DE102021002795A1

DE102021002795A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems, sowie Fahrzeug

Info

Publication number: DE102021002795A1
Application number: DE102021002795.7A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Kleinschmidt; Chrysa Bozatzidou
Original assignee: Daimler Truck AG
Current assignee: Daimler Truck Holding AG
Priority date: 2021-05-26
Filing date: 2021-05-26
Publication date: 2022-12-01
Also published as: CN117377889A; WO2022248479A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems (2), insbesondere eines Lidarsystems (2) eines Fahrzeugs (3).Das Verfahren ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass- das Lidarsystem (2) eine Umgebung mit mehreren Laser-Empfänger-Systemen (2.1, 2.2) in einem gemeinsamen Sichtbereich (GSB) abtastet,- eine Objekt-Punktewolke identifiziert wird, die durch eine Reflexion von Laserstrahlen der Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) an einer sich im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) befindenden Fläche (OF) eines Objekts (O) entsteht,- ermittelt wird, ob Punkte (p1,i, p2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen,- auf eine Blockierung des Lidarsystems (2) geschlossen wird, wenn die Punkte (p1,i, p2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, oder wenn die Punkte (p1,i, p2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems.
Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems.
Die Erfindung betrifft zudem ein Fahrzeug.
Aus der DE 10 2020 007 772 A1 ist ein Verfahren zur In-Betrieb-Kalibrierung eines Lidars eines Fahrzeugs mit den folgenden Verfahrensschritten bekannt:

- mehrmaliges Abtasten einer Fahrzeugumgebung mittels des Lidars zum Erzeugen von Punktewolken;
- Nachverfolgen einer Relativposition von den Punktewolken umfasster Abtastpunkte zum Lidar;
- Bestimmen einer Bewegungsrichtung der Abtastpunkte durch Auswerten einer Relativpositionsverschiebung der Abtastpunkte zwischen den Punktewolken;
- Bestimmen eines Schnittpunkts der Bewegungsrichtungen einer festgelegten Auswahl an Abtastpunkten zur Bestimmung eines Momentanfluchtpunkts;
- Vergleich einer Position des Momentanfluchtpunkts mit einer bekannten Position eines Referenzfluchtpunkts; und
- bei Feststellen einer Lageabweichung zwischen Momentanfluchtpunkt und Referenzfluchtpunkt: Verschieben eines Referenzkoordinatensystems oder eines Momentankoordinatensystems, um den Momentanfluchtpunkt mit dem Referenzfluchtpunkt zur Deckung zu bringen.

Des Weiteren wird ein Fahrzeug mit einem Lidar und einer Recheneinheit beschrieben, wobei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren und eine neuartige Vorrichtung zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems sowie ein neuartiges Fahrzeug anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist, durch eine Vorrichtung, welche die im Anspruch 7 angegebenen Merkmale aufweist, und durch ein Fahrzeug, welches die im Anspruch 9 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erkennung einer, insbesondere optischen, Blockierung eines Lidarsystems, insbesondere eines Lidarsystems eines Fahrzeugs, tastet das Lidarsystem eine Umgebung, insbesondere eine Umgebung des Fahrzeugs, mit mehreren Laser-Empfänger-Systemen in einem gemeinsamen Sichtbereich ab. Es wird eine Objekt-Punktewolke identifiziert, die durch eine Reflexion von Laserstrahlen der Laser-Empfänger-Systeme an einer sich im gemeinsamen Sichtbereich befindenden Fläche eines Objekts entsteht. Es wird ermittelt, ob die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen. D. h. es wird ermittelt, ob von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems jeweils durch die Reflexion des jeweiligen Laserstrahls erzeugte Punkte Bestandteil der Objekt-Punktewolke sind und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen. Wenn ermittelt wird, dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, oder wenn ermittelt wird, dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, wird auf eine Blockierung des Lidarsystems geschlossen, d. h. es wird dann die Blockierung des Lidarsystems erkannt.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erkennung einer, insbesondere optischen, Blockierung eines Lidarsystems, insbesondere eines Lidarsystems eines Fahrzeugs, insbesondere ausgebildet und eingerichtet zur Durchführung des oben erwähnten Verfahrens zur Erkennung der Blockierung des Lidarsystems, insbesondere des Lidarsystems eines Fahrzeugs, wobei das Lidarsystem mehrere Laser-Empfänger-Systeme aufweist, welche ausgebildet und eingerichtet sind zur Abtastung einer Umgebung, insbesondere einer Umgebung des Fahrzeugs, in einem gemeinsamen Sichtbereich, ist ausgebildet und eingerichtet zum Identifizieren einer Objekt-Punktewolke, die durch eine Reflexion von Laserstrahlen der Laser-Empfänger-Systeme an einer sich im gemeinsamen Sichtbereich befindenden Fläche eines Objekts entsteht, zum Ermitteln, ob Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, und zum Schließen auf eine Blockierung des Lidarsystems, d. h. zum Erkennen der Blockierung des Lidarsystems, bei einer Ermittlung, dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, oder dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen.
Das mittels des Verfahrens bzw. der Vorrichtung hinsichtlich einer möglicherweise vorliegenden Blockierung zu prüfende Lidarsystem ist somit als ein solches Lidarsystem mit mehreren Laser-Empfänger-Systemen ausgebildet, die einen gemeinsamen Sichtbereich aufweisen. Das Lidarsystem tastet, wie oben bereits erwähnt, die Umgebung, insbesondere die Umgebung des Fahrzeugs, mit mehreren Laser-Empfänger-Systemen in einem gemeinsamen Sichtbereich ab. Es tastet somit die Umgebung, insbesondere die Umgebung des Fahrzeugs, mit mehreren Laserstrahlen in dem gemeinsamen Sichtbereich ab, wobei der jeweilige Laserstrahl vom jeweiligen Laser-Empfänger-System erzeugt und abgestrahlt wird und reflektierte Strahlung des jeweiligen Laserstrahls, insbesondere verursacht durch den Laserstrahl reflektierende Objekte, vom Empfänger des Laser-Empfänger-Systems empfangen wird. Das jeweilige Laser-Empfänger-System ist somit ein Lasersender-Empfänger-System. Der gemeinsame Sichtbereich wird auch als Überlappungsbereich bezeichnet.
Um die beschriebene Abtastung im gemeinsamen Sichtbereich zu ermöglichen, überlappen Sichtbereiche der einzelnen Laser-Empfänger-Systeme zumindest bereichsweise, wobei ein Überlappungsbereich, in dem sich die Sichtbereiche der einzelnen Laser-Empfänger-Systeme überlappen, den gemeinsamen Sichtbereich bildet. Das Lidarsystem umfasst mindestens zwei oder mehr als zwei solche Laser-Empfänger-Systeme. Ein solches Lidarsystem wird auch als Multi-Eye-Lidar-System bezeichnet.
In einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens tastet das Lidarsystem die Umgebung, insbesondere die Umgebung des Fahrzeugs, mit zwei Laser-Empfänger-Systemen im gemeinsamen Sichtbereich ab. Es wird eine Objekt-Punktewolke identifiziert, die durch die Reflexion der Laserstrahlen der beiden Laser-Empfänger-Systeme an der sich im gemeinsamen Sichtbereich befindenden Fläche des Objekts entsteht. Es wird ermittelt, ob die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen. D. h. es wird ermittelt, ob die Objekt-Punktewolke sowohl vom Laserstrahl des einen Laser-Empfänger-Systems des Lidarsystems durch dessen Reflexion erzeugte Punkte als auch vom Laserstrahl des anderen Laser-Empfänger-Systems des Lidarsystems durch dessen Reflexion erzeugte Punkte umfasst, und ob alle diese Punkte im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen. Wenn ermittelt wird, dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, d. h. nur vom Laserstrahl einer der beiden Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, oder wenn ermittelt wird, dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, wird auf eine Blockierung des Lidarsystems geschlossen, d. h. es wird dann die Blockierung des Lidarsystems erkannt.
In einer möglichen Ausführungsform der Vorrichtung weist das Lidarsystem zwei Laser-Empfänger-Systeme auf, welche ausgebildet und eingerichtet sind zur Abtastung der Umgebung, insbesondere der Umgebung des Fahrzeugs, im gemeinsamen Sichtbereich. Die Vorrichtung ist ausgebildet und eingerichtet zum Identifizieren der Objekt-Punktewolke, die durch die Reflexion der Laserstrahlen der beiden Laser-Empfänger-Systeme an der sich im gemeinsamen Sichtbereich befindenden Fläche des Objekts entsteht, zum Ermitteln, ob die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, und zum Schließen auf eine Blockierung des Lidarsystems, d. h. zum Erkennen der Blockierung des Lidarsystems, bei der Ermittlung, dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, d. h. nur vom Laserstrahl einer der beiden Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, oder dass die Punkte der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen.
Abtasttrajektorien der beiden Laser-Empfänger-Systeme verlaufen beispielsweise jeweils in Form eines Zickzackmusters oder mäanderförmig oder wellig. Im gemeinsamen Sichtbereich greifen diese beiden Abtasttrajektorien ineinander, ohne sich zu schneiden. Insbesondere ragt im gemeinsamen Sichtbereich ein Wellenberg der einen Abtasttrajektorie zumindest abschnittsweise in ein Wellental der anderen Abtasttrajektorie hinein. Die Abtasttrajektorien verlaufen insbesondere gegenläufig und um eine halbe Wellenlänge zueinander versetzt.
Die Objekt-Punktewolke im Verfahren und/oder mittels der Vorrichtung wird insbesondere derart identifiziert, dass sie von einer Abtasttrajektorie eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme nur zwei Wendepunkte im gemeinsamen Sichtbereich umfasst. Auf diese Weise umfasst die Objekt-Punktewolke nur maximal die Punkte dieser Abtasttrajektorie zwischen diesen beiden Wendepunkten, inklusive dieser beiden Wendepunkte, und die Punkte dieser Abtasttrajektorie im gemeinsamen Sichtbereich zwischen diesen beiden Wendepunkten und einem vorausgehenden und einem nachfolgenden Wendepunkt, die sich außerhalb des gemeinsamen Sichtbereichs befinden, und, falls vorhanden, die Punkte der anderen Abtasttrajektorie, welche sich zwischen diesen beiden Wendepunkten im gemeinsamen Sichtbereich befinden.
Beispielsweise kann auch vorgesehen sein, dass die Objekt-Punktewolke im Verfahren und/oder mittels der Vorrichtung derart identifiziert wird, dass sie von der Abtasttrajektorie eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme nur die zwei Wendepunkte und einen Abschnitt zwischen diesen beiden Wendepunkten im gemeinsamen Sichtbereich umfasst. Auf diese Weise umfasst die Punktewolke nur maximal die Punkte dieser Abtasttrajektorie zwischen diesen beiden Wendepunkten, inklusive der beiden Wendepunkte, im gemeinsamen Sichtbereich und, falls vorhanden, die Punkte der anderen Abtasttrajektorie, welche sich zwischen diesen beiden Wendepunkten im gemeinsamen Sichtbereich befinden. Es wird somit zur Ermittlung, ob die Punkte der Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme des Lidarsystems stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, nur ein eng begrenzter Bereich des gemeinsamen Sichtbereichs verwendet. Bei diesem eng begrenzten Bereich ist davon auszugehen, dass sich dieser gesamte Bereich auf derselben Geometrie mit derselben Reflektivität befindet, so dass die Punkte der Objekt-Punktewolke dieses eng begrenzten Bereichs alle im Wesentlichen dieselbe Intensität aufweisen müssen. Ist dies nicht der Fall oder fehlen die Punkte des Laserstrahls eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme, kann daher mit hoher Sicherheit auf eine Blockierung geschlossen werden.
Durch die beschriebene Lösung, insbesondere durch die beschriebene Überprüfung der Abtasttrajektorien, kann zumindest in vielen Fällen eine Blockierung von Lidarsystemen, beispielsweise von so genannten Multi-Eye-Lidar-Systemen sowie auch von anderen Lidarsystemen, die Sensoren mit überlappendem Erfassungsbereich, d. h. Sichtbereich, aufweisen, ausgeschlossen werden. Nur nicht blockierte Lidarsysteme, beispielsweise Multi-Eye-Lidar-Systeme, können einen sicheren Betrieb beispielsweise von automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen, Fahrzeugen sicherstellen. Eine Blockierung eines Lidar-Sensors, d. h. einer der Laser-Empfänger-Systeme, soweit sie nicht durch andere Sensoren kompensiert werden kann, muss zu einer Deaktivierung aller autonomer Fahrfunktionen führen und ist deshalb sicherheitsrelevant.
Wird mittels der beschriebenen Lösung eine vorliegende Blockierung des Lidarsystems erkannt, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass auf dem Lidarsystem basierende Systeme und Funktionen deaktiviert oder nur noch eingeschränkt betrieben werden. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise der Fahrzeugnutzer über die erkannte Blockierung des Lidarsystems informiert werden, beispielsweise durch eine entsprechende optische, akustische und/oder haptische Warnmeldung. Dadurch kann der Fahrzeugnutzer beispielsweise selbst versuchen, die Blockierung zu entfernen. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise eine Wartung des Lidarsystem veranlasst werden, beispielsweise eine automatische Buchung eines Wartungstermins in einer Werkstatt, oder dem Fahrzeugnutzer kann eine solche Buchung eines Wartungstermins durch das Fahrzeug vorgeschlagen werden, wobei er bei dieser Buchung beispielsweise durch das Fahrzeug unterstützt werden kann oder veranlassen kann, dass sie automatisch durchgeführt wird.
Die Vorrichtung ist beispielsweise ein Bestandteil des Lidarsystems oder das Lidarsystem ist ein Bestandteil der Vorrichtung.
Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst eine solche Vorrichtung.
Vorteilhafterweise umfasst das Fahrzeug das oben beschriebene Lidarsystem, welches mehrere, insbesondere zwei, Laser-Empfänger-Systeme aufweist, welche ausgebildet und eingerichtet sind zur Abtastung der Umgebung, insbesondere der Umgebung des Fahrzeugs, im gemeinsamen Sichtbereich.
Unter der oben verwendeten Formulierung „im Wesentlichen gleiche Intensitäten“ ist insbesondere zu verstehen, dass die Intensitäten innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs miteinander übereinstimmen, d. h. dass eventuelle Abweichungen der Intensitäten innerhalb von vorgegebenen Toleranzen liegen. D. h. die Punkte weisen im Wesentlichen gleiche Intensitäten auf, wenn ermittelte Intensitätsabweichungen innerhalb dieser vorgegebenen Toleranzen liegen. Ist dies der Fall, dann werden die Intensitäten der Punkte als gleich oder zumindest im Wesentlichen gleich bewertet. Werden Intensitätsabweichungen ermittelt, die nicht innerhalb dieser vorgegebenen Toleranzen liegen, d. h. diese vorgegebenen Toleranzen überschreiten, dann werden die Intensitäten der Punkte nicht als gleich, auch nicht als im Wesentlichen gleich, bewertet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 schematisch eine Seitenansicht einer Verkehrssituation mit zwei Fahrzeugen,
2 schematisch eine Abtasttrajektorie eines Laser-Empfänger-Systems eines Lidarsystems,
3 schematisch Abtasttrajektorien von zwei Laser-Empfänger-Systemen eines Multi-Eye-Lidarsystems,
4 schematisch Abtasttrajektorien von zwei Laser-Empfänger-Systemen eines Multi-Eye-Lidarsystems mit einem gemeinsamen Sichtbereich,
5 schematisch Abschnitte der Abtasttrajektorien beider Laser-Empfänger-Systeme des Multi-Eye-Lidarsystems im gemeinsamen Sichtbereich,
6 schematisch ein Abschnitt einer Abtasttrajektorie eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme des Multi-Eye-Lidarsystems im gemeinsamen Sichtbereich, und
7 schematisch eine Vorrichtung zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems, insbesondere eines Lidarsystems eines Fahrzeugs, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens zur Erkennung der Blockierung des Lidarsystems, insbesondere des Lidarsystems eines Fahrzeugs.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Anhand der 1 bis 7 werden im Folgenden ein Verfahren und eine Vorrichtung 1 zur Erkennung einer Dekalibrierung eines Lidarsystems 2, insbesondere eines Lidarsystems 2 eines Fahrzeugs 3, sowie ein Fahrzeug 3 beschrieben, wobei die Vorrichtung 1 vorteilhafterweise zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet und eingerichtet ist und wobei das Fahrzeug 3 vorteilhafterweise die Vorrichtung 1 und das Lidarsystem 2 umfasst. Das Verfahren und die Vorrichtung 1 ermöglichen insbesondere die Erkennung einer, insbesondere optischen, Blockierung des Lidarsystems 2, insbesondere eines Multi-Eye-Lidar-Systems.
Lidar oder LiDAR steht als Abkürzung für „Light Detection And Ranging“ und bedeutet sinngemäß „optische Abstandsmessung“. Lidar ist ein ähnliches Messverfahren wie Radar, das Entfernung, Ortung und Intensität eines Objekts O im Umfeld, d. h. in einer Umgebung des Lidarsystems 2, misst. Es verwendet beispielsweise Ultraviolett-, Infrarotstrahlen und Strahlen aus dem Bereich des sichtbaren Lichts. Hierzu können zum Beispiel Lichtimpulse eingesetzt und durch eine Laufzeitmessung des Lichtes eine Distanz zu einem Objekt O berechnet werden. Diese Messtechnik wird Amplitude Modulated (AM)-LiDAR oder auch Time-of-Flight (ToF)-LiDAR genannt.
Um eine Messung mit einem ToF-LiDAR-Sensor, d. h. einem entsprechenden Lidarsystem 2, durchzuführen, werden, je nach LiDAR-Modell, ein oder mehrere Lichtimpulse ausgesendet. Diese empfängt der Sensor nach der Reflexion an einem vorhandenen Objekt O wieder und fasst diese in einer LiDAR-Punktewolke, im Folgenden als Objekt-Punktewolke bezeichnet, zusammen, wie in 1 anhand einer Seitenansicht einer Verkehrssituation mit dem das Lidarsystem 2 umfassenden Fahrzeug 3 und einem weiteren Fahrzeug F beispielhaft schematisch dargestellt. Dabei ist eine Objekt-Punktewolke, d. h. eine LiDAR-Punktewolke, eine endliche Menge von LiDAR-Punkten, im Folgenden kurz als Punkte p bezeichnet, die durch eine Entfernung d, eine Ortung x, y, z und eine Intensität I beschrieben werden.
Wie in 1 gezeigt, sendet das Lidarsystem 2, d. h. der Lidarsensor, Lichtimpulse aus, welche an Objekten O, auf die sie auftreffen, im hier dargestellten Beispiel am weiteren Fahrzeug F sowie an einer Fahrbahnoberfläche FO, reflektiert werden. Vom jeweiligen Objekt O reflektierte Laserstrahlen RLS werden vom Lidarsystem 2, d. h. vom Lidarsensor, empfangen.
In den letzten Jahren ist die Bedeutung von Lidar-Sensoren, d. h. Lidarsystemen 2, als Kernmodalität für eine Realisierung von automatisiert, insbesondere hochautomatisiert oder autonom, fahrenden Systemen, d. h. Fahrzeugen 3, gestiegen. Lidar weist nämlich deutliche Vorteile zu anderen 3D-Sensoren auf. Ein Vorteil gegenüber einer Stereokamera ist beispielsweise, dass eine Datenqualität aus dem erzeugten Lidar von Tageslicht und Dunkelheit im Wesentlichen nicht beeinflusst wird.
Eine Erweiterung des Lidars ist das Multi-Eye-LiDAR-System, im Folgenden als Multi-Eye-Lidar-System bezeichnet. Die im Folgenden beschriebene Lösung zur Erkennung der Blockierung des Lidarsystems 2 betrifft ein als ein solches Multi-Eye-Lidar-System ausgebildetes Lidarsystem 2. Bei dem Multi-Eye-Lidar-System werden mehrere, d. h. mindestens zwei, Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2, sogenannte „Eyes“, zu einem Lidarsystem 2 kombiniert. Abtasttrajektorien T1, T2 der Eyes, d. h. der Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2, sind variabel, da das Messverfahren auf schwenkenden Spiegeln basiert, anders als bei den klassischen rotierenden LiDAR-Sensoren.
2 zeigt eine schematische Darstellung der Abtasttrajektorie T1 eines solchen Laser-Empfänger-Systems 2.1 des Lidarsystems 2, hier beim Abtasten einer Fläche OF eines Objekts O.
Die Abtasttrajektorien T1, T2 von zwei oder mehr Eyes, d. h. Laser-Empfänger-Systemen 2.1, 2.2, in einem kombinierten System, d. h. Lidarsystem 2, werden auch als Scan-Pattern bezeichnet. Ein Beispiel für ein Scan-Pattern eines als Multi-Eye-Lidar-System ausgebildeten Lidarsystems 2 mit zwei Laser-Empfänger-Systemen 2.1, 2.2 ist in 3 schematisch dargestellt, hier ebenfalls beim Abtasten einer Fläche OF eines Objekts O.
Um solch ein Lidarsystem 2 als eine verlässliche Kernmodalität in einem automatisiert, insbesondere hochautomatisiert oder autonom, fahrenden Fahrzeug 3 zu verwenden, muss sichergestellt werden, dass es ordnungsgemäß funktioniert. Kommt es beispielsweise zu einer Verschmutzung oder Beschädigung eines Gehäuses des Lidarsystems 2, kann der jeweilige emittierte Lichtstrahl, insbesondere Laserstrahl, blockiert werden, wodurch keine Entfernungsmessung mehr möglich ist. Dies kann zu Fehlinterpretationen mit weitreichenden Folgen führen: Wird das reflektierte Licht, d. h. der reflektierte Laserstrahl, vom Lidarsystem 2, d. h. vom jeweiligen Laser-Empfänger-System 2.1, 2.2, nicht wieder empfangen, wird im ordnungsgemäßen Zustand davon ausgegangen, dass kein Körper, d. h. kein Objekt O, das Licht, also den jeweiligen Laserstrahl, reflektiert hat und die vom Licht, d. h. vom jeweiligen Laserstrahl, zurückgelegte Strecke kein Objekt O aufweist. Eine andere Ursache könnte jedoch beispielsweise eine Blockierung der einer Lichtquelle und/oder eines Empfängers des jeweiligen Laser-Empfänger-System 2.1, 2.2 sein, wodurch potentiell gefährliche Objekte O übersehen, d. h. nicht vom Lidarsystem 2 detektiert, werden würden.
Die im Folgenden beschriebene Lösung beschreibt ein technisches Verfahren, welches eine Blockierung des Lidarsystems 2, insbesondere vom Emitter, insbesondere Lasersender, und Empfänger des jeweiligen Laser-Empfänger-System 2.1, 2.2 ohne zusätzliche externe Sensoren ermöglicht, sowie eine Vorrichtung 1 zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug 3 mit einer solchen Vorrichtung 1. Dabei wird im Folgenden ein technisches Verfahren zur Erkennung einer Blockierung eines als Multi-Eye-Lidarsystem 2 ausgebildeten Lidarsystems 2 beschrieben. Die beschriebene Lösung kann darüber hinaus auch für andere Lidarsysteme 2 verwendet werden, welche einen teilüberlappenden Wahrnehmungsbereich, d. h. einen gemeinsamen Sichtbereich GSB, haben, wie in 4 gezeigt. D. h. insbesondere Lidarsysteme 2, welche einen solchen überlappenden Sensorbereich, d. h. einen solchen gemeinsamen Sichtbereich GSB, haben, der insbesondere der Charakteristik gemäß 4 ähnelt, können ebenfalls durch das hier beschriebene Verfahren hinsichtlich einer Blockierung überprüft werden.
Das mittels des Verfahrens bzw. der Vorrichtung 1 hinsichtlich einer möglicherweise vorliegenden Dekalibrierung zu prüfende Lidarsystem 2 ist, wie bereits erwähnt, als ein Lidarsystem 2 mit mehreren, im dargestellten Beispiel mit zwei, Laser-Empfänger-Systemen 2.1, 2.2 ausgebildet, die einen gemeinsamen Sichtbereich GSB aufweisen, auch als Multi-Eye-Lidar-System bezeichnet.
Das Lidarsystem 2 tastet die Umgebung, insbesondere die Umgebung des Fahrzeugs 3, mit mehreren, im dargestellten Beispiel mit zwei, Laser-Empfänger-Systemen 2.1, 2.2 im gemeinsamen Sichtbereich GSB ab. Es tastet somit die Umgebung, insbesondere die Umgebung des Fahrzeugs 3, mit mehreren, im dargestellten Beispiel mit zwei, Laserstrahlen in dem gemeinsamen Sichtbereich GSB ab, wobei der jeweilige Laserstrahl vom jeweiligen Laser-Empfänger-System 2.1, 2.2 erzeugt und abgestrahlt wird und reflektierte Strahlung des jeweiligen Laserstrahls, insbesondere verursacht durch den Laserstrahl reflektierende Objekte O, vom Empfänger des Laser-Empfänger-Systems 2.1, 2.2 empfangen wird. Das jeweilige Laser-Empfänger-System 2.1, 2.2 ist somit ein Lasersender-Empfänger-System.
Um die beschriebene Abtastung im gemeinsamen Sichtbereich GSB zu ermöglichen, überlappen Sichtbereiche der einzelnen Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 zumindest bereichsweise, wie in 4 gezeigt. Hier sind Abtasttrajektorien T1, T2 von zwei Laser-Empfänger-Systemen 2.1, 2.2 des als Multi-Eye-Lidarsystem ausgebildeten Lidarsystems 2 mit jeweiligen Punkten p_1,i und p_2,i und mit dem gemeinsamen Sichtbereich GSB, d. h. dem Bereich, in dem sich die Sichtbereiche und somit die Abtasttrajektorien T1, T2 der Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 überlappen, schematisch dargestellt. Dabei bezeichnet der Index „1“ die Zugehörigkeit zur ersten Abtasttrajektorie T1 und der Index „2“ die Zugehörigkeit zur zweiten Abtasttrajektorie T2, und der Index „i“ ist der Laufindex (i = 1 bis n). Der Überlappungsbereich, in dem sich die Sichtbereiche der einzelnen Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 überlappen, bildet den gemeinsamen Sichtbereich GSB. Das Lidarsystem 2 umfasst, wie bereits erwähnt, mindestens zwei oder mehr als zwei solcher Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2. Im hier dargestellten Beispiel umfasst es zwei solcher Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2.
Das Lidarsystem 2 tastet somit, wie beschrieben, die Umgebung, insbesondere die Umgebung des Fahrzeugs 3, mit mehreren, im dargestellten Beispiel mit zwei, Laser-Empfänger-Systemen 2.1, 2.2 und somit mit mehreren, hier mit zwei, Laserstrahlen, nämlich mit dem Laserstrahl des jeweiligen Laser-Empfänger-Systems 2.1, 2.2, im gemeinsamen Sichtbereich GSB ab. Um eine mögliche Blockierung zu erkennen, wird eine Objekt-Punktewolke identifiziert, die durch eine Reflexion von Laserstrahlen der Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 an einer sich im gemeinsamen Sichtbereich GSB befindenden Fläche OF eines Objekts O entsteht. Es wird ermittelt, ob die Punkte p_1,i, p_2,i der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 des Lidarsystems 2, somit im hier beschriebenen Fall von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 des Lidarsystems 2, stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen. D. h. es wird ermittelt, ob von den Laserstrahlen aller, in diesem Beispiel beider, Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 des Lidarsystems 2 jeweils durch die Reflexion des jeweiligen Laserstrahls erzeugte Punkte p_1,i, p_2,i Bestandteil der Objekt-Punktewolke sind und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen. Wenn ermittelt wird, dass die Punkte p_1,i, p_2,i der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen aller, im hier dargestellten Beispiel beider, Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 des Lidarsystems 2 stammen, oder wenn ermittelt wird, dass die Punkte p_1,i, p_2,i der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller, im hier beschriebenen Beispiel beider,
Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 des Lidarsystems 2 stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, wird auf eine Blockierung des Lidarsystems 2 geschlossen, d. h. es wird dann die Blockierung des Lidarsystems 2 erkannt.
Die Abtasttrajektorien T1, T2 der beiden Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 verlaufen beispielsweise jeweils in Form eines Zickzackmusters oder mäanderförmig oder wellig, wie in den 2 bis 6 gezeigt. Im gemeinsamen Sichtbereich GSB greifen diese beiden Abtasttrajektorien T1, T2 ineinander, ohne sich zu schneiden. Insbesondere ragt im gemeinsamen Sichtbereich GSB ein Wellenberg der einen Abtasttrajektorie T1, T2 zumindest abschnittsweise in ein Wellental der anderen Abtasttrajektorie T2, T1 hinein. Die Abtasttrajektorien T1, T2 verlaufen insbesondere gegenläufig und um eine halbe Wellenlänge zueinander versetzt.
Die Objekt-Punktewolke wird insbesondere derart identifiziert, dass sie von einer Abtasttrajektorie T2, T1 eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme 2.2, 2.1, in den 5 und 6 von der zweiten Abtasttrajektorie T2 des zweiten Laser-Empfänger-Systems 2.2, nur zwei Wendepunkte WP im gemeinsamen Sichtbereich GSB umfasst, wie in 5 und 6 gezeigt. Auf diese Weise umfasst die Objekt-Punktewolke nur maximal die Punkte p_2,i, p_1,i dieser Abtasttrajektorie T2, T1, hier die Punkte p_2,i der zweiten Abtasttrajektorie T2, zwischen diesen beiden Wendepunkten WP, inklusive dieser beiden Wendepunkte WP, und die Punkte p_2,i, p_1,i dieser Abtasttrajektorie T2, T1, hier die Punkte p_2,i der zweiten Abtasttrajektorie T2, im gemeinsame Sichtbereich GSB zwischen diesen beiden Wendepunkten WP und einem vorausgehenden und einem nachfolgenden sich außerhalb des gemeinsamen Sichtbereichs GSB befindenden Wendepunkt WP (in den 5 und 6 nicht dargestellt), und, falls vorhanden, die Punkte p_1,i, p_2,i der anderen Abtasttrajektorie T1, T2, hier die Punkte p_1,i der ersten Abtasttrajektorie T1, welche sich zwischen diesen beiden Wendepunkten WP im gemeinsamen Sichtbereich GSB befinden, wie in 5 gezeigt. 6 zeigt die Blockierung des Lidarsystems 2, hier des ersten Laser-Empfänger-System 2.1, so dass die erste Abtasttrajektorie T1 und deren Punkte_1,i in der Objekt-Punktewolke nicht vorliegen.
Beispielsweise kann auch vorgesehen sein, dass die Objekt-Punktewolke derart identifiziert wird, dass sie von der Abtasttrajektorie T2, T1 eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme 2.2, 2.1, in den 5 und 6 von der zweiten Abtasttrajektorie T2 des zweiten Laser-Empfänger-Systems 2.2 nur die zwei Wendepunkte WP und einen Abschnitt zwischen diesen beiden Wendepunkten WP im gemeinsamen Sichtbereich GSB umfasst. Auf diese Weise umfasst die Objekt-Punktewolke nur maximal die Punkte p_2,i, p_1,i dieser Abtasttrajektorie T2, T1, hier die Punkte p_2,i der zweiten Abtasttrajektorie T2, zwischen diesen beiden Wendepunkten WP, inklusive dieser beiden Wendepunkte WP, im gemeinsamen Sichtbereich GSB und, falls vorhanden, die Punkte p_1,i, p_2,i der anderen Abtasttrajektorie T1, T2, hier die Punkte p_1,i der ersten Abtasttrajektorie T1, welche sich zwischen diesen beiden Wendepunkten WP im gemeinsamen Sichtbereich GSB befinden. Es wird somit zur Ermittlung, ob die Punkte p_1,i, p_2,i der Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme 2.1, 2.2 des Lidarsystems 2 stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, nur ein eng begrenzter Bereich des gemeinsamen Sichtbereichs GSB verwendet.
Für den gemeinsamen Sichtbereich GSB, d. h. den überlappenden Bereich der beiden Abtasttrajektorien T1, T2, in dem die beiden Abtasttrajektorien T1, T2 vorteilhafterweise auf die oben beschriebene Weise ineinandergreifen, kann die Annahme getroffen werden, dass sich der Bereich zwischen diesen zwei Wendepunkten WP der einen Abtasttrajektorie T2, T1, hier der zweiten Abtasttrajektorie T2, und die dazwischen liegenden Punkte p_1,i p_2,i der anderen Abtasttrajektorie T1, T2, hier die Punkte p_1,i der ersten Abtasttrajektorie T1, die dazwischen liegen, insbesondere der Wendepunkt WP der anderen Abtasttrajektorie T1, T2, hier der ersten Abtasttrajektorie T1, der dazwischen liegt, auf der selben Geometrie mit derselben Reflektivität befinden. Können wiederholt keine Tiefenmessungen für die zwischenliegenden Punkte p_1,i, p_2,i der anderen Abtasttrajektorie T1, T2, hier für die dazwischen liegenden Punkte p_1,i der ersten Abtasttrajektorie T1, erfolgen, d. h. fehlen diese Punkte p_1,i, p_2,i der anderen Abtasttrajektorie T1, T2, hier die Punkte p_1,i der ersten Abtasttrajektorie T1, oder haben sie eine abweichende Intensität, ist von einer Blockierung dieses Laser-Empfänger-Systems 2.1, 2.2, hier somit des ersten Laser-Empfänger-Systems 2.1, d. h. von dessen Lasersender und/oder Empfänger, auszugehen. Die gleiche Vorgehensweise kann entsprechend invertiert auch zur Erkennung der Blockierung des anderen Laser-Empfänger-Systems 2.2, 2.1, hier des zweiten Laser-Empfänger-Systems 2.2, erfolgen.
Unter der oben verwendeten Formulierung „im Wesentlichen gleiche Intensitäten“ ist insbesondere zu verstehen, dass die Intensitäten innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs miteinander übereinstimmen, d. h. dass eventuelle Abweichungen der Intensitäten innerhalb von vorgegebenen Toleranzen liegen. D. h. die Punkte p_1,i, p_2,1 weisen im Wesentlichen gleiche Intensitäten auf, wenn ermittelte Intensitätsabweichungen innerhalb dieser vorgegebenen Toleranzen liegen. Ist dies der Fall, dann werden die Intensitäten der Punkte p_1,i, p_2,i als gleich oder zumindest im Wesentlichen gleich bewertet. Werden Intensitätsabweichungen ermittelt, die nicht innerhalb dieser vorgegebenen Toleranzen liegen, d. h. diese vorgegebenen Toleranzen überschreiten, dann werden die Intensitäten der Punkte p_1,i, p_2,i nicht als gleich, auch nicht als im Wesentlichen gleich, bewertet.
7 zeigt das Fahrzeug 3 mit einer beispielhaften schematischen Darstellung der Vorrichtung 1 zur Erkennung der Blockierung des Lidarsystems 2, insbesondere des Lidarsystems 2 des Fahrzeugs 3, insbesondere zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens zur Erkennung der Blockierung des Lidarsystems 2, insbesondere des Lidarsystems 2 des Fahrzeugs 3.
Im dargestellten Beispiel umfasst die Vorrichtung 1 das Lidarsystem 2 mit den mehreren, im dargestellten Beispiel zwei, Laser-Empfänger-Systemen 2.1, 2.2. In anderen Beispielen kann das Lidarsystem 2 beispielsweise ein Bestandteil des Fahrzeugs 3, aber nicht der Vorrichtung 1 sein, wobei die Vorrichtung 1 dann ebenfalls ein Bestandteil des Fahrzeugs 3 ist. In anderen Beispielen kann die Vorrichtung 1 ein Bestandteil des Lidarsystems 2 sein, welche vorteilhafterweise ein Bestandteil des Fahrzeugs 3 ist.
Die Vorrichtung 1 umfasst vorteilhafterweise eine Verarbeitungseinheit 4, insbesondere zur Durchführung und Auswertung mindestens eines oder mehrerer der oben beschriebenen Verfahrensschritte, insbesondere aller der oben beschriebenen Verfahrensschritte.
Die Verarbeitungseinheit 4 kann dabei beispielsweise ein Bestandteil des Lidarsystems 2 sein, d. h. es kann beispielsweise eine ohnehin vorhandene Verarbeitungseinheit 4 auch zur Durchführung des hier beschriebenen Verfahrens zur Erkennung der Blockierung des Lidarsystems 2, insbesondere des Lidarsystems 2 des Fahrzeugs 3 verwendet werden. Das hier beschriebene Verfahren zur Erkennung der Blockierung des Lidarsystems 2 kann somit beispielsweise im Lidarsystem 2 implementiert sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102020007772 A1 [0004]

Claims

Verfahren zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems (2), insbesondere eines Lidarsystems (2) eines Fahrzeugs (3), dadurch gekennzeichnet, dass - das Lidarsystem (2) eine Umgebung mit mehreren Laser-Empfänger-Systemen (2.1, 2.2) in einem gemeinsamen Sichtbereich (GSB) abtastet, - eine Objekt-Punktewolke identifiziert wird, die durch eine Reflexion von Laserstrahlen der Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) an einer sich im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) befindenden Fläche (OF) eines Objekts (O) entsteht, - ermittelt wird, ob Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, - auf eine Blockierung des Lidarsystems (2) geschlossen wird, wenn die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, oder wenn die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebung eine Umgebung des Fahrzeugs (3) abgetastet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - das Lidarsystem (2) die Umgebung mit zwei Laser-Empfänger-Systemen (2.1, 2.2) im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) abtastet, - eine Objekt-Punktewolke identifiziert wird, die durch die Reflexion der Laserstrahlen der beiden Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) an der sich im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) befindenden Fläche (OF) des Objekts (O) entsteht, - ermittelt wird, ob die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, - auf die Blockierung des Lidarsystems (2) geschlossen wird, wenn die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, oder wenn die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Abtasttrajektorien (T1, T2) der beiden Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) jeweils in Form eines Zickzackmusters oder mäanderförmig oder wellig verlaufen, wobei sie im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) ineinandergreifen, ohne sich zu schneiden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekt-Punktewolke derart identifiziert wird, dass sie von der Abtasttrajektorie (T1, T2) eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) nur zwei Wendepunkte (WP) im gemeinsamen Sichtbereich (GSB umfasst.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekt-Punktewolke derart identifiziert wird, dass sie von der Abtasttrajektorie (T1, T2) eines der beiden Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) nur die zwei Wendepunkte (WP) und einen Abschnitt zwischen diesen beiden Wendepunkten (WP) im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) umfasst.
Vorrichtung (1) zur Erkennung einer Blockierung eines Lidarsystems (2), insbesondere eines Lidarsystems (2) eines Fahrzeugs (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Lidarsystem (2) mehrere Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) aufweist, welche ausgebildet und eingerichtet sind zur Abtastung einer Umgebung in einem gemeinsamen Sichtbereich (GSB), wobei die Vorrichtung (1) ausgebildet und eingerichtet ist zum - Identifizieren einer Objekt-Punktewolke, die durch eine Reflexion von Laserstrahlen der Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) an einer sich im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) befindenden Fläche (OF) eines Objekts (O) entsteht, - Ermitteln, ob Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, - Schließen auf eine Blockierung des Lidarsystems (2) bei einer Ermittlung, dass die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, oder dass die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen aller Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen.
Vorrichtung (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Lidarsystem (2) zwei Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) aufweist, welche ausgebildet und eingerichtet sind zur Abtastung der Umgebung im gemeinsamen Sichtbereich (GSB), wobei die Vorrichtung (1) ausgebildet und eingerichtet ist zum - Identifizieren der Objekt-Punktewolke, die durch die Reflexion der Laserstrahlen der beiden Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) an der sich im gemeinsamen Sichtbereich (GSB) befindenden Fläche (OF) des Objekts (O) entsteht, - Ermitteln, ob die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen und im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen, - Schließen auf die Blockierung des Lidarsystems (2) bei der Ermittlung, dass die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke nicht von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, oder dass die Punkte (p_1,i, p_2,i) der identifizierten Objekt-Punktewolke von den Laserstrahlen beider Laser-Empfänger-Systeme (2.1, 2.2) des Lidarsystems (2) stammen, aber nicht im Wesentlichen gleiche Intensitäten aufweisen.
Fahrzeug (3) mit einer Vorrichtung (1) nach Anspruch 7 oder 8,
Fahrzeug (3) nach Anspruch 9, umfassend das Lidarsystem (2) mit mehreren Laser-Empfänger-Systemen (2.1, 2.2), welche ausgebildet und eingerichtet sind zur Abtastung einer Umgebung in einem gemeinsamen Sichtbereich (GSB).