KR102376172B1 - 사람이 탈 수 있는 착용로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 착용로봇은 다리고정장치 및 상체고정장치를 통해 사용자를 견고하게 고정할 수 있고, 이를 통해 안전사고를 방지할 수 있으며, 바디어셈블리 내부에 배치된 제 1 보강부재, 제 2 보강부재, 제 1 백본 및 제 2 백본을 통해 사용자의 허리에 가해지는 하중을 효과적으로 분산시킬 수 있는 장점이 있다.

Description

사람이 탈 수 있는 착용로봇{WEARABLE ROBOT THAT CAN BE RIDE}

본 발명은 착용로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 다리 부분에 사용자가 올라타고 몸체를 착용한 상태에서 직립 보행하면서 ?O보용으로 사용될 수 있는 착용로봇에 관한 것이다.

일반적으로 상품 선전 및 홍보 수단은 판매현장에서의 홍보와 이벤트 등의 방법으로 행해지는 홍보 수단의 비중이 점점 더 커지고 있다.

바람 풍선과 같은 간단한 홍보 도구나 홍보 도우미와 같은 인력을 동원하는 경우에는 많은 고객들이 식상에 하여 광고 효과가 매우 미미한 실정이어서, 최근에는 IT 기술 및 로봇 형태의 캐릭터를 동원한 홍보와 이벤트 시장이 국내외에 걸쳐 점차 활성화되고 있다.

이러한 판매 및 이벤트 홍보시장을 겨냥한 홍보용 로봇 제작은 현재 국내외에 걸쳐 시작 단계에 있다. 국내외 여러 회사에서 인형로봇을 개발하여 신장 개업사 등의 홍보용 임대사업을 진행하고 있다.

그러나, 현재 출시된 이벤트 홍보용 로봇은, 외형이 조잡하고, 일부 로봇의 경우에는 가만히 서있는 상태에서 팔만 다소 움직이는 딱딱한 동작으로 소비자에게 친근감이 떨어져 홍보 효과가 제한적인 단점이 있었다.

더욱이, 대부분의 홍보용 로봇이 하드웨어 및 소프트웨어 측면에서의 기술적 제약으로 인해 그 동작이 부자연스러울 뿐만 아니라, 움직임이 적어 어린이들의 흥미를 유발시키는데 있어 부족함이 있었다.

대한민국 특허공개번호 제10-2014-0120764호(공개일 2014년10월14일) 대한민국 특허공개번호 제10-2019-0123604호(공개일 2019년11월01일)

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 실사와 유사한 크기로 제작되고, 사용자가 탑승할 수 있는 착용로봇을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 사용자가 적은 힘으로 다양한 동작을 구현할 수 있는 착용로봇을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 사용자가 탑승 후 스스로 커버를 닫을 수 있는 착용로봇을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 사용자에게 가해지는 부하를 효과적으로 분산할 수 있는 착용로봇을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 사용자가 올라탈 수 있고, 사용자의 다리를 감싸게 형성되는 레그어셈블리(100); 상기 레그어셈블리(100)와 조립되고, 상기 사용자의 상체를 감싸게 형성되는 바디어셈블리(200); 상기 바디어셈블리(200)의 좌측에 회전가능하게 조립되는 제 1 암(301); 상기 바디어셈블리(200)의 우측에 회전가능하게 조립되는 제 2 암(302); 상기 사용자의 머리를 감싸게 형성되는 헤드(400);를 포함하고, 상기 레그어셈블리(100)는, 지면을 지지하는 풋바디(110); 상기 풋바디(110)와 연결되고, 회전축(104)을 통해 상기 바디어셈블리(200)에 회전가능하게 조립되는 리어레그바디(140); 상기 리어레그바디(140)에서 전방으로 회전가능하게 조립되는 프론트레그바디(150);를 포함하는 착용로봇을 제공한다.

상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)는 하측에 배치된 레그축(129)을 중심으로 회전가능하게 조립되고, 상기 프론트레그바디(150)는 상기 레그축(129)을 중심을 상단이 전방 하측으로 회전될 수 있다.

상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150) 사이에 배치되고, 사용자의 발을 고정 및 지지하는 다리고정장치(170);를 더 포함하고, 상기 다리고정장치(170)가 상기 리어레그바디(140)에 결합되어 고정될 수 있다.

상기 다리고정장치(170)는, 상기 리어레그바디(140)에 결합되고, 사용자의 발을 지지하는 발판(171); 상기 발판(171)의 후단에서 상측으로 돌출되게 배치된 힐지지부(172); 상기 힐지지부(172)의 좌측 또는 우측에 결합되는 로어밴드(174); 상기 힐지지부(172)의 우측 또는 좌측에 배치되고, 상기 로어밴드(174)와 결합되는 로어고정부재(173); 상기 리어레그바디(140)에 결합되어 고정되고, 사용자의 허벅지 또는 종아리를 감싸는 레그지지부(175); 상기 레그지지부(175)의 좌측 또는 우측에 결합되는 어퍼밴드(176); 및 상기 레그지지부(175)의 우측 또는 좌측에 배치되고, 상기 어퍼밴드(176)와 결합되는 어퍼고정부재(177);를 포함할 수 있다.

상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)의 사이각을 제한하는 제한유닛(160);을 더 포함하고, 상기 제한유닛(160)은, 상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)를 연결하는 와이어(162); 상기 와이어(162)가 감기는 릴(164); 및 상기 릴(164) 내부에 배치되고, 상기 와이어(162)에 탄성력을 제공하는 태엽스프링;을 포함할 수 있다.

첫째, 본 발명은 다리고정장치 및 상체고정장치를 통해 사용자를 견고하게 고정할 수 있고, 이를 통해 안전사고를 방지할 수 있는 장점이 있다.

둘째, 본 발명은 바디어셈블리 내부에 배치된 제 1 보강부재, 제 2 보강부재, 제 1 백본 및 제 2 백본을 통해 사용자의 허리에 가해지는 하중을 효과적으로 분산시킬 수 있는 장점이 있다.

셋째, 본 발명은 다리고정장치가 발을 고정하는 부분과 종아리 또는 허벅지를 고정하는 부분으로 나뉘어져 구성되기 때문에, 사용자의 조작력을 레그어셈블리에 효과적으로 전달할 수 있는 장점이 있다.

넷째, 본 발명은 제 1 버클 및 제 2 버클을 통해 허리지지부를 사용자의 허리에 밀착시킬 수 있고, 이를 통해 사용자에 가해지는 하중을 효과적으로 분산시킬 수 있는 장점이 있다.

다섯째, 본 발명은 제한유닛을 통해 리어레그바디 및 프론트레그바디의 사이각을 제한할 수 있고, 이를 통해 프론트레그바디가 과도하게 개방되는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.

여섯째, 본 발명은 제한유닛의 태엽스크링 탄성력을 통해 와이어를 당김으로써, 프론트레그바디를 더 적은 힘으로 닫을 수 있는 장점이 있다.

일곱째, 본 발명은 바디축에 조립된 프론트바디가 커버모터를 통해 상측으로 자동으로 열리고 닫히기 때문에, 사용자의 탑승 후 내부에서 버튼을 통해 프론트바디를 스스로 개폐할 수 있는 장점이 있다.

여덟째, 본 발명은 프론트바디는 상측으로 열리고, 프론트레그바디는 하측으로 열리기 때문에 사용자의 탑승 또는 하차 시 넓은 공간을 확보할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇의 정면도이고,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 다리부분에 설치되는 탑승부를 보여주는 확대 사시도이고,
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 개방된 몸통과 탑승부를 보여주는 측면도이고,
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 개방된 몸체의 정면도이고,
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 팔부분의 작동 손잡이를 보여주는 도면이고,
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 착용로봇에 사람이 올라타서 착용한 상태를 보여주는 정면도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 발명 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

여기서 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇의 정면도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 다리부분에 설치되는 탑승부를 보여주는 확대 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 개방된 몸통과 탑승부를 보여주는 측면도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 개방된 몸체의 정면도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇에서 팔부분의 작동 손잡이를 보여주는 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 착용로봇에 사람이 올라타서 착용한 상태를 보여주는 정면도이다.

사람이 탈 수 있는 착용로봇은, 금속재로 제작되며, 각 부분별로 제작되어 도색되고 조립되며, 로봇 형상은 우리가 익히 알고 있는 아이언맨, 건담, 범블비 등과 같이 다양하게 제작될 수 있기에 그 형상을 한정하지는 않는다.

본 실시예에 따른 착용로봇은 사용자가 내부에 탈수 있는 사람의 형태로 제작된다. 상기 착용로봇은 탑승하는 사용자보다 큰게 제작된다.

상기 착용로봇은, 사용자가 올라탈 수 있고, 사용자의 다리를 감싸게 형성되는 한 쌍의 레그어셈블리(100)와, 상기 레그어셈블리(100)와 조립되고, 상기 사용자의 상체를 감싸게 형성되는 바디어셈블리(200)와, 상기 바디어셈블리(200)와 조립되는 한 쌍의 암어셈블리(300)와, 상기 사용자의 머리를 감싸게 형성되는 헤드(400)을 포함한다.

먼저, 레그어셈블리(100)는 사람의 다리 형태와 같이 한 쌍으로 이루어지고, 사용자의 좌측발이 삽입되는 제 1 레그어셈블리(101)와, 사용자의 우측발이 삽입되는 제 2 레그어셈블리(102)를 포함한다.

상기 제 1 레그어셈블리(101) 및 제 2 레그어셈블리(102)의 구성은 동일하고, 본 실시예에서 좌우 대칭이다.

상기 레그어셈블리(100)는, 지면을 지지하는 풋바디(110)와, 상기 풋바디(110)와 연결되고, 상기 바디어셈블리(200)에 조립되는 레그바디(120)를 포함한다.

구분리 필요할 경우, 제 1 레그어셈블리(101)에 배치된 것을 제 1 풋바디(111) 및 제 1 레그바디(121)라 하고, 제 2 레그어셈블리(102)에 배치된 것을 제 2 풋바디(112) 및 제 2 레그바디(122)라 한다.

상기 레그바디(120) 및 바디어셈블리(200)를 회전가능하게 연결하는 고관절부(105)가 배치되고, 상기 고관절부(105)에 회전축(104)이 배치된다.

상기 회전축(104)을 중심으로, 상기 제 1 레그어셈블리(101) 및 제 2 레그어셈블리(102)가 전후 방향으로 회전될 수 있고, 직립 상태에서 보행이 가능할 수 있다.

고관절부(105)는 회전축(104)을 중심으로 전방으로 회동되며, 필요에 따라 액추에이터를 설치하여 회동을 도울 수 있다.

상기 레그바디(120)는, 상기 회전축(104)이 조립되는 리어레그바디(140)와, 상기 리어레그바디(140)에서 전방으로 회전가능하게 조립되는 프론트레그바디(150)를 포함한다.

상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)는 하단에 배치된 레그축(129)을 중심으로 회전가능하게 조립된다. 상기 리어레그바디(140)의 상측이 상기 회전축(104)을 통해 상기 바디어셈블리(200)에 회전가능하게 조립된다.

상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)가 사용자의 다리를 감싸게 배치될 수 있다.

상기 프론트레그바디(150)는 상기 레그축(129)을 중심으로 상단이 전방으로 회전될 수 있고, 상기 레그바디(120)의 내부를 개폐할 수 있다. 상기 레그축(129)이 상기 회전축(104) 보다 하측에 배치된다.

상기 프론트레그바디(150)의 상측(152)이 리어레그바디(140)의 상측과 결합되어 상호 걸림을 형성할 수 있다.

상기 프론트레그바디(150)는 정면을 향하게 배치된 제 1 레그커버(151)와, 상기 제 1 레그커버(151)에서 연장되고, 인접한 레그어셈블리 측을 향하게 배치된 제 2 레그커버(153)와, 상기 제 1 레그커버(151)에서 연장되고, 외측을 향하게 형성된 제 3 레그커버(155)를 포함한다.

제 1 레그어셈블리(101)를 기준으로, 제 2 레그커버(153)는 제 1 레그커버(151)의 우측에 배치되고, 제 3 레그커버(155)는 제 1 레그커버(151)의 좌측에 배치된다.

제 2 레그커버(153) 및 제 3 레그커버(155)는 서로 마주보게 배치될 수 있다.

상기 프론트레그바디(150)는 제 2 레그커버(153) 및 제 3 레그커버(155)를 연결하는 수평바(157)를 더 포함한다. 상기 수평바(157)가 상기 제 2 레그커버(153) 및 제 3 레그커버(155)를 지지함으로써, 상기 프론트레그바디(150)의 변형 및 손상을 최소화할 수 있다.

상기 프론트레그바디(150)의 개방 시, 상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)가 과도하게 열리는 것을 방지하기 위해, 상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)의 사이각을 제한하는 제한유닛(160)이 더 배치될 수 있다.

본 실시예에서 상기 제한유닛(160)은 상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)를 연결하는 와이어(162)와, 상기 와이어(162)가 감기는 릴(164)과, 상기 릴(164) 내부에 배치되고, 상기 와이어(162)에 탄성력을 제공하는 태엽스프링(미도시)을 포함한다.

본 실시예에서 상기 릴(164)이 리어레그바디(140) 내측에 배치된다. 상기 와이어(162)의 일단은 상기 릴(164)의 내부에 결합되고, 타단(162a)이 상기 프론트레그바디(150)에 결합된다.

상기 프론트레그바디(150)는 상기 와이어(162)의 타단(162a)이 결합되는 와이어결합부(154)가 형성되고, 상기 와이어결합부(154)는 프론트레그바디(150)의 외측 가장자리에서 내측으로 절곡되어 형성된다.

본 실시예에서 상기 와이어결합부(154)는 상기 제 3 레그커버(155)에서 연장되게 형성되고, 상기 제 2 레그커버(153) 측으로 절곡된다.

상기 태엽스프링은 상기 와이어(162)가 상기 릴(164)에 수납되는 방향으로 탄성력을 제공한다.

그래서 상기 프론트레그바디(150)가 개방될 경우, 상기 제한유닛(160)의 태엽스프링이 상기 와이어(162)에 탄성력을 제공하기 때문에, 상기 프론트레그바디(150)가 천천히 열릴 수 있다.

또한, 상기 프론트레그바디(150) 닫힐 때, 상기 테엽스프링의 탄성력을 통해 상기 상기 프론트레그바디(150)가 적은 힘으로도 용이하게 폐쇄될 수 있다.

또한, 상기 프론트레그바디(150)의 상측(152) 및 리어레그바디(140)의 상측의 상호 걸림이 의도치 않게 해제되더라도 상기 제한유닛(160)의 와이어(162)가 상기 프론트레그바디(150)를 지지할 수 있기 때문에, 사용자가 걷는 과정에서의 안전사고를 방지할 수 있다.

한편, 상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150) 사이에 사용자의 발을 고정 및 지지하는 다리고정장치(170)가 더 배치될 수 있다.

상기 다리고정장치(170)는 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150) 사이에 배치된다. 본 실시예에서는 상기 리어레그바디(140)에 고정되며, 상기 프론트레그바디(150)의 개방 시 상기 다리고정장치(170)가 전방으로 노출될 수 있다.

상기 다리고정장치(170)는 앵클부츠의 형태로 형성될 수 있다.

상기 다리고정장치(170)는, 상기 리어레그바디(140)에 결합되고, 사용자의 발을 지지하는 발판(171)과, 상기 발판(171)의 후단에서 상측으로 돌출되게 배치된 힐지지부(172)와, 상기 힐지지부(172)의 좌측 또는 우측에 결합되는 로어밴드(174)와, 상기 힐지지부(172)의 우측 또는 좌측에 배치되고, 상기 로어밴드(174)와 결합되는 로어고정부재(173)를 포함한다.

본 실시예에서 상기 로어고정부재(173)는 로어밴드(174)의 길이 조절이 가능한 버클이 배치되고, 이를 통해 사용자의 체형에 맞춰 발등을 감싸는 길이를 조절할 수 있다.

상기 발판(171)은 상기 풋바디(110)와 이격되어 상측에 배치된다. 상기 발판(171)이 풋바디(110) 보다 상측에 배치되기 때문에, 사용자의 키보다 훨씬 크기의 착용로봇에 탑승할 수 있다.

상기 발판(171)은 리어레그바디(140)와 교차되게 배치되고, 본 실시예에서 수평하게 배치될 수 있다.

상기 힐지지부(172)는 사용자의 발 뒷굼치를 지지하기 위한 것으로서, 상기 발판(171)의 후단에서 상측으로 돌출되게 배치된다. 상기 힐지지부(172)는 상기 리어레그바디(140)에 직접 결합되어 고정될 수 있고, 이를 통해 상기 발판(171)에 가해지는 사용자의 하중을 효과적으로 분산시킬 수 있다.

상기 로어밴드(174)는 사용자의 발등을 감싸게 배치되고, 사용자의 발등이 상기 발판(171)에서 분리되는 것을 억제한다.

제 1 레그어셈블리(101)의 경우, 상기 로어밴드(174)는 좌측단이 힐지지부(172)의 좌측에 결합되고, 우측단(174b)이 자유단으로 배치될 수 있으며, 상기 우측단(174b)이 상기 버클(173)에 조립될 수 있다.

본 실시예에서 로어밴드(174)가 상기 힐지지부(172)에 배치되지만, 본 실시예와 달리 상기 로어밴드(174)가 발판(171)에 조립되어도 무방하다.

상기 다리고정장치(170)는 사용자의 허벅지 또는 종아리를 고정하는 구조를 더 포함할 수 있다.

상기 다리고정장치(170)는, 리어레그바디(140)에 결합되어 고정되고, 사용자의 허벅지 또는 종아리를 감싸는 레그지지부(175)와, 상기 레그지지부(175)의 좌측 또는 우측에 결합되는 어퍼밴드(176)와, 상기 레그지지부(175)의 우측 또는 좌측에 배치되고, 상기 어퍼밴드(176)와 결합되는 어퍼고정부재(177)를 포함한다.

상기 레그지지부(175)는 전방이 개구된 호 형상일 수 있고, 사용자의 허벅지 또는 종아리의 측면 및 후면을 감싸 지지한다.

상기 레그지지부(175)는 힐지지부(172)와 소정간격 이격되어 상측에 배치된다.

상기 어퍼밴드(176)는 레그지지부(175)의 좌측단에 결합되고, 우측단(176b)이 자유단으로 배치될 수 있다.

사용자의 허벅지 또는 종아리의 압박감을 최소화하기 위해, 상기 어퍼고정부재(177)는 벨크로테이프가 사용된다. 상기 벨크로 테이프는 한 쪽에 갈고리가 배치되고, 분리된 다른 쪽에는 실로 된 작은 고리가 있는 구조로서, 당업자에게 일반적인 기술이기 때문에 상세한 설명을 생략한다.

갈고리가 있는 부분을 수벨크로라 하고, 고리가 있는 부분을 암벨크로(177)라 정의한다.

본 실시예에서는 상기 어퍼밴드(176)에 수벨크로가 배치되고, 상기 레그지지부(175)의 타측에 암벨크로(177)가 배치된다.

상기 다리고정장치(170)는, 사용자의 발을 고정하는 부분과 발 상측의 종아리 또는 허벅지를 고정하는 부분으로 나뉘어져 구성되기 때문에, 사용자의 조작력을 레그어셈블리(100)에 효과적으로 전달할 수 있다.

상기 바디어셈블리(200)는 상기 레그어셈블리(100) 상측에 배치되고, 사용자의 상체가 위치될 수 있다.

상기 바디어셈블리(200)는, 상기 제 1 레그어셈블리(101) 및 제 2 레그어셈블리(102)가 조립되는 리어바디(220)와, 상기 리어바디(220)에 회전가능하게 조립되는 프론트바디(210)를 포함한다.

상기 프론트바디(210) 및 리어바디(220) 사이에 사용자의 상체가 위치될 수 있다.

프론트바디(210) 및 리어바디(220)의 상측에 바디축(205)이 수평방향으로 배치될 수 있고, 상기 바디축(205) 기준으로 프론트바디(210)가 상측으로 회전될 수 있다.

상기 바디축(205)에 상기 프론트바디(210)를 상하 방향으로 회전시키는 커버모터(290)가 더 배치될 수 있다.

사용자의 조작신호에 따라 상기 커버모터(290)는 상기 프론트바디(210)를 상기 바디축(205)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 프론트바디(210)를 회전시키기 위해 기어 또는 벨트-풀리 구조가 배치될 수 있다.

상기 프론트바디(210) 및 리어바디(220) 사이에 사용자의 상체를 고정하는 상체고정장치(270)가 더 배치될 수 있다. 프론트바디(210)의 회전 시, 상기 상체고정장치(270)가 전방으로 노출된다.

상기 착용로봇은 상기 리어바디(220)의 상측에 횡방향으로 배치되는 제 1 숄더바(230)와, 상기 제 1 숄더바(230)의 하측에 횡방향으로 배치되는 제 2 숄더바(240)와, 상기 제 2 숄더바(240)에 결합되고, 상하 방향으로 배치되는 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260)과, 상기 제 1 숄더(230) 및 제 2 숄더(240)를 결합시키는 숄더결합부재(231)(232)를 더 포함할 수 있다.

상기 제 1 숄더(230) 및 제 2 숄더(240)는 평행하게 배치된다.

상기 제 1 숄더(230)가 제 2 숄더(240) 보다 상측에 배치된다.

상기 제 1 숄더(230)의 폭이 상기 제 2 숄더(240)의 폭 보다 길게 형성된다.

상기 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260)은 상하 방향으로 길게 연장된다.

상기 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260)의 상측(251)(261)이 상기 제 2 숄더(240)에 결합된다.

상기 착용로봇은, 상기 제 1 숄더(230)의 좌측(230a)과 제 1 백본(250)의 하측(252)을 연결하는 제 1 보강부재(255)와, 상기 제 1 숄더(230)의 우측(203b)과 상기 2 백본(250)의 하측(262)을 연결하는 제 2 보강부재(265)를 더 포함할 수 있다.

상기 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260)은 좌우 방향으로 이격되고, 평행하게 배치될 수 있다.

상기 제 1 보강부재(255) 및 제 2 보강부재(265)는 상하 방향에 대해 경사지게 배치될 수 있다.

상기 제 1 보강부재(255)는 좌상측에서 우하측으로 경사지게 배치된다.

상기 제 2 보강부재(265)는 우상측에서 좌하측으로 경사지게 배치된다.

상기 상체고정장치(270)는, 상측단(271)이 상기 제 1 숄더바(230)에 고정되고 하측단(272)이 제 1 백본(250)에 고정되는 제 1 상체고정밴드(273)와, 상측단(274)이 상기 제 1 숄더바(230)에 고정되고 하측단(275)이 제 2 백본(260)에 고정되는 제 2 상체고정밴드(276)를 포함한다.

상기 제 1 상체고정밴드(273)의 상측단(271)은 상기 제 1 숄더(230)의 좌측(230a) 및 제 1 백본(250)의 상측(251) 사이에 배치되고, 제 2 상체고정밴드(276)의 상측단(274)은 상기 제 1 숄더(240)의 우측(230b) 및 제 2 백본(260)의 상측(261) 사이에 배치된다.

상기 제 1 상체고정밴드(273)의 상측단(271)이 제 1 숄더(230)의 좌측을 감싸게 형성됨으로써, 상기 제 1 상체고정밴드(273)의 상측단(271)이 상기 제 1 숄더(230)를 따라 좌우 방향으로 이동될 수 있고, 이를 통해 착용 시 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다.

상기 제 2 상체고정밴드(276)의 상측단(274)이 제 1 숄더(230)의 좌측을 감싸게 형성됨으로써, 상기 제 2 상체고정밴드(276)의 상측단(274)이 상기 제 1 숄더(230)를 따라 좌우 방향으로 이동될 수 있고, 이를 통해 착용 시 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다.

상기 제 1 상체고정밴드(273) 및 제 2 상체고정밴드(276)는 탄성재질로 형성될 수 있다. 상기 제 1 상체고정밴드(273) 및 제 2 상체고정밴드(276)은 각각 길이 조절이 가능한 구조를 채택할 수 있다.

사용자의 상체를 보다 견고하게 고정하기 위해, 제 1 상체고정밴드(273) 또는 제 2 상체고정밴드(276) 중 어느 하나에 후크 형태의 제 1 버클(277)가 배치되고, 다른 하나에 상기 제 1 버클(277)과 상호 걸림을 형성하는 제 2 버클(278)이 배치될 수 있다.

또한, 상기 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260)에 결합되는 허리지지부(280)가 더 배치될 수 있다. 상기 허리지지부(280)는 쿠션(285)를 포함할 수 있다.

본 실시예에서 상기 허리지지부(280)에 제 1 보강부재(255), 제 2 보강부재(265), 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260)가 결합됨으로써, 사용자에 가해지는 하중을 효과적으로 분산시킬 수 있다.

상기 허리지지부(280)는 제 1 보강부재(255), 제 2 보강부재(265), 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260)의 전방에 배치된다.

상기 허리지지부(280)는 상기 제 1 레그어셈블리(101) 및 제 2 레그어셈블리(102) 보다 상측에 배치된다.

상기 허리지지부(280)는 좌측단에 연결된 제 1 고정벨트(281)와, 우측단에 연결된 제 2 고정벨트(282)와, 상기 제 1 고정벨트(281)에 결합된 제 1 버클(287)과, 상기 제 2 고정벨트(282)에 결합된 제 2 버클(288)을 포함할 수 있다.

상기 제 1 버클(287) 및 제 2 버클(288)은 암수 형태로 형성되고, 사용자의 조작력에 의해 결합 또는 분리될 수 있다. 제 1 버클(287) 및 제 2 버클(288)을 통해 허리지지부(280)를 사용자의 허리에 밀착시킬 수 있고, 이를 통해 사용자에 가해지는 하중을 효과적으로 분산시킬 수 있다.

상기 암어셈블리(300)는 제 1 숄더바(230)의 좌측에 조립되는 제 1 암(301)과, 상기 제 1 숄더바(230)의 우측에 조립되는 제 2 암(302)을 포함한다.

상기 제 1 암(301) 및 제 2 암(302)에 사용자의 팔이 삽입될 수 있다.

상기 제 1 숄더바(230)의 좌측단에 제 1 볼조인트(233)가 배치되고, 상기 제 1 볼조인트(233)에 상기 제 1 암(301)이 상대회전 가능하게 조립된다.

상기 제 1 숄더바(230)의 우측단에 제 2 볼조인트(234)가 배치되고, 상기 제 2 볼조인트(234)에 상기 제 2 암(301)이 상대회전 가능하게 조립된다.

제 1 암(301) 및 제 2 암(302)은 볼조인트 결합되기 때문에, 사용자가 다양한 각도로 제 1 암(301) 또는 제 2 암(302)을 회전시킬 수 있다.

상기 제 1 암(301) 및 제 2 암(302)이 제 1 숄더바(230)에 조립되기 때문에, 상기 제 2 숄더바(240)에 가해지는 하중을 분산시킬 수 있다.

특히 상기 제 1 암(301) 및 제 2 암(302)이 제 1 숄더바(230)에 결합되기 때문에, 제 1 암(301) 및 제 2 암(302)의 하중은 제 2 숄더바(240)를 비롯한 제 1 백본(250) 및 제 2 백본(260) 등으로 분산될 수 있고, 이를 통해 사용자가 팔을 움직일 때 필요한 부하를 최소화할 수 있다.

한편, 상기 제 1 암(301) 및 제 2 암(302) 내부에 사용자의 조작력이 전달되는 암본 및 핸들이 각각 배치된다.

상기 착용로봇은 상기 제 1 암(301)의 내부에 결합되고, 상기 제 1 암(301)의 길이 방향을 따라 길게 연장되어 배치된 제 1 암본(310)과, 상기 제 1 암본(310)과 교차되어 상기 제 1 암(301) 내부에 배치되고, 사용자가 손으로 파지할 수 있는 제 1 핸들(320)과, 상기 제 2 암(302)의 내부에 결합되고, 상기 제 2 암(302)의 길이 방향을 따라 길게 연장되어 배치된 제 2 암본(330)과, 상기 제 2 암본(330)과 교차되어 상기 제 2 암(302) 내부에 배치되고, 사용자가 손으로 파지할 수 있는 제 2 핸들(340)를 더 포함할 수 있다.

상기 제 1 핸들(320)은 제 1 암본(310)과 교차되게 배치되고, 횡방향으로 배치될 수 있다. 상기 제 2 핸들(340)은 제 2 암본(330)과 교차되게 배치되고, 횡방향으로 배치될 수 있다.

사용자는 상기 제 1 암(301)의 내부로 손을 삽입하여 상기 제 1 핸들(320)을 잡아 상기 제 1 암(301)을 조정할 수 있고, 상기 제 2 암(302)의 내부로 손을 삽입하여 상기 제 2 핸들을 잡아 상기 제 2 암(301)을 조정할 수 있다.

상기 제 1 핸들(320)에 상기 커버모터(290)를 작동시키는 버튼(325)이 배치될 수 있다. 상기 버튼(325)은 택트스위치 형태가 배치될 수 있고, 온/오프 신호를 통해 상기 커버모터(290)를 작동시킬 수 있다.

예를 들어 상기 버튼(325)이 눌릴 경우 커버모터(290)가 정방향으로 회전되어 상기 프론트바디(210)를 상측으로 회전시키고, 상기 바디어셈블리(200) 내부를 개방시킬 수 있다.

상기 버튼(325)이 다시 눌릴 경우 상기 커버모터(290)가 역방향으로 회전되어 상기 프론트바디(220)를 하측으로 회전시키고, 상기 바디어셈블리(200) 내부를 폐쇄시킬 수 있다.

상기 헤드(400)은 사람의 머리에 씌워질 수 있고, 아이언맨, 건담, 범블비 등과 같이 다양하게 제작될 수 있다.

이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 사람이 탈 수 있는 착용로봇의 작동은, 도 6을 참고하여 설명한다.

먼저, 레그어셈블리(100)에 설치된 레그바디(120)의 프론트레그바디(150)를 하방으로 각각 개방시키고, 이와 같이 프론트바디(210)는 상방으로 개방시킨다.

개방된 프론트레그바디(150)를 통하여 사용자의 가슴이 전방을 향하는 상태에서 탑승하면서 발을 발판(171)에 각각 올려 놓고, 각 발을 고정한 후, 상체고정장치(270)를 통해 사용자의 상체를 고정한다.

이후 사용자는 각 팔을 제 1 암(301) 및 제 2 암(302)에 삽입한 후 제 1 핸들(320) 및 제 2 핸들(340)을 파지할 수 있다.

사용자는 제 1 핸들(320) 및 제 2 핸들(340)의 파지 후 제 1 암(301) 또는 제 2 암(302)를 조정하여 프론트레그바디(150) 및 프론트바디(210)를 원위치시킬 수 있고, 사용자의 몸을 스스로 은폐시킬 수 있다.

상기 각 프론트레그바디(150)에 배치된 제한유닛(160)의 탄성력을 통해 적은 조작력으로도 각 프론트레그바디(150)를 원위치시킬 수 있다.

이와 같이 사용자의 탑승이 완료되면, 보행을 위해서 발을 걷듯이 움직여서 제 1 레그어셈블리(101) 또는 제 2 레그어셈블리(102)를 통해 보행할 수 있다.

착용한 사람이 내려오고자 하면, 탑승의 역순에 의하여 가능할 수 있다.

전술한 바와 같은 기능들로 인해, 사용자가 직접 올라탄 상태에서 몸체를 착용하여 보행은 물론, 팔 동작까지 자연스럽게 움직이면서 홍보를 수행하기 때문에 사용자에게 더욱 친근감을 유발시켜 홍보의 효과를 극대화시킬 수 있다.

또한, 실사와 유사한 크기로 제작되어, 개인적으로는 동경의 로봇을 코스프레하여 만족감을 높일 수 있다.

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

100 : 레그어셈블리 101 : 제 1 레그어셈블리
102 : 제 2 레그어셈블리 110 : 풋바디
120 : 레그바디 140 : 리어레그바디
150 : 프론트레그바디 160 : 다리고정장치
200 : 바디어셈블리 210 : 프론트바디
220 : 리어바디 230 : 제 1 숄더바
240 : 제 2 숄더바 250 : 제 1 백본
260 : 제 2 백본 270 : 상체고정장치
280 : 허리지지부 290 : 커버모더
300 : 암어셈블리 301 : 제 1 암
302 : 제 2 암 310 : 제 1 암본
320 : 제 1 핸들 330 : 제 2 암본
340 : 제 2 핸들 325 : 버튼
400 : 헤드

Claims (5)

1. 사용자가 착용 가능한 착용로봇으로서,
   사용자가 올라탈 수 있고, 사용자의 다리를 감싸게 형성되는 레그어셈블리(100);
   상기 레그어셈블리(100)와 조립되고, 상기 사용자의 상체를 감싸게 형성되는 바디어셈블리(200);
   상기 바디어셈블리(200)의 좌측에 회전가능하게 조립되는 제 1 암(301);
   상기 바디어셈블리(200)의 우측에 회전가능하게 조립되는 제 2 암(302); 및
   상기 사용자의 머리를 감싸게 형성되는 헤드(400);를 포함하고,
   상기 레그어셈블리(100)는,
   지면을 지지하는 풋바디(110);
   상기 풋바디(110)와 연결되고, 회전축(104)을 통해 상기 바디어셈블리(200)에 회전가능하게 조립되는 리어레그바디(140);
   상기 리어레그바디(140)에서 전방으로 회전가능하게 조립되는 프론트레그바디(150); 및
   상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)의 사이각을 제한하는 제한유닛(160);를 포함하고,
   상기 제한유닛(160)은,
   상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)를 연결하는 와이어(162);
   상기 와이어(162)가 감기고 상기 리어레그바디(140)의 내측에 배치된 릴(164); 및
   상기 릴(164) 내부에 배치되고, 상기 와이어(162)에 탄성력을 제공하는 태엽스프링;을 포함하고,
   상기 와이어(162)의 일 단은 상기 릴(164)의 내부에 결합되고, 상기 와이어(162)의 타단(162a)은 상기 프론트레그바디(150)의 외측 가장자리에서 내측을 향해 절곡되어 형성된 와이어결합부(164)에 결합되고,
   상기 바디어셈블리(200)는,
   상기 레그어셈블리(100)가 조립되는 리어바디(220);
   상기 리어바디(220)에 회전가능하게 조립되는 프론트바디(210);
   상기 프론트바디(210)와 상기 리어바디(220)의 상측에 수평방향으로 배치된 바디축(205);
   상기 바디축(205)을 중심으로 상기 프론트바디(210)를 상하 방향으로 회전시키는 커버모터(290);
   상기 프론트바디(210)와 상기 리어바디(220) 사이에서 사용자의 상체를 고정하는 상체고정장치(270);
   상기 리어바디(220)의 상측에 횡방향으로 배치되는 제1 숄더바(230);
   상기 제1 숄더바(230)의 하측에 횡방향으로 배치되는 제2 숄더바(240);
   상기 제2 숄더바(240)에 결합되고 상하 방향으로 배치되는 제1 백본(250)과 제2 백본(260); 및
   상기 제1 숄더바(230)와 상기 제2 숄더바(240)를 서로 결합시키는 숄더결합부재들(231, 232)을 포함하고,
   상기 제1 숄더바(230)와 상기 제2 숄더바(240)는 서로 평행하게 배치되고, 상기 제1 숄더바(230)의 폭이 상기 제2 숄더바(240)의 폭보다 길게 형성되며,
   상기 제1 백본(250) 및 상기 제2 백본(260)은 좌우 방향으로 이격되어 서로 평행하게 배치되고, 상기 제1 백본(250) 및 상기 제2 백본(260)의 상측들(251, 261)이 상기 제2 숄더바(240)에 결합되고,
   상기 제2 숄더바(240)의 좌측(230a)과 상기 제1 백본(250)의 하측(252)은 제1 보강부재(255)에 의해 서로 연결되고,
   상기 제2 숄더바(240)의 우측(230b)과 상기 제2 백본(260)의 하측(262)은 제2 보강부재(265)에 의해 서로 연결되며,
   상기 제1 숄더바(230)는, 좌측단에 배치되는 제1 볼조인트(233)를 통해 상기 제1 암(301)과 조립되고, 우측단에 배치되는 제2 볼조인트(234)를 통해 상기 제2 암(302)과 조립되며,
   상기 상체고정장치(270)는,
   상측단(271)이 상기 제1 숄더바(230)의 좌측(230a) 및 상기 제1 백본(250)의 상측(251) 사이에서 상기 제1 숄더바(230)를 감싸면서 상기 제1 숄더바(230)에 고정되고, 하측단(272)이 상기 제1 백본(250)에 고정되는 제1 상체고정밴드(273); 및
   상측단(274)이 상기 제1 숄더바(230)의 우측(230b) 및 상기 제2 백본(260)의 상측(261) 사이에서 상기 제1 숄더바(230)를 감싸면서 상기 제1 숄더바(230)에 고정되고, 하측단(275)이 상기 제2 백본(260)에 고정되는 제2 상체고정밴드(276)를 포함하되,
   상기 착용로봇은,
   상기 제1 암(301)의 내부에 결합되어 상기 제1 암(301)의 길이 방향을 따라 길게 연장하여 배치된 제1 암본(310);
   상기 제1 암본(310)과 교차되게 횡 방향으로 상기 제1 암(301) 내부에 배치됨으로써 사용자가 손으로 파지할 수 있는 제1 핸들(320); 및
   상기 제1 핸들(320)에 배치되어 상기 커버모터(290)를 작동시키는 택트스위치 형태의 버튼(325);을 더 포함하는 착용로봇.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150)는 하측에 배치된 레그축(129)을 중심으로 회전가능하게 조립되고,
   상기 프론트레그바디(150)는 상기 레그축(129)을 중심을 상단이 전방 하측으로 회전되는 착용로봇.
   
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 리어레그바디(140) 및 프론트레그바디(150) 사이에 배치되고, 사용자의 발을 고정 및 지지하는 다리고정장치(170);를 더 포함하고,
   상기 다리고정장치(170)가 상기 리어레그바디(140)에 결합되어 고정된 착용로봇.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 다리고정장치(170)는,
   상기 리어레그바디(140)에 결합되고, 사용자의 발을 지지하는 발판(171);
   상기 발판(171)의 후단에서 상측으로 돌출되게 배치된 힐지지부(172);
   상기 힐지지부(172)의 좌측 또는 우측에 결합되는 로어밴드(174);
   상기 힐지지부(172)의 우측 또는 좌측에 배치되고, 상기 로어밴드(174)와 결합되는 로어고정부재(173);
   상기 리어레그바디(140)에 결합되어 고정되고, 사용자의 허벅지 또는 종아리를 감싸는 레그지지부(175);
   상기 레그지지부(175)의 좌측 또는 우측에 결합되는 어퍼밴드(176); 및
   상기 레그지지부(175)의 우측 또는 좌측에 배치되고, 상기 어퍼밴드(176)와 결합되는 어퍼고정부재(177);를 포함하는 착용로봇.
   
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