KR102388236B1 - Servo amplifier and servo system - Google Patents

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KR102388236B1
KR102388236B1 KR1020190131179A KR20190131179A KR102388236B1 KR 102388236 B1 KR102388236 B1 KR 102388236B1 KR 1020190131179 A KR1020190131179 A KR 1020190131179A KR 20190131179 A KR20190131179 A KR 20190131179A KR 102388236 B1 KR102388236 B1 KR 102388236B1
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다카시 아이하라
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후지 덴키 가부시키가이샤
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Abstract

본 개시에 의하면, 추정된 부하 토크에 관한 정보를 외부에서 감시할 수 있게 한다.
본 개시는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와, 상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 서보 앰프 외부로 출력하는 출력부를 포함하는 서보 앰프에 관한 것이다. 서보 앰프는, 예를 들어, 상기 모터의 제어용으로 제1 관성값을 설정하는 제1 관성값 설정부와, 상기 부하 토크의 추정용으로 제2 관성값을 설정하는 제2 관성값 설정부를 포함한다.According to the present disclosure, it is possible to externally monitor information about the estimated load torque.
The present disclosure provides a torque control unit for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor, a load torque estimator for estimating the load torque received by the motor, and the load torque estimated by the load torque estimator. It relates to a servo amplifier including an output unit for outputting monitoring information related to the servo amplifier to the outside. The servo amplifier includes, for example, a first inertia value setting unit for setting a first inertia value for controlling the motor, and a second inertia value setting unit for setting a second inertia value for estimating the load torque. .

Figure R1020190131179
Figure R1020190131179

Description

서보 앰프 및 서보 시스템{SERVO AMPLIFIER AND SERVO SYSTEM}Servo AMPLIFIER AND SERVO SYSTEM

본 발명은 서보 앰프 및 서보 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to servo amplifiers and servo systems.

종래에, 토크 지령 및 모터 속도에 기초하여, 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 오브저버를 구비하는 모터 제어 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조)DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the motor control apparatus provided with the load torque observer which estimates the load torque which a motor receives based on a torque command and a motor speed is known (for example, refer patent document 1).

일본국 공개특허공보 특개2012-130214호Japanese Patent Laid-Open No. 2012-130214

그러나, 종래 기술에서는, 추정된 부하 토크가 외란(外亂)을 제어할 목적으로 모터 제어에 사용되기는 하나, 추정된 부하 토크에 관한 정보를 외부로부터 감시할 수는 없었다.However, in the prior art, although the estimated load torque is used for motor control for the purpose of controlling disturbance, information on the estimated load torque cannot be monitored from the outside.

이에, 본 개시는 추정된 부하 토크에 관한 정보를 외부에서 감시할 수 있는 서보 앰프 및 서보 시스템을 제공한다.Accordingly, the present disclosure provides a servo amplifier and a servo system capable of externally monitoring information on estimated load torque.

본 개시는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와, 상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 서보 앰프 외부로 출력하는 출력부와, 상기 모터의 제어용으로 제1 관성값을 설정하는 제1 관성값 설정부와, 상기 부하 토크의 추정용으로 제2 관성값을 설정하는 제2 관성값 설정부를 포함하는 서보 앰프를 제공한다.The present disclosure provides a torque control unit for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor, a speed of the motor, and estimating a load torque received by the motor based on the torque command or a torque detection value of the motor a load torque estimating unit, an output unit for outputting monitoring information about the load torque estimated by the load torque estimating unit to the outside of the servo amplifier; There is provided a servo amplifier including a setting unit and a second inertia value setting unit configured to set a second inertia value for estimating the load torque.

본 개시는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와, 상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 서보 앰프 외부로 출력하는 출력부와, 상기 감시 정보의 출력용으로 필터값을 설정하는 필터값 설정부를 포함하는 서보 앰프를 제공한다.The present disclosure provides a torque control unit for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor, a speed of the motor, and estimating a load torque received by the motor based on the torque command or a torque detection value of the motor a load torque estimating unit, an output unit for outputting monitoring information about the load torque estimated by the load torque estimating unit to the outside of the servo amplifier, and a filter value setting unit for setting a filter value for outputting the monitoring information Servo amplifier is provided.

본 개시는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와, 상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 서보 앰프 외부로 출력하는 출력부를 포함하며, 상기 부하 토크 추정부는, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 외란 토크를 추정하는 외란 토크 추정부와, 상기 모터의 속도에 기초하여, 상기 외란 토크에 포함되는 마찰 토크를 추정하는 마찰 토크 추정부와, 상기 외란 토크 추정부에 의해 추정된 상기 외란 토크로부터, 상기 마찰 토크 추정부에 의해 추정된 상기 마찰 토크를 감산함으로써, 상기 부하 토크를 산출하는 감산기를 포함하는 것인 서보 앰프를 제공한다.The present disclosure provides a torque control unit for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor, a speed of the motor, and estimating a load torque received by the motor based on the torque command or a torque detection value of the motor and an output unit for outputting monitoring information about the load torque estimated by the load torque estimating unit to the outside of a servo amplifier, wherein the load torque estimating unit includes: the speed of the motor and the torque command or a disturbance torque estimator for estimating the disturbance torque received by the motor based on the torque detection value of the motor, and a friction torque estimator for estimating the friction torque included in the disturbance torque based on the speed of the motor; , a subtractor for calculating the load torque by subtracting the friction torque estimated by the friction torque estimator from the disturbance torque estimated by the disturbance torque estimator.

본 개시 기술에 의하면, 추정된 부하 토크에 관한 감시 정보가 서보 앰프 외부로 출력되므로, 추정된 부하 토크에 관한 정보를 서보 앰프 외부에서 감시할 수 있다.According to the present disclosure, since monitoring information regarding the estimated load torque is output to the outside of the servo amplifier, it is possible to monitor the information regarding the estimated load torque from the outside of the servo amplifier.

또한, 본 개시는, 서보 앰프와, 상기 서보 앰프의 외부에 구비되는 외부 장치를 포함하며, 상기 서보 앰프는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와, 상기 모터의 제어용으로 제1 관성값을 설정하는 제1 관성값 설정부를 포함하며, 상기 외부 장치는, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와, 상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 상기 외부 장치의 외부로 출력하는 출력부와, 상기 부하 토크의 추정용으로 제2 관성값을 설정하는 제2 관성값 설정부를 포함하는 것인 서보 시스템을 제공한다.In addition, the present disclosure includes a servo amplifier and an external device provided outside the servo amplifier, wherein the servo amplifier includes: a torque control unit for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor; and a first inertia value setting unit for setting a first inertia value for control, wherein the external device determines a load torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor. an estimating load torque estimating unit; an output unit for outputting monitoring information regarding the load torque estimated by the load torque estimating unit to the outside of the external device; and setting a second inertia value for estimating the load torque It provides a servo system that includes a second inertia value setting unit.

본 개시는, 서보 앰프와, 상기 서보 앰프의 외부에 구비되는 외부 장치를 포함하며, 상기 서보 앰프는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부를 포함하며, 상기 외부 장치는, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와, 상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 상기 외부 장치의 외부로 출력하는 출력부와, 상기 감시 정보의 출력용으로 필터값을 설정하는 필터값 설정부를 포함하는 것인 서보 시스템을 제공한다.The present disclosure includes a servo amplifier and an external device provided outside of the servo amplifier, wherein the servo amplifier includes a torque controller for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor, and the external device is, based on the speed of the motor, the torque command or the torque detection value of the motor, a load torque estimator for estimating a load torque received by the motor, and the load torque estimated by the load torque estimator. It provides a servo system comprising: an output unit for outputting monitoring information related to the external device to the outside; and a filter value setting unit for setting a filter value for outputting the monitoring information.

본 개시는, 서보 앰프와, 상기 서보 앰프의 외부에 구비되는 외부 장치를 포함하며, 상기 서보 앰프는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부를 포함하며, 상기 외부 장치는, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와, 상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 상기 외부 장치의 외부로 출력하는 출력부를 포함하며, 상기 부하 토크 추정부는, 상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 외란 토크를 추정하는 외란 토크 추정부와, 상기 모터의 속도에 기초하여, 상기 외란 토크에 포함되는 마찰 토크를 추정하는 마찰 토크 추정부와, 상기 외란 토크 추정부에 의해 추정된 상기 외란 토크로부터, 상기 마찰 토크 추정부에 의해 추정된 상기 마찰 토크를 감산함으로써, 상기 부하 토크를 산출하는 감산기를 포함하는 것인 서보 시스템을 제공한다.The present disclosure includes a servo amplifier and an external device provided outside of the servo amplifier, wherein the servo amplifier includes a torque controller for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor, and the external device is, based on the speed of the motor, the torque command or the torque detection value of the motor, a load torque estimator for estimating a load torque received by the motor, and the load torque estimated by the load torque estimator. and an output unit for outputting monitoring information related to the external device to the outside, wherein the load torque estimating unit calculates the disturbance torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor. a disturbance torque estimator to estimate; a friction torque estimator for estimating a friction torque included in the disturbance torque based on the speed of the motor; and from the disturbance torque estimated by the disturbance torque estimator, the friction torque and a subtractor configured to calculate the load torque by subtracting the friction torque estimated by the estimator.

본 개시 기술에 의하면, 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보가 외부 장치의 외부로 출력되므로, 추정된 부하 토크에 관한 정보를 외부 장치의 외부에서 감시할 수 있다.According to the present disclosure, since monitoring information on the estimated load torque is output to the outside of the external device, the information on the estimated load torque can be monitored from the outside of the external device.

본 개시 기술에 의하면, 추정된 부하 토크에 관한 정보를 외부에서 감시할 수 있는 서보 앰프 및 서보 시스템을 제공한다.According to the present disclosure, a servo amplifier and a servo system capable of externally monitoring information on estimated load torque are provided.

도 1은 일 비교 형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다.
도 2는 제1 실시형태에 있어 서보 앰프의 구성을 예시하는 도면이다.
도 3은 제2 실시형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다.
도 4는 제3 실시형태에 있어 서보 앰프의 구성을 예시하는 도면이다.
도 5는 모터 속도와 마찰 토크의 관계를 예시하는 도면이다.
도 6은 제4 실시형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다.
도 7은 제5 실시형태에 있어 서보 앰프의 구성을 예시하는 도면이다.
도 8은 제6 실시형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다.
도 9는 추정 부하 토크에 마찰 토크를 포함시킨 경우의 각 파형을 예시하는 도면이다.
도 10은 추정 부하 토크에 마찰 토크를 포함시키지 않은 경우의 각 파형을 예시하는 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of a servo system in one comparative form.
Fig. 2 is a diagram illustrating a configuration of a servo amplifier in the first embodiment.
3 is a diagram illustrating a configuration of a servo system in the second embodiment.
4 is a diagram illustrating the configuration of a servo amplifier in the third embodiment.
5 is a diagram illustrating a relationship between a motor speed and a friction torque.
6 is a diagram illustrating the configuration of a servo system in the fourth embodiment.
7 is a diagram illustrating a configuration of a servo amplifier in the fifth embodiment.
8 is a diagram illustrating the configuration of a servo system in the sixth embodiment.
9 is a diagram illustrating each waveform when friction torque is included in estimated load torque.
10 is a diagram illustrating each waveform when friction torque is not included in estimated load torque.

이하에서, 도면을 참조하여 본 개시의 실시형태에 대해 설명한다. 우선, 본 개시의 실시형태와 비교하기 위해, 일 비교 형태에 있어 서보 시스템의 구성에 대해 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this indication is described with reference to drawings. First, in order to compare with embodiment of this indication, the structure of a servo system in one comparative form is demonstrated.

도 1은 일 비교 형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다. 도 1에 나타내는 서보 시스템(100)은, 가동부(미도시)를 움직이기 위한 모터(9)를 제어하는 모터 시스템이다. 서보 시스템(100)은, 속도 제어부(1), 가산기(2), 토크 제어부(3), 속도 검출부(4), 부하 토크 추정부(5), 제어 필터(8), 모터(9), 위치 검출기(10)를 구비한다.1 is a diagram illustrating a configuration of a servo system in one comparative form. The servo system 100 shown in FIG. 1 is a motor system which controls the motor 9 for moving a movable part (not shown). The servo system 100 includes a speed control unit 1 , an adder 2 , a torque control unit 3 , a speed detection unit 4 , a load torque estimation unit 5 , a control filter 8 , a motor 9 , a position A detector (10) is provided.

토크 제어부(3)는 토크 지령(Tr)에 기초하여 모터(9)의 토크를 제어한다. 위치 검출기(10)는 모터(9)의 위치(회전 위치 θ)를 검출한다. 위치 검출부는 PG라고도 한다. 속도 검출부(4)는 위치 검출기(10)에 의해 검출된 회전 위치(θ)의 시간적 변화에 기초하여, 모터(9)의 속도(각속도 ω)를 검출한다. 속도 제어부(1)는, 속도 검출부(4)에 의해 검출된 각속도(ω)를, 전단(前段)의 제어 블록(미도시)으로부터 공급되는 속도 지령(ωr)에 추종시키는 피드백 토크 지령(Tb)을 생성한다.The torque control unit 3 controls the torque of the motor 9 based on the torque command Tr. The position detector 10 detects the position (rotational position θ) of the motor 9 . The position detection unit is also referred to as PG. The speed detection unit 4 detects the speed (angular velocity ω) of the motor 9 based on the temporal change of the rotational position θ detected by the position detector 10 . The speed control unit 1 is a feedback torque command Tb for following the angular speed ω detected by the speed detection unit 4 to a speed command ωr supplied from a previous control block (not shown). create

또한, 서보 시스템(100)은 모터(9)가 받는 부하 토크(TL)를 추정하기 위해 부하 토크 추정부(5)를 구비한다. 부하 토크 추정부(5)는 토크 지령(Tr)와 속도 검출부(4)에 의해 검출된 각속도(ω)에 기초하여, 부하 토크(TL)를 추정한다.In addition, the servo system 100 includes a load torque estimating unit 5 for estimating a load torque TL received by the motor 9 . The load torque estimation unit 5 estimates the load torque TL based on the torque command Tr and the angular velocity ω detected by the speed detection unit 4 .

모터(9)의 발생 토크를 T, 모터(9)의 관성 모멘트(관성값)를 J, 모터(9)의 각가속도를 dω/dt라고 했을 때에, 부하 토크(TL)에 모터(9) 및 가동부의 마찰 토크를 포함시킨 경우,When the generated torque of the motor 9 is T, the moment of inertia (inertia value) of the motor 9 is J, and the angular acceleration of the motor 9 is dω/dt, the load torque TL is the motor 9 and the movable part. If the friction torque of

TL = T - J×dω/dt ······ 식(1)TL = T - J × dω/dt Equation (1)

라는 관계식이 성립한다. 따라서, 부하 토크 추정부(5)는, 토크 지령(Tr)으로부터, 토크 산출부(6)에 의해 산출된 토크(J×dω/dt)를 감산기(7)에 의해 감산(減算)함으로써, 부하 토크(TL)를 추정한다.relationship is established. Accordingly, the load torque estimating unit 5 subtracts the torque (J×dω/dt) calculated by the torque calculation unit 6 from the torque command Tr by the subtractor 7, so that the load Estimate the torque TL.

제어 필터(8)는, 부하 토크 추정부(5)에 의해 추정된 부하 토크(TL, 추정 부하 토크 TLe)에 필터 처리를 함으로써, 보상 부하 토크(TLc)를 생성한다. 가속기(2)는, 속도 제어부(1)에 의해 생성된 피드백 토크 지령(Tb)과, 제어 필터(8)에 의해 생성된 보상 부하 토크(TLc)를 가산함으로써, 토크 지령(Tr)을 생성한다.The control filter 8 generates the compensated load torque TLc by filtering the load torque TL estimated by the load torque estimating unit 5 and the estimated load torque TLe. The accelerator 2 generates the torque command Tr by adding the feedback torque command Tb generated by the speed control unit 1 and the compensation load torque TLc generated by the control filter 8 . .

그러나, 도 1에 나타내는 서보 시스템(100)에서는, 부하 토크 추정부(5)에 의해 추정된 부하 토크(TL)가 외란을 제어할 목적으로 모터 제어에 사용되기는 하나, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 정보를 외부에서 감시할 수는 없다.However, in the servo system 100 shown in FIG. 1 , the load torque TL estimated by the load torque estimator 5 is used for motor control for the purpose of controlling the disturbance, but is not applied to the estimated load torque TLe. Information cannot be monitored externally.

이에, 본 개시의 실시형태에서의 서보 앰프 및 서보 시스템은, 추정된 부하 토크에 관한 정보를 외부에서 감시할 수 있는 구성을 구비한다. 이어서, 본 개시의 실시형태에서의 서보 앰프 및 서보 시스템의 당해 구성에 대해 설명한다.Accordingly, the servo amplifier and servo system according to the embodiment of the present disclosure are provided with a configuration capable of externally monitoring information about the estimated load torque. Next, the said structure of the servo amplifier and servo system in embodiment of this indication is demonstrated.

도 2는 제1 실시형태에 있어 서보 앰프의 구성을 예시하는 도면이다. 도 2에 나타내는 서보 앰프(111)는 가동부(미도시)를 움직이기 위한 모터(19)를 구동하는 모터 구동 장치이며, 예를 들어, 모터(19)를 구동하여 가동부의 위치를 원하는 위치로 제어한다. 서보 앰프(111)는, 예를 들어, 주된 구성으로서 속도 제어부(11), 가산기(12), 토크 제어부(13), 속도 검출부(14), 부하 토크 추정부(15), 제어 필터(18), 출력부(23)를 구비한다.Fig. 2 is a diagram illustrating a configuration of a servo amplifier in the first embodiment. The servo amplifier 111 shown in FIG. 2 is a motor driving device for driving a motor 19 for moving a movable part (not shown). For example, the servo amplifier 111 drives the motor 19 to control the position of the movable part to a desired position. do. The servo amplifier 111 has, for example, a speed control unit 11 , an adder 12 , a torque control unit 13 , a speed detection unit 14 , a load torque estimation unit 15 , and a control filter 18 as main components. , an output unit 23 is provided.

토크 제어부(13)는 토크 지령(Tr)에 기초하여 모터(19)의 토크를 제어한다. 위치 검출기(20)는 모터(19)의 위치(회전 위치 θ)를 검출한다. 속도 검출부(14)는 위치 검출기(20)에 의해 검출된 위치의 시간적 변화에 기초하여, 모터(19)의 속도(각속도 ω)를 검출한다. 속도 제어부(11)는 속도 검출부(14)에 의해 검출된 각속도(ω)를, 전단의 제어 블록(미도시)로부터 공급되는 속도 지령(ωr)에 추종시키는 피드백 토크 지령(Tb)을 생성한다. 예를 들어, 속도 제어부(11)는, 속도 검출부(14)에 의해 검출된 각속도(ω)와, 전단의 제어 블록(미도시)으로부터 공급되는 속도 지령(ωr)과의 편차가 0이 되도록, PI 제어(비례 제어 및 적분 제어)를 행함으로써, 피드백 토크 지령(Tb)을 생성한다.The torque control unit 13 controls the torque of the motor 19 based on the torque command Tr. The position detector 20 detects the position (rotational position θ) of the motor 19 . The speed detection unit 14 detects the speed (angular velocity ω) of the motor 19 based on the temporal change in the position detected by the position detector 20 . The speed control unit 11 generates a feedback torque command Tb for following the angular speed ω detected by the speed detection unit 14 to a speed command ωr supplied from a previous control block (not shown). For example, the speed control unit 11 is configured such that the deviation between the angular speed ω detected by the speed detection unit 14 and the speed command ωr supplied from the previous control block (not shown) becomes 0, By performing PI control (proportional control and integral control), the feedback torque command Tb is generated.

부하 토크 추정부(15)는, 토크 지령(Tr) 또는 토크 검출값(Tde)과, 속도 검출부(14)에 의해 검출된 각속도(ω)에 기초하여, 모터(9)가 받는 부하 토크 TL(모터(9)에 가해지는 부하 토크 TL)를 추정한다. 부하 토크 추정부(5)는, 예를 들어, 부하 토크(TL)를 추정하는 부하 토크 오브저버이다. 부하 토크(TL)의 추정에 사용되는 토크 검출값(Tde)은, 토크 검출부(21)에 의해 검출된 모터(19)의 토크값을 나타낸다. 즉, 부하 토크(TL)의 추정에, 토크 지령(Tr)을 사용할 수도 있으며, 토크 검출값(Tde)을 사용할 수도 있다. 예를 들어, 토크 검출부(21)가 서보 앰프(111)에 구비되어 있지 않은 경우, 토크 지령(Tr)이 부하 토크(TL)의 추정에 사용된다. 이하에서, 부하 토크 추정부(15)에 의해 추정된 부하 토크(TL)를 “추정 부하 토크(TLe)”라고도 한다.The load torque estimating unit 15 is configured to generate a load torque TL( The load torque TL applied to the motor 9 is estimated. The load torque estimation unit 5 is, for example, a load torque observer for estimating the load torque TL. The torque detection value Tde used for estimation of the load torque TL represents the torque value of the motor 19 detected by the torque detection unit 21 . That is, the torque command Tr may be used for estimating the load torque TL, or the torque detection value Tde may be used. For example, when the torque detection unit 21 is not provided in the servo amplifier 111 , the torque command Tr is used to estimate the load torque TL. Hereinafter, the load torque TL estimated by the load torque estimating unit 15 is also referred to as “estimated load torque TLe”.

부하 토크 추정부(15)는, 예를 들어, 도 1에 나타내는 부하 토크 추정부(5)와 같은 구성을 가진다. 이 경우, 부하 토크 추정부(15)는, 전술한 바와 같이, 토크 지령(Tr) 또는 토크 검출값(Tde)으로부터, 토크 산출부(6)에 의해 산출된 토크(J×dω/dt)를 감산기(7)에 의해 감산함으로써, 부하 토크(TL)를 추정한다. 한편, 부하 토크 추정부(15)이 이러한 구성으로 제한되는 것은 아니며, 임의의 공지 구성으로 할 수도 있다.The load torque estimating unit 15 has, for example, the same configuration as the load torque estimating unit 5 shown in FIG. 1 . In this case, the load torque estimation unit 15 calculates the torque J×dω/dt calculated by the torque calculation unit 6 from the torque command Tr or the torque detection value Tde as described above. By subtracting by the subtractor 7, the load torque TL is estimated. On the other hand, the load torque estimating unit 15 is not limited to this configuration, and may have any known configuration.

제어 필터(18)는 추정 부하 토크(TLe)에 필터 처리를 함으로써, 보상 부하 토크(TLc)를 생성한다. 가산기(12)는, 속도 제어부(11)에 의해 생성된 피드백 토크 지령(Tb)과, 제어 필터(18)에 의해 생성된 보상 부하 토크(TLc)를 가산함으로써, 토크 지령(Tr)을 생성한다.The control filter 18 generates a compensated load torque TLc by filtering the estimated load torque TLe. The adder 12 generates the torque command Tr by adding the feedback torque command Tb generated by the speed controller 11 and the compensation load torque TLc generated by the control filter 18 . .

서보 앰프(111)는, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보를 서보 앰프(111)의 외부로 출력하는 출력부(23)를 구비한다. 이로써, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보가 서보 앰프(111) 외부로 출력 가능하게 된다. 따라서, 외란을 제어할 목적으로 추정 부하 토크(TLe)를 토크 지령(Tr)의 산출에 반영하여 모터(19)의 서보 제어에 사용할 수 있을 뿐 아니라, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 정보를 서보 앰프(111)의 외부에서 감시할 수 있다.The servo amplifier 111 includes an output unit 23 that outputs monitoring information regarding the estimated load torque TLe to the outside of the servo amplifier 111 . Accordingly, monitoring information regarding the estimated load torque TLe can be output to the outside of the servo amplifier 111 . Therefore, for the purpose of controlling the disturbance, the estimated load torque TLe is reflected in the calculation of the torque command Tr to be used for servo control of the motor 19, and information on the estimated load torque TLe can be used for servo control. It can be monitored from the outside of the amplifier 111 .

예를 들어, 모터(19)에 의해 위치 등이 제어되는 가동부 또는 모터(19) 자체에, 이상(예를 들어, 경년 열화, 이물 접촉 등)이 발생하면, 추정 부하 토크(TLe)가 변화한다. 따라서, 출력부(23)에서 출력되는 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보를 서보 앰프(111)의 외부에서 모니터링함으로써, 가동부 또는 모터(19)에 발생한 이상을 서보 앰프(111)의 외부에서 검지할 수 있게 된다.For example, when an abnormality (eg, aging deterioration, foreign object contact, etc.) occurs in a movable part whose position or the like is controlled by the motor 19 or in the motor 19 itself, the estimated load torque TLe changes. . Therefore, by monitoring the monitoring information regarding the estimated load torque TLe output from the output unit 23 from the outside of the servo amplifier 111 , abnormalities occurring in the movable unit or the motor 19 are detected from the outside of the servo amplifier 111 . can be detected.

추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보로는, 예를 들어, 추정 부하 토크(TLe) 값, 서보 앰프(111) 내부에서 추정 부하 토크(TLe)에 기초하여 이상 판정을 내린 결과 등을 들 수 있다.As monitoring information regarding the estimated load torque TLe, for example, the estimated load torque TLe value, the result of making an abnormality determination based on the estimated load torque TLe inside the servo amplifier 111, etc. are mentioned. there is.

출력부(23)는 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보를 아날로그 출력으로 외부에 출력할 수도 있으며, 유선 통신 또는 무선 통신으로 외부에 출력할 수도 있다.The output unit 23 may output monitoring information regarding the estimated load torque TLe to the outside as an analog output, or may output it to the outside through wired communication or wireless communication.

예를 들어, 출력부(23)는 추정 부하 토크(TLe) 값을 아날로그 전압값으로 변환하여 외부에 출력한다. 이로써, 서보 앰프(111)의 외부 장치는, 출력부(23)에서 출력되는 아날로그 전압값에 따라 추정 부하 토크(TLe) 값을 검지할 수 있다. 출력부(23)가 추정 부하 토크(TLe) 값을 소정의 반송파로써 통신 출력하는 경우에도 마찬가지로, 서보 앰프(111)의 외부 장치는 출력부(23)에서 출력되는 반송파를 수신함으로써 추정 부하 토크(TLe) 값을 검지할 수 있다.For example, the output unit 23 converts the estimated load torque TLe into an analog voltage value and outputs the converted value to the outside. Accordingly, the external device of the servo amplifier 111 may detect the estimated load torque TLe according to the analog voltage value output from the output unit 23 . Similarly, when the output unit 23 communicates and outputs the estimated load torque TLe value as a predetermined carrier wave, the external device of the servo amplifier 111 receives the carrier wave output from the output unit 23 to thereby receive the estimated load torque ( TLe) value can be detected.

마찬가지로, 출력부(23)는 서보 앰프(111) 내부에서 추정 부하 토크(TLe)에 기초하여 이상 판정을 내린 결과(정상 또는 이상)를 나타내는 정보를, 아날로그 전압값으로 변환시켜 외부에 출력할 수도 있으며, 소정의 반송파로써 통신 출력할 수도 있다. 이로써, 서보 앰프(111)의 외부 장치는 출력부(23)에서 출력되는 아날로그 전압 또는 반송파를 검지함으로써, 서보 앰프(111)가 이상 판정한 결과를 취득할 수 있다.Similarly, the output unit 23 converts the information indicating the result (normal or abnormal) of an abnormal determination based on the estimated load torque TLe inside the servo amplifier 111 into an analog voltage value and outputs it to the outside. In addition, communication may be output as a predetermined carrier wave. Thereby, the external device of the servo amplifier 111 detects the analog voltage or carrier wave output from the output part 23, and can acquire the result of abnormal determination by the servo amplifier 111.

또한, 부하 토크(TL)의 추정에는, 전술한 바와 같이, 모터(19)의 관성 모멘트(관성값 J)가 사용된다. 부하 토크(TL)의 추정에 사용하는 관성값이 서보 제어 파라미터(예를 들어, 속도 제어부(11)에서 사용되는 비례 제어의 제어 게인 A)의 결정에 사용하는 관성값과 겸용되는 경우, 부하 토크(TL)의 추정에 사용하는 관성값이 반드시 바르게 설정된다고는 볼 수 없다. 서보 제어의 제어성 향상에 적합한 관성값이 반드시 부하 토크(TL)의 추정 정밀도 향상에도 적합하다고는 볼 수 없기 때문이다. 또한, 서보 제어 파라미터의 결정에 사용되는 관성 모멘트비는, 다소의 오차가 있더라도 서보 제어 상의 문제가 발생하지 않으면 되는 것이므로, 1배, 5배, 10배 등 개략적인 값으로 설정하고서 오토튜닝 게인으로 미세 조정하는 경우가 있다. 이 경우에, 부하 토크(TL)를 높은 정밀도로 추정하는 것은 곤란하다.In addition, as mentioned above, the moment of inertia (inertia value J) of the motor 19 is used for estimation of the load torque TL. When the inertia value used for estimating the load torque TL is combined with the inertia value used for determining the servo control parameter (for example, the control gain A of the proportional control used in the speed control unit 11), the load torque It cannot be said that the inertia value used for estimation of (TL) is necessarily set correctly. This is because an inertia value suitable for improving the controllability of the servo control is not necessarily suitable for improving the estimation accuracy of the load torque TL. In addition, since the moment of inertia ratio used to determine the servo control parameter should not cause any problems in servo control even if there is a slight error, set it to a rough value such as 1x, 5x, 10x, and use the auto-tuning gain It may be fine-tuned. In this case, it is difficult to estimate the load torque TL with high precision.

이에 관련하여, 도 2에 나타내는 서보 앰프(111)는, 모터(19)의 제어용으로 제1 관성값(Jc)을 설정하는 제1 관성값 설정부(24)와, 부하 토크(TL)의 추정용으로 제2 관성값(Je)을 설정하는 제2 관성값 설정부(26)를 구비한다. 즉, 부하 토크(TL) 추정용과 모터(19) 제어용에 있어 독립적으로 관성값을 설정할 수 있는 기능을 가진다. 이와 같이 관성값을 독립적으로 설정할 수 있는 기능을 가짐으로써, 부하 토크(TL)를 추정하기 위한 보다 적절한 관성값을 설정할 수 있게 되어 부하 토크(TL)의 추정 정밀도가 향상된다. 또한, 부하 토크(TL) 추정용과 모터(19) 제어용에 있어 각각 적절한 관성값을 설정할 수 있으므로, 서보 제어의 제어 정밀도 향상과 부하 토크(TL)의 추정 정밀도 향상을 양립시킬 수 있게 된다.In this regard, the servo amplifier 111 shown in FIG. 2 includes a first inertia value setting unit 24 that sets a first inertia value Jc for controlling the motor 19, and estimation of the load torque TL. and a second inertia value setting unit 26 for setting a second inertia value Je. That is, it has a function of independently setting an inertia value for estimating the load torque TL and for controlling the motor 19 . By having the function of independently setting the inertia value as described above, it is possible to set a more appropriate inertia value for estimating the load torque TL, thereby improving the estimation accuracy of the load torque TL. In addition, since an appropriate inertia value can be set for each of the load torque TL estimation and the motor 19 control, it is possible to achieve both improvement of control precision of servo control and improvement of estimation accuracy of load torque TL.

예를 들어, 제1 관성값 설정부(24)는, 입력받은 제1 관성값(Jc)에 따라 제어 게인(A)을 오토튜닝하고, 속도 제어부(11)에서 행하여지는 비례 제어의 제어 게인으로서 오토튜닝 후의 제어 게인(A)을 설정한다. 또한, 제2 관성값 설정부(26)는, 부하 토크 추정부(15) 내에서 부하 토크(TL)의 추정에 사용하는 관성값 J(예를 들어, 전술한 J×dω/dt의 산출에 사용하는 관성값 J)으로서, 입력받은 제2 관성값(Je)을 설정한다.For example, the first inertia value setting unit 24 auto-tunes the control gain A according to the received first inertia value Jc, and as a control gain of the proportional control performed by the speed control unit 11 . Set the control gain (A) after auto-tuning. In addition, the second inertia value setting unit 26 is configured to calculate the inertia value J (eg, the above-described J×dω/dt) used for estimating the load torque TL in the load torque estimation unit 15 . As the used inertia value J), the input second inertia value Je is set.

한편, 제1 관성값(Jc) 또는 제2 관성값(Je)은, 서보 앰프(111)가 가지는 관성값 추정 연산 기능에 의해 얻어지는 추정값일 수도 있으며, 사용자 또는 서보 앰프(111)의 외부 장치로부터 입력되는 정보에 따라 결정되는 값일 수도 있다.Meanwhile, the first inertia value Jc or the second inertia value Je may be an estimated value obtained by an inertia value estimation operation function of the servo amplifier 111 , and may be obtained from a user or an external device of the servo amplifier 111 . It may be a value determined according to input information.

또한, 도 2에 나타내는 서보 앰프(111)는, 모터(19) 제어용으로서 제1 필터값(Kc)을 설정하는 제1 필터값 설정부(25)와, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보의 출력용으로서 제2 필터값(Ko)을 설정하는 제2 필터값 설정부(27)를 구비한다. 즉, 감시 정보 출력용과 모터(19) 제어용에 있어 필터값을 독립적으로 설정할 수 있는 기능을 가진다. 이와 같이 필터값을 독립적으로 설정할 수 있는 기능을 가짐으로써, 모터(19)의 서보 제어에 적합한 필터값을 설정할 수 있을 뿐 아니라, 서보 앰프(111)의 외부 장치가 감시 정보를 감시하는 데에 적합한 필터값을 설정할 수 있다.Moreover, the servo amplifier 111 shown in FIG. 2 includes the 1st filter value setting part 25 which sets the 1st filter value Kc for motor 19 control, and monitoring information regarding the estimated load torque TLe. and a second filter value setting unit 27 for setting a second filter value Ko for the output of . That is, it has a function of independently setting filter values for monitoring information output and for controlling the motor 19 . By having the function of independently setting the filter value in this way, it is possible to set a filter value suitable for servo control of the motor 19 as well as an external device of the servo amplifier 111 suitable for monitoring monitoring information. You can set the filter value.

서보 앰프(111)는, 예를 들어, 모터(19) 제어용의 제어 필터(18)와, 감시 정보 출력용의 출력 필터(22)를 구비한다. 제1 필터값 설정부(25)는 입력받은 제1 필터값(Kc)을 제어 필터(18)에 설정하고, 제2 필터값 설정부(27)는 입력받은 제2 필터값(Ko)을 출력 필터(22)에 설정한다. 예를 들어, 제1 필터값(Kc)은 제어 필터(18) 응답시의 정수(定數)이며, 제2 필터값(Ko)은 출력 필터(22) 응답시의 정수(定數)이나, 이에 제한되는 것은 아니며, 각 필터에서 행해지는 필터 처리에 적합한 값으로 설정된다. 제어 필터(18)는, 추정 부하 토크(TLe)에 제1 필터값(Kc)을 사용한 필터 처리를 함으로써, 보상 부하 토크(TLc)를 생성한다. 출력 필터(22)는, 추정 부하 토크(TLe)에 제2 필터값(Ko)을 사용한 필터 처리를 함으로써, 외부 감시에 적합한 추정 부하 토크(TLe)를 생성한다.The servo amplifier 111 includes, for example, a control filter 18 for controlling the motor 19 and an output filter 22 for outputting monitoring information. The first filter value setting unit 25 sets the received first filter value Kc to the control filter 18, and the second filter value setting unit 27 outputs the received second filter value Ko. The filter 22 is set. For example, the first filter value Kc is a constant when the control filter 18 responds, and the second filter value Ko is a constant when the output filter 22 responds, The present invention is not limited thereto, and a value suitable for filter processing performed in each filter is set. The control filter 18 generates the compensated load torque TLc by performing a filtering process using the first filter value Kc for the estimated load torque TLe. The output filter 22 generates an estimated load torque TLe suitable for external monitoring by performing a filter process using the second filter value Ko for the estimated load torque TLe.

한편, 출력 필터(22)는, 로우 패스 필터(low pass filter)일 수도 있으며, 밴드 패스 필터(band pass filter)일 수도 있으며, 하이 패스 필터(high pass filter)일 수도 있다. 외부 감시에 적합한 필터 특성이 설정된다.Meanwhile, the output filter 22 may be a low pass filter, a band pass filter, or a high pass filter. Filter characteristics suitable for external monitoring are set.

도 3은 제2 실시형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다. 도 3에 나타내는 서보 시스템(120)은, 가동부(미도시)를 움직하기 위한 모터(19)를 구동 및 제어하는 모터 구동 제어 시스템이며, 예를 들어, 모터(19)를 구동 및 제어하여 가동부의 위치를 원하는 위치로 제어한다. 한편, 전술한 실시형태와 마찬가지인 구성 및 효과에 대한 설명은, 전술한 설명을 원용함으로써 생략 또는 간략하게 한다.3 is a diagram illustrating a configuration of a servo system in the second embodiment. The servo system 120 shown in FIG. 3 is a motor drive control system for driving and controlling a motor 19 for moving a movable part (not shown), for example, by driving and controlling the motor 19 to move the movable part. Control the position to the desired position. In addition, description of the structure and effect similar to the above-mentioned embodiment is abbreviate|omitted or simplified by referencing the above-mentioned description.

서보 시스템(120)은 서보 앰프(121), 외부 장치(122)를 구비한다. 외부 장치(122)는 서보 앰프(121)의 외부에 구비되는 기기이며, 부하 토크(TL)의 감시 기능을 가진다. 외부 장치(122)는 서보 앰프(121)와의 사이에서, 아날로그 전압이나, 유선 통신 또는 무선 통신에 의해 접속된다.The servo system 120 includes a servo amplifier 121 and an external device 122 . The external device 122 is a device provided outside the servo amplifier 121 and has a function of monitoring the load torque TL. The external device 122 is connected to the servo amplifier 121 by analog voltage, wired communication, or wireless communication.

제2 실시형태는, 부하 토크 추정부(15), 출력 필터(22), 출력부(23), 제2 관성값 설정부(26), 제2 필터값 설정부(27)가 서보 앰프(121)가 아니라 외부 장치(122)에 구비되는 점에서, 제1 실시형태와 다르다. 제2 실시형태에 의하면, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보가 외부 장치(122)의 외부로 출력되므로, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 정보를 외부 장치(122)의 외부에서 감시할 수 있다. 따라서, 출력부(23)에서 출력되는 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보를 외부 장치(122)의 외부에서 모니터링함으로써, 가동부 또는 모터(19)에 발생한 이상을 외부 장치(122)의 외부에서 검지할 수 있게 된다.In the second embodiment, the load torque estimation unit 15 , the output filter 22 , the output unit 23 , the second inertia value setting unit 26 , and the second filter value setting unit 27 include the servo amplifier 121 . ), but differs from the first embodiment in that it is provided in the external device 122 . According to the second embodiment, since monitoring information on the estimated load torque TLe is output to the outside of the external device 122 , the information on the estimated load torque TLe can be monitored from the outside of the external device 122 . there is. Accordingly, by monitoring the monitoring information about the estimated load torque TLe output from the output unit 23 from the outside of the external device 122 , abnormalities occurring in the movable part or the motor 19 can be detected from the outside of the external device 122 . can be detected.

부하 토크 추정부(15)는, 각속도(ω)와, 토크 지령(Tr) 또는 토크 검출값(Tde)을 포함하는 정보를 서보 앰프(121)로부터 취득하여, 부하 토크(TL)를 추정한다. 제어 필터(18)는, 부하 토크 추정부(15)에 의해 추정된 부하 토크 TL(추정 부하 토크 TLe)를 외부 장치(122)로부터 취득하여, 보상 부하 토크(TLc)를 생성한다.The load torque estimation unit 15 acquires information including the angular velocity ω and the torque command Tr or the torque detection value Tde from the servo amplifier 121 to estimate the load torque TL. The control filter 18 acquires the load torque TL (estimated load torque TLe) estimated by the load torque estimating unit 15 from the external device 122 and generates a compensated load torque TLc.

도 4는 제3 실시형태에 있어 서보 앰프의 구성을 예시하는 도면이다. 도 4에 나타내는 서보 앰프(131)는, 가동부(미도시)를 움직하기 위한 모터(19)를 구동하는 모터 구동 장치이며, 예를 들어, 모터(19)를 구동하여 가동부의 위치를 원하는 위치로 제어한다. 한편, 전술한 실시형태와 마찬가지인 구성 및 효과에 대한 설명은, 전술한 설명을 원용함으로써 생략 또는 간략하게 한다.4 is a diagram illustrating the configuration of a servo amplifier in the third embodiment. The servo amplifier 131 shown in FIG. 4 is a motor driving device for driving a motor 19 for moving a movable part (not shown). For example, the servo amplifier 131 drives the motor 19 to change the position of the movable part to a desired position. control In addition, description of the structure and effect similar to the above-mentioned embodiment is abbreviate|omitted or simplified by referencing the above-mentioned description.

제1 실시형태에서는, 부하 토크(TL)에 마찰 토크를 포함시켜 부하 토크(TL)를 추정하고 있다. 제3 실시형태는, 부하 토크(TL)에 모터(9) 및 가동부의 마찰 토크를 포함시키지 않고서 부하 토크(TL)를 추정하는 경우를 나타낸다. 모터(19)가 받는 외란 토크를 Td, 외란 토크(Td)에 포함되는 마찰 토크를 Tf라고 할 때에, 부하 토크(TL)에 모터(9) 및 가동부의 마찰 토크(Tf)를 포함시키지 않은 경우,In the first embodiment, the load torque TL is estimated by including the friction torque in the load torque TL. The third embodiment shows a case in which the load torque TL is estimated without including the friction torque of the motor 9 and the movable part in the load torque TL. When the disturbance torque received by the motor 19 is Td and the friction torque included in the disturbance torque Td is Tf, the load torque TL does not include the friction torque Tf of the motor 9 and the movable part. ,

TL = Td - Tf = T - J×dω/dt - Tf ······ 식(2)TL = Td - Tf = T - J×dω/dt - Tf Equation (2)

라는 관계식이 성립한다. 추정 대상의 부하 토크(TL)로부터 마찰 토크(Tf)를 제외함으로써, 부하 토크()의 추정 정밀도가 향상된다. 한편, 마찰 토크(Tf)는, 예를 들어, 쿨롱 마찰 및 동마찰(動摩擦)의 함수로 나타내어진다.relationship is established. By excluding the friction torque Tf from the load torque TL of the estimation object, the estimation accuracy of the load torque ? On the other hand, the friction torque Tf is expressed, for example, as a function of Coulomb friction and dynamic friction.

식 (2)를 이용하여 부하 토크(TL)를 추정하는 경우, 부하 토크 추정부(15)는, 예를 들어, 외란 토크 추정부(28), 마찰 토크 추정부(29), 감산기(30)를 구비한다.When estimating the load torque TL using Equation (2), the load torque estimating unit 15 includes, for example, the disturbance torque estimating unit 28 , the frictional torque estimating unit 29 , and the subtractor 30 . to provide

외란 토크 추정부(28)는, 토크 지령(Tr) 또는 토크 검출값(Tde)과, 속도 검출부(14)에 의해 검출된 각속도(ω)에 기초하여, 모터(19)가 받는 외란 토크 Td(모터(19)에 가해지는 외란 토크 Td)를 추정한다. 외란 토크 추정부(28)는, 예를 들어, 외란 토크(Td)를 추정하는 외란 토크 오브저버이다. 이하에서는, 외란 토크 추정부(28)에 의해 추정된 외란 토크(Td)를 “추정 외란 토크(Tdie)”라고도 한다.The disturbance torque estimator 28 receives the disturbance torque Td ( The disturbance torque Td applied to the motor 19 is estimated. The disturbance torque estimation unit 28 is, for example, a disturbance torque observer for estimating the disturbance torque Td. Hereinafter, the disturbance torque Td estimated by the disturbance torque estimating unit 28 is also referred to as "estimated disturbance torque Tdie".

외란 토크 추정부(28)는, 예를 들어, 도 1에 나타내는 부하 토크 추정부(5)와 같은 구성을 가진다. 이 경우, 외란 토크 추정부(28)는, 전술한 바와 같이, 토크 지령(Tr) 또는 토크 검출값(Tde)으로부터 토크 산출부(6)에 의해 산출된 토크(J×dω/dt)를 감산기(7)에 의해 감산함으로써, 외란 토크(Td)를 추정한다. 다만, 외란 토크 추정부(28)가 이러한 구성으로 제한되지는 않으며, 임의의 공지 구성일 수도 있다.The disturbance torque estimating unit 28 has, for example, the same configuration as the load torque estimating unit 5 shown in FIG. 1 . In this case, the disturbance torque estimation unit 28 subtracts the torque J×dω/dt calculated by the torque calculation unit 6 from the torque command Tr or the torque detection value Tde, as described above. By subtracting by (7), the disturbance torque Td is estimated. However, the disturbance torque estimation unit 28 is not limited to this configuration, and may have any known configuration.

마찰 토크 추정부(29)는, 속도 검출부(14)에 의해 검출된 각속도(ω)에 기초하여, 외란 토크(Td)에 포함되는 마찰 토크(Tf)를 추정한다. 도 5는 각속도(ω)와 마찰 토크(Tf)의 관계를 예시하는 도면이다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 마찰 토크(Tf)는, 쿨롱 마찰을 기점으로, 점성 마찰에 따른 경사에 있어 각속도(ω)가 빨라짐에 따라 커지는 특성을 가진다. 마찰 토크 추정부(29)는, 도 5에 나타내는 특성에 기초하여 마찰 토크(Tf)를 추정한다.The friction torque estimation unit 29 estimates the friction torque Tf included in the disturbance torque Td based on the angular velocity ω detected by the speed detection unit 14 . 5 is a diagram illustrating the relationship between the angular velocity ? and the friction torque Tf. As shown in FIG. 5 , the frictional torque Tf has a characteristic that, starting from Coulomb friction, increases as the angular velocity ω increases in inclination due to viscous friction. The friction torque estimation unit 29 estimates the friction torque Tf based on the characteristic shown in FIG. 5 .

식(2)에 나타내는 바와 같이, 부하 토크(TL)는, 외란 토크(Td)로부터 마찰 토크(Tf)를 감산(減算)함으로써 추정할 수 있다. 따라서, 부하 토크 추정부(15)는, 외란 토크 추정부(28)에 의해 추정된 외란 토크 Td(추정 외란 토크 Tdie)로부터, 마찰 토크 추정부(29)에 의해 추정된 마찰 토크(Tf)를 감산기(30)에 의해 감산함으로써, 부하 토크(TL)를 추정한다. 즉, 마찰 토크(Tf)의 보상에 의해 고 정밀도의 추정 부하 토크(TLe)가 얻어진다.As shown in Equation (2), the load torque TL can be estimated by subtracting the friction torque Tf from the disturbance torque Td. Accordingly, the load torque estimating unit 15 calculates the friction torque Tf estimated by the frictional torque estimating unit 29 from the disturbance torque Td (estimated disturbance torque Tdie) estimated by the disturbance torque estimating unit 28 . By subtracting by the subtractor 30, the load torque TL is estimated. That is, a high-accuracy estimated load torque TLe is obtained by compensation of the friction torque Tf.

도 6은 제4 실시형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다. 도 6에 나타내는 서보 시스템(140)은, 가동부(미도시)를 움직이기 위한 모터(19)를 구동 및 제어하는 모터 구동 제어 시스템이며, 예를 들어, 모터(19)를 구동 및 제어하여 가동부의 위치를 원하는 위치로 제어한다. 한편, 전술한 실시형태와 마찬가지인 구성 및 효과에 대한 설명은, 전술한 설명을 원용함으로써 생략 또는 간략하게 한다.6 is a diagram illustrating the configuration of a servo system in the fourth embodiment. The servo system 140 shown in FIG. 6 is a motor drive control system for driving and controlling a motor 19 for moving a movable part (not shown), and for example, by driving and controlling the motor 19 to move the movable part Control the position to the desired position. In addition, description of the structure and effect similar to the above-mentioned embodiment is abbreviate|omitted or simplified by referencing the above-mentioned description.

서보 시스템(140)은 서보 앰프(141)와 외부 장치(142)를 구비한다. 외부 장치(142)는 서보 앰프(141)의 외부에 구비되는 기기이며, 부하 토크(TL)의 감시 기능을 가진다. 외부 장치(142)는 서보 앰프(141)와의 사이에서, 아날로그 전압이나, 유선 통신 또는 무선 통신에 의해 접속된다.The servo system 140 includes a servo amplifier 141 and an external device 142 . The external device 142 is a device provided outside the servo amplifier 141 and has a function of monitoring the load torque TL. The external device 142 is connected to the servo amplifier 141 by analog voltage, wired communication, or wireless communication.

제4 실시형태는, 부하 토크 추정부(15), 출력 필터(22), 출력부(23), 제2 관성값 설정부(26), 제2 필터값 설정부(27)가 서보 앰프(141)가 아니라 외부 장치(142)에 구비되는 점에서, 제3 실시형태와 다르다. 제4 실시형태에 의하면, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보가 외부 장치(142)의 외부로 출력되므로, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 정보를 외부 장치(142)의 외부에서 감시할 수 있다. In the fourth embodiment, the load torque estimation unit 15 , the output filter 22 , the output unit 23 , the second inertia value setting unit 26 , and the second filter value setting unit 27 include the servo amplifier 141 . ), but differs from the third embodiment in that it is provided in the external device 142 . According to the fourth embodiment, since monitoring information on the estimated load torque TLe is output to the outside of the external device 142 , the information on the estimated load torque TLe can be monitored from the outside of the external device 142 . there is.

도 7은 제5 실시형태에 있어 서보 앰프의 구성을 예시하는 도면이다. 도 7에 나타내는 서보 앰프(151)는, 가동부(미도시)를 움직이기 위한 모터(19)를 구동하는 모터 구동 장치이며, 예를 들어, 모터(19)를 구동하여 가동부의 위치를 원하는 위치로 제어한다. 한편, 전술한 실시형태와 마찬가지인 구성 및 효과에 대한 설명은, 전술한 설명을 원용함으로써 생략 또는 간략하게 한다.7 is a diagram illustrating the configuration of a servo amplifier in the fifth embodiment. The servo amplifier 151 shown in FIG. 7 is a motor driving device that drives a motor 19 for moving a movable part (not shown), and for example, drives the motor 19 to change the position of the movable part to a desired position. control In addition, description of the structure and effect similar to the above-mentioned embodiment is abbreviate|omitted or simplified by referencing the above-mentioned description.

서보 앰프(151)는, 추정 부하 토크(TLe)의 이상을 판정하는 이상 판정부(31)를 구비한다. 출력부(23)는, 이상 판정부(31)에 의한 판정 결과를 포함하는, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보를 외부로 출력한다. 이로써, 사용자 또는 외부 장치는, 추정 부하 토크(TLe)에 따른 이상 판정 결과를 인식할 수 있다.The servo amplifier 151 is provided with the abnormality determination part 31 which judges abnormality of the estimated load torque TLe. The output unit 23 outputs monitoring information regarding the estimated load torque TLe including the determination result by the abnormality determination unit 31 to the outside. Accordingly, the user or the external device may recognize the abnormality determination result according to the estimated load torque TLe.

이상 판정부(31)는, 예를 들어, 추정 부하 토크(TLe)가 소정의 이상 판정 임계값 레벨을 넘었는지 여부를 판정하고, 추정 부하 토크(TLe)가 소정의 이상 판정 임계값 레벨을 넘은 경우, 가동부 또는 모터(19)에 이상(예를 들어, 경년 열화, 이물 접촉 등)이 발생하였다고 판정한다. 또한, 이상 판정부(31)는, 예를 들어, 추정 부하 토크(TLe)가 소정의 이상 판정 임계값 레벨을 넘은 경과 시간이 소정의 이상 판정 임계 시간값을 넘은 경우, 가동부 또는 모터(19)에 이상(예를 들어, 경년 열화, 이물 접촉 등)이 발생하였다고 판정한다.The abnormality determination unit 31, for example, determines whether the estimated load torque TLe exceeds a predetermined abnormality determination threshold level, and determines whether the estimated load torque TLe exceeds a predetermined abnormality determination threshold level. In this case, it is determined that an abnormality (eg, aging deterioration, contact with a foreign object, etc.) has occurred in the movable part or the motor 19 . Further, the abnormality determination unit 31 is configured to, for example, when the elapsed time for which the estimated load torque TLe exceeds a predetermined abnormality determination threshold level exceeds a predetermined abnormality determination threshold time value, the movable unit or the motor 19 It is determined that an abnormality (for example, aging deterioration, contact with a foreign object, etc.) has occurred.

한편, 부하 토크 추정부(15)는, 제1 실시형태와 같이 상기 식(1)을 이용하여 부하 토크(TL)를 추정할 수도 있으며, 제3 실시형태와 같이 상기 식(2)를 이용하여 부하 토크(TL)를 추정할 수도 있다.On the other hand, the load torque estimating unit 15 may estimate the load torque TL by using the above equation (1) as in the first embodiment, and by using the above equation (2) as in the third embodiment. It is also possible to estimate the load torque TL.

도 8은 제6 실시형태에 있어 서보 시스템의 구성을 예시하는 도면이다. 도 8에 나타내는 서보 시스템(160)은, 가동부(미도시)를 움직이기 위한 모터(19)를 구동 및 제어하는 모터 구동 제어 시스템이며, 예를 들어, 모터(19)를 구동 및 제어하여 가동부의 위치를 원하는 위치로 제어한다. 한편, 전술한 실시형태와 마찬가지인 구성 및 효과에 대한 설명은, 전술한 설명을 원용함으로써 생략 또는 간략하게 한다.Fig. 8 is a diagram illustrating a configuration of a servo system according to the sixth embodiment. The servo system 160 shown in FIG. 8 is a motor drive control system for driving and controlling a motor 19 for moving a movable part (not shown), and for example, by driving and controlling the motor 19 to move the movable part Control the position to the desired position. In addition, description of the structure and effect similar to the above-mentioned embodiment is abbreviate|omitted or simplified by referencing the above-mentioned description.

서보 시스템(160)은 서보 앰프(161)와 외부 장치(162)를 구비한다. 외부 장치(162)는 서보 앰프(161)의 외부에 구비되는 기기이며, 부하 토크(TL)의 감시 기능을 가진다. 외부 장치(162)는 서보 앰프(161)와의 사이에서, 아날로그 전압이나, 유선 통신 또는 무선 통신에 의해 접속된다.The servo system 160 includes a servo amplifier 161 and an external device 162 . The external device 162 is a device provided outside the servo amplifier 161 and has a function of monitoring the load torque TL. The external device 162 is connected to the servo amplifier 161 by analog voltage, wired communication, or wireless communication.

제6 실시형태는, 외부 장치(162)가 이상 판정부(31)를 구비하는 점에서, 제5 실시형태와 다르다. 출력부(23)는, 이상 판정부(31)에 의한 판정 결과를 포함하는, 추정 부하 토크(TLe)에 관한 감시 정보를 외부로 출력한다. 이로써, 사용자 또는, 외부 장치(162)와는 다른 외부 장치가, 추정 부하 토크(TLe)에 따른 이상 판정 결과를 인식할 수 있다.The sixth embodiment differs from the fifth embodiment in that the external device 162 includes the abnormality determination unit 31 . The output unit 23 outputs monitoring information regarding the estimated load torque TLe including the determination result by the abnormality determination unit 31 to the outside. Accordingly, the user or an external device different from the external device 162 may recognize the abnormality determination result according to the estimated load torque TLe.

도 9는 추정 부하 토크(TLe)에 마찰 토크(Tf)를 포함시킨 경우의 각 파형을 예시하는 도면이다. 즉, 부하 토크 추정부(15)가 상기 식(1)을 이용하여 부하 토크(TL)를 추정하는 경우를 나타낸다. 토크 지령(Tr) 또는 토크 검출값(Tde)에는, 쿨롱 마찰, 동마찰 등에 의한 마찰 토크(Tf), 모터(9)의 가속도 토크 등이 포함된다. 부하 토크 추정부(15)가 상기 식(1)을 이용하여 부하 토크(TL)를 추정하는 경우, 추정 부하 토크(TLe)의 파형은 도 9에 나타내는 것과 같은 형태로 된다. 따라서, 도 9에 의하면, 가동부 또는 모터(19)에 열화 등이 발생함에 따른 마찰 변화 등을 외부에서 감시하고 싶은 경우에는, 부하 토크 추정부(15)가 상기 식(1)을 이용하여 부하 토크(TL)를 추정하는 것이 필요에 따라 바람직하다.9 is a diagram illustrating each waveform when the friction torque Tf is included in the estimated load torque TLe. That is, the case in which the load torque estimating unit 15 estimates the load torque TL by using Equation (1) is shown. The torque command Tr or the torque detection value Tde includes a friction torque Tf due to Coulomb friction, kinetic friction, and the like, and an acceleration torque of the motor 9 . When the load torque estimator 15 estimates the load torque TL by using the above formula (1), the waveform of the estimated load torque TLe has a form as shown in FIG. 9 . Therefore, according to FIG. 9 , when it is desired to externally monitor a change in friction caused by deterioration of the movable part or the motor 19, the load torque estimating unit 15 uses Equation (1) above to determine the load torque. Estimating (TL) is desirable if necessary.

도 10은 추정 부하 토크(TLe)에 마찰 토크(Tf)를 포함시키지 않은 경우의 각 파형을 예시하는 도면이다. 즉, 부하 토크 추정부(15)가 상기 식(2)를 이용하여 부하 토크(TL)를 추정하는 경우를 나타낸다. 이 경우, 추정 부하 토크(TLe)의 파형은, 도 10에 나타낸 바와 같이, 마찰 토크(Tf), 가속도 토크 등이 제외되어, 모터(19)가 일시적으로 받는 부하 토크(TL)가 추출된 형태로 된다. 따라서, 도 10에 의하면, 가동부 또는 모터(19)로 이물(異物)이 혼입되는 등의 이물 접촉을 외부에서 감시하고 싶은 경우에는, 부하 토크 추정부(15)가 상기 식(2)를 이용하여 부하 토크(TL)를 추정하는 것이 필요에 따라 바람직하다.10 is a diagram illustrating each waveform in the case where the friction torque Tf is not included in the estimated load torque TLe. That is, the case in which the load torque estimating unit 15 estimates the load torque TL by using the above equation (2) is shown. In this case, as shown in FIG. 10 , the waveform of the estimated load torque TLe is a form in which the friction torque Tf, the acceleration torque, etc. are excluded, and the load torque TL temporarily received by the motor 19 is extracted. becomes Therefore, according to FIG. 10, when it is desired to externally monitor the foreign object contact, such as foreign matter mixing into the movable part or the motor 19, the load torque estimating unit 15 uses Equation (2) above. Estimating the load torque TL is desirable if necessary.

이와 같이, 전술한 실시형태에 의하면, 추정된 부하 토크(TL)에 관한 감시 정보가 외부로 출력되므로, 추정된 부하 토크에 관한 정보를 외부에서 감시할 수 있다.As described above, according to the above-described embodiment, since monitoring information regarding the estimated load torque TL is output to the outside, information regarding the estimated load torque can be monitored from the outside.

한편, 전술한 실시형태에서 서보 앰프 또는 외부 장치가 구비하는 추정 토크 추정부 등 각부의 기능은, 메모리로 읽어들일 수 있도록 저장된 프로그램에 의해 CPU(Central Processing Unit)가 동작함으로써 실현된다.On the other hand, in the above-described embodiment, the functions of each unit such as the servo amplifier or the estimated torque estimation unit included in the external device are realized by the operation of the CPU (Central Processing Unit) by the program stored so as to be read into the memory.

이상에서 서보 앰프 및 서보 시스템을 실시형태에 의해 설명하였으나, 본 발명이 상기 실시형태로 제한되는 것은 아니다. 다른 실시형태의 일부 또는 전부와의 조합, 치환 등 다양한 변형 및 개량이 본 발명의 범위 내에서 가능하다.In the above, the servo amplifier and servo system have been described by way of embodiment, but the present invention is not limited to the above embodiment. Various modifications and improvements such as combinations, substitutions, and the like with some or all of other embodiments are possible within the scope of the present invention.

본원은 일본 특허청에 2018년 12월 27일에 출원된 기초 출원 2018-244461호의 우선권을 주장하는 것이며, 그 전체 내용을 참조로써 여기에 원용한다.This application claims the priority of the basic application 2018-244461 for which it applied to the Japan Patent Office on December 27, 2018, The whole content is taken in here as a reference.

15 부하 토크 추정부
18 제어 필터
22 출력 필터
23 출력부
24 제1 관성값 설정부
25 제1 필터값 설정부
26 제2 관성값 설정부
27 제2 필터값 설정부
28 외란 토크 추정부
29 마찰 토크 추정부
100,120,140,160 서보 시스템
111,121,131,141,151,161 서보 앰프
122,142,162 외부 장치15 Load Torque Estimator
18 control filter
22 output filter
23 output
24 First inertia value setting unit
25 First filter value setting unit
26 Second inertia value setting unit
27 Second filter value setting unit
28 Disturbance Torque Estimator
29 Friction Torque Estimator
100,120,140,160 servo system
111,121,131,141,151,161 servo amplifier
122,142,162 external device

Claims (11)

모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와,
상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와,
상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 서보 앰프 외부로 출력하는 출력부와,
상기 모터의 제어용으로 제1 관성값을 설정하는 제1 관성값 설정부와,
상기 부하 토크의 추정용으로 제2 관성값을 설정하는 제2 관성값 설정부와,
상기 모터의 제어용의 제1 필터값을 제어 필터에 설정하는 제1 필터값 설정부와,
상기 부하 토크에 관한 감시 정보 출력용의 제2 필터값을 출력 필터에 설정하는 제2 필터값 설정부를 포함하는 서보 앰프.A torque control unit for controlling the torque of the motor based on the torque command of the motor;
a load torque estimator for estimating a load torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor;
an output unit for outputting monitoring information regarding the load torque estimated by the load torque estimation unit to the outside of the servo amplifier;
a first inertia value setting unit for setting a first inertia value for controlling the motor;
a second inertia value setting unit for setting a second inertia value for estimating the load torque;
a first filter value setting unit for setting a first filter value for controlling the motor to a control filter;
and a second filter value setting unit configured to set a second filter value for outputting monitoring information regarding the load torque to an output filter. 삭제delete 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와,
상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와,
상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 서보 앰프 외부로 출력하는 출력부와,
상기 모터의 제어용의 제1 필터값을 제어 필터에 설정하는 제1 필터값 설정부와,
상기 부하 토크에 관한 감시 정보 출력용의 제2 필터값을 출력 필터에 설정하는 제2 필터값 설정부를 포함하는 서보 앰프.A torque control unit for controlling the torque of the motor based on the torque command of the motor;
a load torque estimator for estimating a load torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor;
an output unit for outputting monitoring information regarding the load torque estimated by the load torque estimation unit to the outside of the servo amplifier;
a first filter value setting unit for setting a first filter value for controlling the motor to a control filter;
and a second filter value setting unit configured to set a second filter value for outputting monitoring information regarding the load torque to an output filter. 삭제delete 제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 부하 토크 추정부는,
상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 외란 토크를 추정하는 외란 토크 추정부와,
상기 모터의 속도에 기초하여, 상기 외란 토크에 포함되는 마찰 토크를 추정하는 마찰 토크 추정부와,
상기 외란 토크 추정부에 의해 추정된 상기 외란 토크로부터, 상기 마찰 토크 추정부에 의해 추정된 상기 마찰 토크를 감산함으로써, 상기 부하 토크를 산출하는 감산기를 포함하는 것인 서보 앰프.4. The method of claim 1 or 3,
The load torque estimating unit,
a disturbance torque estimator for estimating the disturbance torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor;
a friction torque estimation unit for estimating friction torque included in the disturbance torque based on the speed of the motor;
and a subtractor configured to calculate the load torque by subtracting the friction torque estimated by the friction torque estimating unit from the disturbance torque estimated by the disturbance torque estimating unit. 삭제delete 제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크의 이상을 판정하는 이상 판정부를 포함하며,
상기 감시 정보가 상기 이상 판정부에 의한 판정 결과를 포함하는 것인 서보 앰프.4. The method of claim 1 or 3,
and an abnormality determination unit that determines an abnormality of the load torque estimated by the load torque estimating unit,
The servo amplifier in which the said monitoring information contains the determination result by the said abnormality determination part. 제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 출력부가 상기 감시 정보를 아날로그 출력 또는 통신에 의해 외부로 출력하는 것인 서보 앰프.4. The method of claim 1 or 3,
The servo amplifier in which the output unit outputs the monitoring information to the outside by analog output or communication. 서보 앰프와, 상기 서보 앰프의 외부에 구비되는 외부 장치를 포함하며,
상기 서보 앰프는,
모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와,
상기 모터의 제어용으로 제1 관성값을 설정하는 제1 관성값 설정부와,
상기 모터의 제어용의 제1 필터값을 제어 필터에 설정하는 제1 필터값 설정부를 포함하며,
상기 외부 장치는,
상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와,
상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 상기 외부 장치의 외부로 출력하는 출력부와,
상기 부하 토크의 추정용으로 제2 관성값을 설정하는 제2 관성값 설정부와,
상기 부하 토크에 관한 감시 정보 출력용의 제2 필터값을 출력 필터에 설정하는 제2 필터값 설정부를 포함하는 것인 서보 시스템.A servo amplifier and an external device provided outside the servo amplifier,
The servo amplifier is
A torque control unit for controlling the torque of the motor based on the torque command of the motor;
a first inertia value setting unit for setting a first inertia value for controlling the motor;
A first filter value setting unit for setting a first filter value for controlling the motor to a control filter,
The external device is
a load torque estimator for estimating a load torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor;
an output unit for outputting monitoring information regarding the load torque estimated by the load torque estimating unit to the outside of the external device;
a second inertia value setting unit for setting a second inertia value for estimating the load torque;
and a second filter value setting unit configured to set a second filter value for outputting monitoring information regarding the load torque to an output filter. 서보 앰프와, 상기 서보 앰프의 외부에 구비되는 외부 장치를 포함하며,
상기 서보 앰프는, 모터의 토크 지령에 기초하여 상기 모터의 토크를 제어하는 토크 제어부와,
상기 모터의 제어용의 제1 필터값을 제어 필터에 설정하는 제1 필터값 설정부를 포함하며,
상기 외부 장치는,
상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 부하 토크를 추정하는 부하 토크 추정부와,
상기 부하 토크 추정부에 의해 추정된 상기 부하 토크에 관한 감시 정보를 상기 외부 장치의 외부로 출력하는 출력부와,
상기 부하 토크에 관한 감시 정보 출력용의 제2 필터값을 출력 필터에 설정하는 제2 필터값 설정부를 포함하는 것인 서보 시스템.A servo amplifier and an external device provided outside the servo amplifier,
The servo amplifier includes a torque control unit for controlling the torque of the motor based on a torque command of the motor;
A first filter value setting unit for setting a first filter value for controlling the motor to a control filter,
The external device is
a load torque estimator for estimating a load torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor;
an output unit for outputting monitoring information regarding the load torque estimated by the load torque estimating unit to the outside of the external device;
and a second filter value setting unit configured to set a second filter value for outputting monitoring information regarding the load torque to an output filter. 제10항에 있어서,
상기 부하 토크 추정부는,
상기 모터의 속도와, 상기 토크 지령 또는 상기 모터의 토크 검출값에 기초하여, 상기 모터가 받는 외란 토크를 추정하는 외란 토크 추정부와,
상기 모터의 속도에 기초하여, 상기 외란 토크에 포함되는 마찰 토크를 추정하는 마찰 토크 추정부와,
상기 외란 토크 추정부에 의해 추정된 상기 외란 토크로부터, 상기 마찰 토크 추정부에 의해 추정된 상기 마찰 토크를 감산함으로써, 상기 부하 토크를 산출하는 감산기를 포함하는 것인 서보 시스템.11. The method of claim 10,
The load torque estimating unit,
a disturbance torque estimator for estimating the disturbance torque received by the motor based on the speed of the motor and the torque command or the torque detection value of the motor;
a friction torque estimation unit for estimating friction torque included in the disturbance torque based on the speed of the motor;
and a subtractor configured to calculate the load torque by subtracting the friction torque estimated by the friction torque estimating unit from the disturbance torque estimated by the disturbance torque estimating unit.
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