KR102390596B1 - 취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 대상 제품의 적재, 운반, 취출 및 후 가공을 위한 위치 정렬 등 일련의 모든 공정이 자동화에 기인하여 달성 가능할 뿐 아니라 기존 대비 지그의 제반 구조 개선으로 인해 보다 신속하고 안정감 있게 정렬 배치함으로써 고정밀도와 고신뢰성이 적극 확보되는 취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치에 관한 것으로, 적재부(120)에 내부 수용된 제품 두께와 동일한 피치(Pitch)를 가진 볼스크류의 회전동작에 의해 적재부의 상부로 개별 노출하는 셔틀유닛(100);과, 적재부의 상부로 노출된 제품을 취출하여 정렬유닛(200)으로 인계하는 로봇(200);과, 인계된 제품이 낙하하면서 제품의 외형과 대응하는 공간에 안착하도록 정밀 안내를 유도하는 정렬유닛(300);으로 구성된다.

Description

취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치{Product Alignment Automation Unit}

본 발명은 사출 성형 시 요구되는 인서트 대상물(제품)을 보다 효율적이고 정밀 정확하게 위치 정렬하기 위한 자동화 장치에 관하여 개시되고, 더욱 상세하게는 대상 제품의 적재, 운반, 취출 및 후 가공을 위한 위치 정렬 등 일련의 모든 공정이 자동화에 기인하여 달성 가능할 뿐 아니라 기존 대비 지그의 제반 구조 개선으로 인해 보다 신속하고 안정감 있게 정렬 배치함으로써 고정밀도와 고신뢰성이 적극 확보되는 취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치에 관한 것이다.

최근 산업 기술의 발달로 대량 생산이 요구되는 제품은 모두 자동 생산 라인을 기반으로 한 자동화 장치를 통하여 생산되고 있다. 이러한 자동화 장치는 균일한 제품을 최소의 인원으로 신속하게 생산할 수 있는 장점이 있으며, 최근에는 생산 라인에 로봇을 활용함으로써 더욱 정밀하고 정교한 제품을 편리하게 생산하고 있다.

상기와 같이 로봇을 활용한 생산 기술의 다양한 예로 공개특허공보 제10-2018-0159675호 "식물 공장용 자동화 로봇" 또는 등록특허공보 제10-1341793호 "제초 및 모니터링을 위한 자동화 로봇" 또는 등록특허공보 제10-1257957호 "용접 대상의 조건에 따라 자동적으로 금형 육성 용접을 하기 위한 로봇 자동화 장치 및 방법" 등 로봇이 자체적으로 제품을 가공 및 생산하는 기술들이 게재되어 있으며, 공개특허공보 제10-2003-0100918호 "차량용 휠 도장라인의 마스킹 로봇 자동화 시스템" 또는 공개특허공보 제10-2019-7007021호 "로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 방법" 등과 같이 로봇이 제1공정에서 가공된 제품을 제2공정으로 인계하는 기술들이 게재되어 있다.

한편, 제품과 자동화 장치에 따라 상이한 부분이 있으나 대체로 공개특허공보 제10-2019-7007021호 "로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 방법"에 기재된 바와 같이 로봇에 의해 운반되는 제품은 컨베이어나 지그로 공급되는데, 컨베이어로의 공급은 단순히 제품이 다음 공정으로의 이동 목적이 있거나 또는 작업자가 배치되어 수동 작업이 이루어질 경우에 해당되며, 지그로의 공급은 제품이 지그에 안착된 상태에서 별도의 작업자 없이 즉시 자동화에 의한 후 가공이 이루어질 경우에 해당한다.

여기에서 제품을 지그에 정교하게 위치시켜 정밀한 가공을 확보하기 위해서는 로봇의 동작이 정밀하게 이루어질 수 있도록 그 설정에 심혈을 기울여야 하며, 이때 설정 작업과 시운전 작업으로 상당히 많은 시간이 소요된다. 특히, 다양한 형상의 제품을 생산하는 업체에서는 매번 제품의 형상에 맞춰 로봇의 동작 제어를 재설정하기 때문에 이때 발생하는 생산 로스(loss)가 막대한 편이다.

이에 따라, 로봇의 정밀 설정이 미흡하더라도 지그에 제품이 정밀하게 안착 가능한 기술 제공으로 생산 전 로봇의 설정 시간 단축과 시운전 시간을 단축함으로써 생산 효율이 적극 향상되는 자동화 장치가 절실하게 요구되고 있다.

공개특허공보 제10-2018-0159675호 "식물 공장용 자동화 로봇" 등록특허공보 제10-1341793호 "제초 및 모니터링을 위한 자동화 로봇" 등록특허공보 제10-1257957호 "용접 대상의 조건에 따라 자동적으로 금형 육성 용접을 하기 위한 로봇 자동화 장치 및 방법" 공개특허공보 제10-2003-0100918호 "차량용 휠 도장라인의 마스킹 로봇 자동화 시스템" 공개특허공보 제10-2019-7007021호 "로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 방법"

본 발명은 상기의 제반 문제점을 보다 적극적으로 해소하기 위하여 창출된 것으로, 사출 성형에 요구되는 인서트 제품을 정렬함에 있어 기존 대비 특화된 제반 구성으로 인해 즉각적이고 신속 정확한 위치 정렬 내지 배열에 기여하는 자동화 장치를 제공하는 것이 해결하고자 하는 과제이다.

또한, 본 발명은 로봇의 동작 반경 내로 개별 운반 가능하게 구축될 뿐 아니라 대상 제품을 개별 취출하여 후 가공이 요구되는 기설정 위치로 공급하되, 로봇의 동작 설정이 미흡하거나 노후에 의해 정밀성이 저하된 로봇 등 공급이 정밀하지 못한 상황에서도 해당 제품의 안정적이고 정밀 정확한 위치 제어가 가능한 자동화 장치를 제공하는 것이 다른 해결과제이다.

상기의 해결 과제를 달성하기 위하여 본 발명에서 제안하는 취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치의 구성은 다음과 같다.

본 발명의 제품 정렬 자동화 장치는 적재부(120)에 내부 수용된 제품 두께와 동일한 피치(Pitch)를 가진 볼스크류의 회전동작에 의해 적재부의 상부로 개별 노출하는 셔틀유닛(100);과, 적재부의 상부로 노출된 제품을 취출하여 정렬유닛(200)으로 인계하는 로봇(200);과, 인계된 제품이 낙하하면서 제품의 외형과 대응하는 공간에 안착하도록 정밀 안내를 유도하는 정렬유닛(300);으로 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 셔틀유닛(100)은 메인프레임(110);과, 공급되는 제품을 인계받아 적재한 후 로봇(200)의 회동 반경 내로 진입하는 적재부(120);와, 이동 완료된 적재부의 하측에 위치하며, 볼스크류의 회전에 의한 승강 여부에 기인하여 제품을 적재부의 상부로 개별 노출되게 하는 승강부(130);로 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 정렬유닛(300)은 경사로를 가진 안착면(321) 및 안착면 상에서 제품의 각 모서리와 대응하는 위치마다 입설되는 정렬핀(322);을 포함하며, 안착면(321)을 따라 낙하하는 제품이 정렬핀(322)의 걸림에 기인하여 기설정 위치로의 정밀 배치가 안내되는 것을 특징으로 한다.

상술한 구성으로 이루어지는 본 발명에 의하면, 적재부와 승강부의 동작 알고리즘을 기반으로 로봇이 선회하는 영역까지 제품을 신속 정확하게 운반하고, 이후 경사로를 가진 안착면과 안착면 상에 입설된 정렬핀의 조합으로 제품의 정밀 배치가 안내되어 로봇의 동작 제어 설정 시간 및 시운전 시간 단축으로 생산효율이 극대화되는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 다양한 종류의 제품 생산에 도입 가능하여 정밀 제품 자동화 생산 업계의 적극적인 발전에 기여할 수 있으므로 더욱 효과적이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 의하여 구성되는 제품 정렬 자동화 장치의 레이아웃.
도 2는 본 발명이 제안하는 셔틀유닛의 측면도.
도 3은 본 발명이 제안하는 셔틀유닛의 정면도.
도 4는 본 발명이 제안하는 적재부의 동작 작용을 측면도에서 나타낸 사용 상태도.
도 5는 본 발명이 제안하는 승강부의 동작 작용을 측면도에서 나타낸 사용 상태도.
도 6은 본 발명이 제안하는 승강부의 연쇄 동작을 부분 측면도에서 나타낸 사용 상태도.
도 7은 본 발명이 제안하는 승강부의 평면도.
도 8은 본 발명이 제안하는 정렬유닛의 정면도.
도 9는 본 발명이 제안하는 정렬유닛에 제품이 안착되는 과정을 정면도에서 나타낸 사용 상태도.
도 10은 본 발명이 제안하는 정렬유닛에 제품이 안착된 구조를 나타낸 평면도.

이하, 첨부도면을 참고하여 본 발명의 구성 및 이로 인한 작용, 효과에 대해 일괄적으로 기술하기로 한다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그리고 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

본 발명은 사출 성형 시 요구되는 인서트 대상물(제품)을 보다 효율적이고 정밀 정확하게 위치 정렬하기 위한 자동화 장치에 관하여 개시된다.

무엇보다 본 발명은 대상 제품의 적재, 운반, 취출 및 후 가공을 위한 위치 정렬 등 일련의 모든 공정이 자동화에 기인하여 달성 가능할 뿐 아니라 기존 대비 지그의 제반 구조 개선으로 인해 보다 신속하고 안정감 있게 정렬 배치함으로써 고정밀도와 고신뢰성이 적극 확보되는 취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치에 관련됨을 주지한다.

도 1은 본 발명이 제안하는 제품 정렬 자동화 장치의 설비 상태를 나타낸 레이아웃이고, 도 2 내지 7은 본 발명이 제안하는 셔틀유닛과 관련된 세부 구조를 나타낸 것이며, 도 8 내지 10은 본 발명이 제안하는 정렬유닛과 관련된 세부 사항을 도시한 것이다.

도 1은 본 발명이 제안하는 제품 정렬 자동화 장치의 바람직한 설비 상태를 나타낸 레이아웃이다.

도 1과 같이 본 발명의 제품 정렬 자동화 장치는 인서트 대상물(제품)을 공급받아 적재하고, 적재된 제품을 로봇의 동작 반경 내로 진입 유도하는 셔틀유닛(100);과, 셔틀유닛에 적재된 제품을 개별 취출하여 정렬유닛(300)으로 인계하는 로봇(200);과, 로봇이 제공하는 제품을 인계받되, 정밀 가공을 위한 정밀 안착이 안내되는 정렬유닛(300);으로 구성된다.

상기 셔틀유닛(100)과 정렬유닛(300)은 서로 인접한 위치에 설비하여 로봇의 동선을 최소화함으로써 신속한 제품 생산이 가능한 환경을 구축하는 것이 바람직하며, 이는 본 발명의 도 1에 도시한 레이아웃과 같다. 그러나 이는 본 발명이 제안하는 바람직한 실시예 중 일례일 뿐 이에 한정하지 않는다.

도 2는 본 발명이 제안하는 셔틀유닛의 측면도이고, 도 3은 셔틀유닛의 정면도이다.

도 2 내지 3과 같이 본 발명의 셔틀유닛(100)은 적재부(120)에 내부 수용된 제품 두께와 동일한 피치(Pitch)를 가진 볼스크류의 회전동작에 의해 적재부의 상부로 개별 노출하는 역할을 수행한다.

상기 셔틀유닛(100)은 지면에서 입설하여 각종 동작유닛이 설치될 공간을 제공하는 메인프레임(110)과, 메인프레임의 상단에 설치되어 제품을 적재하는 적재부(120)와, 적재부의 하부를 가압하여 제품을 개별 승강되게 하는 승강부(130)로 구성된다.

상기 메인프레임(110)은 파이프나 프로파일 등을 활용한 직육면체의 골조로써 하부에 복수의 캐스터(Caster)를 구비하여 이동 가능하게 설비되며, 경우에 따라 레벨풋(level foot)이나 앵커볼트(anchor bolt)를 활용함으로써 원하는 위치에 고정 설비할 수 있도록 구성된다.

상기 적재부(120)는 메인프레임(110)의 상면에서 길이방향으로 배치된 LM가이드(L)에 결합되며, 실린더(C)의 작동에 기인하여 수평 이동 가능하게 설치되고, 내부에는 복수의 제품을 적층 수용 가능하도록 중공부가 구비된 육면체의 형상을 가진다.

상기 적재부(120)는 메인프레임(110)의 일 측 단부 즉, 사출 금형과 인접한 위치에서 대기하며, 사출된 제품을 내부에 복수 적재한다. 그리고 실린더(C)의 작동과 LM가이드(L)의 안내를 받아 수평 이동하여 로봇(200)의 동작하는 반경 내로 진입한다.

도면에는 도시하지 않았으나, 상기 적재부(120)의 수평 이동에 대한 거리 조절은 실린더(C)의 인출 거리를 이용하여 제어하거나 또는 센서와 도구를 활용하여 제어한다.

상기 승강부(130)는 로봇의 동작 반경 내, 정확하게는 메인프레임(100) 상에서 이동이 완료된 적재부(120)의 하단 영역에 수직 방향으로 설치되어 적재부에 적층된 제품을 개별 승강시킴으로써 로봇(200)이 제품을 개별 취출할 수 있도록 유도하는 역할을 수행한다.

상기 승강부(130)는 메인프레임(100) 상에 수직으로 설치되어 각종 부품의 설치 공간을 제공하는 승강바디(131)와, 승강바디에 의해 수직 방향으로 배열되는 2개 1조의 LM가이드(L)와, LM가이드에 결합하여 상하 위치 가변되게 설치되는 승강브라켓(132)과, 승강브라켓을 관통 설치하여 회전에 의해 승강 여부를 결정되게 하는 볼스크류(S)와, 볼스크류가 회전할 수 있도록 동력을 제공하는 모터(M)와, 볼스크류의 선단에 설치되어 적재부(120)에 적층된 제품의 저부를 승강시키는 푸셔판(133)으로 구성된다.

예컨대 본 발명이 제안하는 제품의 종류는 개당 두께가 약 6mm로 이루어진 자동차 헤드램프 인서트이며, 상기 승강부(130)에 마련된 볼스크류(S)는 모터(M)에 의해 1회 회전할 때마다 자동차 헤드램프 인서트가 적재부의 상부로 1개소씩 노출될 수 있도록 피치(pitch)가 6mm로 이루어지는 것이 바람직하다.

여기에서 본 발명은 볼스크류(S)의 1회 회전에 자동차 헤드램프 인서트의 외부 노출이 1개소씩 이루어지도록 구성하여 신속한 생산을 유도하였으나, 이는 단순 실시 예에 불과하며, 경우에 따라 볼스크류의 피치를 3mm로 구성하여 2회전에 1개의 자동차 헤드램프 인서트가 노출되도록 구성할 수 있다. 다시 말해 볼스크류(S)의 조건을 제한하지 않으며 결과적으로 자동차 헤드램프 인서트가 개별 노출되어 로봇(200)의 파지가 원활하게 이루어질 수 있도록 제공될 수 있다면 무엇이든 상관없다.

또한, 푸셔판(133)을 승강시키기 위한 동력원들로 볼스크류(S)와 모터(M)를 채용하였으나, 이 역시 본 발명이 제안하는 일 실시 예로써 실린더나 그 밖에 푸셔판을 승강시킬 수 있는 모든 종류의 기성품으로 대체할 수 있음은 당연할 것이다.

도 4는 본 발명이 제안하는 적재부의 동작 작용을 측면도에서 나타낸 사용 상태도이고, 도 5는 본 발명이 제안하는 승강부의 동작 작용을 측면도에서 나타낸 사용 상태도이며, 도 6은 본 발명이 제안하는 승강부의 연쇄 동작을 부분 측면도에서 나타낸 사용 상태도이다.

도 4와 같이 상기 셔틀유닛(100)은 사출에 요구되는 복수의 인서트 제품을 적재부(120)에 적층 적재되며, 실린더(C)의 푸쉬 작동과 메인프레임(110)의 상면에 배치된 LM가이드(L)의 조합으로 로봇(200)의 동작 반경 내, 즉 승강부(130)가 설치된 위치로 이동된다.

상기 적재부(120)는 앞서 언급한 바와 같이 수평 이동에 대한 거리 조절은 실린더(C)의 인출 거리를 이용하여 제어하거나 또는 센서와 도그를 활용하여 제어한다.

도 5 및 도 6과 같이 상기 적재부(120)가 이송부(130)의 상단에 도착하면 센서(도면 미도시)가 감지하여 모터(M)가 작동하여 볼스크류(S)를 회전시킴으로써 푸셔판(133)을 승강시킨다.

상기 푸셔판(133)은 적재부(120)의 저부를 관통하여 적재부의 가장 하단에 적재된 제품의 저부를 지지하고, 최종적으로 제품의 두께만큼 승강시켜 가장 상위에 적재된 제품만을 적재부의 상단으로 노출시킨다.

이때 상기 승강부(130)는 승강바디(131)에 수직 설치된 LM가이드(L)와, 승강브라켓(132) 및 푸셔판(133) 사이에 별도 설치된 입설대(134)의 안내를 받아 매우 정밀하게 승강 동작이 이루어진다.

도 8은 본 발명이 제안하는 정렬유닛의 정면도이고, 도 9는 본 발명이 제안하는 정렬유닛에 제품이 안착되는 과정을 정면도에서 나타낸 사용 상태도이며, 도 10은 본 발명이 제안하는 정렬유닛에 제품이 안착된 구조를 나타낸 평면도이다.

도 8과 같이 상기 정렬유닛(300)은 인계된 제품이 낙하하면서 제품의 외형과 대응하는 공간에 안착하도록 정밀 안내를 유도하는 역할을 수행한다.

상기 정렬유닛(300)은 보조프레임(310); 및 보조프레임의 상단에 배치되어 로봇(200)이 제공하는 제품을 기설정 위치에 정밀하게 안착되게 하는 지그부(320);로 구성된다.

상기 보조프레임(310)은 메인프레임(110)과 같이 파이프나 프로파일 등을 활용한 직육면체로 이루어진 골조로써, 복수의 캐스터(Caster)를 구비하여 이동 가능하게 설비되며, 경우에 따라 레벨풋(level foot)이나 앵커볼트(anchor bolt)를 활용함으로써 원하는 위치에 고정 설비할 수 있도록 구성된다.

상기 지그부(320)는 보조프레임(310)의 상면 상에 다수 설치되어 제품을 개별 안착시켜 후 가공을 도모하는 안착면(321)과, 상기 안착면 상에서 입설되어 제품을 정렬 및 정렬된 위치를 고정하는 정렬핀(322)으로 구성된다.

특히, 도 9와 같이 상기 안착면(321)은 로봇(200)이 인계한 제품이 기설정 방향으로 치우쳐 낙하할 수 있도록 설정 경로의 경사로를 포함하며, 경사로를 따라 낙하하는 제품은 정렬핀(322)에 설정 위치로 정렬된다.

상기 정렬핀(322)은 안착면(321) 상에서 제품의 각 모서리와 대응하는 위치마다 입설되며, 정렬핀의 선단은 테이퍼 가공을 통해 제품이 유연하게 안착될 수 있도록 유도한다.

상기와 같이 제품은 안착면(310)을 따라 낙하하면서 정렬핀(320)의 걸림에 기인하여 기설정 위치로의 정밀한 배치가 안내되어 후 가공에서 고정밀의 가공이 이루어질 수 있는 계기를 마련한다.

상기와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명의 제품 정렬 자동화 장치는 적재부와 승강부의 동작 알고리즘을 기반으로 로봇이 선회하는 영역까지 제품을 신속 정확하게 운반하고, 이후 경사로를 가진 안착면과 안착면 상에 입설된 정렬핀의 조합으로 제품의 정밀 배치가 안내되어 로봇의 동작 제어 설정 시간 및 시운전 시간 단축으로 생산효율이 극대화된다.

또한, 다양한 종류의 제품 생산에 도입 가능하여 정밀 제품 자동화 생산 업계의 적극적인 발전에 기여할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은, 도면에 도시된 일실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 명확히 하여야 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100. 셔틀유닛 110. 메인프레임
120. 적재부 130. 승강부
131. 승강바디 132. 승강브라켓
133. 푸셔판 134. 입설대
200. 로봇 300. 정렬유닛
310. 보조프레임 320. 지그부
321. 안착부 322. 정렬핀
L. LM가이드 C. 실린더
S. 볼스크류 M. 모터

Claims (3)

1. 적재부(120)에 수용된 제품 두께와 동일한 피치(Pitch)를 가진 볼스크류의 회전동작에 의해 적재부의 상부로 개별 노출하는 셔틀유닛(100);과, 적재부의 상부로 노출된 제품을 취출하여 정렬유닛(300)으로 인계하는 로봇(200);과, 인계된 제품이 낙하하면서 제품의 외형과 대응하는 공간에 안착하도록 정밀 안내를 유도하는 정렬유닛(300);으로 이루어지는 제품 정렬 자동화 장치에 있어서,
   상기 셔틀유닛(100)은 메인프레임(110)과, 공급되는 제품을 인계받아 적재한 후 로봇(200)의 회동 반경 내로 진입하는 적재부(120)와, 이동 완료된 적재부의 하측에 위치하며, 볼스크류의 회전에 의한 승강 여부에 기인하여 제품을 적재부의 상부로 개별 노출되게 하는 승강부(130)를 포함하고,
   상기 적재부(120)는 메인프레임(110)의 상면에서 길이방향으로 배치된 LM가이드(L)에 결합되며, 실린더(C)의 작동에 기인하여 수평 이동 가능하게 설치되고, 내부에는 복수의 제품을 적층 수용 가능하도록 중공부가 구비된 육면체의 형상으로 이루어지며, 메인프레임(110)의 일 측에 배치된 사출 금형과 인접한 위치에서 대기한 상태에 사출된 제품을 내부에 복수 적재하고, 실린더(C)의 작동과 LM가이드(L)의 안내를 받아 수평 이동하여 로봇(200)의 동작 반경 내지 승강부(130)의 상부에 위치되는 것을 포함하고,
   상기 적재부(120)의 수평 이동에 대한 거리 조절은 실린더(C)의 인출 거리를 이용하여 제어하거나 또는 센서로 제어되는 것을 특징으로 하는 취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 정렬유닛(300)은 경사로를 가진 안착면(321) 및 안착면 상에서 제품의 각 모서리와 대응하는 위치마다 입설되는 정렬핀(322);을 더 형성하여 안착면(321)을 따라 낙하하는 제품이 정렬핀(322)의 걸림에 기인하여 기설정 위치로의 정밀 배치가 안내되는 것을 특징으로 하는 취출로봇을 활용한 제품 정렬 자동화 장치.

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