의 스캔 동작을 늦추거나, 제어 프로그램의 예기하지 못한 동작을 시키거나 하지 않고, 정보 프로그램의 추가, 삭제, 갱신(재기입) 또는 교체와 같은 프로그램 변경을 행하는 것을 실현하는 것이다.
[제1 실시 형태]
제1 실시 형태에 대하여 도 1 등을 사용하여 설명한다.
도 1은, 제1 실시 형태에 관계되는 컨트롤 장치를 포함하는 시스템의 하드웨어 구성예를 도시하는 블록도이다.
프로그램 배포 장치(101), 컨트롤 장치(109), 1개 이상의 관리 유저 계산기(151M) 및 1개 이상의 일반 유저 계산기(151G)가 정보 네트워크(108)에 접속되어 있다. 또한, 컨트롤 장치(109) 및 1개 이상의 I/O 모듈(119)(I/O 포트의 일례)이 제어 네트워크(118)에 접속되어 있다. 정보 네트워크(108)는 정보 프로그램이 행하는 정보 통신 처리(즉, 제어 정보의 송신과는 다른 통신 처리) 시에 사용되는 통신 네트워크이다. 제어 네트워크(118)는 제어 프로그램이 행하는 제어 정보 송신 시에 사용되는 통신 네트워크이다. 정보 네트워크(108) 및 제어 네트워크(118)는 이종의 네트워크여도 되고, 동종의 네트워크(예를 들어 어느 것이든 LAN(Local Area Network))여도 된다. 또한, 정보 네트워크(108)의 적어도 일부와 제어 네트워크(118)의 적어도 일부가 일체여도 된다.
관리 유저 계산기(151M)는, 적어도 관리 유저가 조작하는 계산기이다. 일반 유저 계산기(151G)는 적어도 일반 유저가 조작하는 계산기이다. 어느 계산기이든, 프로그램 배포 장치(101) 및 컨트롤 장치(109)의 적어도 하나에 대한 입출력 콘솔로서 기능한다. 구체적으로는, 예를 들어, 어느 계산기이든, 키보드 및 포인팅 디바이스와 같은 입력 디바이스와, 표시 디바이스와 같은 출력 디바이스를 갖는다. 「관리 유저」는, 제어 프로그램을 기술하는 유저(예를 들어, 자동 기계나 생산 설비와 같은 제어 대상에 대하여 깊은 지식을 갖는 기술자)이며, 「일반 유저」는, 정보 프로그램을 기술하는 유저(예를 들어, 제어 대상에 대하여 깊은 지식을 갖지 않는 일반적인 시스템 엔지니어)이다. 컨트롤 장치(109)가 관리 유저 계산기(151M) 및 일반 유저 계산기(151G) 중 적어도 1개로부터 제어 프로그램 및 정보 프로그램의 적어도 하나에 관한 기술(파라미터군의 설정을 포함한다)을 접수해도 되고, 컨트롤 장치(109) 대신에 또는 추가로, 프로그램 배포 장치(101)가 당해 기술을 접수해도 된다. 이하, 관리 유저 및 일반 유저를 「유저」라고 총칭하는 경우가 있다. 유저는, 관리 유저 및 일반 유저의 어느 것 대신에, 시스템 관리자(예를 들어, 프로그램 배포 장치(101)와 컨트롤 장치(109)를 포함한 시스템인 컨트롤 시스템의 관리자)라고 하는 별종의 유저여도 된다.
1개 이상의 I/O 모듈(119)에 1개 이상의 주변 기기(120)가 접속되어 있다. 주변 기기(120)는 센서 및 드라이브 등의 적어도 1개의 기기이다. I/O 모듈(119)은 주변 기기(120)가 필요에 따라서 착탈 가능하게 장착되는 버스 슬롯으로서 기능한다. 제어 대상 장치는, 주변 기기(120) 경유 또는 비경유로 I/O 모듈(119)에 접속된다. 제어 대상 장치와 I/O 모듈(119)은 1:1, 1:다(多), 다:1 및 다:다의 어느 것이어도 된다. 또한, 일부의 I/O 모듈(119)은 제어 네트워크(118)에 추가로 정보 네트워크(108)에 접속되어도 되고, 즉, 당해 일부의 I/O 모듈(119)은 제어 프로그램과 정보 프로그램에 공유의 디바이스여도 된다.
프로그램 배포 장치(101)는 제어 프로그램 및 정보 프로그램을 관리하고 있다. 프로그램 배포 장치(101)는 EPROM(201), CPU(202), 메인 메모리(203), 주변 제어 장치(205), 불휘발성 기억 장치(206) 및 네트워크 인터페이스(도시된 네트워크 I/F에 상당)(207)를 구비한다. 프로그램 배포 장치(101)는 네트워크 인터페이스(207)를 통하여 정보 네트워크(108)에 접속되어 있다.
프로그램 배포 장치(101)는 주변 제어 장치(205)의 제어에 의해 정보 네트워크(108)를 경유하여 컨트롤 장치(109)에 대하여 제어 프로그램을 제공하거나 정보 프로그램을 제공하거나 한다. 이 프로그램 배포 장치(101)에서는, CPU(202)의 제어에 의해, 불휘발성 기억 장치(206)에 미리 저장되어 있는 제어 프로그램 및 정보 프로그램을 요구에 따라서 제공한다.
주변 제어 장치(205)는 버스(204)를 통하여 EPROM(201), CPU(202) 및 메인 메모리(203)에 접속되어 있다. CPU(202)는, EPROM(201)에 미리 저장되어 있는 관리 프로그램을 메인 메모리(203) 상에 판독하고 실행하여, 이 관리 프로그램에 의해 상기 제어 프로그램 및 정보 프로그램을 관리하고 있다.
이 관리 프로그램은, 요구에 따라서 축차, 상술한 제어 프로그램 및 정보 프로그램 중 적어도 한쪽의 프로그램을 제공한다. 이 관리 프로그램이 CPU(202)에 의해 실행됨으로써, 후술하는 프로그램 배포부(102) 및 실행 관리 데이터 생성부(103)가 실현된다.
한편, 컨트롤 장치(109)는 EPROM(208), CPU(209), 메인 메모리(210), 주변 제어 장치(212), I/O 제어 장치(214), 불휘발성 기억 장치(215) 및 네트워크 인터페이스(도시된 네트워크 I/F에 상당)(213)를 구비하고 있다. I/O 제어 장치(214) 및 네트워크 I/F(213)가, 인터페이스부의 일례이다. EPROM(208), 메인 메모리(210) 및 불휘발성 기억 장치(215)가 기억부의 일례이다. CPU(209) 및 주변 제어 장치(212)가 프로세서부의 일례이다. 컨트롤 장치(109)에서는, 프로그램 배포 장치(101)로부터 제공되는 제어 프로그램 및 정보 프로그램이 동일한 플랫폼 상에서 공존하면서 동작한다.
주변 제어 장치(212)는 네트워크 I/F(213), I/O 제어 장치(214), 불휘발성 기억 장치(215) 및 버스(211)에 접속되어 있다. 이 버스(211)에는, 그 밖에도 EPROM(208), CPU(209) 및 메인 메모리(210)가 접속되어 있다.
EPROM(208)에는, 초기 상태에서 미리 컨트롤 장치(109)에 준비되어 있는 제어 프로그램 및 정보 프로그램이 저장되어 있다. CPU(209)는, 복수의 코어를 구비하고 있고, 각 코어를 독립시켜서 동작시킬 수 있다.
컨트롤 장치(109)에 탑재되는 제어 프로그램과 정보 프로그램은 각각 1개씩뿐만 아니라, 컨트롤 장치(109)가 사용할 수 있는 리소스를 프로그램마다 설정함으로써, 복수의 제어 프로그램 및/또는 복수의 정보 프로그램을 탑재할 수 있다.
CPU(209)는, EPROM(208)에 미리 저장되어 있는 제어 프로그램 및 정보 프로그램을 메인 메모리(210)에 판독하고 실행하여, 이들 제어 프로그램 및 정보 프로그램의 동작을 제어한다.
즉, 이들 제어 프로그램 및 정보 프로그램이 판독되어서 실행되면, 후술하는 도 2의 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)이 된다.
제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)은 다른 역할을 갖는다.
제어 프로그램(114)은 컨트롤 장치(109)의 I/O 모듈(119)에 액세스하여, 제어 대상 장치를 제어한다. 또한, 제어 프로그램(114)은 읽어들인 결과를 기초로 연산을 행하고, 제어 대상 장치의 제어를 위해서, 당해 연산 결과에 기초하는 액세스를, I/O 제어 장치(214)에 대해 행해도 된다. 제어 프로그램(114)은 제어 대상 장치의 제어를 위해서, 당해 제어 대상 장치가 접속된 네트워크 I/F(213)에 대한 액세스를 행해도 된다. 즉, I/O 모듈(119) 대신에 또는 추가로, I/O 제어 장치(214) 및 네트워크 I/F(213)의 적어도 하나도, 「I/O 포트」의 일례가 될 수 있다. 즉, 제어 프로그램(114)은 제어 대상 장치의 제어를 위해서(제어 대상 장치의 제어 정보의 송신을 위해서), 당해 제어 대상 장치가 접속된 I/O 포트에 대한 액세스를 행하며, 바꾸어 말하면, 당해 I/O 포트를 제어하는 명령을 송신한다.
한편, 정보 프로그램(115)은 I/O 제어 장치(214) 등의 정보를 취득하고, 연산하고, 연산한 결과를, 네트워크 I/F(213)를 통하여, 컨트롤 장치(109)에 접속되어 있는 다른 장치 또는 설비에 송신한다. 이 단락에서 말하는 「다른 장치 또는 설비」는, 컨트롤 장치(109)에 접속되어 있는데 제어 프로그램(114)의 제어 대상 장치와는 다른 장치 또는 설비이다.
컨트롤 장치(109)는 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)의 양자를 액세스할 수 있는 공유 영역(도시하지 않음)을 가질 수 있다. 이 공유 영역은, 메인 메모리(210) 및 불휘발성 기억 장치(215)에 확보되어도 된다. 공유 영역은, 예를 들어, 공유 디렉토리와 같은 논리적인 기억 영역이어도 되고, 물리 어드레스(예를 들어 메모리 어드레스)로 지정된 물리적인 기억 영역이어도 된다. 예를 들어, 제어 프로그램(114)이 정보 프로그램(115)에 보여도 되는 데이터의 값을 공유 영역에 판독 기입하는 태스크를 생성하고, 당해 태스크가 실행됨으로써, 정보 프로그램으로부터, 당해 공유 영역 내의 데이터의 값에 액세스 가능하게 되어도 된다. 「보여도 되는 데이터의 값」이란, 광의로는, 1개 이상의 정보 프로그램(115)과 공유하는 정보인 공유 정보이다. 공유 정보는, 예를 들어, I/O 포트의 상태를 나타내는(또는, I/O 포트에 대하여 기타종의 정보를 포함한) 포트 정보나, 제어 프로그램의 내부 변수 등에 관한 제어 프로그램 정보를 들 수 있다. 공유 영역은, 예를 들어, 후술하는 태스크 관리부(110)에 의해 마련되어도 되고, 동일한 공유 영역에 액세스하는 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 적어도 하나에 의해 마련되어도 된다.
이와 같이, 정보 프로그램(115)이 제어 프로그램(114)의 제어 대상 장치가 접속된 I/O 포트에 직접 액세스하는 것을 방지할 수 있기 때문에 안전성이 향상된다. 바꿔 말하면, 정보 프로그램(115)이 제어 프로그램(114)의 제어 대상 장치가 접속된 I/O 포트에 직접 액세스하는 대신에, 공유 영역 내의 공유 정보를 참조함으로써, I/O 포트의 상태, 또는, 제어 프로그램(114)의 상태를 알 수 있다.
또한, 정보 프로그램(115)은 네트워크 I/F(213)를 통하여 접속되어 있는데 제어 프로그램(114)의 제어 대상 장치가 아닌 설비 또는 장치로부터 정보를 수신해도 된다. 정보 프로그램(115)은 이 수신한 정보 등을 연산하고, 네트워크 I/F(213)를 통하여 다른 장치 또는 설비와 통신할 수 있다.
CPU(209)는, 주변 제어 장치(212)를 제어하여 네트워크 I/F(213)를 통하여 프로그램 배포 장치(101)로부터의 제어 프로그램 및 정보 프로그램의 다운로드를 제어한다.
CPU(209)는, 주변 제어 장치(212)를 제어하여 I/O 제어 장치(214) 및 복수의I/O 모듈(119)을 통하여 복수의 주변 기기(120)를 제어한다. 주변 기기(120)는 I/O 모듈(119)에 1:1로 대응지어져 있고, CPU는, 예를 들어, I/O 모듈(119)과 1:1의 디지털 I/O 레지스터를 관리하고, 레지스터 조작으로 차례대로 I/O 모듈(119)의 조작이 가능하게 되어 있다.
도 2는, 제1 실시 형태에 관계되는 컨트롤 장치를 포함하는 시스템의 기능적인 개략 구성예를 도시하는 블록도이다.
프로그램 배포 장치(101)는 프로그램 관리 데이터베이스(도시된 프로그램 관리 DB에 상당)(104), 프로그램 배포부(102) 및 실행 관리 생성부(103)를 구비하고 있다. 프로그램 관리 DB(104)는, 메인 메모리(203) 및 불휘발성 기억 장치(206)의 적어도 일부에 기초한다. 이들 프로그램 배포부(102) 및 실행 관리 생성부(103)는 이미 설명한 관리 프로그램이 CPU(202)에 실행됨으로써 실현된다.
프로그램 관리 데이터베이스(104)는 제어 프로그램(105) 및 정보 프로그램(106)을 관리한다. 실행 관리 생성부(103)는 제어 프로그램(105) 및 정보 프로그램(106) 중 적어도 한쪽의 프로그램이 컨트롤 장치(109)에 있어서 실행될 때의 파라미터를 나타내는 실행 관리 데이터를 생성한다. 이 실행 관리 데이터는, 예를 들어, 제어 프로그램(105) 및 정보 프로그램(106)의 각 태스크의 우선도, 및 제어 프로그램(105) 및 정보 프로그램(106)마다 사용 가능한 상한 기억 용량과 같은 1개 이상의 파라미터이다.
프로그램 배포부(102)는 요구에 따라서 상기 적어도 한쪽의 프로그램을 제공할 때에 아울러 상기 적어도 한쪽의 프로그램에 대응하는 파라미터값을 나타내는 실행 관리 데이터를 제공한다.
컨트롤 장치(109)는 시퀀스 제어 장치, 모션 제어 장치, 또는 프로그래머블·로직·컨트롤러(PLC)라고도 불리는 경우가 있다. 래더·로직(LD 언어), 시퀀셜·펑션·차트(SFC 언어), 펑션·블록(FBD 언어), 스트럭처드·텍스트(ST 언어), 인스트럭션·리스트(IL 언어)와 같은 제어 특유의 프로그래밍 언어로 제어 내용이 기술된다. 또한, 경우에 따라, C 언어 등의 범용 프로그래밍 언어에 의한 기술이, 래더 언어 등에 의한 기술의 일부 또는 전부로 바꿔져도 된다.
이러한 컨트롤 장치(109)에 접속되는 제어 대상을 제어하는 제어 프로그램(105(114))은 래더 언어를 대표로 하는 제어 특유의 프로그래밍 언어를 사용하는 것이 유효하다. 래더의 표시가 가능하고, 제어 대상의 상태의 감시 등에 유효하다.
한편, 정보 프로그램(106(115))은 이러한 컨트롤 장치(109)에 있어서의 정보 처리(예를 들어, 복잡한 산술 연산이나, SCADA, MES, 클라우드 시스템과의 정보의 송수신 같은 정보 통신 처리)에 유효하다.
이러한 정보 처리는, 제어 특유의 언어로 프로그래밍하는 것이 곤란한 경우가 있고, 소위 C 언어 또는 Java(등록 상표) 언어 등의 정보 통신 분야에서 사용되는 프로그래밍 언어를 사용하여 기술하는 경우가 있다.
프로그램 관리 데이터베이스(104)는 상술한 제어 내용을 실행하는 기능을 갖는 제어 프로그램(105), 및 상술한 정보 처리를 실행하는 기능을 갖는 정보 프로그램(106)을 관리하고 있다.
컨트롤 장치(109)는 태스크 관리부(110), 제어 프로그램 실행부(111), 정보 프로그램 실행부(112), 실행 관리 테이블(113) 및 I/O 제어부(117)를 구비하고 있다.
제어 프로그램 실행부(111)는 예를 들어 런타임 라이브러리이며, 제어 프로그램(114)으로부터의 호출에 따라서 제어 프로그램(114)과 함께 동작한다. 정보 프로그램 실행부(112)는 예를 들어 소위 라이브러리이며, 정보 프로그램(115)으로부터의 호출에 따라서 정보 프로그램(115)과 함께 동작한다.
또한, 제어 프로그램(114)은 프로그램 배포 장치(101)로부터 컨트롤 장치(109)에 배포 완료된 제어 프로그램(105)(또는 당해 제어 프로그램(105)의 실행에 수반하여 생성된 1개 이상의 태스크)에 상당하고, 정보 프로그램(115)은 프로그램 배포 장치(101)로부터 컨트롤 장치(109)에 배포 완료된 정보 프로그램(106)(또는 당해 정보 프로그램(106)의 실행에 수반하여 생성된 1개 이상의 태스크)에 상당한다.
실행 관리 테이블(113)은 프로그램 배포 장치(101)로부터 제공된 상기 적어도 한쪽의 프로그램과 함께 수취한 상기 실행 관리 데이터가 보존된다.
한편, 태스크 관리부(110)는 주로 2개의 기능, 구체적으로는, 프로그램 수신 기능 및 프로그램 실행 관리 기능을 갖는다. 프로그램 수신 기능은, 요구에 따라서 프로그램 배포 장치(101)로부터 제공되는 상기 적어도 한쪽의 프로그램을 수신하는 기능이다. 한편, 프로그램 실행 관리 기능은, 상기 적어도 한쪽의 프로그램을 실행할 때에, 실행 관리 테이블(113)에 보존된 실행 관리 데이터에 기초하여 상기 적어도 한쪽의 프로그램의 실행을 제어하는 기능이다.
I/O 제어부(117)는 제어 프로그램(114)으로부터의 제어 정보를 당해 제어 정보의 송신처에 전송한다.
상술한 바와 같이 컨트롤 장치(109)는 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 각 태스크가 사용하는 소정의 기억 용량의 기억 영역을 갖는 메인 메모리(210)를 구비한다.
여기서, 프로그램 배포 장치(101)에서는, 실행 관리 생성부(103)가 실행 관리 데이터로서 적어도, 제어 프로그램(105) 및 정보 프로그램(106)의 각 태스크의 우선도, 및 제어 프로그램(105) 및 정보 프로그램(106)의 각 태스크에 의해 사용 가능한 메인 메모리(210)의 상한 기억 용량의 적어도 한쪽의 파라미터값을 나타내는 실행 관리 데이터를 생성한다.
도 3은, 도 2에 도시하는 실행 관리 테이블(113)의 테이블 구성예를 도시한다.
실행 관리 테이블(113)은 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 각각에 대해서 엔트리를 갖는다. 각 엔트리는, 예를 들어, 프로그램명(301), 프로그램 종별(302), 태스크 우선도(303), 실행 주기(304), 메모리 상한(305), CPU 코어 번호(306), 이용 디바이스(307) 및 전유 디바이스(308)와 같은 정보를 저장한다. 이하, 하나의 프로그램을 예로 한다(도 3의 설명에 있어서 「대상 프로그램」).
프로그램명(301)은 대상 프로그램의 명칭을 나타내고 있다. 프로그램 종별(302)은 대상 프로그램이 제어 프로그램(114)인지 정보 프로그램(115)인지라고 하는 프로그램의 종별을 나타내고 있다. 또한, 상술한 프로그램명(301)의 선두 3문자에 있어서도, 제어 프로그램(114)인지 정보 프로그램(115)인지를 식별 가능하다. 「CTL」은 제어 프로그램(114)을 나타내고 있어, 「ICT」는 정보 프로그램(115)을 나타내고 있다. 이하, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 각각을, 프로그램명으로 표현하는 경우가 있다.
태스크 우선도(303)는, 대상 프로그램에 대응하는 태스크의 우선도를 나타내고 있다. 태스크 우선도(303)에서는, 예를 들어 「0(우선도: 고)」부터 「20(우선도: 저)」까지의 사이에서 우선도가 설정 가능하다. 즉, 태스크 우선도(303)로서의 값이 작을수록 우선도가 높다.
실행 주기(304)는 대상 프로그램에 있어서의 정상 처리가 실행되는 주기를 나타내고 있다. 「실행 주기」란 스캔 타임이다. 도시된 예에 의하면, CTL001의 스캔 타임이 10msec이며, CTL002의 스캔 타임은 1msec이다. 스캔 동작은, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115) 중 제어 프로그램(114)에 특유한 동작이기 때문에, 실행 주기(304)는 제어 프로그램(114)에 대하여 유효한 값이지만, 정보 프로그램(115)에 대해서는 무효인 값이다. 실행 주기(304)(스캔 타임)는 엔지니어링 툴로 시뮬레이션에 의해 특정된 값, 또는, 실제로 컨트롤 장치(109)로 제어 프로그램(114)을 실행함으로써 특정된 스캔 타임이어도 된다.
메모리 상한(305)은 대상 프로그램이 메인 메모리(203)의 기억 영역에 있어서 사용 가능한 기억 용량의 상한을 나타내고 있다.
CPU 코어 번호(306)는 컨트롤 장치(109)의 CPU(209)에 탑재되어 있는 복수의 코어 중 대상 프로그램에 할당하는 코어의 번호를 나타내고 있다.
이용 디바이스(307)는 대상 프로그램이 이용 가능한 디바이스인 이용 디바이스, 구체적으로는, 대상 프로그램이 이용 가능한 I/O 모듈(119)(I/O 모듈(119)에 접속되어 있는 이용 가능한 주변 기기(120))을 나타내고 있다.
전유 디바이스(308)는 대상 프로그램에 대응한 이용 디바이스(307)가 나타내는 1개 이상의 이용 디바이스(I/O 모듈(119)) 중 대상 프로그램에 전유되는 디바이스인 전유 디바이스(즉, 대상 프로그램이 다른 제어 프로그램(114) 또는 정보 프로그램(115)과 공유 불가의 I/O 모듈(119))를 나타낸다.
도시된 예에 의하면, 예를 들어, 하기의 것을 말할 수 있다.
CTL001은, 제어 프로그램이다. CTL001에 대해서, 예를 들어 다음과 같다. 즉, 태스크 우선도는, CTL002보다도 낮게 설정되어 있다. 또한, 메모리 상한은 16MB이며, 사용하는 CPU 코어의 번호는 0이다. 이용 디바이스는 DI1과 DO1(컨트롤 장치의 디지털 입력 1과 디지털 출력 1)이다.
DI1과 DO1을, 다른 프로그램이 사용하지 않도록 CTL001이 전유하여 이용하도록 설정되어 있다. 컨트롤 장치에 있어서, 전유 디바이스(전유 디바이스(308)로서 설정된 디바이스)가 복수의 프로그램 간에서 공유되지 않기 때문에, 전유 디바이스(여기에서는 DI1과 DO1)에 관계하는 제어가 불안정해지는 것을 방지할 수 있다.
또한, CTL002는, 이용 디바이스가 eth1, eth2, 시리얼 1인 제어 프로그램, 구체적으로는, Ethernet(등록 상표)의 포트를 2개, RS-232C의 포트를 하나 이용하는 제어 프로그램이다. 또한, CTL001보다도 CTL002쪽이 리얼타임성이 높기 때문에, 태스크 우선도는, CTL001보다도 높다.
CTL002는, eth2가 예를 들어 모션 제어에 이용되는 디바이스인 경우를 나타낸다. 모션 제어는 리얼타임성이 높고 다른 처리도 우선되기 때문에, 4개의 프로그램 중에서 가장 우선도가 높게 설정되어 있다.
또한, CTL002가 사용하는 CPU 코어의 번호는 1이며, CTL001과 ICT001과 ICT006이 사용하는 CPU 코어의 번호가 0인 것으로부터, CTL002는, 번호가 1인 CPU 코어를 전유한다.
CTL002는, 태스크 우선도(303)에 규정되는 우선도 뿐만 아니라, CPU(209)가 갖는 복수의 코어 중 번호 1의 코어를 전유하는 관점에서도, 우선도가 높은 것을 알 수 있다. 이러한 설정을 행함으로써, CTL002가 제어 프로그램 중에서도 우선도를 높은 상태로 할 수 있다.
이어서, 메모리 상한(305)에 대하여 설명한다.
메모리 상한이 설정되지 않는 경우에는, 실제로 연산을 행할 때에 각 프로그램이 제한없이 메모리를 확보하여 사용하는 것이 가능하게 된다. 예를 들어, 정보 프로그램이 사용할 수 있는 메모리 상한이 설정되지 않는 경우에는, 제어 프로그램이 사용할 가능성이 있지만 확보되어 있지 않은 영역을 정보 프로그램이 확보하는 경우가 있다. 그러나, 예를 들어, 대량으로 메모리를 사용하는 프로그램을 추가한 경우, 당해 프로그램의 추가에 수반하여 시스템 전체의 메모리를 다 써버리는 경우가 일어날 수 있다. 이러한 경우, 컨트롤 장치 또는 OS가 다운됨으로써 제어 프로그램의 동작이 정지하거나, OS에 의한 강제적인 메모리 개방 기능의 발동에 의해 제어 프로그램의 처리가 방해되어 스캔 타임 내에 스캔 동작을 완료할 수 없게 되거나라고 하는 것과 같은 경우가 있다.
그래서, 본 실시 형태에서는, 메모리 상한(305)의 합계값을 컨트롤 장치의 시스템 전체에서 이용할 수 있는 값 이하로 함으로써 컨트롤 장치 등의 다운을 방지할 수 있다.
또한, 시스템 전체에서 이용할 수 있는 값은, 컨트롤 장치에 탑재된 메모리로부터 OS 등에서 사용된 부분을 제외한 값인 것이 바람직하다. OS 등의 영역에 제어 또는 정보 프로그램의 처리가 영향을 주지 않도록 하기 위해서이다.
또한, 프로그램마다 메모리 상한(305)의 값을 설정함으로써, 만약 어떤 프로그램에 상정 이상의 메모리를 사용해버리는 문제가 있었을 경우에는, 당해 프로그램만이 정지하여 다른 프로그램에 영향을 주는 것을 방지할 수 있다.
이어서, 태스크 우선도(303)에 대하여 설명한다.
태스크 우선도는, 각 프로그램이 실행시키는 경우의 우선도이다. 각 프로그램에 태스크 우선도를 설정함으로써, OS의 스케줄러 등에 프로그램에의 CPU 할당의 우선 순위를 인식시킬 수 있다.
복수의 프로그램을, 명시적으로 태스크 우선도를 설정하지 않고 실행하면, 미리 OS의 스케줄러가 갖는 룰에 따라서 CPU 할당과 같은 리소스 할당이 행하여진다. 예를 들어, 복수의 프로그램에 평등하게 CPU의 할당이 행하여지는 스케줄링이 행하여진다.
이러한 스케줄링은, 제어 프로그램과 같은 스캔 타임 내에 확실하게 처리를 종료하는 것이 중요한 프로그램의 경우, 다른 프로그램의 동작에 의해 스캔 타임 내에 처리를 종료할 수 없게 되는 등, 제어 프로그램의 동작에 영향을 미치는 경우가 있다.
예를 들어, 제1 프로그램의 처리 실행(CPU 할당) 중에, 타이머 인터럽트 등에 의해 제1 프로그램보다도 상대적으로 태스크 우선도가 높은 제2 태스크의 처리 개시 요구가 발행되면, 제1 프로그램의 처리가 중단되고 제2 프로그램의 처리가 개시된다. 그 후 제2 프로그램이 Sleep 등에 의해 CPU의 할당을 종료하면 제1 프로그램의 처리가 재개된다.
또한, 예를 들어, 제1 프로그램의 처리 실행(CPU 할당) 중에, 타이머 인터럽트 등에 의해 제1 프로그램보다도 상대적으로 태스크 우선도가 낮은 제3 태스크의 처리 개시 요구가 발행되면, 제1 프로그램이 Sleep 등에 의해 CPU의 할당이 종료될 때까지 제3 프로그램의 처리 개시가 대기된다.
따라서, 태스크 우선도(303)를 설정함으로써, 보다 우선도가 높은 프로그램의 처리를 우선하여 행할 수 있다.
이에 의해, 유저가 보다 중요성이 높다고 판단한 프로그램을 우선하여 처리시킬 수 있다. 정보 프로그램을 컨트롤 장치로 처리하여, 정보 프로그램이 복잡한 계산을 행하는 경우에도, 제어 프로그램에 영향을 주지 않도록 할 수 있다.
ICT001과 ICT002는, 실행 주기(304)인 스캔 타임이 설정되어 있지 않지만, 제어 프로그램에 비하여 정보 프로그램의 태스크 우선도가 낮기 때문에, 제어 프로그램의 계산에 CPU 코어를 이용하고 있지 않은 시간(예를 들어, 비어 있는 시간)에 정보 프로그램의 처리를 행할 수 있다. 이에 의해, 제어 프로그램의 처리에 영향을 줄 일 없이 정보 프로그램을 처리할 수 있다.
ICT001과 ICT002는, 이용 디바이스가 eth1이며, eth1은 전유 설정되어 있지 않다. 그 때문에, eth1의 포트에 대해서는, ICT001과 ICT002가 공유하여 이용 가능하다.
ICT001과 ICT006이 eth1을 동시에 사용하고자 한 경우에는, 태스크 우선도(303)가 높은 ICT001이 먼저 eth1을 사용한다. ICT001이 eth1의 사용을 종료한 때에, 태스크 우선도(303)가 높은 ICT006이 eth1을 사용하는 것이 가능하게 된다. 이와 같이, 프로그램 각각이 태스크 우선도에 따른 처리가 가능하게 된다.
도 4는, 컨트롤 장치(109)가 프로그램 배포 장치(101)로부터 원하는 프로그램을 다운로드하는 프로그램 다운로드 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
먼저, 프로그램 배포 장치(101)에서는, 도시하지 않은 조작 화면을 사용한 유저의 조작에 따라, 다운로드해야 할 프로그램이 선택된다(스텝 S401). 이에 의해, 프로그램 배포부(102)는 대응하는 특정한 프로그램을 프로그램 관리 데이터베이스(104)에 있어서 특정한다.
다음으로 프로그램 배포 장치(101)에서는, 조작 화면에 있어서 유저의 조작에 따라서 상기 특정한 프로그램에 대하여 실행 관리 데이터가 설정된다(스텝 S402). 이 실행 관리 데이터에는, 예를 들어 도 3에 도시한 바와 같이 태스크 우선도(303)가 포함되어 있다.
이에 의해, 실행 관리 생성부(103)는 유저의 입력 내용에 따라 상기 특정한 프로그램의 동작 양태에 관한 파라미터로서, 예를 들어, 각 프로그램의 각 태스크가 실행될 때의 우선도, 및 각 태스크가 사용 가능한 메인 메모리(210) 내의 상한 기억 용량의 적어도 한쪽의 파라미터를 설정할 수 있다.
이하, 일례로서 주로 우선도를 다루어서 설명한다. 이상까지가, 프로그램 배포 장치(101)에 있어서의 처리를 나타내고 있고, 이것 이후에는 컨트롤 장치(109)에 있어서의 처리를 나타내고 있다.
프로그램 배포 장치(101)는 컨트롤 장치(109)의 요구에 따라, 상기 특정한 프로그램 및 이것에 대응지어진 실행 관리 데이터를 컨트롤 장치(109)에 다운로드한다(스텝 S403).
다음으로 컨트롤 장치(109)에서는, 태스크 관리부(110)가 상기 다운로드된 상기 특정한 프로그램을 수신한다(이미 설명한 프로그램 수신 기능에 상당). 태스크 관리부(110)는 수신이 완료되면, 상기 특정한 프로그램이 제어 프로그램일 경우에는 제어 프로그램(114)으로서 메인 메모리(210)에 보존한다(스텝 S404).
다음으로 컨트롤 장치(109)에서는, 태스크 관리부(110)가 상기 특정한 프로그램과 함께 다운로드한 실행 관리 데이터를 실행 관리 테이블(113)에 추가 기록한다(이미 설명한 프로그램 실행 관리 기능에 상당)(스텝 S405).
도 5는, 프로그램 실행 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 이 프로그램 실행 처리는, 컨트롤 장치(109)에 있어서 상기 특정한 프로그램이 실행되는 경우의 처리 내용을 도시하고 있다.
태스크 관리부(110)는 어떤 소정의 프로그램을 새롭게 실행하려고 했을 때, 실행 관리 테이블(113)로부터 당해 소정의 프로그램에 대응하는 실행 관리 데이터를 판독한다(스텝 S501).
당해 소정의 프로그램에 대응하는 실행 관리 데이터로서는, 실행 관리 테이블(113)에 있어서의 우선도(303)에 있어서 관리하고 있는 당해 소정의 프로그램의 각 태스크가 실행될 때에 있어서의 우선도를 포함한다.
다음으로 태스크 관리부(110)는 당해 판독된 실행 관리 데이터에 기초하여 당해 소정의 프로그램의 파라미터로서, 예를 들어, 당해 소정의 프로그램(제어 프로그램(105) 및 정보 프로그램(106)의 적어도 한쪽의 프로그램)의 각 태스크의 우선도를 설정하거나, 각 태스크가 사용 가능한 메인 메모리(210)의 상한 기억 용량을 설정 또는 특정하거나 한다(스텝 S502).
태스크 관리부(110)는 이러한 우선도를 소정의 커맨드를 사용하여 설정한다. 한편, 태스크 관리부(110)는 상술한 상한 기억 용량을 설정한다.
이상과 같은 실시 형태에 의하면, 동일 플랫폼(즉 컨트롤 장치(109))에 공존하는 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)이 당해 플랫폼 상에서 각각 대응하는 파라미터에 따라서 동작하게 된다. 태스크 관리부(110)가 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)을 당해 프로그램(114 및 115)의 각각의 태스크 우선도 등의 파라미터값을 기초로 제어 프로그램 실행부(111) 및 정보 프로그램 실행부(112)를 제어함으로써, 당해 프로그램(114 및 115)의 각각의 실행을 제어한다(스텝 S503).
이 경우에는, 정보 프로그램(115)인 ICT001과 ICT002가 소정의 리소스로 동작한다. 또한, 제어 프로그램(114)인 CTL001과 CTL002가 소정의 리소스로 ICT001과 ICT002보다도 높은 우선도로 동작한다.
실행 관리 테이블(113)을 적절히 변경함으로써, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)은 서로, 예를 들어 태스크의 추가, 갱신 또는 삭제와 같은 기능 변경 시에, 다른 프로그램이 동작한 채, 일부의 제어 프로그램(114) 또는 정보 프로그램(115)을 변경할 수 있다.
또한, 정보 프로그램(115)은 소정의 리소스가 확보된 경우이며, 다른 프로그램과의 영향이 없을 경우에는 재컴파일이나 재다운로드를 필요로 하지 않고 실행 관리 테이블(113)을 변경해도 동작시킬 수 있다(재컴파일이나 재다운로드가 필요해지는 일 비교예에 대해서는 후술한다).
이 때문에, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 각 태스크의 추가, 갱신 및 삭제의 어느 기능적인 변경도 행하기 쉬워지기 때문에, 컨트롤 장치(109)는 유연한 기능 변경을 가능하게 한다.
[제2 실시 형태]
제2 실시 형태에 대하여 도 3 등을 사용하여 설명한다. 그 때, 제1 실시 형태와 상이한 점을 중심으로 하여 설명하고, 제1 실시 형태와 공통되는 점에 대해서는 설명을 생략 또는 간략한다.
제2 실시 형태에서는, 상술한 조작 화면(도시하지 않음)에, 도 3에 도시하는 실행 관리 테이블(113)에 기초하여, 상술한 각 프로그램이 사용 가능한 메인 메모리(210)의 상한 기억 용량에 따라서 도출되는 나머지 리소스, 예를 들어, 각 프로그램이 사용 가능한 메인 메모리(210)의 잔류 용량이 표시된다.
프로그램 배포 장치(101)에서는, 상술한 조작 화면에 있어서 소정의 조작에 따라, 예를 들어 나머지 리소스 등이 선택되면, 당해 나머지 리소스를 포함하는 파라미터값을 나타내는 실행 관리 데이터를, 선택된 프로그램과 함께 컨트롤 장치(109)에 다운로드한다.
컨트롤 장치(109)에서는, 태스크 관리부(110)가 당해 선택된 프로그램과 함께 상기 실행 관리 데이터를 수취하고, 이 실행 관리 데이터를 실행 관리 테이블(113)에 등록한다.
당해 선택된 프로그램이 제어 프로그램(114)이면, 제어 프로그램 실행부(111)가 상기 실행 관리 데이터에 기초하는 나머지 리소스를 파라미터값으로 하여, 당해 선택된 프로그램인 제어 프로그램(114)을 실행한다.
한편, 당해 선택된 프로그램이 정보 프로그램(115)이면, 정보 프로그램 실행부(112)가 상기 실행 관리 데이터에 기초하는 나머지 리소스를 파라미터값으로 하여, 당해 선택된 프로그램인 정보 프로그램(115)을 실행한다.
이상과 같은 구성으로 하면, 제1 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있는 동시에, 또한, 그러한 각 태스크가 사용 가능한 메인 메모리(210)의 나머지 리소스에 접한 유저가 적절한 정보에 기초하여 다운로드 설정을 행할 수 있음과 함께, 상술한 선택된 프로그램이 기존의 프로그램에 영향을 주지 않도록 할 수 있다.
[몇 가지의 변형예]
이어서, 변형예에 대하여 설명한다. 상술한 제1 및 제2 실시 형태 중 적어도 하나에서는, 다음과 같은 변형예 중 적어도 하나를 채용할 수 있다.
제1 변형예로서는, 예를 들어 하이퍼바이저 등을 이용하여 OS층으로부터 나누게 해도 된다.
제2 변형예로서는, 각종 프로그램의 처리를 시퀀셜하게 행하는 것 대신에, 처리 결과에 모순이 발생하지 않는 한, 처리의 순서를 교체하거나 또는 병행 동작하도록 구성해도 된다.
제3 변형예로서는, 도 6a 및 도 6b에 도시하는 예가 있다. 즉, 제어 프로그램의 동작 중에 정보 프로그램이 변경된다. 구체적으로는, 예를 들어, 도 6a가 도시하는 바와 같이, CTL007과 ITL008에 대하여 CPU 코어 번호(306)가 공통되어 있다. 이것은, 제어 프로그램인 CTL007의 동작 중에, 정보 프로그램인 ITL008의 실행을 위하여 동일 코어가 사용될 수 있는 것, 즉, 태스크 우선도(303)나 이용 디바이스(307)가 틀리지만 CTL007의 처리가 ITL008의 영향을 받을 수 있는 것을 나타내고 있다.
ITL008은 정보 프로그램이기 때문에, 제어 프로그램의 실행 중에 변경 가능한 프로그램이다. 컨트롤 장치(109)가 갖는 ITL008을 삭제한 후에, ITL009를 컨트롤 장치(109)에 전송한다. 전송은 프로그램 배포 장치(101) 등에 의해 행하여진다. 이에 의해, ITL008을 ITL009로 변경할 수 있다.
[상기 설명의 개념의 일례]
상기 설명의 개념의 일례를 설명하면 다음과 같다. 물리적으로(직접적뿐만 아니라, 네트워크를 통하여 간접적으로 접속되는 경우도 포함한다.) 접속된 제어 대상 장치 하드웨어의 I/O 포트에 액세스함으로써 하드웨어의 동작을 제어하는 컨트롤 장치이며, I/O 포트의 정보를 읽어들여 제어 프로그램과 정보 프로그램이 액세스 가능한 공유 영역에 저장하는 저장 수단과, 제어 프로그램은, I/O 포트 또는 저장된 I/O 포트의 정보를 취득하고, I/O 포트에 당해 I/O 포트에 접속된 장치의 제어 정보를 출력하고, 정보 프로그램은, 저장된 I/O 포트의 정보를 취득하고, 취득한 I/O 포트의 정보를 연산함으로써 처리 정보를 특정하는 것을 특징으로 하는 컨트롤 장치이다.
[총괄, 및 보다 구체적인 실시 형태의 일례]
이하의 설명은, 지금까지의 설명의 총괄과, 보다 구체적인 실시 형태의 일례를 포함한다. 바꿔 말하면, 이하의 설명은, 지금까지의 설명의 중복 부분과, 지금까지의 설명에 없는 사항의 어느 것을 포함해도 된다.
제어 대상 장치의 제어에 필요한 정보(예를 들어, 센서에 의한 측정값)를 취득하기 위한 통신을 제어 프로그램에 의한 제어의 일부로 하는 것(즉, 통신에 대하여 제어 프로그램에 기술되어 있는 것)을 생각할 수 있지만, 통신과 같은 정보 처리는 제어 프로그램에 의한 제어와는 분리해 두는 것이 바람직하다고 생각된다. 그렇게 생각되는 하나의 이유는, 컨트롤 장치의 제어 대상 장치는, 일반적으로, 공작 기계, 자동 조립 장치 또는 자동 반송 장치와 같은 자동 기계나 생산 설비이기 때문에, 높은 안정성, 즉 리얼타임성이 요구되기 때문이다.
그래서, 제어 프로그램에 추가로, 통신과 같은 정보 처리에 대하여 기술된 프로그램인 정보 프로그램을 준비해 두는 것이 생각된다. 리얼타임성을 유지하기 위하여 제어 프로그램을 우선하기 위해, 정보 프로그램을 컨트롤 장치와는 다른 장치에서 실행하는 것이 생각할 수 있지만, 자원 절약의 관점에서, 제어 프로그램과 정보 프로그램의 양쪽을 컨트롤 장치와 같은 동일 플랫폼 상에서 실행하는 것이 생각된다. 이 경우, 제어 프로그램과 정보 프로그램이 컨트롤 장치 내에 적절하게 공존할 것이 요구된다.
그러나, 상술한 특허문헌 1 및 2는, 이미 설명한 이유로부터, 제어 프로그램과 정보 프로그램의 적절한 공존을 위한 기술을 개시도 시사도 하고 있지 않다.
동일한 플랫폼 상에서, 1개 이상의 제어 프로그램(114)과 1개 이상의 정보 프로그램(115)을 포함한 복수의 프로그램이 실행된다. 「동일한 플랫폼」이란, 상술한 설명에 의하면 컨트롤 장치(109)이다.
1개 이상의 제어 프로그램의 각각은, 당해 제어 프로그램에 있어서의 제어 대상 장치의 제어를 위한 스캔 동작을 행하는 프로그램이다. 한편, 1개 이상의 정보 프로그램의 각각은, 스캔 동작을 포함하지 않는 정보 처리를 행하는 프로그램이다.
하기에 예시하는 적어도 하나에 의해, 정보 프로그램을 유연하게 변경하는 것이 가능하다.
·복수의 프로그램(114 및 115)의 각각에 대해서, 당해 프로그램의 동작 범위를 규정한 복수의 파라미터값이 설정된다. 제어 프로그램(114)의 실행과 정보 프로그램(115)의 실행이, 당해 제어 프로그램(114)과 당해 정보 프로그램(115)의 각각에 관한 복수의 파라미터값에 기초하여 행하여진다. 정보 프로그램(115)의 복수의 파라미터값을, 어느 제어 프로그램(114)의 실행에 악영향이 나오지 않도록 조정 가능하다.
·1개 이상의 공유 영역이 마련된다. 1개 이상의 공유 영역의 각각에 대해서, 다음과 같이 말할 수 있다. 즉, 당해 공유 영역은, 1개 이상의 제어 프로그램(114)의 적어도 1개의 제어 프로그램(114)과 1개 이상의 정보 프로그램(115)의 적어도 1개의 정보 프로그램(115)이 액세스 가능한 기억 영역이다. 당해 기억 영역에는, 예를 들어, 당해 제어 프로그램(114)에 의해 액세스되는 I/O 포트에 관한 정보와 당해 제어 프로그램(114)에 관한 정보(예를 들어 내부 변수) 중 적어도 한쪽을 포함한 공유 정보가 저장된다. 당해 공유 영역에 저장된 공유 정보를 기초로, 당해 공유 영역에 액세스 가능한 정보 프로그램(115)이 정보 처리를 행할 수 있다. 바꿔 말하면, 제어 프로그램(114)의 실행 결과에 기초하는 공유 정보를 기초로 정보 프로그램(115)이 실행되기 때문에, 정보 프로그램(115)의 실행이 제어 프로그램(114)에 악영향을 주지 않는 것이 기대된다. 그러므로, 제어 프로그램(114)에 악영향을 주는 일 없이 정보 프로그램(115)을 변경하는 것을 기대할 수 있다.
예를 들어, 복수의 프로그램(114 및 115)의 각각에 대하여 동작의 범위를 규정한 복수의 파라미터값을 포함하는 실행 관리 테이블(113)이 준비된다. 이에 의해, 정보 프로그램(115)의 실행(동작)에 의해 제어 프로그램(114)의 실행에 악영향이 나오는 것을 방지할 수 있다. 당해 복수의 프로그램(114 및 115)의 각각에 대해서, 복수의 파라미터값은, 하기,
·태스크 우선도(303)(당해 프로그램의 우선도 일례),
·메모리 상한(305)(1종류 이상의 계산 리소스에 대응한 1개 이상의 리소스 상한의 일례),
·이용 디바이스(307) 및 전유 디바이스(308)(당해 프로그램이 이용 가능한 1개 이상의 I/O 포트 중 어느 I/O 포트가 당해 프로그램에 전유의 I/O 포트이며 어느 I/O 포트가 당해 프로그램을 포함하는 2개 이상의 프로그램에서 공유 가능한 I/O 포트인지를 나타내는 전유/공유 디바이스의 일례),
중 적어도 하나를 포함한다.
태스크 우선도(303)와 같은 프로그램 우선도라고 하는 파라미터값이 있음으로써, 제어 프로그램(114)에 요구되는 리얼타임성의 유지를 우선한 처리가 가능하다. 예를 들어, 계산 리소스의 절약의 관점에서, CPU 코어, 메모리 영역 및 I/O 포트라고 하는 적어도 1개의 계산 리소스를 공유 디바이스로 하는 것, 구체적으로는, 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)이 공유하는 것이 생각된다. 태스크 우선도(303)의 설정에 따라, 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)이 계산 리소스를 공유해도, 제어 프로그램(114)의 리얼타임성을 손상시키지 않도록 정보 프로그램(115)을 실행할 수 있다.
메모리 상한(305)과 같은 리소스 상한이 있는 것이어도, 제어 프로그램(114)에 요구되는 리얼타임성의 유지를 우선한 처리가 가능하다. 예를 들어, 정보 프로그램(115)이 재현 없이 메모리량을 사용한 후에 정지한 경우에는 메모리량 해방의 처리가 행해지지만, 이 처리는, 제어 프로그램(114)보다도 우선하여 행하여지는 것이 생각된다. 메모리량을 해방하지 않는 것에는 제어 프로그램(114)이 적절한 처리를 행하는 것을 할 수 없는 것이 생각되기 때문이다. 그러나, 그렇게 되면, 제어 프로그램(114)에 요구되는 리얼타임성이 손상되어버린다. 이러한 것을 회피하기 위해서, 리소스 상한은 유용하다.
제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 각각에 대해서, 전유/공유 디바이스라고 하는 설정은, 2 이상의 파라미터값의 조합의 설정이면 된다. 전유 디바이스가 설정됨으로써, 안정된 성능, 예를 들어, 리얼타임성의 유지를 기대할 수 있다. 공유 디바이스가 설정됨으로써, 계산 리소스를 절약하면서 유연한 처리를 기대할 수 있다.
예를 들어, 도 7에 예시하는 설정 범위 테이블(700)이 준비되어도 된다. 도 6a와 도 6b에서 설명한 예와는 다른 설정 방법을 나타낸다. 또한, 도 8a와 도 8b에 나타나는 CPU 코어, 메모리 상한, LAN 포트는, 각각 도 7의 디폴트값(703)과 설정값(704)의 값에 대응하는 정보 프로그램(115)이 이용할 수 있는 리소스를 도시하는 도면이다. 즉, 도 8a는 제어 프로그램(114)이 CPU 코어 1 내지 4를 전유하고 있지만, 3 내지 4는 아직 이용하고 있지 않고, 5 내지 8은 정보 프로그램(115)이 전유하는 상태를 도시한다.
또한 메모리는, 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)이 각각 최대 128MB 사용할 수 있다. 이어서, 제어 프로그램(114)이 LAN 1과 2를 정보 프로그램(115)이 LAN 4를 전유하고, 이들 프로그램이 LAN 3을 공유하는 것을 나타낸다. 도 8b에는, 도 7에 도시하는 설정값(704)의 값에 대응하는 리소스가 나타난다. 설정 범위 테이블(700)은 유저가 사용하는 계산기(예를 들어, 관리 유저 계산기(151M))로부터 프로그램 배포 장치(101) 경유 또는 비경유로 컨트롤 장치(109)에 저장되어도 된다. 설정 범위 테이블(700)은 정보 프로그램(115)에 관한 파라미터값의 범위를 정한 테이블이며, 복수의 파라미터 항목(예를 들어, 도 3에 예시한 파라미터 항목(303 내지 308) 중 적어도 하나와 동일한 파라미터 항목을 포함한 복수의 파라미터 항목)의 각각에 대해서, 속성(701), 설정 가능 범위(702) 및 디폴트값(703)과 같은 정보를 저장한다. 이하, 하나의 파라미터 항목을 예로 한다(도 7의 설명에 있어서 「대상 파라미터 항목」). 설정값(704)은 디폴트값(703)을 사용하지 않는 경우에 설정되는 값이다. 설정값(704)의 일부가 입력 또는 설정된 경우에, 입력 또는 설정되어 있지 않은 값은 디폴트값(703)의 값을 사용하면 된다. 이에 의해, 유저는 정보 프로그램(115)을 이용할 때에, 모든 항목 또는 일부의 항목을 설정하지 않더라도 정보 프로그램(115)을 실행시킬 수 있다. 도 7에 도시하는 바와 같이 표시 수단에 표시하고, 입력 수단에 의해 입력해도 되고, 별도 설정값(704)만을 설정해도 된다.
이어서, 도 8c에 대하여 설명한다. 도 8c는 도 8a의 설정을 변경한 상태를 도시한다. 도 8c에는, CPU 코어 1과 2를 제어 프로그램(114)이 전유하고, CPU 코어 7과 8을 정보 프로그램(115)이 전유하고, CPU 코어 3 내지 5를 공유하는 경우가 도시되어 있다. 공유되는 CPU 코어는, 각각의 프로그램(114와 115)의 계산 처리가 부족한 경우에 이용할 수 있다. 또한, 태스크 우선도에 따라서 사용량을 변경할 수도 있다.
공유되는 CPU 코어는 파선의 경계선을 사용하면 도 8b와의 차이가 유저에게 명확하게 나타나 편리하지만, 당해 차이의 표현으로서 다른 표현이 채용되어도 된다. 예를 들어, 전유, 공유 각각의 배경색을 변경하거나, 또는, 각각 다른 해칭 처리를 실시하는 등이 채용되어도 된다. 메모리의 설정은 도 8b와 마찬가지이기 때문에 설명을 생략한다. LAN 포트는, LAN 1을 제어 프로그램(114)이 전유하고, LAN 3을 정보 프로그램(115)이 전유하고, LAN 2와 4를 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)이 공유한다.
속성(701)은 어느 정보 프로그램(115)에 대하여 대상 파라미터 항목에 대응한 파라미터값을 변경하면 어느 제어 프로그램(114)의 실행(동작)에 악영향이 나올 가능성이 있는지의 여부를 나타낸다. "A: 설정 주의"가, 악영향이 나올 가능성이 있는 것을 의미한다. "B: 자유롭게 설정 가능"이, 악영향이 나오지 않는 것을 의미한다. 속성(701)을 나타내는 것에 의해, 유저는 악영향이 나오지 않는 항목을 용이하게 알 수 있다.
설정 가능 범위(702)는 대상 파라미터 항목에 대하여 정보 프로그램(115)에 관해 설정 가능한 파라미터값의 범위를 나타낸다. 당해 범위 내에서 파라미터값을 조정 가능하다. 적어도 하나의 파라미터 항목에 대해서, 설정 가능 범위(702)는 개개의 정보 프로그램(115)에 관한 값을 나타내고 있어도 되지만, 도 7의 예에서는, 어느 파라미터 항목에 대해서도, 모든 정보 프로그램(115)의 합계로서의 값을 나타낸다. 예를 들어, 파라미터 항목 "CPU 코어수"는, 정보 프로그램(115)이 CPU 코어 2 내지 8 중 어느 코어를 사용할지를 설정할 수 있지만, 특별히 설정하지 않는 경우에는, 디폴트값(703)에 기재된 바와 같이 CPU 코어 4 내지 8을 사용한다. "메모리 상한"에 대응한 설정 가능 범위(702)는 모든 정보 프로그램(115)에 관한 메모리량 합계의 상한의 범위이다. 도 8b에 도시하는 예에서는, 정보 프로그램(115)은 16부터 256MB까지 설정 가능한데, 설정값(704)이 설정되어 있지 않은 경우에는 디폴트값(703)의 값인 128MB 사용하고, 설정값(704)을 160MB로 설정한 경우에는 160MB 사용할 수 있다. 이에 의해, 도 8a에 도시하는 예에서는, 정보 프로그램(115)은 메모리를 충분히 이용할 수 있기 때문에, 정보 프로그램(115)의 동작을 보다 안정시킬 수 있다.
또한, 적어도 하나의 파라미터 항목에 대해서, 설정 가능 범위(702)가 자동으로 설정 또는 변경되어도 된다. 자동으로 설정되는 때에는, 제어 프로그램(114)이 디바이스의 리소스나 전유 또는 공유하는 정보를 참고로 설정할 수 있다. 예를 들어, 태스크 관리부(110)가 제어 프로그램(114)의 사용 리소스를 기초로, 정보 프로그램(115)에 관한 설정 가능 범위(702)를 자동으로 설정 또는 변경해도 된다. 예를 들어, 제어 프로그램(114)이 LAN 포트 중 LAN 1과 LAN 2를 전유하고, LAN 3을 공유하는 경우에는, 이용 가능 LAN 포트의 설정 가능 범위(702)를 LAN 3, LAN 4로 하고 전유 LAN의 설정 가능 범위(702)를 LAN 4로 하면 된다. 이 경우에는, LAN 3을 정보 프로그램(115)이 전유하도록 설정하면, 제어 프로그램(114)을 사용할 수 없게 되기 때문에, 속성(701)에는 설정 주의라고 기재된다. 또한, 이용 가능 LAN 포트의 설정 가능 범위(702)를 LAN 4에만 설정하면, 전유 LAN 포트의 설정 가능 범위(702)는 LAN 4만이 된다. 이것은, 이용할 수 없는 LAN 포트를 자동적으로 전유할 수 없는 설정으로 변경하는 것을 의미한다.
또한, 파라미터 항목 "라우팅 방식"는, 도 9에 예시하는 OS 공통 실장에 있어서 채용된다. 예를 들어, 후술하는 도 9를 참조하여 말하면, "Masquerade"는, 컨테이너(953)(실행 환경의 일례)가 컨트롤 장치(909)의 밖에서 통신을 접수하지 않는 것을 의미한다. "Port forward"는, 컨트롤 장치(909)의 밖에서의 통신 중, 어떤 포트에 대한 통신만 접수하는 것을 의미한다. "IP forward"는, 물리적인 네트워크 I/F(예를 들어 도 1의 네트워크 I/F(213))에, 정보 컨테이너(953B) 전용의 IP 어드레스를 추가로 부여하고, 당해 IP 어드레스를 지정한 통신을, 정보 컨테이너(953B) 내의 정보 프로그램(115)으로 전송하는 것을 의미한다.
또한, 파라미터 항목 "이용 가능 LAN 포트"가 정보 프로그램(115)에서 이용할 수 있는 LAN 포트를, "전유 LAN 포트"가, 정보 프로그램(115)이 전유하는 LAN 포트를 나타낸다. 즉, 정보 프로그램(115)은 디폴트로 LAN 포트 3과 4를 제어 프로그램(114)과 공유하고, LAN 포트 4을 전유하는 설정이 된다.
또한, 파라미터값 "공유 폴더"가, 공유 영역의 일례인 공유 폴더에의 패스를 나타내고 있다. 디폴트값(703)에는, 공유 없음이기 때문에, 특별히 설정이 없는 한 공유 폴더가 없는 상태가 된다.
디폴트값(703)은 대상 파라미터 항목에 대응한 디폴트값을 나타낸다. 예를 들어, 파라미터 항목 "LAN 포트"에 대응한 디폴트값에 의하면, 정보 프로그램(115)에 파라미터값 "LAN 3"과 "LAN 4"가, 전유 LAN 포트의 파라미터값에 "LAN 4"가 설정된다. 즉, LAN 3은, 공유 디바이스이며, LAN 4는 정보 프로그램(115)이 전유하는 디바이스이다. LAN 포트는 도 8a에 도시한 바와 같이, 제어 프로그램이 1포트 전유하고, 정보 프로그램이 1포트 전유하고, 제어 프로그램과 정보 프로그램이 2포트를 공용하는 상태를 나타낸다. 여기에서의 공유란, 제어 프로그램이더라도 반드시 리얼타임성이 요구되는 것은 아닌 통신과 정보 프로그램 각각이 LAN 포트를 이용하는 경우이다.
예를 들어, 한쪽의 프로그램이 공유 LAN 포트를 사용할 때에 다른 쪽의 프로그램이 사용하는 경우에는, 한쪽의 프로그램의 통신이 끝날 때까지 대기하고, 다른 쪽의 프로그램이 사용한다. 제어 프로그램(114)이 LAN 포트를 전유함으로써, 리얼타임 제어 통신을 사용하는 경우에 유효하다. 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)이 LAN 포트를 공유함으로써 일반의 Ethernet 통신 등의 비리얼타임 통신을 행하는 경우에 유효하다. 정보 프로그램(115)이 컨트롤 장치(109)의 외부인, 예를 들어 공장의 밖이나 인터넷 등과의 통신을 행할 때에, 컨트롤 장치(109)의 외부로부터 제어 프로그램(114)이나 컨트롤 장치(109)에 접속된 장치가 보이지 않도록 할 수 있기 때문에, 시큐리티의 관점에서 유효하다.
복수의 프로그램(114 및 115)의 각각에 관하여, 도 8a에 예시한 바와 같이, 1종류 이상의 계산 리소스(예를 들어, CPU 코어, 메모리, LAN(I/O 포트의 일례))의 각각에 대해서, 당해 종류(각각의 파라미터 항목)의 계산 리소스에 대응한 리소스 상한은, 당해 종류의 계산 리소스에 대하여 정해진 리소스 경계(도 8에 있어서 굵은 선으로 도시한다)에 기초하고 있다. LAN을 공유하는 경우에는, 편의적으로 중간 위치에 경계선을 마련하여 표현하고 있다. 1종류 이상의 계산 리소스의 각각에 대해서, 리소스 경계는, 하기 (x)와 (y)로 정의되는 경계이다. 제어 프로그램(114)은 (x) 이하의 리소스로, 정보 프로그램(115)은 (y) 이하의 리소스로 실행됨으로써, 각각의 프로그램에 영향을 주지 않고 실행 가능하게 된다. 또한, CPU는 코어수에 한하지 않고, 단일 코어의 경우를 포함하여 스케줄링의 우선도를 설정하는 것도 가능하다. 또한, CPU 코어가 복수인 경우에, CPU 코어의 전유 설정을 변경하지 않고 제어 프로그램(115)이 소정의 스캔 타임으로 실행되도록 스케줄링하는 것도 가능하고, 이 경우에는, 복수의 코어를 효율적으로 사용할 수 있다.
(x) 당해 종류의 계산 리소스의 리소스 상한이며, 당해 종류의 계산 리소스를 전체 제어 프로그램(114)이 사용 가능한 리소스의 합계.
(y) 당해 종류의 계산 리소스의 리소스 상한이며, 당해 종류의 계산 리소스를 1개 이상의 정보 프로그램이 사용 가능한 리소스의 합계.
이러한 리소스 경계에 의해, 리얼타임성의 유지를 기대할 수 있다. 또한, 도 8에서는, 각종 계산 리소스에 대해서, 리소스 경계보다 좌측에 있는 회색대는, 전체 제어 프로그램(114)이 사용하고 있는 리소스의 합계인 총 사용 리소스를 의미하고, 리소스 경계보다 좌측에 있는 백색대는, 제어 프로그램(114)에 관한 여유 리소스(리소스 경계와 총 사용 리소스의 차분)를 나타낸다. 즉, 회색대는 실제의 이용 상태, 백색대는 사용되고 있지 않지만 사용할 수 있는 리소스를 나타낸다. 한편, 각종 계산 리소스에 대해서, 리소스 경계보다 우측에 있는 회색대는, 전체 정보 프로그램(115)이 사용하고 있는 리소스의 합계인 총 사용 리소스를 의미하고, 리소스 경계보다 좌측에 있는 백색대는, 정보 프로그램(115)에 관한 여유 리소스(리소스 경계와 총 사용 리소스의 차분)를 나타낸다. 이것을 리얼타임 표시나 디버그 시에 표시함으로써, 리소스의 사용량을 특정하고, 설정값(704)에 의해 보다 제어 프로그램(114) 또는 정보 프로그램(115)을 효율적으로 실행시킬 수 있다.
복수의 프로그램(114 및 115)의 실행을 제어하는 태스크 관리부(110)가 도 8에 예시한 바와 같이, 당해 1종류 이상의 계산 리소스 중 적어도 1종류의 계산 리소스의 리소스 경계를 동적으로 변경한다. 당해 변경은, 예를 들어, 리소스 경계 변경을 위한 소정의 이벤트가 발생한 경우에(예를 들어, 유저로부터 리소스 경계의 변경 요구를 태스크 관리부(110)가 받은 경우에) 행하여진다. 이에 의해, 예를 들어, 제어 프로그램(114)에 대하여 여유 리소스가 충분히 있는 종류의 계산 리소스에 대해서는, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스가 줄어드는 리소스 경계 변경이 실행된다(예를 들어, 계산 리소스 종류 "메모리"를 참조). 이와 같이, 유연하게 리소스 경계를 변경함으로써, 리얼타임성을 유지하면서 고스루풋을 기대할 수 있다. 즉, 리얼타임성과 고스루풋의 양립을 기대할 수 있다.
또한, 적어도 1종류의 계산 리소스에 대해서, 당해 종류의 계산 리소스의 리소스 경계의 변경이, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스가 줄어드는 변경의 경우, 태스크 관리부(110)가 하기의 (A) 및 (B)를 행해도 된다. 하기의 (A) 및 (B)에 의해, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스가 줄어드는 경계 변경, 바꿔 말하면, 정보 프로그램(115)을 추가했을 때의 전제가 변경되어도, 리얼타임성의 유지를 기대할 수 있다.
(A) 1개 이상의 정보 프로그램(115)의 적어도 하나를 정지한다.
(B) 적어도 1개의 제어 프로그램(114)에 대해서, 하기 (b1) 및 (b2)의 중 적어도 하나를 실행한다.
(b1) 정지한 정보 프로그램(115)에 할당되어 있었던 공유 디바이스(예를 들어 I/O 포트 중 적어도 1개)를 당해 제어 프로그램(114)의 전유 디바이스로 변경한다.
(b2) 당해 제어 프로그램의 태스크 우선도(303)를 상대적으로 높인다(즉, 당해 제어 프로그램의 태스크 우선도(303)를 높이는 것과, 정지한 정보 프로그램(115)의 태스크 우선도(303)를 낮추는 것의 적어도 하나를 행한다).
또한, 상술한 설명에서는, 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)이 공존하는 플랫폼은, 물리적인 컴퓨터로서의 컨트롤 장치(109)인데, 도 9에 예시한 바와 같이, 다른 예로서, 동일한 OS(952)를 채용할 수 있다. 즉, 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)의 OS는 공통되어 있다. 여기에서도, 복수의 프로그램(114 및 115)의 각각에 대해서, 당해 프로그램의 동작 범위를 규정한 복수의 파라미터값을 포함한 실행 관리 테이블(113)이 설정된다.
제어에 대해서는, 일반적으로, 높은 리얼타임성이 요구되고, 정보 처리에 대해서는, 일반적으로, 높은 스루풋이 요구되다. 그리고, OS로서도, 일반적으로, 제어에 적합한 OS로서의 전용 OS(리얼타임 OS)와, 정보 처리에 적합한 OS로서의 범용 OS가 있다.
일반적으로, 제어 프로그램은 전용 OS가 탑재된 계산기에서 실행되고, 또한, 전용 OS가 탑재된 계산기로부터 정보계의 계산에 필요한 정보를 수신한 범용 OS가 탑재된 계산기가 실행되고 있다. 여기서, 가령, 요즘의 범용 계산기 분야의 기술을 고려하면 제어 프로그램은 전용 OS 상에서 실행되고, 정보 프로그램은 범용 OS 상에서 실행됨으로써 본원 발명과 유사한 구성으로 할 수 있을 것으로 생각된다. 이 때문에, 동일한 계산기에 제어 프로그램과 정보 프로그램을 공존시키는 경우, 통상, 계산기에 있어서의 계산 리소스 집합(물리적인 계산 리소스의 집합으로서의 하드웨어)을 에뮬레이트하는 가상 머신 기술을 채용하게 된다. 구체적으로는, 예를 들어, 하이퍼바이저가, 제어 프로그램용으로, 게스트 OS로서 전용 OS를 탑재한 가상 머신을 생성하고, 정보 프로그램용으로, 게스트 OS로서 범용 OS를 탑재한 가상 머신을 생성하고, 제어 프로그램과 정보 프로그램이, OS가 다른 별도의 가상 머신에서 실행되는 것이 생각된다.
그러나, 가상 머신 기술에서는, 가상 머신에 있어서의 게스트 OS 이외에, 가상 머신의 베이스가 되는 호스트 OS가 존재한다. 그 결과, 관리 대상이 많아, 관리가 번잡해지는 것이 생각된다.
또한, 계산기에 기기가 접속되어도, 당해 계산기에 있어서의 모든 제어 프로그램이나 정보 프로그램이 용이하게 당해 기기를 인식할 수 있는 것은 아니다. 가상 머신별로, 게스트 OS를 통하여, 당해 기기를 인식하기 위한 처리가 필요해진다. 바꿔 말하면, 제어 프로그램과 정보 프로그램이 디바이스를 공유하는 것이 곤란하다.
본원의 발명자의 고찰에 의하면, 범용 OS의 계통이기는 하지만 필요해지는 리얼타임성을 제공할 수 있는 리얼타임 기능을 가진 OS(이하, 편의상, 「리얼타임 범용 OS」라고 칭한다)가 제공되어 있다.
이 때문에, 리얼타임 범용 OS를, 도 9에 예시한 바와 같이, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)이 공존하는 OS(952)로서 채용하는 것이 생각된다.
그러나, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)이 리얼타임 범용 OS 상에 공존하는 것으로 되면, 제어 프로그램(114)의 리얼타임성의 저하가 염려된다. 구체적으로는, 예를 들어, 리얼타임 범용 OS는, 스케줄러를 갖고, 당해 스케줄러에 인터럽트가 발생하게 되어 있다. 스케줄러는, 실행해야 할 리얼타임 태스크(제어 프로그램(114)에 대응한 태스크)가 있으면, 태스크 우선도(303)에 따라서 당해 리얼타임 태스크에 제어를 넘기고, 실행해야 할 리얼타임 태스크가 없으면, 통상 태스크(예를 들어 정보 프로그램(115)에 대응한 태스크)에 제어를 넘기게 되어 있다. 실행해야 할 리얼타임 태스크가 있어도, 통상 태스크에 대하여 소정의 처리까지 끝나지 않으면, 당해 통상 태스크는 정지되지 않는다. 이 때문에, 리얼타임 태스크의 개시가 지연되고, 그 결과, 리얼타임성이 손상될 우려가 있다.
그래서, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 동일 플랫폼으로서 OS(952)를 채용하고, 또한, 당해 환경에 있어서, 상술한 연구 중 적어도 1개, 예를 들어, 하기 중 적어도 1개를 채용함으로써, 리얼타임성이 유지된다.
·상술한 실행 관리 테이블(113)이 설정된다. 즉, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 각각에 대하여 리얼타임성의 유지를 목적으로 결정된 파라미터값이 설정된다.
·디바이스의 공유화가 용이해지는 대신 리얼타임성이 저하되는 것을 피하기 위해서, 상술한 바와 같은 리소스 경계가 설정된다.
파라미터값의 설치로서, 구체적으로는, 예를 들어, 도 3에 예시한 파라미터값(303 내지 308)의 조합에 의해, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)이 동일 OS(952) 상에 공존하더라도, 리얼타임성의 유지가 도모된다. 예를 들어, 통상 태스크에 대하여 소정의 처리까지 끝나지 않으면 당해 통상 태스크는 정지되지 않는 것을 고려하여 파라미터값(303 내지 308)을 결정하는 것이 행하여진다.
또한, 적절하게 스루풋을 고려하여, 리소스 경계가, 예를 들어, 호스트 프로그램의 일례인 실행 제어 프로그램(957)에 의해 동적으로 변경되어도 된다. 그 때, 리소스 경계의 변경이, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스가 줄어드는 경계 변경인 경우, 상술한 (A) 및 (B)가 예를 들어, 실행 제어 프로그램(957)에 의해 행하여져도 된다.
도 9의 컨트롤 장치(909)에 대해서는, 예를 들어 이하와 같다.
컨트롤 장치(909)의 계산 리소스 집합(951) 상에서, OS(952)가 실행된다. OS(952) 상에서의 프로그램 실행 환경으로서, 컨테이너형 가상화에 따르는 컨테이너(953)가 채용된다. 즉, 프로그램이 컨테이너(953)에 설정되고, OS(952) 상에서, 컨테이너(953)의 단위로 실행된다. 컨테이너(953)로서는, 예를 들어, 제어 컨테이너(953A)와 정보 컨테이너(953B)의 2종류의 컨테이너가 있다.
제어 컨테이너(953A)는 제어 프로그램(114)이 저장되어 실행되는 컨테이너이다. 제어 프로그램(114)은 예를 들어, 소프트웨어 PLC계 런타임(961) 상에서 실행되어도 된다. 제어 프로그램(114)은 제어계 통신을 행해도 된다. 또한, 제어계 통신은 시리얼 또는 패럴렐의 유선 통신이어도 되고, 무선 통신이어도 된다.
정보 컨테이너(953B)는 정보 프로그램(115)이 저장되어 실행되는 컨테이너이다. 적어도 1개의 정보 프로그램(115)은 정보계 통신을 행할 수 있다.
컨트롤 장치(909)로 실행되는 프로그램으로서, 상술한 프로그램(114 및 115)에 추가로, 다른 프로그램, 예를 들어, Web 서버 프로그램(956) 및 실행 제어 프로그램(957)이 있다. Web 서버 프로그램(956) 및 실행 제어 프로그램(957)은 모두, 컨테이너(953)의 밖에서 실행되는 호스트 프로그램의 일례이다. 실행 제어 프로그램(957)은 컨테이너(953)의 생성 또는 삭제 등을 행하는 컨테이너 엔진이어도 된다. Web 서버 프로그램(956) 및 실행 제어 프로그램(957)이 실행됨으로써 상술한 태스크 관리부(110)가 실현되어도 된다.
Web 서버 프로그램(956)은 Web 서버로서 기능하기 위한 프로그램이다. Web 서버 프로그램(956)이 관리 유저 계산기(151M) 및 일반 유저 계산기(151G)의 각각(클라이언트)과 통신한다. Web 서버 프로그램(956)이 1개 이상의 정보 프로그램(115) 중 적어도 1개가 저장되는 컨테이너에 대해서, 파라미터값의 설정을 접수하는 유저 인터페이스 프로그램의 일례이다.
실행 제어 프로그램(957)은 컨테이너(953)에 있어서의 프로그램에 대하여 설정되어 있는 복수의 파라미터값을 기초로, 컨테이너(953)(정확하게는, 컨테이너(953)에 있어서의 프로그램)의 실행을 제어한다.
[제3 실시 형태]
제3 실시 형태에 대하여 도 10 등을 사용하여 설명한다. 그 때, 제1 실시 형태와 상이한 점을 중심으로 하여 설명하고, 제1 실시 형태와 공통되는 점에 대해서는 설명을 생략 또는 간략한다. 또한, 이하의 설명에서는, 「계산 리소스」는, 물리적인 리소스인 데 반해, 사용되는 또는 사용 가능한 「리소스」는, 사용되는 또는 사용 가능한 리소스량(예를 들어, CPU 코어수나 메모리 용량)을 의미해도 된다.
도 10은, 제3 실시 형태에 관계되는 컨트롤 장치의 기능적인 개략 구성을 도시하는 블록도이다.
계산 리소스 집합(951)은 도 1에 도시한 복수 종류의 계산 리소스를 포함하는 복수의 계산 리소스이다. 계산 리소스 집합(951)은 예를 들어, 1개 이상의 주변 기기(120)(도 1 참조)와 같은 1개 이상의 제어 대상 장치에 접속된 1개 이상의 I/O 포트(예를 들어 I/O 제어 장치(214)나 I/O 모듈(119))과, 네트워크(108)(도 1 참조)에 접속된 1개 이상의 네트워크 포트(예를 들어 네트워크 I/F(213))를 포함한다.
태스크 관리부(1010) 및 사용 리소스 감시부(1017)는 1개 이상의 제어 프로그램(114) 및 1개 이상의 정보 프로그램(115) 이외의 1개 이상의 프로그램인 프로그램군이 실행됨으로써 실현되는 기능의 일례여도 된다.
태스크 관리부(1010)는 1개 이상의 제어 프로그램과 1개 이상의 정보 프로그램 중 1개 이상의 프로그램인 1개 이상의 대상 프로그램의 적어도 하나를, 프로그램 배포 장치(101)(도 1 참조)로부터 네트워크(108) 및 네트워크 I/F(213) 경유로 다운로드하는데, 당해 다운로드의 타이밍과 다른 타이밍에서, 계산 리소스 집합(951)에 관해 당해 대상 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 변경한다. 또한, 1개 이상의 제어 프로그램(114)의 각각은, I/O 포트에 접속된 주변 기기(120)(제어 대상 장치의 일례)의 제어 정보를 출력하는 스캔 동작을 행하는 프로그램이다. 1개 이상의 정보 프로그램(115)의 각각은, 스캔 동작과 다른 정보 처리를 행하는 프로그램이다.
제어 프로그램(114)은 상술한 바와 같이, 처리가 설정된 시간 내에 확실하게 실행할 것(리얼타임성)이 요구된다. 이 때문에, 제어 프로그램(114)은 정보 프로그램(115)에 비교적 큰 리소스 상한을 할당해 두면 된다. 바꿔 말하면, 정보 프로그램(115)은 제어 프로그램(114)에 비하여 할당하는 리소스 상한을 비교적 작게 해 두는 것이 생각된다. 그러나, 제어 프로그램(114)이 어떤 정보 프로그램(115)과 컨트롤 장치(1009)에 공존하는지에 따라, 제어 프로그램(114) 또는 정보 프로그램(115)이 사용하는 리소스 상한에 과부족이 발생할 수 있다. 또한, 리소스의 종류에 따라서는, 실제로 프로그램이 동작해 보지 않으면 어느 정도의 리소스가 사용될지 모른다. 또한, 일반적으로, 적어도 리소스의 종류에 따라서는, 유저는, 개발 대상의 프로그램이 어느 정도 리소스를 사용할지 혹은 어떻게 리소스를 공유할지를 고려하지 않고 당해 프로그램의 개발을 행하는 경우가 있다. 정보 프로그램(115)을 개발하는 정보계의 개발자는, 범용 컴퓨터에 적합한 개발에 있어서 제어 대상 및 제어하는 하드웨어의 리소스를 의식하는 일이 적기 때문에 공유하는 리소스의 관리는 중요하다.
그래서, 본 실시 형태에서는, 대상 프로그램의 실행 관리 데이터가 당해 대상 프로그램의 다운로드와 다른 타이밍에서 변경된다. 이 때문에, 당해 실행 관리 데이터를 적절하게 변경하는 것이 가능하다. 즉, 컨트롤 장치에 탑재된 프로그램이 필요로 하는 리소스에 맞게, 프로그램의 다운로드 시에 한하지 않고 사용하는 리소스를 적절하게 변경할 수 있다. 나아가서는, 컨트롤 장치의 운용 효율을 상승시키는 것에 기여한다.
사용 리소스 감시부(1017)는 네트워크 I/F(213)로 전송된 각 대상 프로그램에 대해서, 당해 대상 프로그램이 사용하고 있는 리소스를 감시하고, 감시 결과(당해 프로그램에 대하여 특정된 사용 리소스를 나타내는 데이터)를 사용 리소스 관리 테이블(1013)에 저장한다. 이에 의해, 제어 프로그램(114)이나 정보 프로그램(115)의 실제의 사용 리소스에 따라서 실행 관리 데이터(리소스 상한)를 적절하게 변경하는 것이 가능하다. 또한, 사용 리소스 관리 테이블(1013)은 대상 프로그램마다, 사용 리소스를 나타내는 데이터를 포함해도 된다. 사용 리소스 관리 테이블(1013)은 컨트롤 장치(1009)의 기억부(예를 들어, 메인 메모리(210))에 저장된다. 감시 결과 중, 당초 사용을 예정한 리소스보다도 적은 리소스로 소정의 프로그램이 동작하는 경우에는, 실행 관리 정보를 재기입함으로써 사용하는 리소스를 작게 함으로써, 다른 프로그램을 사용할 수 있는 리소스를 증가시킬 수 있다. 이에 의해, 소정의 프로그램이 사용하는 리소스를 적절하게 변경할 수 있어, 컨트롤 장치가 보다 적절한 리소스로 동작시킬 수 있다. 또한, 소정의 프로그램이 당초의 예정보다도 많은 리소스가 필요해지는 경우에도, 당해 소정의 프로그램 실행 후에도 사용하는 리소스를 변경할 수 있기 때문에, 컨트롤 장치의 유연한 운용을 실현할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 실행 관리 데이터의 변경의 예로서, 도 11에 도시하는 제1 예와, 도 12에 도시하는 제2 예가 있다. 제1 예는, 관리 유저(제어 프로그램(114)의 개발 유저)로부터의 허가 없이 실행 관리 데이터의 변경이 행하여지는 예이다. 제2 예는, 관리 유저로부터의 허가가 얻어진 경우에 실행 관리 데이터의 변경이 행하여지는 예이다(바꿔 말하면, 관리 유저로부터의 허가 없이 실행 관리 데이터의 변경이 불가능한 예이다). 제1 예는, 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램(115)에 공통인 흐름이다. 제2 예는, 정보 프로그램(115)에 특유한 흐름이다. 정보 프로그램(115)에 대하여 제1 예와 제2 예의 어느 쪽을 채용할지는, 미리 정해져 있어도 되고, 컨트롤 장치(1009)의 환경 상황(예를 들어, 제어 프로그램(114)의 수와 정보 프로그램(115)의 수)에 따라서 태스크 관리부(1010)에 의해 결정되어도 된다. 이하, 실행 관리 데이터의 변경예를 설명한다.
도 11은, 실행 관리 데이터의 변경의 제1 예를 도시하는 도면이다. 이하, 도 11의 설명에서는, 하나의 대상 프로그램을 예로 한다.
태스크 관리부(1010)가 프로그램 배포 장치(101)로부터 컨트롤 장치(1009)에 대상 프로그램을 다운로드하여 기억부에 저장한다(스텝 S1101).
태스크 관리부(1010)가 당해 대상 프로그램의 실행 관리 데이터에 대하여 유저에 의한 명시, 입력 또는 설정(예를 들어, GUI(Graphical User Interface)와 같은 유저 인터페이스 경유로 리소스 상한의 설정을 접수하는 것)이 없기 때문에, 당해 대상 프로그램의 디폴트 실행 관리 데이터를 결정하고, 당해 실행 관리 데이터를 실행 관리 테이블(113)에 저장한다(스텝 S1102). 이렇게 다운로드 시에는 자동으로 실행 관리 데이터가 설정된다. 대상 프로그램의 실행 관리 데이터에는, 1종류 이상의 리소스의 각각에 대하여 리소스 상한이 설정되어도 된다. 또한, 당해 대상 프로그램의 실행 관리 데이터에 대해서, 태스크 관리부(1010)가 미리 설정된 제1 실행 관리 데이터(디폴트의 실행 관리 데이터의 일례)를 특정하고, 유저에 의한 명시, 입력 또는 설정이 되는 경우에는, 당해 제1 실행 관리 데이터와는 다른 제2 실행 관리 데이터를 특정해도 된다.
태스크 관리부(1010)가 예를 들어 Web 서버로서 기능한다. 구체적으로는, 예를 들어, 태스크 관리부(1010)가 당해 대상 프로그램의 실행 관리 데이터를 변경하는(예를 들어, 리소스 상한과 같은 파라미터를 변경한다) 조작인 변경 조작을 유저 계산기(151)로부터 접수하고(스텝 S1103), 당해 접수한 변경 조작에 따라서 실행 관리 데이터를 변경한다(스텝 S1104).
이와 같이, 본 실시 형태에서는, 대상 프로그램의 실행 관리 데이터가 당해 대상 프로그램과 함께 다운로드되는 것은 아니다. 본 실시 형태에서는, 대상 프로그램에 대해서, 당해 대상 프로그램의 실행 관리 데이터는, 프로그램 배포 장치(101)에는 없고, 컨트롤 장치(1009)의 기억부에 저장된다. 즉, 다운로드될 수 있는 프로그램마다 실행 관리 데이터를 프로그램 배포 장치(101)에 준비해 둘 필요가 없다. 프로그램 배포 장치(101)는 예를 들어 프로그램 개발 환경, 프로그램 기입기나 프로그램 전송 장치이다.
또한, 정보 프로그램(115)(및 제어 프로그램(114))의 실행 관리 데이터를 매회 일반 유저(및 관리 유저)가 설정하는 것은 번잡하지만, 스텝 S1102에 의하면, 정보 프로그램(115)과 같은 대상 프로그램이 필요로 하는 리소스에 따라서 실행 관리 데이터가 자동으로 생성되어 설정된다. 이 때문에, 유저에게 있어서의 편리성이 향상된다. 또한, 적어도 정보 프로그램(115)에 대해서는, 태스크 관리부(1010)는 스텝 S1102에서 결정한 실행 관리 데이터(예를 들어, 2개의 네트워크 포트의 사용, 및 1개의 시리얼 디바이스의 사용)를 설정하는 것의 허가의 문의를 관리 유저 계산기(151M)(도 12 참조)에 내고, 당해 문의에 대한 회답이 허가인 경우에 당해 실행 관리 데이터를 설정해도 된다.
스텝 S1102에서의 디폴트의 실행 관리 데이터의 결정은, 예를 들어 다음의 적어도 하나와 같이 행하여져도 된다. 또한, 대상 프로그램이 제어 프로그램(114)과 정보 프로그램의 어느 쪽인지는, 프로그램의 메타데이터, 프로그램의 저장원 등으로부터 판별 가능하다.
·대상 프로그램이 제어 프로그램(114)인 경우, 태스크 관리부(1010)는 당해 제어 프로그램(114)의 소스 데이터 또는 메타데이터에 기술되어 있는 프로그램 특성(예를 들어, 필요로 하는 시리얼 디바이스의 수)을 특정하고, 당해 프로그램 특성을 기초로, 당해 제어 프로그램(114)의 실행 관리 데이터(리소스 상한)를 결정한다. 당해 제어 프로그램(114)의 프로그램 특성에 관계없이, 모든 제어 프로그램(114)에 공통인 리소스 상한이 당해 제어 프로그램의 실행 관리 데이터에 설정되어도 된다.
·대상 프로그램이 정보 프로그램(115)인 경우, 태스크 관리부(1010)는 당해 정보 프로그램(115)의 소스 데이터 또는 메타데이터에 기술되어 있는 프로그램 특성(예를 들어, 필요로 하는 시리얼 디바이스의 수)을 특정하고, 당해 프로그램 특성을 기초로, 당해 정보 프로그램(115)의 실행 관리 데이터(리소스 상한)를 결정한다. 예를 들어, 태스크 관리부(1010)는 네트워크 포트를 2개 사용하는 것을 특정한 경우, 실행 관리 데이터에, 2개의 네트워크 포트를 리소스 상한(파라미터)의 일례로서 설정한다. 또한, 예를 들어, 태스크 관리부(1010)는 시리얼 디바이스를 사용하는 것을 특정한 경우, 적어도 1개의 시리얼 디바이스를 전유 또는 공유의 디바이스로서 실행 관리 데이터에 설정한다. 당해 정보 프로그램(115)의 프로그램 특성에 관계없이, 모든 정보 프로그램(115)에 공통인 리소스 상한(예를 들어, 하나의 미사용 CPU 코어, 및 모든 정보 프로그램(115)이 사용 가능한 메모리 용량의 X％)이 당해 정보 프로그램의 실행 관리 데이터에 설정되어도 된다.
도 12는, 실행 관리 데이터의 변경의 제2 예를 도시하는 도면이다. 이하, 도 12의 설명에서는, 하나의 대상 프로그램을 예로 한다.
도 11의 스텝 S1101 내지 S1102와 마찬가지의 처리가 행하여진다(스텝 S1201 내지 S1202).
그 후, 태스크 관리부(1010)가 정보 프로그램(115)의 실행 관리 데이터의 변경 조작을 일반 유저 계산기(151G)로부터 접수한다(스텝 S1203). 그 경우, 태스크 관리부(1010)가 당해 정보 프로그램(115)의 실행 관리 데이터를 변경하는 것의 허가 문의를 관리 유저 계산기(151M)에 낸다(스텝 S1204). 당해 문의에 대하여 허가를 관리 유저 계산기(151M)로부터 접수한 경우(스텝 S1205), 태스크 관리부(1010)는 당해 정보 프로그램(115)의 실행 관리 데이터를, 스텝 S1203에서 접수한 변경 조작에 따라서 변경한다(스텝 S1206).
스텝 S1204에서 내는 문의는, 예를 들어, 하기의 정보를 포함하고, 당해 문의를 포함하는 정보가, 관리 유저 계산기(151M)에 표시된다. 이 때문에, 관리 유저는, 스텝 S1203에서 접수된 변경 조작에 따르는 변경을 허가해도 되는지의 여부를 판단하기 쉽다.
·스텝 S1203에서 접수한 변경 조작의 내용(어느 리소스 상한을 어떤 리소스 상한으로 변경할 것인지)을 나타내는 정보.
·도 7에 예시하는 설정 범위 테이블 중 적어도 당해 변경 조작에 관계되는 리소스 상한에 관한 부분을 나타내는 정보(예를 들어, 변경 대상의 리소스 상한이 파라미터 항목 「메모리 상한」이면, 메모리 상한에 대응한 정보(701 내지 704)).
일 비교예로서는, 제어 프로그램(114)의 제어 리얼타임성을 유지하기 위해서, 제어 프로그램(114)이 사용할 가능성이 높은 모든 계산 리소스(예를 들어, 시리얼 디바이스)를 제어 프로그램(114)의 전유 디바이스로 하기 위해 정보 프로그램(115)에 대해서는 사용 불가의 설정을 해 두는 것, 바꿔 말하면, 정보 프로그램(115)이 사용 가능한 계산 리소스를 과잉으로 제한해 두는 것이 생각된다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 도 12에 예시된 바와 같이, 일반 유저가, 정보 프로그램(115)의 다운로드 후에 적절하게 당해 정보 프로그램(115)의 실행 관리 데이터를 변경하는 것의 의사를 나타낼 수 있고, 관리 유저의 허가가 얻어진 경우(제어의 리얼타임성이 유지되는 경우의 일례), 당해 정보 프로그램(115)의 실행 관리 데이터의 변경이 가능하게 된다.
도 13은, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 각각에 있어서의 리소스 상한의 의의의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 13의 예에 의하면, 리소스 경계가, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한의 일례이며, 정보 프로그램(115)에 있어서의 리소스 상한의 일례이기도 하다. 도 13의 예에 의하면, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한이, 정보 프로그램(115)에 있어서의 리소스 상한에 영향을 미치고, 정보 프로그램(115)에 있어서의 리소스 상한이, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한에 영향을 미친다. 그러나, 이 예에 한하지 않고, 예를 들어, 제어 프로그램(114)에 대해서는, 리소스 경계로부터 일정한 마진 분이 당해 제어 프로그램(114)의 리소스 상한이어도 된다. 마찬가지로, 정보 프로그램(115)에 대해서는, 리소스 경계로부터 일정한 마진 분이 당해 정보 프로그램(115)의 리소스 상한이어도 된다.
리소스 상한의 의의는, 프로그램이 제어 프로그램(114)인지 정보 프로그램(115)인지에 따라 다르다. 구체적으로는, 정보 프로그램(115)에 있어서의 리소스 상한은, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한보다도 엄격하다. 이하, 상세하게 설명한다.
<제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한에 대해서>
어느 종류의 리소스(예를 들어 메모리 사용량)에 대해서, 제어 프로그램(114) 또는 태스크 관리부(1010)가 당해 제어 프로그램(114)이 사용하고 있는 리소스에 따라서 당해 제어 프로그램(114)의 실행 관리 데이터를 변경한다. 구체적으로는, 예를 들어, 당해 제어 프로그램(114)의 사용 리소스(예를 들어 메모리 사용량)가 그 리소스 상한(1303B)을 초과한 경우(부호 1301을 참조), 당해 제어 프로그램(114) 또는 태스크 관리부(1010)가 자발적으로, 화살표(1302)가 나타내는 바와 같이, 당해 제어 프로그램(114)의 리소스 상한을, 리소스 상한(1303B)으로부터 리소스 상한(1303A)으로 확장한다. 이 경우, 정보 프로그램(115)에 있어서 당해 종류의 리소스 리소스 상한은 축소한다. 또한, 당해 종류의 제어 프로그램(114)의 사용 리소스는, 예를 들어, 상술한 사용 리소스 관리 테이블(1013)로부터 특정 가능하다. 또한, 당해 종류의 리소스에 대해서, 제어 프로그램(114)의 리소스 상한을 확장하고, 그 결과, 정보 프로그램(115)에 있어서의 리소스 상한이 축소되는 경우, 당해 제어 프로그램(114) 또는 태스크 관리부(1010)가 당해 축소 후의 리소스 상한이 당해 정보 프로그램(115)의 사용 리소스 이상인지의 여부를 판단해도 된다. 당해 판단의 결과가 참인 경우, 당해 제어 프로그램(114) 또는 태스크 관리부(1010)가 당해 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한의 확장을 실행해도 된다. 당해 판단의 결과가 거짓인 경우, 당해 제어 프로그램(114) 또는 태스크 관리부(1010)가 하기의 어느 것을 행해도 된다.
·당해 판단의 결과가 참이 될 때까지(당해 정보 프로그램(115)의 사용 리소스가 축소 후의 리소스 상한 미만이 될 때까지) 대기한다.
·당해 제어 프로그램(114)의 동작을 정지하고, 당해 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한의 확장을 실행한다.
이 예에 의하면, 제어 프로그램(114)의 실제 사용 리소스에 따라서 당해 제어 프로그램(114)의 리소스 상한이 변경된다. 즉, 제어 프로그램(114)의 리소스 상한(그 결과, 정보 프로그램(115)의 리소스 상한)이 유연하게 변경 가능하다. 이 때문에, 일반 유저(정보 프로그램(115)의 개발 유저)의 개발 자유도가 향상된다. 구체적으로는, 예를 들어, 일반 유저는, 제어 프로그램(114)의 리소스 상한을 엄밀하게 고려하는 일 없이 정보 프로그램(115)을 개발할 수 있다. 제어 프로그램(114)의 사용 리소스에 따라서 적절하게 정보 프로그램(115)의 리소스 상한이 제어 프로그램(114)의 리소스 상한의 변경에 따라서 변경되기 때문이다.
또한, 도 12에 예시한 바와 같이 관리 유저의 허가가 얻어진 경우에 실행 관리 데이터(리소스 상한)의 변경이 가능한 것은, 정보 프로그램(115)의 리소스 상한의 변경 대신에 제어 프로그램(114)의 리소스 상한의 변경 케이스에도 적용되어도 된다.
<정보 프로그램(115)에 있어서의 리소스 상한에 대해서>
상술한 바와 같이, 정보 프로그램(115)에 있어서의 리소스 상한은, 제어 프로그램(114)에 있어서의 리소스 상한보다도 엄격하다. 예를 들어, 정보 프로그램(115)의 사용 리소스가 그것의 리소스 상한을 초과하는 경우(부호 1311을 참조), 당해 정보 프로그램(115)의 동작이 정지한다(부호 1312).
정보 프로그램(115)이 사용 가능한 리소스의 상한(예를 들어, 제어 프로그램(114)의 변경 후의 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한에 기초하여 정해지는, 당해 정보 프로그램(115)이 사용 가능한 리소스의 상한)을 당해 정보 프로그램(115)에 대하여 예를 들어 스텝 S1102 또는 S1202에서 결정된 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한이 초과하는 경우, 태스크 관리부(1010)가 당해 정보 프로그램(115)의 실행을 제한한다.
당해 정보 프로그램(115)의 실행 제한이란, 다운로드된 당해 정보 프로그램(115)의 인스톨(또는 다운로드 그 자체)을 거부하는 것이다.
혹은, 당해 정보 프로그램(115)의 실행 제한이란, 이하의 (A) 또는 (B)가 될 때까지(부호 1321을 참조),
(A) 당해 정보 프로그램(115)에 대하여 결정된 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한이, 당해 정보 프로그램(115)이 사용 가능한 리소스의 상한을 초과하는 것,
(B) (A)가 관리 유저로부터 허가가 되는 것,
당해 정보 프로그램(115)의 실행을 금지하는 것이다(부호 1322를 참조). 또한, (A)는 예를 들어, 제어 프로그램(114)의 변경 후의 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한에 기초하여 정해지는, 당해 정보 프로그램(115)이 사용 가능한 리소스의 상한이, 당해 정보 프로그램(115)에 대하여 결정된 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한 이하가 되는 것이어도 된다.
이상과 같이, 제어 프로그램(114)이나 정보 프로그램(115)의 사용 리소스는, 동작에 수반하여 바뀔 수 있다. 제어 프로그램(114)의 사용 리소스가 리소스 상한을 초과할 때는 당해 리소스 상한이 확장되고, 정보 프로그램(115)의 사용 리소스가 리소스 상한을 초과할 때는 당해 정보 프로그램(115)의 동작이 정지한다(당해 리소스 상한의 확장이 관리 유저로부터 허가될 때까지 당해 리소스 상한의 확장이 불가이다). 제어 프로그램(114)의 리소스 상한이 과잉으로 높으면(제어 프로그램(114)에 과잉으로 리소스가 할당되어 있으면), 제어 프로그램(114)의 리소스 상한을 축소하는 것, 또는, 관리 유저로부터의 허가에 응답하여 정보 프로그램(115)의 리소스 상한을 확장함으로써, 제어 프로그램(114)으로부터 과잉으로 할당되어 있었던 리소스가 해방되어, 해방된 리소스의 적어도 일부가 정보 프로그램(115)에 할당된다. 이 때문에, 제어 프로그램(114)이나 정보 프로그램(115)의 다운로드 후에 실행 관리 데이터(리소스 상한)를 바꾸는 것의 의의는 크다.
또한, 태스크 관리부(1010)는 정보 프로그램(115)의 리소스 상한의 확장을, 제어 프로그램(114)의 동작을 정지시키는 일 없이 행한다. 예를 들어, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 어느 것에 대해서도, 리소스 상한은, 리소스 경계로부터 일정한 마진 분의 위치에 있는 것으로 한다. 그리고, 제어 프로그램(114)의 사용 리소스는, 그 리소스 상한을 초과해도 되지만, 리소스 경계를 초과하는 것은 금지되는 것으로 한다. 이 경우, 태스크 관리부(1010)는 부호 1331에 나타내는 바와 같이, 정보 프로그램(115)의 리소스 상한을, 현재의 리소스 상한으로부터 리소스 경계까지(즉 사용 리소스의 범위 중 최댓값까지) 확장하는 것이 가능하다. 리소스 경계가 제어 프로그램(114)의 사용 리소스의 최댓값이기 때문에, 정보 프로그램(115)의 리소스 상한을 확장하는 것은 제어 프로그램(114)의 동작에 영향을 미치지 않는다.
도 13의 예에 의하면, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 적어도 한쪽에 대해서, 리소스 상한은, 리소스 경계는 동의여도 되고, 리소스 경계로부터 일정한 범위에서 가변이어도 된다. 후자의 경우에는, 제어 프로그램(114) 및 정보 프로그램(115)의 한쪽의 프로그램에 관한 리소스 상한을, 다른 쪽의 프로그램 동작에 영향을 주는 일 없이 변경하는 것이 가능하다.
이상, 본 발명자에 의해 이루어진 발명을 발명의 실시 형태에 기초하여 구체적으로 설명했지만, 본 발명은 상기 발명의 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러가지 변경 가능한 것은 말할 필요도 없다.
또한, 본 발명은 상기한 실시 형태에 한정되는 것은 아니라, 여러가지 변형예가 포함된다. 예를 들어, 상기한 실시 형태는 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위하여 상세하게 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다.
또한, 어떤 실시 형태의 구성 일부를 다른 실시 형태의 구성으로 치환하는 것이 가능하고, 또한, 어떤 실시 형태의 구성에 다른 실시 형태의 구성을 첨가하는 것도 가능하다.
101: 프로그램 배포 장치
102: 프로그램 배포부
103: 실행 관리 생성부
104: 프로그램 관리 데이터베이스
105: 제어 프로그램
106: 정보 프로그램
109: 컨트롤 장치
110: 태스크 관리부
113: 실행 관리 테이블
114: 제어 프로그램
115: 정보 프로그램

Claims (13)

1개 이상의 제어 대상 장치의 동작을 제어하는 컨트롤 장치이며,
상기 1개 이상의 제어 대상 장치의 동작의 제어에 관계되는 복수 종류의 계산 리소스를 포함하는 복수의 계산 리소스를 구비하고,
상기 복수의 계산 리소스는, 인터페이스부, 기억부 및 프로세서부를 포함하고,
상기 인터페이스부는, 상기 1개 이상의 제어 대상 장치에 접속된 1개 이상의 I/O 포트와, 네트워크에 접속된 1개 이상의 네트워크 포트를 포함하고,
상기 기억부는, 1개 이상의 메모리를 포함하고,
상기 프로세서부는, 1개 이상의 프로세서를 포함하고,
프로그램군이,
1개 이상의 제어 프로그램과 1개 이상의 정보 프로그램 중 1개 이상의 프로그램인 1개 이상의 대상 프로그램의 적어도 하나를, 프로그램 배포 장치로부터 상기 네트워크 및 상기 1개 이상의 네트워크 포트 경유로 다운로드하고,
당해 다운로드의 타이밍과 다른 타이밍에서, 상기 복수의 계산 리소스에 관해 당해 대상 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 변경하고,
상기 프로그램군은, 상기 1개 이상의 제어 프로그램 및 상기 1개 이상의 정보 프로그램 이외의 1개 이상의 프로그램이며,
상기 1개 이상의 제어 프로그램의 각각은, 상기 I/O 포트에 접속된 제어 대상 장치의 제어 정보를 출력하는 스캔 동작을 행하는 프로그램이며,
상기 1개 이상의 정보 프로그램의 각각은, 상기 스캔 동작과 다른 정보 처리를 행하는 프로그램이고,
상기 1개 이상의 대상 프로그램이 제어 프로그램과 정보 프로그램의 양쪽을 포함하고,
상기 프로그램군이, 당해 정보 프로그램이 필요로 하는 리소스에 따라서 유저로부터의 명시 없이 당해 정보 프로그램의 실행 관리 데이터를 결정하고,
상기 정보 프로그램이 사용 가능한 리소스의 상한을, 당해 정보 프로그램에 대하여 상기 결정된 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한이 초과하는 경우, 상기 프로그램군이 당해 정보 프로그램의 실행을 제한하는 것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
제1항에 있어서,
상기 1개 이상의 대상 프로그램의 각각에 대해서, 상기 프로그램군이, 당해 대상 프로그램의 실행 관리 데이터에 대하여 유저에 의한 명시, 입력 또는 설정이 이루어지지 않는 경우, 디폴트의 실행 관리 데이터를 결정하는,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
제1항에 있어서,
상기 프로그램군이, 당해 제어 프로그램의 동작을 정지하지 않고, 당해 정보 프로그램의 실행 관리 데이터를 변경하는,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
제1항에 있어서,
상기 1개 이상의 네트워크 포트 경유로 다운로드된 각 대상 프로그램에 대해서, 상기 프로그램군이, 당해 대상 프로그램이 사용하고 있는 리소스를 감시하는,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
제1항에 있어서,
당해 제어 프로그램 또는 상기 프로그램군이, 당해 제어 프로그램이 사용하고 있는 리소스에 따라서 당해 제어 프로그램의 실행 관리 데이터를 변경하는,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 정보 프로그램의 실행의 제한이란, 상기 정보 프로그램의 다운로드 또는 인스톨을 거부하는 것인,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
제1항에 있어서,
상기 정보 프로그램의 실행의 제한이란, 이하의 (A) 또는 (B)가 될 때까지, 상기 정보 프로그램의 실행을 금지하는 것인,
(A) 당해 정보 프로그램에 대하여 상기 결정된 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한이, 상기 정보 프로그램이 사용 가능한 리소스의 상한을 초과하는 것,
(B) (A)가 관리자로부터 허가가 되는 것,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
삭제
1개 이상의 제어 대상 장치의 동작을 제어하는 컨트롤 장치이며,
상기 1개 이상의 제어 대상 장치의 동작의 제어에 관계되는 복수 종류의 계산 리소스를 포함하는 복수의 계산 리소스를 구비하고,
상기 복수의 계산 리소스는, 인터페이스부, 기억부 및 프로세서부를 포함하고,
상기 인터페이스부는, 상기 1개 이상의 제어 대상 장치에 접속된 1개 이상의 I/O 포트와, 네트워크에 접속된 1개 이상의 네트워크 포트를 포함하고,
상기 기억부는, 1개 이상의 메모리를 포함하고,
상기 프로세서부는, 1개 이상의 프로세서를 포함하고,
프로그램군이,
1개 이상의 제어 프로그램과 1개 이상의 정보 프로그램 중 1개 이상의 프로그램인 1개 이상의 대상 프로그램의 적어도 하나를, 프로그램 배포 장치로부터 상기 네트워크 및 상기 1개 이상의 네트워크 포트 경유로 다운로드하고,
당해 다운로드의 타이밍과 다른 타이밍에서, 상기 복수의 계산 리소스에 관해 당해 대상 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 변경하고,
상기 프로그램군은, 상기 1개 이상의 제어 프로그램 및 상기 1개 이상의 정보 프로그램 이외의 1개 이상의 프로그램이며,
상기 1개 이상의 제어 프로그램의 각각은, 상기 I/O 포트에 접속된 제어 대상 장치의 제어 정보를 출력하는 스캔 동작을 행하는 프로그램이며,
상기 1개 이상의 정보 프로그램의 각각은, 상기 스캔 동작과 다른 정보 처리를 행하는 프로그램이고,
상기 1개 이상의 대상 프로그램의 적어도 하나가 정보 프로그램일 경우, 상기 프로그램군이,
당해 정보 프로그램의 실행 관리 데이터를 변경하는 것의 허가 문의를 유저에 내고,
당해 문의에 대하여 허가를 접수한 경우, 당해 정보 프로그램의 실행 관리 데이터를 변경하는,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
제1항에 있어서,
상기 1개 이상의 대상 프로그램의 각각에 대해서, 당해 대상 프로그램의 실행 관리 데이터는, 상기 프로그램 배포 장치에는 없고, 상기 기억부에 저장되는,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
제1항에 있어서,
상기 1개 이상의 대상 프로그램의 각각에 대해서, 상기 프로그램군이, 당해 대상 프로그램의 실행 관리 데이터에 대해서, 미리 설정된 제1 실행 관리 데이터를 특정하고, 유저에 의한 명시, 입력 또는 설정이 되는 경우에는, 상기 제1 실행 관리 데이터와는 다른 제2 실행 관리 데이터를 특정하는,
것을 특징으로 하는 컨트롤 장치.
1개 이상의 제어 대상 장치의 동작을 제어하는 컨트롤 방법이며,
1개 이상의 제어 프로그램과 1개 이상의 정보 프로그램 중 1개 이상의 프로그램인 1개 이상의 대상 프로그램의 적어도 하나를, 프로그램 배포 장치로부터 네트워크 및 1개 이상의 네트워크 포트 경유로 다운로드하고,
당해 다운로드의 타이밍과 다른 타이밍에서, 복수의 계산 리소스에 관해 당해 대상 프로그램이 사용 가능한 리소스인 리소스 상한을 나타내는 실행 관리 데이터를 변경하고,
상기 실행 관리 데이터를 판독하고, 상기 실행 관리 데이터에 기초하여 상기 대상 프로그램의 파라미터를 설정하고, 상기 대상 프로그램을 상기 파라미터로 실행하고,
상기 복수의 계산 리소스는, 상기 1개 이상의 제어 대상 장치의 동작의 제어에 관계되는 복수 종류의 계산 리소스를 포함하고,
상기 복수의 계산 리소스는, 인터페이스부, 기억부 및 프로세서부를 포함하고,
상기 인터페이스부는, 상기 1개 이상의 제어 대상 장치에 접속된 1개 이상의 I/O 포트와, 네트워크에 접속된 1개 이상의 네트워크 포트를 포함하고,
상기 기억부는, 1개 이상의 메모리를 포함하고,
상기 프로세서부는, 1개 이상의 프로세서를 포함하고,
프로그램군은, 상기 1개 이상의 제어 프로그램 및 상기 1개 이상의 정보 프로그램 이외의 1개 이상의 프로그램이며,
상기 1개 이상의 제어 프로그램의 각각은, 상기 I/O 포트에 접속된 제어 대상 장치의 제어 정보를 출력하는 스캔 동작을 행하는 프로그램이며,
상기 1개 이상의 정보 프로그램의 각각은, 상기 스캔 동작과 다른 정보 처리를 행하는 프로그램이고,
상기 1개 이상의 대상 프로그램이 제어 프로그램과 정보 프로그램의 양쪽을 포함하고,
상기 프로그램군이, 당해 정보 프로그램이 필요로 하는 리소스에 따라서 유저로부터의 명시 없이 당해 정보 프로그램의 실행 관리 데이터를 결정하고,
상기 정보 프로그램이 사용 가능한 리소스의 상한을, 당해 정보 프로그램에 대하여 상기 결정된 실행 관리 데이터가 나타내는 리소스 상한이 초과하는 경우, 상기 프로그램군이 당해 정보 프로그램의 실행을 제한하는
것을 특징으로 하는 컨트롤 방법.
KR1020217000345A 2018-10-12 2019-06-27 컨트롤 장치 KR102445194B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2018-193902 2018-10-12
JP2018193902A JP7141905B2 (ja) 2018-10-12 2018-10-12 コントロール装置及びコントロール方法
PCT/JP2019/025695 WO2020075351A1 (ja) 2018-10-12 2019-06-27 コントロール装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210016617A KR20210016617A (ko) 2021-02-16
KR102445194B1 true KR102445194B1 (ko) 2022-09-21

Family

ID=70164234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217000345A KR102445194B1 (ko) 2018-10-12 2019-06-27 컨트롤 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210373538A1 (ko)
EP (1) EP3865959A4 (ko)
JP (1) JP7141905B2 (ko)
KR (1) KR102445194B1 (ko)
CN (1) CN112470088B (ko)
WO (1) WO2020075351A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7413183B2 (ja) * 2020-07-31 2024-01-15 株式会社日立産機システム コントロールシステム
EP4369123A1 (en) * 2021-07-09 2024-05-15 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Production system, program creation device, production method, and program

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005309644A (ja) * 2004-04-20 2005-11-04 Hitachi Ltd リソース制御方法及びそのシステム
JP2018084994A (ja) * 2016-11-24 2018-05-31 株式会社日立産機システム コントロールシステム及びコントロール方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5153909A (en) * 1989-05-25 1992-10-06 At&T Bell Laboratories Resource control and data handling for central office based automatic call distributors
JPH07230387A (ja) * 1994-02-18 1995-08-29 Hitachi Ltd 排他制御方法
US20020016166A1 (en) * 2000-08-01 2002-02-07 Kazuyuki Uchida Download system
EP1535138A4 (en) * 2002-06-24 2007-12-12 Nat Instr Corp POLYMORPHIC GRAPHIC PROGRAM FUNCTION KNOTS ON TASK BASE
JP2004362327A (ja) 2003-06-05 2004-12-24 Toshiba Plant Systems & Services Corp 分散型監視制御システム
US7257580B2 (en) * 2004-02-24 2007-08-14 International Business Machines Corporation Method, system, and program for restricting modifications to allocations of computational resources
JP2006178818A (ja) 2004-12-24 2006-07-06 Yaskawa Electric Corp モーションコントローラとエンジニアリングツール並びにｃ言語実行システム
US7568198B2 (en) * 2006-01-10 2009-07-28 National Instruments Corporation Control of tasks in a programmable logic controller
US20090265707A1 (en) * 2008-04-21 2009-10-22 Microsoft Corporation Optimizing application performance on virtual machines automatically with end-user preferences
US8286198B2 (en) * 2008-06-06 2012-10-09 Apple Inc. Application programming interfaces for data parallel computing on multiple processors
US8676976B2 (en) * 2009-02-25 2014-03-18 International Business Machines Corporation Microprocessor with software control over allocation of shared resources among multiple virtual servers
JP5380478B2 (ja) * 2011-02-14 2014-01-08 株式会社日立産機システム 通信システム
KR101918734B1 (ko) * 2011-07-13 2019-02-08 한국전자통신연구원 모바일 방송 서비스를 위한 시스템 및 방법, 컨트롤러 및 컨트롤러의 구동 방법, 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
CN104919429B (zh) * 2013-06-14 2018-01-09 株式会社日立制作所 存储管理计算机及存储管理方法
JP6488830B2 (ja) * 2015-03-31 2019-03-27 オムロン株式会社 制御装置
US10191771B2 (en) * 2015-09-18 2019-01-29 Huawei Technologies Co., Ltd. System and method for resource management
JP6733219B2 (ja) * 2016-03-03 2020-07-29 オムロン株式会社 管理装置、管理システム、管理方法および管理プログラム
US10387392B2 (en) * 2016-05-17 2019-08-20 Rockwell Automation Technologies, Inc. Method to automate historian configuration using controller based tag meta attribute
JP6879625B2 (ja) * 2016-12-27 2021-06-02 東芝インフラシステムズ株式会社 プログラマブルコントローラ、管理装置および制御システム
US10318354B1 (en) * 2017-05-22 2019-06-11 Datacore Software Corporation Methods and apparatus for command list processing in performing parallel IO operations
JP6946909B2 (ja) * 2017-09-29 2021-10-13 オムロン株式会社 制御システムおよび制御装置
EP3712767B1 (en) * 2017-11-16 2023-10-11 Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd. Control device
TWI641951B (zh) * 2017-11-20 2018-11-21 宏碁股份有限公司 動態分派工作及提供資源的方法、裝置及其系統
WO2019135703A1 (en) * 2018-01-08 2019-07-11 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Process placement in a cloud environment based on automatically optimized placement policies and process execution profiles
JP6927089B2 (ja) * 2018-03-05 2021-08-25 オムロン株式会社 制御装置、システムプログラム、制御方法
US11036555B2 (en) * 2018-07-25 2021-06-15 Vmware, Inc. Virtual processor allocation with execution guarantee
EP3851591A3 (en) * 2019-12-28 2021-10-13 Kubota Corporation Working machine and program update system for working machine

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005309644A (ja) * 2004-04-20 2005-11-04 Hitachi Ltd リソース制御方法及びそのシステム
JP2018084994A (ja) * 2016-11-24 2018-05-31 株式会社日立産機システム コントロールシステム及びコントロール方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020061104A (ja) 2020-04-16
EP3865959A4 (en) 2022-06-29
CN112470088B (zh) 2023-09-12
EP3865959A1 (en) 2021-08-18
US20210373538A1 (en) 2021-12-02
JP7141905B2 (ja) 2022-09-26
CN112470088A (zh) 2021-03-09
KR20210016617A (ko) 2021-02-16
WO2020075351A1 (ja) 2020-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102294177B1 (ko) 컨트롤 장치
JP2021057033A (ja) 産業制御システムハイパーコンバージドアーキテクチャ
KR102445194B1 (ko) 컨트롤 장치
JP3737650B2 (ja) 統合コントローラ及び制御システム
JP2008090846A (ja) プロセス制御システムにおいて使用する機能ブロックの動作を修正変更するための方法及び動的モディファイア機能ブロック
JP7085305B2 (ja) コントロールシステム及びコントロール方法
JP6857153B2 (ja) コントロール装置
JP7240282B2 (ja) 産業用コントロール装置及びアクティベーション方法
JP7413169B2 (ja) コントロール装置
JP6833649B2 (ja) プログラマブルコントローラ及びコントロールシステム
JP2006146420A (ja) フィールド機器及びこれを用いたシステム
CN105278497A (zh) 工业控制系统和用于传输数据的方法
US20230127026A1 (en) Orchestrating Deterministic Workload Execution
WO2013114829A1 (ja) 情報処理システム、データセンタ、システム移行方法、及び、プログラム
CN113806011A (zh) 集群资源控制方法和装置、集群、计算机可读存储介质
KR20140065410A (ko) 컴퓨터화된 기계 제어 시스템
CN117480457A (zh) 控制装置以及控制方法
JP2018180592A (ja) 監視システム、デバイス及びエンジニアリングツール
Ito et al. An implementation of field overlay architecture on controllers

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right