KR101480913B1 - Apparatus and method for assisting moving parking - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 외력감지부; 차량 이동을 위한 보조력을 제공하기 위한 모터; 및 상기 외력이 감지되면 차량의 이동방향을 판단하고, 상기 판단된 이동방향으로의 차량 이동을 위한 보조력을 발생시키도록 상기 모터를 구동하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동주차 지원 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an external force sensing unit for sensing an external force applied to a vehicle. A motor for providing an assist force for vehicle movement; And a controller for determining the moving direction of the vehicle when the external force is sensed and driving the motor to generate an assist force for moving the vehicle in the determined moving direction, ≪ / RTI >

Description

이동주차 지원 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ASSISTING MOVING PARKING}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 이동주차 지원 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 주차된 차량에 대해 사람이 물리력을 가하여 이동시키려고 하는 경우 이를 보조하여 과다한 힘을 들이지 않고도 편리하고 손쉽게 차량을 이동 주차시킬 수 있도록 지원하는 이동주차 지원장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and a method for supporting a moving vehicle, and more particularly, it relates to a system and method for supporting a moving vehicle when a person wants to move a parked vehicle by applying a physical force to the vehicle to easily and conveniently park the vehicle The present invention relates to a mobile parking assistance apparatus and a method thereof.

자동차가 대중적으로 보편화되고 있는 추세에 따라, 자동차 이용률 및 자동차 보급률이 매년마다 급격히 증가하고 있으며, 자동차 보급률의 증가와 함께 자동차 관련 시설에 대한 필요성도 중요하게 고려되고 있다. 특히, 자동차 이용의 증가로 인해 가장 중요하게 거론되는 이슈(issue) 중 하나가 주차(parking)이다. 주변의 주차 공간은 한정되어 있는 것에 비해 자동차 대수는 지속적으로 증가하고 있기 때문에, 주차 공간의 확보가 점점 중요한 문제로 제기되고 있다. As automobiles become popular, automobile utilization rate and automobile penetration rate are rapidly increasing every year, and the need for automobile-related facilities is also considered important as the automobile penetration rate increases. In particular, parking is one of the most important issues to be addressed due to the increased use of cars. Since the number of parking spaces around the parking space is limited, the number of vehicles is continuously increasing, so that securing parking spaces is becoming an increasingly important issue.

주차공간 이용에 따른 문제는 자동차 이용자 간에 첨예한 갈등 문제가 될 수 있으며, 더 나아가 사회 전반의 문제로 발전될 수도 있다. 게다가, 자동차 보급이 계속적으로 증가하여 2대 이상의 자동차를 보유하는 가정이 증가하면서 주차 공간 확보의 과제는 더욱 심각한 수준에 다다르고 있다.The problem of using parking space can be a sharp conflict between car users, and it can further develop into a problem of society as a whole. In addition, as the supply of automobiles continues to increase, the number of households with more than two cars increases, and the task of securing parking spaces is becoming more serious.

특히, 대단위 세대가 밀집되어 있는 아파트의 경우, 각 세대에서 보유하고 있는 전체 자동차의 대수에 비해 주차 공간은 협소하여 모든 자동차를 수용하지 못하는 경우가 많은 것이 현실이며, 정상 주차공간에 주차되지 못한 차량의 경우에는 이중주차를 시키는 경우가 많이 발생하고 있다. 또한, 아파트 외에 다세대 주택이 밀집되어 있는 지역에서도 주차공간 부족의 문제는 마찬가지로 발생하고 있으며, 이 때에도 정상 주차공간에 주차되지 못한 차량은 이중주차 내지는 이면주차를 시키고 있는 실정이다.In particular, in the case of an apartment with a large number of households, it is a reality that many parking lots are narrow and can not accommodate all the cars compared with the total number of cars owned by each household, In the case of parking, double parking is often performed. In addition, the problem of shortage of parking spaces occurs in the area where multi-family houses are concentrated in addition to the apartments. Even in this case, the vehicles which are not parked in the normal parking space are in double parking or parking.

그런데, 이러한 이중주차나 이면주차가 이루어지는 경우, 만약 이중주차 또는 이면주차된 차량이 정상 주차공간에 주차된 차량을 막고 있거나 다른 차량의 진출로를 막고 있게 되면, 해당 차량을 이용하고자 하는 자는 상기 이중주차 또는 이면주차된 차량을 외력을 가하여 이동시켜야 한다. 도 3은 사람이 차량에 외력을 인가하여 차량을 이동 주차시키는 예를 보인 것으로서, 차량 이용자는 이중주차 또는 이면주차된 차량에 힘을 가하여 이동시켜야 하는 불편함이 있으며, 특히 힘이 약한 여성이나 노약자의 경우에는 해당 차량을 이동시키는데 더 많은 노력과 시간을 들여야 한다는 문제가 있다.
However, in the case of double parking or behind-the-scenes parking, if a double parking or a parked vehicle is blocking a parked vehicle in the parking space or blocking the passage of another vehicle, If the vehicle is parked or if it is parked, it must be moved with external force. FIG. 3 shows an example in which a person applies an external force to the vehicle to move and park the vehicle. In this case, the user of the vehicle has to travel with a double or a parked vehicle. In particular, There is a problem that more effort and time are required to move the vehicle.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제 2004-0025272호(2005. 10. 18 공개)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2004-0025272 (published on October 18, 2005).

따라서, 본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는, 주차된 차량에 대해 사람이 물리력을 가하여 이동시키려고 하는 경우 이를 보조하여 과다한 힘을 들이지 않고도 편리하고 손쉽게 차량을 이동 주차시킬 수 있도록 지원하는 이동주차 지원장치 및 그 방법을 제공하는 데에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a parking assist apparatus and a portable parking assist apparatus which can assist a user in moving a parked vehicle by applying physical force to the vehicle, It is in providing the method.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계; 상기 외력이 감지되면 차량의 이동방향을 판단하는 단계; 및 모터를 구동하여 상기 판단된 이동방향으로의 차량 이동을 위한 보조력을 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동주차 지원 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising: sensing an external force applied to the vehicle; Determining a traveling direction of the vehicle when the external force is sensed; And driving the motor to generate an assist force for moving the vehicle in the determined direction of movement.

본 발명에서, 상기 보조력 발생 후, 이동 주차에 대하여 미리 설정된 안전 임계조건이 만족되는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 안전 임계조건이 만족되지 않으면 상기 보조력 발생을 중지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it may be determined whether or not safety threshold conditions previously set for the moving parking are satisfied after the assist force is generated. And stopping the auxiliary power generation if the safety critical condition is not satisfied.

본 발명에서, 상기 안전 임계조건은, 차량의 이동속도가 미리 설정된 기준속도 이하인지 여부, 차량의 이동거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부, 근접센서의 감지값이 기준값 이상인지 여부, 및 차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위 이내인지 여부 중 적어도 하나인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the safety critical condition includes at least one of whether or not the moving speed of the vehicle is less than a predetermined reference speed, whether the moving distance of the vehicle is within a predetermined reference distance, whether the detection value of the proximity sensor is equal to or greater than a reference value, And whether or not the inclination of the vehicle body is within a reference inclination range.

본 발명에서, 상기 보조력 발생을 중지시키는 단계에서, 상기 보조력 발생을 중지시킴과 동시에 차량 브레이크를 작동시키는 것이 바람직하다.In the present invention, it is preferable that, in the step of stopping the auxiliary power generation, the auxiliary brake is stopped while the vehicle brake is operated.

본 발명에서, 상기 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계에서, 상기 외력의 감지는 바퀴에 가해지는 토크를 감지하는 것, 바퀴의 회전을 감지하는 것, 및 차량에 설치된 가속도센서에 의해 가속도를 감지하는 것 중 적어도 하나에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, in the step of sensing an external force applied to the vehicle, the sensing of the external force may include detecting a torque applied to the wheel, sensing rotation of the wheel, And detecting at least one of the following:

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 외력감지부; 차량 이동을 위한 보조력을 제공하기 위한 모터; 및 상기 외력이 감지되면 차량의 이동방향을 판단하고, 상기 판단된 이동방향으로의 차량 이동을 위한 보조력을 발생시키도록 상기 모터를 구동하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동주차 지원 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an electronic control unit comprising: an external force sensing unit for sensing an external force applied to a vehicle; A motor for providing an assist force for vehicle movement; And a control unit for determining the moving direction of the vehicle when the external force is sensed and driving the motor to generate an assist force for moving the vehicle in the determined moving direction do.

본 발명에서, 상기 외력감지부는, 바퀴에 가해지는 토크를 감지하는 토크센서; 바퀴의 회전을 감지하는 인코더; 및 차량의 차체의 가속도를 감지하는 가속도센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the external force sensing unit may include: a torque sensor that senses a torque applied to a wheel; An encoder for detecting the rotation of the wheel; And an acceleration sensor for sensing an acceleration of the vehicle body of the vehicle.

본 발명에서, 상기 보조력 발생 후, 상기 제어부는 이동 주차에 대하여 미리 설정된 안전 임계조건이 만족되는지 여부를 판단하여 상기 안전 임계조건이 만족되지 않으면 상기 보조력 발생을 중지시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, after generating the auxiliary force, the control unit may determine whether the safety critical condition is satisfied with respect to the moving parking, and stop the auxiliary power generation if the safety critical condition is not satisfied do.

본 발명에서, 상기 안전 임계조건은, 차량의 이동속도가 미리 설정된 기준속도 이하인지 여부, 차량의 이동거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지, 근접센서의 감지값이 기준값 이상인지 여부 여부, 및 차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위 이내인지 여부 중 적어도 하나인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the safety critical condition may be determined based on whether the moving speed of the vehicle is less than a preset reference speed, whether the moving distance of the vehicle is within a predetermined reference distance, whether the detection value of the proximity sensor is equal to or greater than a reference value, And whether or not the inclination of the vehicle body is within a reference inclination range.

본 발명에서, 상기 보조력 발생 중지시, 상기 보조력 발생을 중지시킴과 동시에 차량 브레이크를 작동시키는 것이 바람직하다.
In the present invention, it is preferable that, when the auxiliary power generation is stopped, the auxiliary power generation is stopped and the vehicle brake is operated.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본 발명은 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계; 상기 외력이 감지되면 차량의 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳에 설치된 근접센서의 감지값을 획득하는 단계; 및 상기 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳에 설치된 근접센서의 감지값 중 적어도 하나가 미리 설정된 기준값 이하가 되면 브레이크를 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동주차 지원 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising: sensing an external force applied to a vehicle; Obtaining a sensing value of a proximity sensor installed at least one of a front side and a rear side of the vehicle when the external force is sensed; And operating the brake when at least one of the detection values of the proximity sensors installed in at least one of the front and rear sides is less than a preset reference value.

본 발명에서, 상기 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계에서, 상기 외력의 감지는 바퀴에 가해지는 토크를 감지하는 것, 바퀴의 회전을 감지하는 것, 및 차량에 설치된 가속도센서에 의해 가속도를 감지하는 것 중 적어도 하나에 의해 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of sensing an external force applied to the vehicle, the sensing of the external force may include detecting a torque applied to the wheel, sensing rotation of the wheel, And detecting at least one of the following:

본 발명에서, 차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위를 벗어나면 상기 차량 브레이크를 작동시키는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the vehicle brake is operated when the inclination of the vehicle body is out of the reference inclination range.

본 발명에 따른 이동주차 지원 장치 및 방법은 주차장 등에 주차된 차량에 대해 사람이 물리력을 가하여 이동시키려고 하는 경우 이를 보조하기 위한 보조력을 제공함으로써, 차량을 이동시키고자 하는 자가 과다한 힘을 들이지 않고도 편리하고 손쉽게 이동 주차시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.The apparatus and method for moving a parking lot according to the present invention provide an assist force for assisting a vehicle parked in a parking lot or the like when a person tries to move the vehicle by applying physical force, so that a person who wants to move the vehicle can conveniently So that it is possible to easily park the vehicle.

또한, 본 발명에 따른 이동주차 지원 장치 및 방법은 주차된 차량을 이동 주차시킬 때 안전 임계 조건이 만족되는지 여부를 확인함으로써 편리하고 손쉽게 이동 주차시킴과 동시에 이동 주차시 안전성도 확보할 수 있게 한다.
In addition, the apparatus and method for moving a moving vehicle according to the present invention can easily and safely move the vehicle by checking whether the safety critical condition is satisfied when moving the parked vehicle.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 이동주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 이동주차 지원 장치의 이동주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 사람이 차량에 외력을 인가하여 차량을 이동 주차시키는 예를 보인 것이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a mobile parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
2 is a flowchart for explaining a moving parking method of the moving parking assistance apparatus according to the present embodiment.
Fig. 3 shows an example in which a person applies moving force to the vehicle to move the vehicle.
4 is a flowchart for explaining a moving parking method according to another embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 이동주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 실시예에 따른 이동주차 지원 장치의 이동주차 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a moving parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart for explaining a moving parking method of a moving parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention. The present invention is described as follows.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동주차 지원장치는 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 외력감지부(110); 차량 이동을 위한 보조력을 제공하기 위한 모터(140); 및 상기 외력이 감지되면 차량의 이동방향을 판단하고, 상기 판단된 이동방향으로의 차량 이동을 위한 보조력을 발생시키도록 모터(140)를 구동하는 제어부(120)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the moving parking assistance apparatus according to the present embodiment includes an external force sensing unit 110 for sensing an external force applied to the vehicle; A motor (140) for providing an assist force for vehicle movement; And a controller (120) for driving the motor (140) so as to determine a moving direction of the vehicle when the external force is sensed and generate an assist force for moving the vehicle in the determined moving direction.

외력감지부(110)는, 바퀴(미도시)에 가해지는 토크를 감지하는 토크센서(111); 바퀴의 회전을 감지하는 인코더(112); 및 차량의 차체의 가속도를 감지하는 가속도센서(113) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The external force sensing unit 110 includes: a torque sensor 111 for sensing a torque applied to a wheel (not shown); An encoder 112 for sensing the rotation of the wheel; And an acceleration sensor 113 for sensing the acceleration of the vehicle body.

상기 보조력을 발생시킨 후, 제어부(120)는 이동 주차에 대하여 미리 설정된 안전 임계조건이 만족되는지 여부를 판단하여 상기 안전 임계조건이 만족되지 않으면 상기 보조력 발생을 중지시키도록 제어할 수 있으며, 이 때 상기 안전 임계조건은, 차량의 이동속도가 미리 설정된 기준속도 이하인지 여부, 차량의 이동거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부, 근접센서의 감지값이 기준값 이상인지 여부, 및 차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위 이내인지 여부 중 적어도 하나일 수 있다.
After generating the auxiliary force, the controller 120 may determine whether the safety critical condition is satisfied with respect to the moving parking, and may stop the auxiliary power generation if the safety critical condition is not satisfied, Here, the safety critical condition includes at least one of a condition that the moving speed of the vehicle is less than a preset reference speed, whether the travel distance of the vehicle is within a predetermined reference distance, whether the detection value of the proximity sensor is equal to or greater than a reference value, And whether or not the slope is within the reference slope range.

이와 같이 구성된 본 실시예의 동작 및 작용을 도 1 및 도 2를 참조하여 구체적으로 설명한다.The operation and operation of the present embodiment configured as described above will be described in detail with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

먼저, 사용자가 차량에 설치된 PAP(Push Assistant in Parking) 스위치(100)를 입력하면 차량은 보조력 발생 모드에 진입한다(S201). 여기서, 보조력 발생 모드란 차량이 주차되어 있는 상태에서 해당 차량을 이동 주차시키기 위해 사람에 의해 외력이 가해지는 경우 보조력을 발생시키는 등으로 이동 주차를 보조해 주기 위한 모드를 의미한다. PAP 스위치(100)는 보조력 발생모드를 설정하기 위한 스위치로서, 여기서는 편의상 그 명칭을 PAP 스위치(100)라고 붙였으나 동일한 기능을 수행하는 것이면 다른 다양한 명칭으로 불릴 수 있으며, 스위치 외에 차량의 터치패널 등을 통해 해당 기능이 설정되는 경우를 모두 포함한다.First, when the user inputs a PAP (Push Assistant in Parking) switch 100 installed in the vehicle, the vehicle enters an auxiliary power generation mode (S201). Here, the auxiliary power generation mode means a mode for assisting the moving parking by generating an auxiliary force when an external force is applied by a person to move the vehicle in a parked state. The PAP switch 100 is a switch for setting an auxiliary power generation mode. In this case, the name is referred to as a PAP switch 100 for the sake of convenience. However, the PAP switch 100 may be called various other names, And the case where the corresponding function is set through the " operation "

이어서, 외력감지부(110)는 차량에 대해 가해지는 외력을 감지한다(S202). 구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이 외력감지부(110)는 토크센서(111)를 통해 바퀴(미도시)에 가해지는 토크를 감지하거나, 인코더(112)를 통해 바퀴(미도시)의 회전을 감지하거나, 차량에 설치된 가속도센서(113)를 통해 가속도 즉 차량에 가해지는 힘을 감지하는 등을 방법을 통해 차량에 가해지는 외력을 감지할 수 있다. 즉, 사람이 차량에 외력을 가하여 차량을 이동시키려고 하는 경우 바퀴가 회전하거나 차량이 정지상태에서 이동하면서 가속도변화가 발생할 것이기 때문에, 외력감지부(110)는 바퀴(미도시)에 가해지는 토크, 바퀴(미도시)의 회전, 또는 차량의 차체의 가속도 중 적어도 하나를 감지함으로써 차량에 가해지는 외력을 감지할 수 있다. Then, the external force sensing unit 110 senses an external force applied to the vehicle (S202). 1, the external force sensing unit 110 senses a torque applied to a wheel (not shown) through a torque sensor 111 or rotates a wheel (not shown) through an encoder 112 Or an external force applied to the vehicle through a method of sensing the acceleration, that is, the force applied to the vehicle, through the acceleration sensor 113 installed in the vehicle. That is, when a person tries to move the vehicle by applying an external force to the vehicle, the acceleration is changed while the wheels rotate or the vehicle moves while the vehicle is stationary. Therefore, the external force sensing unit 110 senses the torque applied to the wheel (not shown) It is possible to sense an external force applied to the vehicle by sensing at least one of rotation of a wheel (not shown) or acceleration of the vehicle body of the vehicle.

단계(S202)에서 외력이 감지되면 다음 단계로 진행하지만, 감지되지 않으면 보조력 발생모드 하에서의 대기 상태를 유지한다.If an external force is sensed in step S202, the process proceeds to the next step, but if not, the standby state under the assist force generation mode is maintained.

다음으로, 상기 단계(S202)에서 외력이 감지되면, 제어부(120)는 전원부(130)를 제어하여 모터(140)에 전원을 공급한다(S203).Next, when an external force is detected in step S202, the controller 120 controls the power supply unit 130 to supply power to the motor 140 (S203).

이어서, 제어부(120)는 차량의 이동방향을 판단한다(S204). 즉, 제어부(120)는 상기 단계(S202)에서 감지된 바퀴(미도시)에 가해지는 토크, 바퀴(미도시)의 회전 방향, 또는 차량의 차체의 가속도 중 적어도 하나에 기초하여 차량의 이동방향을 판단할 수 있다.Then, the control unit 120 determines the moving direction of the vehicle (S204). That is, the control unit 120 controls the moving direction of the vehicle based on at least one of the torque applied to the wheels (not shown) sensed at the step S202, the rotation direction of the wheels (not shown) Can be determined.

다음으로, 제어부(120)는 모터(140)를 구동하여 상기 판단된 이동방향으로 차량을 이동시키기 위한 보조력을 발생시킨다(S205). 이에 따라, 차량을 이동시키고자 하는 사람은 상기 보조력의 작용에 의해 비교적 작은 힘만으로도 편리하고 손쉽게 해당 차량을 이동시킬 수 있다. 이 때, 제어부(120)는 차량의 정지 마찰력에 대응하는 토크가 바퀴에 인가되도록 상기 모터(140)에 의해 인가되는 보조력을 제어하며, 그 크기는 차량의 중량에 대응하는 값으로 미리 설정될 수 있다.Next, the control unit 120 drives the motor 140 to generate an assist force for moving the vehicle in the determined movement direction (S205). Accordingly, a person who wishes to move the vehicle can easily and conveniently move the vehicle with a relatively small force owing to the action of the auxiliary force. At this time, the controller 120 controls the auxiliary force applied by the motor 140 so that the torque corresponding to the static frictional force of the vehicle is applied to the wheels, and the size thereof is preset to a value corresponding to the weight of the vehicle .

이어서, 제어부(120)는 상기 보조력 발생 후, 이동 주차에 대하여 미리 설정된 안전 임계조건이 만족되는지 여부를 판단한다(S206). 여기서, 안전 임계조건이라 함은 차량의 이동주차시 차량이 과다하게 빠른 속도로 이동한다거나, 원래 정차되어 있던 위치로부터 너무 멀리까지 이동한다거나, 해당 차량 주변에 다른 차량이 근접함으로 인해 차량 간의 충돌이 발생한다거나, 또는 차량이 비탈길에 있게 됨으로 인해 차량의 차체의 기울기가 기준기울기를 초과하여 비탈길을 굴러 내려가는 것 등을 방지하기 위한 것으로서, 차량의 안전을 보장하기 위해 설정된 안전을 위한 임계조건을 의미한다. Then, the control unit 120 determines whether a safety critical condition preset for the moving parking is satisfied (S206). Here, the safety critical condition means that the vehicle moves too fast at the time of moving the car or moves too far from the originally stopped position, or there is a collision between the vehicles due to the proximity of other vehicles to the vicinity of the vehicle Or a slope of the vehicle body due to the vehicle being on a slope, rolling down a slope exceeding a reference slope, and the like, and is a critical condition for safety set for ensuring the safety of a vehicle.

구체적으로, 제어부(120)는 상기 안전 임계조건으로서, 차량의 이동속도가 미리 설정된 기준속도 이하인지 여부, 차량의 이동거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부, 근접센서(미도시)의 감지값이 기준값 이상인지 여부, 및 차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위 이내인지 여부 중 적어도 하나 이상을 판단할 있다. 이 중 어느 하나라도 만족되지 않을 때에는 상기 안전 임계조건은 만족되지 않는 것으로 판단한다. Specifically, the control unit 120 determines whether the moving speed of the vehicle is less than a preset reference speed, whether the moving distance of the vehicle is within a predetermined reference distance, and whether the proximity sensor (not shown) Whether or not the inclination of the vehicle body is equal to or greater than the reference value, and whether or not the inclination of the vehicle body is within the reference inclination range. When any one of them is not satisfied, it is determined that the safety critical condition is not satisfied.

참고로, 상기 근접센서(미도시)는 차량에 설치되어 주위 물체나 차량의 접근 여부를 감지하는 다양한 종류의 근접센서를 포함하며, 이 근접센서에 의해 감지된 주변 차량 등의 물체(차량 진행 방향 기준으로 해당 차량 앞에 있는 물체나 차량)까지의 거리가 미리 설정된 기준거리(안전거리) 미만이 되는 경우에는 충돌의 위험이 있으므로, 이를 감지하여 차량이나 인명의 안전을 보장한다. 또한, 상기 차량의 차체의 기울기는 차량에 장착되어 있는 G-센서 등의 기울기 센서(미도시)에 의해 측정되며, 이 차량의 기울기가 미리 설정된 기준기울기 범위를 벗어나게 되면 차량이 비탈길 등의 경사로에서 굴러 내려가서 안전을 위협하게 되므로, 또한 이를 감지하여 차량과 인명의 안전을 보장한다. 만약 차량에 설치된 가속도센서(113)로서 G-센서가 적용된 경우에는, 이 G-센서를 이용하여 차체의 기울기도 함께 측정할 수 있으므로, 이 경우 상기 가속도센서(113)가 상기 기울기 센서의 역할을 함께 수행할 수도 있다.For example, the proximity sensor (not shown) includes various types of proximity sensors installed in the vehicle to sense whether an object or an object approaches the vehicle. An object such as a nearby vehicle sensed by the proximity sensor (Object or vehicle in front of the vehicle as a standard) is less than a preset reference distance (safety distance), there is a risk of collision, so that it is sensed to guarantee the safety of the vehicle or human life. The inclination of the vehicle body is measured by a tilt sensor (not shown) such as a G-sensor mounted on the vehicle. When the inclination of the vehicle deviates from a preset reference inclination range, As it rolls down and threatens safety, it also detects this and ensures the safety of the vehicle and its people. If the G-sensor is used as the acceleration sensor 113 installed in the vehicle, the inclination of the vehicle body can also be measured using the G-sensor. In this case, the acceleration sensor 113 functions as the tilt sensor You can do it together.

단계(S206)에서의 판단결과 안전 임계조건이 만족되지 않는 것으로 판단되면, 단계(S208)로 진행하여 제어부(120)는 보조력 발생을 중지시킨다(S208). If it is determined in step S206 that the safety critical condition is not satisfied, the control unit 120 proceeds to step S208 to stop auxiliary power generation (S208).

한편, 단계(S206)에서의 판단결과 안전 임계조건이 만족되는 경우에는, 제어부(120)는 외력의 인가가 정지되는지 여부를 판단한다(S207). 이는 차량에 외력이 인가되지 않을 경우에는 더 이상 차량을 이동시킬 필요가 없기 때문에 이를 확인하기 위한 것이다. 제어부(120)는 모터(140)에 의해 인가되는 토크 외에 상기 외력 감지부(110)의 토크센서(111)에서 추가적인 토크가 감지되는지, 또는 가속도센서(113)에 의해 추가적인 힘 즉 가속도가 감지되는지 등을 판단함으로써, 사용자로부터 외력이 인가되고 있는지를 확인할 수 있으며, 이 외에도 다양한 방법을 통해 사용자로부터의 외력이 정지되었는지 여부를 확인할 수 있다.On the other hand, if it is determined in step S206 that the safety critical condition is satisfied, the control unit 120 determines whether the application of the external force is stopped (S207). This is because it is not necessary to move the vehicle any longer when no external force is applied to the vehicle. The control unit 120 determines whether an additional torque is sensed by the torque sensor 111 of the external force sensing unit 110 or an additional force or acceleration is sensed by the acceleration sensor 113 in addition to the torque applied by the motor 140 It is possible to confirm whether or not an external force is applied from the user, and in addition, it is possible to confirm whether or not the external force from the user is stopped through various methods.

상기 단계(S207)에서의 판단결과 외력인가가 정지되지 않았다고 판단되면 단계(S204)로 회귀하여 단계(S204) 내지 단계(S207)을 반복하지만, 외력인가가 정지되었다고 판단되면 제어부(120)는 단계(S208)로 진행하여 보조력 발생을 중지시킨다(S208). If it is determined in step S207 that the external force application has not been stopped, the process returns to step S204 to repeat steps S204 to S207. However, if it is determined that the external force application is stopped, The process proceeds to step S208 where the auxiliary power generation is stopped (S208).

한편, 실시예에 따라서는 상기 단계(S208)에서 보조력 발생을 중지시킴과 동시에 차량 브레이크(미도시)를 작동시켜 차량을 강제로 정지시킬 수도 있다.On the other hand, according to the embodiment, it may be possible to stop the generation of auxiliary power in the step S208 and forcibly stop the vehicle by operating a vehicle brake (not shown).

이와 같이, 본 실시예에 따른 이동주차 지원 장치 및 방법은 주차장 등에 주차된 차량에 대해 사람이 물리력을 가하여 이동시키려고 하는 경우 이를 보조하기 위한 보조력을 제공함으로써, 차량을 이동시키고자 하는 자가 과다한 힘을 들이지 않고도 편리하고 손쉽게 이동 주차시킬 수 있도록 한다. 또한, 본 발명에 따른 이동주차 지원 장치 및 방법은 주차된 차량을 이동 주차시킬 때 안전 임계 조건이 만족되는지 여부를 확인함으로써 편리하고 손쉽게 이동 주차시킴과 동시에 이동 주차시 안전성도 확보할 수 있게 한다.
As described above, the apparatus and method for moving parking assistance according to the present embodiment provide an assist force for assisting a vehicle parked in a parking lot or the like when a person tries to move the vehicle by applying physical force, So that it can be conveniently and easily parked without moving. In addition, the apparatus and method for moving a moving vehicle according to the present invention can easily and safely move the vehicle by checking whether the safety critical condition is satisfied when moving the parked vehicle.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동주차 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 도 1 및 도 4를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동주차 방법을 구체적으로 설명한다.FIG. 4 is a flowchart for explaining a moving parking method according to another embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 1 and 4, a moving parking method according to another embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저, 외력감지부(110)는 차량에 대해 가해지는 외력을 감지한다(S401). 구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이 외력감지부(110)는 토크센서(111)를 통해 바퀴(미도시)에 가해지는 토크를 감지하거나, 인코더(112)를 통해 바퀴(미도시)의 회전을 감지하거나, 차량에 설치된 가속도센서(113)를 통해 가속도 즉 차량에 가해지는 힘을 감지하는 등을 방법을 통해 차량에 가해지는 외력을 감지할 수 있다. 즉, 사람이 차량에 외력을 가하여 차량을 이동시키려고 하는 경우 바퀴가 회전하거나 차량이 정지상태에서 이동하면서 가속도변화가 발생할 것이기 때문에, 외력감지부(110)는 바퀴(미도시)에 가해지는 토크, 바퀴(미도시)의 회전, 또는 차량의 차체의 가속도 중 적어도 하나를 감지함으로써 차량에 가해지는 외력을 감지할 수 있다. First, the external force sensing unit 110 senses an external force applied to the vehicle (S401). 1, the external force sensing unit 110 senses a torque applied to a wheel (not shown) through a torque sensor 111 or rotates a wheel (not shown) through an encoder 112 Or an external force applied to the vehicle through a method of sensing the acceleration, that is, the force applied to the vehicle, through the acceleration sensor 113 installed in the vehicle. That is, when a person tries to move the vehicle by applying an external force to the vehicle, the acceleration is changed while the wheels rotate or the vehicle moves while the vehicle is stationary. Therefore, the external force sensing unit 110 senses the torque applied to the wheel (not shown) It is possible to sense an external force applied to the vehicle by sensing at least one of rotation of a wheel (not shown) or acceleration of the vehicle body of the vehicle.

단계(S401)에서 외력이 감지되면 다음 단계로 진행하지만, 감지되지 않으면 대기 상태를 유지한다.If an external force is detected in step S401, the process proceeds to the next step.

다음으로, 상기 단계(S401)에서 외력이 감지되면, 제어부(120)는 차량의 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳에 설치된 근접센서(미도시)로부터 감지값을 획득한다(S402). 상기 근접센서(미도시)는 차량의 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳 이상에 설치되어 주위 물체나 차량의 접근 여부를 감지하는 다양한 종류의 근접센서를 포함한다.Next, if an external force is sensed in step S401, the controller 120 acquires a sensed value from a proximity sensor (not shown) installed at least one of the front or rear of the vehicle (S402). The proximity sensor (not shown) includes various types of proximity sensors installed at least one of the front or rear of the vehicle to detect whether the vehicle is approaching an object or an environment.

이어서, 제어부(120)는 상기 근접센서(미도시)의 감지값이 미리 설정된 기준값 이하인지 여부를 판단한다(S403). 근접센서(미도시)에 의해 감지된 차량 전방 또는 후방의 물체까지의 거리가 미리 설정된 기준값(안전거리) 이하가 되는 경우에는 충돌의 위험이 있으므로, 이를 감지하여 차량이나 인명의 안전을 보장하기 위한 것이다. 이 때 상기 기준값(안전거리)은 예를 들어 30cm 미터로 설정될 수 있으며 설정자나 시스템 설계자의 선택에 따라 다양하게 설정될 수 있다.Next, the controller 120 determines whether the sensed value of the proximity sensor (not shown) is less than a preset reference value (S403). When the distance to an object ahead or behind the vehicle sensed by a proximity sensor (not shown) is less than a preset reference value (safety distance), there is a danger of collision. Therefore, will be. At this time, the reference value (safety distance) can be set to, for example, 30 cm, and can be variously set according to the setting of the configurator or the system designer.

단계(S403)에서의 판단결과 근접센서의 감지값이 상기 기준값 이하인 것으로 판단되면, 단계(S404)로 진행하여 제어부(120)는 브레이크(미도시)를 구동시켜 차량을 정지시킨다(S404). 한편, 단계(S403)에서의 판단결과 근접센서의 감지값이 상기 상기 기준값 이하가 아닌 것으로 판단되면 단계(S402)로 회귀하여 상술한 단계를 반복한다. 한편, 실시예에 따라서는, 제어부(120)는 차량에 설치되어 차량의 차체 기울기를 감지하는 G-센서 등의 기울기 센서(미도시)로부터 차량의 차체의 기울기를 입력받아, 이 차량 차체의 기울기가 미리 설정된 기준기울기 범위를 벗어나는 경우에도 상기 차량 브레이크를 작동시키도록 구성할 수도 있다.If it is determined in step S403 that the detected value of the proximity sensor is less than the reference value, the control unit 120 drives the brake (not shown) to stop the vehicle in step S404. On the other hand, if it is determined in step S403 that the detection value of the proximity sensor is not equal to or less than the reference value, the process returns to step S402 to repeat the above-described steps. On the other hand, according to the embodiment, the control unit 120 receives the inclination of the vehicle body from a tilt sensor (not shown) such as a G-sensor installed in the vehicle and detects the inclination of the vehicle body, May be configured to operate the vehicle brakes even when the vehicle speed exceeds a predetermined reference inclination range.

이와 같이, 본 실시예에 따른 이동주차 지원 방법은 주차장 등에 주차된 차량에 대해 사람이 물리력을 가하여 이동시키는 경우, 차량의 전방 또는 후방에 설치된 근접센서에 의해 물체의 근접 유무를 확인함으로써, 이동 주차시 안전성을 확보할 수 있게 한다. As described above, in the moving parking support method according to the present embodiment, when a person is moving with a physical force applied to a vehicle parked in a parking lot or the like, proximity sensors installed on the front or rear of the vehicle confirm the proximity of the object, Ensure safety at the time.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100 : PAP 스위치
110 : 외력감지부 111 : 토크센서
112 : 인코더 113 : 가속도 센서
120 : 제어부 130 : 전원부
140 : 모터100: PAP switch
110: external force sensing unit 111: torque sensor
112: Encoder 113: Acceleration sensor
120: control unit 130:
140: motor

Claims (13)

차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계;
상기 외력이 감지되면 차량의 이동방향을 판단하는 단계;
모터를 구동하여 상기 판단된 이동방향으로의 차량 이동을 위한 보조력을 발생시키는 단계;
상기 보조력 발생 후, 이동 주차에 대하여 미리 설정된 안전 임계조건이 만족되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 안전 임계조건이 만족되지 않으면 상기 보조력 발생을 중지시키는 단계를 포함하고,
상기 안전 임계조건은, 차량의 이동속도가 미리 설정된 기준속도 이하인지 여부, 차량의 이동거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부, 및 차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위 이내인지 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동주차 지원방법.
Sensing an external force applied to the vehicle;
Determining a traveling direction of the vehicle when the external force is sensed;
Driving the motor to generate an assist force for moving the vehicle in the determined moving direction;
Determining whether a preset safety critical condition is satisfied for the moving parking after the assist force is generated; And
And stopping the auxiliary power generation if the safety critical condition is not satisfied,
The safety critical condition includes whether the moving speed of the vehicle is less than a preset reference speed, whether the moving distance of the vehicle is within a predetermined reference distance, and whether the slope of the vehicle body is within a reference slope range Of the vehicle.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 보조력 발생을 중지시키는 단계에서, 상기 보조력 발생을 중지시킴과 동시에 차량 브레이크를 작동시키는 것을 특징으로 하는, 이동주차 지원방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of stopping the auxiliary power generation stops the auxiliary power generation and activates the vehicle brake.
제 1항에 있어서,
상기 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계에서, 상기 외력의 감지는 바퀴에 가해지는 토크를 감지하는 것, 바퀴의 회전을 감지하는 것, 및 차량에 설치된 가속도센서에 의해 가속도를 감지하는 것 중 적어도 하나에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는, 이동주차 지원방법.
The method according to claim 1,
In the step of sensing an external force applied to the vehicle, the sensing of the external force may include detecting a torque applied to the wheel, sensing rotation of the wheel, and detecting acceleration by an acceleration sensor installed in the vehicle Wherein said at least one of said at least one of said at least one of said at least two of said at least one of said at least one of said at least one of said at least two users.
차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 외력감지부;
차량 이동을 위한 보조력을 제공하기 위한 모터; 및
상기 외력이 감지되면 차량의 이동방향을 판단하고, 상기 판단된 이동방향으로의 차량 이동을 위한 보조력을 발생시키도록 상기 모터를 구동하는 제어부를 포함하되,
상기 보조력 발생 후, 상기 제어부는 이동 주차에 대하여 미리 설정된 안전 임계조건이 만족되는지 여부를 판단하여 상기 안전 임계조건이 만족되지 않으면 상기 보조력 발생을 중지시키도록 제어하고,
상기 안전 임계조건은, 차량의 이동속도가 미리 설정된 기준속도 이하인지 여부, 차량의 이동거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부, 및 차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위 이내인지 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동주차 지원장치.
An external force sensing unit for sensing an external force applied to the vehicle;
A motor for providing an assist force for vehicle movement; And
And a controller for determining the moving direction of the vehicle when the external force is sensed and driving the motor to generate an assist force for moving the vehicle in the determined moving direction,
After the auxiliary force is generated, the control unit determines whether or not the safety critical condition is satisfied for the moving parking, and stops the auxiliary power generation if the safety critical condition is not satisfied.
The safety critical condition includes whether the moving speed of the vehicle is less than a preset reference speed, whether the moving distance of the vehicle is within a predetermined reference distance, and whether the slope of the vehicle body is within a reference slope range , The moving parking support device.
제 6항에 있어서,
상기 외력감지부는,
바퀴에 가해지는 토크를 감지하는 토크센서;
바퀴의 회전을 감지하는 인코더; 및
차량의 차체의 가속도를 감지하는 가속도센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동주차 지원장치.
The method according to claim 6,
The external force-
A torque sensor for sensing a torque applied to the wheel;
An encoder for detecting the rotation of the wheel; And
And an acceleration sensor for detecting the acceleration of the vehicle body of the vehicle.
삭제delete 삭제delete 제 6항에 있어서,
상기 보조력 발생 중지시, 상기 보조력 발생을 중지시킴과 동시에 차량 브레이크를 작동시키는 것을 특징으로 하는, 이동주차 지원장치.
The method according to claim 6,
And stops the generation of the assist force and activates the vehicle brake when the assist force is generated.
차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계;
상기 외력이 감지되면 차량의 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳에 설치된 근접센서의 감지값을 획득하는 단계; 및
상기 전방 또는 후방 중 적어도 한 곳에 설치된 근접센서의 감지값 중 적어도 하나가 미리 설정된 기준값 이하가 되면 브레이크를 동작시키는 단계를 포함하되,
상기 차량에 대해 가해지는 외력을 감지하는 단계에서, 상기 외력의 감지는 바퀴에 가해지는 토크를 감지하는 것, 및 차량에 설치된 가속도센서에 의해 가속도를 감지하는 것을 포함하고,
차량의 차체의 기울기가 기준기울기 범위를 벗어나면 상기 차량 브레이크를 작동시키는 것을 특징으로 하는, 이동주차 지원방법.

Sensing an external force applied to the vehicle;
Obtaining a sensing value of a proximity sensor installed at least one of a front side and a rear side of the vehicle when the external force is sensed; And
And operating the brake when at least one of the sensing values of the proximity sensor installed at least one of the front and rear sides is less than a preset reference value,
Wherein sensing the external force comprises sensing a torque applied to the wheel and sensing an acceleration by an acceleration sensor mounted on the vehicle,
And activates the vehicle brakes when the inclination of the vehicle body is out of the reference inclination range.

삭제delete 삭제delete
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