KR102351511B1 - 자동화 설비 시스템 - Google Patents

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KR102351511B1
KR102351511B1 KR1020210132097A KR20210132097A KR102351511B1 KR 102351511 B1 KR102351511 B1 KR 102351511B1 KR 1020210132097 A KR1020210132097 A KR 1020210132097A KR 20210132097 A KR20210132097 A KR 20210132097A KR 102351511 B1 KR102351511 B1 KR 102351511B1
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Abstract

본 발명은 다관절 로봇을 이용하여 공장 등의 산업시설의 공정을 효과적으로 자동화할 수 있도록 구현한 자동화 설비 시스템에 관한 것으로, 자동화 시스템을 기반으로 제품을 제조하는 공장설비에 설치되어 이동, 반출, 및 포장의 산업 자동화를 수행하는 적어도 하나 이상의 다관절 로봇;을 포함한다.

Description

자동화 설비 시스템{AUTOMATION SYSTEM}
본 발명은 자동화 설비 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다관절 로봇을 이용하여 공장 등의 산업시설의 공정을 효과적으로 자동화할 수 있도록 구현한 자동화 설비 시스템에 관한 것이다.
산업 혁명이라 함은 세상이 변화의 패러다임을 바꿀 만큼의 큰 변화를 일으킬만한 산업계의 변화를 의미한다. 1 차 산업 혁명은 영국에서 시작된 증기기관을 통한 이동수단의 발달과 기계식 생산시스템으로 시작되었으며, 2차 산업 혁명은 전기와 석유를 이용하며, 전기의 발명으로 에너지원의 급격한 변화에서 시작되었으며, 3차 산업 혁명은 인터넷과 퍼스널 컴퓨터의 보급으로 시작되었다.
앞으로 있을 4차 산업 혁명은 정보통신기술과 융합된 기술을 통하여 인공지능 로봇, 자율주행차, 드론, 3D 프린팅, 사물인터넷, 빅데이터 등을 이용해 일상의 변화가 스마트 환경에 급속도로 다가갈 것으로 예상하고 있다.
이에 따라 해당 기술분야에 있어서는 4차 산업 혁명의 일환으로 생산라인으로의 로봇을 이용한 종래의 단순한 제품 제조 공정을 탈피하여, 산업 로봇의 본격적인 도입시 발생할 수 있는 대량 생산에 따른 획일화, 주문자의 니즈(NEEDS)를 적절히 반영하지 못하는 등의 부작용을 해소하기 위한 기술개발이 요구되고 있다.
한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
한국등록특허 제10-1813983호
본 발명의 일측면은 다관절 로봇을 이용하여 공장 등의 산업시설의 공정을 효과적으로 자동화할 수 있도록 구현한 자동화 설비 시스템을 제공한다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 설비 시스템은, 자동화 시스템을 기반으로 제품을 제조하는 공장설비에 설치되어 이동, 반출, 및 포장의 산업 자동화를 수행하는 적어도 하나 이상의 다관절 로봇;을 포함한다.
일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 설비 시스템은, 상기 다관절 로봇 및 상기 공장설비에 대한 제어 정보를 수집하여 관리하는 로봇 자동화 서버;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템은, 상기 공장설비의 천장을 따라 청소가 필요한 상기 다관절 로봇까지 이동한 뒤 상기 다관절 로봇이 상하 수직 방향으로 직립되면 상기 다관절 로봇의 청소를 수행하는 로봇 청소 장치;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 로봇 청소 장치는, 상기 다관절 로봇이 설치되는 상기 공장설비의 천장을 따라 설치되는 이동 레일; 상측이 상기 이동 레일에 연결 설치되어 상기 이동 레일을 따라 이동하는 승강 프레임; 및 상기 승강 프레임의 전단을 따라 연장 형성되는 승하강 레일에 맞물려 연결 설치되며, 상기 승강 프레임의 이동 중에는 상기 승강 프레임의 상측으로 상승하고, 청소가 필요한 상기 다관절 로봇까지 상기 승강 프레임이 이동하면 상기 승강 프레임의 전단을 따라 하강하면서 상기 다관절 로봇의 청소를 수행하는 청소 유닛;을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 승강 프레임은, 상측이 상기 이동 레일에 연결 설치되어 상기 이동 레일을 따라 이동하는 슬라이더; 상기 슬라이더의 하측에 직립되어 설치되며, 전면을 따라 상기 승하강 레일이 연장 형성되는 상부 프레임; 및 전면을 따라 상기 승하강 레일이 연장 형성되며, 상기 상부 프레임의 하측에 회동 가능하도록 연결 설치되어 상기 슬라이더의 이동 중에는 상기 상부 프레임과 직각되도록 회동되고, 청소가 필요한 상기 다관절 로봇까지 상기 슬라이더가 이동하면 상기 상부 프레임으로부터 상기 청소 유닛이 하강할 수 있도록 상기 상부 프레임과 수평을 이루도록 펼쳐지는 하부 프레임;을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 청소 유닛은, 상기 승하강 레일에 연결 설치되어 상기 승하강 레일을 따라 상하 방향으로 이동하는 승하강 모듈; 상하 수직 방향으로 직립된 상기 다관절 로봇의 외측을 감싸면서 하강할 수 있도록 링 형태의 프레임으로 형성되며, 상기 승하강 모듈의 전단에 설치되는 링형 지지대; 및 상기 링형 지지대의 내주면을 따라 설치되며, 상기 링형 지지대의 내주면을 따라 회전하면서 상기 링형 지지대의 내측에 배치되는 상기 다관절 로봇을 청소하는 링형 청소 벨트;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 링형 청소 벨트는, 상기 링형 지지대의 내주면을 따라 설치될 수 있도록 상기 링형 지지대의 지름에 대응하는 지름으로 형성되는 링형 벨트; 상기 링형 벨트의 외주면을 따라 설치되는 렉기어; 및 상기 링형 벨트의 내주면을 따라 설치되는 청소용 솔;을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 링형 지지대는, 링 형태의 프레임으로 형성되어 상기 승하강 모듈의 전단에 설치되는 지지대 본체; 상기 링형 벨트가 안착될 수 있도록 상기 지지대 본체의 내주면을 따라 연장 형성되는 벨트 안착홈; 상기 벨트 안착홈의 내측을 따라 적어도 하나 이상 연결 설치되어 상기 벨트 안착홈에 안착되어 있는 상기 링형 벨트의 외주면을 따라 설치되는 렉기어에 맞물려 연결 설치되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동되어 상기 링형 벨트를 회전 구동시켜 주는 벨트 회전 기어; 및 상기 벨트 회전 기어 각각 설치되어 상기 벨트 회전 기어를 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시켜 주는 적어도 하나 이상의 기어 구동 모터;를 포함할 수 있다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 다관절 로봇을 이용하여 공장 등의 산업시설의 공정을 효과적으로 자동화할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 설비 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 4는 도 3의 로봇 청소 장치를 보여주는 도면이다.
도 5는 도 4의 청소 유닛을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 2의 링형 지지대를 보여주는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 설비 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 설비 시스템(10)은, 적어도 하나 이상의 다관절 로봇(100)을 포함한다.
다관절 로봇(100)은, 상용의 다관절 로봇으로 이루어지며, 후술하는 로봇 자동화 서버(200)와 네트워크(N)를 통해 데이터를 송수신하면서 구동이 제어되며, 자동화 시스템을 기반으로 제품을 제조하는 공장설비에 설치되어 이동, 반출, 및 포장의 산업 자동화를 수행한다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템(20)은, 적어도 하나 이상의 다관절 로봇(100) 및 로봇 자동화 서버(200)를 포함한다.
여기서, 적어도 하나 이상의 다관절 로봇(100)은, 도 1의 구성요소와 동일하므로 그 설명을 생략한다.
로봇 자동화 서버(200)는, 네트워크(N)를 통해 다관절 로봇(100) 및 공장설비에 대한 제어 정보를 수집하여 관리한다.
여기서, 네트워크(N)는, 예컨대 무선 통신, 유선 통신, 광 초음파 또는 그 조합을 포함할 수 있다. BAN(Body Area Network), 위성 통신, 셀룰러 통신, 블루투스, NFC(Near Field Communication), IrDA(Infrared Data Association standard), WiFi(Wireless Fidelity), 및 WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave access)는 통신 경로에 포함될 수 있는 무선 통신의 예이며, 이더넷, DSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fiber to the Home), 및 POTS(Plain Old Telephone Service)는 통신망에 포함될 수 있는 유선 통신의 예이다. 또한, 통신망은 다수의 네트워크 토폴로지 및 거리를 횡단할 수 있다. 예컨대, 통신망은 직접 연결, PAN(Personal Area Network), LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), WAN(Wide Area Network), 또는 그 임의의 조합을 포함할 수 있다. 또한, LoRaWAN, NB-Fi, RPMA을 포함하는 저전력광대역 네트워크(Low Power Wide Area Network)를 통해 이루어 질 수도 있다. 다만, 네트워크(N)는, 통신망에 관한 설명은 상기한 통신망으로 한정되는 것이 아니며, 임의의 최신 데이터 통신망이 적용될 수 있다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템(20)은, 다관절 로봇(100)을 이용하여 공장 등의 산업시설의 공정을 효과적으로 자동화할 수 있다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템(30)은, 적어도 하나 이상의 다관절 로봇(100), 로봇 자동화 서버(200) 및 로봇 청소 장치(300를 포함한다.
여기서, 적어도 하나 이상의 다관절 로봇(100) 및 로봇 자동화 서버(200)는, 도 1 또는 도 2의 구성요소와 동일하므로 그 설명을 생략한다.
로봇 청소 장치(300)는, 공장설비의 천장을 따라 청소가 필요한 다관절 로봇(100)까지 이동한 뒤 다관절 로봇(100)이 상하 수직 방향으로 직립(100a)되면 다관절 로봇(100)의 청소를 수행한다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동화 설비 시스템(30)은, 다관절 로봇(100)이 항시 청결한 상태가 유지되도록 로봇 청소 장치(300)를 이용하여 다관절 로봇(100)에 쌓이는 먼지 등을 청소함으로써, 설비의 가동 효율성을 상시 유지되도록 할 수 있다.
도 4는 도 3의 로봇 청소 장치를 보여주는 도면이다.
도 4를 참조하면, 로봇 청소 장치(300)는, 이동 레일(310), 승강 프레임(320) 및 청소 유닛(330)을 포함한다.
이동 레일(310)은, 다관절 로봇(100)이 설치되는 공장설비의 천장을 따라 설치되며, 하측에 승강 프레임(320)이 설치된다.
승강 프레임(320)은, 상측이 이동 레일(310)에 연결 설치되어 이동 레일(310)을 따라 이동하며, 전단에 청소 유닛(330)이 연결 설치된다.
일 실시예에서, 승강 프레임(320)은, 슬라이더(321), 상부 프레임(322) 및 하부 프레임(323)을 포함할 수 있다.
슬라이더(321)는, 상측이 이동 레일(310)에 연결 설치되어 이동 레일(310)을 따라 이동하며, 하측에 상부 프레임(322)이 직립되어 설치된다.
상부 프레임(322)은, 슬라이더(321)의 하측에 직립되어 설치되며, 전면을 따라 승하강 레일(R)이 연장 형성되며, 하부(324)에 하부 프레임(323)이 회동 가능하도록 연결 설치된다.
하부 프레임(323)은, 전면을 따라 승하강 레일(R)이 연장 형성되며, 상부 프레임(322)의 하측에 회동 가능하도록 연결 설치(324)되어 슬라이더(321)의 이동 중에는 상부 프레임(322)과 직각되도록 회동되고, 청소가 필요한 다관절 로봇(100)까지 슬라이더(321)가 이동하면 상부 프레임(322)으로부터 청소 유닛(330)이 하강할 수 있도록 상부 프레임(322)과 수평을 이루도록 펼쳐진다.
청소 유닛(330)은, 승강 프레임(320)(즉, 상부 프레임(322) 및 하부 프레임(323))의 전단을 따라 연장 형성되는 승하강 레일(R)에 맞물려 연결 설치되며, 승강 프레임(320)의 이동 중에는 승강 프레임(320)의 상측으로 상승하고, 청소가 필요한 다관절 로봇(100)까지 승강 프레임(320)이 이동하면 승강 프레임(320)의 전단을 따라 하강하면서 다관절 로봇(100)의 청소를 수행한다.
상술한 바와 같은 구성을 가지는 로봇 청소 장치(300)는, 상부 프레임(322)과 하부 프레임(323) 간의 회동 구조를 통해 이동 경로 중에 설치되는 다른 설비에 구애됨이 없이 자유롭게 이동이 가능하며, 다관절 로봇(100)의 효과적인 청소가 가능하도록 할 수 있다.
도 5는 도 4의 청소 유닛을 보여주는 도면이다.
도 5를 참조하면, 청소 유닛(330)은, 승하강 모듈(331), 링형 지지대(332) 및 링형 청소 벨트(333)를 포함한다.
승하강 모듈(331)은, 승하강 레일(R)에 연결 설치되어 승하강 레일(R)을 따라 상하 방향으로 이동하며, 전단에 링형 지지대(332)가 설치된다.
링형 지지대(332)는, 상하 수직 방향으로 직립된 다관절 로봇(100)의 외측을 감싸면서 하강할 수 있도록(즉, 내측에 형성되는 공간에 직립된 다관절 로봇(100)이 배치될 수 있도록) 링 형태의 프레임으로 형성되며, 승하강 모듈(331)의 전단에 설치되며, 내주면을 따라 링형 청소 벨트(333)가 설치된다.
링형 청소 벨트(333)는, 링형 지지대(332)의 내주면을 따라 설치되며, 링형 지지대(332)의 내주면을 따라 회전하면서 링형 지지대(332)의 내측에 배치되는 다관절 로봇(100)을 청소한다.
일 실시예에서, 링형 청소 벨트(333)는, 링형 벨트(3331), 렉기어(3332) 및 청소용 솔(3333)을 포함할 수 있다.
링형 벨트(3331)는, 링형 지지대(332)의 내주면을 따라 형성되는 벨트 안착홈(3322)에 안착 설치될 수 있도록 링형 지지대(332)의 지름에 대응하는 지름으로 형성되며, 외주면을 따라 렉기어(3332)가 설치되고, 내주면을 따라 청소용 솔(3333)이 설치된다.
렉기어(3332)는, 링형 벨트(3331)의 외주면을 따라 설치된다.
청소용 솔(3333)은, 링형 벨트(3331)의 내주면을 따라 설치된다.
도 6은 도 5의 링형 지지대를 보여주는 도면이다.
도 6을 참조하면, 링형 지지대(332)는, 지지대 본체(3321), 벨트 안착홈(3322), 적어도 하나 이상의 벨트 회전 기어(3323) 및 적어도 하나 이상의 기어 구동 모터(3324)를 포함한다.
지지대 본체(3321)는, 링 형태의 프레임으로 형성되어 승하강 모듈(331)의 전단에 설치되며, 내주면을 따라 벨트 안착홈(3322)이 형성된다.
벨트 안착홈(3322)은, 링형 벨트(3331)가 안착될 수 있도록 지지대 본체(3321)의 내주면을 따라 연장 형성되며, 내측을 따라 적어도 한 쌍 이상의 벨트 회전 기어(3323)와 기어 구동 모터(3324)가 설치된다.
벨트 회전 기어(3323)는, 벨트 안착홈(3322)의 내측을 따라 적어도 하나 이상 연결 설치되어 벨트 안착홈(3322)에 안착되어 있는 링형 벨트(3331)의 외주면을 따라 설치되는 렉기어(3332)에 맞물려 연결 설치되며, 기어 구동 모터(3324)에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전 구동되어 링형 벨트(3331)를 회전 구동시켜 준다.
기어 구동 모터(3324)는, 벨트 회전 기어(3323) 각각 설치되어 벨트 회전 기어(3323)를 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시켜 준다.
상술된 실시예들은 예시를 위한 것이며, 상술된 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술된 실시예들이 갖는 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술된 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 명세서를 통해 보호받고자 하는 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
10, 20: 자동화 설비 시스템
100: 다관절 로봇
200: 로봇 자동화 서버
300: 로봇 청소 장치

Claims (3)

  1. 자동화 시스템을 기반으로 제품을 제조하는 공장설비에 설치되어 이동, 반출, 및 포장의 산업 자동화를 수행하는 적어도 하나 이상의 다관절 로봇;
    상기 다관절 로봇 및 상기 공장설비에 대한 제어 정보를 수집하여 관리하는 로봇 자동화 서버; 및
    상기 공장설비의 천장을 따라 청소가 필요한 상기 다관절 로봇까지 이동한 뒤 상기 다관절 로봇이 상하 수직 방향으로 직립되면 상기 다관절 로봇의 청소를 수행하는 로봇 청소 장치;를 더 포함하며,
    상기 로봇 청소 장치는,
    상기 다관절 로봇이 설치되는 상기 공장설비의 천장을 따라 설치되는 이동 레일;
    상측이 상기 이동 레일에 연결 설치되어 상기 이동 레일을 따라 이동하는 승강 프레임; 및
    상기 승강 프레임의 전단을 따라 연장 형성되는 승하강 레일에 맞물려 연결 설치되며, 상기 승강 프레임의 이동 중에는 상기 승강 프레임의 상측으로 상승하고, 청소가 필요한 상기 다관절 로봇까지 상기 승강 프레임이 이동하면 상기 승강 프레임의 전단을 따라 하강하면서 상기 다관절 로봇의 청소를 수행하는 청소 유닛;을 포함하며,
    상기 승강 프레임은,
    상측이 상기 이동 레일에 연결 설치되어 상기 이동 레일을 따라 이동하는 슬라이더;
    상기 슬라이더의 하측에 직립되어 설치되며, 전면을 따라 상기 승하강 레일이 연장 형성되는 상부 프레임; 및
    전면을 따라 상기 승하강 레일이 연장 형성되며, 상기 상부 프레임의 하측에 회동 가능하도록 연결 설치되어 상기 슬라이더의 이동 중에는 상기 상부 프레임과 직각되도록 회동되고, 청소가 필요한 상기 다관절 로봇까지 상기 슬라이더가 이동하면 상기 상부 프레임으로부터 상기 청소 유닛이 하강할 수 있도록 상기 상부 프레임과 수평을 이루도록 펼쳐지는 하부 프레임;을 포함하며,
    상기 청소 유닛은,
    상기 승하강 레일에 연결 설치되어 상기 승하강 레일을 따라 상하 방향으로 이동하는 승하강 모듈;
    상하 수직 방향으로 직립된 상기 다관절 로봇의 외측을 감싸면서 하강할 수 있도록 링 형태의 프레임으로 형성되며, 상기 승하강 모듈의 전단에 설치되는 링형 지지대; 및
    상기 링형 지지대의 내주면을 따라 설치되며, 상기 링형 지지대의 내주면을 따라 회전하면서 상기 링형 지지대의 내측에 배치되는 상기 다관절 로봇을 청소하는 링형 청소 벨트;를 포함하며,
    상기 링형 청소 벨트는,
    상기 링형 지지대의 내주면을 따라 설치될 수 있도록 상기 링형 지지대의 지름에 대응하는 지름으로 형성되는 링형 벨트;
    상기 링형 벨트의 외주면을 따라 설치되는 렉기어; 및
    상기 링형 벨트의 내주면을 따라 설치되는 청소용 솔;을 포함하며,
    상기 링형 지지대는,
    링 형태의 프레임으로 형성되어 상기 승하강 모듈의 전단에 설치되는 지지대 본체;
    상기 링형 벨트가 안착될 수 있도록 상기 지지대 본체의 내주면을 따라 연장 형성되는 벨트 안착홈;
    상기 벨트 안착홈의 내측을 따라 적어도 하나 이상 연결 설치되어 상기 벨트 안착홈에 안착되어 있는 상기 링형 벨트의 외주면을 따라 설치되는 렉기어에 맞물려 연결 설치되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동되어 상기 링형 벨트를 회전 구동시켜 주는 벨트 회전 기어; 및
    상기 벨트 회전 기어 각각 설치되어 상기 벨트 회전 기어를 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시켜 주는 적어도 하나 이상의 기어 구동 모터;를 포함하는, 자동화 설비 시스템.
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