KR102442544B1 - 로봇조립체 및 이를 포함하는 로봇 구동 장치 - Google Patents

로봇조립체 및 이를 포함하는 로봇 구동 장치 Download PDF

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KR102442544B1
KR102442544B1 KR1020210030435A KR20210030435A KR102442544B1 KR 102442544 B1 KR102442544 B1 KR 102442544B1 KR 1020210030435 A KR1020210030435 A KR 1020210030435A KR 20210030435 A KR20210030435 A KR 20210030435A KR 102442544 B1 KR102442544 B1 KR 102442544B1
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박종원
최영수
임기홍
이진이
박재범
임도현
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한국원자력연구원
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Abstract

본 발명의 일측면에 따르면 수평 방향으로 배향된 제1 회전축선을 중심으로 회전 가능한 회전체를 포함하는 베이스, 물체를 지지할 수 있도록 상기 제1 회전축선에 수직한 제2 회전축선을 중심으로 회전하도록 상기 회전체에 힌지 연결되고, 상기 회전체가 회전할 때 상기 회전체와 함께 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전되는 로봇암; 및 유압을 통해 상기 회전체 및 상기 로봇암을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 유압구동유닛을 포함하고, 상기 유압구동유닛은, 상기 베이스에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 회전체를 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전시키기는 제1 액추에이터; 및 상기 회전체에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 로봇암을 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전시키는 제2 액추에이터를 포함하는, 로봇조립체가 제공될 수 있다.

Description

로봇조립체 및 이를 포함하는 로봇 구동 장치{ROBOT ASSEMBLY AND ROBOT ACTUATING DEVICE INCLUDING THE SAME}
본 발명은 로봇조립체 및 이를 포함하는 로봇 구동 장치에 대한 발명이다.
현대 산업사회의 다양한 분야에 있어서 제품의 생산성을 증가시키고 제품의 품질을 향상시키며, 제품의 생산비용을 절감시키기 위하여 로봇암의 중요성이 부각되고 있다.
이러한 로봇암은 사람의 팔과 유사하게 동작하는 로봇으로 철강, 조선, 화학, 건설 등의 산업 현장에 사람 대신 투입되어 고위험 작업을 수행하고 있다. 예를 들어, 로봇암은 산업현장이나, 사고현장에서의 잔해물 처리, 이송 등을 수행할 수 있다.
종래의 로봇암은 기어 등을 통하여 서로 연결된 다수의 링크부재와 링크부재들을 서로에 대하여 움직이기 위한 모터 등을 포함할 수 있다. 따라서, 로봇암의 사용자는 모터를 제어함에 따라 다수의 링크부재를 움직일 수 있다.
다만, 종래의 로봇암에 포함된 모터는 단위 무게 당 토크가 약하여 큰 힘을 내기 어렵다. 또한, 종래의 로봇암에 포함된 기어는 외부 충격에 파손되기 쉽다. 다시 말해 종래의 로봇암은 중량물 취급작업에 투입하기 어렵다는 문제점이 있다.
한국 특허공개공보 10-2020-0020054
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 유압으로 구동될 수 있는 로봇조립체 및 이를 포함하는 로봇구동장치를 제공하는 것에 있다.
또한, 중량물 취급이 용이한 로봇조립체 및 이를 포함하는 로봇구동장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 일측면에 따르면 수평 방향으로 배향된 제1 회전축선을 중심으로 회전 가능한 회전체를 포함하는 베이스, 물체를 지지할 수 있도록 상기 제1 회전축선에 수직한 제2 회전축선을 중심으로 회전하도록 상기 회전체에 힌지 연결되고, 상기 회전체가 회전할 때 상기 회전체와 함께 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전되는 로봇암; 및 유압을 통해 상기 회전체 및 상기 로봇암을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 유압구동유닛을 포함하고, 상기 유압구동유닛은, 상기 베이스에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 회전체를 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전시키기는 제1 액추에이터; 및 상기 회전체에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 로봇암을 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전시키는 제2 액추에이터를 포함하는, 로봇조립체가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇조립체는 유압(유압유)을 통해 구동될 수 있으므로, 중량물 취급이 용이할 수 있다.
또한, 로봇암 내부에 유압이 유동되는 유압유로가 형성될 수 있으므로 고온의 유압유를 식힐 수 있다.
또한, 로봇암 내부에 전선이 구비될 수 있는 전선통로가 형성될 수 있으므로 전선을 외부 환경(방사능, 수분)으로부터 보호할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체의 저면 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체가 제1 회전축선을 중심으로 회전된 모습을 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체가 제2 회전축선을 중심으로 회전된 모습을 나타낸 상면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체가 제3 회전축선을 중심으로 회전된 모습을 나타낸 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체가 제4 및 제6 회전축선을 중심으로 회전된 모습을 나타낸 측면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체가 제5 회전축선을 중심으로 회전된 모습을 나타낸 측면도이다.
이하에서는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
아울러 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결', '지지', '전달', '접촉'된다고 언급된 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 지지, 전달, 접촉될 수도 있지만 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 상측, 하측, 측면 등의 표현은 도면에 도시를 기준으로 설명한 것이며 해당 대상의 방향이 변경되면 다르게 표현될 수 있음을 미리 밝혀둔다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.
또한, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇조립체 및 이를 포함하는 로봇 구동 장치에 대하여 설명한다.
도 1을 참고해보면, 본 발명의 로봇 구동 장치(1)는 물체를 지지하거나 지지된 물체를 사용자가 원하는 위치로 운반하기 위해 구동될 수 있다. 이러한 로봇 구동 장치(1)는 로봇조립체(100), 유압공급부(200) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다.
로봇조립체(100)는 유압공급부(200)로부터 유동되는 유압(또는 유압유)을 통해 구동(회전)될 수 있다. 또한, 로봇조립체(100)는 별도의 운반체에 설치되어 구동될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 로봇조립체(100)는 베이스(110), 로봇암(120), 유압구동유닛(130) 및 센서유닛(140)을 포함할 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 베이스(110)는 로봇암(120)을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 예를 들어, 상술한 운반체에 설치되어 로봇암(120)을 지지할 수 있다. 이러한 베이스(110)는 회전체(111) 및 지지부(112)를 포함할 수 있다.
도 5를 더 참조하면, 회전체(111)는 지지부(112)에 지지되어 수평 방향으로 배향된 제1 회전축선을 중심으로 회전될 수 있다. 회전체(111)는 제1 회전축선(Ax1)을 중심으로 회전되면, 로봇암(120)도 회전체와 함께 제1 회전축선(Ax1)을 중심으로 회전될 수 있다. 예를 들어, 회전체(111)가 상측 방향으로 회전되면 로봇암(120)도 상측 방향으로 회전될 수 있다. 이러한 회전체(111)는 회전체몸체(111a) 및 결합부(111b)를 포함할 수 있다.
회전체몸체(111a)는 제1 회전축선(Ax1) 상에 배치되어 지지부(112)에 체결될 수 있다. 또한, 회전체몸체(111a)는 로봇암(120)과 연결될 수 있다. 회전체몸체(111a)가 지지부(112)에 대해 회전되면 로봇암(120)이 제1 회전축선을 중심으로 회전될 수 있다.
결합부(111b)는 회전체몸체(111a)로부터 제1 회전축선(Ax1)에 수직한 방향으로 연장되어 후술할 제1 액추에이터(131) 및 제2 액추에이터(132)에 결합될 수 있다. 다시 말해, 결합부(111b)의 단부는 제1 액추에이터(131) 및 제2 액추에이터(132)에 결합될 수 있다. 또한, 결합부(111b)는 제1 액추에이터(131)에 의해 제1 회전축선(Ax1)을 중심으로 회전될 수 있다. 이러한 결합부(111b)가 제1 액추에이터(131)에 의해 상측으로 회전하면 결합부(111b)의 단부는 제1 회전축선(Ax1)보다 상측에 위치될 수 있다.
지지부(112)는 회전체(111) 및 제1 액추에이터(131)를 지지할 수 있다. 다시 말해, 지지부(112)의 상측은 회전체몸체(111a)가 회전 가능하도록 회전체몸체(111a)와 체결될 수 있다. 또한, 지지부(112)는 제1 액추에이터(131)를 수용할 수 있는 수용공간을 제공할 수 있다. 이러한 지지부(112)는 상술한 운반체에 설치될 수 있다.
로봇암(120)은 물체를 집거나 지지할 수 있도록 구성되고 회전체(111)에 연결될 수 있다. 로봇암(120)은 회전체(111)의 회전에 의해 제1 회전축선(Ax1)을 중심으로 회전될 수 있다. 또한, 로봇암(120)은 제1 회전축선(Ax1)에 수직한 제2 회전축선(Ax2)을 중심으로 회전 가능하도록 회전체(111)에 힌지 연결될 수 있다. 다시 말해, 로봇암(120)은 회전체몸체(111a)에 제2 회전축선(Ax2)을 중심으로 회전되도록 힌지 연결될 수 있다. 또한, 로봇암(120) 내부에는 유압이 유동될 수 있는 적어도 하나의 유압유로와 전선이 통과될 수 있는 적어도 하나의 전선통로가 형성될 수 있다. 이러한 유압유로를 통해 후술할 복수의 액추에이터 및 유압모터에 유압이 공급될 수 있고, 전선통로를 통해 전선의 일부가 로봇암(120) 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다. 예를 들어, 센서유닛(140) 및 로봇조립체(100) 내부에 구비된 각종 전기장치는 별도 구비된 전력공급부에 연결되는 하나 이상의 전선과 연결되고, 전선은 전선통로에 구비되어 센서유닛(140) 및 전기장치에 연결될 수 있다. 전력공급부는 상술한 운반체에 구비될 수 있다. 또한, 로봇암(120)은 회전링크(121), 제1 암링크(122), 제2 암링크(123) 및 그립퍼(124)를 포함할 수 있다.
도 6을 더 참조하면, 회전링크(121)는 회전체(111)에 힌지 연결되어 제2 회전축선(Ax2)을 중심으로 회전될 수 있다. 이러한 회전링크(121)의 일측은 회전체(111)에 연결되고 일측의 반대편인 타측은 제1 암링크(122)에 연결될 수 있다. 또한, 회전링크(121)가 제2 회전축선(Ax2)을 중심으로 회전되면, 타측은 회전체(111)에 근접하거나 회전체(111)로부터 이격될 수 있다. 회전링크(121)는 제1 액추에이터(132)에 의해 회전될 수 있다. 또한, 회전링크(121)가 회전되면 제1 암링크(122), 제2 암링크(123) 및 그립퍼(124)도 제2 회전축선(Ax2)을 중심으로 회전될 수 있다.
도 7을 더 참조하면, 제1 암링크(122)는 제2 회전축선(Ax2)에 수직한 방향과 나란히 놓인 제3 회전축선(Ax3)을 중심으로 회전되도록 회전링크(121)에 힌지 연결될 수 있다. 다시 말해, 제1 암링크(122)는 회전링크(121)의 타측에 힌지 연결될 수 있다. 이러한 제1 암링크(122)의 일측은 회전링크(121)에 연결되고, 일측의 반대편인 타측은 제2 암링크(123)에 연결될 수 있다. 다시 말해, 제1 암링크(122)의 타측은 제1 암링크(122)가 회전링크(121)에 대해 제3 회전축선(Ax3)을 중심으로 회전되면, 베이스(110)에 근접하거나 이격될 수 있다.
도 8을 더 참조하면, 제2 암링크(123)는 제3 회전축선(Ax3)에 수직한 방향과 나란히 놓인 제4 회전축선(Ax4)을 중심으로 회전되도록 제1 암링크(122)에 힌지 연결될 수 있다. 다시 말해, 제1 암링크(122)의 타측에 힌지 연결될 수 있다. 이러한 제2 암링크(123)의 일측은 제1 암링크(122)에 힌지 연결되고, 제2 암링크(123)의 일측의 반대편인 타측은 그립퍼(124)에 연결될 수 있다. 제2 암링크(123)의 타측은 제2 암링크(123)가 제4 회전축선(Ax4)을 중심으로 회전되면 제1 암링크(122)에 근접하거나 이격되는 방향으로 회전될 수 있다. 또한, 제2 암링크(123)의 일부는 유압모터에 의해 제2 암링크(123)가 배향된 방향인 제5 회전축선(Ax5)을 중심으로 회전될 수 있다. 또한, 제2 암링크(123)의 타측은 그립퍼(124)가 제2 암링크(123)는 배향된 방향이자 후술할 제5 액추에이터(135)가 신장되는 방향에 수직한 방향과 나란히 놓인 제6 회전축선(Ax6)을 중심으로 회전되도록 그립퍼(124)에 힌지 연결될 수 있다. 이러한 제2 암링크(123)는 링크연결부(123a) 및 그립퍼연결부(123b)를 포함할 수 있다.
링크연결부(123a)는 제1 암링크(122)와 힌지 연결되어 제4 회전축선(Ax4)을 중심으로 회전될 수 있다. 또한, 링크연결부(123a)는 후술할 유압모터(136)를 지지할 수 있다.
도 9를 더 참조하면, 그립퍼연결부(123b)는 제6 회전축선(Ax6)에 수직한 제5 회전축선(Ax5)을 중심으로 회전 가능하게 링크연결부(123a)에 연결될 수 있다. 제5 회전축선(Ax5)은 제2 암링크(123)가 배향된 방향일 수 있다. 이러한 그립퍼연결부(123b)가 회전되면 그립퍼(124)도 제5 회전축선(Ax5)을 중심으로 회전될 수 있다. 또한, 그립퍼연결부(123b)의 일측은 링크연결부(123a)에 회전 가능하게 연결되고, 일측의 반대편인 타측은 그립퍼(124)가 제6 회전축선(Ax6)을 중심으로 회전되도록 그립퍼(124)와 힌지 연결될 수 있다.
도 2 내지 도 4를 다시 참조하면, 그립퍼(124)는 물체를 지지하거나 집을 수 있도록 구성될 수 있다. 또한 그립퍼(124)는 제6 회전축선(Ax6)을 중심으로 회전되도록 제2 암링크(123)에 힌지 연결될 수 있다. 이러한 그립퍼(124)는 그립퍼몸체(124a), 제1 그립유닛(124b), 제2 그립유닛(124c) 및 고정구(124d)를 포함할 수 있다.
그립퍼몸체(124a)는 제6 회전축선(Ax6)을 중심으로 회전되도록 제2 암링크(123)에 힌지 연결될 수 있다. 다시 말해, 그립퍼몸체(124a)는 제2 암링크(123)에 대해 제6 회전축선(Ax6)을 중심으로 회전될 수 있다. 또한, 그립퍼몸체(124a)는 제1 그립유닛(124b), 제2 그립유닛(124c) 및 고정구(124d)를 회전가능하게 지지할 수 있다.
제1 그립유닛(124b)은 제6 회전축선(Ax6)과 나란한 방향으로 제2 그립유닛(124c)으로부터 이격 배치될 수 있다. 또한, 제1 그립유닛(124b)은 제2 그립유닛(124c)을 향해 이동되거나 제2 그립유닛(124c)으로부터 이격되는 방향으로 이동되도록 그립퍼몸체(124a)에 힌지 연결될 수 있다. 제1 그립유닛(124b)이 이격 또는 근접 이동하는 방향은 제6 회전축선(Ax6)이 배향된 방향과 평행한(나란한) 방향일 수 있다. 다시 말해, 제1 그립유닛은 제6 회전축선(Ax6)과 수직한 방향을 중심으로 회전될 수 있다. 또한, 제1 그립유닛(124b)은 물체의 일측을 지지할 수 있다. 이러한 제1 그립유닛(124b)은 제1 그립링크(124b-1), 제2 그립링크(124b-2), 제1 그립부(124b-3)를 포함할 수 있다.
제1 그립링크(124b-1)는 일측이 그립퍼몸체(124a)에 회동 가능하게 힌지 연결되고 일측의 반대편인 타측이 제1 그립부(124b-3)를 지지할 수 있다. 다시 말해, 제1 그립링크는 제6 회전축선(Ax6)과 수직한 방향을 중심으로 회전될 수 있다. 이러한 제1 그립링크(124b-1)는 제2 그립링크(124b-2)보다 외측에 배치될 수 있다. 또한 제1 그립링크(124b-1)는 후술할 제6 액추에이터(137)에 의해 회동될 수 있다. 예를 들어, 제1 그립링크(124b-1)는 제6 액추에이터(137)에 의해 제2 그립링크(124c)로부터 이격되거나 근접하도록 회동될 수 있다.
제2 그립링크(124b-2)는 일측이 그립퍼몸체(124a)에 회동 가능하게 힌지 연결되고 일측의 반대편인 타측이 제1 그립부(124b-3)를 지지할 수 있다. 다시 말해, 제2 그립링크(124b-2)는 제6 회전축선(Ax6)과 수직한 방향을 중심으로 회전될 수 있다. 또한 제2 그립링크(124b-2)는 제1 그립링크(124b-1)보다 내측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 그립링크(124b-2)는 제2 그립링크(124c)로부터 이격되거나 근접하도록 회동될 수 있다.
제1 그립부(124b-3)는 물체의 일측을 지지할 수 있다. 또한, 제1 그립부(124b-3)는 제1 그립링크(124b-1)와 제2 그립링크(124b-2)에 지지될 수 있다. 이러한 제1 그립부(124b-3)의 일측은 제1 그립링크(124b-1)와 제2 그립링크(243b)에 힌지 연결되고, 제1 그립부(124b-3)의 일측의 반대편인 타측은 물체를 지지할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 제1 그립부(124b-3)는 제1 그립링크(124b-1)가 회전되면 제2 그립유닛(124c)으로부터 이격되거나 근접하는 방향으로 이동될 수 있다.
제2 그립유닛(124c)은 제6 회전축선(Ax6)과 나란한 방향으로 제1 그립유닛(124b)으로부터 이격 배치될 수 있다. 또한, 제2 그립유닛(124c)은 제1 그립유닛(124b)을 향해 이동되거나 제2 그립유닛(124c)으로부터 이격되는 방향으로 이동되도록 그립퍼몸체(124a)에 힌지 연결될 수 있다. 다시 말해, 제2 그립유닛(124c)은 제6 회전축선(Ax6)과 수직한 방향을 중심으로 회전될 수 있다. 이러한 제2 그립유닛(124c)과 제1 그립유닛(124b)은 제6 회전축선(Ax6)이 배향된 방향과 나란한 방향을 따라 서로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 제2 그립유닛(124c)은 물체의 일측의 반대편인 타측을 지지할 수 있다. 또한, 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c)의 회전 방경은 동일할 수 있다. 이러한 제2 그립유닛(124c)은 제3 그립링크(124c-1), 제4 그립링크(124c-2) 및 제2 그립부(124c-3)를 포함할 수 있다.
제3 그립링크(124c-1)는 일측이 그립퍼몸체(124a)에 회동 가능하게 힌지 연결되고 일측의 반대편인 타측이 제2 그립부(124c-3)를 지지할 수 있다. 다시 말해, 제3 그립링크는 제6 회전축선(Ax6)과 수직한 방향을 중심으로 회전될 수 있다. 이러한 제3 그립링크(124c-1)는 제4 그립링크(124c-2)보다 외측에 배치될 수 있다. 또한 제3 그립링크(124c-1)는 후술할 제6 액추에이터(137)에 의해 회전될 수 있다. 예를 들어, 제3 그립링크(124c-1)는 제6 액추에이터(137)에 의해 제1 그립링크(124b)로부터 이격되거나 근접하도록 회동될 수 있다.
제4 그립링크(124c-2)는 일측이 그립퍼몸체(124a)에 회동 가능하게 힌지 연결되고 일측의 반대편인 타측이 제2 그립부(124c-3)를 지지할 수 있다. 다시 말해, 제4 그립링크(124c-2)는 제6 회전축선(Ax6)과 수직한 방향을 중심으로 회전될 수 있다. 또한 제4 그립링크(124c-2)는 제3 그립링크(243a)보다 내측에 배치될 수 있다. 또한 제4 그립링크(124c-2)는 후술할 제6 액추에이터(137)에 의해 회전될 수 있다. 예를 들어, 제4 그립링크(124c-2)는 제1 그립링크(124b)로부터 이격되거나 근접하도록 회동될 수 있다.
제2 그립부(124c-3)는 물체의 일측의 반대편인 타측을 지지할 수 있다. 또한, 제2 그립부(124c-3)는 제3 그립링크(243a)와 제4 그립링크(124c-2)에 지지될 수 있다. 이러한 제2 그립부(124c-3)의 일측은 제3 그립링크(243a)와 제4 그립링크(124c-2)에 힌지 연결되고, 제2 그립부(124c-3)의 일측의 반대편인 타측은 물체를 지지할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 제2 그립부(124c-3)는 제3 그립링크(243a)가 회동되면 제1 그립유닛(124b)으로부터 이격되거나 근접하는 방향으로 이동될 수 있다.
또한, 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c)은 제6 액추에이터(137)에 의해 서로 이격되거나 근접하도록 이동할 수 있다. 또한, 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c)이 서로 이격되면, 제1 그립부(124b-3)와 제2 그립부(124c-3) 사이에 공간이 형성될 수 있다. 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c)이 서로 근접하도록 이동되면, 제1 그립부(124b-3)와 제2 그립부(124c-3)는 물체를 지지할 수 있다.
고정구(124d)는 그립퍼몸체(124a)에서 지지되어 물체를 지지할 수 있다. 고정구(124d)의 일측은 제6 회전축선(Ax6)과 나란한 방향인 제7 회전축선(Ax7)을 중심으로 회전되도록 그립퍼몸체(124a)에 힌지 연결될 수 있으며, 고정구(124d)의 일측의 반대편인 타측은 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c)의 중심을 향해 절곡될 수 있다. 또한, 고정구(124d)의 타측은 고정구(124d)가 제7 회전축선(Ax7) 회전되면, 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c)의 중심에 근접하거나 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c)의 중심으로부터 이격될 수 있다. 다시 말해, 고정구(124d)는 제7 회전축선(Ax7)을 중심으로 회전되어 제1 그립유닛(124b)을 향해 회전되거나 제1 그립유닛(124b)으로부터 이격되는 방향으로 회전되도록 그립퍼몸체(124a)에 힌지 연결될 수 있다. 또한, 고정구(124d)에는 물체가 삽입되어 고정될 수 있는 고정홀(124d-1)이 형성될 수 있다. 다시 말해, 물체는 제1 그립유닛(124b), 제2그립유닛(124c) 및 고정구(124d) 중 하나 이상에 지지되어 운반될 수 있다.
유압구동유닛(130)은 유압공급부(200)를 통해 공급되는 유압을 통해 로봇조립체(100)를 회전체(111) 및 로봇암(120)을 회전시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 이러한 유압구동유닛(130)은 제1 액추에이터(131), 제1 액추에이터(132), 제3 액추에이터(133), 제4 액추에이터(134), 제5 액추에이터(135), 유압모터(136), 제6 액추에이터(137) 및 제7 액추에이터(138)를 포함할 수 있다. 또한, 복수 개의 액추에이터 중 적어도 일부는 유압에 의해 신축될 수 있는 유압실린더로 구성될 수 있다. 다시 말해, 이러한 액추에이터는 선형방향으로 왕복이동하는 이동자를 가지는 리니어 액추에이터로 구성될 수 있다.
제1 액추에이터(131)는 베이스(110)에 지지되고, 유압에 의해 신축되어 회전체(111)를 지지부(112)에 대해 제1 회전축선(Ax1)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 이러한 제1 액추에이터(131)는 상하 방향으로 신축되도록 지지부(112)에 지지되고, 단부가 결합부(111b)에 체결될 수 있다. 또한, 제1 액추에이터(131)와 결합부(111b)가 결합되는 지점과 제1 회전축선(Ax1) 간의 간격은 제1 액추에이터(132)와 결합부(111b)가 결합되는 지점과 제1 회전축선(Ax1) 간의 간격보다 클 수 있다. 예를 들어, 제1 액추에이터(131)가 신장되면, 로봇암(120)은 상측 방향으로 이동되고, 제1 액추에이터(131)가 축소되면, 로봇암(120)은 하측 방향으로 이동될 수 있다.
제2 액추에이터(132)는 회전체(111)에 지지되고 유압에 의해 신축되어 로봇암(120)을 회전체(111)에 대해 제2 회전축선(Ax2)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 다시 말해, 제1 액추에이터(132)의 일측은 회전체(111)에 연결되고, 제1 액추에이터(132)의 일측의 반대편인 타측은 회전링크(121)에 지지되어 회전링크(121)를 제2 회전축선(Ax2)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 또한, 제2 액추에이터(132)는 회전체(111)의 회전에 의해 제1 회전축선(Ax1)을 중심으로 회전될 수 있으며, 제1 회전축선(Ax1) 상에서 이격되도록 회전체(111) 및 회전링크(121)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2 액추에이터(132)가 신장되면, 로봇암(120)은 베이스(110)에서 이격되는 방향으로 회전되고, 제2 액추에이터(133)가 축소되면 로봇암(120)은 베이스(110)를 향해 회전될 수 있다.
제3 액추에이터(133)는 제1 암링크(122)에 지지되고 유압에 의해 신축되어 제1 암링크(122)를 회전링크(121)에 대해 제3 회전축선(Ax3)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 다시 말해, 제3 액추에이터(133)의 일측은 회전링크(121)에 연결되고, 제3 액추에이터(133)의 일측의 반대편인 타측은 제1 암링크(122)에 되어 제1 암링크(122)를 회전시킬 수 있다. 또한, 제3 액추에이터(133)의 일측의 반대편인 타측은 제1 암링크(122)의 일측에 지지될 수 있다. 예를 들어, 제3 액추에이터(133)가 신장되면, 로봇암(120)은 베이스(110)에서 이격되는 방향으로 회전되고, 제3 액추에이터(133)가 축소되면 로봇암(120)은 베이스(110)를 향해 회전될 수 있다.
제4 액추에이터(134)는 제1 암링크(122)와 제2 암링크(123)에 지지되고 유압에 의해 신축되어 제2 암링크(123)를 제4 회전축선(Ax4)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 다시 말해, 제4 액추에이터(134)의 일측은 제1 암링크(122)에 연결되고, 제4 액추에이터(134)의 일측의 반대편임 타측은 제2 암링크(123)에 연결되어 제2 암링크(123)를 회전시킬 수 있다. 또한, 제4 액추에이터(134)의 일측은 제1 암링크(122)의 타측에 지지될 수 있다. 다시 말해, 제4 액추에이터(134)와 제3 액추에이터(133) 사이에 제1 암링크(122)가 위치될 수 있다. 예를 들어, 제4 액추에이터(134)가 신장되면 제2 암링크(123)는 제1 암링크(122)로부터 이격되는 방향으로 회전되고, 제4 액추에이터(134)가 축소되면 제2 암링크(123)는 제1 암링크(122)를 향해 회전될 수 있다.
제5 액추에이터(135)는 제2 암링크(123)에 지지되어 유압에 의해 신축되어 그립퍼(124)를 제2 암링크(123)에 대해 제6 회전축선(Ax6)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 다시 말해, 제5 액추에이터(135)는 그립퍼연결부(123b)에 지지되어 단부가 그립퍼몸체(124a)에 연결될 수 있다. 또한, 제5 액추에이터(135)가 신축되면 그립퍼몸체(124a)는 제6 회전축선(Ax6)을 중심으로 회전될 수 있다. 예를 들어, 제5 액추에이터(135)가 신장되면 그립퍼(124)는 제1 암링크(122)를 향해 회전될 수 있고, 제5 액추에이터(135)가 축소되면 그립퍼(124)는 제1 암링크(122)로부터 이격되는 방향으로 회전될 수 있다.
유압모터(136)는 유압에 의해 제5 회전축선(Ax5)을 중심으로 회전되어 그립퍼연결부(123b)를 제5 회전축선(Ax5)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 유압모터(136)는 링크연결부(123a)에 지지될 수 있다. 또한, 유압모터(136)의 회전에 의해 그립퍼연결부(123b)와 그립퍼(124)는 동시에 제5 회전축선(Ax5)을 중심으로 회전될 수 있다.
제6 액추에이터(137)는 그립퍼(124)에 지지되고 유압에 의해 신축되어 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c) 간의 간격을 조절할 수 있다. 이러한 제6 액추에이터(137)의 일측은 제1 그립링크(124b-1)에 연결되고, 제6 액추에이터(137)의 일측의 반대편인 타측은 제2 그립링크(124b-2)에 연결될 수 있다. 또한, 제6 액추에이터(137)는 제6 회전축선(Ax6) 방향과 나란한 방향(Bx)으로 신축될 수 있다. 예를 들어, 제6 액추에이터(137)가 신장되면 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c) 간의 간격이 커지고, 제6 액추에이터(137)가 축소되면, 제1 그립유닛(124b)과 제2 그립유닛(124c) 간의 간격이 줄어들 수 있다.
제7 액추에이터(138)는 고정구(124d)에 지지되고 유압에 의해 신축되어 고정구(124d)를 제1 그립유닛(124b) 및 제2 그립유닛(124c)로부터 이격시키거나 근접하게 이동시킬 수 있다. 다시 말해, 제7 액추에이터(138)의 일측은 그립퍼몸체(124a)에 연결되고, 제7 액추에이터(138)의 일측의 반대편인 타측은 고정구(124d)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제7 액추에이터(128)가 신장되면 고정구(124d)는 제1 그립유닛(124b) 및 제2 그립유닛(124c)을 향해 회전되고, 제7 액추에이터(128)가 축소되면 고정구(124d)는 제1 그립유닛(124b) 및 제2 그립유닛(124c)로부터 이격되는 방향으로 회전될 수 있다.
센서유닛(140)은 로봇조립체(100)의 회전을 감지할 수 있다. 다시 말해, 센서유닛(140)은 회전체(111), 회전링크(121), 제1 암링크(122), 제2 암링크(123), 그립퍼(124), 그립퍼연결부(123b), 제1 그립유닛(124b), 제2 그립유닛(124c), 고정구(124d), 유압모터(136)의 회전을 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서유닛(140)은 회전 각도, 회전량, 회전수, 토크 등을 감지할 수 있다. 이러한 센서유닛(140)은 제1 센서부(141), 제2 센서부(142), 제3 센서부(143) 및 제4 센서부(144), 제5 센서부(145), 제6 센서부(146) 및 제7 센서부(147)를 포함할 수 있다. 또한, 센서유닛(140)은 유압모터에 연결되어 모터의 회전 각도, 회전수, 토크 등을 감지하는 모터회전센서, 엔코더(148) 등을 더 포함할 수 있다,
제1 센서부(141)는 제1 회전축선(Ax1) 상에 구비되도록 베이스(110)에 연결되어 베이스에 대한 회전체(111)의 제1 회전 각도를 감지할 수 있다. 제2 센서부(142)는 제2 회전축선(Ax2) 상에 구비되도록 회전링크(121)에 연결되어 회전링크(210)의 베이스에 대한 제2 회전 각도를 감지할 수 있다. 제3 센서부(143)는 제3 회전축선(Ax3) 상에 구비되도록 제1 암링크(220)에 연결되어 회전링크에 대한 제1 암링크(122)의 제3 회전 각도를 감지할 수 있다. 제4 센서부(144)는 제4 회전축선(Ax4) 상에 구비되도록 제2 암링크(123)에 연결되어 제1 암링크(122)에 대한 제2 암링크(123)의 제4 회전 각도를 감지할 수 있다. 제5 센서부(145)는 제6 회전축선(Ax6) 상에 구비되도록 제2 암링크(123)에 연결되어 그립퍼(124)의 제5 회전 각도를 감지할 수 있다. 제6 센서부(146)는 그림퍼몸체(124a)에 구비되어 제1 링크유닛(124b) 및 제2 링크유닛(124c) 중 적어도 하나의 제6 회전 각도를 감지할 수 있다. 제7 센서부(147)는 제7 회전축선(Ax7) 상에 구비되도록 그립퍼몸체(124a)에 구비되어 고정구(124d)의 제7 회전 각도를 감지할 수 있다.
유압공급부(200)는 유압구동유닛(130)에 유압을 공급할 수 있다. 다시 말해 유압공급부(200)는 복수의 액추에이터 및 유압모터(360) 중 적어도 한 곳에 유압을 공급하여 복수의 액추에이터 및 유압모터(360) 중 적어도 하나를 구동시킬 수 있다. 이러한 유압공급부(200)는 액체를 저장할 수 있는 유압탱크, 복수의 액추에이터 및 유압모터 중 적어도 하나에 공급되는 유압을 조절할 수 있는 밸브유닛 등을 포함할 수 있다.
제어부(300)는 로봇암의 타켓위치를 입력받고, 회전 각도를 기초하여 로봇암이 타켓위치에 도달하였는지 파악할 수 있다. 다시 말해, 제어부(300)는 센서유닛(140)으로부터 감지된 회전 각도를 통해 유압공급부(200)를 제어하여 로봇암이 움직이는 위치, 속도 등을 제어할 수 있다. 이러한 제어부(300)는 복수의 액추에이터 및 유압모터(360) 중 하나 이상에 유압을 공급하도록 유압공급부(200)를 제어하여 회전체(111), 회전링크(121), 제1 암링크(122), 제2 암링크(123), 그립퍼(124), 그립퍼연결부(123b), 제1 그립유닛(124b), 제2 그립유닛(124c), 고정구(124d) 및 유압모터(136) 중 하나 이상의 회전을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 제1 회전 각도, 제2 회전 각도, 제3 회전 각도, 제4 회전 각도, 제5 회전 각도 및 모터의 회전각도 중 하나 이상을 통해 유압공급부(200)를 제어하여 회전체(111), 회전링크(121), 제1 암링크(122) 및 제2 암링크(123), 그립퍼(124), 그립퍼연결부(123b), 제1 그립유닛(124b), 제2 그립유닛(124c), 고정구(124d) 중 하나 이상의 회전 위치를 결정할 수 있다.
다시 말해, 제어부(300)는 제1 회전 각도를 통해 지지부(112)에 대한 회전체(111)의 회전을 제어할 수 있고, 제2 회전 각도를 통해 회전체(111)에 대한 회전링크(121)의 회전을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 제3 회전 각도를 통해 회전링크(121)에 대한 제1 암링크(122)의 회전을 제어할 수 있고, 제4 회전 각도를 통해 제1 암링크(122)에 대한 제2 암링크(123)의 회전을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(300)는 제5 회전 각도를 통해 그립퍼연결부(123b)에 대한 그립퍼(124)의 회전을 제어할 수 있고, 제6 회전 각도를 통해 제1 그림유닛(124b) 및 제2 그립유닛(124c) 간의 이격 거리를 제어할 수 있고, 제7 회전 각도를 통해 고정구(124d)의 회전을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 모터의 회전 각도를 통해 링크연결부(123a)에 대한 그립퍼연결부(123b)의 회전을 제어할 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동 장치(1)의 작용 및 효과에 대하여 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 구동 장치(1)의 로봇조립체(100)는 고위험 산업분야에서 작업자를 대신한 위험 업부를 수행할 수 있다. 또한, 로봇조립체(100)는 유압에 의해 구동될 수 있으므로, 정교하고 용이하게 중량물을 이송시키거나 지지할 수 있다. 또한, 로봇조립체(100)는 유압에 의해 구동될 수 있으므로, 사용자에 의해 정밀 제어될 수 있다. 또한, 내부에 기어가 구비되어 있지 않으므로 하중을 버틸 수 있는 내구성이 높다.
또한, 로봇암(120) 내부에는 유압이 유동될 수 있는 유압통로가 형성되어, 고온의 유압을 식혀줄 수 있다. 또한, 로봇암(120) 내부에는 전선통로가 형성되어 전선을 외부 환경(방사능, 수분)으로부터 보호할 수 있다.
또한, 로봇조립체(100)는 제1 회전축선(Ax1), 제2 회전축선(Ax2), 제3 회전축선(Ax3), 제4 회전축선(Ax4), 제5 회전축선(Ax5), 및 제6 회전축선(Ax6) 중 하나 이상을 중심으로 회전될 수 있으므로 물체를 여러 각도에서 손쉽게 지지할 수 있다.
이상 본 발명의 실시예들을 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.
1: 로봇 구동 장치 100: 로봇조립체
110: 베이스 111: 회전체
111a: 회전체몸체 111b: 결합부
112: 지지부 120: 로봇암
121: 회전링크 122: 제1 암링크
123: 제2 암링크 123a: 링크연결부
123b: 그립퍼연결부 124: 그립퍼
124a: 그립퍼몸체 124b: 제1 그립유닛
124b-1: 제1 그립링크 124b-2: 제2 그립링크
124b-3: 제1 그립부 124c: 제2 그립유닛
124c-1: 제3 그립링크 124c-2: 제4 그립링크
124c-3: 제2 그립부 124d: 고정구
124d-1: 고정홀 130: 유압구동유닛
131: 제1 액추에이터 132: 제2 액추에이터
133: 제3 액추에이터 134: 제4 액추에이터
135: 제5 액추에이터 136: 유압모터
137: 제6 액추에이터 138: 제7 액추에이터
140: 센서유닛 141: 제1 센서부
142: 제2 센서부 143: 제3 센서부
144: 제4 센서부 145: 제5 센서부
146: 제6 센서부 147: 제7 센서부
148: 엔코더 200: 유압공급부
300: 제어부

Claims (11)

  1. 수평 방향으로 배향된 제1 회전축선을 중심으로 회전 가능한 회전체를 포함하는 베이스;
    물체를 지지할 수 있도록 상기 제1 회전축선에 수직한 제2 회전축선을 중심으로 회전하도록 상기 회전체에 힌지 연결되고, 상기 회전체가 회전할 때 상기 회전체와 함께 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전되는 로봇암; 및
    유압을 통해 상기 회전체 및 상기 로봇암을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 유압구동유닛을 포함하고,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 베이스에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 회전체를 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전시키기는 제1 액추에이터; 및
    상기 회전체에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 로봇암을 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전시키는 제2 액추에이터를 포함하고,
    상기 로봇암은,
    상기 회전체에 힌지 연결되어 상기 제2 액추에이터에 의해 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전되는 회전링크;
    상기 제2 회전축선에 수직한 방향과 나란히 놓인 제3 회전축선을 중심으로 회전되도록 상기 회전링크에 힌지 연결되는 제1 암링크;
    상기 제3 회전축선에 수직한 방향과 나란히 놓인 제4 회전축선을 중심으로 회전되도록 상기 제1 암링크에 힌지 연결되는 제2 암링크; 및
    상기 물체를 지지하도록 제2 암링크에 힌지 연결되는 그립퍼를 포함하고,
    상기 그립퍼는,
    상기 제2 암링크에 힌지 연결되는 그립퍼몸체;
    서로 근접 이동되거나 이격되도록 상기 그립퍼몸체에 힌지 연결되는 제1 그립유닛과 제2 그립유닛; 및
    상기 제1 그립유닛을 향해 회전되거나 상기 제1 그립유닛으로부터 이격되는 방향으로 회전되도록 상기 그립퍼몸체에 힌지 연결되는 고정구를 포함하는,
    로봇조립체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 제1 암링크과 상기 회전링크에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 제1 암링크를 상기 제3 회전축선을 중심으로 회전시키는 제3 액추에이터; 및
    상기 제1 암링크와 상기 제2 암링크에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 제2 암링크를 상기 제4 회전축선을 중심으로 회전시키는 제4 액츄에이터를 포함하는,
    로봇조립체.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 제2 암링크에 지지되어 상기 유압에 의해 신축되는 제5 액추에이터를 더 포함하고,
    상기 그립퍼는,
    상기 제5 액추에이터의 신축 방향에 수직한 방향과 나란히 놓인 제6 회전축선을 중심으로 회전 가능하도록 상기 제2 암링크에 힌지 연결되는,
    로봇조립체.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제2 암링크는,
    상기 제1 암링크과 힌지 연결되는 링크연결부; 및
    상기 그립퍼와 힌지 연결되고 상기 제6 회전축선에 수직한 제5 회전축선을 중심으로 회전 가능하도록 상기 링크연결부에 연결되는 그립퍼연결부를 포함하고,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 링크연결부에 지지되고, 상기 그립퍼연결부를 상기 제5 회전축선을 중심으로 회전시키는 유압모터를 더 포함하는,
    로봇조립체.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇암 내부에는 상기 유압구동유닛으로 상기 유압을 유동시키기 위한 적어도 하나의 유압유로가 형성되는,
    로봇조립체.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 그립퍼몸체는,
    상기 제6 회전축선을 중심으로 회전되도록 상기 제2 암링크에 힌지 연결되고,
    상기 제1 그립유닛과 상기 제2 그립유닛은,
    상기 제6 회전축선과 나란한 방향으로 이격 배치되어 서로 근접 이동되거나 이격 이동되도록 상기 그립퍼몸체에 힌지 연결되고,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 제1 그립유닛과 상기 제2 그립유닛에 연결되고 상기 제6 회전축선과 나란한 방향으로 신축되어 상기 제1 그립유닛과 상기 제2 그립유닛을 서로 근접시키거나 이격시키는 제6 액추에이터를 더 포함하는,
    로봇조립체.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 고정구는,
    상기 제6 회전축선과 나란한 방향인 제7 회전축선을 중심으로 회전되고,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 고정구에 지지되고, 신축되어 상기 고정구를 상기 제7 회전축선을 중심으로 회전시키는 제7 액추에이터를 더 포함하는,
    로봇조립체.
  8. 유압을 공급할 수 있는 유압공급부;
    상기 유압공급부로부터 공급되는 상기 유압에 의해 회전되는 로봇조립체; 및
    상기 로봇조립체로 공급되는 유압을 조절하기 위해 상기 유압공급부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 로봇조립체는,
    수평 방향으로 배향된 제1 회전축선을 중심으로 회전 가능한 회전체를 포함하는 베이스;
    물체를 지지할 수 있도록 상기 제1 회전축선에 수직한 제2 회전축선을 중심으로 회전하도록 상기 회전체에 힌지 연결되고, 상기 회전체의 회전에 의해 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전되는 로봇암;
    상기 유압을 통해 상기 회전체 및 상기 로봇암을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 유압구동유닛; 및
    상기 회전체의 회전 및 상기 로봇암의 회전 중 하나 이상의 회전 각도를 감지하는 센서유닛을 포함하고,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 베이스에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 회전체를 상기 제1 회전축선을 중심으로 회전시키기는 제1 액추에이터; 및
    상기 회전체에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 로봇암을 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전시키는 제2 액추에이터를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 로봇암의 타겟위치를 입력받고, 상기 회전 각도에 기초하여 상기 로봇암이 상기 타겟위치에 도달하였는지 파악하고,
    상기 로봇암은,
    상기 회전체에 힌지 연결되어 상기 제2 액추에이터에 의해 상기 제2 회전축선을 중심으로 회전되는 회전링크;
    상기 제2 회전축선에 수직한 방향과 나란히 놓인 제3 회전축선을 중심으로 회전되도록 상기 회전링크에 힌지 연결되는 제1 암링크;
    상기 제3 회전축선에 수직한 방향과 나란히 놓인 제4 회전축선을 중심으로 회전되도록 상기 제1 암링크에 힌지 연결되는 제2 암링크; 및
    상기 물체를 지지하도록 제2 암링크에 힌지 연결되는 그립퍼를 포함하고,
    상기 그립퍼는,
    상기 제2 암링크에 힌지 연결되는 그립퍼몸체;
    서로 근접 이동되거나 이격되도록 상기 그립퍼몸체에 힌지 연결되는 제1 그립유닛과 제2 그립유닛;
    상기 제1 그립유닛을 향해 회전되거나 상기 제1 그립유닛으로부터 이격되는 방향으로 회전되도록 상기 그립퍼몸체에 힌지 연결되는 고정구를 포함하는,
    로봇 구동 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 제1 암링크과 회전링크에 지지되고 상기 유압에 의해 신축되어 상기 제1 암링크를 상기 제3 회전축선을 중심으로 회전시키는 제3 액추에이터; 및
    상기 제1 암링크와 상기 제2 암링크에 지지되고, 상기 유압에 의해 신축되어 상기 제2 암링크를 상기 제4 회전축선을 중심으로 회전시키는 제4 액츄에이터를 포함하는,
    로봇 구동 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 센서유닛은
    상기 제1 회전축선 상에 구비되도록 상기 베이스에 연결되어 상기 베이스에 대한 상기 회전체의 제1 회전 각도를 감지하는 제1 센서부;
    상기 제2 회전축선 상에 구비되도록 상기 회전링크에 연결되어 상기 회전링크의 제2 회전 각도를 감지하는 제2 센서부;
    상기 제3 회전축선 상에 구비되도록 상기 제1 암링크에 연결되어 제1 암링크의 제3 회전 각도를 감지하는 제3 센서부; 및
    상기 제4 회전축선 상에 구비되도록 상기 제2 암링크에 연결되어 제2 암링크의 제4 회전 각도를 감지하는 제4 센서부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 제1 회전 각도, 제2 회전 각도, 제3 회전 각도 및 제4 회전 각도 중 하나 이상을 통해 상기 유압공급부를 제어하여 상기 회전체, 상기 회전링크, 상기 제1 암링크 및 상기 제2 암링크 중 하나 이상의 회전을 제어하는,
    로봇 구동 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 유압구동유닛은,
    상기 제2 암링크에 지지되어 상기 유압에 의해 신축되는 제5 액추에이터를 더 포함하고,
    상기 그립퍼는,
    상기 제5 액추에이터의 신축 방향에 수직한 방향과 나란히 놓인 제5 회전축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2 암링크에 힌지 연결되고,
    상기 센서유닛은
    상기 제5 회전축선 상에 구비되도록 상기 제2 암링크에 연결되어 상기 그립퍼의 제5 회전 각도를 감지하는 제5 센서부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제5 회전 각도를 통해 상기 유압공급부를 제어하여 상기 그립퍼의 회전을 제어하는,
    로봇 구동 장치.
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