KR102362553B1 - Image processing system that updates image data in real time - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 영상처리 기술 분야 중 영상데이터를 실시간 업데이트하는 영상처리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지상기준점을 기준으로 설정된 경로를 따라 비행하는 드론에 의해 촬상된 촬영이미지를 실시간으로 업데이트하고, 이를 통해 변화된 지형지물 이미지를 곧바로 영상처리되게 하여 촬영이미지 정보를 갱신함으로써 지형지물의 변화를 단시간내에 반영할 수 있고, 이에 따라 정확하고 정밀한 지도제작이 가능하도록 함은 물론, 영상처리서버의 실장모듈을 안정적이고 효과있게 냉각하여 실장모듈의 열화를 방지하고, 이를 통해 영상처리중 오류나 불량 발생을 사전에 차단하도록 개선된 영상데이터를 실시간 업데이트하는 영상처리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing system that updates image data in real time in the field of image processing technology, and more particularly, updates a captured image captured by a drone flying along a route set based on a ground reference point in real time, and By updating the photographed image information by allowing the changed topographical image to be processed immediately, the change of the topographical feature can be reflected in a short time, thus enabling accurate and precise map production, as well as stabilizing the mounting module of the image processing server. It relates to an image processing system that effectively cools and prevents deterioration of a mounted module and updates improved image data in real time to prevent errors or defects during image processing in advance.
항공기에서 확보된 지상의 다수 항공영상이미지는 위치정보(좌표정보)를 이용하여 정밀하게 결합시키는 영상처리(image processing)를 통하여 정교하게 합성되므로 대형의 영상이미지로 변환처리된다. A large number of aerial image images on the ground obtained from an aircraft are precisely synthesized through image processing that precisely combines them using location information (coordinate information), so they are converted into large image images.
영상처리로 정교하게 합성 변환된 영상이미지를 이용하여 지상의 지형도(지형이미지)로 변환 또는 지도화한 것이 도화이미지이며, 이러한 지도이미지의 각 지점에 수치에 의한 해당 좌표정보, 위치정보, 수치정보를 반영한 것이 수치지도이고 수치지도는 수정도화방법, 해석도화방법 또는 수치도화방법 등으로 제작되는 것이 일반적이다. A drawing image is a map image that is converted or mapped into a topographic map (topographic image) on the ground using the video image synthesized and converted with precision through image processing, and the corresponding coordinate information, location information, and numerical information at each point of the map image. It is a numerical map that reflects
그러므로, 항공기를 이용하여 확보된 다수의 항공영상이미지를 정교하게 합성하는 영상처리 기술은 지도 제작에 있어서 매우 중요한 기술 중에 하나이다. Therefore, the image processing technology for sophisticatedly synthesizing a plurality of aerial image images secured using an aircraft is one of the very important technologies in map production.
특히, 영상처리에 의하여 다수의 항공촬영이미지를 정교하게 합성처리하기 위하여서는 지상의 해당 지역에 대한 정밀한 위치정보(좌표정보)를 신속하게 실측할 필요가 있고, 확보된 지상의 위치정보(좌표정보)는 정확하게 실시간으로 제공시켜 반영되도록 할 필요가 있다.In particular, in order to precisely synthesize a plurality of aerial photographed images by image processing, it is necessary to quickly measure the precise location information (coordinate information) of the relevant area on the ground, and the secured ground location information (coordinate information) ) needs to be accurately provided and reflected in real time.
그런데, 도심의 경우 도심 외 지역에 비해 신축건물이 수시로 생겨나고 노후 건물이 철거되는 등의 많은 변화가 일어남에도 불구하고 이러한 지형지물의 변화가 빠르게 반영되지 못한다면 도화 및 편집을 위한 영상처리 작업은 그 의미를 상실하게 된다.However, in the case of urban areas, if new buildings are frequently created and old buildings are demolished, etc., compared to areas outside the city center, if these changes in topographical features are not reflected quickly, image processing for drawing and editing is meaningful. will lose
이를 해결하기 위해 실제 지형물에 위치측정기를 설치하고, 항공촬영을 통해 지형물의 이미지를 확인한 후 위치측정기의 좌표값과 항공촬영된 촬영이미지를 결합하여 기존 정보를 갱신하고 있다.To solve this problem, a localization device is installed on an actual terrain object, and the image of the terrain object is checked through aerial photography, and the existing information is updated by combining the coordinate value of the location measurement device and the aerial photographed image.
하지만, 항공촬영은 비용이 많이 들기 때문에 주기적으로 반복해서 자주 촬영할 수 없어 수시로 변화되는 지형지물의 형상 특성을 신속하게 반영하기 어렵다는 한계는 물론, 항공촬영은 항공기가 촬영지점을 스캔하듯이 지나가는 방식이기 때문에 촬영지역에 머물러 있을 수 없어 필요하다면 항공기를 선회시켜 매번 재촬영해야 하는 번거로움, 그에 따른 시간상, 비용상 매우 큰 낭비가 초래되는 한계가 있다.However, since aerial photography is expensive, it cannot be taken periodically and frequently, so it is difficult to quickly reflect the shape characteristics of frequently changing features. Since it is impossible to stay in the filming area, there is a limitation in that the aircraft must be turned and re-photographed every time if necessary, resulting in a very large waste of time and money.
더구나, 촬영이미지를 처리하는 영상처리서버는 엄청난 양의 자료를 빠른 시간내에 처리해야 하므로 열이 많이 발생되는데, 이를 적절하게 냉각시키지 못할 경우 처리불량, 시스템 셧다운 등 심각한 문제가 발생하고, 특히 실장된 처리모듈들의 열화는 시스템의 수명을 단축시킬 뿐만 아니라, 그로 인한 유지 보수 비용이 급격하게 상승하게 되는 한계에 직면해 있다.Moreover, the image processing server that processes the captured images generates a lot of heat because it has to process a huge amount of data in a short time. The deterioration of the processing modules not only shortens the lifespan of the system, but also faces a limitation in that the maintenance cost thereof increases rapidly.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 지상기준점을 기준으로 설정된 경로를 따라 비행하는 드론에 의해 촬상된 촬영이미지를 실시간으로 업데이트하고, 이를 통해 변화된 지형지물 이미지를 곧바로 영상처리되게 하여 촬영이미지 정보를 갱신함으로써 지형지물의 변화를 단시간내에 반영할 수 있고, 이에 따라 정확하고 정밀한 지도제작이 가능하도록 함은 물론, 영상처리서버의 실장모듈을 안정적이고 효과있게 냉각하여 실장모듈의 열화를 방지하고, 이를 통해 영상처리중 오류나 불량 발생을 사전에 차단하도록 개선된 영상데이터를 실시간 업데이트하는 영상처리 시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.The present invention was created to solve the problems in the prior art as described above, and updates in real time a photographed image captured by a drone flying along a route set based on a ground reference point, and through this, the changed topography Changes in topographic features can be reflected within a short time by updating the photographed image information by allowing the water image to be processed immediately, thereby enabling accurate and precise map production, as well as stably and effectively installing the mounting module of the image processing server. Its main purpose is to provide an image processing system that updates the improved image data in real time to prevent deterioration of the mounted module by cooling and to prevent errors or defects during image processing in advance.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 드론(D) 촬영을 위한 지역을 다수의 구역으로 구획한 섹터(S1); 상기 섹터(S1)의 각 꼭지점 부근에 설치된 지상기준점(G1,G2,G3,G4); 상기 지상기준점(G1,G2,G3,G4)을 기점으로 지상기준점(G1,G2,G3,G4)과 통신하면서 설정된 경로를 따라 비행함과 아울러 공간이미지를 촬영하는 드론(D); 상기 드론(D)과 위성통신하여 좌표정보를 송신하는 GPS위성(200); 상기 드론(D)과 무선통신하여 드론(D)이 촬상한 촬영이미지와 촬영지점의 좌표값을 수신한 후 합성처리하는 영상처리서버(300);를 포함하되,The present invention is a means for achieving the above object, the sector (S1) for dividing the area for drone (D) shooting into a plurality of zones; ground reference points (G1, G2, G3, G4) installed near each vertex of the sector (S1); A drone (D) that shoots a spatial image while flying along a set route while communicating with the ground reference point (G1, G2, G3, G4) from the ground reference point (G1, G2, G3, G4) as a starting point;
상기 드론(D)은 스테레오카메라로 촬상한 스테레오 이미지를 전송하도록 구성되고; 상기 영상처리서버(300)는 드론(D)이 촬상한 스테레오 촬영이미지를 이미지저장모듈(M1)에 기저장된 대응이미지와 정합시켜 3차원 형상 정보를 생성하는 정합모듈(M2), 상기 정합모듈(M2)에서 생성된 3차원 형상 정보에 좌표값을 절대 표정하여 지도이미지로 만드는 맵핑모듈(M3), 맵핑된 지도이미지를 따로 저장하여 도화이미지와 수치지도 제작에 활용하도록 구비된 메모리모듈(M4)로 이루어진 다수의 처리모듈(M)을 포함하고;The drone (D) is configured to transmit a stereo image captured by a stereo camera; The
상기 영상처리서버(300)는 다수의 처리모듈(M)이 실장된 메인보드(B)를 뒷면에서 간접 냉각하는 냉각유닛(500)을 더 구비한 것을 특징으로 하는 영상데이터를 실시간 업데이트하는 영상처리 시스템을 제공한다.The
이때, 상기 지상기준점(G1,G2,G3,G4)은 기준점 설치 바닥면에 고정되는 고정하우징(110)과, 상기 고정하우징(110)에 내장된 발전기(120)와, 상기 발전기(120)와 연결된 축전지(130)와, 상기 고정하우징(110)의 외주면 일부에 형성되어 개폐가능한 하우징도어(140)와, 상기 하우징도어(140)의 내면상에 설치되고 메모리를 포함하는 기준점컨트롤러(150)와, 상기 고정하우징(110)의 상단부에 고정되고 일부가 개방된 상태로 내부가 빈 구형상의 회전축볼(160)과, 상기 회전축볼(160) 상에 끼워지는 한 쌍의 반구(170)와, 각 반구(170)에 일체로 고정된 날개판(180)과, 상기 반구(170)의 삽입단부(172)에 고정된 발전기축(122)과, 상기 기준점컨트롤러(150)에 실장된 무선통신모듈(152)과 연결되고 한 쌍의 날개판(180)을 상하로 각각 관통하여 상면에 고정된 무선통신안테나(190);를 포함할 수 있다.At this time, the ground reference points (G1, G2, G3, G4) are a
본 발명에 따르면, 지상기준점을 기준으로 설정된 경로를 따라 비행하는 드론에 의해 촬상된 촬영이미지를 실시간으로 업데이트하고, 이를 통해 변화된 지형지물 이미지를 곧바로 영상처리되게 하여 촬영이미지 정보를 갱신함으로써 지형지물의 변화를 단시간내에 반영할 수 있고, 이에 따라 정확하고 정밀한 지도제작이 가능하도록 함은 물론, 영상처리서버의 실장모듈을 안정적이고 효과있게 냉각하여 실장모듈의 열화를 방지하고, 이를 통해 영상처리중 오류나 불량 발생을 사전에 차단하도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, a photographed image captured by a drone flying along a route set based on a ground reference point is updated in real time, and the changed topographical image is directly image-processed through this to update the photographed image information. can be reflected within a short period of time, thus enabling accurate and precise map production, as well as stably and effectively cooling the mounting module of the image processing server to prevent deterioration of the mounting module, thereby preventing errors or defects during image processing An improved effect can be obtained to prevent the occurrence in advance.
도 1은 본 발명에 따른 시스템을 설명하는 예시적인 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 지상기준점의 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 냉각유닛의 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 진공처리기의 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 지상기준점의 하부 고정구조를 보인 예시도이다.1 is an exemplary configuration diagram illustrating a system according to the present invention.
2 is an exemplary view of a ground reference point constituting the system according to the present invention.
3 is an exemplary view of a cooling unit constituting the system according to the present invention.
4 is an exemplary view of a vacuum processor constituting the system according to the present invention.
5 is an exemplary view showing the lower fixing structure of the ground reference point constituting the system according to the present invention.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 시스템은 드론(D) 촬영을 위한 지역을 다수의 구역으로 구획한 섹터(S1)와, 상기 섹터(S1)의 각 꼭지점 부근에 설치된 지상기준점(G1,G2,G3,G4)과, 상기 지상기준점(G1,G2,G3,G4)을 기점으로 지상기준점(G1,G2,G3,G4)과 통신하면서 설정된 경로를 따라 비행함과 아울러 지형지물을 촬영하는 드론(D)과, 상기 드론(D)과 위성통신하여 좌표정보를 송신하는 GPS위성(200)과, 상기 드론(D)과 무선통신하여 드론(D)이 촬상한 촬영이미지와 촬영지점의 좌표값을 수신한 후 촬영이미지와 좌표값을 합성하는 영상처리서버(300)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the system according to the present invention includes a sector S1 in which an area for shooting a drone D is divided into a plurality of zones, and a ground reference point G1 installed near each vertex of the sector S1. , G2, G3, G4) and the ground reference point (G1, G2, G3, G4) as the starting point while communicating with the ground reference point (G1, G2, G3, G4) while flying along the set route and photographing the topographical features a drone (D), a
이때, 상기 섹터(S1)는 다수개로 분할 구획되어 S1,S2,,....Sn개가 될 수 있다.In this case, the sector S1 may be divided into a plurality of sectors, and thus may be S1, S2, .... Sn.
또한, 상기 지상기준점(G1,G2,G3,G4)은 섹터(S1)를 사각형상으로 구획했을 때를 기준으로 각 꼭지점당 하나씩 총 4개를 구비함이 바람직하며, 각각의 위치는 설치시 측량하여 정확한 좌표값이 고정된 상태로 설치된다.In addition, the ground reference points G1, G2, G3, and G4 are preferably provided with a total of four, one for each vertex, based on when the sector S1 is divided in a rectangular shape, and each position is measured during installation. Therefore, the correct coordinates are installed in a fixed state.
특히, 상기 지상기준점(G1,G2,G3,G4)은 무선통신이 가능한데, 드론(D)이 통신거리 내에서 송출하는 특정신호에만 반응하여 응답하도록 설계될 수 있다.In particular, the ground reference points G1, G2, G3, and G4 are capable of wireless communication, and the drone D may be designed to respond only in response to a specific signal transmitted within a communication distance.
즉, 드론(D)이 발신한 특정신호에 반응하여 지상기준점(G1,G2,G3,G4)이 가지고 있는 좌표정보를 드론(D)에게 송신하도록 구성되며, 각 지상기준점(G1,G2,G3,G4)은 고유번호를 가지고 있어 각각이 구분될 수 있도록 구성된다.That is, it is configured to transmit the coordinate information possessed by the ground reference points (G1, G2, G3, G4) to the drone (D) in response to a specific signal sent by the drone (D), and each ground reference point (G1, G2, G3) ,G4) has a unique number so that each can be distinguished.
여기에서, 상기 지상기준점(G1,G2,G3,G4)은 도 2의 예시와 같이, 기준점 설치 바닥면에 고정되는 고정하우징(110)과, 상기 고정하우징(110)에 내장된 발전기(120)와, 상기 발전기(120)와 연결된 축전지(130)와, 상기 고정하우징(110)의 외주면 일부에 형성되어 개폐가능한 하우징도어(140)와, 상기 하우징도어(140)의 내면상에 설치되고 메모리를 포함하는 기준점컨트롤러(150)와, 상기 고정하우징(110)의 상단부에 고정되고 일부가 개방된 상태로 내부가 빈 구형상의 회전축볼(160)과, 상기 회전축볼(160) 상에 끼워지는 한 쌍의 반구(170)와, 각 반구(170)에 일체로 고정된 날개판(180)과, 상기 반구(170)의 삽입단부(172)에 고정된 발전기축(122)과, 상기 기준점컨트롤러(150)에 실장된 무선통신모듈(152)과 연결된 무선통신안테나(190)를 포함한다.Here, the ground reference points (G1, G2, G3, G4) are, as shown in the example of FIG. 2, a
이때, 상기 회전축볼(160)은 일종의 구형 회전축이 되는 것이다. 이렇게 만드는 이유는 회전자유도가 360°에 대해 매우 자유로워서 조그마한 바람에도 잘 회전될 수 있도록 하기 위함이다.At this time, the
뿐만 아니라, 상기 회전축볼(160)의 상단 정점에는 일정반경을 갖는 개방부(162)가 형성되고, 외주에는 한 쌍의 반구(170)가 안착된다.In addition, an opening 162 having a predetermined radius is formed at the upper apex of the rotating
여기에서, 상기 반구(170)는 반구형상으로 형성된 부재로서 회전축볼(160)에 끼워진 상태에서 회전축볼(160)을 회전축 삼아 회전운동하는 회전체가 된다.Here, the
이 경우, 상기 반구(170)의 일단에는 서로 대향되게 삽입단부(172)가 형성되고, 타단에는 각각 날개판(180)이 일체로 형성된다.In this case, the
그리고, 상기 반구(170)의 삽입단부(172)는 회전축볼(160)의 상단부에 형성된 개방부(162)에 끼워진 후 발전기축(122)에 고정된다.Then, the
특히, 상기 날개판(180)에는 양측면에 격자홈(182)이 형성되어 있어 바람에 대한 저항을 쉽고 크게 받을 수 있도록 구성된다.In particular, the
뿐만 아니라, 상기 축전지(130) 하부에는 흡습폼(132)이 고정되어 내부에서 발생되는 습기를 흡수하도록 구성되며, 필요할 경우 하우징도어(140)를 열고 교체할 수 있다.In addition, the
또한, 상기 날개판(180)의 각 외측단에는 상하방향으로 일정간격을 두고 다수의 리본(RB)을 매달아 바람이 불면 리본(RB)이 펄럭이도록 함으로써 바람에 대한 저항력을 더욱 높여 회전력을 증대시키고 이를 통해 발전량을 높일 수 있게 된다.In addition, by hanging a plurality of ribbons RB at regular intervals in the vertical direction at each outer end of the
아울러, 상기 무선통신안테나(190)는 날개판(180) 양쪽 모두의 상단면에 접속되게 구성되고, 날개판(180)의 내부를 관통하는 신호유도선이 날개판(180)의 하단에 탄성출몰되게 구성된 판접속단(156)에 연결되고, 판접속단(156)에는 탄성출몰되게 구성된 모듈접속단(158)이 상시 접촉되게 구성되어 항상 신호를 수신할 수 있도록 구성되며, 모듈접속단(158)은 무선통신모듈(152)에 연결된다.In addition, the
이렇게 함으로써 안테나의 수신감도를 높이고, 수신효율을 증대시켜 통신불량을 미연에 방지할 수 있다.In this way, it is possible to increase the reception sensitivity of the antenna, increase reception efficiency, and prevent communication failure in advance.
또한, 날개판(180)이 회전되어도 이에 간섭되지 않고 원활한 접속이 가능하게 된다.In addition, even when the
나아가, 가시적으로 회전되는 상태를 확인할 수 있으므로 간섭체나 혹은 동물들의 접근을 막아 안전성을 더욱 높일 수 있다.Furthermore, since it is possible to visually check the rotational state, it is possible to further enhance safety by preventing the approach of interferences or animals.
이러한 구조를 갖게 되면 자가 충전이 가능하여 상용전기를 끌어쓰지 않고도 반영구적인 사용이 가능하다.With such a structure, self-charging is possible, enabling semi-permanent use without drawing commercial electricity.
특히, 기준점컨트롤러(150)는 드론(D)이 보내는 특정신호에 반응하여 응답신호를 송신할 수 있도록 구성된다.In particular, the
따라서, 드론(D)은 도 1과 같이 특정 지상기준점(영상처리서버가 송신한 제어신호에 따른)으로부터 정해진 지상기준점을 향해 도시된 화살표 패턴으로 비행하면서 섹터(S1) 내의 지상물을 촬영하고, 촬영된 영상이미지는 좌표값과 함께 영상처리서버(300)로 전송된다.Accordingly, the drone D shoots the ground object in the sector S1 while flying in the arrow pattern shown from a specific ground reference point (according to the control signal transmitted by the image processing server) to the predetermined ground reference point as shown in FIG. 1 , The captured video image is transmitted to the
이때, 드론(D)은 GPS위성(200)으로부터 수신한 자신의 좌표값과, 지상기준점 좌표값도 함께 송신하도록 구성되는데, 각 지상기준점 좌표값은 최초 확인되는 시점에 한번만 송신하면 된다.At this time, the drone D is configured to transmit its own coordinate values received from the
특히, 상기 드론(D)은 스테레오카메라를 이용하여 지형지물을 촬상하는데, 스테레오카메라는 스테레오 정합을 통해 지도 정밀도를 높이기 위해 사용되는 카메라로서, 스테레오 정합은 인간 시각 체계의 거리 추출 능력을 자동화하기 위한 컴퓨터 시각 분야 중 하나이다. 이러한 스테레오 정합기술은 초음파와 레이저를 광원으로 사용하여 빛의 비행시간과 속도의 함수로써 거리를 측정하는 것보다 효과적이고 실제 응용 환경의 제약을 적게 받는다는 장점 때문에 의료 영상, 공장 자동화 및 지도 제작에 널리 이용되어 오고 있다.In particular, the drone (D) uses a stereo camera to image a terrain feature. The stereo camera is a camera used to increase map precision through stereo registration, and stereo registration is used to automate the distance extraction ability of the human visual system. It is one of the fields of computer vision. This stereo matching technology is more effective than measuring the distance as a function of the flight time and speed of light using ultrasound and laser as light sources and has the advantage that it is less restricted by the actual application environment, so it is widely used in medical imaging, factory automation, and map making. has been used
스테레오카메라를 통해 거리 정보를 얻기 위한 기본 단계는 영상 획득, 특징 추출, 스테레오 정합, 변위 추정, 변위로 부터의 거리 계산 등으로 이루어지는 여기에서 가장 중요한 인자는 특징으로 사용될 정합요소의 선택과 그 요소에 적절한 정합 전략을 구하는 것이라 할 수 있다.The basic steps to obtain distance information through a stereo camera are image acquisition, feature extraction, stereo registration, displacement estimation, and distance calculation from displacement. It can be said to find an appropriate matching strategy.
한편, 영상처리서버(300)는 도 1 및 3의 예시와 같이, 다수의 처리모듈(M)들이 메인보드(B)에 실장된 상태에서 무수히 많은 영상들을 처리하게 되는데, 이때 심하게 발열되게 된다.On the other hand, the
여기에서, 상기 처리모듈(M)들은 드론(D)이 촬상한 촬영이미지를 이미지저장모듈(M1)에 기저장된 대응이미지와 정합시켜 3차원 형상 정보를 생성하는 정합모듈(M2); 상기 정합모듈(M2)에서 생성된 3차원 형상 정보에 좌표값을 절대 표정하여 지도이미지로 만드는 맵핑모듈(M3); 맵핑된 지도이미지를 따로 저장하여 도화이미지와 수치지도 제작에 활용하도록 구비된 메모리모듈(M4);을 포함한다.Here, the processing modules (M) include: a matching module (M2) for generating three-dimensional shape information by matching the photographed image captured by the drone (D) with the corresponding image pre-stored in the image storage module (M1); a mapping module (M3) for creating a map image by absolute expression of coordinate values in the three-dimensional shape information generated by the matching module (M2); and a memory module (M4) provided to separately store the mapped map image and utilize it for drawing image and numerical map production.
이때, 이미지데이터베이스(M1)는 좌표값별로 정리된 지도이미지 정보가 이차원 정보로 저장되어 있는 데이터베이스이다.At this time, the image database M1 is a database in which map image information organized by coordinate values is stored as two-dimensional information.
그리고, 정합모듈(M2)은 영상처리서버(300)로 수신된 드론(D)이 송신한 스테레오 영상을 3차원 형상의 정합영상으로 만들고, 이 정합영상을 통해 뎁스맵(Depthmap)을 출력한다.Then, the matching module M2 makes the stereo image transmitted by the drone D received to the
그러면, 맵핑모듈(M3)은 뎁스맵과 수신한 좌표값을 절대 표정(Absolute Orientation)하여 지도좌표계, 즉 지도이미지를 생성한다.Then, the mapping module M3 creates a map coordinate system, ie, a map image, by performing absolute orientation on the depth map and the received coordinate values.
이때, 맵핑모듈(M3)은 이미지저장모듈(M1)에서 대응되는 좌표상의 지도정보를 불러와 2D 영상에서 특징점을 찾고, 절대 표정된 지도 정보에서 대응되는 특징점을 찾아 상호 매칭을 통해 영상간의 연결성을 확보한다.At this time, the mapping module (M3) retrieves the map information on the corresponding coordinates from the image storage module (M1), finds the feature points in the 2D image, finds the corresponding feature points in the absolute expression map information, and establishes the connectivity between the images through mutual matching. secure
그런 다음, 맵핑모듈(M3)를 통해 처리된 지도이미지, 즉 지도정보를 따로 메모리모듈(M4)에 저장한다.Then, the map image processed through the mapping module M3, ie, map information, is separately stored in the memory module M4.
여기에서, 이러한 다수의 처리모듈(M)들의 열화를 막아 내구성을 높여 영상처리서버(300)의 장수명화를 유지하기 위해 메인보드(B)를 냉각하도록 하는 구조를 갖출 수 있는데, 메인보드(B)는 전자신호를 처리하는 PCB 형태이므로 대부분 팬을 이용하여 냉각하게 된다. 하지만, 팬을 이용할 경우 팬에 먼지가 단시간에 많이 끼어 버려 냉각효율이 떨어지는 단점이 있다.Here, it is possible to have a structure to cool the main board (B) in order to prevent deterioration of such a plurality of processing modules (M) to increase durability to maintain a longer lifespan of the image processing server (300), the main board (B) ) is in the form of a PCB that processes electronic signals, so most of them are cooled using a fan. However, when using a fan, there is a disadvantage in that a lot of dust is trapped in the fan in a short time, and the cooling efficiency is lowered.
또한, 본 발명에서는 PCB 형태의 메인보드(B) 뒷면에는 솔더링된 자국들이 남아 있기 때문에 냉각판을 맞대게 되면 쇼트될 확률이 있으므로 도시와 같이 간봉(P)을 통해 간격을 유지시킨 상태에서 냉각챔버(400)를 고정하여 냉각챔버(400) 내부를 흐르는 냉각유체의 온도와 흐름을 조절하는 냉각유닛(500)에 의해 적정한 온도로 간접냉각되게 함으로써 메인보드(B)의 열화를 막아 이에 접속된 기판들의 열화도 함께 막도록 구성된다.In addition, in the present invention, since soldered marks remain on the back side of the main board (B) in the form of a PCB, there is a possibility of a short circuit when the cooling plate is faced. By fixing the 400 to be indirectly cooled to an appropriate temperature by the
이때, 간봉(P)은 절연기능을 가지면서 일종의 씰링성, 방열성을 갖춘 부재로서 테두리를 따라 사각틀 형태로 밀착 구비된다.At this time, the inter-bar (P) is a member with a kind of sealing and heat dissipation properties while having an insulating function, and is provided in close contact with a rectangular frame shape along the edge.
때문에, 간봉(P)은 중요한 기능을 수행해야 하기 때문에 단순히 일반적인 실리콘수지로 구성되지 않고, 특수하게 조합된 조성물로 제조되어야 한다.For this reason, since the interstitial rod (P) has to perform an important function, it is not simply composed of a general silicone resin, but must be made of a specially combined composition.
이를 위해, 본 발명에서는 잔탄검(XanthanGum) 10중량%, 트리페닐포스핀을 10중량%, 구리 분말 10중량%, 폴리실록산 10중량%, 산화알루미늄 분말 10중량%, 흑연 분말 5중량%, 에틸아세테이트 20중량% 및 나머지 아크릴수지로 조성된다.To this end, in the present invention, 10% by weight of xanthan gum, 10% by weight of triphenylphosphine, 10% by weight of copper powder, 10% by weight of polysiloxane, 10% by weight of aluminum oxide powder, 5% by weight of graphite powder, ethyl acetate 20% by weight and the remaining acrylic resin.
이때, 잔탄검은 고투명성과 광투과율이 우수하고, 점도 낮아 별도의 용매에 녹일 필요가 없어 본 발명 아크릴 방열 점착제 성분으로 매우 유용하다. 그리고, 트리페닐포스핀은 점착제의 경화촉진 및 경화 안정화를 위해 첨가된다.At this time, xanthan gum is very useful as a component of the acrylic heat-dissipating adhesive of the present invention because it has excellent transparency and light transmittance, and has a low viscosity and does not need to be dissolved in a separate solvent. In addition, triphenylphosphine is added to promote curing and stabilize curing of the pressure-sensitive adhesive.
또한, 구리 분말은 전성과 연성이 뛰어나고 전기 전도도 뿐만 아니라, 열전도성도 뛰어나기 때문에 계면간 접지력과 부착력 및 방열특성을 강화시키기 위해 첨가된다. 또한, 폴리실록산은 점착제의 경화 후 경도 증가를 억제하여 신율을 유지함으로써 크랙이나 탈락을 차단하기 위해 첨가된다.In addition, copper powder has excellent malleability and ductility, and has excellent electrical conductivity as well as thermal conductivity. In addition, polysiloxane is added to prevent cracks or drop-offs by suppressing an increase in hardness after curing of the pressure-sensitive adhesive to maintain elongation.
뿐만 아니라, 산화알루미늄 분말은 점착제의 점착 후 형태성을 유지하면서 열전도성 필러 특성을 구현하여 방열특성을 증대시키기 위해 첨가된다. 또한 에틸아세테이트는 보통 도료의 희석제나 용제로 많이 사용하지만, 본 발명에서는 분산안정제로서 다수의 분말들이 분산되는 과정에서 서로 엉기거나 미분산됨으로써 방열 특성이 저하되는 것을 막기 위해 균일 분산유도, 엉김방지를 위해 첨가된다.In addition, aluminum oxide powder is added to improve heat dissipation properties by implementing thermally conductive filler properties while maintaining the formability after adhesion of the pressure-sensitive adhesive. In addition, although ethyl acetate is usually used as a diluent or solvent for paints, in the present invention, as a dispersion stabilizer, uniform dispersion induction and anti-agglomeration are used to prevent deterioration of heat dissipation properties due to agglomeration or micro-dispersion in the process of dispersing a number of powders. added for
그리고, 아크릴수지는 무색 투명성을 유지하면서 비중이 낮고 높은 점착특성이 있어 본 발명에 따른 점착제로서 가장 합당한 베이스수지이다.And, the acrylic resin has a low specific gravity and high adhesive properties while maintaining colorless transparency, so it is the most suitable base resin as an adhesive according to the present invention.
한편, 상기 냉각유닛(500)은 소형의 유체 회로도로서, 상기 영상처리서버(300)에 탑재된 제어기(미도시)에 의해 구동 제어되게 되는데, 이를 위해 상기 냉각유닛(500)은 상기 냉각챔버(400)와 연결되어 메인보드(B)의 뒷면을 적정온도로 냉각시키도록 냉각유체를 냉각 혹은 가열하는 냉각기(510)와 가열기(520)를 포함한다.On the other hand, the
여기에서, 상기 냉각기(510)와 가열기(520)는 모두다 소형의 열전소자(TEM)이며, 냉각은 흡열쪽에만 냉각유체가 접촉하게 하여 냉각시키고, 가열은 발열쪽에만 냉각유체가 접촉하게 하여 가열시키는 방식으로 동작된다.Here, the cooler 510 and the
또한, 유체혼합기(530)가 구비되어 냉각된 유체와 가열된 유체를 혼합하여 메인보드(B)를 냉각할 온도로 조절하여 냉각챔버(400)로 공급하도록 구성된다.In addition, the
이 경우, 본 발명은 냉각기(510)를 순환하는 유체(냉매)와, 가열기(520)를 순환하는 유체가 유체혼합기(530)를 거쳐 순환하는 메인유체와 섞이지 않도록 한 간접냉각 구조를 갖추고 있는 것이 특징이다.In this case, the present invention is equipped with an indirect cooling structure such that the fluid (refrigerant) circulating in the cooler 510 and the fluid circulating in the
즉, 냉각기(510)를 순환하는 유체(냉매)와, 가열기(520)를 순환하는 유체를 유체혼합기(530)에서 모두 섞어서 온도를 조절하게 되면 온도조절이 쉽지 않고 온도 충격이 커 비효율적이기 때문에 이를 개선하여 메인유체와, 냉각기(510) 및 가열기(520)를 각각 순환하는 서브유체가 서로 혼합되지 않도록 한 것이 특징이다.That is, if the fluid (refrigerant) circulating in the cooler 510 and the fluid circulating in the
이를 위해, 서브유체가 냉각기(510)를 순환하는 제1순환회로(CL1)에는 제1판형간접열교환기(512)가 설치되고, 서브유체가 가열기(520)를 순환하는 제2순환회로(CL2)에는 제2판형간접열교환기(522)가 설치된다.To this end, a first plate-type
때문에, 유체혼합기(530)는 간접냉각된 메인유체와, 간접가열된 메인유체, 즉 순환경로를 달리한 어차피 같은 메인유체를 서로 혼합하여 온도조절하게 되므로 미세온도 컨트롤이 쉽고 정밀한 제어가 가능하게 된다.Therefore, the
그리고, 유체혼합기(530)의 배출단에는 냉각챔버(400)로 혼합된 냉각유체를 공급하기 위한 유체공급관(532)이 연결 배관되고, 냉각챔버(400)의 타측에는 유체배출관(534)이 연결된 후 제1판형간접열교환기(512)와 제2판형간접열교환기(522)로 흘러가도록 배관된다.In addition, a
따라서, 상기 제2판형간접열교환기(522)로 들어갈 수 있도록 유체배출관(534)의 일부에는 분배밸브(542)가 설치되고 제어기의 제어신호에 따라 개도를 조절함으로써 간접가열 쪽으로 흘러가는 메인유체의 양을 조절할 수 있어 자연스럽게 간접냉각 쪽으로 흘러가는 메인유체의 양도 조절되므로 간접 온도 조절효과를 증폭시킬 수 있다.Therefore, a
이 경우, 냉각유체의 순환을 유지하기 위해 상기 유체배출관(534) 상에는 상기 제어기에 의해 제어되는 유체써클펌프(540)가 설치된다.In this case, a
그리고, 상기 제1판형간접열교환기(512)의 배출단과 유체혼합기(530)의 유입단을 연결하는 관로 상에는 냉각온도검출기(514)가 설치되어 검출온도를 실시간으로 제어기로 전송하도록 구성된다.In addition, a
또한, 상기 제2판형간접열교환기(522)의 배출단과 유체혼합기(530)의 유입단을 연결하는 관로 상에는 가열온도검출기(524)가 설치되어 검출온도를 실시간으로 제어기로 전송하도록 구성된다.In addition, a
그리하여, 두 온도를 비교하여 혼합했을 때 조절되는 온도를 연산하고, 현재 메인보드(B)의 표면온도를 검출하여 냉각에 필요한 온도를 산출하고, 그 온도에 맞게 유체혼합기(530)를 통해 냉각유체의 온도를 조절하게 된다.Thus, the temperature adjusted when the two temperatures are compared and mixed is calculated, the temperature required for cooling is calculated by detecting the current surface temperature of the main board (B), and the cooling fluid is passed through the
이에 따라, 메인보드(B)를 안정적으로 냉각시킬 수 있어 시스템의 안정화를 물론, 시스템의 효율화를 유지할 수 있다.Accordingly, it is possible to stably cool the main board (B) so that the system can be stabilized as well as the efficiency of the system can be maintained.
특히, 본 발명에서는 도 4의 예시와 같이, 영상처리서버(300)가 함체(310) 형태를 갖기 때문에 처리모듈(M)들이 주된 열화원인은 습기와 먼지(더스트)이므로 이를 주기적으로 제거할 수 있도록 함체(310)의 일측면에는 진공처리기(600)가 더 설치된다.In particular, in the present invention, as in the example of FIG. 4 , since the
상기 진공처리기(600)는 함체(310) 내부를 대기압과 동등수준이거나 혹은 대기압보다 약간 낮게 내부를 유지시켜 냉각유닛(500)을 통한 냉각효율도 향상시킬 수 있게 된다.The vacuum processor 600 maintains the inside of the
이러한 진공처리기(600)는 원통형상의 진공챔버(610)를 포함한다. 상기 진공챔버(610)는 함체(310)의 일측면을 관통하여 밀봉된 채 내부와 연통될 수 있도록 다수의 연결관부(620)를 구비한다.The vacuum processor 600 includes a
또한, 상기 진공챔버(610)의 일단에는 배출관(630)이 마련되고, 상기 배출관(630) 상에는 솔레노이드밸브(640)가 설치되며, 상기 솔레노이드밸브(640)에는 밸브제어기(650)가 설치된다.In addition, a
이때, 밸브제어기(650)는 도시하지 않았지만, 상술한 제어기(미도시)와 연결되어 제어될 수 있다. 혹은 별도의 컴퓨터를 연결하여 제어할 수도 있으며, 이 경우에는 진공처리기(600)를 상시 운용하지 않고 주기적으로 장탈착하여 사용하는 경우에 속할 것이다.At this time, although not shown, the
특히, 상기 배출관(630)의 단부에는 흡습기(660)가 설치되고, 상기 흡습기(660)의 외측면 중앙에는 배기구(662)가 설치되어 흡습기(660)를 통해 흡습 및 더스트 포집된 후 정화된 공기만 대기중으로 배출된다.In particular, a
이 경우, 흡습기(660)는 통형태로서 갈아끼울 수 있도록 구성된다.In this case, the
뿐만 아니라, 상기 밸브제어기(650)에는 벤트홀(652)이 형성되어 있어 갑작스런 과부하시 벤트시키거나 혹은 벤트홀(652)을 통해 흡기되게 함으로써 신속한 설비 안정화를 유도하도록 구성된다.In addition, a
아울러, 상기 진공챔버(610)의 외주면 일부에는 내부와 연통된 관체(612)가 고정되고, 상기 관체(612)에는 진공검출센서(670)가 설치되며, 상기 진공검출센서(670)는 제어기와 연결된다.In addition, a
여기에서, 상기 진공검출센서(670)는 디지털 진공계센서를 사용함이 바람직하며, 진공챔버(610) 내부의 진공도를 디지털화된 수치값을 계측할 수 있다.Here, it is preferable that the vacuum detection sensor 670 uses a digital vacuum sensor, and a digitized numerical value of the vacuum degree inside the
따라서, 제어기는 함체(3100 내부의 진공도를 지속적으로 체크하고 관리할 수 있게 된다.Accordingly, the controller can continuously check and manage the degree of vacuum inside the housing 3100.
이와 같이 구성함으로써 냉각효율 확보는 물론, 함체(310) 내부를 청정상태로 유지하여 실장된 처리모듈(M)들의 드라이브 환경을 최적화시킬 수 있게 된다.By configuring in this way, it is possible not only to secure cooling efficiency, but also to keep the inside of the
나아가, 본 발명에서는 도 5의 예시와 같이, 지상기준점(G1,G2,G3,G4)의 유지보수시 이를 탈부착할 수 있도록 기존처럼 지면에 콘크리트 타설하여 완전고정하지 않고 도 5와 같이 분리 가능하게 구성할 수 있다.Furthermore, in the present invention, as in the example of FIG. 5, concrete is poured on the ground as before so that it can be detached during maintenance of the ground reference points (G1, G2, G3, G4). configurable.
도 5에 따르면, 콘크리트 타설되어 설치면에 고정되는 고정블럭(700)을 포함한다.According to FIG. 5 , it includes a fixing
이때, 상기 고정블럭(700)의 상면에는 판형슬라이더(710)가 'ㅜ' 형상으로 돌출된다.At this time, the plate-shaped
그리고, 상기 판형슬라이더(710)에는 슬라이딩가이드(730)가 끼워지는데, 상기 슬라이딩가이드(730)는 본체블럭(720)의 하단면에서 돌출 형성된다.A sliding
아울러, 고정하우징(110)을 본체블럭(720)에 조립할 때 조립부에서 발생되는 유격에 의해 미세한 진동을 억제하도록 상기 본체블럭(720)의 상면에는 원통형상의 하우징장착부(722)가 돌출된다.In addition, when assembling the fixed
또한, 상기 하우징장착부(722)의 내부 바닥면에는 도우넛 형태로 내부에 구멍이 있는 원판형 자석(740)이 견고히 고정되고, 이 원판형 자석(740)의 내부 천공된 구멍에는 상기 원판형 자석(740) 보다 1-1.5mm 더 두꺼운 두께의 수지시트(750)가 부착된다.In addition, a disk-shaped
이 수지시트(750)는 폴리우레탄수지 시트로서 탄성완충력을 부여하기 위함이다.The
그리고, 상기 고정하우징(110)의 하단면에는 원판형태의 철편(112)이 고정된다.In addition, the
아울러, 상기 고정하우징(110)의 하단 외주면에는 체결부(114)가 형성되어 상기 하우징장착부(722) 속에 끼워진 상태에서 나사체결된다.In addition, a
그러면, 최종적으로 나사고정될 때 수지시트(750)의 개재하에 자력에 의해 흡착되기 때문에 미세 진동을 흡수하면서 완벽한 고정상태를 유지할 수 있게 된다.Then, it is possible to maintain a perfect fixed state while absorbing micro vibrations because it is absorbed by magnetic force under the interposition of the
200: GPS위성
300: 영상처리서버
D: 드론200: GPS satellite
300: image processing server
D: drone
Claims (2)
상기 지상기준점(G1,G2,G3,G4)은 기준점 설치 바닥면에 고정되는 고정하우징(110)과, 상기 고정하우징(110)에 내장된 발전기(120)와, 상기 발전기(120)와 연결된 축전지(130)와, 상기 고정하우징(110)의 외주면 일부에 형성되어 개폐가능한 하우징도어(140)와, 상기 하우징도어(140)의 내면상에 설치되고 메모리를 포함하는 기준점컨트롤러(150)와, 상기 고정하우징(110)의 상단부에 고정되고 일부가 개방된 상태로 내부가 빈 구형상의 회전축볼(160)과, 상기 회전축볼(160) 상에 끼워지는 한 쌍의 반구(170)와, 각 반구(170)에 일체로 고정된 날개판(180)과, 상기 반구(170)의 삽입단부(172)에 고정된 발전기축(122)과, 상기 기준점컨트롤러(150)에 실장된 무선통신모듈(152)과 연결되고 한 쌍의 날개판(180)을 상하로 각각 관통하여 상면에 고정된 무선통신안테나(190);를 포함하고;
상기 날개판(180)에는 양측면에 격자홈(182)이 형성되어 바람에 대한 저항을 증대시키도록 구성되며; 상기 축전지(130) 하부에는 흡습폼(132)이 고정되며; 상기 날개판(180)의 각 외측단에는 상하방향으로 일정간격을 두고 다수의 리본(RB)이 매달려 저항을 높이도록 구성되고; 상기 무선통신안테나(190)는 날개판(180) 양쪽 모두의 상단면에 접속되며; 상기 날개판(180)의 내부를 관통하는 신호유도선이 날개판(180)의 하단에 탄성출몰되게 구성된 판접속단(156)에 연결되고; 판접속단(156)에는 탄성출몰되게 구성된 모듈접속단(158)이 상시 접촉되게 구성되어 항상 신호를 수신할 수 있도록 구성되며; 모듈접속단(158)은 무선통신모듈(152)에 연결되고;
상기 냉각유닛(500)은 상기 냉각챔버(400)와 연결되어 메인보드(B)의 뒷면을 냉각시키도록 유체를 냉각 혹은 가열하는 소형의 열전소자(TEM) 형태의 냉각기(510)와 가열기(520)를 포함하되,
상기 냉각기(510)는 서브유체가 순환하도록 제1순환회로(CL1) 상에 구비되고, 상기 가열기(520)는 서브유체가 순환하도록 제2순환회로(CL2) 상에 구비되며, 상기 제1순환회로(CL1)에는 제1판형간접열교환기(512)가 설치되고, 상기 제2순환회로(CL2)에는 제2판형간접열교환기(522)가 설치되며, 상기 제1판형간접열교환기(512)를 통해 열교환되어 냉각된 메인유체와 상기 제2판형간접열교환기(522)를 통해 열교환되어 가열된 메인유체가 서로 혼합되는 유체혼합기(530)를 포함하고;
상기 유체혼합기(530)의 배출단에는 냉각챔버(400)로 혼합된 메인유체를 공급하기 위한 유체공급관(532)이 연결 배관되고, 냉각챔버(400)의 타측에는 유체배출관(534)이 연결된 후 제1판형간접열교환기(512)와 제2판형간접열교환기(522)로 흘러가도록 배관되며, 상기 제2판형간접열교환기(522)로 들어갈 수 있도록 유체배출관(534)의 일부에는 분배밸브(542)가 설치되고 제어기의 제어신호에 따라 개도를 조절하도록 구성되고, 메인유체의 순환을 유지하기 위해 상기 유체배출관(534) 상에는 제어기에 의해 제어되는 유체써클펌프(540)가 설치되며, 상기 제1판형간접열교환기(512)의 배출단과 유체혼합기(530)의 유입단을 연결하는 관로 상에는 냉각온도검출기(514)가 설치되어 검출온도를 실시간으로 제어기로 전송하도록 구성되고, 상기 제2판형간접열교환기(522)의 배출단과 유체혼합기(530)의 유입단을 연결하는 관로 상에는 가열온도검출기(524)가 설치되어 검출온도를 실시간으로 제어기로 전송하도록 구성된 것을 특징으로 하는 영상데이터를 실시간 업데이트하는 영상처리 시스템.A sector (S1) in which an area for drone (D) shooting is divided into a plurality of zones; ground reference points (G1, G2, G3, G4) installed near each vertex of the sector (S1); A drone (D) that shoots a spatial image while flying along a set route while communicating with the ground reference point (G1, G2, G3, G4) from the ground reference point (G1, G2, G3, G4) as a starting point; GPS satellite 200 for transmitting coordinate information through satellite communication with the drone (D); An image processing server 300 for receiving a photographed image captured by the drone D and a coordinate value of a photographing point through wireless communication with the drone D and then synthesizing the image processing server 300; including, wherein the drone D is a stereo camera configured to transmit a stereo image captured by a ; The image processing server 300 is a matching module (M2) for generating three-dimensional shape information by matching the stereo photographed image captured by the drone (D) with the corresponding image stored in the image storage module (M1), the matching module ( A mapping module (M3) that creates a map image by absolute expression of coordinate values in the three-dimensional shape information generated in M2), a memory module (M4) provided to separately store the mapped map image and use it for drawing image and numerical map production Includes a plurality of processing modules (M) consisting of; The image processing server 300 indirectly cools the cooling chamber 400 fixed with the main board (B) on which a plurality of processing modules (M) are mounted through a gap (P) on the back side. An image processing system for updating image data in real time, further comprising a unit (500);
The ground reference points (G1, G2, G3, G4) are a fixed housing 110 fixed to the reference point installation floor, a generator 120 built in the fixed housing 110, and a storage battery connected to the generator 120 130, a housing door 140 that is formed on a part of the outer peripheral surface of the fixed housing 110 and can be opened and closed, and a reference point controller 150 installed on the inner surface of the housing door 140 and including a memory; A spherical rotating shaft ball 160 fixed to the upper end of the fixed housing 110 and partially open, a pair of hemispheres 170 fitted on the rotating shaft ball 160, and each hemisphere ( The wing plate 180 integrally fixed to 170 , the generator shaft 122 fixed to the insertion end 172 of the hemisphere 170 , and the wireless communication module 152 mounted on the reference point controller 150 ) and a wireless communication antenna 190 connected to and penetrating a pair of wing plates 180 up and down, respectively, and fixed to the upper surface;
Grid grooves 182 are formed on both sides of the wing plate 180 to increase resistance to wind; A moisture absorption foam 132 is fixed to the lower portion of the storage battery 130; Each of the outer ends of the wing plate 180 is configured to increase resistance by hanging a plurality of ribbons (RB) at regular intervals in the vertical direction; The wireless communication antenna 190 is connected to the upper surface of both sides of the wing plate 180; The signal guide line penetrating the inside of the blade plate 180 is connected to the plate connection end 156 configured to be elastically protruded from the lower end of the blade plate 180; The plate connection end 156 is configured to always be in contact with the module connection end 158 configured to be resilient and configured to receive a signal at all times; The module connection terminal 158 is connected to the wireless communication module 152;
The cooling unit 500 is connected to the cooling chamber 400 to cool or heat a fluid to cool the rear surface of the main board (B), a cooler 510 and a heater 520 in the form of a small thermoelectric element (TEM). ), including
The cooler 510 is provided on the first circulation circuit CL1 so that the sub-fluid circulates, the heater 520 is provided on the second circulation circuit CL2 so that the sub-fluid circulates, and the first circulation A first plate-type indirect heat exchanger (512) is installed in the circuit (CL1), a second plate-type indirect heat exchanger (522) is installed in the second circulation circuit (CL2), and the first plate-type indirect heat exchanger (512) and a fluid mixer 530 in which the main fluid cooled by heat exchange and the main fluid heated by heat exchange through the second plate-type indirect heat exchanger 522 are mixed with each other;
A fluid supply pipe 532 for supplying the mixed main fluid to the cooling chamber 400 is connected to the discharge end of the fluid mixer 530, and the fluid discharge pipe 534 is connected to the other side of the cooling chamber 400. The first plate-type indirect heat exchanger 512 and the second plate-type indirect heat exchanger 522 are piped to flow, and a distribution valve ( 542) is installed and configured to adjust the opening degree according to a control signal from a controller, and a fluid circle pump 540 controlled by a controller is installed on the fluid discharge pipe 534 to maintain circulation of the main fluid, A cooling temperature detector 514 is installed on the conduit connecting the outlet end of the one-plate indirect heat exchanger 512 and the inlet end of the fluid mixer 530 and is configured to transmit the detected temperature to the controller in real time, and the second plate indirect A heating temperature detector 524 is installed on the pipe connecting the outlet end of the heat exchanger 522 and the inlet end of the fluid mixer 530 and configured to transmit the detected temperature to the controller in real time. image processing system.
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