KR102395387B1 - 자율 주행 카트 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 마트 등에서 편리하게 쇼핑할 수 있도록 해주는 자율 주행 카트 장치에 관한 것이다.
본 발명은 자율 주행이 가능한 카트; 카트를 관리하는 카트 관리 서버; 카트를 사용하기 위한 어플리케이션이 설치된 단말기를 포함하고,
단말기를 통해 사용하고자 하는 카트를 배정 받아서 사용자를 따라 다니면서 쇼핑하는 자율 주행 카트 장치가 제공될 수 있다.

Description

자율 주행 카트 장치{Autonomous Driving Cart Apparatus}
본 발명은 마트 등에서 편리하게 쇼핑할 수 있도록 해주는 자율 주행 카트 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 카트들은 공항이나 마트에서 사용하며, 카트 정렬 구역 내에 배치되어 있는 카트들 중 사용자가 임의의 카트를 빼서 사용한다. 사용자는 수동으로 카트를 이동시키면서 원하는 장소로 이동해야 하는 불편함이 있다.
또한, 카트에 물품이 많이 비치된 경우, 물품의 무게 때문에 카트를 이동시키는데 어려움이 있다. 더욱이, 사용자는 카트 사용 후에, 카트 정렬 구역에 카트를 반납하고 돌아가야 하므로, 사용자는 카트 사용 후 카트 정렬 구역까지 왕래해야 하는 수고가 있을 뿐만 아니라, 정해진 카트 정렬 구역에 사용한 카트를 반납하지 않고 아무데나 방치하고 돌아가는 사용자가 종종 발생하여 질서를 어지럽히는 문제점이 있다.
특히. 장애인 또는 노약자인 경우에는 대형 마트 등에서 쇼핑하는데 어려움이 많은 실정이다. 따라서, 일반인은 물론, 장애인 또는 노약자와 같이 거동이 불편한 사람들이 편리하게 사용할 수 있는 자율 주행 카트의 개발이 요구되고 있다.
대한민국 등록특허 제10-2018832호
본 발명의 과제는 카트를 수동으로 이동시키는 수고를 덜고, 카트 반납이 필요하지 않으며 사용자를 따라 다니면서 편리하게 쇼핑이 가능한 카트 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 해결 수단은 자율 주행이 가능한 카트; 카트를 관리하는 카트 관리 서버; 카트를 사용하기 위한 어플리케이션이 설치된 단말기를 포함하고,
단말기를 통해 사용하고자 하는 카트를 배정 받아서 사용자를 따라 다니면서 쇼핑하는 자율 주행 카트 장치가 제공될 수 있다.
본 발명은 사용자의 명령에 의해 자율 주행이 가능한 카트로서, 사용자의 단말기를 이용하여 쇼핑을 위해 마트 등의 주차장에서 주차 위치를 제공하고, 카트를 배정받은 다음, 사용자의 이동시 배정 받은 카트가 따라 다니는 팔로잉 동작을 통해 편리하게 쇼핑을 할 수 있다.
또한, 쇼핑을 위한 매장 이동시, 매장의 바닥 등에 형성된 가이드 라인을 인식하여 이동함으로써, 원하는 위치로 정확하게 이동할 수 있고, 쇼핑을 통해 구매한 물품을 카트에서 바로 결제할 수 있기 때문에, 계산대에서 줄을 서서 기다릴 필요가 없다.
본 발명은 카드가 자율 주행을 통해 사용자를 따라 다니므로, 쇼핑에 집중할 수 있고, 특히 몸이 불편한 장애인, 노약자 등의 카트 이용에 도움이 필요한 사용자에게 쇼핑 편의를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율 주행 카트 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 카트에 마련되어 각종 기능을 수행하는 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 카트의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 카트에 마련되는 전파 유도 부재의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 카트의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 카트의 평면을 도시한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 구동부 및 위치 인식부의 일례를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 카트가 원활하게 주행하는 가이드 라인의 일례를 도시한 개략도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 자율 주행 카트 장치는 카트(100), 카트 관리 서버(200), 카트(100)를 사용하고자 하는 고객의 단말기(300)로 구성될 수 있다.
도 2를 참조하면, 카트(100)의 하부에는 카트(100)의 주행을 용이하게 하는 구동부(110)가 마련될 수 있다.
구동부(110)는 복수의 휠로서 메카넘 휠(111), 복수의 메카넘 휠(111)에 각각 마련되어서 메카넘 휠(111)을 구동시키는 구동 모터(120)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 6을 참조하면, 메카넘 휠(111)은 폭 방향으로 일정 각도 기울어지고, 원주 방향으로 복수 마련되는 롤러(112)를 포함할 수 있다.
구동 모터(120)는 카트(100)의 소정 위치에 별도 마련된 배터리(미도시)로부터 전원 공급을 받을 수 있다.
각 메카넘 휠(111)은 독립적으로 구동될 수 있고, 이로 인해서 카트(100)가 전방위 주행이 가능할 수 있다. 모든 메카넘 휠(111)이 동일 방향으로 회전시에는 카트(100)의 전진 또는 후진이 이루어질 수 있다.
도 6을 참조하면, 메카넘 휠(111)의 구동에 관하여, 카트(100)의 전방 좌측 메카넘 휠을 제1 휠, 전방 우측 메카넘 휠을 제2 휠, 후방 우측 메카넘 휠을 제3 휠 및 후방 좌측 메카넘 휠을 제4 휠로 정의한다. 제1 휠과 제3 휠의 보조 휠은 시계방향으로 45도 기울어져 마련될 수 있고, 제2 휠과 제4 휠은 반시계 방향으로 45도 기울어져 마련될 수 있다.
카트(100)의 측면 주행은 제1 휠과 제3 휠을 정면 방향, 제2 휠과 제4 휠을 반대 방향으로 회전시키면 제1 휠과 제3 휠의 정면 방향 힘과 제2 휠 및 제4 휠의 후면 방향 힘이 서로 상쇄되고 우측 벡터 힘만이 남게되어 우측 주행이 될 수 있다.
같은 원리로 제1 휠과 제3 휠을 후면 방향, 제2 휠과 제4 휠을 전면 방향으로 구동시키면 제1 휠과 제3 휠의 후면 방향 힘과 제2 휠 및 제4 휠의 전면 방향 힘이 상쇄되고 좌측방향 힘만이 남아 좌측 주행이 될 수 있다. 상기와 같은 구동 원리로 인해서 카트의 전 방향 주행이 가능할 수 있다. 따라서, 마트 내에서 주행에 있어 조향 장치가 마련된 카트보다 보다 자유로운 코너 주행이 가능할 수 있다.
또한, 도 3을 참조하면, 카트(100)에는 각종 물건을 담을 수 있는 적재부(102)가 마련될 수 있다.
본 발명의 카트(100)는 자율 주행이 가능한 카트로서, 통신부(130), 위치 인식부(131), 충돌 방지부(132), 카메라(133), 스캔부(134), 음성 인식 모듈(135), 디스플레이부(136), 지도 저장부(137), 매칭부(138), 코드 인식부(139) 및 결제부(140)를 포함할 수 있다.
또한, 카트(100)에는 통신부(130), 위치 인식부(131), 충돌 방지부(132), 카메라(133), 스캔부(134), 음성 인식 모듈(135), 디스플레이부(136), 지도 저장부(137), 매칭부(138), 코드 인식부(139), 결제부(140)를 제어하는 제어부(150)가 마련될 수 있다.
통신부(130)는 카트 관리 서버(200)와 서로 통신 가능하고, 카트 관리 서버(200)로부터 사용하고자 하는 카트를 배정받을 수 있다.
위치 인식부(131)는 카트(100)의 현재 위치를 확인할 수 있도록 하는 것으로서, 레이더, 적외선 센서 또는 GPS 모듈 등으로 이루어질 수 있다.
제어부(150)는 카트(100)의 자율 주행을 위해 카트(100)의 구동 모터(120)를 제어할 수 있다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 위치 인식부(131)가 레이더인 경우, 360도 회전하여 전방위로 위치를 감지할 수 있다. 또한, 위치 인식부(131)는 레이더 전파의 발사 및 수신 시 방해를 받지 않는 구조물인 전파 유도 부재(160)에 마련될 수 있다.
즉, 전파 발사 부재(160)는 카트(100)의 적재부(102) 하부에 마련될 수 있고, 가이드판(161), 가이드판(161)의 상부 일측에 마련되는 위치 인식부(131), 위치 인식부(131)의 원주 방향을 따라 간격을 두고 복수로 마련되는 가이드판(162)으로 이루어질 수 있다.
가이드판(162)은 얇은 두께를 가지고 수직 방향으로 소정의 높이로 결합될 수 있고, 가이드판(162)과 가이드판(162) 사이의 공간부는 위치 인식부(131)에서 발사하는 전파의 이동 통로(163)가 될 수 있고, 또한, 반대로 발사한 전파가 반사되어 되돌아오는 반사파를 수신하는 이동 통로가 될 수 있다.
따라서, 위치 인식부(131)에 의해 발사되는 전파는 가이드판(162)과 가이드판(162) 사이의 이동 경로(163)를 통해 원활하게 이동 및 반사되는 전파를 수신할 수 있다. 만일, 카트(100)의 적재부(102) 하부에 간격을 두고 복수의 지지대를 마련하고, 위치 인식부(131)를 구비한 경우에는 위치 인식부(131)에서 발사되는 전파가 지지대에 의해 막혀서 제대로 전달되지 못할 수 있지만, 본 발명의 전파 발사 부재(160)인 경우에는 가이드판(162)이 최대한 얇은 두께를 가지고 전파 발사 방향으로 배치되어 있으므로, 위치 인식부(131)에 의한 전파의 발사 및 반사파 수신 시 방해를 받지 않고 원활하게 전파의 발사 및 수신이 이루어질 수 있으며, 그에 따라 카트(100)의 위치 정보를 정확하게 제공받을 수 있다.
충돌 방지부(132)는 카트(100)의 이동시 주변의 장애물 등을 인식하여 충돌을 방지할 수 있도록 하는 것으로서, 라이다(Lidar), 적외선 센서 등으로 이루어질 수 있다. 즉, 충돌 방지부(132)는 카트(100)의 이동중 장애물을 만나면, 장애물에 대한 정보를 제어부(150)에 보내고, 제어부(150)에서는 이를 감지하여 카트(100)의 이동을 정지시킬 수 있다.
본 발명에 따른 카트 장치는 위치 인식부(131)를 통해 카트(100)의 위치를 특정하면 제어부(150)에 위치를 전송하고, 제어부(150)에서는 카트(100)의 특정 위치와 충돌 방지부(132)에 의해 감지한 정보를 토대로 카트(100)의 위치를 비교하여 카트의 현재 위치를 보정할 수 있다.
카메라(133)는 카트(100)의 전방 및/또는 측면에 마련될 수 있고, 전방 및 측방의 상황에 대한 영상을 획득할 수 있고, 카메라(133)에 의해 획득된 영상 정보는 지도 저장부(137)에 저장된 지도와 매칭시켜서 제어부(150)에 의해 자율 주행 경로를 디스플레이부(136)를 통해 표시해줄 수 있다.
스캔부(134)는 매장의 바닥, 벽면 또는 천장에 형성된 가이드 라인(400)을 인식할 수 있다. 가이드 라인을 인식함으로써, 카트(100)의 쇼핑시 자율 주행이 가능할 수 있다. 가이드 라인(400)에는 색상 또는 바코드, QR 코드 등이 마련되고, 이것을 통해 가이드 라인(400)을 식별하여 카트(100)의 이동 경로로서 가이드될 수 있다.
스캔부(134)는 예를 들어 라인 감지 센서로 이루어질 수 있다.
가이드 라인(400)은 주차장에서 부터 매장 내부까지 마련될 수 있다.
배정 받은 카트(100)의 제어부(150)에는 사용자의 차량 주차 위치에 대한 정보가 카트 관리 서버(200)를 통해 제공받을 수 있으므로, 해당 차량 주차 위치까지 제어부(150)의 제어에 의해 이동할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제1 구매 코너(A), 제2 구매 코너(B), 제3 구매 코너(C)가 있는 경우에, 가이드 라인(400)이 형성되고 카트(100)가 가이드 라인(400)을 따라 이동하는 모습을 나타낸 것이며, 카트(100)의 스캔부(134)를 통해 가이드 라인(400)을 인식하여 원활하게 주행할 수 있다.
또한, 가이드 라인(400)에는 RFID 센서가 마련될 수 있다. 스캔부(134)는 가이드 라인(400)에 마련된 RFID 센서를 인식하여 카트(100)의 위치를 특정하고 이를 이용하여 사용자와의 거리 유지 및 이동하고자 하는 코너의 주행 경로를 설정할 수 있다.
카트(100)의 주행시, 이동 경로는 가이드 라인(400)을 따라 이동하도록 함으로써 매장 내에서 혼잡을 방지할 수 있다.
음성 인식 모듈(135)은 카트(100) 사용자의 음성으로 원하는 위치로 카트(100)를 이동시킬 수 있다. 제어부(140)에서는 원하는 목적지에 대한 지도 정보를 카트 관리 서버(200)로부터 제공받아서 카트(100)의 자율 주행 경로를 설정할 수 있다.
디스플레이부(136)는 구매하는 물품의 목록을 표시해줄 수 있다. 또한, 카트(100)의 자율 주행시 이동 경로를 표시해줄 수 있다. 또한, 결제부(140)를 통한 물품 결제시 결제 상황을 표시해줄 수 있다.
지도 저장부(137)는 미리 매장에 대한 지도를 저장할 수 있다. 즉, 카트 관리 서버로부터 매장 지도에 대한 정보를 전달받아 저장할 수 있다.
매칭부(138)는 카트(100)의 자율 주행시, 카메라(133)를 통해 인식되는 주변 상황에 대한 지도 정보와 지도 저장부(137)에 저장된 지도와 매칭시켜서 맵핑 처리할 수 있다.
코드 인식부(139)는 구매하는 물품의 바코드를 인식 및 물건 목록을 생성할 수 할 수 있다.
결제부(140)는 물품 구매후 대금을 결제하기 위한 수단으로서, 사용자의 신용 카드 등으로 결제할 수 있도록 한다.
결제부(140)는 카드 단말기 형태로 이루어질 수 있고, 사용자는 본인의 신용 카드 등으로 결제하면, 단말기(300)이 어플리케이션에서 연동되어 카드 결제가 이루어질 수 있다. 또는 단말기(300)의 어플리케이션상에서 미리 등록된 신용 카드 또는 각종 페이를 통해 결제를 진행할 수도 있다.
본 발명은 결제부(140)를 통해 쇼핑몰 또는 마트에서 구매 물품을 결제하기 위해 계산대에 가지 않고 물건을 고르고 현재 위치에서 즉시 간편하게 결제할 수 있다. 따라서, 물품을 결제하기 위해 계산대에서 줄을 서서 기다릴 필요가 전혀 없다.
카트 관리 서버(200)는 카트(100)가 주행하는 매장에 대한 정보 즉, 지도 정보를 카트(100) 사용자의 단말기(300)를 통해 확인할 수 있도록 카트(100)의 지도 저장부(137)에 제공해줄 수 있고, 매장에 대한 물품 리스트를 제공하여 디스플레이부(136)를 통해 확인할 수 있도록 제공해줄 수 있다.
또한, 카트(100)를 사용하고자 하는 고객의 단말기(300)에는 카트 운용을 위한 어플리케이션이 설치될 수 있다. 어플리케이션은 해당 고객이 회원 가입을 하고 로그인하여 접속할 수 있다.
또한, 단말기(300)에는 통신부(310)와 코드 인식부(320)를 포함할 수 있다.
통신부(310)는 카트 관리 서버(200) 및 카트(100)와 통신 가능하고, 코드 인식부(320)는 예를 들어 대형 마트의 주차장에 고객이 본인의 차량을 주차하고, 카트(100)를 배정받기 위한 것으로서, 코드 인식부(320)는 QR 코드를 인식할 수 있고, 주차장의 벽면 등에 마련된 코드부에 단말기(300)를 근접시키면, 코드 인식부(320)가 인식하여 본인 차량의 주차 위치를 입력할 수 있다.
본 발명은 예를 들어 대형 마트에 가서 쇼핑을 하고자 하는 경우, 사용자는 본인의 차량을 대형 마트 주차장에 주차한 다음, 단말기(300)의 어플리케이션을 작동시켜서 로그인 다음, 해당 대형 마트를 찾아서 클릭하고, 주차 위치에 해당하는 곳의 벽면 등에 형성된 코드부에 본인의 단말기(300)를 근접시켜서 인식시키면, 해당 코드부의 주차 위치 정보(예를 들어 2F A-20 등)가 카트 관리 서버(200)에 저장될 수 있다.
단말기(300)의 어플리케이션에는 여러 마트 등이 미리 등록된 상태로서 사용자는 이러한 마트중 본인이 입장한 해당 마트를 접속할 수 있다. 이러한 매장 정보는 다양한 매장 정보가 데이터 베이스화된 매장 관리 서버에 접속하여 제공 받을 수 있다.
카트 관리 서버(200)에서는 카트(100)를 요청한 사용자에게 인도하기 위해 요청한 사용자의 요청 정보(사용자의 위치 정보 등)를 카트(100)의 제어부(150)에 전달하고, 이때 카트(100)의 제어부(150)는 카트(100)의 구동 모터(120)를 구동시켜서 사용자의 위치로 카트(100)를 이동 시킬 수 있는 상태가 될 수 있다.
사용자의 단말기(300)에 탑재된 어플리케이션상에서 카트 배정을 요청하고, 매장 입구에 진입한 다음, 입구에 마련된 코드부를 통해 본인 소유의 단말기(300)를 접근시킨다. 단말기(300)는 코드 인식부(320)를 통해 사용자 요청 정보가 카드 관리 서버(200)에 전송되고, 그에 따라 카드 관리 서버(200)에서는 제어부(150)를 통해 배정한 카트(100)를 사용자 위치인 입구까지 이동시킬 수 있다. 따라서, 이 상태에서는 사용자와 카트(100)가 페어링된 상태가 될 수 있다.
사용자와 배정받은 카트(100)는 소정의 거리를 두고 이동할 수 있다. 즉, 사용자와 카트(100)간에 일정 거리를 유지할 수 있도록 카트(100)와 사용자의 위치가 특정될 필요가 있다. 이를 위해서 제어부(150)는 사용자의 단말기(300)로부터 사용자의 현 위치 정보를 수신받을 수 있다. 제어부(150)는 수신받은 사용자의 위치 정보를 활용하여 카트(100)와 사용자의 위치를 특정시킬 수 있고, 사용자와 카트(100)간의 거리를 일정 거리 유지시킬 수 있다.
또한, 카트(100)는 사용자의 이동시 팔로잉할 수 있다. 사용자의 단말기(300)와 카트(100)는 서로 통신을 하면서 카트(100)에 마련된 위치 인식부(131)에 의해 카트(100)의 현재 위치를 실시간으로 파악하고, 제어부(150)에서는 이러한 현재 위치 정보를 바탕으로 사용자 단말기(300)와 소정 거리를 두고 팔로잉이 가능하게 할 수 있다. 이때 단말기(300)에서는 GPS 기능이 동작하여 단말기(300)의 현재 위치가 표시되고, 이러한 현재 위치는 카트(100)의 제어부(150)에 제공되어서 인식할 수 있다.
카트(100) 하부에 마련된 구동 모터(120)를 제어부(150)에서 제어함으로써, 카트(100)의 자율 주행이 이루어질 수 있고, 이 상태에서 사용자는 원하는 물품을 구매하기 위해 카트(100)의 적재부(102)에 담을 수 있다.
쇼핑중 사용자의 음성을 통해 카트(100)에 지시를 내릴 수 있는데, 예를 들어 원하는 물품 코너로의 이동을 지시하면, 카트(100)는 음성 인식 모듈(135)을 통해 사용자의 음성 신호를 인식하고, 이러한 음성 신호는 제어부(150)에서 인식하여 원하는 목적지에 대한 이동 경로를 디스플레이부(136)에 표시해주고, 생성된 이동 경로를 따라 카트(100)의 자율 주행이 이루어질 수 있다.
원하는 쇼핑을 끝내고자 하는 경우, 사용자는 카트(100)의 적재부(102)에 담은 물품의 바코드를 카트(100)에 마련된 코드 인식부(139)를 통해 인식시키고, 이 상태에서 결제부(140)를 통해 본인 소유의 신용 카드 등으로 결제를 진행할 수 있다.
물품 결제가 완료되면, 카트(100)의 적재부(102)에 물품을 담은 상태에서 본인의 차량까지 이동하고, 물품을 차량에 담고 단말기(300)를 통해 어플리케이션을 종료하면, 카트(100)의 사용이 끝날 수 있다. 배정 받은 카트(100)의 사용이 완료되면, 제어부(150)는 소정의 대기 장소로 카트(100)를 이동시켜서 다음 사용자를 위해 대기 시킬 수 있다.
100... 카트 102... 적재부
110... 구동부 111... 메커넘 휠
112.. 롤러 120... 구동 모터
130... 통신부 131... 위치 인식부
132... 충돌 방지부 133... 카메라
134... 스캔부 135... 음성 인식 모듈
136... 디스플레이부 137... 지도 저장부
138... 매칭부 139... 코드 인식부
140... 결제부 150... 제어부
160... 전파 유도 부재 161... 지지판
162... 가이드판 163.. 이동 통로
200... 카트 관리 서버
300... 단말기 310... 통신부
320... 코드 인식부 400... 가이드 라인
A...제1 구매코너
B...제2 구매코너
C...제3 구매코너

Claims (8)

  1. 자율 주행이 가능한 카트;
    카트를 관리하는 카트 관리 서버;
    카트를 사용하기 위한 어플리케이션이 설치된 단말기;
    를 포함하고,
    단말기를 통해 사용하고자 하는 카트를 배정 받아서 사용자를 따라 다니면서 쇼핑하며,
    카트에는 카트의 현재 위치를 제공하는 위치 인식부가 구비되고,
    위치 인식부는 전파 유도 부재에 마련되며,
    전파 유도 부재는 위치 인식부가 결합되는 지지판, 위치 인식부의 원주 방향을 따라 간격을 두고 복수로 마련되는 가이드판으로 이루어지고,
    상기 카트에는 카트를 주행하기 위한 구동부가 마련되고, 구동부에는 구동 모터 및 구동 모터에 의해 회전하는 휠로 이루어지며,
    구동 모터는 카트에 마련된 제어부에 의해 구동이 제어되고,
    상기 전파 유도 부재는, 상기 카트에 각종 물건을 담는 적재부와 상기 구동부 사이에 배치되며,
    상기 가이드판 사이의 공간은 상기 위치 인식부에서 발사한 전파의 이동 통로, 및 상기 위치 인식부에서 발사한 전파가 반사되어 되돌아오는 반사파의 수신 이동 통로가 되는 자율 주행 카트 장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    카트에는,
    카트 관리 서버 및 단말기와 통신하기 위한 통신부,
    카트의 현재 위치를 제공하도록 하는 위치 인식부,
    카트의 이동시 주변 장애물을 인식하여 충돌을 방지하게 하는 충돌 방지부,
    카트 관리 서버로부터 해당 매장의 지도를 제공받아서 저장하는 지도 저장부,
    지도 저장부에 저장된 지도와 카트의 현재 위치를 맵핑하도록 하는 매칭부,
    카트의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 자율 주행 카트 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    카트에는,
    카트 관리 서버 및 단말기와 통신하기 위한 통신부,
    카트의 현재 위치를 제공하도록 하는 위치 인식부,
    전방 및/또는 측방의 상황에 대한 영상을 획득할 수 있는 카메라,
    카트 관리 서버로부터 해당 매장의 지도를 제공받아서 저장하는 지도 저장부,
    지도 저장부에 저장된 지도와 카트의 현재 위치를 맵핑하도록 하는 매칭부,
    카트의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    카메라에 의해 획득된 영상 정보를 지도 저장부에 저장된 지도와 매칭시켜서 제어부에 의해 자율 주행 경로를 디스플레이부를 통해 표시하는 자율 주행 카트 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    카트에는
    매장의 바닥, 벽면 또는 천장에 형성된 가이드 라인을 인식하는 스캔부를 포함하고,
    가이드 라인을 인식함으로써, 카트의 이동시 매장 내 일정 주행 경로로만 이동하는 자율 주행 카트 장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    가이드 라인에는 색상, 바코드, QR 코드중 적어도 하나가 마련되고,
    가이드 라인을 식별하여 카트의 이동 경로로서 가이드하는 자율 주행 카트 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    카트에는,
    사용자의 음성을 인식하는 음성 인식 모듈,
    쇼핑시 물품의 바코드를 인식하는 코드 인식부,
    코드 인식부를 통해 인식된 물품의 대금을 결제하는 결제부를 포함하는 자율 주행 카트 장치.
  8. 삭제
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