KR102407236B1 - 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법 및 이에 의해 제조된 변속 액추에이터 - Google Patents

변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법 및 이에 의해 제조된 변속 액추에이터 Download PDF

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Abstract

본 발명은 열박음 방식을 이용해 변속 액추에이터의 내치기어를 기어 하우징에 삽입하여 결합함에 있어서, 기어 하우징의 변형량을 고려해 기어 하우징의 형상을 설계하여 기어 하우징이 변형되지 않도록 함으로써, 고온의 환경에서 기어 하우징으로부터 내치기어가 이탈되지 않도록 할 수 있는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법 및 이에 의해 제조된 변속 액추에이터에 관한 것이다.

Description

변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법 및 이에 의해 제조된 변속 액추에이터 {Shrinkage fitting method of cycloid internal gear for transmission actuator and transmission actuator manufactured using thereof}
본 발명은 자동차 등에 사용되는 변속 액추에이터 장치에서 사이클로이드 내치기어를 기어 하우징의 내측에 열박음을 통해 결합하는 방법 및 이를 이용해 제조된 변속 액추에이터에 관한 것이다.
일반적으로 종래의 변속 액추에이터에서 사이클로이드 내치기어는 금속 재질로 형성되고 내치기어는 알루미늄 또는 플라스틱 재질의 기어 하우징에 압입되어 끼워맞춤 방식으로 결합된다.
도 1은 종래의 변속 액추에이터를 나타낸 단면도이며, 도 2는 종래의 변속 액추에이터에서 기어 하우징의 내부에 내치기어가 결합된 상태를 나타낸 평면도이다.
도시된 바와 같이 종래의 변속 액추에이터에서는 금속 재질의 내치기어(1)가 플라스틱 재질의 기어 하우징(2) 내측에 결합되어 있으며, 내치기어(1)가 기어 하우징(2)의 내측에 압입될 때 플라스틱 재질인 기어 하우징(2)의 변형을 방지하기 위해 기어 하우징(2)의 내측에는 금속 가이드(3)가 고정되거나 일체로 형성되어 있으며, 금속 가이드(3)의 내측에 내치기어(1)가 압입되어 고정되는 구조로 이루어져 있다.
그런데 종래의 변속 액추에이터에서는 내치기어(1)와 기어 하우징(2)의 열팽창률이 다르며, 금속 재질인 내치기어(1)보다 플라스틱 재질인 기어 하우징(2)의 열팽창률이 크기 때문에, 고온의 환경에서 변속 액추에이터가 사용될 때 내치기어(1)가 기어 하우징(2)으로부터 이탈되어, 동력 전달 시 사이클로이드 내치기어(1)와 외치기어(4)의 어긋난 기어 물림으로 인해 사이클로이드 기어의 수명이 줄어들어 변속 액추에이터의 내구성을 저하 초래하는 요인이 된다.
이에 따라 고온의 환경에서도 변속 액추에이터의 내치기어가 기어 하우징으로부터 이탈되지 않도록 열박음 방식으로 내치기어를 기어 하우징에 결합하는 방법을 이용하기도 하는데, 이는 열박음 후 내치기어가 안쪽에서 기어 하우징을 받치고 있기 때문에 기어 하우징이 냉각된 상태에서 원래 형태로 복원되지 못하고 반경방향 바깥쪽으로 약간 벌어져 있는 변형된 상태가 되어 정밀한 변속 액추에이터의 제작이 어렵고 내구성이 저하될 수 있다.
JP 2013-169125 A (2013.08.29.)
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 열박음 방식을 이용해 변속 액추에이터의 내치기어를 기어 하우징에 삽입하여 결합함에 있어서, 기어 하우징의 변형량을 고려하여 기어 하우징의 형상을 설계하여 기어 하우징이 변형되지 않도록 함으로써, 고온의 환경에서 기어 하우징으로부터 내치기어가 이탈되지 않도록 할 수 있는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법 및 이에 의해 제조된 변속 액추에이터를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 열박음 방식으로 내치기어를 기어 하우징의 내부에 삽입하여 결합하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법은, 내치기어가 삽입되는 안치홈을 갖는 기어 하우징을 형성하는 기어 하우징 형성 단계; 상기 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면에 대해 상기 내치기어의 외주면을 경사진 형태로 형성하되, 상기 내치기어가 안치홈에 삽입되는 방향으로 갈수록 외경이 점차 커지는 형태로 내치기어의 외주면측에 경사 돌출부를 형성하는 내치기어 형성 단계; 및 상기 기어 하우징을 가열한 후 내치기어를 안치홈에 삽입한 다음 기어 하우징을 냉각시켜, 상기 안치홈의 내측 벽면이 상기 내치기어의 경사 돌출부에 의해 눌려 들어가, 상기 내치기어의 경사 돌출부가 안치홈의 내측 벽면 내부에 묻혀있는 형태로 결합되는 열박음 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 상기 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면은 중심축과 나란하게 형성될 수 있다.
또한, 상기 기어 하우징 형성 단계에서, 상기 안치홈의 내측 벽면의 직경은 억지 끼워맞춤 공차로 형성될 수 있다.
또한, 상기 내치기어 형성 단계 이전에 상기 내치기어의 외주면측 경사 돌출부의 형상을 설계하는 내치기어 설계 단계를 더 포함하고, 상기 내치기어 설계 단계에서는, 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면이 중심축과 나란하고 상기 내치기어의 외주면이 중심축과 나란하게 형성된 설계 샘플을 형성하고, 이들이 열박음 결합되었을 때 기어 하우징 샘플의 변형량을 측정하여, 상기 변형량에 따라 실제 제조하고자 하는 상기 내치기어의 경사 돌출부의 형상을 설계할 수 있다.
또한, 상기 경사 돌출부의 돌출 거리(A)는 아래의 수식 1 및 수식 2를 이용해 계산될 수 있다.
A=T×tanθ <수식 1>
θ=tan-1(H/D) <수식 2>
(여기에서, T는 내치기어의 두께, θ는 기어 하우징 샘플의 상면이 수평선에 대해 기울어진 변형 각도, H는 기어 하우징 샘플의 외주연의 변형 높이, D는 중심축으로부터 기어 하우징 샘플의 상측 외주연까지의 거리)
그리고 본 발명의 변속 액추에이터는 상기한 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법에 의해 제조되어, 상기 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면이 상기 내치기어의 경사 돌출부에 의해 눌려 들어가, 상기 내치기어의 경사 돌출부가 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면 내부에 묻혀있는 형태로 결합되어 있을 수 있다.
또한, 상기 내치기어는 금속 재질로 형성되고, 상기 기어 하우징은 알루미늄 또는 플라스틱 재질로 형성될 수 있다.
또한, 상기 기어 하우징에 결합된 모터 하우징; 상기 모터 하우징의 내부에 고정된 스테이터; 일측에 편심부가 형성된 회전축 및 상기 회전축에 결합된 마그넷을 포함하며, 상기 스테이터의 내측에 삽입되어 회전 가능하게 결합된 로터; 상기 내치기어의 내측에 배치되어 상기 내치기어와 맞물려 회전되며, 상기 로터의 편심부가 삽입되어 회전 가능하게 결합된 외치기어; 및 상기 외치기어에 결합되어 회전되는 출력축; 을 더 포함하여 이루어질 수 있다.
본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법 및 이에 의해 제조된 변속 액추에이터는, 고온의 환경에서 변속 액추에이터의 사용 시 변속 액추에이터의 주요 구성 부품인 내치기어가 기어 하우징으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있고, 이에 따라 변속 액추에이터의 내구성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래의 변속 액추에이터를 나타낸 단면도이다.
도 2는 종래의 변속 액추에이터에서 기어 하우징의 내부에 내치기어가 결합된 상태를 나타낸 평면도이다.
도 3은 피삽입체의 열박음 필요 온도에 따른 피삽입체의 내경에서 삽입체의 외경을 뺀 차이값을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 기술이 적용되지 않은 종래의 변속 액추에이터에서 열박음되어 결합된 상태의 내치기어의 형상 및 기어 하우징의 변형된 형상을 도시한 단면도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법을 이용한, 내치기어와 기어 하우징의 열박음 결합 전의 형상 및 열박음 후의 결합된 형상을 나타낸 단면도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터를 나타낸 단면도 및 분해사시도이다.
이하, 상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법 및 이에 의해 제조된 변속 액추에이터를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
우선, 열박음의 원리를 설명하면 이하와 같다.
일례로 금속 재질의 삽입체와 알루미늄 또는 플라스틱 재질의 피삽입체를 열박음하여 결합할 때, 먼저 피삽입체의 내경을 삽입체의 외경보다 작게 형성한다. 이후 피삽입체를 가열하면 열팽창에 의해 피삽입체의 내경이 커지게 되어 삽입체를 피삽입체에 삽입할 수 있게 된다. 그리고 삽입체를 피삽입체에 삽입한 다음 이들을 상온으로 냉각시키면 피삽입체의 내경은 삽입체의 외경보다 작아져야 하는데, 삽입체가 피삽입체의 내부에서 피삽입체의 내주면을 받치고 있으므로, 삽입체와 피삽입체는 서로 강하게 밀착되어 삽입체와 피삽입체 사이에는 매우 큰 결합력이 발생한다.
이처럼 열박음은 원리적으로는 매우 간단하나 실제로 적용하는데 있어서는 어려움이 있다. 이는 서로 다른 부재가 필요한 온도 조건에서 결합력을 유지할 수 있도록 하기 위해, 피삽입체의 내경을 삽입체의 외경보다 작게 형성하기 때문에 열박음 후 냉각 시 삽입체가 받치고 있어 피삽입체의 외형에 변형을 발생시킨다. 이는 변속 액추에이터의 조립 시 조립불량 등의 품질문제를 발생시키는 부분이다.
도 3은 피삽입체의 열박음 필요 온도에 따른 피삽입체의 내경에서 삽입체의 외경을 뺀 차이값을 나타낸 그래프이다.
도 3을 참조하면, 피삽입체의 내경에서 삽입체의 외경을 뺀 차이값은 삽입체와 피삽입체 간의 결합력을 나타낼 수 있으며, 차이값이 작을수록 결합력이 큰 것을 나타낸다. 그리고 열박음을 이용한 끼워맞춤에서 피삽입체의 내경을 억지 끼워맞춤 공차를 적용하여 제작하였을 때, 열박음 필요 온도에서 삽입체와 피삽입체가 결합력을 유지하기 위해서는 2번 구간의 온도를 적용해야 하며, 1번 구간의 온도에서는 피삽입체의 열팽창 시 결합력이 전혀 없는 구간이다. 그런데 2번 구간의 온도를 적용하여 열박음을 하면 피삽입체의 내경보다 삽입체의 외경이 더 큰 상태에서 삽입체가 피삽입체의 내부에 삽입되어야 하므로, 피삽입체의 변형이 발생하게 된다.
이와 같이 일반적인 열박음 방식으로는 삽입체의 지지에 의한 피삽입체의 변형을 방지할 수 없으므로, 종래의 삽입체 구조를 열박음에 적용하기에는 부적합하다.
도 4는 본 발명의 기술이 적용되지 않은 종래의 변속 액추에이터에서 열박음되어 결합된 상태의 내치기어의 형상 및 기어 하우징의 변형된 형상을 도시한 단면도이다.
도시된 바와 같이, 종래에는 내치기어(1)의 외주면이 상면 및 하면에 수직으로 형성되어 내치기어(1)의 외주면이 중심축과 나란하게 형성된다. 그리고 내치기어(1)가 삽입되는 기어 하우징(2)의 안치홈은 내측 벽면(3)이 상면에 수직으로 형성되어 중심축과 나란하게 형성된다. 즉, 내치기어(1)와 기어 하우징(2)의 중심축이 일치하고 내치기어(1)의 외주면과 기어 하우징(2)의 안치홈 내측 벽면(3)이 모두 중심축에 나란하게 형성된다. 그리하여 열박음에 의한 결합되어 냉각된 후에는 내치기어(1)에 의한 지지력에 의해 기어 하우징(2)에 특정한 변형량(H)이 발생하는 것을 확인할 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법을 이용한, 내치기어와 기어 하우징의 열박음 결합 전의 형상 및 열박음 후의 결합된 형상을 나타낸 단면도이다.
도 5와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법은, 먼저 기어 하우징 형성 단계에서, 내치기어(200)가 삽입되는 안치홈(110)을 갖는 기어 하우징(100)을 형성할 수 있다. 이때, 기어 하우징(100)은 상기한 종래의 기술과 같이 안치홈(110) 내측 벽면(111)이 상면에 수직으로 형성되어 중심축과 나란하게 형성될 수 있다. 그리고 안치홈(110)의 내측 벽면(111)의 직경은 억지 끼워맞춤 공차로 형성될 수 있다.
그리고 내치기어 형성 단계에서는, 기어 하우징(100)의 안치홈(110)의 내측 벽면(111)에 대해 내치기어(200)의 외주면을 예각으로 경사진 형태로 형성하되, 내치기어(200)가 안치홈(110)에 삽입되는 상측에서 하측방향으로 갈수록 외경이 점차 커지는 형태로 내치기어(200)의 외주면측에 경사 돌출부(210)를 형성할 수 있다. 즉, 내치기어(200)가 기어 하우징(100)의 상측에서 하측방향으로 삽입될 때, 내치기어(200)는 경사 돌출부(210)에 의해 상단 외주연의 외경보다 하단 외주연의 외경이 더 크게 형성되며, 상측에서 하측으로 갈수록 외경이 점차 커지는 형태로 구배가 형성될 수 있다. 이때, 내치기어(200)의 하단 외주연의 외경 치수가 가장 크게 형성되므로, 일례로 내치기어(200)의 하단 외주연의 외경 치수를 상기한 바와 같이 종래의 내치기어의 외경 치수와 동일하게 설계할 수 있다.
그리고 도 6을 참조하면 열박음 단계에서는, 기어 하우징(100)을 가열한 후 내치기어(200)를 안치홈(110)에 삽입한 다음 기어 하우징(100)을 냉각시켜, 안치홈(110)의 내측 벽면(111)이 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)에 의해 눌려 들어가, 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)가 안치홈(110)의 내측 벽면(111) 내부에 묻혀있는 형태로 결합될 수 있다. 즉, 기어 하우징(100)의 냉각 시 기어 하우징(100)이 수축되면서 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)에 의해 안치홈(110)의 내측 벽면(111)이 소성 변형되면서 기어 하우징(100)과 내치기어(200)가 밀착 결합되므로, 기어 하우징(100)의 전체적인 외형은 변형되지 않고 원래의 상태로 복원될 수 있다.
그리하여 본 발명은 열박음 방법에 의해 내치기어를 기어 하우징의 내부에 큰 결합력으로 결합할 수 있으며, 아울러 열박음이 완료된 상태에서 기어 하우징의 외형이 변형되지 않으므로 변속 액추에이터의 조립 시 조립불량이 발생하지 않을 수 있다.
또한, 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법은, 내치기어 형성 단계 이전에 내치기어의 외주면측 경사 돌출부의 형상을 설계하는 내치기어 설계 단계가 수행될 수 있다.
내치기어 설계 단계에서는, 도 4와 같이 종래의 변속 액추에이터에서의 열박음 방식으로 설계된 기어 하우징(2) 및 내치기어(1)와 동일하게 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면(3)이 중심축과 나란하고 내치기어(1)의 외주면이 중심축과 나란하게 형성된 설계 샘플을 형성하고, 이들이 열박음 결합되었을 때 기어 하우징(2)의 변형량(H)을 측정하여, 변형량(H)에 따라 실제 제조하고자 하는 본 발명에 따른 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)의 형상을 설계할 수 있다. 여기에서 본 발명에 따른 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)의 돌출 거리(A)는 아래의 수식 1 및 수식 2를 이용해 계산될 수 있다.
A=T×tanθ <수식 1>
θ=tan-1(H/D) <수식 2>
여기에서, 도 4 내지 도 6을 참조하면 T는 본 발명에 따른 내치기어의 두께이고, θ는 기어 하우징 샘플의 상면이 수평선에 대해 기울어진 변형 각도이며, H는 기어 하우징 샘플의 외주연의 변형 높이이며, D는 중심축으로부터 기어 하우징 샘플의 상측 외주연까지의 거리이다.
그리하여 열박음이 완료되었을 때 기어 하우징이 원래의 형태와 동일한 형태로 외형이 복원될 수 있어, 변속 액추에이터의 조립 시 조립불량이 발생하지 않을 수 있다.
또한, 본 발명의 변속 액추에이터는 상기한 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법에 의해 제조되어, 기어 하우징(100)의 안치홈(110)의 내측 벽면(111)이 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)에 의해 눌려 들어가, 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)가 기어 하우징(100)의 안치홈(110)의 내측 벽면(111) 내부에 묻혀있는 형태로 결합되어 있을 수 있다.
또한, 내치기어(200)는 금속 재질로 형성되고, 기어 하우징(100)은 알루미늄 또는 플라스틱 재질로 형성될 수 있다. 이때, 내치기어(200)의 경도가 기어 하우징(100)의 경도보다 크게 형성되어, 기어 하우징(100)이 내치기어(200)의 경사 돌출부(210)에 눌려 소성 변형되기 용이할 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터를 나타낸 단면도 및 분해사시도이다.
또한, 본 발명의 변속 액추에이터는 모터 하우징(300), 스테이터(400), 로터(500), 외치기어(600) 및 출력축(700)을 더 포함하여 구성될 수 있다. 모터 하우징(300)은 오목한 용기 형태로 형성될 수 있으며, 모터 하우징(300)은 기어 하우징(100)과 결합되어 내부에 공간을 형성할 수 있다. 스테이터(400)는 코어, 코일 및 절연성 재질의 보빈 등을 포함하여 형성될 수 있으며, 스테이터(400)는 모터 하우징(300)의 내측에 삽입되어 고정될 수 있다. 그리고 스테이터(400)는 중앙부가 상하로 양면을 관통하도록 비어있는 형태가 될 수 있다. 로터(500)는 회전축(510) 및 마그넷(520)으로 구성될 수 있으며, 회전축(510)의 외측에 마그넷(520)이 배치되고, 회전축(510)의 중심축 방향 일측에는 중심축으로부터 편심된 편심부(511)가 형성될 수 있다. 그리로 로터(500)는 마그넷(520)이 스테이터(400)의 내측에 배치되며, 마그넷(520)의 외주면은 스테이터(400)의 내주면으로부터 특정한 간격으로 이격 배치되어, 스테이터(400)에 인가되는 전류에 따라 로터(500)가 회전될 수 있다. 외치기어(600)는 내치기어(200)의 내측에 배치되어 내치기어(200)와 맞물려 회전되며, 외치기어(600)의 중앙부에는 로터(500)의 편심부(511)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 출력축(700)은 기어 하우징(100)의 내부에 배치되되 출력축(700)의 말단부가 기어 하우징(100)의 외부로 노출될 수 있으며, 출력축(700)은 외치기어(600)에 결합되어 함께 회전될 수 있다. 이때, 외치기어(600)에는 원주방향을 따라 이격되어 복수의 돌출핀(610)이 형성되고, 출력축(700)에는 돌출핀(610)에 대응되는 복수의 삽입홀(710)이 형성되어, 돌출핀(610)이 삽입홀(710)에 삽입되어 결합되어 동력이 전달될 수 있다. 또한, 기어 하우징(100)과 출력축(700)의 말단부 사이에는 리테이터 등의 실링부재(720)가 개재되고, 기어 하우징(100)과 모터 하우징(300)이 결합되는 부분에는 오링이 개재되어, 기어 하우징(100)과 모터 하우징(300)의 결합에 의해 형성되는 내부 공간에 채워지는 오일이 외부로 누출되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 로터(500)의 회전축(510)과 회전 가능하도록 결합되는 부분에서는 베어링(900)을 통해 결합될 수 있으며, 모터 하우징(300)의 내부에는 제어 기판(800)이 구비되어, 제어 기판(800)이 스테이터(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 그리하여 제어부가 일체로 형성된 변속 액추에이터가 될 수 있다. 이외에도 본 발명의 변속 액추에이터는 기존의 다양한 형태의 사이클로이드 기어 변속 액추에이터 구조가 적용될 수 있다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
100 : 기어 하우징 110 : 안치홈
111 : 내측 벽면
200 : 내치기어 210 : 경사 돌출부
300 : 모터 하우징
400 : 스테이터
500 : 로터 510 : 회전축
511 : 편심부 520 : 마그넷
600 : 외치기어 610 : 돌출핀
700 : 출력축 710 : 삽입홀
720 : 실링부재
800 : 제어 기판
900 : 베어링

Claims (8)

  1. 열박음 방식으로 내치기어를 기어 하우징의 내부에 삽입하여 결합하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법에 있어서,
    내치기어가 삽입되는 안치홈을 갖는 기어 하우징을 형성하는 기어 하우징 형성 단계;
    상기 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면에 대해 상기 내치기어의 외주면을 경사진 형태로 형성하되, 상기 내치기어가 안치홈에 삽입되는 방향으로 갈수록 외경이 점차 커지는 형태로 내치기어의 외주면측에 경사 돌출부를 형성하는 내치기어 형성 단계; 및
    상기 기어 하우징을 가열한 후 내치기어를 안치홈에 삽입한 다음 기어 하우징을 냉각시켜, 상기 안치홈의 내측 벽면이 상기 내치기어의 경사 돌출부에 의해 눌려 들어가 소성 변형되어, 상기 내치기어의 경사 돌출부가 안치홈의 내측 벽면 내부에 묻혀있는 형태로 결합되는 열박음 단계;
    를 포함하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면은 중심축과 나란하게 형성된 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 기어 하우징 형성 단계에서,
    상기 안치홈의 내측 벽면의 직경은 억지 끼워맞춤 공차로 형성된 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 내치기어 형성 단계 이전에 상기 내치기어의 외주면측 경사 돌출부의 형상을 설계하는 내치기어 설계 단계를 더 포함하고,
    상기 내치기어 설계 단계에서는,
    기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면이 중심축과 나란하고 내치기어의 외주면이 중심축과 나란하게 형성된 설계 샘플을 형성하고, 이들이 열박음 결합되었을 때 기어 하우징 샘플의 변형량을 측정하여, 상기 변형량에 따라 실제 제조하고자 하는 상기 내치기어의 경사 돌출부의 형상을 설계하는 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 경사 돌출부의 돌출 거리(A)는 아래의 수식 1 및 수식 2를 이용해 계산되는 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법.
    A=T×tanθ <수식 1>
    θ=tan-1(H/D) <수식 2>
    (여기에서, T는 내치기어의 두께, θ는 기어 하우징 샘플의 상면이 수평선에 대해 기울어진 변형 각도, H는 기어 하우징 샘플의 외주연의 변형 높이, D는 중심축으로부터 기어 하우징 샘플의 상측 외주연까지의 거리)
  6. 제5항의 변속 액추에이터의 사이클로이드 내치기어의 열박음 방법에 의해 제조되어,
    상기 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면이 상기 내치기어의 경사 돌출부에 의해 눌려 들어가 소성 변형되어, 상기 내치기어의 경사 돌출부가 기어 하우징의 안치홈의 내측 벽면 내부에 묻혀있는 형태로 결합되어 있으며,
    상기 기어 하우징이 냉각되어 수축되어 열박음이 완료되었을 때, 상기 기어 하우징이 원래의 형태와 동일한 형태로 외형이 복원된 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 내치기어는 금속 재질로 형성되고, 상기 기어 하우징은 알루미늄 또는 플라스틱 재질로 형성된 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 기어 하우징에 결합된 모터 하우징;
    상기 모터 하우징의 내부에 고정된 스테이터;
    일측에 편심부가 형성된 회전축 및 상기 회전축에 결합된 마그넷을 포함하며, 상기 스테이터의 내측에 삽입되어 회전 가능하게 결합된 로터;
    상기 내치기어의 내측에 배치되어 상기 내치기어와 맞물려 회전되며, 상기 로터의 편심부가 삽입되어 회전 가능하게 결합된 외치기어; 및
    상기 외치기어에 결합되어 회전되는 출력축;
    을 더 포함하여 이루어지는 변속 액추에이터.
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