KR102430147B1 - 차량 제동 시스템 및 방법 - Google Patents

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베른하르트 마이어
엠마뉴엘 코우에모 엔곰수
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

차량 제동 장치는 브레이크 페달(32), 마스터 실린더(28), 및 입력 부재 및 출력 부재를 갖는 전자 제어식 부스터(B)를 포함하며, 상기 출력 부재는 운전자 공급 입력 힘과 상기 전자 제어식 부스터에 의해 제공된 부스트 힘을 결합한 입력 힘을 마스터 실린더에 제공하도록 적응된다. 휠 실린더(36)는 마스터 실린더(28)의 출구에 유체 연결되고, 마스터 실린더에 상기 입력 힘에 비례하는 휠 제동력을 제공하도록 작동 가능하다. 펌프(60-1, 60-2)는 보조 휠 제동력을 제공하도록 휠 실린더 쪽으로 유체를 펌핑하도록 작동 가능하다. 제어기(40)는 보조 휠 제동력을 제공하도록 상기 펌프가 활성화되는 유압식 제동 보조 루틴을 트리거하도록 프로그램된다. 상기 제어기는 유압식 제동 보조 루틴 동안 전자 제어식 부스터에 의해 제공된 부스트 힘을 감소시키도록 프로그램된다.

Description

차량 제동 시스템 및 방법
본 발명은 차량 제동 시스템들에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 전자 제어식 부스터를 포함하는 차량 제동 시스템 및 차량 제동 시스템의 동작 중에 전자 제어식 부스터를 제어하는 방법에 관한 것이다.
차량 제동 시스템 및 방법들과 관련한 다양한 기술들이 존재한다.
본 발명은 전자 제어식 부스터를 포함하는 차량 제동 시스템 및 차량 제동 시스템의 동작 중에 전자 제어식 부스터를 제어하는 방법에 있어서, 종래 기술에 비해 향상된 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
한 양태에서, 본 발명은 브레이크 페달, 마스터 실린더, 및 상기 브레이크 페달에 결합된 입력 부재를 가지며 상기 마스터 실린더에 결합된 출력 부재를 갖는 전자 제어식 부스터를 포함하는 차량 제동 시스템을 제공하며, 상기 출력 부재는 상기 입력 부재에 의해 제공된 운전자 공급 입력 힘과 상기 전자 제어식 부스터에 의해 제공된 부스트 힘을 결합한 입력 힘을 상기 마스터 실린더에 제공하도록 적응된다. 휠 실린더는 마스터 실린더의 출구에 유체 연결되고, 마스터 실린더에 대한 상기 입력 힘에 비례하는 휠 제동력을 제공하도록 작동 가능하다. 펌프는 휠 실린더 쪽으로 유체를 펌핑하도록 작동 가능하여 보조 휠 제동력을 제공한다. 제어기는 상기 마스터 실린더 출구와 상기 실린더 사이의 유체 연통 동안에 상기 보조 휠 제동력을 제공하도록 상기 펌프가 활성화되는 유압식 제동 보조 루틴(hydraulic braking assist routine)을 트리거하도록 프로그램된다. 상기 제어기는 상기 유압식 제동 보조 루틴 동안 상기 전자 제어식 부스터에 의해 제공된 부스트 힘(boost force)을 감소시키도록 프로그램된다.
다른 양태에서, 본 발명은 차량 제동 시스템을 작동시키는 방법을 제공한다. 브레이크 페달에 결합된 입력 로드(input rod)를 갖고 마스터 실린더에 결합된 출력 로드를 갖는 전자 제어식 부스터가 제공된다. 브레이크 페달에 의해 부스터 입력 로드에 공급된 운전자 입력(driver input)이 감지된다. 상기 운전자 입력에 의해 공급된 힘을 보충하도록 상기 전자 제어식 부스터로부터 부스트 힘이 제공되어, 상기 부스터 출력 로드에 의해 상기 마스터 실린더에 가해진 총 출력 힘을 생성하도록 상기 운전자 입력에 의해 공급된 힘과 상기 부스트 힘이 결합된다. 상기 총 출력 힘은 유압식 유체(hydraulic fluid)를 통해 상기 마스터 실린더에서 적어도 하나의 휠 실린더로 전달되어 차량 제동력을 제공한다. 상기 브레이크 페달에 대한 운전자 입력은 긴급 제동 요구(emergency braking demand)로서 식별된다. 펌프는 상기 긴급 제동 요구를 식별하는 것에 응답하여 적어도 하나의 휠 실린더에 보조 휠 제동력을 제공하도록 작동된다. 상기 전자 제어식 부스터는 상기 보조 휠 제동력을 제공하기 위해 상기 펌프의 작동 중에 상기 부스트 힘을 감소시키도록 작동된다.
본 발명의 다른 양태들은 상세한 설명 및 첨부 도면을 고려함으로써 명백해질 것이다.
도 1는 본 발명의 한 실시예에 따른 차량 제동 시스템의 개략도이다.
도 2는 도 1의 차량 제동 시스템의 브레이크 페달과 마스터 실린더 사이에 선택적으로 결합된 전자 제어식 부스터의 개략도이다.
본 개시 내용의 임의의 실시예들이 상세히 설명되기 전에, 그 개시 내용은 다음의 상세한 설명에 설명되거나 다음의 도면들에서 도시된 구성의 세부 사항들 및 구성 요소들의 배열에 대한 그 적용에 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 본 개시 내용은 다른 실시예들이 가능하고 다양한 방법들로 실시되거나 수행될 수 있다.
차량 제동 시스템(20)이 도 1에 도시되어 있다. 상기 제동 시스템(20)은 휠이 달린 차량에 제공되고, 급제동(hard braking events) 또는 저 마찰면에서의 제동시 휠 고정(wheel lockup)과 미끄러짐(skidding)을 방지하기 위한 잠김 방지 제동 기능(anti-lock braking functionality)을 수행할 수 있다. 제동 시스템(20)은 마스터 실린더(28)와 복수의 휠 실린더들(36) 사이에 복수의 독립적인 유압식 제동 회로들(26A, 26B)을 포함한다. 후술하는 바와 같이, 마스터 실린더(28)는 부스터(B)와 함께 사용자 작동 가능한 브레이크 페달(32)에 의해 작동될 수 있다. 제동 회로들(26A, 26B)은 유압식 유닛(24) 내에 물리적으로 제공된다. 도시된 구조에서, 제동 회로들(26A, 26B)은 전방/후방 스플릿을 제공하고 전방 휠들(LF, RF)에 결합된 제 1 또는 1차 회로(26A) 및 후방 휠들(LR, RR)에 결합된 제 2 또는 2차 회로(26B)를 포함한다. 휠 실린더들(36)이 디스크 제동 시스템의 캘리퍼들(calipers)과 결합된 것으로 도 1에 도시되어 있지만, 다른 유형들의 유압식 제동 시스템들이 각각의 휠에 제공될 수 있다. 유압식 제동 회로들은 트랙션 한계(traction limit) 아래에서 제동력이 유지되도록 휠 실린더들(36)로부터 유압식 유체 압력(hydraulic fluid pressure)의 선택적 릴리프를 제어할 수 있다. 복수의 센서들이 제동 시스템(20)의 제어기(40)에 결합되어 휠 속도, 페달 이동, 회로 유체 압력 등을 포함하는 입력 정보를 제공함으로써 제어기(40)는 유압식 유닛(24)의 동작을 제어할 수 있다. 유압식 유닛(24)은, 동일한 하드웨어 구성 요소들 중 다수가 이미 제동 시스템(20)에 의해 제공되기 때문에, 차량의 전체 전자 안정 프로그램(ESP)의 일부로서 제동력 분배 및/또는 트랙션 제어를 제공하도록 구성될 수도 있다. 유압식 유닛(24)은 잠김 방지(anti-lock) 및 다른 기능성을 갖는 자동차 제동 시스템에 사용될 수 있지만, 그 적용은 그러한 시스템에 국한되지 않는다.
도 1에 도시된 바와 같이, 1차 유압식 제동 회로(26A)는 마스터 실린더(28)(도 4)의 1차 챔버(C1)의 출구와 유체 연통하는 입구 라인(44)(마스터 실린더(28)의 1차 출구로부터의 출력 라인)을 포함한다. 입구 라인(44)은 파일럿 밸브(48)(예를 들면, 상시 개방의(normally-open) 전자기적으로 제어되는 2-위치 밸브), 고압 스위칭 밸브(52)(예를 들면, 상시 폐쇄된 전자기적으로 제어되는 2-위치 밸브), 및 압력 센서(54)와 연통한다. 파일럿 밸브(48)의 출구는 병렬 압력 라인들(59)의 각각의 입구 밸브들(58)(예를 들면, 상시 개방의 전자기적으로 제어되는 2-위치 밸브들)을 통해 전방 휠 실린더들(36)의 양쪽 모두에 결합된다. 전방 휠 실린더들(36) 각각은 또한 병렬 릴리프 라인들(63)의 각각의 출구 밸브(62)(예를 들면, 상시 폐쇄된 전자기적으로 제어되는 다중-위치 밸브)을 통해 펌프(60-1)의 흡입 측에 결합된다. 펌프(60-1)는 하나 또는 복수의 펌프 요소들(예를 들면, 3 개의 요소들)을 포함할 수 있다. 출구 밸브들(62)은 트랙션 한계를 초과할 것 같거나 과도한 것으로 여겨지는 휠 실린더들(36)로부터의 압력을 방출하기(bleed off) 위해 제어기(40)에 의해 다양한 개방 위치들 사이에서 제어될 수 있다. 어큐뮬레이터(64)(예를 들면, 저 압력 어큐뮬레이터)는 출구 밸브들(62)과 펌프(60-1) 사이에 병렬로 결합되고, 펌프(60-1)에 의해 제거되거나 돌려보내지기 전에 출구 밸브(들)(62)로부터의 유체를 수용하여 일시적으로 저장하도록 구성된다. 펌프(60-1)는 모터(70)에 의해 구동된다. 부스터(B)와 함께 모터(70) 및 1차 및 2차 회로들(26A, 26B)의 모든 전자 제어 밸브들은 제어기(40)에 전기적으로 결합될 수 있다.
2차 유압식 제동 회로(26B)는 마스터 실린더(28)(도 4)의 2차 챔버(C2)의 출구와 유체 연통하는 입구 라인(80)(마스터 실린더(28)의 2차 출구로부터의 출력 라인)을 포함한다. 입구 라인(80)은 입구 라인(44)으로부터 유체적으로 분리되어, 1차 및 2차 회로들(26A, 26B)은 별개의 독립적인 제동을 각각의 휠 실린더 세트(도면에 도시된 구조에서 전방 차축 및 후방 차축으로 분리되어 있음)에 제공할 수 있다. 입구 라인(80)은 분리 밸브(84)(예를 들면, 상시 개방의 전자기적으로 제어되는 2-위치 밸브)와 연통한다. 분리 밸브(84)의 출구는 병렬 압력 라인들(59)의 각각의 입구 밸브들(58)(예를 들면, 상시 개방의 전자기적으로 제어되는 2-위치 밸브들)을 통해 후방 휠 실린더들(36)의 양쪽 모두에 결합된다. 후방 휠 실린더들(36) 각각은 또한 병렬 릴리프 라인들(63)의 각각의 출구 밸브(62)(예를 들면, 상시 폐쇄된 전자기적으로 제어되는 다중-위치 밸브)을 통해 펌프(60-2)의 흡입 측에 결합된다. 펌프(60-2)는 하나 또는 복수의 펌프 요소들(예를 들면, 3 개의 요소들)을 포함할 수 있다. 출구 밸브들(62)은 트랙션 한계를 초과할 것 같거나 과도한 것으로 여겨지는 휠 실린더들(36)로부터의 압력을 방출하기 위해 제어기(40)에 의해 다양한 개방 위치들 사이에서 제어될 수 있다. 펌프(60-2)는 모터(70)에 의해 구동된다(예를 들면, 1차 제동 회로(26A)의 펌프(60-1)와 함께 구동). 펌프(60-2)의 압력 측은 복귀 라인(90)의 압력 제어 조절 밸브(88)(예를 들면, 상시 폐쇄된 전자기적으로 제어되는 다중 위치 밸브)를 통해 마스터 실린더(28)의 저장조(R)에 결합된다.
이제 마스터 실린더(28)로 돌아가면, 각각의 챔버(C1, C2)는 각각의 제 1 및 제 2 피스톤들(P1, P2)에 의해 제어되는 가변 볼륨 챔버이다. 브레이크 페달(32)은 후술하는 바와 같이 전자 제어식 부스터인 부스터(B)를 통해 제 1 피스톤(P1)을 작동시킨다. 제 2 피스톤(P2)은 플로팅 피스톤(floating piston)이며, 제 1 피스톤(P1)의 움직임에 의해 간접적으로만 작동된다. 브레이크 페달(32)은 부스터(B)에 대한 입력 부재로서 작용하는 부스터 입력 로드(booster input rod)로 본 명세서에서 참조되는 로드(94)에 결합되고, 상기 결합은 그 사이에 중간 부스터가 없이 직접적으로 연결된다. 제 1 피스톤(P1)은 부스터(B)의 출력 부재로서 작용하는 부스터 출력 로드로 본 명세서에서 참조되는 로드(95)에 결합되어, 제 1 피스톤(P1)이 부스터 출력 로드(95)의 움직임에 따라 이동된다. 부스터(B)는, 임계 또는 "컷-인(cut-in)" 힘 하에서 브레이크 페달(32)의 작동으로부터의 힘이 추가적인 부스트 힘없이 부스터 출력 로드(95) 및 제 1 피스톤(P1)에 전달되고, 컷-인 힘 위에서 브레이크 페달(32)의 작동으로부터의 부스터 출력 로드(95) 상의 힘이 부스터 출력 로드(95) 및 제 1 피스톤(P1)에 전달되는 전체 힘의 단지 일부를 이루도록 구성되고, 부스터(B)가 나머지를 제공하게 된다. 부스터 보조 제동(booster-assisted braking)을 적용하기 위해, 브레이크 페달(32) 또는 부스터 입력 로드(94)의 스트로크 양(stroke amount)이 페달 이동 센서(74)에 의해 검출되어 제어기(40)에 보고된다. 대응하는 제어기 출력은 출력 로드(95)에 힘을 가하도록 부스터(B)에 보내져, 브레이크 페달(32)로부터 부스터 입력 로드(94)의 운전자 공급된 힘에 추가된다. 차량 제동 시스템(20)의 1차 동작 모드 또는 정상 동작 동안, 부스터(B)는 마스터 실린더(28) 내에서 유체 압력을 생성하는 데 대해 운전자를 능동적으로 지원하여, 휠 실린더들(36)에서 목표 제동력을 달성하고 그에 따라 운전자가 가한 힘에 비례하는 목표 차량 감속을 달성한다. 부스터(B)는 미리 결정된 알고리즘에 따라 동작하여, 운전자-공급된 힘과 관련하여 부스터(B)로부터 마스터 실린더로 출력된 총 힘에 의해 정의되는 미리 결정된 부스트 인자를 달성하도록 동작할 수 있다.
도 1에 도시되고 도 2에 더욱 자세히 도시된 바와 같이, 부스터(B)는 부스터 모터(97), 변속 장치(98), 및 상기 변속 장치(98)를 통해 부스터 모터(97)에 의해 구동 가능한 부스트 본체(99)를 포함하는 전기기계식 부스터일 수 있다. 부스트 본체(99)는 부스터 출력 로드(95)에 결합된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 부스트 본체(99)는 밸브 본체(100) 및 탄성중합체 반작용 디스크(elastomeric reaction disc)(102)를 통해 출력 로드(95)에 결합될 수 있다. 도시된 구조에서, 변속 장치(98)는 부스터 모터(97)의 출력에 연결된 구동 스크류(drive screw)와 부스트 본체(99) 상에 형성된 외부 스레드(external threads)를 포함하지만, 다른 배열들은 선택적이다. 리턴 스프링(96)은 부스터 출력 로드(95)와 그에 따라 부스트 본체(99)를 마스터 실린더(28)로부터 떨어지게 바이어스한다. 컷-인(cut-in) 스프링(104)은 부스터 입력 로드(94)가 브레이크 페달(32)에 의해 작동되지 않을 때 부스터 입력 로드(94)를 밸브 본체(100)로부터 떨어져 초기 위치 또는 홈 위치로 바이어스한다. 정상 동작 모드에서, 컷-인 스프링(104)의 변형은 부스터 입력 로드(94)가 탄성중합체 반작용 디스크(102)의 중심부와 접촉하게 하고, 이어서 부스터 출력 로드(95)로 힘을 전달하게 한다. 한편, 탄성중합체 반작용 디스크(102)의 외부 주변부는 부스터 본체(99)를 통해 부스터 모터(97)에 의해 구동되는 밸브 본체(100)에 의해 작동된다. 제어기(40)는 밸브 본체(100)의 움직임이 부스터 입력 로드(94)의 움직임을 따르거나 추적하도록 프로그램될 수 있다. 따라서, 부스터(B)의 부스트 인자는 반작용 디스크(102)의 작동 영역들의 비율에 의해 정의될 수 있다. 부스터(B)가 마스터 실린더(28)를 작동시키는 것을 보조하도록 작동 가능하지 않은 백-업 또는 페일 세이프 동작 모드에서, 부스터 입력 로드(94)는 밸브 본체(100)와 인접하고 밸브 본체(100)를 통해 적어도 부분적으로 부스터 출력 로드(95)를 작동시킨다.
후술되는 바와 같이, 제어기(40)는 제동 보조 루틴 동안 부스터에 가해진 힘에 대한 브레이크 페달에 가해진 힘의 비율을 조절하기 위해(즉, 부스터에 가해진 힘을 감소) 부스터(B)를 제어하도록 프로그램될 수 있어, 제 1 마스터 실린더 부재(C1)에서 실질적인 압력 강하가 일어나더라도 페달 반작용력(pedal reaction force)의 변화가 운전자에게 지각될 수 없다. 브레이크 페달(32)이 운전자에 의해 작동될 때, 제어기(40)는 브레이크 페달(32)이 얼마나 멀리 작동되는지 그리고 또한 얼마나 빨리 입력이 브레이크 페달(32)에 공급되었는지를 결정한다. 이들 값들은, 브레이크 페달(32) 및 부스터 입력 로드(94)가 미리 결정된 운동학적 관계를 갖기 때문에, 페달 이동 센서(74)로 부스터 입력 로드(94)의 위치 또는 이동을 관찰함으로써 결정될 수 있다. 제어기(40)는 또한 마스터 실린더(28) 또는 회로들(26A, 26B), 또는 차량에 제공된 충돌 회피 센서들 내의 유체 압력을 포함하는 다른 입력들 또는 인자들을 고려할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 이들 입력들의 일부 또는 전부에 기초하여, 제어기(40)는 유압식 제동 보조 루틴의 실행에 대한 필요성을 식별하고 이를 트리거하도록 프로그램되고, 그에 의해서 펌프(60-1)는 마스터 실린더 챔버(C1) 및 제 1 회로(26A)의 각각의 휠 실린더(36)와 유체 연통하는 동안 동작된다. 하나의 양태에서, 유압식 제동 보조 루틴은 제어기(40)가 긴급한 제동에 대한 요청으로서 운전자의 제동 요청을 식별하고, 동시에 부스트에 의해서도 최대 제동력 및 감속을 달성하는 데 대해 운전자의 입력이 충분치 않다는 것을 식별하는 경우에 트리거될 수 있다. 따라서, 유압식 제동 보조 루틴은 최대 제동력 및 감속을 달성하도록 펌프(60-1)를 작동시킴으로써 정상 제동을 보조한다. 일부 구성들에 있어서, 제어기(40)는 부스터(B)로부터 마스터 실린더(28)로의 출력이 잠금 방지 제동 동작을 트리거할 수 있는지 여부를 계산할 수 있고, 제어기(40)가 가능하지 않을 것이라고 결정할 때 제어기(40)는 차량 제동 시스템(20)을 잠금 방지 제동 동작 상태에 두도록 유압식 제동 보조 루틴을 규정(enact)할 수 있다. 다른 구성들에서, 유압식 제동 보조 루틴은 제동 시스템(20)이 "페이드(fade)"를 겪을 때(즉, 과열로 인한 브레이크 라이닝들(brake linings)의 상호 마찰 감소) 트리거될 수 있으며, 페이드 동안에는 주어진 마스터 실린더 압력 또는 휠 실린더 힘과 관련하여 제동 토크의 감소를 겪게 된다.
유압식 제동 보조 루틴 중에 펌프(60-1)가 작동되면, 제 1 회로(26A)의 펌프(60-1)가 유체 저장조(R)와 직접 접속을 갖지 않기 때문에 마스터 실린더 챔버(C1)로부터 펌프(60-1)의 흡입 측으로 유체가 흡입된다. 따라서, 유압식 제동 보조 루틴은 챔버(C1) 내의 유체 압력을 감소시키고, 결국 마스터 실린더(28) 내부의 유체로부터 부스터 출력 로드(95)로 가해지는 반작용력(FTMC)의 감소로 이어진다. 부스터 출력 로드(95)는 또한 유체가 휠 실린더들(36)로의 공급을 위해 펌프(60-1)에 의해 방출(evacuate)됨에 따라 마스터 실린더(28) 내로 더 전진할 수 있다. 부스터 출력 로드(95)에 의해 가해진 반대 힘(opposing force)(FOUT)도 역시 유압식 제동 보조 루틴에 응답하여 하강한다. 대책이 없는 상태로, 이러한 것은 부스터 입력 로드(94)로부터 브레이크 페달(32)로의 반작용력(도 2의 입력 힘(FIN)과 동등하고 반대인 힘)이 갑자기 하강되며, 이는 운전자에게 제동을 하지 않고 있다는 느낌 또는 브레이크 페달(32)에 대한 접촉을 하지 못하고 있다는 느낌을 주게 된다. 일부 운전자들은 또한 그들이 제동을 하고 있지 않음에도 브레이크 어시스트가 작동 상태를 유지하고 있다는 느낌을 가질 수도 있다. 입력 힘(FIN)의 대응하는 감소 및 브레이크 페달(32)에 대한 대응하는 반작용력 감소 없이, 마스터 실린더(28)와 부스터 출력 로드(95) 사이의 힘들(FTMC, FOUT)에서의 필요한 감소를 수용하기 위해, 제어기(40)는 부스트 힘(FBOOST)을 감소하도록 프로그램된다.
부스트 힘 감소는 마스터 실린더(28) 내의 압력 강하에 상응하도록 계산될 수 있어, 유압식 제동 보조 루틴은 운전자가 브레이크 페달(32)의 누름(depression)을 유지하기 때문에 운전자에게 지각될 수 없다. 이와 같이, 운전자가 공급하는 총 출력 힘(FOUT)의 상대적 비율은 실제로 증가한다. 부스트 감소를 통해 마스터 실린더로의 총 출력에 대해 운전자를 더 책임지게 함으로써, 유압식 제동 보조 루틴은 브레이크 페달(32)의 감각에 영향을 미치지 않고서 브레이크 페달이 회로(26A)에 결합 상태를 유지하는 동안에도 회로(26A) 내의 유체 압력을 조작할 수 있다. 이러한 것은 유압식 제동 보조 루틴 및 전체적인 운전 경험 동안 향상된 운전자 신뢰도 및 만족감을 줄 수 있다. 제어기(40)는, 유압식 제동 보조 루틴 동안 부스트 힘이 감소될 수 있는 양에 대해 유한한 한계 또는 상한이 있도록, 미리 결정된 범위 또는 임계치 내에서 마스터 실린더 압력 감소에 비례하는 부스트 힘 감소를 수행하도록 프로그램될 수 있다. 상기 한계는 어떤 상황 하에서도 부스터(B)가 브레이크 페달(32)에 대한 운전자 입력에 반하여(against the driver input) 작동하지 않는 것을 보장할 수 있다.
본 개시 내용의 다양한 특징들 및 장점들은 다음의 청구 범위에 설명된다.

Claims (18)

  1. 차량 제동 시스템에 있어서,
    브레이크 페달;
    마스터 실린더;
    상기 브레이크 페달에 결합된 입력 부재를 가지며 상기 마스터 실린더에 결합된 출력 부재를 갖는 전자 제어식 부스터로서, 상기 입력 부재에 의해 제공된 운전자 공급 입력 힘과 상기 전자 제어식 부스터에 의해 제공된 부스트 힘을 결합한 입력 힘을 상기 마스터 실린더에 제공하는, 상기 전자 제어식 부스터;
    상기 마스터 실린더의 출구에 유체 연결되고, 상기 마스터 실린더의 상기 입력 힘에 비례하는 휠 제동력을 제공하도록 작동 가능한 휠 실린더;
    보조 휠 제동력을 제공하기 위해 상기 휠 실린더 쪽으로 유체를 펌핑하도록 작동 가능한 펌프; 및
    상기 마스터 실린더 출구와 상기 휠 실린더 사이의 유체 연통 중에 상기 보조 휠 제동력을 제공하도록 상기 펌프가 활성화되는 유압식 제동 보조 루틴(hydraulic braking assist routine)을 트리거하도록 프로그램된 제어기를 포함하며,
    상기 제어기는 상기 유압식 제동 보조 루틴 동안 상기 전자 제어식 부스터에 의해 제공된 부스트 힘을 감소시키도록 프로그램되는, 차량 제동 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기는,
    상기 브레이크 페달의 작동의 속도 및 양 중 하나 또는 양쪽 모두에 기초하여, 긴급 제동이 요청되고 있고,
    상기 마스터 실린더에 대한 상기 입력 힘이 감속을 최대화하기에 충분하지 않다는 것을 식별할 때,
    상기 제동 보조 루틴을 트리거하도록 프로그램되는, 차량 제동 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 전자 제어식 부스터의 출력 부재는 상기 부스트 힘을 수용하기 위한 전기 모터에 의해 구동 가능한 부스트 본체에 결합되는, 차량 제동 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 부스트 본체는 상기 입력 부재가 미끄럼 가능하게 수용되는 밸브 본체 주변에 동심으로 배열되는, 차량 제동 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 전자 제어식 부스터는 탄성중합체 반작용 디스크를 포함하며, 상기 디스크를 통해 상기 부스트 힘과 상기 운전자 공급 입력 힘 모두가 상기 출력 부재에 가해지는, 차량 제동 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 휠 실린더는 제 1 유체 회로에 의해 상기 마스터 실린더의 제 1 챔버에 결합되고, 상기 차량 제동 시스템은 제 2 유체 회로에 의해 상기 마스터 실린더의 제 2 챔버에 결합된 적어도 하나의 추가적인 휠 실린더를 더 포함하는, 차량 제동 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 펌프는 제 1 펌프이며, 상기 제 2 유체 회로는 유체 저장소에 결합된 흡입 측을 갖는 제 2 펌프를 포함하는, 차량 제동 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 유압식 제동 보조 루틴의 시작과 동시에 부스트 힘의 감소를 시작하도록 프로그램되는, 차량 제동 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 유압식 제동 보조 루틴 동안 상기 펌프의 작동으로 인한 유체 압력의 감소에 비례하는 상기 부스트 힘을 감소하도록 프로그램되는, 차량 제동 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 전자 제어식 부스터의 입력 부재는 어떠한 중간 부스터도 없이 상기 브레이크 페달에 직접 결합되는, 차량 제동 시스템.
  11. 차량 제동 시스템을 작동시키는 방법에 있어서,
    브레이크 페달에 결합된 입력 로드를 갖고 마스터 실린더에 결합된 출력 로드를 갖는 전자 제어식 부스터를 제공하는 단계;
    상기 브레이크 페달에 의해 상기 부스터의 상기 입력 로드에 공급된 운전자 입력을 감지하는 단계;
    상기 운전자 입력에 의해 공급된 힘을 보충하도록 상기 전자 제어식 부스터로부터 부스트 힘을 제공하는 단계로서, 상기 운전자 입력에 의해 공급된 힘과 상기 부스트 힘이 결합하여 상기 부스터의 상기 출력 로드에 의해 상기 마스터 실린더에 인가되는 총 출력 힘을 생성하도록 하는, 상기 부스트 힘을 제공하는 단계;
    유압식 유체를 통해 상기 마스터 실린더에서 적어도 하나의 휠 실린더로 상기 총 출력 힘을 전달하여 차량 제동력을 제공하는 단계;
    상기 브레이크 페달에 대한 상기 운전자 입력을 긴급 제동 요구(emergency braking demand)로서 식별하는 단계;
    상기 긴급 제동 요구를 식별하는 것에 응답하여 상기 적어도 하나의 휠 실린더에 보조 휠 제동력을 제공하도록 펌프를 작동하는 단계; 및
    상기 보조 휠 제동력을 제공하기 위해 상기 펌프의 작동 중에 상기 부스트 힘을 감소시키도록 상기 전자 제어식 부스터를 작동하는 단계를 포함하는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 운전자 입력은 어떠한 중간 부스터도 없이 상기 브레이크 페달에 의해 상기 부스터의 상기 입력 로드에 공급되는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 브레이크 페달에 대한 상기 운전자 입력은 브레이크 페달 누름(brake pedal depression)의 양 및 브레이크 페달 적용 속도 중 하나 또는 양쪽 모두에 의해 긴급 제동 요구로서 식별되는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
  14. 제 11 항에 있어서, 상기 마스터 실린더 내의 유체 압력의 강하에도 불구하고 상기 펌프의 작동 전체에 걸쳐 상기 운전자 입력에 의해 공급되는 상기 힘과 동일하게 상기 부스터의 상기 입력 로드에서 일정한 페달 반작용력을 유지하는 단계를 더 포함하는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 부스트 힘은 상기 마스터 실린더 내의 상기 유체 압력의 강하에 비례하는 양만큼 감소되는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
  16. 제 11 항에 있어서, 상기 부스트 힘의 감소는 상기 펌프 작동의 시작과 동시에 시작되는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
  17. 제 11 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 휠 실린더에서 총 제동력은 펌프 작동 및 부스트 힘 감소 동안 동시에 증가되는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
  18. 제 11 항에 있어서, 상기 전자 제어식 부스터가 상기 운전자 입력에 반하여 작동하지 않는 것을 보장하도록 상기 부스트 힘의 감소를 미리 결정된 최대량으로 제한하는 단계를 더 포함하는, 차량 제동 시스템 작동 방법.
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