CN117178196A - 用于识别激光雷达系统失准的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于识别激光雷达系统(2)、尤其是车辆(3)的激光雷达系统(2)失准的方法。根据本发明，该方法的特征是，该激光雷达系统(2)在共同视野区(GSB)中用多个激光接收器系统(2.1,2.2)扫描环境，位于共同视野区(GSB)中的平坦面(EF)借助于这些激光接收器系统(2.1,2.2)被扫描，因激光接收器系统(2.1,2.2)的各自激光射线在该平坦面(EF)处反射而出现的点云被识别，虚拟测量面通过各自激光射线的所识别的点云被插补，查明针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和/或弯曲，并且当查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合和/或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲的时，推断出该激光雷达系统(2)失准。本发明还涉及一种用于识别激光雷达系统(2)、尤其是车辆(3)的激光雷达系统(2)失准的装置(1)。

Description

用于识别激光雷达系统失准的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于识别激光雷达系统失准的方法。
本发明还涉及一种用于识别激光雷达系统失准的装置。
背景技术
DE 10 2020 007 772 A1公开一种用于在工作中标定车辆激光雷达的方法，具有以下方法步骤：
-用激光雷达多次扫描车辆周围环境以产生点云，
-追踪点云所包含的扫描点相对于激光雷达的相对位置，
-通过评估在点云之间的扫描点的相对位置位移来确定扫描点运动方向，
-确定规定数量的扫描点的运动方向交点以确定瞬时消失点，
-将瞬时消失点的位置与参考消失点的已知位置相比较，并且
-在确定瞬时消失点与参考消失点之间的位置偏差时：移动参考坐标系或瞬时坐标系，以使瞬时消失点与参考消失点重合。
此外，描述一种具有激光雷达和计算单元的车辆，其中，计算单元设立用于实施该方法。
发明内容
本发明的任务是指明一种用于识别激光雷达系统失准的新型方法和新型装置。
根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1所述的特征的方法和一种具有权利要求6所述的特征的装置来完成。
本发明的有利设计是从属权利要求的主题。
在根据本发明的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的方法中，激光雷达系统用多个激光接收器系统在共同视野区内扫描环境、尤其是车辆周围环境。位于共同视野区中的平坦面被激光接收器系统扫描。因激光接收器系统的各自激光射线在平坦面处反射而出现的点云被予以识别。虚拟测量面例如B样条平面或贝赛尔平面通过各自激光射线的所识别的点云被插补。待查明的是针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和/或弯曲。如果查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合和/或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲的，则将推断出激光雷达系统失准，即，于是将识别出激光雷达系统失准。
根据本发明的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的、尤其是用于执行上述的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的方法的装置设计和设立用于用激光接收器系统扫描位于共同视野区中的平坦面、识别因激光接收器系统的各自激光射线在平坦面处反射而出现的点云、通过各自激光射线的所识别的点云插补虚拟测量面例如B样条平面或贝赛尔平面、查明针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和/或弯曲并且在查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合和/或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲之时推断出激光雷达系统失准、即识别出激光雷达系统失准，其中，激光雷达系统具有多个设计和设立用于在共同视野区中扫描环境尤其是车辆周围环境的激光接收器系统。
借助该方法或装置关于可能有的失准待检查的激光雷达系统因此被设计成具有多个有共同视野区的激光接收器系统的激光雷达系统。激光雷达系统如上已解释地用多个激光接收器系统在共同视野区中扫描环境、尤其是车辆周围环境。因此，它用多个激光射线在共同视野区中扫描环境、尤其是车辆周围环境，其中，各自激光射线由各自激光接收器系统产生且被射出，并且各自激光射线的尤其由反射激光射线的物体引起的反射射线被激光接收器系统的接收器接收。各自激光接收器系统因此是激光发射器-接收器系统。
为了实现所述的在共同视野区中的扫描，这些激光接收器系统的视野区至少局部重叠，其中，这些激光接收器系统的视野区彼此重叠的重叠区域形成共同视野区。激光雷达系统包括至少两个或超过两个的这种激光接收器系统。这种激光雷达系统也被称为复眼激光雷达系统。
激光雷达系统因此如所述的那样用多个激光接收器系统和进而使用多个激光射线、即各自激光接收器系统的激光射线在共同视野区中扫描环境、尤其是车辆周围环境。为了识别可能有的失准，在此，位于共同视野区中的平坦面借助于激光接收器系统和进而借助于多个激光射线、即各自激光接收器系统的激光射线被扫描。因各自激光射线在该平坦面反射而出现的点云被识别。虚拟测量面例如B样条平面或贝赛尔平面通过各自激光射线的所识别的点云被插补，即，各自虚拟测量面借助各自所识别的点云的所有点被插补。各自虚拟测量面因此有利地延伸经过各自所识别的点云的所有点。待查明的是针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和/或是弯曲的。如果查明结果是测量面没有基本上相互重合和/或至少其中一个测量面是弯曲的，则推断出激光雷达系统失准。
通过根据本发明的解决方案可以确保激光雷达系统在预定的参数极限内运作且仅在允许极限内偏离假设的尤其预定的模型。只有通过经过标定的激光雷达系统、尤其是复眼激光雷达系统才能确保自动化的、尤其高度自动化的或自主的车辆的可靠运行。
根据本发明的解决方案尤其允许即便在工厂和测试装置外也能自动识别激光雷达系统失准，即，例如当车辆位于车辆使用者手中时，例如在正常驾驶操作期间和/或在这种正常驾驶操作之前和/或之后的车辆停止期间。由此例如可以延长激光雷达系统的维护间隔期和/或不必例如由工厂进行激光雷达系统的维护以识别这种激光雷达系统失准。
如果借助本发明的解决方案识别出存在激光雷达系统失准，则例如可以规定的是停用基于激光雷达系统的系统和功能或者仅还有限地运行。替代地或附加地，例如车辆使用者可以例如通过相应的光学、声学和/或触觉警报被通知识别出激光雷达系统失准，和/或可以促成激光雷达系统的维护，例如自动预订进厂维护日期，或可以向车辆使用者提议由车辆执行这种维护日期预订，其中，使用者在预订时可例如由车辆予以辅助或者可以促使自动执行预订。
替代地或附加地，在识别到激光雷达系统失准之后例如可以如此执行激光雷达系统的标定，即，该点通过使用合适的模型而被调整到同一平面，即以如下方式：因激光接收器系统的各自激光射线在位于激光接收器系统的共同视野区中且被其扫描的平坦面处反射而在共同视野区中出现的所有点云的所有点位于同一平面中。一种相应的用于标定激光雷达系统且尤其是车辆的激光雷达系统的方法因此包括此处所述的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的方法，并且还在识别到激光雷达系统失准情况下以上述方式进行其标定，即，尤其是通过上述方式通过使用合适的模型使所述点被调整到同一平面。一种相应的用于标定激光雷达系统尤其是车辆激光雷达系统的、尤其是用于执行所述用于标定激光雷达系统的方法的装置相应地包括此处所述的用于识别激光雷达系统且尤其是车辆激光雷达系统失准的装置，并且还设计和设立用于通过上述方式在识别到激光雷达系统失准时进行标定，即，设计和设立用于尤其以上述方式通过使用合适的模型使所述点被调整到同一平面。由于可以在识别到失准之后标定激光雷达系统，故可以避免进厂维护激光雷达系统，并且激光雷达系统可以尤其自动地以所述方式很快速地又被标定且随后又不受限制地使用。由此将激光雷达系统的失效时间和由此导致的车辆系统和功能的限制减至最低程度，并且避免干扰和麻烦以及较高的车辆使用者成本。
在该方法的一个可能实施方式中，为了查明各自测量面是否弯曲而在确定各自测量面的点云的每个点确定各自测量面的切向平面。因此在各自测量面的每个所述点确定各自测量面的一个切向平面，即，在各自测量面的各自点与各自测量面相切的平面。当针对各自测量面的各点所确定的切向平面没有基本上相互重合时，推断出弯曲的各自测量面，即查明各自测量面是弯曲的。如上所述，当至少其中一个测量面是弯曲的时、即当在至少其中一个测量面情况下针对这一测量面的各不同点所确定的切向平面没有基本上相互重合时，在此已经推断出激光雷达系统的失准，即识别出激光雷达系统的这种失准。
在该装置的一个可能实施方式中，该装置为了查明各自测量面是否弯曲而设计和设立用于在确定各自测量面的点云的每个点处确定各自测量面的切向平面，并且用于在针对各自测量面的各点所确定的切向平面没有基本上相互重合时推断出弯曲的各自测量面、即查明各自测量面是弯曲的。如上所述，当至少其中一个测量面是弯曲的时、即当在至少其中一个测量面的情况下针对这一测量面的各点所确定的切向平面没有基本上相互重合时，在此已经推断出激光雷达系统失准，即识别出激光雷达系统的这种失准。
查明各自测量面是否弯曲的所述实施方式是一种简单、高效且可靠的查明方式。
该平坦面有利地至少与激光接收器系统的共同视野区具有相同尺寸。有利地，该平坦面大于激光接收器系统的共同视野区，即它有利地在边缘侧完全超出共同视野区。该平坦面、即优选是具有该平坦面的物体和该激光雷达系统有利地如此相互取向，即，共同视野区完全位于该平坦面上。
在一个可能实施方式中，采用标定靶、房屋墙壁或交通标志，或具有该平坦面的物体作为平坦面。通过使用预定的标定靶、即标定目标物为平坦面，能以简单方式确保实际上通过上述方式扫描一平坦面。这例如能在工厂内进行，但也可以通过车辆使用者在正常的车辆使用期间内如此进行，即，车辆使用者将标定靶定位在激光接收器系统的共同视野区内。因此，为此不一定需要激光雷达系统进厂检修或由专门的维护人员来维护。以房屋墙壁或交通标志为平坦面的其它可能性允许进一步简化实施，故可能有的失准的识别也可以很简单地在工厂外无需专门的维护人员地执行，例如通过车辆使用者在正常车辆使用期间或通过尤其有利的方式自动执行，因而对此不需要车辆使用者费事。
以上所采用的表述“基本上相互重合”尤其是指，可能有的偏差在预定误差范围内。即，当所确定的偏差位于预定误差范围内时，针对各自激光射线所确定的测量面基本上相互重合。如果是这种情况，则针对各自激光射线所确定的测量面被评定为至少基本上相互重合。如果所确定的偏差不在预定误差范围内、即超出预定误差，则针对各自激光射线所确定的测量面未被评定为相互重合，也未被评定为基本上相互重合。
附图说明
以下将结合图来详细解释本发明的实施例，其中：
图1示意性示出包括两台车辆的交通状况的侧视图，
图2示意性示出激光雷达系统的激光接收器系统的扫描轨迹，
图3示意性示出复眼激光雷达系统的两个激光接收器系统的扫描轨迹，
图4示意性示出具有共同视野区的复眼激光雷达系统的两个激光接收器系统的扫描轨迹，
图5示意性示出用于识别激光雷达系统、尤其是车辆激光雷达系统失准的装置，该装置尤其用于执行一种用于识别激光雷达系统、尤其是车辆激光雷达系统失准的方法。
具体实施方式
彼此对应的零部件在所有图中带有相同的附图标记。
依据图1-图5，以下将描述一种用于识别激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2失准的方法和装置1，其中，装置1有利地设计和设立用于执行该方法。该方法和装置1尤其允许识别尤其是复眼激光雷达系统的本征失准。
激光雷达(LiDAR)是“光探测和测距(Light Detection And Ranging)”的缩写且按照含义意味着“光学测距”。激光雷达是与雷达类似的测量方法，其测量在环境中、即在激光雷达系统2的周围环境中的物体的距离、方位和密度。采用例如紫外线、红外线和在可见光范围内的射线。对此例如可以采用光脉冲并且通过光渡越时间测量来计算距物体的距离。测量技术被称为调幅(AM)激光雷达或飞行时间(ToF)激光雷达。
为了用ToF激光雷达传感器、即相应的激光雷达系统2进行测量，视激光雷达模型的不同而发出一个或多个光脉冲。光脉冲在所存在的物体处反射后又被传感器接收，并且被汇聚成激光雷达点云(以下称为点云)，如在图1依据侧视图示意性所示，该侧视图中例举的交通状况包括具有激光雷达系统2的车辆3和另一车辆F。在此，点云、即激光雷达点云是激光雷达点(以下简称为点p)的无穷集合，这些点通过距离d、方位x、y、z和密度I来描述。
如图1所示，激光雷达系统2、即激光雷达传感器发出光脉冲，光脉冲在被其照中的物体处、在此处所示的例子中是在另一车辆F以及路面FO处被反射。由各自物体反射的激光射线RLS被激光雷达系统2、即激光雷达传感器接收。
近年来，激光雷达传感器、即激光雷达系统2就作为用于实现自动化、尤其是高度自动化或自主驾驶的系统、即车辆3的核心模态而言具有日益重要的意义。即，激光雷达相比于其它3D传感器有明显优势。与立体摄像头相比的优点例如是来自所产生的激光雷达的数据质量基本上不受白昼光和黑夜的影响。
激光雷达的一个扩展方案是复眼激光雷达系统或复眼LiDAR系统(以下称为复眼激光雷达系统)。下述的用于识别激光雷达系统2失准的解决方案涉及一种设计为这种复眼激光雷达系统的激光雷达系统2。在复眼激光雷达系统中，多个、即至少两个激光接收器系统2.1、2.2(所谓的“眼”)组合成一个激光雷达系统2。这些眼、即激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2是可变的，因为测量方法基于枢转的反光镜，不同于在典型的回转的激光雷达传感器中那样。
图2示出激光雷达系统2的这种激光接收器系统2.1的扫描轨迹T1的示意图，此时是在扫描一个平坦面EF。
在组合系统即激光雷达系统2中的两个或更多的眼、即激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2也被称为扫描样式。设计为复眼激光雷达系统的具有两个激光接收器系统2.1、2.2的激光雷达系统2的扫描样式的一个例子在图3中被示意性示出，此时也是在扫描一个平坦面EF。
为了将这种激光雷达系统2作为可信的核心模态用在自动化、尤其是高度自动化或自主驾驶的车辆3中，应该确保从设计为复眼激光雷达系统的激光雷达系统2中所采集的点云的精度。为此，所述眼、即激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2应该在其使用之前被同步化。由于为此需要拆卸，故这些眼、即激光接收器系统2.1、2.2的所产生的扫描轨迹T1、T2例如因传感器专属的老化现象而随时间而变。为了解读激光接收器系统2.1、2.2的传感器数据，偏差应该被确定。
以下所述的解决方案涉及一种技术方法，其允许检查扫描轨迹T1、T2而无需附加的外部传感器，以及涉及一种用于执行该方法的装置1。
借助该方法或装置1就可能有的失准而应该予以检查的激光雷达系统2如所述的那样被设计为具有多个、即至少两个激光接收器系统2.1、2.2的、也称为复眼激光雷达系统的激光雷达系统2，所述激光接收器系统具有共同视野区GSB。
激光雷达系统2用多个、即至少两个激光接收器系统2.1、2.2在共同视野区GSB内扫描环境、尤其是车辆3的周围环境。因此它用多个激光射线在共同视野区GSB内扫描环境、尤其是车辆3的周围环境，其中，各自激光射线由各自激光接收器系统2.1、2.2产生和射出，并且各自激光射线的尤其因反射激光射线的物体而产生的反射射线被激光接收器系统2.1、2.2的接收器接收。各自激光接收器系统2.1、2.2因此是一个激光发射器-接收器系统。
为了实现在共同视野区GSB内的所述扫描，这些激光接收器系统2.1、2.2的视野区至少局部重叠，如图4所示。在此，示意性示出设计为复眼激光雷达系统的激光雷达系统2的具有共同视野区GSB的两个激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2，视野区是如下区域，在此，激光接收器系统2.1、2.2的各自视野区和进而扫描轨迹T1、T2重叠。这些激光接收器系统2.1、2.2的视野区彼此重叠的重叠区域因此形成共同视野区GSB。激光雷达系统2如已经解释地包括至少两个或超过两个的这种激光接收器系统2.1、2.2。
激光雷达系统2因此如所述的那样在共同视野区GSB内用多个、即至少两个激光接收器系统2.1、2.2且因而用多个、即至少两个激光射线(即：使用各自激光接收器系统2.1、2.2的激光射线)扫描环境、尤其是车辆3周围环境。为了识别可能的失准，在此位于共同视野区GSB内的平坦面EF例如标定靶、房屋墙壁或交通标志借助于激光接收器系统2.1、2.2且因此借助于多个激光射线、即借助于各自激光接收器系统2.1、2.2的激光射线而被扫描。因各自激光射线在平坦面EF处反射而出现的点云被予以识别。一个虚拟测量面例如B样条平面或贝赛尔平面通过各自激光射线的所识别的点云被插补，即，各自虚拟测量面借助各自所识别的点云的所有点p1,i、p2,i被插补。各自虚拟测量面因此有利地延伸经过各自所识别的点云的所有点p1,i、p2,i。待查明的是针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和/或弯曲。如果查明了测量面没有基本上相互重合和/或至少其中一个所述测量面是弯曲的，则将推断出激光雷达系统2失准。
平坦面EF有利地至少与激光接收器系统2.1、2.2的共同视野区GSB具有相同尺寸。有利地，平坦面EF大于激光接收器系统2.1、2.2的共同视野区GSB，即，该平面有利地在边缘侧完全超出共同视野区GSB。平坦面EF(即优选是具有该平面的物体)和激光雷达系统2有利地如此相互取向，即，共同视野区GSB完全位于平坦面EF上，如图4所示。
在一个可能实施方式中，为了查明各自测量面是否是弯曲的，在确定各自测量面的点云的每个点p1,i、p2,i处查明各自测量面的切向平面。因此，在各自测量面的每个所述点p1,i、p2,i处确定各自测量面的切向平面(即：在各自测量面的各自点p1,i、p2,i处与各自测量面相切的平面)。当针对各自测量面的各点p1,i、p2,i所确定的切向平面没有基本上相互重合时，将推断出弯曲的各自测量面，即，将查明各自测量面是弯曲的。如上所述，当至少其中一个所述测量面是弯曲的时、即当在至少其中一个测量面的情况下针对这一测量面的各点p1,i、p2,i所确定的切向平面没有基本上相互重合时，在此已经推断出激光雷达系统2的失准，即识别到激光雷达系统2的这种失准。
以上所用表述“基本上相互重合”尤其是指，可能的偏差位于预定误差范围内。即，如果所确定的偏差位于预定误差范围内，则针对各自激光射线所确定的测量面基本上相互重合。如果是这种情况，则针对各自激光射线所确定的测量面被评定为至少基本上相互重合。如果查明了不在预定误差范围内、即超出该预定误差的偏差，则针对各自激光射线所确定的测量面未被评定为相互重合，也未被评定为基本上相互重合。
在识别到激光雷达系统2失准之后，例如可以如此执行激光雷达系统2的标定，即，点p1,i、p2,i通过使用合适的模型而被调整到同一平面，即，以如下方式：因激光接收器系统2.1、2.2的各自激光射线在位于激光接收器系统2.1、2.2的共同视野区GSB中的且被其扫描的平坦面EF处在共同视野区GSB内反射而出现的全部点云的所有点p1,i、p2,i位于同一平面上。一种相应的用于标定激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2的方法因此包括此处所述的用于识别激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2失准的方法，并且还在检测到激光雷达系统2失准的情况下，通过上述方式对其予以标定，即，所述点p1,i、p2,i尤其通过上述方式通过使用合适模型而被调整到同一平面。
图5示出用于识别激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2失准的装置1的示例性示意图，该装置尤其用于执行所述的识别激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2失准的方法。此外，装置1也可以设计和设立用于标定激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2，尤其用于执行用于标定激光雷达系统2的方法。它于是相应包括用于识别激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2失准的装置1，并且还设计和设立用于通过上述方法在识别到激光雷达系统2失准时对其进行标定，即，设计和设立用于尤其通过上述方式通过使用合适的模型将点p1,i、p2,i调整到同一平面。
装置1包括具有多个、即至少两个激光接收器系统2.1、2.2的激光雷达系统2并有利地包括尤其用于执行和评估至少其中一个或多个上述方法步骤或所有上述方法步骤的处理单元4。
处理单元4在此例如可以是激光雷达系统2的组成部分，即，本来就有的处理单元4例如也可以被用来执行此处所述的用于识别激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2失准的方法并且例如还被用来执行所述的用于标定激光雷达系统2的方法。此处所述的用于识别激光雷达系统2失准的方法和/或例如用于标定激光雷达系统2的所述方法因此能例如在激光雷达系统2中实现。
此外，装置1可以在一个可能实施方式中包括平坦面EF例如标定靶。
以下将结合图4来再次综合描述用于识别设计为复眼激光雷达系统的激光雷达系统2、尤其是车辆3的激光雷达系统2失准的方法。
需要一个平坦面EF、因此例如是具有一个平坦侧(即：零曲率表面)的物体例如标定靶或建筑立面、即房屋墙壁。平坦面EF有利地大于激光雷达系统2的激光接收器系统2.1、2.2的共同视野区GSB，如图4所示。
平坦面EF(即优选是具有平坦面EF的物体)和激光雷达系统2如此相互取向，即，共同视野区GSB完全位于平坦面EF内。
图4示出激光雷达系统2的两个激光接收器系统2.1、2.2的包括各自点p1,i和p2,i的扫描轨迹T1、T2。在此，下标“1”表示属于第一扫描轨迹T1，下标“2”表示属于第二扫描轨迹T2，下标“i”是循环变量(i＝1至n)。
第一扫描轨迹T1的位于共同视野区GSB中的点p1,i分别是属于第一扫描轨迹T1的所有点p1,i的集合P1的各自元素并且分别是位于共同视野区GSB中的所有点p1,i、p2,i的集合PGSB的各自元素。如果第一扫描轨迹T1的各自点p1,i不在共同视野区GSB内，则它只是集合P1的元素。
第二扫描轨迹T2的位于共同视野区GSB中的点p2,i分别是属于第二扫描轨迹T2的所有点p2,i的集合P2的各自元素且分别是在共同视野区GSB中的所有点p1,i、p2,i的集合PGSB的各自元素。如果第二扫描轨迹T2的各自点p2,i不在共同视野区GSB内，则它只是集合P2的元素。
空间内出现若干弯曲的一表面E1、即测量面E1(例如B样条面或贝赛尔面)针对属于集合P1和集合PGSB的所述点p1,i被确定，即，对于第一扫描轨迹T1的位于共同视野区GSB内的所有点p1,i被确定。
空间内出现若干弯曲的一表面E2、即测量面E2(例如B样条面或贝赛尔面)针对属于集合P2和集合PGSB的所述点p2,i被确定，即，对于第二扫描轨迹T2的位于共同视野区GSB内的所有点p2,i被确定。
在第一扫描轨迹T1的位于共同视野区GSB中的每个点p1,i处确定表面E1的各自切向平面。
有两种可能情况：
情况a：表面E1在第一扫描轨迹T1的位于共同视野区GSB内的不同点p1,i处具有不同的切向平面。于是将会识别并例如通报观察到激光接收器系统2.1的尤其是本身/本征的失准，因此也识别且例如通报激光雷达系统2的尤其是本征的失准。
情况b：表面E1在第一扫描轨迹T1的位于共同视野区GSB内的不同点p1,i处具有相同的切向平面，因此表面E1是就像在未失准的激光雷达系统2中所预期那样的平面。
在第二扫描轨迹T2的位于共同视野区GSB中的每个点p2,i处确定表面E2的各自切向平面。
有两种可能情况：
情况a：表面E2在第二扫描轨迹T2的位于共同视野区GSB内的不同点p2,i处具有不同的切向平面。于是将会识别且例如通报已观察到激光接收器系统2.2的尤其本征的失准，因此也将识别且例如通报激光雷达系统2的尤其是本征的失准。
情况b：表面E2在第二扫描轨迹T2的位于共同视野区GSB内的不同点p2,i处具有相同的切向平面，因此表面E2是就像在未失准的激光雷达系统2的情况下所预期那样的平面。
当对于两个表面E1和E2出现情况b时，即，当不仅查明表面E1在第一扫描轨迹T1的位于共同视野区GSB内的不同点p1,i处具有相同的切向平面且因此表面E1是一平面，也查明表面E2在第二扫描轨迹T2的位于共同视野区GSB内的不同点p2,i处具有相同的切向平面且因此表面E2是一平面时，表面E1和E2被检查是否相同。如果表面E1和E2相同并且优选是将激光雷达系统2的例如由激光雷达系统2的制造商告知的已知噪声纳入考虑，则激光雷达系统2尤其是关于激光接收器系统2.1、2.2被标定、尤其是本征标定。如果表面E1和E2不相同，则激光接收器系统2.1、2.2尤其是本征失准且因此激光雷达系统2也尤其是本征失准。

Claims (7)

1.一种用于识别激光雷达系统(2)、尤其是车辆(3)的激光雷达系统(2)失准的方法，其特征是，
-该激光雷达系统(2)在共同视野区(GSB)中用多个激光接收器系统(2.1,2.2)扫描环境，
-位于该共同视野区(GSB)中的平坦面(EF)借助于所述激光接收器系统(2.1,2.2)被扫描，
-因所述激光接收器系统(2.1,2.2)的各自激光射线在该平坦面(EF)处反射而出现的点云被识别，
-虚拟测量面通过各自激光射线的所识别的点云被插补，
-查明针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和/或弯曲，并且
-当查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合和/或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲的时，推断出该激光雷达系统(2)失准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，为了查明各相应测量面是否是弯曲的，在确定各相应测量面的点云的每个点(p1,i,p2,i)处确定各相应测量面的切向平面，其中，当针对各相应测量面的各点(p1,i,p2,i)所确定的切向平面没有基本上相互重合时，推断出各相应测量面是弯曲的。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，该车辆(3)的周围环境被扫描作为环境。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，采用标定靶、房屋墙壁或交通标志作为平坦面(EF)。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，B样条平面或贝赛尔平面被插补作为虚拟测量面。
6.一种用于识别激光雷达系统(2)、尤其是车辆(3)的激光雷达系统(2)失准的装置(1)，其特征是，该激光雷达系统(2)具有多个激光接收器系统(2.1,2.2)，这些激光接收器系统设计和设立用于扫描共同视野区(GSB)内的环境，其中，该装置(1)设计和设立用于：
-用所述激光接收器系统(2.1,2.2)扫描位于该共同视野区(GSB)中的平坦面(EF)，
-识别因所述激光接收器系统(2.1,2.2)的各自激光射线在该平坦面(EF)处反射而出现的点云，
-通过各自激光射线的所识别的点云插补虚拟测量面，
-查明针对各自激光射线所确定的测量面是否基本上相互重合和/或弯曲，并且
-在查明针对各自激光射线所确定的测量面没有基本上相互重合和/或至少其中一个针对各自激光射线所确定的测量面是弯曲的时，推断出该激光雷达系统(2)失准。
7.根据权利要求6所述的装置(1)，其特征是，该装置(1)为了查明各相应测量面是否弯曲而设计和设立用于在确定各相应测量面的点云的每个点(p1,i,p2,i)处确定各相应测量面的切向平面，并且用于当针对各相应测量面的各点(p1,i,p2,i)所确定的切向平面没有基本上相互重合时推断出各相应测量面弯曲且该激光雷达系统(2)因此失准。
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