CN117377889A - 用于识别激光雷达系统的阻断的方法和装置及对应运输工具 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的方法。根据本发明，该方法的特征是：激光雷达系统(2)使用多个激光接收器系统(2.1,2.2)在共同视野(GSB)内扫描周围环境；鉴别出因激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线在目标(O)的位于共同视野(GSB)中的表面(OF)处的反射而产生的目标点云；确定所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)是否源于激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线且具有基本上相同的强度；如果所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)并非源于激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线，或者如果所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)源于激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统(2)的阻断。

Description

用于识别激光雷达系统的阻断的方法和装置及对应运输工具
技术领域
本发明涉及一种用于识别激光雷达系统的阻断的方法。
本发明还涉及一种用于识别激光雷达系统的阻断的装置。
本发明还涉及一种运输工具(车辆)。
背景技术
DE 10 2020 007 772 A1公开了一种用于对运输工具的激光雷达进行工作中校准的方法，具有以下方法步骤：
-用激光雷达多次扫描运输工具周围环境以生成点云；
-追踪点云所包含的扫描点相对于激光雷达的相对位置；
-通过评估各点云之间的扫描点相对位置位移来确定扫描点的运动方向；
-确定规定数量的扫描点的运动方向的交点以确定瞬时消失点；
-将瞬时消失点的位置与参考消失点的已知位置相比较；以及
-在确定瞬时消失点与参考消失点之间的位置偏差的情况下，移动参考坐标系或瞬时坐标系以使瞬时消失点与参考消失点重合。
此外，还描述了一种具有激光雷达和计算单元的运输工具，其中，计算单元被设置用来实施该方法。
发明内容
本发明的任务是指明一种用于识别激光雷达系统的阻断的新型方法和新型装置以及一种新型的运输工具。
根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1所述的特征的方法、一种具有权利要求7所述的特征的装置和一种具有权利要求9所述的特征的运输工具来完成。
本发明的有利设计是从属权利要求的主题。
在根据本发明的用于识别激光雷达系统、尤其是运输工具的激光雷达系统的尤其光学阻断的方法中，激光雷达系统使用多个激光接收器系统在共同视野内扫描周围环境、尤其是运输工具的周围环境。如下的目标点云被鉴别/识别出，其因激光接收器系统的激光射线在一目标的位于共同视野中的表面处的反射而产生。确定所鉴别出的目标点云的点是否源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线且具有基本上相同的强度。即，确定由激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线分别因各激光射线的反射而产生的点是否是目标点云的组成部分并具有基本上相同的强度。如果确定所鉴别出的目标点云的点并非源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线，或者如果确定所鉴别出的目标点云的点源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统被阻断，即，于是识别出激光雷达系统的阻断。
根据本发明的用于识别激光雷达系统、尤其是运输工具的激光雷达系统的尤其光学阻断的装置尤其被设计和设置成执行上述的用于识别激光雷达系统、尤其是运输工具的激光雷达系统的阻断的方法，其中，激光雷达系统具有多个激光接收器系统，它们被设计和设置成扫描共同视野内的周围环境、尤其运输工具的周围环境，该装置被设计和设置成：鉴别出因激光接收器系统的激光射线在目标的位于共同视野中的表面处的反射而产生的目标点云，确定所鉴别出的目标点云的点是否源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线并且具有基本上相同的强度，并且如果确定所鉴别出的目标点云的点并非源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线，或者所鉴别出的目标点云的点源于激光雷达系统的所有激光接收器系统的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统被阻断，即，识别出激光雷达系统的阻断。
要借助该方法或装置针对可能存在的阻断进行检查的激光雷达系统因此被设计成包括多个具有共同视野的激光接收器系统的激光雷达系统。这种激光雷达系统如上所述地使用多个激光接收器系统在共同视野内扫描周围环境、尤其是运输工具的周围环境。故它使用多个激光射线在共同视野内扫描周围环境、尤其是运输工具的周围环境，其中，各激光射线由各激光接收器系统产生和发出并且各激光射线的尤其由反射激光射线的目标造成的反射光被激光接收器系统的接收器接收。故各激光接收器系统也被称为激光发射器-接收器系统。共同视野也被称为重叠区域。
为了实现在共同视野内的所述扫描，这些激光接收器系统的视野至少部分重叠，其中，这些激光接收器系统的视野在此重叠的重叠区域形成共同视野。激光雷达系统包括至少两个或超过两个的这种激光接收器系统。这种激光雷达系统也被称为复眼激光雷达系统。
在该方法的一种可能实施方式中，激光雷达系统使用两个激光接收器系统在共同视野内扫描周围环境、尤其是运输工具的周围环境。鉴别出因两个激光接收器系统的激光射线在目标的位于共同视野中的表面处的反射而产生的目标点云。确定所鉴别出的目标点云的点是否源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线并具有基本上相同的强度，即，确定目标点云是否包含由激光雷达系统的一个激光接收器系统的激光射线因其反射而产生的点以及由激光雷达系统的另一个激光接收器系统的激光射线因其反射而产生的点两者，并且所有这些点是否具有基本上相同的强度。如果确定所鉴别出的目标点云的点并非源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线，即，仅源于激光雷达系统的两个激光接收器系统之一的激光射线，或者确定所鉴别出的目标点云的点源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统被阻断，即于是识别出激光雷达系统的阻断。
在该装置的一种可能实施方式中，激光雷达系统具有两个激光接收器系统，它们被设计和设置成扫描共同视野内的周围环境、尤其是运输工具的周围环境。该装置被设计和设置成：鉴别出因两个激光接收器系统的激光射线在目标的位于共同视野中的表面处的反射而产生的目标点云，确定所鉴别出的目标点云的点是否源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线并且具有基本上相同的强度，并且在确定所鉴别出的目标点云的点并非源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线、即仅源于激光雷达系统的两个激光接收器系统之一的激光射线的情况下，或者在所鉴别出的目标点云的点源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线但不具有基本上相同的强度的情况下，推断出激光雷达系统被阻断，即识别出激光雷达系统的阻断。
两个激光接收器系统的扫描轨迹例如分别以锯齿形状或以蜿蜒状或波浪状延伸。在共同视野内，两个扫描轨迹相互交错(相互啮合)而不相交。尤其是，在共同视野内，一个扫描轨迹的波峰至少在局部突入另一个扫描轨迹的波谷中。扫描轨迹尤其是对向行进并且相互错开半波长。
目标点云在该方法中和/或借助该装置尤其被如此鉴别出，即，使得其包括两个激光接收器系统之一的扫描轨迹在共同视野内的仅两个拐点。通过这种方式，目标点云至多仅包括：这一扫描轨迹在所述两个拐点之间的点(含两个拐点)和这一扫描轨迹在共同视野内的在两个拐点与位于共同视野之外的在先和在后的拐点之间的点，以及可能存在的、另一扫描轨迹在共同视野内的位于所述两个拐点之间的点。
例如也可以规定，目标点云在所述方法中和/或借助该装置被如此鉴别出，即，使得其包括两个激光接收器系统之一的扫描轨迹在共同视野内的仅两个拐点和位于这两个拐点之间的部段。通过这种方式，点云至多仅包括：这一扫描轨迹在共同视野内的在两个拐点之间的点(含两个拐点)，以及另一扫描轨迹在共同视野内的位于所述两个拐点之间的点(如果存在的话)。因此为了确定目标点云的点是否源于激光雷达系统的两个激光接收器系统的激光射线且具有基本上相同的强度，仅采用了有限界定的共同视野区域。在有限界定区域的情况下假定，整个区域处于具有相同反射率的同一几何形状上，故有限界定区域的目标点云的点全都应该具有基本上相同的强度。如果不是这种情况或缺少两个激光接收器系统之一的激光射线的点，则因此能可靠得推断出阻断。
通过所述解决方案、尤其是通过所述的扫描轨迹检查，可以至少在许多情况下排除激光雷达系统的阻断、例如所谓的复眼激光雷达系统以及具有检测范围(即视野)相互重叠的传感器的其它激光雷达系统的阻断。只有未被阻断的激光雷达系统如复眼激光雷达系统才能确保例如自动化且尤其是高度自动化或自主的运输工具的安全工作。只要激光雷达系统、即激光接收器系统之一的阻断无法被其它传感器补偿，就必然导致所有自主驾驶功能停用且因此与安全相关。
如果借助所述解决方案识别出激光雷达系统存在阻断，则例如可以规定停用基于激光雷达系统的系统和功能或者仅有限地使用。替代地或附加地，例如运输工具使用者可以被通知所识别出的激光雷达系统阻断，例如通过相应的光学、声学和/或触觉警告。由此，运输工具使用者例如本身可以尝试消除阻断。替代地或附加地，例如可以促成激光雷达系统的维护，例如自动预订进厂维护预约，或运输工具可以向运输工具使用者建议这样预订维护预约，其中，使用者在预定时例如可得到运输工具的支持或可促成其自动执行。
该装置例如是激光雷达系统的组成部分，或者激光雷达系统是该装置的组成部分。
根据本发明的运输工具包括这种装置。
运输工具有利地包括上述的激光雷达系统，其具有多个、尤其是两个激光接收器系统，它们被设计和设置成扫描共同视野内的周围环境、尤其是运输工具的周围环境。
以上所用的陈述“基本上相同的强度”尤其是指，强度在预定误差范围以内彼此一致，即，可能有的强度差在预定误差以内。即，在所确定的强度差在预定误差以内的情况下，这些点具有基本上相同的强度。如果是这种情况，则所述点的强度被评定为相同或至少基本上相同。如果确定强度差不在预定误差以内，即超出预定误差，则所述点的强度不被评定为相同，也不被评定为基本上相同。
附图说明
以下结合附图来详细说明本发明的实施例，其中：
图1示意性地示出包括两个运输工具的交通状况的侧视图，
图2示意性地示出激光雷达系统的激光接收器系统的扫描轨迹，
图3示意性地示出复眼激光雷达系统的两个激光接收器系统的扫描轨迹，
图4示意性地示出复眼激光雷达系统的具有共同视野的两个激光接收器系统的扫描轨迹，
图5示意性地示出复眼激光雷达系统的两个激光接收器系统在共同视野内的扫描轨迹的局部，
图6示意性地示出复眼激光雷达系统的两个激光接收器系统之一在共同视野内的扫描轨迹的局部，以及
图7示意性地示出一种用于识别激光雷达系统的阻断、尤其是运输工具的激光雷达系统的阻断的装置，以尤其用于执行一种用于识别激光雷达系统的阻断、尤其是运输工具的激光雷达系统的阻断的方法。
彼此对应的部分在所有附图中具有相同的附图标记。
具体实施方式
参照图1至7，以下将描述一种用于识别激光雷达系统2、尤其是运输工具3的激光雷达系统2的失准的方法和装置1以及一种运输工具3，其中，装置1有利地被设计和设置成执行该方法，并且其中，运输工具3有利地包括装置1和激光雷达系统2。该方法和装置1尤其是允许识别激光雷达系统2且尤其是复眼激光雷达系统的尤其是光学阻断。
激光雷达(LiDAR)是“光探测和测距(Light Detection And Ranging)”的缩写且就含义而言意味着“光学测距”。激光雷达是与雷达相似的测量方法，其测量在周围环境、即激光雷达系统2周围的环境中的目标O的距离、方位和强度。它采用例如紫外线、红外线和可见光范围内的射线。对此，例如可以采用光脉冲并且通过光的渡越时间测量来计算距目标O的距离。这种测量技术被称为振幅调制(AM)激光雷达或渡越时间(ToF)激光雷达。
为了使用ToF激光雷达传感器、即相应的激光雷达系统2进行测量，视激光雷达模型的不同而发出一个或多个光脉冲。光脉冲在已有的目标O处被反射之后又被传感器接收，并且被汇集成激光雷达点云(下称为目标点云)，如在图1中依据交通状况的侧视图示意性所示，该侧视图中例举的交通状况包括具有激光雷达系统2的运输工具3和另一运输工具F。在此，目标点云、即激光雷达点云是激光雷达点(以下简称为点p)的有限集，它们通过距离d、方位x、y、z和强度I来描述。
如图1所示，激光雷达系统2、即激光雷达传感器发出光脉冲，光脉冲在其所照中的目标O处、在所示例子中是在另一运输工具F以及在路面FO处被反射。由相应目标O反射的激光射线RLS被激光雷达系统2、即激光雷达传感器接收。
近年来，激光雷达传感器、即激光雷达系统2作为用于实现自动化、尤其高度自动化或自主的驾驶系统、即运输工具3的核心模态的重要性日益增加。即，激光雷达相比于其它3D传感器有明显优势。相比于立体摄像头的一个优势例如是来自所产生的激光雷达的数据质量基本上不受白天和黑夜的影响。
激光雷达的一种扩展方式是复眼激光雷达系统或复眼LiDAR系统(以下称为复眼激光雷达系统)。以下所述的用于识别激光雷达系统2的阻断的解决方案涉及一种被设计为这种复眼激光雷达系统的激光雷达系统2。在复眼激光雷达系统中，多个、即至少两个激光接收器系统2.1、2.2(所谓的“眼”)被组合成一个激光雷达系统2。这些眼、即激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2是变化的，因为测量方法基于摆动的反光镜，这不同于经典的回转式激光雷达传感器。
图2示出激光雷达系统2的这种激光接收器系统2.1的扫描轨迹T1的示意图，此时是目标O的表面OF被扫描。
组合系统、即激光雷达系统2内的两个或更多个眼、即激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2也被称为扫描模式。被设计为复眼激光雷达系统的、具有两个激光接收器系统2.1、2.2的激光雷达系统2的扫描模式的一个例子在图3中被示意性示出，此时也是目标O的表面OF被扫描。
为了将这种激光雷达系统2作为可靠的核心模态应用在自动化、尤其是高度自动化或自主驾驶的运输工具3中，应保证它按规定发挥功能。如果例如出现激光雷达系统2的壳体遭受脏污或损伤，则各自发出的光束、尤其是激光射线可被阻断，由此无法再进行测距。这可能导致会带来深远后果的错误解读：如果反射光、即被反射的激光射线未被激光雷达系统2、即各激光接收器系统2.1、2.2再次接收，则在正常状态下假定：所述光、即各激光射线未被物体、即目标O反射并且所述光、即各激光射线所行经的路径没有目标O。但另一原因可能例如是光源和/或各激光接收器系统2.1、2.2的接收器被阻断，由此将会忽视潜在威胁目标O，即其未被激光雷达系统2探测到。
以下所述的解决方案描述了一种技术方法，其无需附加外部传感器就允许识别激光雷达系统2、尤其是各激光接收器系统2.1、2.2的发射器(尤其是激光发射器)和接收器的阻断，以及描述了一种用于执行该方法的装置1和一种具有这种装置1的运输工具3。在此，以下将描述一种用于识别被设计为复眼激光雷达系统2的激光雷达系统2的阻断的技术方法。所述解决方案也还能被用于其它的具有部分重叠的感测区域、即共同视野GSB的激光雷达系统2，如图4所示。即，尤其是具有这种重叠的传感器区域、即这种共同视野GSB(它尤其类似于根据图4的特征)的激光雷达系统2也可以通过此处所述的方法被检查是否有阻断。
借助该方法或装置1关于可能存在的失准而应被检查的激光雷达系统2如所述的那样被设计成包含有多个(在所示例子中是两个)具有共同视野GSB的激光接收器系统2.1、2.2的激光雷达系统2，其也称为复眼激光雷达系统。
激光雷达系统2用多个(在所示例子中是两个)激光接收器系统2.1、2.2在共同视野GSB中扫描周围环境、尤其是运输工具3的周围环境。故而它用多个(在所示例子中是两个)激光射线在共同视野GSB中扫描周围环境、尤其是运输工具3的周围环境，其中，各激光射线由各激光接收器系统2.1、2.2产生和发出，并且各激光射线的尤其由反射激光射线的目标O造成的反射光被激光接收器系统2.1、2.2的接收器接收。各激光接收器系统2.1、2.2因此是激光发射器-接收器系统。
为了实现在共同视野GSB中的所述扫描，这些激光接收器系统2.1、2.2的视野至少局部重叠，如图4所示。在此，被设计为复眼激光雷达系统的激光雷达系统2的两个激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2连带各自相应的点p1,i、p2,i和共同视野GSB(即激光接收器系统2.1、2.2的视野以及扫描轨迹T1、T2在此重叠的区域)被示意性地示出。在此，标识“1”表示属于第一扫描轨迹T1，标识“2”表示属于第二扫描轨迹T2，标识“i”表示连续标识(i＝1至n)。这些激光接收器系统2.1、2.2的视野在此重叠的重叠区域形成共同视野GSB。激光雷达系统2如已经描述的那样包括至少两个或超过两个的这种激光接收器系统2.1、2.2。在此处所示的例子中，它包括两个这种激光接收器系统2.1、2.2。
激光雷达系统2因此如所述地在共同视野GSB内使用多个(在所示例子中是两个)激光接收器系统2.1、2.2且因此使用多个(在此是两个)激光射线(即：使用各激光接收器系统2.1、2.2的激光射线)扫描周围环境、尤其是运输工具3的周围环境。为了识别可能的阻断，鉴别出如下目标点云，其因激光接收器系统2.1、2.2的激光射线在目标O的位于共同视野GSB内的表面OF处的反射而产生。确定所鉴别出的目标点云的点p1,i、p2,i是否源于激光雷达系统2的所有激光接收器系统2.1、2.2的激光射线、故在此处所述情况下是否源于激光雷达系统2的两个激光接收器系统2.1、2.2的激光射线并具有基本上相同的强度。即，确定由激光雷达系统2的所有(在该例子中是两个)激光接收器系统2.1、2.2的激光射线分别因各激光射线的反射而产生的点p1,i、p2,i是否是目标点云的组成部分并且具有基本上相同的强度。如果确定所鉴别出的目标点云的点p1,i、p2,i并非源于激光雷达系统2的所有(在此处所示例子中是两个)激光接收器系统2.1、2.2的激光射线，或者如果确定所鉴别出的目标点云的点p1,i、p2,i源于激光雷达系统2的所有(在此处所示例子中是两个)激光接收器系统2.1、2.2的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出激光雷达系统2被阻断，即，于是识别出激光雷达系统2的阻断。
两个激光接收器系统2.1、2.2的扫描轨迹T1、T2例如分别以锯齿图案或者以蜿蜒状或波浪状延伸，如图2至6所示。在共同视野GSB内，这两个扫描轨迹T1、T2相互交错而没有相交。尤其是，在共同视野GSB内，一个扫描轨迹T1、T2的波峰至少在局部突入另一个扫描轨迹T2、T1的波谷中。扫描轨迹T1、T2尤其是对向行进且相互错开半波长。
尤其如此鉴别出目标点云，即，使得其包括两个激光接收器系统2.2、2.1之一的扫描轨迹T2、T1(在图5和6中是第二激光接收器系统2.2的第二扫描轨迹T2)在共同视野GSB内的仅两个拐点WP，如图5和6所示。通过这种方式，目标点云至多仅包括：扫描轨迹T2、T1在这两个拐点WP之间(含这两个拐点WP)的点p2,i、p1,i(在此是第二扫描轨迹T2的点p2,i)，和扫描轨迹T2、T1在共同视野GSB内的在两个拐点WP与位于共同视野GSB之外的在先和在后的拐点WP(在图5和6中未示出)之间的点p2,i、p1,i(在此是第二扫描轨迹T2的点p2,i)，以及可能存在的、另一扫描轨迹T1、T2在共同视野GSB内的位于两个拐点WP之间的点p1,i、p2,i(在此是第一扫描轨迹T1的点p1,i)，如图5所示。图6示出激光雷达系统2、在此是第一激光接收器系统2.1的阻断，因而第一扫描轨迹T1及其点p1,i不在目标点云内。
例如也可以规定如此鉴别出目标点云，即，使得其包括两个激光接收器系统2.2、2.1之一的扫描轨迹T2、T1(在图5和6中是第二激光接收器系统2.2的第二扫描轨迹T2)在共同视野GSB内的仅两个拐点WP和在这两个拐点WP之间的部段。通过这种方式，目标点云至多仅包括：扫描轨迹T2、T1在共同视野GSB内的在这两个拐点WP之间(含两个拐点WP)的点p2,i、p1,i(在此是第二扫描轨迹T2的点p2,i)，以及可能存在的、另一扫描轨迹T1、T2在共同视野GSB内的位于两个拐点WP之间的点p1,i、p2,i(在此是第一扫描轨迹T1的点p1,i)。故而为了确定目标点云的点p1,i、p2,i是否源于激光雷达系统2的两个激光接收器系统2.1、2.2的激光射线且具有基本上相同的强度，仅采用了共同视野GSB的非常有限的范围。
对于共同视野GSB、即两个扫描轨迹T1、T2的重叠区域(两个扫描轨迹T1、T2在此有利地通过上述方式相互交错)，可以假定的是一个扫描轨迹T2、T1(在此是第二扫描轨迹T2)的位于这两个拐点WP之间的区域与另一扫描轨迹T1、T2的位于其间的点p1,i、p2,i(在此是第一扫描轨迹T1的位于其间的点p1,i)、尤其是另一扫描轨迹T1、T2(在此是第一扫描轨迹T1)的位于其间的拐点WP处于具有相同反射率的同一几何形状上。如果无法针对另一扫描轨迹T1、T2的位于其间的点p1,i、p2,i(在此是第一扫描轨迹T1的位于其间的点p1,i)重复进行深度测量，即，如果缺少另一扫描轨迹T1、T2的点p1,i、p2,i(在此是第一扫描轨迹T1的点p1,i)，或者如果它们具有不同的强度，则能够假定的是这一个激光接收器系统2.1、2.2被阻断、在此因此是第一激光接收器系统2.1被阻断、即其激光发射器和/或接收器被阻断。相同的做法可以相应地也反向应用于识别另一激光接收器系统2.2、2.1、在此是第二激光接收器系统2.2的阻断。
以上所用的陈述“基本上相同的强度”尤其是指，强度在预定误差范围以内彼此一致，即，可能有的强度差在预定误差以内。即，若所确定的强度差在预定误差以内，则点p1,i、p2,i具有基本上相同的强度。如果是这种情况，则点p1,i、p2,i的强度被评定为相同或至少基本上相同。如果确定强度差不在预定误差以内，即超出预定误差，则点p1,i、p2,i的强度不被评定为相同，也不被评定为基本上相同。
图7示出运输工具3连同示例性示意所示的用于识别激光雷达系统2、尤其是运输工具3的激光雷达系统2的阻断的装置1，尤其是用以执行所述的用于识别激光雷达系统2且尤其是运输工具3的激光雷达系统2的阻断的方法。
在所示例子中，装置1包括具有多个(在所示例子中是两个)激光接收器系统2.1、2.2的激光雷达系统2。在其它例子中，激光雷达系统2例如可以是运输工具3的组成部分，但不是装置1的组成部分，其中，装置1于是也是运输工具3的组成部分。在其它例子中，装置1可以是激光雷达系统2的组成部分，激光雷达系统2有利地是运输工具3的组成部分。
装置1有利地包括尤其是用于执行并评估至少一个或多个上述方法步骤、尤其是全部上述方法步骤的处理单元4。
处理单元4在此例如可以是激光雷达系统2的组成部分，即例如也可以将本来就有的处理单元4用来执行此处所述的用于识别激光雷达系统2、尤其是运输工具3的激光雷达系统2的阻断的方法。此处所述的用于识别激光雷达系统2的阻断的方法因此例如可以在激光雷达系统2中实现。

Claims (10)

1.一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的方法，其特征是，
-所述激光雷达系统(2)使用多个激光接收器系统(2.1,2.2)在共同视野(GSB)内扫描周围环境，
-鉴别出因所述激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线在目标(O)的位于所述共同视野(GSB)中的表面(OF)处的反射而产生的目标点云，
-确定所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)是否源于所述激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线且具有基本上相同的强度，
-如果所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)并非源于所述激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线，或者如果所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)源于所述激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出所述激光雷达系统(2)被阻断。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，作为周围环境，扫描所述运输工具(3)的周围环境。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，
-所述激光雷达系统(2)使用两个激光接收器系统(2.1,2.2)在所述共同视野(GSB)内扫描所述周围环境，
-鉴别出因所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线在所述目标(O)的位于所述共同视野(GSB)中的表面(OF)处的反射而产生的目标点云，
-确定所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)是否源于所述激光雷达系统(2)的所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线且具有基本上相同的强度，
-如果所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)并非源于所述激光雷达系统(2)的所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线，或者如果所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)源于所述激光雷达系统(2)的所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出所述激光雷达系统(2)被阻断。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的扫描轨迹(T1,T2)分别以锯齿形状或者以蜿蜒状或波浪状延伸，其中，这些扫描轨迹在所述共同视野(GSB)中相互交错但不相交。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(T1,T2)在所述共同视野(GSB)内的仅两个拐点(WP)。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征是，如此鉴别出所述目标点云，即，使得其包括所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)之一的扫描轨迹(T1,T2)在所述共同视野(GSB)内的仅两个拐点(WP)和在这两个拐点(WP)之间的部段。
7.一种用于识别激光雷达系统(2)的阻断、尤其是运输工具(3)的激光雷达系统(2)的阻断的装置(1)，其特征是，所述激光雷达系统(2)具有多个激光接收器系统(2.1,2.2)，这些激光接收器系统被设计和设置成在共同视野(GSB)内扫描周围环境，其中，所述装置(1)被设计和设置成：
-鉴别出因所述激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线在目标(O)的位于所述共同视野(GSB)中的表面(OF)处的反射而产生的目标点云，
-确定所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)是否源于所述激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线且具有基本上相同的强度，
-如果确定所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)并非源于所述激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线，或者所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)源于所述激光雷达系统(2)的所有激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出所述激光雷达系统(2)被阻断。
8.根据权利要求7所述的装置(1)，其特征是，所述激光雷达系统(2)具有两个激光接收器系统(2.1,2.2)，所述两个激光接收器系统被设计和设置成在所述共同视野(GSB)内扫描所述周围环境，其中，所述装置(1)被设计和设置成：
-鉴别因所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线在所述目标(O)的位于所述共同视野(GSB)中的表面(OF)处的反射而产生的目标点云，
-确定所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)是否源于所述激光雷达系统(2)的所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线且具有基本上相同的强度，
-如果确定所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)并非源于所述激光雷达系统(2)的所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线，或者所鉴别出的目标点云的点(p1,i,p2,i)源于所述激光雷达系统(2)的所述两个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光射线但不具有基本上相同的强度，则推断出所述激光雷达系统(2)被阻断。
9.一种运输工具(3)，具有根据权利要求7或8所述的装置(1)。
10.根据权利要求9所述的运输工具(3)，包括具有多个激光接收器系统(2.1,2.2)的激光雷达系统(2)，所述多个激光接收器系统被设计和设置成在共同视野(GSB)内扫描周围环境。
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