KR102075046B1

KR102075046B1 - Method for Starting Point Notification and Vehicle supporting the same

Info

Publication number: KR102075046B1
Application number: KR1020130152292A
Authority: KR
Inventors: 오영철; 허명선; 유병용
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2013-12-09
Filing date: 2013-12-09
Publication date: 2020-02-10
Also published as: KR20150066797A

Abstract

본 발명은 차량의 이동 알림에 관한 것으로, 차량의 정차 상태를 확인하는 정차 확인 단계, 차량 정차 시 주변 이미지 및 주변 차량이나 지형 지물과의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 센싱 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 센싱 정보를 토대로 주변 차량의 움직임에 따른 교통 흐름을 확인하는 교통 흐름 확인 단계, 상기 교통 흐름 확인에 따라 이동 알림을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 알림 방법 및 이를 지원하는 차량의 구성을 개시한다.The present invention relates to a movement notification of a vehicle, the method comprising: determining a stop state of checking a stop state of a vehicle, collecting sensing information including at least one of a surrounding image and distance information with a surrounding vehicle or a feature when the vehicle is stopped; A traffic flow checking step of checking a traffic flow according to movement of nearby vehicles based on the collected sensing information, and performing a moving notification according to the traffic flow checking; and a vehicle supporting the same Start the configuration of.

Description

Method for starting point notification and vehicle supporting the same

본 발명은 차량의 출발 시점 알림에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 주변 교통 흐름 변화를 기반으로 정차된 차량의 출발 시점을 사용자가 적절한 시점에 인지할 수 있도록 지원하는 이동 알림 방법 및 이를 지원하는 차량에 관한 것이다. The present invention relates to a start point notification of a vehicle, and more particularly, to a moving notification method for supporting a user to recognize a start time of a vehicle stopped based on a change in surrounding traffic flow, and a vehicle supporting the same. will be.

최근 휴대 단말기 사용이 늘어나고 있는 추세이다. 이러한 휴대 단말기 사용은 시간과 장소를 가리지 않고 폭발적으로 늘어나고 있다. 예컨대 차량 내에서 운전자는 차량 정차 중에 휴대 단말기를 사용하는 사례가 흔히 발생하고 있다. 운전자가 차량 정차 중에 휴대 단말기를 사용할 경우 주변 환경에 대한 주의력 결핍에 의하여 곤란한 상황이 자주 발생하는 문제가 있다. 예를 들면, 신호등이 설치된 지역에서 차량이 정차한 후 신호등의 신호 변화가 발생하는 경우 차량이 이동해야 한다.
그러나, 운전자가 휴대 단말기 사용에 의해 주의 환경의 변화를 파악하지 못하는 경우 차량의 정차 상태는 유지될 수 밖에 없다. 이에 따라, 휴대 단말기를 사용하는 운전자 차량에 의하여 교통 흐름이 방해되는 일이 자주 발생하는 문제가 있다. 추가로, 후방 차량은 정차된 차량 때문에 정상적인 출발을 할 수 없게 되고, 이에 따라 후방 차량 운전자는 감정적 변화를 겪게 되며 경적을 울리거나 라이트의 반복 조작 등을 수행하면서 감정 분출을 하게 된다. Recently, the use of portable terminals is increasing. The use of such mobile terminals is exploding regardless of time and place. For example, in a vehicle, a driver often uses a portable terminal while stopping a vehicle. When a driver uses a mobile terminal while stopping a vehicle, a difficult situation often occurs due to lack of attention to the surrounding environment. For example, when a signal change of the traffic light occurs after the vehicle stops in the area where the traffic light is installed, the vehicle must move.
However, when the driver does not grasp the change of the attention environment by using the portable terminal, the vehicle stop state is inevitably maintained. Accordingly, there is a problem that the traffic flow is often disturbed by the driver vehicle using the portable terminal. In addition, the rear vehicle may not be able to start normally due to the stopped vehicle, and thus the rear vehicle driver may experience an emotional change and emit an emotion while ringing a horn or performing a repeated operation of a light.

이러한 종래의 문제점들을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 차량 정차 시 주변 차량의 움직임을 통해서 교통 신호 및 교통 흐름의 변경을 인지하고, 이에 대응하는 알림을 수행하여 운전자가 정상적인 정차 제어를 수행할 수 있도록 하는 이동 알림 방법 및 이를 지원하는 차량을 제공하는 것이다.An object of the present invention for solving the conventional problems is to recognize the change of the traffic signal and traffic flow through the movement of the surrounding vehicle when the vehicle is stopped, and to perform a corresponding notification so that the driver can perform the normal stop control To provide a mobile notification method and a vehicle supporting the same.

이러한 목적들을 달성하기 위하여 본 발명 주변 이미지 및 주변 차량이나 지형 지물과의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 센싱 정보를 수집하는 센서 모듈, 차량 정차 시 상기 센싱 정보를 토대로 주변 차량의 움직임에 따른 교통 흐름을 확인하고 상기 교통 흐름 변화 발생에 대응하여 이동 알림을 제어하는 제어 모듈, 상기 이동 알림을 출력하는 알림 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 알림 기능을 지원하는 차량의 구성을 개시한다.
상기 센서 모듈은 상기 차량의 적어도 한 방향에 배치된 주변 차량들에 대한 이미지를 수집하는 영상 센서, 상기 거리 측정을 위한 레이더 및 레이저 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 알림 모듈은 상기 이동 알림 정보를 표시하는 표시 모듈, 상기 이동 알림 정보에 대응하는 오디오 신호를 출력하는 오디오 모듈, 상기 이동 알림 정보에 대응하는 진동을 구현하는 진동 모듈 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 제어 모듈은 차량의 움직임이 일정 시간 동안 없는 경우 정차 상태로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어 모듈은 일정 거리 이내에 배치된 전방 차량 존재 여부를 확인하고, 전방 차량 존재 시, 전방 차량의 움직임 여부에 따라 이동 알림 기능 수행을 제어한다.
상기 제어 모듈은 일정 중거리 이내에 배치된 전방 차량들의 위치를 측정하여 움직임 벡터를 산출하여 저장하고 전방 차량들의 위치 변화에 따른 움직임 벡터의 변화를 이용하여 이동 알림 기능 수행을 제어한다.
상기 제어 모듈은 자기 차량의 진행 방향과 반대인 반대 차선에 위치한 차량의 정차 상태를 확인하고, 반대 차선의 정차된 차량의 움직임 발생 시 이동 알림 기능을 수행하도록 제어한다.
상기 제어 모듈은 자기 차량의 진행 방향과 반대인 반대 차선에 위치한 차량의 정차 상태를 확인하고, 반대 차선의 정차된 차량의 움직임 발생 시 좌회전하는 차량의 움직임이 없는 경우 이동 알림 기능을 수행하도록 제어한다.
본 발명은 또한, 차량의 정차 상태를 확인하는 정차 확인 단계, 차량 정차 시 주변 이미지 및 주변 차량이나 지형 지물과의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 센싱 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 센싱 정보를 토대로 주변 차량의 움직임에 따른 교통 흐름을 확인하는 교통 흐름 확인 단계, 상기 교통 흐름 확인에 따라 이동 알림을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 알림 방법의 구성을 개시한다.
상기 정차 확인 단계는 상기 차량의 움직임이 일정 시간 동안 없는 경우 정차 상태로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 교통 흐름 확인 단계는 일정 거리 이내에 배치된 전방 차량 존재 여부를 확인하는 단계, 상기 전방 차량 존재 시, 전방 차량의 움직임 여부에 따라 이동 알림을 위한 교통 흐름 변화를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 교통 흐름 확인 단계는 반대 차선에 위치한 차량의 정차 상태를 확인하는 단계, 상기 반대 차선의 정차된 차량의 움직임 발생에 따라 이동 알림을 위한 교통 흐름 변화를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 교통 흐름 확인 단계는 반대 차선에 위치한 차량의 정차 상태를 확인하는 단계, 상기 반대 차선의 정차된 차량의 움직임 발생 시 좌회전하는 차량의 움직임이 없는 경우 이동 알림을 위한 교통 흐름 변화를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동 알림을 수행하는 단계는 상기 이동 알림 정보를 표시하는 단계, 상기 이동 알림 정보에 대응하는 오디오 신호를 출력하는 단계, 상기 이동 알림 정보에 대응하는 진동을 구현하는 단계 중 적어도 하나를 포함한다.In order to achieve these objects, the sensor module collects sensing information including at least one of the surrounding image and distance information of the surrounding vehicle or the feature, and the traffic flow according to the movement of the surrounding vehicle based on the sensing information when the vehicle is stopped. And a control module for checking and controlling a movement notification in response to the traffic flow change occurrence, and a notification module for outputting the movement notification.
The sensor module may include at least one of an image sensor for collecting images of surrounding vehicles arranged in at least one direction of the vehicle, a radar for measuring the distance, and a laser.
The notification module includes at least one of a display module for displaying the movement notification information, an audio module for outputting an audio signal corresponding to the movement notification information, and a vibration module for implementing vibration corresponding to the movement notification information.
The control module may determine that the vehicle stops when there is no movement of the vehicle for a predetermined time.
The control module checks whether there is a front vehicle disposed within a predetermined distance, and when the front vehicle exists, controls the movement notification function according to the movement of the front vehicle.
The control module calculates and stores a motion vector by measuring the positions of the front vehicles disposed within a predetermined middle distance and controls the movement notification function using the change of the motion vector according to the change of the position of the front vehicles.
The control module checks the stop state of the vehicle located in the opposite lane that is opposite to the traveling direction of the own vehicle, and controls to perform the movement notification function when the movement of the vehicle stopped in the opposite lane occurs.
The control module checks the stop state of the vehicle located in the opposite lane opposite to the traveling direction of the own vehicle, and controls to perform the movement notification function when there is no movement of the vehicle turning left when the vehicle stopped in the opposite lane occurs. .
The present invention also includes a step of checking the vehicle to determine the stopping state of the vehicle, collecting sensing information including at least one of the surrounding image and the distance information with the surrounding vehicle or terrain when the vehicle is stopped, the collected sensing information A traffic flow checking step of confirming a traffic flow according to a movement of a neighboring vehicle based thereon, and performing a movement notification according to the traffic flow checking are disclosed.
The stop checking step may determine that the vehicle stops when there is no movement of the vehicle for a predetermined time.
The traffic flow checking step may include checking whether there is a front vehicle disposed within a predetermined distance, and when the front vehicle exists, determining a traffic flow change for movement notification according to whether the front vehicle moves. do.
The traffic flow checking step may include checking a stop state of a vehicle located in an opposite lane, and determining a traffic flow change for movement notification according to a movement of a vehicle stopped in the opposite lane.
The step of checking the traffic flow may include checking a stop state of a vehicle located in an opposite lane, and determining a traffic flow change for a movement notification when there is no movement of a vehicle turning left when a vehicle stopped in the opposite lane occurs. It is characterized by including.
The performing of the movement notification includes displaying the movement notification information, outputting an audio signal corresponding to the movement notification information, and implementing vibration corresponding to the movement notification information.

이와 같이, 본 발명의 이동 알림 방법 및 이를 지원하는 차량에 따르면, 신호등 신호 변화 인지를 위한 별도의 추가적인 센서 없이 이미 설치된 센서들을 이용하여 주변 교통 흐름을 감지하고 이를 근거로 신호 변화를 인지할 수 있다.
이에 따라, 본 발명은 운전자가 휴대 단말기 이용에 따라 주변 환경 변화를 적절하게 인지할 수 없는 상황에서 주변 변화를 보다 손쉽게 인지할 수 있도록 지원할 수 있다.
이러한 본 발명은 자율 주행 시스템에 적용되는 영상 기반 교통 신호 인지와 연계하여 신호등 변화 인지 기술의 강건성을 확보할 수 있도록 지원한다.As described above, according to the movement notification method and the vehicle supporting the same, the traffic traffic may be sensed based on the installed traffic without using an additional sensor for recognizing the change of the traffic light signal, and the signal change may be recognized based on this. .
Accordingly, the present invention can support the driver to more easily recognize the surrounding change in a situation where the driver cannot recognize the change of the surrounding environment according to the use of the mobile terminal.
The present invention supports the robustness of traffic light change recognition technology in connection with image-based traffic signal recognition applied to an autonomous driving system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주변 환경을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 알림 기능을 지원하는 차량의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 구성 중 제어 모듈의 구성을 보다 상세히 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 알림 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view schematically showing a vehicle surroundings according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle that supports a movement notification function according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing in more detail the configuration of the control module of the configuration of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a movement notification method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 다만, 실시예들을 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 잘 알려져 있고, 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 가급적 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 핵심을 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주변 환경을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 이동 알림 기능이 적용되는 차량 주변 환경은 차량이 일정 시간 동안 정차해야 하는 이벤트가 발생할 수 있는 지리적 배경을 포함할 수 있다. 예컨대, 차량 주변 환경은 신호등이 적어도 하나가 설치된 지역일 수 있다. 한편, 신호등은 지리적 여건 상 다양한 크기와 다양한 형태를 가질 수 있으며, 또한 배치 형태나 배치 높이 등이 다양할 수 있다. 이에 따라, 이동 알림 기능 지원을 위하여 신호등 분석을 수행하고자 할 경우, 광범위한 영역에 대한 영상 분석을 수행해야 하며, 비가 오거나 안개가 끼거나 특정 조명 상태 등 기후나 주변 환경에 따라 신호등 분석에 대한 신뢰성이 급격히 저하되는 단점이 있다. 또한 도시된 바와 같이 교차로 형태의 차량 주변 환경에서는 복수개의 신호등이 배치되거나 차량의 바로 위에 신호등이 위치할 수 있기 때문에 차량 입장에서는 어떤 신호등을 분석하고 해당 신호등 변화에 따른 추가 동작을 수행해야 하는지 모호한 상황이 발생할 수 있다.
본 발명은 상술한 다양한 환경에서도 주변 차량 인지를 기반으로 교통 흐름을 분석하고, 이를 기반으로 이동 알림 기능을 수행할 수 있도록 지원한다. 예컨대, 도시된 바와 같이 교차로에서 제1 차량(101)이 교차로 중심점을 기준으로 전면에 배치된 상태이면, 제1 차량(101)은 주변의 차량 이동 인지를 수행하고, 이를 기반으로 교통 흐름 변화를 분석할 수 있다. 그리고 제1 차량(101)은 주변 차량 이동 인지를 기반으로 검출된 교통 흐름 변화에 따른 이동 알림 기능을 수행할 수 있다.
한편, 제1 차량(101)의 후미에 배치된 제2 차량(102)의 경우, 이동을 위해서는 제1 차량(101)이 선행적으로 이동이 수반되어야 한다. 이에 따라, 제2 차량(102)의 경우 전방에 배치된 제1 차량(101)의 이동 여부를 확인함으로써, 전체적인 교통 흐름 확인 없이도 이동 알림 기능 수행 시점을 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 이동 알림 기능이 적용되는 차량(100)은 전방에 별도의 차량이 없는 상황에서도 주변 차량 인지를 기반으로 하는 교통 흐름을 분석하여 기능 수행을 결정할 수 있다. 또한 본 발명의 이동 알림 기능이 적용되는 차량(100)은 전방에 차량이 위치한 경우 전방 차량의 이동 분석을 기반으로 후위 차량의 기능 수행을 결정할 수 있다.
이하 본 발명의 이동 알림 기능이 적용되는 차량(100)의 구성 설명을 토대로 상술한 본 발명의 이동 알림 기능 적용에 관해 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동 알림 기능을 지원하는 차량의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 차량(100)은 센서 모듈(110), 제어 모듈(160) 및 알림 모듈(130)을 포함할 수 있다.
센서 모듈(110)은 차량(100)의 주변 차량 인지를 위한 다양한 센싱 정보를 수집할 수 있다. 이를 위하여 센서 모듈(110)은 영상 센서(111), 레이더(113) 및 레이저(115)를 포함할 수 있다. 영상 센서(111)는 차량(100)의 일정 위치 예컨대 차량(100)의 전방이나 측방 또는 후방 중 적어도 한 방향의 이미지를 획득할 수 있다. 영상 센서(111)가 획득한 이미지는 제어 모듈(160)에 제공될 수 있다. 레이더(113) 및 레이저(115) 역시 영상 센서(111)와 같이 전방과 후방 및 측방 중 적어도 한 방향에서 주변 차량이나 지형 지물과의 거리 감지를 위한 센싱 정보를 수집할 수 있다. 레이더(113) 및 레이저(115)가 수집한 센싱 정보는 제어 모듈(160)에 제공 될 수 있다. 한편, 센서 모듈(110)은 차량(100)의 차속 검지를 위한 차속 센서를 더 포함할 수 있다.
알림 모듈(130)은 차량(100)의 운전자에게 일정 정보를 제공할 수 있는 적어도 한 종류나 한 형태로 구현될 수 있다. 예컨대, 알림 모듈(130)은 표시 모듈(131), 오디오 모듈(133) 및 진동 모듈(135)을 포함할 수 있다. 표시 모듈(131)은 주변 교통 흐름 변화에 대응하는 이미지나 텍스트 중 적어도 하나를 출력할 수 있다. 예컨대, 표시 모듈(131)은 차량(100)의 정차 상태에 대응하는 "정차 중" 이미지나 텍스트를 출력할 수 있다. 또한, 표시 모듈(131)은 차량(100)의 이동 알림 정보에 대응하는 텍스트나 이미지를 출력할 수 있다. 오디오 모듈(133) 또한 정차 중 상태에 대응하는 오디오 신호, 이동 알림을 위한 오디오 신호 중 적어도 하나를 출력할 수 있다. 진동 모듈(135)은 정차 중 상태 및 이동 알림 상태에 대응하는 진동을 출력할 수 있다. 진동 모듈(135)은 좌석의 일정 영역에 배치되어 시트 진동을 지원할 수 있다.
제어 모듈(160)은 차량(100)의 운행에 필요한 다양한 신호 처리를 지원할 수 있다. 특히, 본 발명의 제어 모듈(160)은 이동 알림 기능 지원을 위한 센싱 정보의 수집과 처리, 이동 알림 제어를 수행할 수 있다. 이를 위하여, 제어 모듈(160)은 도 3에 도시된 바와 같은 구성을 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제어 모듈의 구성을 보다 상세히 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제어 모듈(160)은 정차 인식부(161), 주변 차량 인식부(163) 및 교통 흐름 변화 확인부(165)를 포함할 수 있다.
정차 인식부(161)는 차량(100)의 정차 여부를 확인할 수 있다. 이를 위하여, 정차 인식부(161)는 차량(100)의 차속 변화를 감지하여 차속이 "0"인 경우 차량(100) 정차로 판단할 수 있다. 특히, 정차 인식부(161)는 차량(100)의 차속이 없는 구간이 사전 정의된 일정 시간 동안 유지되는 경우 차량 정차 상태로 판단할 수 있다. 또는 정차 인식부(161)는 차량(100)의 제동 장치 동작에 따른 정보를 수집하고, 제동 장치 동작에 기반하여 차량(100) 정차 상태로 판단할 수 있다. 정차 인식부(161)는 차량(100)이 정차 상태로 판단되면, 센서 모듈(110) 활성화를 제어할 수 있다. 예컨대, 정차 인식부(161)는 센서 모듈(110)에 포함된 영상 센서(111), 레이더(113) 및 레이저(115) 중 적어도 하나의 활성화를 제어할 수 있다.
주변 차량 인식부(163)는 활성화된 센서 모듈(110)로부터 센싱 정보를 수집할 수 있다. 그리고 주변 차량 인식부(163)는 수집된 센싱 정보를 기반으로 주변 차량 인식을 수행할 수 있다. 예컨대, 주변 차량 인식부(163)는 전방에 적어도 하나의 정차된 차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 주변 차량 인식부(163)는 전방에 적어도 하나의 정차된 차량이 존재하는 경우, 그에 대응하는 정보를 교통 흐름 변화 확인부(165)에 전달할 수 있다. 또한 주변 차량 인식부(163)는 전방에 정차된 차량의 움직임이 발생하는 경우, 정차된 전방 차량의 움직임 정보를 교통 흐름 변화 확인부(165)에 전달할 수 있다. 여기서, 주변 차량 인식부(163)는 전방에 정차된 차량과 자신과의 이격 거리가 사전 정의된 일정 거리 이내인 경우, 전방에 차량이 정차된 것으로 판단할 수 있다. 예컨대, 주변 차량 인식부(163)는 레이더(113) 및 레이저(115) 등으로부터 획득되는 센싱 정보를 기반으로 일정 거리 이내 전방 차량이 존재하는지 확인할 수 있다.
한편, 주변 차량 인식부(163)는 일정 거리 이내에 정차된 전방 차량이 없는 경우, 사전 정의된 일정 범위 이내의 정차된 차량에 대한 정보를 분석할 수 있다. 예컨대, 주변 차량 인식부(163)는 영상 센서(111)가 획득한 정보를 분석하여 일정 중거리 이내에 다른 차량들이 존재하는지 확인할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 교차로 등에서 마주보는 차선에 차량이 정차된 경우, 주변 차량 인식부(163)는 일정 중거리 이내에 정차된 차량들이 있음을 확인할 수 있다. 또한, 주변 차량 인식부(163)는 차량(100)의 전방 일정 거리 이내에서 좌에서 우로 또는 우에서 좌로 이동하는 이동 차량에 대한 인식을 수행할 수 있다. 이때, 획득된 이미지에서 각 차량들은 일정 오브젝트로 처리될 수 있으며, 오브젝트들의 이동 확인을 통하여, 차량 일정 거리 이내 전방에 이동 차량이 있음을 확인할 수 있다.
교통 흐름 변화 확인부(165)는 주변 차량 인식부(163)로부터 획득된 주변 차량 인지 정보들을 토대로 교통 흐름 변화를 확인하고, 그에 따른 이동 알림 기능 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 주변 차량 인식부(163)가 제공하는 주변 차량 인지 정보 중 일정 거리 이내 위치한 전방 차량의 정차 또는 움직임을 기준으로 이동 알림 메시지를 생성할 수 있다. 그리고 교통 흐름 변화 확인부(165)는 생성된 이동 알림 메시지를 알림 모듈(130)에 포함된 표시 모듈(131), 오디오 모듈(133) 및 진동 모듈(135) 중 적어도 하나에 전달할 수 있다.
또한, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 일정 중거리 이내에서 정차된 주변 차량이나 움직이는 주변 차량에 대한 정보를 토대로 신호등 변화에 대한 추정을 수행할 수 있다. 예컨대, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 자기 차량의 진행 방향과 반대인 마주보는 반대 차선에 정차된 차량이 움직이는 경우, 신호등 변화로 판단하고, 그에 따른 이동 알림 메시지를 생성하여 알림 모듈(130)에 전달할 수 있다. 이때, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 마주보는 반대 차선에 정차된 차량들이 직진하는지 또는 좌회전하는지에 대하여 이미지 분석을 통하여 확인할 수 있다. 그리고 교통 흐름 변화 확인부(165)는 마주보는 차선의 정차된 차량들이 직진과 좌회전을 동시 수행하는 경우 이동 알림 메시지 생성을 수행하지 않을 수 있다. 그리고, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 이동 중인 좌회전 차량의 움직임이 중지된 경우 이동 알림 메시지 생성을 수행하여 알림 모듈(130)에 전달할 수 있다. 즉, 본 발명의 교통 흐름 변화 확인부(165)는 차로에서 주변 차량들의 이동 흐름을 토대로 신호등의 신호 변화를 감지하고 이에 대응하는 이동 알림을 제어할 수 있다.
특히, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 전방 차량의 움직임 벡터를 통해서 교통 신호 변경을 인지할 수 있다. 앞서 언급한 바와 같이 교통 흐름 변화 확인부(165)는 차량(100) 정차 인지 후 일정 시간(약 3초) 이상 정차하면 교통 신호에 의한 정차로 인지할 수 있다. 한편, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 운전자의 감속 해제(브레이크 해제)나 가속 페달에 입력 없으면 교통 흐름 체크를 수행할 수 있다. 그리고 교통 흐름 변화 확인부(165)는 정차 시 기준으로 주변 차량에 의한 움직임 벡터를 저장할 수 있다. 이때, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 벡터 저장 시 그 차량의 위치까지 함께 저장할 수 있다. 그리고 교통 흐름 변화 확인부(165)는 기존 저장된 차량 움직임 벡터와 다른 새로운 움직임 벡터 출현 시 알림 모듈(130)에 이동 알림 출력을 요청할 수 있다. 이 과정에서 교통 흐름 변화 확인부(165)는 기존 저장된 움직임 벡터와 비교 시 새로운 움직임 벡터와 가장 가까운 움직임 벡터와의 각을 활용할 수 있다. 움직임 벡터 (Motion Vector)는 움직임 추정을 하였을 때 이동되었을 거리(변위)를 벡터로 나타낸 것으로 움직임 추정 및 움직임 보상에 의한 예측 부호화 시 위치좌표 간 차이를 의미한다.
예컨대, 전방 차량(A)이 정지한 상태로 일정 위치(예, PX1, PY2)에 있는 경우 전방 차량의 움직임 벡터가 "0"으로 가정하며, 전방 차량(A)이 움직여 타 위치(예, PX2, PY2)로 이동한 상태의 전방 차량의 움직임 벡터가 "V1"이라고 하면, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 전방차량의 정차 위치에서의 벡터와 전방 차량이 움직인 후의 움직임 벡터 간의 차이가 “0-V1”이 되어 "-V1" 이 되고 이에 따른 이동 알림 수행을 제어할 수 있다. 이때, 전방 차량(A)이 좌회전 또는 우회전 하는 경우 차량의 위치의 좌표에 있어서 X값과 Y값이 모두 변하게 되지만, 전방 차량(A)이 직진하는 경우 X값은 유지되고 Y값만 변하게 되어 움직임 벡터도 변하게 된다.
한편, 다수의 주변 차량이 감지된 경우, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 모든 차들의 위치 및 움직임을 일정 시간 동안 일정 횟수로 측정할 수 있다. 예컨대, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 교통 신호 정차 인지 시간 동안 차들의 위치 및 움직임 측정을 수행할 수 있다. 그리고 교통 흐름 변화 확인부(165)는 전방 차량들의 위치 정보들과, 움직임 벡터 정보들을 저장할 수 있다. 이후, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 전방 차량들의 위치 변화 및 움직임 벡터가 사전 정의된 최소 값 이상을 가지는지 확인할 수 있다. 여기서 교통 흐름 변화 확인부(165)는 이전 저장된 전방 차량들의 움직임 벡터와 전방 차량들의 현재 검지된 움직임 벡터가 이루는 각을 측정하고, 측정 각도가 0보다 작거나(예, -V1) 사전 정의된 경계값 이상이면 교통 흐름 변화로 감지하고 이동 알림 기능 수행을 제어할 수 있다. 따라서, 본 발명은 신호대기에 걸려 자차 및 전방 차량이 모두 정지하고 있는 상태에서, 전방 차량의 위치 및 움직임 벡터를 측정하고, 전방 차량의 위치 및 움직임 벡터를 주기적으로 측정하여, 차량이 정지한 상태에서 측정한 움직임 벡터와 전방 차량의 현재 측정한 움직임 벡터의 차이값이 발생하면 전방 차량이 직진, 좌회전, 또는 우회전한 것으로 판단하여 신호가 변경된 것으로 판단하여 운전자에게 이동 알림 제어를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 알림 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 이동 알림 방법은 먼저, S101 단계에서 차량(100)의 제어 모듈(160)은 정차 상태인지 여부를 확인할 수 있다. 이를 위하여, 제어 모듈(160)은 차량(100)의 움직임 여부를 확인하고, 움직임이 없는 상태가 사전 정의된 일정 시간 동안 유지되는 경우 차량(100)을 정차 상태로 판단할 수 있다.
S101 단계에서 차량(100)이 정차 중인 경우 제어 모듈(160)은 S103 단계에서 주변 차량 인식을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 제어 모듈(160)은 센서 모듈(110)을 이용하여 주변 차량들과 차량들과의 거리 관계나 주변 이미지를 획득할 수 있다.
다음으로, 제어 모듈(160)은 S105 단계에서 교통 흐름 변화 발생 여부를 확인할 수 있다. 이 단계에서, 제어 모듈(160)은 앞서 설명한 바와 같이 이미지 분석 및 전방 차량과의 거리 분석을 수행하여 주변 차량들의 움직임 변화를 감지할 수 있다. 그리고 제어 모듈(160)은 전방 차량이 사전 정의된 일정 거리 이상 이격되거나 또는 전방 차량이 사전 정의된 일정 움직임 벡터 각도 이상의 차이를 가지는 경우 교통 흐름 변화로 판단할 수 있다.
S105 단계에서 교통 흐름 변화가 발생하면, 제어 모듈(160)은 S107 단계에서 이동 알림을 수행할 수 있다. 이때, 제어 모듈(160)은 이동 알림을 위한 이동 알림 메시지를 생성하고, 이를 알림 모듈(130)에 전달할 수 있다. 여기서, 제어 모듈(160)은 사용자 설정에 따라, 표시 모듈(131)을 이동 알림 정보 표시 과정, 오디오 모듈(133)을 통한 이동 알림 정보에 해당하는 오디오 출력 과정, 진동 모듈(135)을 통한 이동 알림 정보에 대응하는 일정 패턴의 진동 구현 과정 중 적어도 하나의 과정을 수행할 수 있다.
다음으로, 제어 모듈(160)은 S109 단계에서 본 발명의 이동 알림 기능의 기능 종료를 위한 이벤트 발생이 있는지 여부를 확인할 수 있다. S109 단계에서 이동 알림 기능의 기능 종료를 위한 이벤트 발생이 없는 경우, 제어 모듈(160)은 S101 단계 이전으로 분기하여 이하 과정을 재수행하도록 지원할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 이동 알림 방법 및 이를 지원하는 차량에 따르면, 본 발명은 신호등에 대한 분석을 수행하지 않고 주변 차량의 움직임 변화를 추적하고 이를 기반으로 교통 흐름 변화를 감지한 후 이를 토대로 신호등의 신호 변화를 감지할 수 있다. 결과적으로, 본 발명은 차량(100) 운행에 집중하지 않는 운전자에게 적절한 시점의 이동 시작을 요청하는 이동 알림을 출력하여 정상적인 차량 운행을 유도함으로써, 주변 교통 흐름 방해를 해소 및 소음 공해 발생을 원천적으로 해소할 수 있다.
본 명세서와 도면에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 상기에 기재된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, in describing the embodiments, descriptions of technologies that are well known in the art to which the present invention pertains and are not directly related to the present invention are omitted. This is to more clearly communicate without obscure the core of the present invention by omitting unnecessary description.
1 is a view for explaining the environment around the vehicle according to an embodiment of the present invention.
Referring to FIG. 1, the environment around the vehicle to which the movement notification function of the present invention is applied may include a geographical background in which an event in which the vehicle should stop for a predetermined time may occur. For example, the environment around the vehicle may be an area in which at least one traffic light is installed. On the other hand, the traffic light may have a variety of sizes and forms in geographic conditions, and may also vary in the form or arrangement height. Therefore, if you want to perform traffic light analysis to support the moving notification function, you need to perform video analysis for a wide range of areas, and the reliability of the traffic light analysis depends on the weather or the surrounding environment such as rain, fog, or certain lighting conditions. There is a drawback that is sharply lowered. In addition, as shown in the figure, a plurality of traffic lights may be arranged in an environment around an intersection, or a traffic light may be positioned directly above the vehicle, thus, it is ambiguous to determine which traffic lights should be analyzed and additional actions should be performed according to the change of the traffic lights. This can happen.
The present invention supports the analysis of the traffic flow based on the recognition of the surrounding vehicles even in the above-described various environments, and based on this, the movement notification function can be performed. For example, when the first vehicle 101 is disposed on the front surface of the intersection at the intersection as illustrated, the first vehicle 101 recognizes the movement of the surrounding vehicle, and based on the change of traffic flow Can be analyzed. In addition, the first vehicle 101 may perform a movement notification function according to the detected traffic flow change based on the recognition of the movement of the surrounding vehicle.
On the other hand, in the case of the second vehicle 102 disposed at the rear of the first vehicle 101, the first vehicle 101 must be accompanied by movement in advance for movement. Accordingly, in the case of the second vehicle 102, by checking whether the first vehicle 101 disposed at the front moves, it is possible to determine a time point of performing the movement notification function without checking the overall traffic flow.
As described above, the vehicle 100 to which the movement notification function of the present invention is applied may determine the performance of the vehicle by analyzing the traffic flow based on the recognition of the surrounding vehicles even when there is no separate vehicle ahead. In addition, the vehicle 100 to which the movement notification function of the present invention is applied may determine to perform the function of the rear vehicle based on the movement analysis of the front vehicle when the vehicle is located in front of the vehicle.
Hereinafter, the application of the above-described moving notification function of the present invention will be described in detail with reference to the configuration of the vehicle 100 to which the moving notification function of the present invention is applied.
2 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle that supports a movement notification function according to an embodiment of the present invention.
Referring to FIG. 2, the vehicle 100 of the present invention may include a sensor module 110, a control module 160, and a notification module 130.
The sensor module 110 may collect various sensing information for recognizing a surrounding vehicle of the vehicle 100. To this end, the sensor module 110 may include an image sensor 111, a radar 113, and a laser 115. The image sensor 111 may acquire an image of at least one of a predetermined position of the vehicle 100, for example, the front, the side, or the rear of the vehicle 100. The image acquired by the image sensor 111 may be provided to the control module 160. Like the image sensor 111, the radar 113 and the laser 115 may also collect sensing information for detecting a distance to a surrounding vehicle or a feature in at least one of front, rear, and side directions. The sensing information collected by the radar 113 and the laser 115 may be provided to the control module 160. The sensor module 110 may further include a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the vehicle 100.
The notification module 130 may be implemented in at least one type or in a form capable of providing schedule information to the driver of the vehicle 100. For example, the notification module 130 may include a display module 131, an audio module 133, and a vibration module 135. The display module 131 may output at least one of an image or text corresponding to a change in the surrounding traffic flow. For example, the display module 131 may output an image or text “in stop” corresponding to the stop state of the vehicle 100. In addition, the display module 131 may output a text or an image corresponding to the movement notification information of the vehicle 100. The audio module 133 may also output at least one of an audio signal corresponding to a stopped state and an audio signal for movement notification. The vibration module 135 may output vibrations corresponding to a stop state and a movement notification state. The vibration module 135 may be disposed in a predetermined area of the seat to support seat vibration.
The control module 160 may support various signal processing required for driving the vehicle 100. In particular, the control module 160 of the present invention may perform the collection and processing of sensing information and the movement notification control to support the movement notification function. To this end, the control module 160 may include a configuration as shown in FIG. 3.
3 is a view showing in more detail the configuration of a control module according to an embodiment of the present invention.
Referring to FIG. 3, the control module 160 of the present invention may include a stop recognition unit 161, a neighbor vehicle recognition unit 163, and a traffic flow change check unit 165.
The stop recognition unit 161 may check whether the vehicle 100 is stopped. To this end, the stop recognition unit 161 may detect the vehicle speed change of the vehicle 100 and determine that the vehicle 100 is stopped when the vehicle speed is "0". In particular, when the section without the vehicle speed of the vehicle 100 is maintained for a predetermined time, the stop recognition unit 161 may determine that the vehicle is in a stopped state. Alternatively, the stop recognizing unit 161 may collect information according to the braking device operation of the vehicle 100 and may determine that the vehicle 100 is at a stop state based on the braking device operation. When it is determined that the vehicle 100 is in the stopped state, the stop recognition unit 161 may control activation of the sensor module 110. For example, the stop recognition unit 161 may control activation of at least one of the image sensor 111, the radar 113, and the laser 115 included in the sensor module 110.
The surrounding vehicle recognition unit 163 may collect sensing information from the activated sensor module 110. In addition, the neighboring vehicle recognition unit 163 may perform neighboring vehicle recognition based on the collected sensing information. For example, the surrounding vehicle recognition unit 163 may determine whether at least one stopped vehicle exists in front of the vehicle. When there is at least one stopped vehicle in front of the vehicle, the surrounding vehicle recognition unit 163 may transmit information corresponding thereto to the traffic flow change checker 165. In addition, when the movement of the vehicle stopped in the front occurs, the surrounding vehicle recognition unit 163 may transmit the movement information of the stopped front vehicle to the traffic flow change checker 165. Here, the surrounding vehicle recognizing unit 163 may determine that the vehicle is stopped in the front when the distance between the vehicle stopped in the front and the self is within a predetermined predetermined distance. For example, the surrounding vehicle recognizing unit 163 may check whether a vehicle ahead exists within a certain distance based on sensing information obtained from the radar 113, the laser 115, and the like.
Meanwhile, when there is no front vehicle stopped within a predetermined distance, the surrounding vehicle recognition unit 163 may analyze information about the vehicle stopped within a predetermined predetermined range. For example, the surrounding vehicle recognizing unit 163 may analyze the information acquired by the image sensor 111 and determine whether other vehicles exist within a predetermined middle distance. According to an embodiment of the present disclosure, when a vehicle is stopped at a lane facing an intersection, the surrounding vehicle recognition unit 163 may determine that there are vehicles stopped within a predetermined middle distance. In addition, the surrounding vehicle recognition unit 163 may perform recognition of a moving vehicle moving from left to right or right to left within a predetermined distance in front of the vehicle 100. In this case, each vehicle may be processed as a constant object in the acquired image, and it may be confirmed that the moving vehicle is located within a predetermined distance of the vehicle by checking the movement of the objects.
The traffic flow change checking unit 165 may check the traffic flow change based on the surrounding vehicle recognition information obtained from the surrounding vehicle recognizing unit 163, and control the movement notification function accordingly. For example, the traffic flow change confirming unit 165 may generate a movement notification message based on a stop or movement of a front vehicle located within a predetermined distance of the surrounding vehicle recognition information provided by the surrounding vehicle recognition unit 163. The traffic flow change checker 165 may transfer the generated movement notification message to at least one of the display module 131, the audio module 133, and the vibration module 135 included in the notification module 130.
In addition, the traffic flow change checker 165 may estimate the change of the traffic light based on the information about the surrounding vehicle or the moving surrounding vehicle which is stopped within a predetermined middle distance. For example, the traffic flow change check unit 165 determines that the traffic light changes when the vehicle stopped in the opposite lane opposite to the direction of travel of the vehicle moves, and generates a movement notification message according to the notification module 130. Can be delivered to. In this case, the traffic flow change checker 165 may check whether the vehicles stopped in the opposite lanes face straight or turn left through image analysis. In addition, the traffic flow change checking unit 165 may not perform the movement notification message generation when the vehicles stopped in the opposite lane simultaneously go straight and turn left. In addition, the traffic flow change checker 165 may generate a movement notification message and transmit the generated movement notification message to the notification module 130 when the movement of the left-turning vehicle is stopped. That is, the traffic flow change confirming unit 165 of the present invention may detect a signal change of a traffic light and control a movement notification corresponding thereto based on the flow of the surrounding vehicles in the lane.
In particular, the traffic flow change confirming unit 165 may recognize the traffic signal change through the motion vector of the front vehicle. As mentioned above, when the traffic flow change checker 165 stops for more than a predetermined time (about 3 seconds) after the vehicle 100 is stopped, the traffic flow change checker 165 may recognize the vehicle as a stop by a traffic signal. On the other hand, the traffic flow change check unit 165 may perform a traffic flow check if the driver's deceleration release (brake release) or the accelerator pedal is not input. The traffic flow change confirming unit 165 may store a motion vector by surrounding vehicles as a reference when the vehicle is stopped. In this case, the traffic flow change checker 165 may store the vehicle up to the position of the vehicle when the vector is stored. The traffic flow change checker 165 may request a movement notification output to the notification module 130 when a new motion vector different from the previously stored vehicle motion vector appears. In this process, the traffic flow change checker 165 may utilize an angle between the new motion vector and the closest motion vector when compared with the previously stored motion vector. The motion vector represents a distance (displacement) to be moved when the motion estimation is performed as a vector, and means a difference between position coordinates when predictive encoding by motion estimation and motion compensation.
For example, when the front vehicle A is at a certain position (eg, PX1, PY2) in a stopped state, the motion vector of the front vehicle is assumed to be "0", and the front vehicle A moves to another position (eg, PX2). If the motion vector of the front vehicle in the state of moving to PY2 is "V1", the traffic flow change confirming unit 165 determines that the difference between the vector at the stop position of the front vehicle and the motion vector after the front vehicle moves is " 0-V1 ”becomes“ -V1 ”, and thus the movement notification can be controlled. At this time, when the front vehicle A turns left or right, both the X value and the Y value change in the coordinates of the position of the vehicle. However, when the front vehicle A goes straight, the X value is maintained and only the Y value changes so that the motion vector Will also change.
Meanwhile, when a plurality of surrounding vehicles are detected, the traffic flow change checking unit 165 may measure the positions and movements of all the cars at a predetermined number of times for a predetermined time. For example, the traffic flow change checker 165 may measure the position and movement of the cars during the traffic signal stop recognition time. The traffic flow change confirming unit 165 may store position information of the front vehicles and motion vector information. Thereafter, the traffic flow change checking unit 165 may check whether the position change and the motion vector of the front vehicles have a predetermined minimum value or more. Here, the traffic flow change checker 165 measures an angle formed by the motion vectors of the previously stored front vehicles and the currently detected motion vectors of the front vehicles, and the measurement angle is less than zero (eg, -V1) or a predefined boundary. If it is higher than the value, it can be detected as the traffic flow change and control to perform the movement notification function. Accordingly, the present invention is a state in which the vehicle is stopped by measuring the position and the motion vector of the front vehicle, and periodically measuring the position and the motion vector of the front vehicle in a state where both the own vehicle and the front vehicle are stopped by the signal waiting. When a difference value between the motion vector measured at and the current measured motion vector of the front vehicle occurs, it is determined that the signal is changed by determining that the front vehicle is straight, left or right, and the driver may perform movement notification control.
4 is a view for explaining a movement notification method according to an embodiment of the present invention.
Referring to FIG. 4, in the movement notification method of the present invention, first, in step S101, the control module 160 of the vehicle 100 may determine whether the vehicle is in a stopped state. To this end, the control module 160 may determine whether the vehicle 100 moves, and determine that the vehicle 100 is in a stopped state when the state in which there is no movement is maintained for a predetermined time.
When the vehicle 100 is stopped at operation S101, the control module 160 may perform recognition of the surrounding vehicle at operation S103. To this end, the control module 160 may acquire the distance relationship or the surrounding image between the surrounding vehicles and the vehicles using the sensor module 110.
Next, the control module 160 may check whether the traffic flow change occurs in step S105. In this step, the control module 160 may detect a change in movement of the surrounding vehicles by performing image analysis and distance analysis with the front vehicle as described above. The control module 160 may determine that the traffic flow changes when the front vehicle is spaced more than a predetermined predetermined distance or the front vehicle has a difference that is greater than or equal to a predetermined constant motion vector angle.
If a traffic flow change occurs in step S105, the control module 160 may perform a movement notification in step S107. In this case, the control module 160 may generate a movement notification message for the movement notification and transmit it to the notification module 130. Herein, the control module 160 moves the display module 131 to display movement notification information, outputs audio corresponding to movement notification information through the audio module 133, and moves through the vibration module 135 according to a user setting. At least one process of implementing a vibration of a predetermined pattern corresponding to the notification information may be performed.
Next, the control module 160 may check whether there is an event for ending the function of the movement notification function of the present invention in step S109. If there is no event for ending the function of the movement notification function in step S109, the control module 160 branches to the step before step S101 and may support to perform the following process again.
As described above, according to the movement notification method and the vehicle supporting the same according to an embodiment of the present invention, the present invention tracks the movement change of the surrounding vehicle without analyzing the traffic light and detects the traffic flow change based on the movement change. Based on this, the signal change of the traffic light can be detected. As a result, the present invention outputs a movement notification requesting the start of movement at an appropriate time to a driver who does not concentrate on driving the vehicle 100 to induce normal vehicle operation, thereby eliminating disturbance of the surrounding traffic flow and generating noise pollution. I can eliminate it.
In the present specification and drawings, preferred embodiments of the present invention have been disclosed, and although specific terms are used, these are merely used in a general sense to easily explain the technical contents of the present invention and to help understanding of the present invention. It is not intended to limit the scope of. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention can be carried out in addition to the embodiments described above.

예컨대, 전방 차량이 일정 위치에 있고, 움직임 벡터가 "0"으로 가정하며, 전방의 다른 차량이 타 위치에 있고, 움직임 벡터가 "V1"이라고 하면, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 두 차량 간의 차이 벡터 예컨대 "-V1" 발생에 따른 이동 알림 수행을 제어할 수 있다.For example, if the vehicle ahead is at a certain position, the motion vector is assumed to be "0", another vehicle ahead is at another position, and the motion vector is "V1", the traffic flow change confirming unit 165 may determine that the two vehicles are the same. It is possible to control the execution of the movement notification according to the difference vector, for example, "-V1".

한편, 다수의 주변 차량이 감지된 경우, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 모든 차들의 위치 및 움직임을 일정 시간 동안 일정 횟수로 측정할 수 있다. 예컨대, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 교통 신호 정차 인지 시간 동안 차들의 위치 및 움직임 측정을 수행할 수 있다. 그리고 교통 흐름 변화 확인부(165)는 전방 차량들의 위치 정보들과, 움직임 벡터 정보들을 저장할 수 있다. 이후, 교통 흐름 변화 확인부(165)는 전방 차량들의 위치 변화 및 움직임 벡터가 사전 정의된 최소 값 이상을 가지는지 확인할 수 있다. 여기서 교통 흐름 변화 확인부(165)는 이전 저장된 전방 차량들의 움직임 벡터와 현재 검지된 움직임 벡터가 이루는 각을 측정하고, 측정 각도가 0보다 작거나 사전 정의된 경계값 이상이면 교통 흐름 변화로 감지하고 이동 알림 기능 수행을 제어할 수 있다.Meanwhile, when a plurality of surrounding vehicles are detected, the traffic flow change checking unit 165 may measure the positions and movements of all the cars at a predetermined number of times for a predetermined time. For example, the traffic flow change checker 165 may measure the position and movement of the cars during the traffic signal stop recognition time. The traffic flow change confirming unit 165 may store position information of the front vehicles and motion vector information. Thereafter, the traffic flow change checking unit 165 may check whether the position change and the motion vector of the front vehicles have a predetermined minimum value or more. Here, the traffic flow change checker 165 measures an angle formed by the motion vectors of the previously stored front vehicles and the currently detected motion vector, and detects the traffic flow change as the measured angle is less than 0 or more than a predetermined boundary value. The movement notification function can be controlled.

100, 101, 102 : 차량 110 : 센서 모듈
130 : 알림 모듈 160 : 제어 모듈100, 101, 102: vehicle 110: sensor module
130: notification module 160: control module

Claims

A sensor module configured to collect sensing information including at least one of a surrounding image and distance information with a surrounding vehicle or a feature;
A control module that checks the traffic flow according to the movement of the surrounding vehicle based on the sensing information when the vehicle is stopped and controls the movement notification in response to the traffic flow change occurrence;
And a notification module for outputting the movement notification.
The control module,
The vehicle supporting the movement notification function, characterized in that for checking the stop state of the vehicle located in the opposite lane that is opposite to the traveling direction of the own vehicle, and performs the movement notification function when the movement of the vehicle stopped in the opposite lane occurs.

The method of claim 1,
The sensor module
An image sensor collecting an image of surrounding vehicles arranged in at least one direction of the vehicle;
And at least one of a radar and a laser for measuring the distance.

The method of claim 1,
The notification module
A display module for displaying the movement notification information;
An audio module for outputting an audio signal corresponding to the movement notification information;
A vibration module for implementing vibration corresponding to the movement notification information; A vehicle that supports a moving notification function including at least one of.

The method of claim 1,
The control module
The vehicle supporting the movement notification function, characterized in that it is determined that the vehicle stops when there is no movement of the vehicle for a predetermined time.

The method of claim 1,
The control module
A vehicle supporting a movement notification function for checking whether a vehicle ahead is disposed within a predetermined distance and controlling the movement notification function according to the movement of the vehicle ahead when the vehicle ahead exists.

The method of claim 1,
The control module
A movement notification function for measuring and storing a position and a motion vector of the front vehicles disposed within a predetermined middle distance in a stationary state, and controlling a movement notification function based on the position and the motion vector of the currently collected front vehicles of the front vehicles; Supporting vehicles.

delete

The method of claim 1,
The control module
Movement notification function that checks the stop status of the vehicle located in the opposite lane that is opposite to the direction of travel of the vehicle, and controls to perform the movement notification function when there is no movement of the vehicle turning left when the vehicle stopped in the opposite lane occurs. Supporting vehicles.

A stop checking step of checking a stop state of the vehicle;
Collecting sensing information including at least one of a surrounding image and distance information with a surrounding vehicle or a feature when the vehicle is stopped;
A traffic flow checking step of checking a traffic flow according to a movement of a surrounding vehicle based on the collected sensing information;
Performing a movement notification according to the traffic flow confirmation;
The traffic flow check step
Checking a stop state of a vehicle located in an opposite lane opposite to the direction of travel of the own vehicle;
And determining a traffic flow change for the movement notification according to the occurrence of the movement of the vehicle stopped in the opposite lane.

The method of claim 9,
The stop checking step is
The moving notification method, characterized in that it is determined that the vehicle stops when there is no movement of the vehicle for a predetermined time.

The method of claim 9,
The traffic flow check step
Checking whether there is a front vehicle disposed within a certain distance;
Determining, when the front vehicle exists, a traffic flow change for the movement notification according to the movement of the front vehicle.

delete

The method of claim 9,
The traffic flow check step
Checking a stop state of a vehicle located in an opposite lane opposite to the direction of travel of the own vehicle;
And determining a traffic flow change for the movement notification when there is no movement of the vehicle turning left when the movement of the vehicle stopped at the opposite lane occurs.

The method of claim 9,
The step of performing the moving notification is
Displaying the movement notification information;
Outputting an audio signal corresponding to the movement notification information;
Implementing vibration corresponding to the movement notification information; Moving notification method comprising at least one of.