KR102437766B1 - An parking complete decision method using motion waveform information - Google Patents

An parking complete decision method using motion waveform information Download PDF

Info

Publication number
KR102437766B1
KR102437766B1 KR1020210014088A KR20210014088A KR102437766B1 KR 102437766 B1 KR102437766 B1 KR 102437766B1 KR 1020210014088 A KR1020210014088 A KR 1020210014088A KR 20210014088 A KR20210014088 A KR 20210014088A KR 102437766 B1 KR102437766 B1 KR 102437766B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
waveform
parking
waveform information
vehicle
motion
Prior art date
Application number
KR1020210014088A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220111001A (en
Inventor
서선화
이정호
허정환
Original Assignee
주식회사 우리시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 우리시스템 filed Critical 주식회사 우리시스템
Priority to KR1020210014088A priority Critical patent/KR102437766B1/en
Publication of KR20220111001A publication Critical patent/KR20220111001A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102437766B1 publication Critical patent/KR102437766B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
    • H04M1/72448—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for adapting the functionality of the device according to specific conditions
    • H04M1/72454—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for adapting the functionality of the device according to specific conditions according to context-related or environment-related conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18091—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M2250/00—Details of telephonic subscriber devices
    • H04M2250/12—Details of telephonic subscriber devices including a sensor for measuring a physical value, e.g. temperature or motion

Abstract

본 발명의 주차완료 판단방법은, 주차장에 주차하는 차량의 주차완료정보를 생성하기 위해 차량을 운전하는 사용자의 움직임 파형을 분석하고, 차량을 운전하는 사용자의 움직임 파형을 분석하기 위해 사용자 단말기에 설치된 자이로센서와 가속도 센서를 이용하여 사용자의 움직임 파형을 분석하고 분석한 결과에 따라 주차장에 차량이 주차가 완료되었는지 여부를 판단하는 발명이다.The parking completion determination method of the present invention is installed in the user terminal to analyze the motion waveform of the user driving the vehicle to generate parking completion information of the vehicle parked in the parking lot, and analyze the motion waveform of the user driving the vehicle It is an invention that analyzes a user's motion waveform using a gyro sensor and an acceleration sensor and determines whether or not the vehicle is parked in the parking lot according to the analysis result.

Description

움직임 파형정보를 이용한 주차완료 판단방법{An parking complete decision method using motion waveform information}An parking complete decision method using motion waveform information

본 발명은 움직임 파형정보를 이용한 주차완료 판단방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 본 발명은 차량의 움직임과 차량을 운전하는 사용자의 움직임을 감지한 파형을 분석해 주차장에 주차하는 차량의 주차완료를 판단하는 발명이다.The present invention relates to a method of determining parking completion using motion waveform information, and more specifically, the present invention is a method for determining the completion of parking of a vehicle parked in a parking lot by analyzing a waveform that senses the movement of the vehicle and the movement of the user driving the vehicle. It is an invention.

즉, 본 발명은 차량과 차량을 운전하는 사용자의 움직임을 감지하기 위해 사용자 단말기에 설치된 자이로센서와 가속도 센서를 이용하고, 움직임에 따라 자이로센서와 가속도 센서가 생성한 움직임 파형을 분석하고 분석한 결과에 따라 주차장에 차량이 주차가 완료되었는지 여부를 판단하는 발명이다.That is, the present invention uses the gyro sensor and the acceleration sensor installed in the user terminal to detect the movement of the vehicle and the user driving the vehicle, and analyzes and analyzes the motion waveform generated by the gyro sensor and the acceleration sensor according to the movement. According to the invention, it is determined whether the vehicle is parked in the parking lot.

21세기 들어 세계적으로 인구 이동의 추세는 대도시를 중심으로 한 도시화이며, 인구 1,000만 명을 초과하는 초거대 도시권들도 계속 증가하고 있는 추세이다.In the 21st century, the trend of global population movement is urbanization centered on large cities, and megacities with a population exceeding 10 million are also on the rise.

이러한 대도시들은 한정된 지역에 많은 인구가 거주해야 하기 때문에, 신도심은 예외 없이 고층아파트, 주상복합빌딩들 위주로 건축되고 있으며 기존의 구도심도 고층 건물들을 건설하여 재개발하고 있는 추세이다.Because these large cities require a large population to live in a limited area, new downtowns are being built with high-rise apartments and mixed-use buildings without exception, and the existing old downtowns are also being redeveloped by constructing high-rise buildings.

특히, 현대사회는 대부분이 도시화가 이루어졌기 때문에, 도시의 많은 인구가 생활하도록 대규모 아파트 단지, 고층 빌딩, 대형 쇼핑몰 등이 발달하게 되며 상기와 같은 대형 건축물들은 많은 유동 인구를 수용할 수 있도록 필수적으로 지하주차장을 구비한다.In particular, since most modern society has been urbanized, large-scale apartment complexes, high-rise buildings, and large shopping malls are developed so that a large population of the city can live. Provide underground parking.

한편, 종래의 주차관리 시스템은 주차영역에 설치한 감지센서에서 감지한 신호만으로 주차영역에 차가 주차한 것으로 판단하였지만, 감지센서의 오동작으로 인해 정확하게 주차상태를 판단하지 못하는 경우가 종종 발생한다.On the other hand, although the conventional parking management system determines that the car is parked in the parking area only with the signal detected by the detection sensor installed in the parking area, it is often not possible to accurately determine the parking state due to a malfunction of the detection sensor.

따라서 종래의 감지센서를 이용하는 주차관리 시스템의 문제점을 해결하는 기술개발이 필요하게 된 것이다.Therefore, it is necessary to develop a technology to solve the problems of the parking management system using the conventional sensor.

다음은 이와 관련된 종래의 선행기술이다.The following is a prior art related thereto.

1. 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0029912호 주차 위치 안내 장치1. Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0029912 Parking location guidance device 2. 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0135130호 주차된 차량의 위치를 사용자의 단말기에 저장하고 확인하는 방법2. Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0135130 A method of storing and checking the location of a parked vehicle in a user's terminal 3. 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0136065호 차량 충격의 알림을 수행하는 주차 충격 감지 장치 및 주차 충격 감지장치를 이용한 차량 충격 알림 방법3. Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0136065 Parking shock detection device for notifying of vehicle impact and vehicle impact notification method using the parking shock detection device

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로,The present invention is to solve the above problems,

본 발명은 차량과 차량을 운전하는 사용자의 움직임을 감지하기 위해 사용자 단말기에 설치된 자이로센서와 가속도 센서를 이용하고, 움직임에 따라 자이로센서와 가속도 센서가 생성한 움직임 파형을 분석하고 분석한 결과에 따라 주차장에 차량이 주차가 완료되었는지 여부를 판단하는 것을 목적으로 한다.The present invention uses a gyro sensor and an acceleration sensor installed in a user terminal to detect a vehicle and a user's movement, and analyzes and analyzes the motion waveform generated by the gyro sensor and the acceleration sensor according to the movement. An object of the present invention is to determine whether the vehicle is parked in the parking lot.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention,

사용자 단말기에 설치된 감지센서가 움직임을 감지하고, 감지한 움직임별 결과정보를 생성하는 제1 단계(S100)와;A first step (S100) of detecting a motion by a detection sensor installed in the user terminal, and generating result information for each detected motion;

감지센서가 생성한 움직임별 결과정보를 사용자 단말기에 탑재된 전용 앱이 분석하여 주차 완료 여부를 판단하는 제2 단계(S200)를 포함하는 것을 특징으로 한다.and a second step (S200) of determining whether parking is complete by analyzing the result information for each movement generated by the detection sensor by a dedicated app mounted on the user terminal.

본 발명은 주차장에 주차하는 차량의 주차완료 판단을 위해 차량과 차량을 운전하는 사용자의 움직임 파형을 분석하기 때문에, 종래의 주차감지센서를 이용하는 주차관리 시스템의 문제점인 주차장에 고정 설치된 주차감지센서의 오동작으로 인해 주차상태를 잘못 판단하는 경우를 방지할 수 있다.The present invention analyzes the motion waveform of the vehicle and the user driving the vehicle in order to determine the parking completion of the vehicle parked in the parking lot. It is possible to prevent the case of erroneously judging the parking state due to a malfunction.

또한, 본 발명은 차량과 차량을 운전하는 사용자의 움직임 파형을 분석하기 위해 사용자 단말기에 설치된 자이로센서와 가속도 센서를 이용하여 사용자의 움직임 파형을 분석하고 분석한 결과에 따라 주차장에 차량이 주차가 완료되었는지 여부를 판단하기 때문에, 하루에도 수많은 차량들이 이용하는 대형 쇼핑몰, 백화점, 극장, 호텔, 리조트와 같은 대중이용시설에 적용하면 정확한 주차완료정보를 통해 효율적으로 주차장을 관리할 수 있어 산업상 이용가능성도 높아진다.In addition, the present invention analyzes the user's movement waveform using a gyro sensor and an acceleration sensor installed in the user terminal to analyze the vehicle and the user's movement waveform, and the vehicle is parked in the parking lot according to the analysis result If applied to public facilities such as large shopping malls, department stores, theaters, hotels, and resorts that are used by many vehicles a day, it is possible to efficiently manage parking lots through accurate parking completion information. rises

도 1은 본 발명의 주차완료 판단방법의 순서도
도 2는 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량이 주차장 진입한 상태도
도 3은 본 발명의 주차완료 판단방법의 움직임에 따른 시간 순서도
도 4는 본 발명의 주차완료 판단방법의 스마트폰 자이로센서의 작동 예시도
도 5는 본 발명의 주차완료 판단방법의 스마트폰 가속도센서의 작동 예시도
도 6은 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량 서행 파형 예시도
도 7은 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량 회전 파형 예시도
도 8은 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량 정차 파형 예시도
도 9는 본 발명의 주차완료 판단방법의 사용자 일어서기 파형 예시도
도 10은 본 발명의 주차완료 판단방법의 사용자 걷기 파형 예시도1 is a flowchart of a method for determining parking completion of the present invention;
2 is a state diagram of the vehicle entering the parking lot of the parking completion determination method of the present invention;
Figure 3 is a time flow chart according to the movement of the parking completion determination method of the present invention
Figure 4 is an operation example of the smart phone gyro sensor of the parking completion determination method of the present invention
5 is an exemplary operation view of the smart phone acceleration sensor of the parking completion determination method of the present invention;
6 is an exemplary view of the vehicle slowing waveform of the parking completion determination method of the present invention
7 is an exemplary view of the vehicle rotation waveform of the parking completion determination method of the present invention;
8 is an exemplary diagram of the vehicle stop waveform of the parking completion determination method of the present invention;
Figure 9 is a user stand up waveform example of the parking completion determination method of the present invention
10 is an exemplary diagram of a user walking waveform of the parking completion determination method of the present invention

상기와 같은 본 발명의 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명한다.An embodiment of the present invention as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings 1 to 10.

본 발명의 주차완료 판단방법(이하 '판단방법')은 주차장에 주차하는 차량의 주차완료를 판단하기 위해 차량과 차량을 운전하는 사용자의 움직임 파형을 분석하기 때문에, 종래의 감지센서를 이용하는 주차관리 시스템의 문제점인 주차장에 고정 설치된 감지센서의 오동작으로 인해 주차상태를 잘못 판단하는 경우를 방지할 수 있다.The parking completion determination method of the present invention (hereinafter 'determining method') analyzes the motion waveform of the vehicle and the user driving the vehicle in order to determine the parking completion of the vehicle parked in the parking lot, so parking management using the conventional detection sensor It is possible to prevent the case of erroneously judging the parking state due to a malfunction of the sensor fixedly installed in the parking lot, which is a problem of the system.

즉, 본 발명의 판단방법은 차량과 차량을 운전하는 사용자의 움직임 파형을 분석하기 위해 사용자 단말기에 설치된 자이로센서와 가속도 센서를 이용하여 차량과 사용자의 움직임 파형을 분석하고 분석한 결과에 따라 주차장에 차량 주차가 완료되었는지 여부를 판단하기 때문에, 하루에도 수많은 차량들이 이용하는 대형 쇼핑몰, 백화점, 극장, 호텔, 리조트와 같은 대중이용시설에 적용하면 정확한 주차완료정보를 통해 효율적으로 주차장을 관리할 수 있어 산업상 이용가능성도 높아진다.That is, the determination method of the present invention analyzes the motion waveform of the vehicle and the user using the gyro sensor and the acceleration sensor installed in the user terminal to analyze the motion waveform of the vehicle and the user driving the vehicle, and according to the result of the analysis, the vehicle is placed in the parking lot. Because it judges whether vehicle parking has been completed, if applied to public facilities such as large shopping malls, department stores, theaters, hotels, and resorts that are used by many vehicles a day, parking lot can be managed efficiently through accurate parking completion information. The availability of awards is also increased.

구체적으로, 본 발명의 주차완료 판단방법은,Specifically, the parking completion determination method of the present invention,

사용자 단말기에 설치된 감지센서가 움직임을 감지하고, 감지한 움직임별 결과정보를 생성하는 제1 단계(S100)와;A first step (S100) of detecting a motion by a detection sensor installed in the user terminal, and generating result information for each detected motion;

감지센서가 생성한 움직임별 결과정보를 사용자 단말기에 탑재된 전용 앱이 분석하여 주차 완료 여부를 판단하는 제2 단계(S200)를 기본적으로 포함하고,The second step (S200) of determining whether parking is completed by analyzing the result information for each movement generated by the detection sensor by a dedicated app mounted on the user terminal is basically included,

추가적으로 주차가 완료된 것으로 판단되면 사용자 단말기에 탑재된 전용 앱이 주차 완료정보를 생성하여 외부로 전송하는 제3 단계(S300)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, if it is determined that the parking is completed, the dedicated app mounted on the user terminal is characterized in that it includes a third step (S300) of generating and transmitting the parking completion information to the outside.

도 1은 본 발명의 주차완료 판단방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량이 주차장 진입한 상태도이고, 도 3은 본 발명의 주차완료 판단방법의 움직임에 따른 시간 순서도이고, 도 4는 본 발명의 주차완료 판단방법의 스마트폰 자이로센서의 작동 예시도이고, 도 5는 본 발명의 주차완료 판단방법의 스마트폰 가속도센서의 작동 예시도이다.1 is a flowchart of the parking completion determination method of the present invention, FIG. 2 is a state diagram of the vehicle entering the parking lot of the parking completion determination method of the present invention, and FIG. 3 is a time flow chart according to the movement of the parking completion determination method of the present invention. , FIG. 4 is an exemplary operation view of the smart phone gyro sensor of the parking completion determination method of the present invention, and FIG. 5 is an operation exemplary view of the smartphone acceleration sensor of the parking completion determination method of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 판단방법은 주차장에 주차하는 차량의 주차완료정보를 생성하기 위해, 제1 단계(S100), 제2 단계(S200)를 포함하여 구성된다.Referring to Figure 1, the determination method of the present invention is configured to include a first step (S100) and a second step (S200) to generate parking completion information of a vehicle parked in a parking lot.

여기서, 상기 제1 단계(S100)는 사용자 단말기(100)에 설치된 감지센서가 움직임을 감지하고, 감지한 움직임별 결과정보를 생성하는 단계이다.Here, the first step (S100) is a step of detecting a motion by the detection sensor installed in the user terminal 100, and generating result information for each detected motion.

즉, 상기 제1 단계(S100)는, 도 2와 같이, 주차를 위해 주차장(10)으로 진입한 차량(20)의 움직임과 차량을 운전하는 사용자의 움직임을 사용자 단말기(100)에 설치된 감지센서가 감지한 다음, 각각의 움직임에 따른 시간 순서별 파형 정보인 움직임별 결과정보를 감지센서가 생성하는 단계이다.That is, in the first step (S100), as shown in FIG. 2 , the movement of the vehicle 20 entering the parking lot 10 for parking and the movement of the user driving the vehicle are detected by a sensor installed in the user terminal 100 . It is a step in which the detection sensor generates result information for each motion, which is waveform information for each time sequence according to each motion, after the motion is detected.

이때, 차량의 움직임이란 차량 자체의 진동과 차량이 접하는 노면으로부터 차량에 전달되는 진동을 포함한다.In this case, the movement of the vehicle includes vibrations of the vehicle itself and vibrations transmitted to the vehicle from a road surface in contact with the vehicle.

삭제delete

삭제delete

일반적으로 주차장내로 진입한 차량의 주차를 위해서는 주차 위치를 찾기 위한 직진 서행 → 주차 위치를 찾기 위한 회전 서행 → 주차를 위한 특정 주차영역에서의 정차 → 사용자 일어서기(운전자가 주차를 완료하고 차문을 열고 나오는 행위)→ 사용자 걷기(운전자가 하차 후, 목적지로 향하기 위해 걷는 행위)의 행위가 이루어진다.In general, for parking of a vehicle that has entered the parking lot, go straight and slow to find the parking location → turn slowly to find the parking location → stop at a specific parking area for parking → stand up (the driver completes parking and opens the car door The act of exiting) → user walking (the act of walking to the destination after the driver gets off the bus) is performed.

따라서 도 3을 참조하면, 감지센서가 생성하는 움직임별 결과정보는 차량 직진 서행 → 차량 회전 서행 → 차량 정차 → 사용자 일어서기 → 사용자 걷기 순서의 사용자 움직임에 따른 시간 순서별 파형 정보를 포함하게 된다.Therefore, referring to FIG. 3 , the result information for each movement generated by the detection sensor includes waveform information for each time sequence according to the user's movement in the following order: vehicle straight forward → vehicle rotation slowly → vehicle stop → user stand up → user walking sequence.

여기서, 차량 서행은 외부에서 주차장(10)에 진입한 차량(20)이 주차 위치를 찾기 위해 직진으로 서행하는 것을 가리키며, 또한, 차량 회전은 주차장(10)에서 주차 위치를 찾기 위해 직진 서행중인 차량(20)이 좌회전 또는 우회전으로 회전하면서 서행하는 것을 가리키고, 차량 정차는 주차를 위해 특정 주차영역에 차량(20)이 진입하여 주차를 하기위해 정차하는 것을 가리킨다.Here, the vehicle slowing indicates that the vehicle 20 that has entered the parking lot 10 from the outside travels in a straight line to find a parking position, and also, the vehicle rotation is a vehicle that is going straight and slow to find a parking position in the parking lot 10 . (20) indicates that the vehicle moves slowly while turning left or right, and vehicle stop indicates that the vehicle 20 enters a specific parking area for parking and stops for parking.

또한, 사용자 일어서기는 주차를 완료한 상태에서 사용자가 차문을 열고 차량(20)의 외부로 나오는 것을 가리키고, 사용자 걷기는 사용자가 목적지를 향해 주차장(10)에서 걷거나 뛰는 것을 가리킨다.In addition, user standing indicates that the user opens the car door and comes out of the vehicle 20 in a state where parking is completed, and user walking indicates that the user walks or runs in the parking lot 10 toward the destination.

이때, 사용자 단말기(100)에 설치된 감지센서는 각 시간 순서마다 차량 또는 사용자의 움직임을 감지하고, 각 순서별 감지한 움직임에 대한 파형은 시간 순서별로 각각 구분되는 파형적 특징을 갖게 된다.At this time, the detection sensor installed in the user terminal 100 detects the movement of the vehicle or the user for each time sequence, and the waveform for the detected motion for each sequence has a waveform characteristic that is distinguished for each time sequence.

한편, 상기 사용자 단말기(100)는 차량을 운전하는 사용자가 소지하고 있는 전자기기로서, 스마트폰, 태블릿 PC, 스마트 워치, 노트북, PDA와 같은 전자기기 등일 수 있는데, 본 발명에서는 전자기기 중에서도 가장 많이 보급되면서 휴대성, 편리성, 기능성이 우수하고 인터넷과 블루투스 같은 통신이 가능한 스마트폰을 적용하는 것이 바람직하다.Meanwhile, the user terminal 100 is an electronic device possessed by a user driving a vehicle, and may be an electronic device such as a smartphone, a tablet PC, a smart watch, a notebook computer, or a PDA. It is desirable to apply a smartphone that has excellent portability, convenience, and functionality as it spreads, and that can communicate with the Internet and Bluetooth.

특히, 상기 사용자 단말기(100)에는 자이로 센서(gyro sensor)와 가속도 센서(accelerometer)가 설치되는데, 본 발명의 판단방법에서는 자이로 센서와 가속도 센서의 감지기능을 이용하여 사용자와 차량의 움직임을 감지하는 것이다.In particular, a gyro sensor and an acceleration sensor are installed in the user terminal 100. In the determination method of the present invention, the movement of the user and the vehicle is detected using the detection function of the gyro sensor and the acceleration sensor. will be.

도 4를 참조하면, 일반적으로 자이로 센서는 회전하는 물체의 각속도를 측정하는 센서로서, 스마트폰에 설치된 자이로 센서는 스마트폰이 놓여진 위치에 따라 X, Y, Z축의 방향을 감지한다.Referring to FIG. 4 , in general, a gyro sensor is a sensor that measures the angular velocity of a rotating object, and the gyro sensor installed in a smartphone detects the directions of the X, Y, and Z axes according to a location where the smartphone is placed.

이때, 상기 스마트폰이 세워져 있거나 누워져 있는 경우에 따라 X, Y, Z축도 변경되며, 자이로 센서는 스마트폰의 기울기나 자세 변화에 대응하여 각각의 축 방향을 감지한다.At this time, the X, Y, and Z axes are also changed depending on the case where the smartphone is erected or lying down, and the gyro sensor detects each axis direction in response to a change in inclination or posture of the smartphone.

특히, 상기 자이로 센서는 차량을 운전하는 사용자가 옷에 스마트폰을 휴대하고 있거나 차량 내부에 두는 경우에도, 차량의 서행, 회전, 정차되는 파형을 감지하여 움직임별 결과정보를 생성한다.In particular, the gyro sensor generates motion-specific result information by sensing the waveform of the vehicle slowing, rotating, and stopping, even when a user driving a vehicle carries a smartphone in clothes or puts it inside the vehicle.

도 5를 참조하면, 일반적으로 가속도 센서는 사물에 전달되는 중력 가속도(힘)를 측정하는 센서를 가리키며, 스마트폰에 설치된 가속도 센서는 스마트폰에 전달되는 진동과 가속도를 감지한다.Referring to FIG. 5 , an acceleration sensor generally refers to a sensor that measures gravitational acceleration (force) transmitted to an object, and an acceleration sensor installed in a smartphone detects vibration and acceleration transmitted to the smartphone.

이때, 상기 가속도 센서는 사용자가 차량을 주차장에 주차하고 차량의 운전석에서 일어서거나 외부로 이동할 때 스마트폰에 전달되는 진동과 가속도를 감지하여 움직임별 결과정보를 생성하게 된다.At this time, the acceleration sensor generates motion-specific result information by detecting vibration and acceleration transmitted to the smartphone when the user parks the vehicle in the parking lot and stands up from the driver's seat of the vehicle or moves to the outside.

따라서 상기 제1 단계(S100)는 스마트폰에 설치된 감지센서인 자이로 센서와 가속도 센서를 이용하여 차량과 사용자의 움직임에 따른 시간 순서별 파형 정보인 움직임별 결과정보를 생성하는 것이다.Therefore, the first step (S100) is to generate motion-specific result information, which is waveform information for each time sequence according to the movement of the vehicle and the user, using the gyro sensor and the acceleration sensor, which are detection sensors installed in the smartphone.

도 6은 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량 서행 파형 예시도이고, 도 7은 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량 회전 파형 예시도이고, 도 8은 본 발명의 주차완료 판단방법의 차량 정차 파형 예시도이고, 도 9는 본 발명의 주차완료 판단방법의 사용자 일어서기 파형 예씨도이고, 도 10은 본 발명의 주차완료 판단방법의 사용자 걷기 파형 예시도이다.6 is an exemplary diagram of the vehicle slowing waveform of the parking completion determination method of the present invention, FIG. 7 is a vehicle rotation waveform exemplary diagram of the parking completion determination method of the present invention, and FIG. 8 is the vehicle stopping waveform of the parking completion determination method of the present invention It is an exemplary view, Figure 9 is an example of a user standing up waveform of the parking completion determination method of the present invention, Figure 10 is an exemplary user walking waveform of the parking completion determination method of the present invention.

도 1을 참조하면, 상기 제2 단계(S200)는 사용자 단말기(100)의 감지센서인 자이로 센서와 가속도 센서가 생성한 움직임별 결과정보를 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱이 분석하여 주차 완료 여부를 판단하는 단계이다.Referring to FIG. 1, in the second step (S200), a dedicated app mounted on the user terminal 100 analyzes the result information for each movement generated by the gyro sensor and the acceleration sensor, which are the detection sensors of the user terminal 100, and parking This is the step to determine whether or not it has been completed.

즉, 상기 제2 단계(S200)는 감지센서(자이로 센서와 가속도 센서)가 생성한 움직임별 결과정보를 분석한 결과, 도 3과 같이, 차량과 사용자의 움직임에 따른 시간 순서별 파형 정보가 차량 직진 서행 → 차량 회전 서행 → 차량 정차 → 사용자 일어서기 → 사용자 걷기 순의 파형 정보이면 주차가 완료된 것으로 판단하는 것이다.That is, in the second step (S200), as a result of analyzing the result information for each motion generated by the detection sensor (gyro sensor and acceleration sensor), as shown in FIG. If it is waveform information in the order of slow speed → vehicle rotation slow speed → vehicle stop → user standing up → user walking, it is determined that parking is complete.

이때, 사용자 단말기(100)의 자이로 센서와 가속도 센서가 생성한 각 순서별 감지한 움직임에 대한 파형은 시간 순서별로 각각 구분되는 파형적 특징을 갖게 되며, 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱은 상기와 같이 구분되는 시간 순서별 파형적 특징을 분석하는 것이다.At this time, the waveform for each sequence detected by the gyro sensor and the acceleration sensor of the user terminal 100 has a waveform characteristic that is differentiated by time sequence, and the dedicated app mounted on the user terminal 100 is the It is to analyze the waveform characteristics according to the time sequence divided as shown.

도 6은 사용자 단말기(100)의 감지센서(자이로센서와 가속도센서)가 감지하여 생성한 차량 서행 파형을 도시한 것으로, 차량(20)이 주차 위치를 찾기 위해 주차장(10)에서 직진 서행하게 되면 일정진폭 범위 내인 리플(ripple) 파형이 일정 시간(직진 서행하는 동안) 지속적으로 유지되는 파형을 감지센서가 생성하게 되는데, 사용자 단말기(100)의 감지센서가 이러한 파형을 생성하면 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱은 차량(20)이 직진 서행 중인 것으로 판단한다.6 is a diagram showing a vehicle slowing waveform generated by detection by a detection sensor (a gyro sensor and an acceleration sensor) of the user terminal 100, and when the vehicle 20 goes straight and slow in the parking lot 10 to find a parking position The detection sensor generates a waveform in which a ripple waveform within a certain amplitude range is continuously maintained for a certain period of time (while going straight and slow). When the detection sensor of the user terminal 100 generates such a waveform, the user terminal 100 The dedicated app mounted on determines that the vehicle 20 is moving straight ahead.

도 7은 사용자 단말기(100)의 감지센서가 감지하여 생성한 차량 회전 파형을 도시한 것으로, 상기와 같이 직진 서행중인 차량(20)이 주차 위치를 찾기 위해 주차장(10)에서 좌회전 또는 우회전으로 서행하면, 진폭 범위가 일정진폭 범위 내인 사인(sin) 또는 코사인(cos) 파형이 일정 시간 지속적으로 유지되는 파형을 감지센서가 생성하게 되는데, 사용자 단말기(100)의 감지센서가 이러한 파형을 생성하면 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱은 차량(20)이 회전 서행 중인 것으로 판단한다.7 is a view showing a vehicle rotation waveform generated by detection by the detection sensor of the user terminal 100. As described above, the vehicle 20 moving straight ahead slowly moves left or right in the parking lot 10 to find a parking position. Then, the detection sensor generates a waveform in which a sine or cosine waveform having an amplitude range within a certain amplitude range is continuously maintained for a certain time. When the detection sensor of the user terminal 100 generates such a waveform, the user The dedicated app mounted on the terminal 100 determines that the vehicle 20 is rotating slowly.

도 8은 사용자 단말기(100)의 감지센서가 감지하여 생성한 차량 정차 파형을 도시한 것으로, 차량(20)이 주차를 위한 특정 주차영역으로 진입하여 주차를 위해 정차하는 경우에는 진폭 범위가 직진 서행 중인 파형보다 진폭이 작은 리플 파형이 일정시간 지속적으로 유지되는 파형을 감지센서가 생성하게 되는데, 사용자 단말기(100)의 감지센서가 이러한 파형을 생성하면 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱은 차량(20)이 주차를 위해 주차영역에 진입해 정차 중인 것으로 판단한다.8 is a diagram showing a vehicle stop waveform generated by detection by the detection sensor of the user terminal 100. When the vehicle 20 enters a specific parking area for parking and stops for parking, the amplitude range moves straight and slow. The detection sensor generates a waveform in which a ripple waveform with a smaller amplitude than the current waveform is continuously maintained for a certain time. When the detection sensor of the user terminal 100 generates such a waveform, the dedicated app mounted on the user terminal 100 is It is judged that (20) enters the parking area for parking and is stopped.

특히, 주차영역에 진입해 정차 중 생성되는 리플 파형의 진폭이 직진 서행 중인 파형보다 진폭이 작은 리플 파형인 이유는 정차중이기 때문에 차량의 자체 진동만이 반영되고, 노면에서 전달되는 진동은 반영되지 않기 때문이다.In particular, the reason that the amplitude of the ripple waveform generated while entering the parking area and stopping is smaller than the waveform that is moving in a straight line is because only the vehicle's own vibration is reflected while the vehicle is stopped and the vibration transmitted from the road surface is not reflected. to be.

즉, 직진 서행의 경우는 차량 자체 진동과 서행으로 인해 노면으로부터 전달되는 진동이 모두 감지되는 반면, 정차 중의 경우에는 차량 자체 진동만이 감지되기 때문이다.That is, this is because, in the case of straight and slow driving, both the vehicle's own vibration and the vibration transmitted from the road surface due to the slow speed are sensed, whereas, in the case of stopping, only the vehicle's own vibration is sensed.

도 9는 사용자 단말기(100)의 감지센서가 감지하여 생성한 사용자 일어서기 파형을 도시한 것으로, 차량(20)이 특정 주차영역으로 진입하여 주차를 완료한 후 차량(20) 내부에 앉아있던 사용자가 하차를 위해 차량 문을 열고 일어나게 되면 진폭 범위가 불규칙한 파형이 순간적으로(일어서는 시간동안)만 지속되다 사라지는 파형을 감지센서가 생성하게 되는데, 사용자 단말기(100)의 감지센서가 이러한 파형(진폭 범위가 불규칙한 파형이 순간적으로(일어서는 시간동안)만 지속되다 사라지는 파형)을 생성하면 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱은 사람이 하차를 위해 일어난 것으로 판단한다.9 is a diagram showing a user standing waveform generated by detection by the detection sensor of the user terminal 100, the user sitting inside the vehicle 20 after the vehicle 20 enters a specific parking area and completes parking When the user opens the vehicle door to get off and wakes up, the detection sensor generates a waveform in which a waveform with an irregular amplitude range continues only momentarily (during the time of standing up) and then disappears. When a waveform with an irregular range generates a waveform that lasts only momentarily (during the time of standing up) and then disappears), the dedicated app mounted on the user terminal 100 determines that a person has risen to get off.

삭제delete

삭제delete

도 10 사용자 단말기(100)의 감지센서가 감지하여 생성한 사용자 걷기 파형을 도시한 것으로, 차량(20) 밖으로 나온 사용자가 목적지를 향해 걷거나 뛰면, 걷거나 뛰는 것에 의해 진폭 범위가 불규칙한 파형이 일정 시간 지속적으로 유지되는 파형을 감지센서가 생성하게 되는데, 사용자 단말기(100)의 감지센서가 이러한 파형(진폭 범위가 불규칙한 파형이 일정 시간 지속적으로 유지되는 파형)을 생성하면, 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱은 사람이 하차하여 걷거나 뛰어서 목적지를 향해 이동하고 있는 것으로 판단한다.10 shows a user walking waveform generated by detection by the detection sensor of the user terminal 100. When a user who comes out of the vehicle 20 walks or runs toward a destination, a waveform with an irregular amplitude range is sustained for a certain period of time by walking or running The detection sensor generates a waveform maintained as The dedicated app determines that the person is moving toward the destination by walking or running after getting off.

상기와 같이, 제2 단계(S200)는 사용자 단말기(100)에 탑재된 전용 앱이 사용자 단말기(100)의 감지센서가 생성한 움직임별 결과정보에 따른 시간 순서별 파형적 특징을 분석하여 주차 완료 여부를 판단하게 된다.As described above, in the second step (S200), the dedicated app mounted on the user terminal 100 analyzes the waveform characteristics for each time sequence according to the result information for each movement generated by the detection sensor of the user terminal 100 to determine whether parking is completed will judge

상기 제3 단계(S300)는 상기 제2 단계(S200)에서 주차가 완료된 것으로 판단되면, 사용자 단말기(100)의 전용 앱이 주차 완료정보를 생성하여 외부(예: 주차장 관리실 또는 주차 관리서버)로 전송하는 단계이다.In the third step (S300), when it is determined that the parking is completed in the second step (S200), the dedicated app of the user terminal 100 generates parking completion information and sends it to the outside (eg, a parking lot management room or a parking management server). This is the sending step.

이를 통해, 본 발명의 판단방법은 주차감지센서와는 별개로 주차장에 차량 주차가 완료되었는지 여부를 판단할 수 있어 하루에도 수많은 차량들이 이용하는 대형 쇼핑몰, 백화점, 극장, 호텔, 리조트와 같은 대중이용시설에서 정확한 주차완료를 판단할 수 있어 효율적으로 주차장을 관리할 수 있게 된다.Through this, the determination method of the present invention can determine whether or not vehicle parking is completed in the parking lot separately from the parking sensor, so that large shopping malls, department stores, theaters, hotels, and resorts are used by many vehicles in a day. It is possible to determine the exact parking completion in the parking lot and to manage the parking lot efficiently.

특히, 종래의 주차감지센서와 함께 사용하면 주차완료 판단의 정확도를 더 높일 수 있는 효과가 있다.In particular, when used together with the conventional parking detection sensor, there is an effect that can further increase the accuracy of parking completion determination.

이상에서 본 발명에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the technical idea of the present invention has been described in conjunction with the accompanying drawings, the present invention is illustratively described and does not limit the present invention. In addition, it is a clear fact that anyone with ordinary skill in the art can make various modifications and imitations within the scope of the technical idea of the present invention.

10 : 주차장
20 : 차량
100 : 사용자 단말기10: parking lot
20: vehicle
100: user terminal

Claims (10)

움직임 파형 정보를 이용한 주차완료 판단방법에 있어서,
사용자 단말기에 설치된 감지센서가 움직임을 감지하고, 감지한 움직임별 결과정보를 생성하는 제1 단계(S100)와;
감지센서가 생성한 움직임별 결과정보를 사용자 단말기에 탑재된 전용 앱이 분석하여 주차 완료 여부를 판단하는 제2 단계(S200)를 포함하되,
상기 제2 단계(S200)에서 전용 앱은,
움직임별 결과정보 분석 결과, 움직임에 따른 시간 순서별 파형 정보가 차량 직진 서행 → 차량 회전 서행 → 차량 정차 → 사용자 일어서기 → 사용자 걷기 순의 파형 정보이면 주차가 완료된 것으로 판단하고,
상기 사용자 일어서기에 해당하는 파형 정보는 파형의 진폭 범위가 불규칙한 파형이 순간적으로만 존재하다가 사라지는 파형 정보이고,
상기 사용자 걷기에 해당하는 파형 정보는 파형의 진폭 범위가 불규칙한 파형이 일정 시간 지속적으로 유지되는 파형 정보인 것을 특징으로 하는 움직임 파형 정보를 이용한 주차완료 판단방법.
In the parking completion determination method using motion waveform information,
A first step (S100) of detecting a motion by a detection sensor installed in the user terminal, and generating result information for each detected motion;
A second step (S200) of determining whether parking is completed by analyzing the result information for each movement generated by the detection sensor by a dedicated app mounted on the user terminal,
In the second step (S200), the dedicated app,
As a result of analysis of result information for each movement, if the waveform information for each time sequence according to the movement is waveform information in the following order: vehicle straight forward → vehicle rotation slowly → vehicle stop → user stands up → user walks, it is determined that parking is complete,
The waveform information corresponding to the user stand up is waveform information in which a waveform having an irregular amplitude range exists only momentarily and then disappears,
The waveform information corresponding to the user walking is a parking completion determination method using motion waveform information, characterized in that the waveform information with an irregular amplitude range is continuously maintained for a predetermined time.
 청구항 1에 있어서,
상기 사용자 단말기에 설치된 감지센서는,
자이로 센서(gyro sensor)와 가속도 센서(accelerometer)인 것을 특징으로 하는 움직임 파형 정보를 이용한 주차완료 판단방법.
The method according to claim 1,
The detection sensor installed in the user terminal,
Parking completion determination method using motion waveform information, characterized in that it is a gyro sensor and an acceleration sensor.
 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 차량 직진 서행에 해당하는 파형 정보는 파형의 진폭 범위가 일정진폭 범위 내인 리플(ripple) 파형이 일정 시간 지속적으로 유지되는 파형 정보인 것을 특징으로 하는 움직임 파형 정보를 이용한 주차완료 판단방법.
The method according to claim 1,
The waveform information corresponding to the vehicle straight ahead slow is a parking completion determination method using motion waveform information, characterized in that the waveform information is waveform information in which a ripple waveform having an amplitude range of a waveform within a predetermined amplitude range is continuously maintained for a predetermined time.
 청구항 1에 있어서,
상기 차량 회전에 해당하는 파형 정보는 파형의 진폭 범위가 일정진폭 범위 내인 사인 또는 코사인 파형이 일정 시간 지속적으로 유지되는 파형 정보인 것을 특징으로 하는 움직임 파형 정보를 이용한 주차완료 판단방법.
The method according to claim 1,
The waveform information corresponding to the vehicle rotation is a parking completion determination method using motion waveform information, characterized in that the waveform information is waveform information in which a sine or cosine waveform whose amplitude range is within a predetermined amplitude range is continuously maintained for a predetermined time.
 청구항 1에 있어서,
상기 차량 정차에 해당하는 파형 정보는 파형의 진폭 범위가 차량 직진 서행 에 해당하는 파형의 진폭 범위보다는 작은 일정 진폭 범위 내인 리플(ripple) 파형이 일정 시간 지속적으로 유지되는 파형 정보인 것을 특징으로 하는 움직임 파형 정보를 이용한 주차완료 판단방법.
The method according to claim 1,
The waveform information corresponding to the vehicle stop is waveform information in which the amplitude range of the waveform is within a certain amplitude range that is smaller than the amplitude range of the waveform corresponding to the vehicle straight forward and slow motion, characterized in that it is waveform information in which a ripple waveform is continuously maintained for a certain time A method of determining parking completion using waveform information.
 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
주차가 완료된 것으로 판단되면 사용자 단말기에 탑재된 전용 앱이 주차완료 정보를 생성하여 외부로 전송하는 제3 단계(S300)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 파형 정보를 이용한 주차완료 판단방법.
The method according to claim 1,
When it is determined that parking is complete, a third step (S300) of generating and transmitting parking completion information to the outside by a dedicated app mounted on the user terminal.
KR1020210014088A 2021-02-01 2021-02-01 An parking complete decision method using motion waveform information KR102437766B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210014088A KR102437766B1 (en) 2021-02-01 2021-02-01 An parking complete decision method using motion waveform information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210014088A KR102437766B1 (en) 2021-02-01 2021-02-01 An parking complete decision method using motion waveform information

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220111001A KR20220111001A (en) 2022-08-09
KR102437766B1 true KR102437766B1 (en) 2022-08-29

Family

ID=82844836

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210014088A KR102437766B1 (en) 2021-02-01 2021-02-01 An parking complete decision method using motion waveform information

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102437766B1 (en)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100000422U (en) * 2008-07-04 2010-01-13 정종길 Reporting apparatus of movement status for moving body
KR102197198B1 (en) 2014-09-05 2021-01-04 현대엠엔소프트 주식회사 Parking position guidance apparatus
KR20170040633A (en) * 2015-10-05 2017-04-13 현대자동차주식회사 Parking assist system and method for settting parking complete criterion
KR20170135130A (en) 2016-05-30 2017-12-08 이민형 Method for storing the position of the parked car to the user's termianl and verifing
KR102407701B1 (en) 2017-06-14 2022-06-15 주식회사 파인디지털 Parking impact detecting device performing notification of an impact of a vehicle and method of notifying an impact of a vehicle using a parking impact detecting device
KR101945249B1 (en) * 2018-09-03 2019-02-07 에스케이 텔레콤주식회사 Method, System, Terminal for Automatically Providing Parking Position and Apparatus for Providing Cloud Computing Service Therefor

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220111001A (en) 2022-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10533857B2 (en) User terminal and control method thereof
EP1974183B1 (en) Device and method for storing the position of a parked vehicle and navigation device arranged for that
US20160091609A1 (en) Method and system for an accurate and energy efficient vehicle lane detection
JP3967866B2 (en) Information recording medium on which navigation device and navigation program are recorded so as to be readable by a computer
Li et al. A driving behavior detection system based on a smartphone's built‐in sensor
US20100204877A1 (en) Vehicle State Detection
CN105468337A (en) Method and system for seeking vehicle through mobile terminal and mobile terminal
JP2009288022A (en) Abnormality determination device of earth magnetism sensor, travel azimuth specification device, computer program, and abnormality determination method of earth magnetism sensor
JP2013100075A (en) Control system for virtual engine sound, and control method thereof
CN109874108A (en) Based on the car searching method for seeking vehicle system and seek vehicle system, mobile terminal
CN109993944A (en) A kind of danger early warning method, mobile terminal and server
JP2009276094A (en) Attitude determination apparatus and method, movement direction determination apparatus, position determination apparatus, and computer program
KR102437766B1 (en) An parking complete decision method using motion waveform information
JP2016223995A (en) Driver estimation device, control method, program, and storage medium
CN107548466A (en) A kind of method and device for detecting road barrier
CN112407111B (en) Control method, control device, vehicle, storage medium, and electronic apparatus
CN112489478B (en) Positioning method, positioning device, storage medium and electronic equipment
EP3629270A1 (en) Automatic parking system
JP6532321B2 (en) Device, system, program and method capable of determining the stop mode of a mobile
KR102651472B1 (en) A parking management system and Method thereof using receiving intention and receiving number of times of parking sensor ID
KR20220110962A (en) A parking management system and Method thereof using receiving intention of parking sensor ID
KR102075046B1 (en) Method for Starting Point Notification and Vehicle supporting the same
KR101480913B1 (en) Apparatus and method for assisting moving parking
JP2019106040A (en) Safety check evaluation system, on-vehicle device used for the safety check evaluation system, processing apparatus, safety check evaluation method, and safety check evaluation program
CN117629197A (en) Vehicle data processing method, device, equipment and medium

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant