KR102376701B1 - 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법 - Google Patents

라이다 3차원 감지 영역 설정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102376701B1
KR102376701B1 KR1020210034369A KR20210034369A KR102376701B1 KR 102376701 B1 KR102376701 B1 KR 102376701B1 KR 1020210034369 A KR1020210034369 A KR 1020210034369A KR 20210034369 A KR20210034369 A KR 20210034369A KR 102376701 B1 KR102376701 B1 KR 102376701B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
point
lidar
area
setting
region
Prior art date
Application number
KR1020210034369A
Other languages
English (en)
Inventor
지창현
Original Assignee
주식회사 나노시스템즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 나노시스템즈 filed Critical 주식회사 나노시스템즈
Priority to KR1020210034369A priority Critical patent/KR102376701B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102376701B1 publication Critical patent/KR102376701B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

본 명세서에서 개시하는 기술은 특정 영역을 라이다를 통해서 감시할 수 있는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법에 관한 것으로, 라이다의 3차원 감지 영역을 설정하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법에 있어서, 관심 영역에 반사판을 설치하는 영역 지정과정과 상기 관심 영역을 향하도록 마련되되, 상기 반사판을 감지할 수 있는 위치에 라이다를 설치하는 라이다 지정과정 및 상기 라이다를 통해서 감지된 상기 반사판을 기준으로 감지 영역을 설정하는 감지 영역 설정과정을 포함한다.
본 명세서에서 개시하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법은 라이다를 사용함으로써 센서의 위치이동이 없어도 3차원 영역을 감시할 수 있는 바, 센서의 기계적 마모 등 내구성 저하에 따른 오작동 및 채널 수를 증가를 억제할 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에서 개시하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법은 반사판을 통해서 감지 영역이 설정되는 바, 감시가 필요한 영역을 향하는 라이다가 외부의 힘에 의해서 조사하는 방향이 변경되거나, 플랫폼 스크린도어(FSD)의 흔들림 등의 환경 변화에 의해서 감시 영역이 변형되더라도 변형된 감시 영역에 맞추어 감지 영역이 재설정 될 수 있음으로써, 설치 및 유지/보수가 간소화될 수 있는 효과가 있다.

Description

라이다 3차원 감지 영역 설정 방법{METHOD FOR SETTING 3D DETECTION AREA OF LIDAR}
본 명세서에서 개시하는 기술은 라이다를 통한 감시방법에 관한 것으로, 상세하게는 특정 영역을 라이다를 통해서 감시할 수 있는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법에 관한 것이다.
종래에는 2D 레이저 스캐너를 통해서 플랫폼 스크린도어와 선로부 사이의 공간을 감시하고 있는 실정이지만, 플랫폼 스크린도어와 선로부 사이의 공간이 넓어서 종래의 2D 레이저 스캐너는 감지가 불가능한 영역이 발생함에 따라서 감지 폭이 넓은 센서가 요구되는 실정이다.
현재 상기에서 기술한 요구에 맞추어 플랫폼 스크린도어와 선로부 사이의 공간을 감지하는 센서로는 회전형 레이저 스캐너가 사용되는 실정이다.
종래의 대한민국공개특허공보 제10-2015-0138717호(2015.12.10. 공개, "플랫폼 스크린 도어 주변의 물체를 감지하는 방법")에는 상기 빔 센서 장치를 이용하여, 플랫폼을 따라 설치된 N개의 플랫폼 스크린 도어와 열차 선로 사이의 클리어런스 공간에 존재하는 제1 물체의 위치에 관한 제1 공간좌표를 획득하는 단계와 상기 제1 공간좌표를 이용하여, 상기 N개의 플랫폼 스크린 도어 중 상기 제1 물체에 가장 인접한 제1 플랫폼 스크린 도어를 식별하는 단계 및 상기 제1 플랫폼 스크린 도어의 개폐를 미리 결정된 규칙에 의해 제어하는 단계포함하고, 상기 빔 센서 장치가 감지할 수 있는 영역에 마커 구조물이 설치되어 있고, 상기 빔 센서 장치에 의해 감지된 상기 마커 구조물의 공간좌표가 미리 결정된 값으로부터 오차가 발생한 경우 상기 오차를 교정하기 위한 교정단계를 더 포함하며, 물체의 위치에 관한 공간좌표를 획득할 수 있는 빔 센서 장치, 열차 선로 옆의 플랫폼을 따라 설치된 N개의 플랫폼 스크린 도어, 멀티도어 제어유닛 및 상기 N개의 플랫폼 스크린 도어의 동작을 각각 제어하도록, 상기 N개의 플랫폼 스크린 도어에 각각 연결된 N개의 도어제어유닛(DCU)을 포함하며, 상기 빔 센서 장치는 상기 N개의 플랫폼 스크린 도어와 상기 열차 선호 사이의 클리어런스 공간에 존재하는 제1물체의 위치에 관한 제1 공간좌표를 획득하도록 되어 있고, 상기 멀티도어 제어유닛은, 상기 제1 공간좌표를 이용하여 상기 N개의 플랫폼 스크린 도어 중 상기 제1 물체에 가장 인접한 제1 플랫폼 스크린 도어를 식별하도록 되어 있으며, 상기 멀티도어 제어유닛은, 상기 제1 플랫폼 스크린 도어의 개폐를 미리 결정된 규칙에 의해 제어하기 위하여, 상기 N개의 도어제어유닛 중 상기 제1 플랫폼 스크린 도어에 연결된 제1 도어제어유닛에게 미리 결정된 규칙에 의한 신호를 제공하는 기술이 개시되어 있다.
종래의 대한민국공개특허공보 제10-2018-0025376호(2018.03.09. 공개, "스크린 도어 장치용 감지 센서")에는 개구를 갖는 하우징과 상기 하우징의 내부에 설치되는 감지 센서 모듈, 상기 하우징의 개구에 외부로 노출되게 설치되는 보호 부재, 상기 보호 부재에 부착되는 압전 소자 및 상기 압전 소자를 구동시켜 상기 보호 부재를 진동시켜 음파를 발생시키는 것과 동시에 상기 보호 부재에 부착된 이물질을 제거하는 제어 유닛을 포함하고, 상기 감지 센서는 레이저를 발광하는 발광 센서와, 상기 발광 센서에 대응되게 배치되어 상기 발광 센서에서 발광된 레이저를 수광하는 수광 센서로 구성되며, 상기 제어 유닛은 상기 발광 센서에서 발광된 광이 상기 수광 센서에 수광되지 않을 때, 상기 압전 소자를 구동시키고 상기 보호 부재를 진동시켜, 경고음을 발생시키는 기술이 개시되어 있다.
종래의 대한민국공개특허공보 제10-2019-0095040호(2019.08.14. 공개, "센서 틀어짐 감지가 가능한 스크린 도어 장치 및 시스템")에는 승하차 구역에 설치되어, 개폐되는 스크린 도어와 스크린 도어 내측의 일측 모서리에 설치되되, 스크린 도어 내측의 지면 방향의 공간으로 면광을 출력하는 광출력부와, 스크린 도어 내측의 지면 방향의 공간으로부터 반사되는 면광을 수신하는 광수신부를 포함하는 영역 감지 센서, 스크린 도어를 구동하여, 스크린 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 도어 구동부, 지속적인 진동에 의한 영역 감지 센서의 틀어짐 감지를 위해, 스크린 도어 개방 시작후 특정 시간 동안 나타났다 사라지는 틀어짐 식별기, 스크린 도어 개폐 구동을 위한 도어 개폐 명령과, 영역 감지 센서 동작 제어를 위한 센서 제어 명령을 각각 도어 구동부 및 영역 감지 센서로 출력하고, 스크린 도어 개방 시작 후 특정 시간 동안 틀어짐 식별기가 영역 감지 센서에 의해 인식되는지 여부에 따라, 영역 감지 센서가 틀어졌는지 여부를 판단하는 로컬 제어부를 포함하는 기술이 개시되어 있다.
회전형 레이저 스캐너는 기계적으로 감시영역을 스캔하기 때문에 기계적 마모 등 내구성이 떨어지고 넓은 폭을 감시하기 위하여 채널 수를 증가시켜야 하는 문제점이 있다.
또한 레이저의 스캔 범위가 연단부에 정확히 지나가도록 하기 위하여 레이저 스캐너와 플랫폼 스크린도어와 선로부 사이의 공간을 정확히 정렬시켜야 하는 등의 설치 및 유지/보수에 어려움이 있다.
이에 본 명세서에서 개시하는 기술은 라이다를 통해서 기계적 마모 등 내구성 및 채널 수를 증가문제를 해소하고, 설치 및 유지/보수가 간소화될 수 있는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법을 제공하고자 한다.
일 실시 예에서, 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법이 개시(disclosure)된다.
라이다의 3차원 감지 영역을 설정하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법에 있어서, 관심 영역(1)에 반사판(10)을 설치하는 영역 지정과정(100)과 상기 관심 영역(1)을 향하도록 마련되되, 상기 반사판(10)을 감지할 수 있는 위치에 라이다(20)를 설치하는 라이다 지정과정(200) 및 상기 라이다(20)를 통해서 감지된 상기 반사판(10)을 기준으로 감지 영역(2)을 설정하는 감지 영역 설정과정(300)을 포함한다.
상기 반사판(10)은 재귀 반사 필름인 것을 포함한다.
상기 라이다(20)는 플래쉬 3D 라이다인 것을 포함한다.
상기 라이다(20)는 상기 반사판(10)에 의한 빛을 특정할 수 있는 임계값이 설정된 것을 포함한다.
상기 영역 지정과정(100)은 상기 관심 영역(1)을 가상의 3차원 공간으로 설정하여 상기 관심 영역(1)의 적어도 한쪽 모서리에 상기 반사판(10)을 마련하며, 상기 감지 영역 설정과정(300)은 상기 라이다(20)를 통해서 상기 반사판(10)의 위치를 추출하는 기준 설정과정(310) 및 추출된 상기 반사판(10)의 위치에 상기 관심 영역(1)의 3차원 공간의 한쪽 모서리를 일치시켜 상기 감지 영역(2)을 설정하는 감지 설정과정(320)을 포함한다.
상기 영역 지정과정(100)은 상기 관심 영역(1)을 가상의 육면체로 설정하여, 상기 라이다(20)가 향하는 방향의 상기 관심 영역(1) 상부 모서리의 제1지점(a1)과 제2지점(a2), 상기 라이다(20)가 향하는 방향의 상기 관심 영역(1) 하부 모서리의 제3지점(a3)과 제4지점(a4) 및 상기 라이다가 위치하는 방향의 상기 관심 영역(1) 하부 또는 상부의 어느 한 쪽 모서리의 제5지점(a5)과 제6지점(a6)에 반사판을 각각 설치하며, 상기 감지 영역 설정과정(300)은 수신된 6개의 반사광으로부터 상기 제1지점(a1), 상기 제2지점(a2), 상기 제3지점(a3), 상기 제4지점(a4), 상기 제5지점(a5), 상기 제6지점(a6)의 3차원 좌표값을 산출하고, 상기 제1지점(a1)과 상기 제3지점(a3) 사이의 제1거리(b1)와 상기 제2지점(a2)과 상기 제4지점(a4) 사이의 제2거리(b2)를 산출하며, 상기 제5지점(a5)을 기준으로 상기 제1거리(b1)만큼 이격된 위치에 가상의 제7지점(a7)을 산출하고, 상기 제6지점(a6)을 기준으로 상기 제2거리(b1)만큼 이격된 위치에 가상의 제8지점(a8)을 산출하는 영역 산출과정(330) 및 감지된 6개의 상기 제1지점(a1), 상기 제2지점(a2), 상기 제3지점(a3), 상기 제4지점(a4), 상기 제5지점(a5), 상기 제6지점(a6)과 상기 제7지점(a7) 및 상기 제8지점(a8)을 기준으로 육면체의 3차원 감지 영역(2)을 설정하는 감지 설정과정(320)을 포함한다.
본 명세서에서 개시하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법은 라이다(20)를 사용함으로써 센서의 위치이동이 없어도 3차원 영역을 감시할 수 있는 바, 센서의 기계적 마모 등 내구성 저하에 따른 오작동 및 채널 수를 증가를 억제할 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에서 개시하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법은 반사판(10)을 통해서 감지 영역(2)이 설정되는 바, 감시가 필요한 영역을 향하는 라이다(20)가 외부의 힘에 의해서 조사하는 방향이 변경되거나, 플랫폼 스크린도어(FSD)의 흔들림 등의 환경 변화에 의해서 감시 영역이 변형되더라도 변형된 감시 영역에 맞추어 감지 영역(2)이 재설정 될 수 있음으로써, 설치 및 유지/보수가 간소화될 수 있는 효과가 있다.
전술한 내용은 이후 보다 자세하게 기술되는 사항에 대해 간략화된 형태로 선택적인 개념만을 제공한다. 본 내용은 특허 청구 범위의 주요 특징 또는 필수적 특징을 한정하거나, 특허청구범위의 범위를 제한할 의도로 제공되는 것은 아니다.
도 1은 본 명세서에서 개시하는 일 실시 예에 따른 플랫폼 스크린도어를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 일 실시 예에 따른 방법을 도시한 도면이다.
도 3은 본 명세서에서 개시하는 다른 일 실시 예에 따른 플랫폼 스크린도어를 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 일 실시 예에 따른 방법을 도시한 도면이다.
이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 당업자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안되며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "마련"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 마련되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다." 또는 "가지다." 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미가 있는 것으로 해석될 수 없다.
본 명세서에서 첨부된 도면의 도 1은 본 명세서에서 개시하는 일 실시 예에 따른 플랫폼 스크린도어를 도시한 도면이다. 도 2는 도 1의 일 실시 예에 따른 방법을 도시한 도면이다. 도 3은 본 명세서에서 개시하는 다른 일 실시 예에 따른 플랫폼 스크린도어를 도시한 도면이다. 도 4는 도 3의 일 실시 예에 따른 방법을 도시한 도면이다.
우선, 본 명세서에서 개시하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법의 실시를 위해서는 통상의 재귀 반사판(10)과 통상의 플래쉬 3차원 라이다(20)를 포함하고, 플래쉬 3차원 라이다(20)를 통해서 획득된 정보를 분석과 설정 및 관리하는 통상의 관제시스템(미도시)을 포함한다.
라이다의 3차원 감지 영역을 설정하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법에 있어서, 관심 영역(1)에 반사판(10)을 설치하는 영역 지정과정(100)과 상기 관심 영역(1)을 향하도록 마련되되, 상기 반사판(10)을 감지할 수 있는 위치에 라이다(20)를 설치하는 라이다 지정과정(200) 및 상기 라이다(20)를 통해서 감지된 상기 반사판(10)을 기준으로 감지 영역(2)을 설정하는 감지 영역 설정과정(300)을 포함한다.
상기 반사판(10)은 재귀 반사 필름인 것을 포함한다.
상기 라이다(20)는 플래쉬 3D 라이다인 것을 포함한다.
상기 라이다(20)는 상기 반사판(10)에 의한 빛을 특정할 수 있는 임계값이 설정된 것을 포함한다.
상기 영역 지정과정(100)은 상기 관심 영역(1)을 가상의 3차원 공간으로 설정하여 상기 관심 영역(1)의 적어도 한쪽 모서리에 상기 반사판(10)을 마련하며, 상기 감지 영역 설정과정(300)은 상기 라이다(20)를 통해서 상기 반사판(10)의 위치를 추출하는 기준 설정과정(310) 및 추출된 상기 반사판(10)의 위치에 상기 관심 영역(1)의 3차원 공간의 한쪽 모서리를 일치시켜 상기 감지 영역(2)을 설정하는 감지 설정과정(320)을 포함한다.
상기 영역 지정과정(100)은 상기 관심 영역(1)을 가상의 육면체로 설정하여, 상기 라이다(20)가 향하는 방향의 상기 관심 영역(1) 상부 모서리의 제1지점(a1)과 제2지점(a2), 상기 라이다(20)가 향하는 방향의 상기 관심 영역(1) 하부 모서리의 제3지점(a3)과 제4지점(a4) 및 상기 라이다가 위치하는 방향의 상기 관심 영역(1) 하부 또는 상부의 어느 한 쪽 모서리의 제5지점(a5)과 제6지점(a6)에 반사판을 각각 설치하며, 상기 감지 영역 설정과정(300)은 수신된 6개의 상기 제1지점(a1), 상기 제2지점(a2), 상기 제3지점(a3), 상기 제4지점(a4), 상기 제5지점(a5), 상기 제6지점(a6)의 반사광으로부터 3차원 좌표값을 산출하고, 상기 제1지점(a1)과 상기 제3지점(a3) 사이의 제1거리(b1)와 상기 제2지점(a2)과 상기 제4지점(a4) 사이의 제2거리(b2)를 산출하며, 상기 제5지점(a5)을 기준으로 상기 제1거리(b1)만큼 이격된 위치에 가상의 제7지점(a7)을 산출하고, 상기 제6지점(a6)을 기준으로 상기 제2거리(b1)만큼 이격된 위치에 가상의 제8지점(a8)을 산출하는 영역 산출과정(330) 및 감지된 6개의 상기 제1지점(a1), 상기 제2지점(a2), 상기 제3지점(a3), 상기 제4지점(a4), 상기 제5지점(a5), 상기 제6지점(a6)과 상기 제7지점(a7) 및 상기 제8지점(a8)을 기준으로 육면체의 3차원 감지 영역(2)을 설정하는 감지 설정과정(320)을 포함한다.
첨부된 도면의 일 실시예를 참조한 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법은 대략적으로 영역 지정과정(100)과 라이다 지정과정(200) 및 감지 영역 설정과정(300)을 포함한다.
영역 지정과정(100)은 관심 영역(1)에 반사판(10)을 설치하는 과정이다. 좀 더 상세히 설명하면 영역 지정과정(100)은 라이다(20)에 의해서 실시간 감시될 영역을 임의적으로 설정하여 관심 영역(1)으로 지정한다. 영역 지정과정(100)은 지정된 관심 영역(1)에 반사판(1)을 설치한다. 반사판(10)은 통상의 재귀 반사 필름으로 마련될 수 있다. 영역 지정과정(100)은 반사판(10)을 통해서 라이다(20)가 감시해야 하는 영역의 기준을 지정하는 것이다.
도 1을 참조한 일례로, 영역 지정과정(100)은 관심 영역(1)을 가상의 3차원 공간으로 설정한다. 좀 더 상세하게 설명하면, 라이다(20)를 통한 감시가 필요한 영역을 3차원 공간으로 지정하여 관심 영역(1)으로 설정한다. 영역 지정과정(100)은 설정된 관심 영역(1)의 적어도 한쪽 모서리에 반사판(10)을 설치하는 과정이다. 통상의 플랫폼 스크린도어(PSD)를 기준으로 설명하면 플랫폼 스크린도어가 개/폐 되는 공간을 감시하고자 할 경우에 도어가 움직이는 공간을 6면체의 3차원 공간으로 지정하여 관심 영역(1)으로 설정한다. 영역 지정과정(100)은 설정된 6면체의 3차원 공간의 한쪽 모서리에 해당하는 플랫폼 스크린도어의 한쪽에 반사판(10)을 설치하는 과정이다. 이때 설정된 6면체의 3차원 공간의 크기를 관제시스템(미도시)에 저장한다.
한편, 관심 영역(1)은 감시하고자 하는 영역의 형상에 따라서 다양하게 변화될 수도 있다.
도 3을 참조한 다른 일례로, 영역 지정과정(100)은 관심 영역(1)을 가상의 육면체로 설정하여, 라이다(20)가 향하는 방향의 관심 영역(1) 상부 모서리의 각 꼭지점에 해당하는 위치인 제1지점(a1)과 제2지점(a2), 상기 라이다(20)가 향하는 방향의 상기 관심 영역(1) 하부 모서리의 각 꼭지점에 해당하는 위치인 제3지점(a3)과 제4지점(a4) 및 라이다(20)가 위치하는 방향의 관심 영역(1) 하부 또는 상부의 어느 한 쪽 모서리의 각 꼭지점에 해당하는 위치인 제5지점(a5)과 제6지점(a6)에 반사판(10)을 각각 설치하는 과정이다. 본 일례에서의 영역 지정과정(100)은 6면체의 8개의 꼭지점 중에서 6개의 꼭지점에 반사판(10)을 설치하는 것이다. 통상의 플랫폼 스크린도어(PSD)를 기준으로 설명하면 플랫폼 스크린도어(PSD)의 우측 상단의 후면 꼭지점은 제1지점(a1), 전면 꼭지점은 제2지점(a2)이 되고, 플랫폼 스크린도어(PSD)의 우측 하단의 후면 꼭지점은 제3지점(a3), 전면 꼭지점은 제4지점(a4)이 되며, 플랫폼 스크린도어(PSD)의 좌측 상단 또는 하단의 후면 꼭지점은 제5지점(a5), 전면 꼭지점은 제6지점(a6)이 되어 반사판(10)이 각각 설치된다.
한편, 영역 지정과정(100)은 플랫폼 스크린도어(PSD)가 설치된 공간을 관심 영역(1)으로 하여, 플랫폼 스크린도어(PSD)의 모서리 중에서 우측 상단 및 우측 하단, 좌측 하단의 전면과 후면 모서리에 반사판(10)을 각각 마련하되, 상기 플랫폼 스크린도어(5)의 전면에 마련된 상기 반사판(10)은 서로 간의 거리가 더 좁도록 설치할 수도 있다.
한편, 영역 지정과정(100)은 관심 영역(1)을 가상의 육면체로 설정할 경우, 플랫폼 스크린도어(PSD) 후면 우측 상부의 꼭지점과 후면의 좌측 하부의 꼭지점 및 전면의 우측 상부 또는 좌측 하부의 꼭지점에 각각 반사판(10)을 설치할 수도 있을 것이다.
상기 영역 지정과정(100)은 외부의 힘에 의해서 플랫폼 스크린도어(PSD)가 흔들리거나 미세한 뒤틀림 등에 의한 미세한 위치 변형을 따라서 반사판(10)이 함께 이동되도록 마련된 것이다.
도 1 또는 도 3을 참조한 라이다 지정과정(200)은 관심 영역(1)을 향하도록 마련되되, 반사판(10)을 감지할 수 있는 위치에 라이다(20)를 설치하는 과정이다. 라이다(20)는 통상의 플래쉬 3D 라이다로써 반사판(10)에 의한 빛을 특정할 수 있는 임계값이 설정될 수 있다. 라이다(20)는 반사판(10)의 위치를 3차원 구좌표값 예로서, 구좌표값(r,θ,φ)으로 측정할 수 있다. 통상의 플랫폼 스크린도어(PSD)를 기준으로 설명하면 플랫폼 스크린도어(PSD)의 좌측을 지지하는 기둥의 상측에 라이다(20)를 설치한다.
한편, 라이다(20)에서 측정된 구좌표값은 관제시스템(미도시)에 의해서 3차원 좌표값으로 산출될 수 있다. 라이다(20)는 플랫폼 스크린도어(PSD)의 전면을 향하도록 설치될 수도 있다.
감지 영역 설정과정(300)은 관제시스템(미도시)을 통해서 수행된다. 감지 영역 설정과정(300)은 라이다(20)를 통해서 감지된 상기 반사판(10)을 기준으로 감지 영역(2)을 설정하는 과정이다.
도 1을 참조한 일례로, 감지 영역 설정과정(300)은 기준 설정과정(310)과 감지 설정과정(320)을 포함할 수 있다.
기준 설정과정(310)은 라이다(20)를 통해서 반사판(10)의 위치를 추출하는 과정이다. 좀 더 상세히 설명하면 기준 설정과정(310)은 라이다(20)를 통해서 획득한 반사판(10)의 3차원 좌표값으로부터 직교 좌표값으로 산출한다.
감지 설정과정(320)은 추출된 반사판(10)의 위치에 관심 영역(1)의 3차원 공간의 한쪽 모서리를 일치시켜 감지 영역(2)을 설정한다. 좀 더 상세히 설명하면 감지 설정과정(320)은 반사판(10)의 3차원 좌표값을 기준으로 관심 영역(1)으로 설정된 3차원 공간의 크기에 맞게 3차원 좌표값을 설정한다.
도 3을 참조한 다른 일례로, 감지 영역 설정과정(300)은 영역 산출과정(330)과 감지 설정과정(320)을 포함할 수 있다. 본 일례는 6면체의 관심 영역(1)에 6개의 반사판(10)이 실시된 일례이다.
영역 산출과정(330)은 라이다(20)를 통해서 수신된 6개의 반사광으로부터 제1지점(a1), 제2지점(a2), 제3지점(a3), 제4지점(a4), 제5지점(a5), 제6지점(a6)의 3차원 좌표값 예로서, 직교 좌표값을 산출한다. 제1지점(a1)과 제3지점(a3)까지의 방향 및 그 사이의 제1거리(b1)와 제2지점(a2)과 제4지점(a4)까지의 방향 및 그 사이의 제2거리(b2)를 산출한다. 제5지점(a5)을 기준으로 제1거리(b1)만큼 이격된 위치에 가상의 제7지점(a7)의 좌표값을 산출하고, 상기 제6지점(a6)을 기준으로 상기 제2거리(b1)만큼 이격된 위치에 가상의 제8지점(a8)의 좌표값을 산출한다.
감지 설정과정(320)은 감지된 6개의 제1지점(a1), 제2지점(a2), 제3지점(a3), 제4지점(a4), 제5지점(a5), 제6지점(a6)과 제7지점(a7) 및 제8지점(a8)을 기준으로 육면체의 3차원 감지 영역(2)을 설정한다.
상기 감지 영역 설정과정(300)은 상기 감지 영역 설정과정(300)은 플랫폼 스크린도어(PSD)에 설치된 반사판(10)을 기준으로 감시하고자 하는 3차원 영역을 손쉽게 감지 영역(2)으로 설정할 수 있다.
상기에서 설명된 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법은 라이다(20)를 사용함으로써 센서의 위치이동이 없어도 3차원 영역을 감시할 수 있는 바, 센서의 기계적 마모 등 내구성 저하에 따른 오작동 및 채널 수를 증가를 억제할 수 있는 효과가 있다.
상기에서 설명된 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법은 반사판(10)을 통해서 감지 영역(2)이 설정되는 바, 감시가 필요한 영역을 향하는 라이다(20)가 외부의 힘에 의해서 조사하는 방향이 변경되거나, 플랫폼 스크린도어(FSD)의 흔들림 등의 환경 변화에 의해서 감시 영역이 변형되더라도 변형된 감시 영역에 맞추어 감지 영역(2)이 재설정 될 수 있음으로써, 설치 및 유지/보수가 간소화될 수 있는 효과가 있다.
상기에서 설명된 라이다 감지 영역 설정 방법을 통해서 라이다(20)에 의해서 감지 영역(2)이 실시간 감지되고, 감지된 특정물체의 3차원 좌표값 예로서, 직교 좌표값이 감지 영역(2) 내에 위치하는 여부를 통해서 플랫폼 스크린도어(FSD)에 사람의 유/무를 판단할 수도 있다.
상기로부터, 본 개시의 다양한 실시 예들이 예시를 위해 기술되었으며, 아울러 본 개시의 범주 및 사상으로부터 벗어나지 않고 가능한 다양한 변형 예들이 존재함을 이해할 수 있을 것이다. 그리고 개시되고 있는 상기 다양한 실시 예들은 본 개시된 사상을 한정하기 위한 것이 아니며, 진정한 사상 및 범주는 하기의 청구항으로부터 제시될 것이다.
1 : 관심 영역
2 : 감지 영역
10 : 반사판
20 : 라이다
100 : 영역 지정과정
200 : 라이다 지정과정
300 : 감지 영역 설정과정
310 : 기준 설정과정
320 : 영역 설정과정
330 : 영역 산출과정

Claims (6)

  1. 라이다의 3차원 감지 영역을 설정하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법에 있어서,
    관심 영역(1)에 반사판(10)을 설치하는 영역 지정과정(100);
    상기 관심 영역(1)을 향하도록 마련되되, 상기 반사판(10)을 감지할 수 있는 위치에 라이다(20)를 설치하는 라이다 지정과정(200) 및
    상기 라이다(20)를 통해서 감지된 상기 반사판(10)을 기준으로 감지 영역(2)을 설정하는 감지 영역 설정과정(300);을 포함하되,
    상기 영역 지정과정(100)은 상기 관심 영역(1)을 가상의 육면체로 설정하여, 상기 라이다(20)가 향하는 방향의 상기 관심 영역(1) 상부 모서리의 제1지점(a1)과 제2지점(a2), 상기 라이다(20)가 향하는 방향의 상기 관심 영역(1) 하부 모서리의 제3지점(a3)과 제4지점(a4) 및 상기 라이다가 위치하는 방향의 상기 관심 영역(1) 하부 또는 상부의 어느 한 쪽 모서리의 제5지점(a5)과 제6지점(a6)에 반사판을 각각 설치하며,
    상기 감지 영역 설정과정(300)은
    수신된 6개의 반사광으로부터 상기 제1지점(a1)과 상기 제2지점(a2), 상기 제3지점(a3), 상기 제4지점(a4), 상기 제5지점(a5) 및 상기 제6지점(a6)을 포함하는 3차원 좌표값을 산출하고, 상기 제1지점(a1)과 상기 제3지점(a3) 사이의 제1거리(b1)와 상기 제2지점(a2)과 상기 제4지점(a4) 사이의 제2거리(b2)를 산출하며, 상기 제5지점(a5)을 기준으로 상기 제1거리(b1)만큼 이격된 위치에 가상의 제7지점(a7)을 산출하고, 상기 제6지점(a6)을 기준으로 상기 제2거리(b2)만큼 이격된 위치에 가상의 제8지점(a8)을 산출하는 영역 산출과정(330); 및
    감지된 6개의 상기 제1지점(a1), 상기 제2지점(a2), 상기 제3지점(a3), 상기 제4지점(a4), 상기 제5지점(a5), 상기 제6지점(a6)과 상기 제7지점(a7) 및 상기 제8지점(a8)을 기준으로 육면체의 3차원 감지 영역(2)을 설정하는 감지 설정과정(320);
    을 포함하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 반사판(10)은 재귀 반사 필름인 것을 포함하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 라이다(20)는 플래쉬 3D 라이다인 것을 포함하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 라이다(20)는 상기 반사판(10)에 의한 빛을 특정할 수 있는 임계값이 설정된 것을 포함하는 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
KR1020210034369A 2021-03-17 2021-03-17 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법 KR102376701B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210034369A KR102376701B1 (ko) 2021-03-17 2021-03-17 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210034369A KR102376701B1 (ko) 2021-03-17 2021-03-17 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102376701B1 true KR102376701B1 (ko) 2022-03-21

Family

ID=80937351

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210034369A KR102376701B1 (ko) 2021-03-17 2021-03-17 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102376701B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024005607A1 (ko) * 2022-06-30 2024-01-04 주식회사 나노시스템즈 플래시 라이다를 이용한 검지영역 내의 객체 인식 시스템

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006301743A (ja) * 2005-04-15 2006-11-02 Canon Inc 座標入力装置及びその制御方法、プログラム
KR102207549B1 (ko) * 2020-07-13 2021-01-26 (주)카네비컴 감지 영역 설정이 가능한 라이다 시스템

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006301743A (ja) * 2005-04-15 2006-11-02 Canon Inc 座標入力装置及びその制御方法、プログラム
KR102207549B1 (ko) * 2020-07-13 2021-01-26 (주)카네비컴 감지 영역 설정이 가능한 라이다 시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024005607A1 (ko) * 2022-06-30 2024-01-04 주식회사 나노시스템즈 플래시 라이다를 이용한 검지영역 내의 객체 인식 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240103125A1 (en) Lidar systems and methods for detection and classification of objects
JP5154430B2 (ja) 空間領域モニター装置および方法
CN103975250B (zh) 在图像平面中利用动态掩模的空间选择性探测
AU2018246984B2 (en) Method and device for monitoring a lift car door
KR102376701B1 (ko) 라이다 3차원 감지 영역 설정 방법
US11474250B2 (en) Distance image measuring device
US20130048434A1 (en) Elevator apparatus, position determination apparatus, elevator door and building
US20110126631A1 (en) Optical device and method for measuring the rotation of an object
US9523625B2 (en) Detecting failure of scanning mirror
JP5200220B2 (ja) 能動型検出装置および自動ドア開閉制御装置
US9243898B2 (en) Positioning device comprising a light beam
JP2007031103A5 (ko)
JP2589278Y2 (ja) シート形態の対象物を検出する装置
GB2554518A (en) Sliding door system and method
KR101887477B1 (ko) 안전 및 보안 시스템을 위한 가이드 광원을 포함하는 광대역 광센서 시스템
US7443518B2 (en) Measuring instrument, in particular for transmission measurement in vacuum system
CN207963768U (zh) 一种基于mems振镜结构光模块的光电检测反馈系统
JP5911987B1 (ja) レーザ測距装置
JP7329943B2 (ja) 検出装置及び移動装置
CN106534415A (zh) 传感器组件、盖板组件、终端及接近状态检测方法
JP2007119169A (ja) エレベーターの測定方法
JP7456855B2 (ja) 車両位置特定システム
US11567565B2 (en) Sensor and use of a sensor in a 3-D position detection system
US20230366994A1 (en) Method and device for determining false-positive detections of a lidar sensor
CN117178196A (zh) 用于识别激光雷达系统失准的方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant