KR102332340B1

KR102332340B1 - Article transport facility

Info

Publication number: KR102332340B1
Application number: KR1020170115067A
Authority: KR
Inventors: 도모타카 기누가와
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2016-09-09
Filing date: 2017-09-08
Publication date: 2021-11-26
Also published as: TW201811639A; CN107804639B; JP6620707B2; KR20180028975A; CN107804639A; JP2018041410A; TWI711568B

Abstract

제1 경로(31)에, 분기부(E2) 내로부터 교차부(E1) 내까지의 구간이고 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제1 구간(31a)과, 제1 구간(31a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간(31b)을 가지고, 제2 경로(32)에, 교차부(E1) 내로부터 합류부(E3) 내까지의 구간이고 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제2 구간(32a)과, 제2 구간(32a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간(32b)을 가지고, 제3 경로(33)의 전체 구간을, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중 제2 레일(2b)이 설치되어 있지 않은 구간으로 한다.In the first route 31 , a first section 31a that is a section from the inside of the branch E2 to the inside of the intersection E1 and the first rail 2a does not exist, and a first section ( In 31a), in the intersection E1, the second rail 2b has a first intersection section 31b, which is a section, and in the second path 32, a merging portion ( A second section 32a that is a section up to E3) and a section in which the first rail 2a does not exist, and a second rail 2b are also present in the intersection E1 among the second section 32a. It has the 2nd crossing section 32b which is a section which is not a section, and let the whole section of the 3rd path|route 33 be the section in which the 2nd rail 2b is not provided among the right and left pair of rails 2 .

Description

Goods transport facility {ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 주행 경로를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 레일과, 상기 좌우 한 쌍의 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 좌우 한 쌍의 레일에 대한 위치가 고정된 상태로 설치되어 상기 물품 반송차에 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 기우는 것을 규제하는 규제체를 포함하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일은, 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로와 직교하는 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되고, 상기 물품 반송차는, 상기 좌우 한 쌍의 레일의 주행면을 전동(轉動)하는 좌우 한 쌍의 주행륜을 구비하고 있는 물품 반송 설비에 관한 것이다. The present invention provides a pair of left and right rails installed along a traveling path, a goods transport vehicle traveling along the traveling path on the pair of left and right rails, and a fixed position with respect to the pair of left and right rails. and a regulating body installed to regulate the inclination of the goods transport vehicle by contacting the goods transport vehicle, wherein the pair of left and right rails are arranged at regular intervals in a path width direction orthogonal to the traveling path when viewed in the vertical direction. The article carrying vehicle is provided with a pair of left and right running wheels arranged in parallel to each other and configured to rotate the running surfaces of the pair of left and right rails.

이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본공개특허 제2010-228673호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 직선형의 제1 경로와 직선형의 제2 경로가 교차부에서 직교하고 있다. 그리고, 제1 경로에 있어서의 교차부로부터 상류에 위치하는 분기부로부터 제3 경로가 분기되고, 또한 상기 제3 경로는, 제2 경로에 있어서의 교차부로부터 하류에 위치하는 합류부에 합류하고 있다. 물품 반송차가 교차부를 통과할 수 있도록, 교차부는, 제1 경로 및 제2 경로의 각각에 있어서 좌우 한 쌍의 레일 양쪽이 존재하지 않는 구간을 가지고 있다. 또한, 물품 반송차가 분기부를 통과할 수 있도록, 분기부는, 제1 경로 및 제3 경로의 각각에 있어서 좌우 한 쌍의 레일 한쪽이 존재하지 않는 구간을 가지고 있고, 물품 반송차가 합류부를 통과할 수 있도록, 합류부는, 제2 경로 및 제3 경로의 각각에 있어서 좌우 한 쌍의 레일 한쪽이 존재하지 않는 구간을 가지고 있다. 이에 대하여, 제1 경로에 있어서의 분기부와 교차부 사이의 구간, 제2 경로에 있어서의 교차부와 합류부 사이의 구간, 및 제3 경로에 있어서의 분기부와 합류부 사이의 구간은, 좌우 한 쌍의 레일 양쪽을 가지고 있다.A conventional example of such an article transport facility is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-228673 (Patent Document 1). In the article transport facility of Patent Document 1, the linear first path and the linear second path are orthogonal to each other at the intersection. Then, the third route branches from the branching portion located upstream from the intersection in the first route, and the third route joins the junction located downstream from the intersection in the second route, have. The intersection has a section in which both the left and right rails do not exist in each of the first path and the second path so that the article carrying vehicle can pass through the intersection. In addition, the branching section has a section in which one of the left and right rails does not exist in each of the first route and the third route so that the article carrying vehicle can pass through the junction, so that the article carrying vehicle can pass through the junction. , the junction has a section in which one of the pair of left and right rails does not exist in each of the second route and the third route. In contrast, the section between the branching and the junction in the first route, the section between the intersection and the merging in the second route, and the section between the branching and the merging in the third route, It has a pair of left and right rails on both sides.

물품 반송 설비에 있어서, 분기부나 합류부를 교차부에서 떨어진 위치에 설정한 경우에는, 이들 교차부, 분기부 및 합류부를 설치하기 위하여, 큰 설치 스페이스가 필요해진다. 즉, 예를 들면, 특허문헌 1에 기재된 물품 반송 설비에서는, 교차부 K, 분기부 B 및 합류부 G가 떨어져 설치되어 있기 때문에, 물품 반송 설비를 설치하기 위한 스페이스가 커진다는 문제나, 설치 스페이스가 한정되어 있는 경우에 서브 경로를 길게 설정할 수 없다는 문제가 생긴다.In the article transport facility, when the branching portion or the merging portion is set at a position away from the intersection, a large installation space is required to provide these intersections, the branching portion and the merging portion. That is, for example, in the article transport facility described in Patent Document 1, since the intersection K, the branch B, and the merging part G are provided apart, the space for installing the article transport facility becomes large, and the installation space In the case where is limited, there arises a problem that the sub-path cannot be set long.

그래서, 분기부나 합류부를 교차부에 가까운 위치에 설정할 수 있는 물품 반송 설비가 요구된다. Therefore, there is a demand for an article transport facility capable of setting a branching or merging section at a position close to an intersection.

물품 반송 설비의 특징 구성은, 주행 경로를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 레일과, 상기 좌우 한 쌍의 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 좌우 한 쌍의 레일에 대한 위치가 고정된 상태로 설치되어 상기 물품 반송차에 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 기우는 것을 규제하는 규제체를 포함하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일은, 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로와 직교하는 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되고, The characteristic configuration of the article transport facility includes a pair of left and right rails installed along a traveling path, a product transport vehicle running along the driving path on the pair of left and right rails, and a position with respect to the pair of left and right rails. and a regulating body installed in a fixed state and regulating tilting of the article transport vehicle by contacting the article transport vehicle, wherein the pair of left and right rails have a path width direction orthogonal to the traveling path when viewed in the vertical direction. are arranged parallel to each other at regular intervals,

상기 물품 반송차는, 상기 좌우 한 쌍의 레일 주행면을 전동하는 좌우 한 쌍의 주행륜을 구비하고, The article transport vehicle includes a pair of left and right running wheels for rolling the pair of left and right rail running surfaces,

상기 주행 경로로서, 제1 경로와 제2 경로와 제3 경로가 있고, 상기 제2 경로는 교차부에 있어서 상기 제1 경로와 교차하고, 상기 제3 경로는, 상기 제1 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 상류에 위치하는 분기부로부터 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 분기되고, 또한 상기 제2 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 하류에 위치하는 합류부에 상기 경로 폭 방향의 한쪽으로부터 합류하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중, 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 존재하는 레일을 제1 레일이라 하고, 나머지 다른 쪽의 레일을 제2 레일로 하여, 상기 제1 경로는, 상기 분기부 내로부터 상기 교차부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제1 구간과, 상기 제1 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간을 가지고, 상기 제2 경로는, 상기 교차부 내로부터 상기 합류부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제2 구간과, 상기 제2 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간을 가지고, 상기 제3 경로의 전체 구간은, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중 상기 제2 레일이 존재하지 않는 구간인 점에 있다.The travel route includes a first route, a second route, and a third route, wherein the second route intersects the first route at an intersection, and the third route includes the first route in the first route. branching on one side in the path width direction from a branch located upstream from the intersection, and joins from one side in the path width direction to a junction located downstream from the intersection in the second path; Among the pair of left and right rails, a rail existing in one of the path width directions is referred to as a first rail, and the other rail is referred to as a second rail, and the first path extends from the inside of the branching portion to the intersection portion. It has a first section that is a section up to and is a section in which the first rail does not exist, and a first crossing section that is a section in which the second rail does not exist in the intersection section among the first sections, The second route includes a second section in which the first rail does not exist, a section from the intersection to the inside of the merging section, and a second section in the second section in which the second rail does not exist in the intersection. It has a second intersecting section that is not a section, and the entire section of the third route is a section in which the second rail does not exist among the pair of left and right rails.

상기 특징 구성에 의하면, 제2 경로의 제2 교차 구간에는, 좌우 한 쌍의 레일 양쪽이 존재하지 않는다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차는, 제2 경로의 제2 교차 구간을 횡단하도록 하여 교차부를 통과할 수 있다. According to the above characteristic configuration, in the second crossing section of the second route, both the left and right pair of rails do not exist. Therefore, the article carrier traveling along the first route may cross the intersection by traversing the second intersection section of the second route.

또한, 제1 경로의 제1 교차 구간에는, 좌우 한 쌍의 레일 양쪽이 존재하지 않는다. 그러므로, 제2 경로를 따라 주행하는 물품 반송차는, 제1 경로의 제1 교차 구간을 횡단하도록 하여 교차부를 통과할 수 있다. Further, in the first crossing section of the first route, neither side of the pair of left and right rails exists. Therefore, the article carrier traveling along the second route may cross the intersection by traversing the first intersection section of the first route.

또한, 제1 경로의 제1 구간 내이고 또한 분기부 내인 구간에는, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제1 경로로부터 제3 경로로 갈아타도록 하여 분기부를 통과할 수 있다. 또한, 제2 경로의 제2 구간 내이고 또한 합류부 내인 구간에는, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제3 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제3 경로로부터 제2 경로로 갈아타도록 하여 합류부를 통과할 수 있다.In addition, the first rail does not exist in the section that is within the first section of the first route and is also within the branch. Therefore, it is possible to pass the divergence by causing the article carrier traveling along the first route to change from the first route to the third route. In addition, the first rail does not exist in the section within the second section of the second route and within the junction. Therefore, the article carrier traveling along the third route can pass through the confluence by changing from the third route to the second route.

그리고, 제1 경로의 분기부 내로부터 교차부 내까지의 구간(제1 구간)이나 제2 경로의 교차부 내로부터 합류부 내까지의 구간(제2 구간)에는, 좌우 한 쌍의 레일 중 제1 레일이 존재하지 않는다. 또한, 제3 경로의 전체 구간에는 제2 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 분기부나 합류부를 교차부의 가까이에 설정했다고 해도, 제1 경로, 제2 경로 및 제3 경로를 따라 설치되어 있는 레일이, 교차부나 분기부나 합류부를 통과하는 물품 반송차의 방해가 되지 않는다. 이와 같이, 교차부나 분기부나 합류부를 물품 반송차가 통과할 수 있으면서, 분기부나 합류부를 교차부에 가까운 위치에 설정할 수 있다.And, in the section from the inside of the bifurcation of the first route to the inside of the intersection (the first section) or the section from the inside of the intersection of the second route to the inside of the merging section (the second section), the second of the pair of left and right rails 1 Rail does not exist. In addition, the second rail does not exist in the entire section of the third route. Therefore, even if the branching portion or the merging portion is set near the intersection, the rails provided along the first, second, and third routes do not interfere with the goods transport vehicle passing the intersection, the diverging portion or the merging portion. In this way, the branching or merging portion can be set at a position close to the intersection while the article transport vehicle can pass through the intersection, branching or merging portion.

도 1은, 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 2는, 물품 반송차의 측면도이다.
도 3은, 물품 반송차의 배면도이다.
도 4는, 교차 환승 영역의 사시도이다.
도 5는, 레일과 제1 주행 위치에 위치하는 보조 레일을 나타내는 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 6은, 레일과 제2 주행 위치에 위치하는 보조 레일을 나타내는 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 7은, 레일과 가상 레일을 나타내는 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 8은, 물품 반송차가 제1 경로를 따라 주행하는 상태를 나타낸 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 9는, 물품 반송차가 제2 경로를 따라 주행하는 상태를 나타낸 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 10은, 물품 반송차가 제3 경로를 따라 주행하는 상태를 나타낸 교차 환승 영역의 평면도이다.
도 11은, 제어 블럭도이다.
도 12는, 플로차트이다.1 is a plan view of an article transport facility.
Fig. 2 is a side view of the article transport vehicle.
3 is a rear view of the article transport vehicle.
4 is a perspective view of an intersection transfer area.
Fig. 5 is a plan view of an intersection transfer area showing the rail and the auxiliary rail positioned in the first travel position.
Fig. 6 is a plan view of a cross-transfer area showing the rail and the auxiliary rail positioned at the second travel position.
Fig. 7 is a plan view of an intersection transfer area showing a rail and a virtual rail.
8 is a plan view of an intersection transfer area showing a state in which the article carrying vehicle travels along the first route.
9 is a plan view of an intersection transfer area showing a state in which the article carrying vehicle travels along the second route.
Fig. 10 is a plan view of an intersection transfer area showing a state in which the article carrying vehicle travels along a third route.
11 is a control block diagram.
12 is a flowchart.

이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an article transport facility will be described with reference to the drawings.

도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)(도 1 참조)를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 레일(2)(도 2 및 3 참조)과, 좌우 한 쌍의 레일(2)을 주행 경로(1)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)를 포함하고 있다.1 to 3 , the article transport facility includes a pair of left and right rails 2 (refer to FIGS. 2 and 3 ) provided along a travel route 1 (refer to FIG. 1 ) and a pair of left and right rails. (2) includes an article transport vehicle (3) traveling along a travel route (1).

주행 경로(1)는, 주(主)경로(4)와, 복수의 스테이션(P)을 경유하는 복수의 부(副)경로(5)를 포함하고 있다. 주경로(4)는, 환형(環形)으로 형성되어 있다. 부경로(5)는, 복수의 스테이션(P)을 경유하는 상태에서 환형으로 형성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는 주행 경로(1)를 일방향으로 주행한다. 도 1에서는, 물품 반송차(3)의 주행 방향을, 화살표로 나타내고 있다.The travel route 1 includes a main route 4 and a plurality of sub routes 5 via a plurality of stations P. As shown in FIG. The main path 4 is formed in an annular shape. The sub-path 5 is formed in an annular shape while passing through the plurality of stations P. In addition, in the present embodiment, the article transport vehicle 3 travels along the travel path 1 in one direction. In FIG. 1 , the traveling direction of the article transport vehicle 3 is indicated by arrows.

주행 경로(1)에는, 단락(短絡) 경로(8) 및 환승 경로(7)가 포함되어 있다. The travel route 1 includes a short circuit route 8 and a transfer route 7 .

단락 경로(8)는, 주경로(4)를 사이에 둔 상태로 형성되어 있는 2개의 부경로(5)의 각각에 접속되어 있다. 상기 단락 경로(8)는, 주경로(4)를 주행하지 않고 2개의 부경로(5)를 오고가기 위한 경로이다. 환승 경로(7)는, 주경로(4)와 단락 경로(8)에 접속되어 있다. 상기 환승 경로(7)는, 주경로(4)로부터 부경로(5)로 갈아타거나, 또는, 부경로(5)로부터 주경로(4)로 갈아타기 위한 경로이다.The short-circuit path 8 is connected to each of the two sub-paths 5 formed with the main path 4 interposed therebetween. The short path 8 is a path for going back and forth between the two sub paths 5 without traveling on the main path 4 . The transfer route 7 is connected to the main route 4 and the short route 8 . The transfer route 7 is a route for changing from the main route 4 to the sub route 5 or from the sub route 5 to the main route 4 .

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 좌우 한 쌍의 레일(2)은, 상하 방향(X)으로 볼 때 주행 경로(1)와 직교하는 경로 폭 방향(Y)으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중, 경로 폭 방향(Y)의 한쪽(우측)에 존재하는 레일(2)을 제1 레일(2a)로 하고, 나머지 다른 쪽으로 되는 경로 폭 방향(Y)의 다른 쪽(좌측)에 존재하는 레일(2)을 제2 레일(2b)로서 설명한다. 주행 경로(1)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)에 대하여 경로 폭 방향(Y)의 중앙에 설정된 가상적인 경로이다. 그리고, 경로 폭 방향(Y)의 일방향을 제1 방향(Y1)이라고 하고, 경로 폭 방향(Y)의 타방향을 제2 방향(Y2)이라고 한다. 또한, 주행 경로(1)의 상류로부터 하류를 본 상태에서, 좌우 방향을 특정하여 설명한다.2 and 3 , the pair of left and right rails 2 are arranged parallel to each other at regular intervals in the path width direction Y orthogonal to the travel path 1 when viewed in the vertical direction X. has been And, among the pair of left and right rails 2, the rail 2 existing in one (right) side of the path width direction Y is the first rail 2a, and the other side is the path width direction Y. The rail 2 existing on the other side (left side) of the is described as the second rail 2b. The travel route 1 is a virtual route set at the center of the route width direction Y with respect to the pair of left and right rails 2 . In addition, one direction in the path width direction Y is referred to as a first direction Y1 , and the other direction in the path width direction Y is referred to as a second direction Y2 . In addition, the left-right direction is specified and demonstrated in the state which looked at the downstream from the upstream of the travel route 1 .

[물품 반송차][Goods Carrier]

다음에, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다. Next, the article transport vehicle 3 will be described.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 좌우 한 쌍의 레일(2) 상을 그 레일(2)을 따라 주행하는 주행부(11), 좌우 한 쌍의 레일(2)의 아래쪽으로 위치하여 물품(W)을 유지하는 본체부(12), 및 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하여 주행부(11)와 본체부(12)를 연결하는 전후 한 쌍의 연결부(13)를 포함하고 있다. 본체부(12)에는, 물품(W)을 매달은 상태로 지지하는 지지부(14)가 포함되어 있다.As shown in Figs. 2 and 3 , the article transport vehicle 3 includes a running unit 11 that travels on a pair of left and right rails 2 along the rail 2, and a pair of left and right rails 2 . ) located below the main body 12 for holding the article W, and a pair of front and rear connecting the traveling unit 11 and the main body 12 between the left and right pair of rails 2 It includes a connection part (13). The main body 12 includes a support 14 for supporting the article W in a suspended state.

주행부(11)는, 주행 방향으로 늘어선 전(前)주행부(11F)와 후(後)주행부(11R)로 구성되어 있다. 전주행부(11F) 및 후주행부(11R) 각각은, 연결부(13)와 상하 방향(X)을 따르는 세로축심 주위에 일체 회전하도록 연결부(13)에 연결되어 있다. 그리고, 전후 한 쌍의 연결부(13) 각각은, 상하 방향(X)을 따르는 세로축심 주위에 회전 가능하게 본체부(12)에 연결되어 있다. 전후 한 쌍의 연결부(13)는, 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하고 있다.The traveling section 11 is composed of a front traveling section 11F and a rear traveling section 11R arranged in the traveling direction. Each of the front running portion 11F and the rear running portion 11R is connected to the connecting portion 13 and the connecting portion 13 so as to rotate integrally around the longitudinal axis along the vertical direction X. Then, each of the front and rear pair of connecting portions 13 is connected to the main body portion 12 rotatably around the vertical axis along the vertical direction X. A pair of front and rear connecting portions 13 are located between a pair of left and right rails 2 .

전주행부(11F)에는, 제1 모터(16)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(17)[이하, 좌우 한 쌍의 전륜(17a)으로 칭하는 경우가 있음]이 장착되어 있다. 상기 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 각각은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 각각의 상면에 의해 형성되는 주행면을 주행하도록, 전주행부(11F)에 장착되어 있다. 또한, 전주행부(11F)에는, 상하 방향(X)을 따르는 세로축심 주위에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의안내륜(18)이 장착되어 있다. 상기 좌우 한 쌍의 안내륜(18)은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하여 좌우 한 쌍의 레일(2)에 있어서의 내측면을 전동하도록, 전주행부(11F)에 장착되어 있다. 좌우 한 쌍의 안내륜(18)은, 주행 방향으로 늘어선 상태로 전주행부(11F)에 2세트 장착되어 있다. A pair of left and right running wheels 17 (hereinafter, sometimes referred to as a pair of left and right front wheels 17a) that are rotationally driven by the first motor 16 are attached to the front running portion 11F. Each of the pair of left and right running wheels 17 is attached to the front running portion 11F so as to travel on a running surface formed by the upper surface of each of the pair of left and right rails 2 . Further, a pair of left and right guide wheels 18 rotatable around a vertical axis along the vertical direction X are attached to the front running portion 11F. The pair of left and right guide wheels 18 are positioned between the pair of left and right rails 2 and are mounted on the front running portion 11F so as to roll the inner surfaces of the pair of left and right rails 2 , have. Two sets of the left and right guide wheels 18 are attached to the front running portion 11F in a state in which they are aligned in the running direction.

후주행부(11R)에는, 전주행부(11F)와 마찬가지로, 제1 모터(16)와 한 세트의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)[이하, 좌우 한 쌍의 후륜(17b)으로 칭하는 경우가 있음]과 2세트의 좌우 한 쌍의 안내륜(18)이 장착되어 있다. In the rear running portion 11R, similarly to the front running portion 11F, the first motor 16 and a set of a pair of left and right running wheels 17 (hereinafter referred to as a pair of left and right rear wheels 17b) has] and two sets of left and right pair of guide wheels 18 are installed.

상기와 같이, 물품 반송차(3)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 주행면을 전동하는 좌우 한 쌍의 주행륜(17)을 구비하고 있다.As described above, the article transport vehicle 3 includes a pair of left and right running wheels 17 for rolling the running surfaces of the pair of left and right rails 2 .

본체부(12)의 상면에는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 각각을 따라 설치된 급전선(19)으로부터 비접촉으로 구동용 전력을 수전(受電)하는 수전부(20)가 포함되어 있다. 상기 수전부(20)는, 주행 방향에서 전후 한 쌍의 연결부(13)의 사이에 위치하도록 포함되어 있고, 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하고 있다. The upper surface of the main body 12 includes a power receiving unit 20 that receives driving electric power in a non-contact manner from a power supply line 19 provided along each of the left and right pair of rails 2 . The power receiver 20 is included so as to be positioned between a pair of front and rear connection parts 13 in the traveling direction, and is positioned between a pair of left and right rails 2 .

수전부(20)는 차체 가로 폭 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 지지되어 있고, 전주행부(11F)가 세로축심 주위에 회동하는 데에 동기하여 수전부(20)가 차체의 가로 폭 방향으로 슬라이드 이동하도록, 전주행부(11F)와 수전부(20)가 연동 기구(21)에 의해 연동 연결되어 있다.The power receiving unit 20 is supported so as to be slidably moved in the lateral width direction of the vehicle body, and in synchronization with the rotation of the front running unit 11F around the vertical axis, the power receiving unit 20 slides in the lateral direction of the vehicle body. In order to do so, the front running part 11F and the power receiving part 20 are interlocked and connected by the interlocking mechanism 21 .

물품 반송차(3)는, 전주행부(11F)의 안내륜(18) 및 후주행부(11R)의 안내륜(18)이 한 쌍의 레일(2)에 의해 안내되면서, 전주행부(11F)의 주행륜(17) 및 후주행부(11R)의 주행륜(17)이 제1 모터(16)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행 경로(1)를 따라 주행한다. 또한, 물품 반송차(3)는, 본체부(12)에 대하여 전주행부(11F) 및 후주행부(11R)가 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위에서 요동하는 것에 의해, 주행 경로(1)가 원호형이여도 주행 경로(1)를 따라 주행할 수 있다.The article transport vehicle 3 includes a front running portion ( The traveling wheels 17 of 11F and the traveling wheels 17 of the rear traveling portion 11R are rotationally driven by the first motor 16 to travel along the traveling path 1 . Further, the article transport vehicle 3 oscillates about the axis along the vertical direction X of the front running portion 11F and the rear running portion 11R with respect to the main body portion 12, so that the travel path 1 ) can be driven along the traveling path 1 even if it is of an arc shape.

도 2에 나타낸 바와 같이, 전주행부(11F)에는, 차체 상하 방향을 따르는 축심 주위에서 회전하는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)과, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)을 일체적으로 차체 가로 폭 방향으로 이동시키는 구동부인 제2 모터(23)가 장착되어 있다. 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)과 제2 모터(23)는, 주행륜(17)보다 위쪽에 위치하도록 전주행부(11F)에 장착되어 있다. As shown in Fig. 2, in the front running portion 11F, a pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 and a pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 that rotate around an axis in the vertical direction of the vehicle body are integrally formed. A second motor 23, which is a driving unit for moving the vehicle body in the lateral width direction, is mounted. A pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 and the second motor 23 are attached to the front running portion 11F so as to be positioned above the running wheels 17 .

후주행부(11R)에는, 전주행부(11F)와 마찬가지로, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)과 제2 모터(23)가 구비되어 있다.The rear running portion 11R is provided with a pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 and a second motor 23, similarly to the front running portion 11F.

그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)에 있어서의 2개의 경로가 접속 또는 교차하고 있는 개소에는, 안내 보조륜(22)을 안내하는 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 상기 규제 레일(24)은, 레일(2)보다 위쪽이며 또한 상기 레일(2) 상을 전동하는 주행륜(17)보다 위쪽에, 상하 방향(X)으로 볼 때 좌우 한 쌍의 레일(2)의 중앙부에 위치하도록 설치되어 있다. 이와 같이, 규제 레일(24)은, 좌우 한 쌍의 레일(2)에 대한 위치가 고정된 상태에서, 주행 경로(1)를 따라 설치되어 있다. And as shown in FIG. 3, the regulation rail 24 which guides the guide auxiliary wheel 22 is provided in the location where two routes in the travel route 1 are connected or intersect. The regulating rail 24 is above the rail 2 and above the traveling wheel 17 that rolls on the rail 2, when viewed in the vertical direction (X), a pair of left and right rails 2 It is installed to be located in the center of In this way, the regulating rail 24 is provided along the travel path 1 in a state in which the position with respect to the pair of left and right rails 2 is fixed.

그리고, 전주행부(11F)는, 제2 모터(23)의 구동에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)의 위치를 좌측 안내 위치(도 3에 실선으로 나타내는 위치)와 우측 안내 위치(도 3에 가상선으로 나타내는 위치)로 이동시키도록 구성되어 있다. 좌측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)이 전주행부(11F)의 차체 가로 폭 방향의 중앙으로부터 좌측에 위치하여 규제 레일(24)에 대하여 좌측으로부터 맞닿는 위치이다. 우측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(22)이 전주행부(11F)의 차체 가로 폭 방향의 중앙으로부터 우측에 위치하여 규제 레일(24)에 대하여 우측으로부터 맞닿는 위치이다. And, the front running part 11F is driven by the 2nd motor 23 to set the positions of the pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 to a left guide position (a position indicated by a solid line in FIG. 3 ) and a right guide position ( It is comprised so that it may move to the position shown by the imaginary line in FIG. 3). The left guide position is a position where a pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 are located on the left side from the center in the vehicle body width direction of the front running portion 11F, and abut from the left side with respect to the regulating rail 24 . The right guiding position is a position in which the front and rear pair of guiding auxiliary wheels 22 are located on the right side from the center of the front running portion 11F in the vehicle body lateral width direction, and abut from the right side with respect to the regulating rail 24 .

그리고, 규제 레일(24)은, 물품 반송차(3)의 안내 보조륜(22)에 경로 폭 방향(Y)을 따라 접촉함으로써 물품 반송차(3)가 경로 폭 방향(Y)으로 기우는 것을 규제하는 규제체에 상당한다. 또한, 안내 보조륜(22)이 피규제부에 상당한다.Then, the regulating rail 24 prevents the article transport vehicle 3 from tilting in the path width direction Y by contacting the guide auxiliary wheel 22 of the article transport vehicle 3 along the path width direction Y. It is equivalent to the regulatory body that regulates. Further, the guide assist wheel 22 corresponds to the restricted portion.

도 1 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 단락 경로(8)가 주경로(4)와 교차하고, 또한 환승 경로(7)가 분기 합류하는 교차 환승 영역(E)에 대하여 설명한다. As shown in Figs. 1 and 4, an intersecting transfer area E in which the short route 8 intersects the main route 4 and the transfer route 7 diverges and merges will be described.

상기 교차 환승 영역(E)에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)로서, 제1 경로(31)[주경로(4)의 일부]와 제2 경로(32)[단락 경로(8)의 일부]와 제3 경로(33)[환승 경로(7)의 일부]가 있다. 제2 경로(32)는, 교차부(E1)에 있어서 제1 경로(31)와 교차하고 있다. 제3 경로(33)는, 제1 경로(31)에 있어서의 교차부(E1)로부터 상류에 위치하는 분기부(E2)로부터 경로 폭 방향(Y)의 한쪽[물품 반송차(3)의 주행 방향으로 볼 때 우측]으로 분기되고, 또한 제2 경로(32)에 있어서의 교차부(E1)로부터 하류에 위치하는 합류부(E3)에 경로 폭 방향(Y)의 한쪽으로부터 합류한다.In the cross-transfer area E, as shown in FIGS. 5 and 6 , as the travel route 1 , the first route 31 (part of the main route 4 ) and the second route 32 (short-circuited) part of route 8] and a third route 33 (part of transfer route 7). The second path 32 intersects the first path 31 at the intersection E1 . The third path 33 is one side (travel of the article transport vehicle 3 ) in the path width direction Y from the branching portion E2 located upstream from the intersection E1 in the first path 31 . direction], and joins from one side in the path width direction Y to a junction E3 located downstream from the intersection E1 in the second path 32 .

제1 경로(31)의 제1 구간(31a) 및 제2 경로(32)의 제2 구간(32a)의 각각이, 상하 방향(X)으로 볼 때 직선형으로 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 경로(31) 및 제2 경로(32)의 각각은, 그 전체가 직선형으로 설정되어 있다. 바꾸어 말하면, 제1 경로(31)는 주경로(4)의 직선형 부분의 일부이며, 제2 경로(32)는 단락 경로(8)의 직선형 부분의 일부이다. 제1 경로(31)와 제2 경로(32)는 교차부(E1)에 있어서 직교하고 있다. 또한, 제3 경로(33)는, 상하 방향(X)으로 볼 때 전체가 원호형으로 설정되어 있다. Each of the first section 31a of the first path 31 and the second section 32a of the second path 32 is set to be linear when viewed in the vertical direction X. As shown in FIG. In this embodiment, the whole of each of the 1st path|route 31 and the 2nd path|route 32 is set to the linear shape. In other words, the first path 31 is part of a straight part of the main path 4 , and the second path 32 is part of a straight part of the short path 8 . The first path 31 and the second path 32 are orthogonal to each other at the intersection E1. In addition, the 3rd path|route 33 is set as the whole arc shape when viewed in the up-down direction X. As shown in FIG.

덧붙이면, 제1 구간(31a)이나 제2 구간(32a)의 길이는, 좌우 한 쌍의 주행륜 간격의 5배 이하로 하고 있고, 본 실시형태에서는, 제1 구간(31a)이나 제2 구간(32a)의 길이는, 좌우 한 쌍의 주행륜(17) 간격의 2.5배 정도로 하고 있다. 또한, 제3 경로(33)의 곡률 반경은, 좌우 한 쌍의 주행륜 간격의 5배 이하로 하고 있고, 좌우 한 쌍의 주행륜(17) 간격의 2배 정도로 하고 있다.Incidentally, the length of the first section 31a or the second section 32a is not more than 5 times the distance between the pair of left and right running wheels, and in the present embodiment, the first section 31a or the second section The length of 32a is about 2.5 times the distance between the left and right pair of running wheels 17 . In addition, the radius of curvature of the third path 33 is not more than 5 times the distance between the pair of left and right running wheels, and is set to be about twice the distance between the pair of left and right running wheels 17 .

교차부(E1)는, 제1 경로(31)와 제2 경로(32)가 교차하는 교차 위치(P1)를 중심으로, 제1 경로(31)를 따르는 방향 및 제2 경로(32)를 따르는 방향으로 소정 범위를 가지는 영역으로 하고 있다. 분기부(E2)는, 제1 경로(31)로부터 제3 경로(33)가 분기되는 분기 위치(P2)를 중심으로, 제1 경로(31)를 따르는 방향 및 제3 경로(33)를 따르는 방향으로 소정 범위를 가지는 영역으로 하고 있다. 합류부(E3)는, 제2 경로(32)에 제3 경로(33)가 합류되는 합류 위치(P3)를 중심으로, 제2 경로(32)를 따르는 방향 및 제3 경로(33)를 따르는 방향으로 소정 범위를 가지는 영역으로 하고 있다.The intersection E1 has a direction along the first path 31 and a direction along the second path 32 about the intersection P1 where the first path 31 and the second path 32 intersect. It is set as the area|region which has a predetermined range in a direction. The branching portion E2 includes a direction along the first route 31 and a direction along the third route 33 with the branch location P2 at which the third route 33 diverges from the first route 31 . It is set as the area|region which has a predetermined range in a direction. The merging portion E3 has a direction along the second path 32 and a direction along the third path 33 around the merging position P3 at which the third path 33 joins the second path 32 . It is set as the area|region which has a predetermined range in a direction.

[레일][rail]

다음에, 교차 환승 영역(E)에 있어서의 레일(2)에 대하여 설명한다. Next, the rail 2 in the intersection transfer area E is demonstrated.

제2 경로(32)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제1 경로(31)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않은 제1 교차 구간(31b)를 가지고 있다. 또한, 제1 경로(31)로부터 제3 경로(33)에 물품 반송차(3)가 주행할 수 있도록, 제1 경로(31)에는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되어 있지 않은 분기 구간(31c)을 가지고 있다.In order for the article transport vehicle 3 traveling on the second path 32 to pass through the intersection E1, the first path 31 is provided in which the left and right pair of rails 2 are not provided. It has a first intersection section 31b. In addition, one of the left and right rails 2 is not provided on the first route 31 so that the article transport vehicle 3 can travel from the first route 31 to the third route 33 . It has a branch section 31c that is not.

제1 경로(31)의 제1 교차 구간(31b)과 분기 구간(31c)은 연속하여 설정되어 있다. The first intersection section 31b and the branch section 31c of the first route 31 are set continuously.

제1 교차 구간(31b)은, 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하는 구간이다. 상기 제1 교차 구간(31b)은, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않다. 분기 구간(31c)은, 분기부(E2)의 분기 위치(P2)로부터 제1 교차 구간(31b)의 상류단(上流端)까지의 구간이다. 상기 분기 구간(31c)은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중 제2 레일(2b)만이 설치되어 있고, 제1 레일(2a)은 설치되어 있지 않다. The first crossing section 31b is a section located between the pair of left and right rails 2 provided along the second path 32 . As for the said 1st crossing section 31b, both sides of the pair of left and right rails 2 are not provided. The branching section 31c is a section from the branching position P2 of the branching portion E2 to the upstream end of the first crossing section 31b. In the branch section 31c, only the second rail 2b is provided among the pair of left and right rails 2, and the first rail 2a is not provided.

바꾸어 말하면, 제1 교차 구간(31b)과 분기 구간(31c)을 합한 구간을 제1 구간(31a)[분기부(E2)의 분기 위치(P2)로부터 제1 교차 구간(31b)의 하류단(下流端)까지의 구간]으로 한 경우에, 제1 경로(31)는, 분기부(E2) 내로부터 교차부(E1) 내까지의 구간이며 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제1 구간(31a)과, 제1 구간(31a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간(31b)을 가지고 있다.In other words, the section obtained by adding the first intersection section 31b and the branch section 31c is defined as the first section 31a (from the branching position P2 of the branching section E2 to the downstream end of the first intersection section 31b ( section to 下流端], the first route 31 is a section from the inside of the branch E2 to the inside of the intersection E1 and is a section in which the first rail 2a does not exist. It has the 1st section 31a and the 1st crossing section 31b which is a section in which the 2nd rail 2b does not exist in the intersection E1 among the 1st sections 31a.

또한, 제1 경로(31)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제2 경로(32)는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않은 제2 교차 구간(32b)을 가지고 있다. 또한, 제3 경로(33)로부터 제2 경로(32)에 물품 반송차(3)가 주행할 수 있도록, 제2 경로(32)에는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되어 있지 않은 합류 구간(32c)을 가지고 있다.In addition, in the second path 32, both sides of the pair of left and right rails 2 are provided so that the goods transport vehicle 3 traveling on the first path 31 can pass through the intersection E1. It has a second intersection section 32b that is not there. In addition, one of the left and right rails 2 is not provided on the second path 32 so that the article transport vehicle 3 can travel from the third path 33 to the second path 32 . It has a non-merging section 32c.

제2 경로(32)의 제2 교차 구간(32b)과 합류 구간(32c)은 연속하여 설정되어 있다. The second intersection section 32b and the merging section 32c of the second route 32 are set continuously.

제2 교차 구간(32b)은, 제1 경로(31)를 따라 설치되어 있는 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하는 구간이다. 상기 제2 교차 구간(32b)은, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 양쪽이 설치되어 있지 않다. 합류 구간(32c)은, 제2 교차 구간(32b)의 하류단으로부터 분기부(E2)의 합류 위치(P3)까지의 구간이다. 상기 합류 구간(32c)은, 좌우 한 쌍의 레일(2) 중 제2 레일(2b)만이 설치되어 있고, 제1 레일(2a)은 설치되어 있지 않다. 바꾸어 말하면, 제2 교차 구간(32b)과 합류 구간(32c)을 합한 구간을 제2 구간(32a)[제2 교차 구간(32b)의 하류단으로부터 합류부(E3)의 합류 위치(P3)까지의 구간]으로 한 경우에, 제2 경로(32)는, 교차부(E1) 내로부터 합류부(E3) 내까지의 구간이며 또한 제1 레일(2a)이 존재하지 않는 구간인 제2 구간(32a)과, 제2 구간(32a) 중에서 교차부(E1) 내에 있어서 제2 레일(2b)도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간(32b)을 가지고 있다. The second crossing section 32b is a section located between the pair of left and right rails 2 provided along the first path 31 . In the second intersection section 32b, both sides of the pair of left and right rails 2 are not provided. The merging section 32c is a section from the downstream end of the second intersection section 32b to the merging position P3 of the branching portion E2 . In the merging section 32c, only the second rail 2b is provided among the pair of left and right rails 2, and the first rail 2a is not provided. In other words, the section obtained by adding the second intersection section 32b and the merging section 32c is the second section 32a (from the downstream end of the second intersection section 32b to the merging position P3 of the merging section E3). section of ], the second route 32 is a section from the intersection E1 to the merging section E3, and is a section in which the first rail 2a does not exist. 32a) and a second intersecting section 32b which is a section in which the second rail 2b does not exist in the intersecting section E1 among the second sections 32a.

제1 경로(31)의 분기부(E2)나 제2 경로(32)의 합류부(E3)를 물품 반송차(3)가 직진할 수 있도록, 제3 경로(33)의 전체 구간을, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되어 있지 않은 구간으로 하고 있다. The entire section of the third path 33 is left and right so that the article transport vehicle 3 can go straight through the diverging portion E2 of the first path 31 or the merging portion E3 of the second path 32 . It is set as the section in which one of the pair of rails 2 is not provided.

설명을 부가하면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 경로(31)의 제1 구간(31a) 및 제2 경로(32)의 제2 구간(32a)에 가상의 제1 레일(2a)인 가상 제1 레일(2a')이 설치되어 있다고 가정하고, 또한 제3 경로(33)의 전체 구간에 가상의 제2 레일(2b)인 가상 제2 레일(2b')이 설치되어 있다고 가정한다. 이 경우, 본 실시형태에서는, 제3 경로(33)를 따르는 가상 제2 레일(2b')이, 제1 구간(31a)의 가상 제1 레일(2a')과 제2 구간(32a)의 가상 제2 레일(2b')이 교차하는 개소인 교차 개소 C보다도, 제3 경로(33)의 직경 방향 외측에 위치하도록, 제3 경로(33)가 설정되어 있다. 그러므로, 제3 경로(33)의 전체 구간에 있어서, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 제2 레일(2b)이 제1 경로(31)나 제2 경로(32)를 따라 설치되는 좌우 한 쌍의 레일(2) 사이에 위치하게 되므로, 제3 경로(33)의 전체 구간에, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 한쪽이 설치되지 않는다.In addition, as shown in FIG. 7 , in the first section 31a of the first path 31 and the second section 32a of the second path 32 , the virtual first rail 2a It is assumed that the first rail 2a' is installed, and it is also assumed that the virtual second rail 2b', which is the virtual second rail 2b, is installed in the entire section of the third path 33 . In this case, in this embodiment, the virtual 2nd rail 2b' along the 3rd path|route 33 is the virtual of the virtual 1st rail 2a' of the 1st section 31a, and the 2nd section 32a. The 3rd path|route 33 is set so that it may be located in the radial direction outer side of the 3rd path|route 33 rather than the intersection location C which is a location where the 2nd rail 2b' intersects. Therefore, in the entire section of the third path 33 , the second rail 2b of the pair of left and right rails 2 is a pair of left and right installed along the first path 31 or the second path 32 . Since it is located between the rails 2 of the, in the entire section of the third path 33, one of the left and right pair of rails 2 is not installed.

도 4∼도 6에 나타낸 바와 같이, 교차부(E1)에는, 제3 모터(36)(도 11 참조)의 작동에 의해 이동하는 보조 레일(37)이 설치되어 있다. 보조 레일(37)은, 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위로 이동함으로써, 제1 주행 위치(도 5 참조)와 제2 주행 위치(도 6 참조)로 이동 가능하게 설치되어 있다. 즉, 제3 모터(36)는, 보조 레일(37)을 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위에 요동시킴으로써, 제1 주행 위치와 제2 주행 위치로 이동시키게 구성되어 있다.As shown in FIGS. 4-6, the auxiliary rail 37 which moves by the operation|movement of the 3rd motor 36 (refer FIG. 11) is provided in the intersection E1. The auxiliary rail 37 is provided movably to a 1st traveling position (refer FIG. 5) and a 2nd traveling position (refer FIG. 6) by moving around the axial center along the up-down direction X. As shown in FIG. That is, the 3rd motor 36 is comprised so that it may move to a 1st traveling position and a 2nd traveling position by rocking|fluctuating the auxiliary rail 37 around the axial center along the up-down direction X.

도 5 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)의 제1 주행 위치는, 제1 경로(31)를 따르는 자세로 제1 교차 구간(31b)에 위치하고 있다. 상기 제1 주행 위치는, 보조 레일(37)이 제1 경로(31)를 따라 설치되어 있는 제2 레일(2b)과 연결되는 위치이고, 또한 보조 레일(37)이 제2 경로(32)의 제2 교차 구간(32b)으로부터 퇴피하고 있는 위치이다. 5 and 8 , the first running position of the auxiliary rail 37 is located in the first crossing section 31b in the posture along the first path 31 . The first traveling position is a position in which the auxiliary rail 37 is connected to the second rail 2b installed along the first path 31 , and the auxiliary rail 37 is located along the second path 32 . It is a position evacuated from the 2nd intersection section 32b.

도 8에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)을 제1 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 제1 경로(31)을 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 한쪽을 보조 레일(37)에 의해 지지할 수 있다. 그러므로, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에 있어서, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 양쪽이 레일(2)에 의해 지지되지 않게 되는 상태를 회피할 수 있다.As shown in FIG. 8 , by positioning the auxiliary rail 37 at the first running position, when the article transport vehicle 3 traveling along the first path 31 passes through the intersection E1 , , one of the pair of left and right running wheels 17 of the article transport vehicle 3 can be supported by the auxiliary rail 37 . Therefore, in the case where the article carrying vehicle 3 traveling along the first path 31 passes the intersection E1, both of the left and right pair of driving wheels 17 of the article carrying vehicle 3 are A state in which it is not supported by the rail 2 can be avoided.

도 6 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)의 제2 주행 위치는, 제2 경로(32)를 따르는 자세로 제2 교차 구간(32b)에 위치하고 있다. 상기 제2 주행 위치는, 보조 레일(37)이 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 제2 레일(2b)과 연결되는 위치이며, 또한 보조 레일(37)이 제1 경로(31)의 제1 교차 구간(31b)로부터 퇴피하고 있는 위치이다. 6 and 9 , the second running position of the auxiliary rail 37 is located in the second intersection section 32b in the posture along the second path 32 . The second traveling position is a position where the auxiliary rail 37 is connected to the second rail 2b installed along the second path 32 , and the auxiliary rail 37 is located along the first path 31 . It is a position evacuated from the 1st intersection section 31b.

도 9에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(37)을 제2 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 한쪽을 보조 레일(37)에 의해 지지할 수 있다. 그러므로, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에 있어서, 물품 반송차(3)의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 양쪽이 레일(2)에 의해 지지되지 않게 되는 상태를 회피할 수 있다.As shown in FIG. 9 , by positioning the auxiliary rail 37 in the second traveling position, when the article transport vehicle 3 traveling along the second path 32 passes through the intersection E1 , , one of the pair of left and right running wheels 17 of the article transport vehicle 3 can be supported by the auxiliary rail 37 . Therefore, in the case where the article transport vehicle 3 traveling along the second path 32 passes the intersection E1, both of the left and right pair of driving wheels 17 of the article transport vehicle 3 are A state in which it is not supported by the rail 2 can be avoided.

[규제 레일][regulation rail]

다음에, 교차 환승 영역(E)에 있어서의 규제 레일(24)에 대하여 설명한다. Next, the regulation rail 24 in the cross-transfer area E is demonstrated.

도 8∼도 10에 나타낸 바와 같이, 교차부(E1), 분기부(E2) 및 합류부(E3)에서는, 주행 경로(1)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 즉, 교차부(E1)에서는, 제1 경로(31) 및 제2 경로(32)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 분기부(E2)에서는, 제1 경로(31) 및 제3 경로(33)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다. 합류부(E3)에서는, 제2 경로(32) 및 제3 경로(33)를 따라 규제 레일(24)이 설치되어 있다.8 to 10 , at the intersection E1 , the branching portion E2 , and the merging portion E3 , the regulating rail 24 is provided along the travel path 1 . That is, at the intersection E1 , the regulating rail 24 is provided along the first path 31 and the second path 32 . In the branch part E2, the regulation rail 24 is provided along the 1st path|route 31 and the 3rd path|route 33. As shown in FIG. In the junction E3 , the regulating rail 24 is provided along the second path 32 and the third path 33 .

제2 경로(32)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제1 경로(31)는, 규제 레일(24)이 설치되어 있지 않은 제1 규제 구간(31d)을 가지고 있다. 또한, 제1 경로(31)를 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과할 수 있도록, 제2 경로(32)는, 규제 레일(24)이 설치되어 있지 않은 제2 규제 구간(32d)을 가지고 있다.The first path 31 is a first regulated section in which the regulating rail 24 is not provided so that the goods transport vehicle 3 traveling on the second path 32 can pass through the intersection E1. 31d). In addition, the second route 32 is a second regulation in which the regulation rail 24 is not provided so that the article transport vehicle 3 traveling on the first route 31 can pass through the intersection E1 . It has a section 32d.

교차부(E1)에는, 제3 모터(36)(도 11 참조)의 작동에 의해 이동하는 보조 규제 레일(38)이 설치되어 있다. 보조 규제 레일(38)은, 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위로 회전함으로써, 제1 규제 위치와 제2 규제 위치로 이동 가능하게 설치되어 있다. 즉, 제3 모터(36)는, 보조 규제 레일(38)을 상하 방향(X)을 따르는 축심 주위에 요동시킴으로써, 제1 규제 위치와 제2 규제 위치로 이동시키도록 구성되어 있다. 그리고, 제3 모터(36)가, 보조 레일(37)을 이동시키는 제1 조작부로서의 기능과, 보조 규제 레일(38)을 이동시키는 제2 조작부로서의 기능을 갖추고 있다.The auxiliary regulating rail 38 which moves by the operation|movement of the 3rd motor 36 (refer FIG. 11) is provided in the intersection E1. The auxiliary regulating rail 38 is provided movably to a 1st regulating position and a 2nd regulating position by rotating about the axial center along the up-down direction X. As shown in FIG. That is, the 3rd motor 36 is comprised so that the auxiliary|assistant regulation rail 38 may be moved to a 1st regulation position and a 2nd regulation position by rocking|fluctuating around the axis center along the up-down direction X. And the 3rd motor 36 is equipped with the function as a 1st operation part which moves the auxiliary rail 37, and the function as a 2nd operation part to which the auxiliary regulation rail 38 is moved.

도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 규제 위치는, 보조 규제 레일(38)이 제1 경로(31)를 따르는 자세로 제1 규제 구간(31d)에 위치하고, 보조 규제 레일(38)이 제1 경로(31)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24)과 연결되는 위치이다. 또한, 보조 규제 레일(38)이 제1 규제 위치에 위치하고 있는 상태에서는, 보조 규제 레일(38)과 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24) 사이에 적어도 안내 보조륜(22)이 통과 가능한 간극이 형성되어 있다. 보조 규제 레일(38)을 제1 규제 위치에 위치시켜 둠으로써, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 보조 규제 레일(38) 및 제1 경로(31)를 따라 설치된 규제 레일(24)에 의해, 물품 반송차(3)를 제1 경로(31)를 따라 안내할 수 있고, 또한 물품 반송차(3)가 편륜(片輪) 주행하는 경우에 물품 반송차(3)가 경로 폭 방향(Y)으로 경도(傾倒)하는 것을 규제하여 물품 반송차(3)가 전복되는 것을 회피할 수 있다.As shown in FIG. 8 , in the first regulating position, the auxiliary regulating rail 38 is positioned in the first regulating section 31d in the posture along the first path 31 , and the auxiliary regulating rail 38 is located on the first path It is a position connected to the regulation rail 24 installed along (31). In addition, in the state where the auxiliary regulation rail 38 is located in the 1st restriction position, between the auxiliary regulation rail 38 and the regulation rail 24 provided along the 2nd path|route 32, at least the guide auxiliary wheel 22 ) through which a gap is formed. By positioning the auxiliary regulating rail 38 in the first regulating position, when the article transport vehicle 3 traveling along the first path 31 passes the intersection E1, the auxiliary regulating rail 38 ) and the regulating rail 24 provided along the first path 31 , the article transport vehicle 3 can be guided along the first path 31 , and the article transport vehicle 3 is one-wheeled.輪) It is possible to prevent the article transport vehicle 3 from overturning by regulating the inclination of the article transport vehicle 3 in the path width direction Y when traveling.

도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 규제 위치는, 보조 규제 레일(38)이 제2 경로(32)를 따르는 자세로 제2 규제 구간(32d)에 위치하고, 보조 규제 레일(38)이 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24)과 연결되는 위치이다. 또한, 보조 규제 레일(38)이 제2 규제 위치에 위치하고 있는 상태에서는, 보조 규제 레일(38)과 제2 경로(32)를 따라 설치되어 있는 규제 레일(24) 사이에 적어도 안내 보조륜(22)이 통과 가능한 간극이 형성되어 있다. 보조 규제 레일(38)을 제2 규제 위치에 위치시켜 둠으로써, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)를 통과하는 경우에, 보조 규제 레일(38) 및 제2 경로(32)를 따라 설치된 규제 레일(24)에 의해, 물품 반송차(3)를 제2 경로(32)를 따라 안내할 수 있고, 또한 물품 반송차(3)가 편륜 주행하는 경우에 물품 반송차(3)가 경로 폭 방향(Y)으로 경도하는 것을 규제하여 물품 반송차(3)가 전복되는 것을 회피할 수 있다.As shown in FIG. 9 , in the second regulating position, the auxiliary regulating rail 38 is positioned in the second regulating section 32d in the posture along the second path 32 , and the auxiliary regulating rail 38 is positioned along the second path. It is a position connected with the regulation rail 24 installed along (32). In addition, in the state where the auxiliary regulation rail 38 is located in the 2nd restriction position, between the auxiliary regulation rail 38 and the regulation rail 24 provided along the 2nd path|route 32, at least the guide auxiliary wheel 22 ) through which a gap is formed. By positioning the auxiliary regulating rail 38 at the second regulating position, the sub regulating rail 38 ) and the regulation rails 24 provided along the second path 32 , the article transport vehicle 3 can be guided along the second path 32 , and the article transport vehicle 3 travels one-wheeled. In this case, it is possible to prevent the article transport vehicle 3 from overturning by restricting the inclination of the article transport vehicle 3 in the path width direction Y.

[급전선][feeder line]

도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)를 따라 좌우 한 쌍의 급전선(19)이 설치되어 있다. 좌우 한 쌍의 급전선(19) 중 한쪽은, 제1 레일(2a)에 지지되어 있고, 좌우 한 쌍의 급전선(19)의 다른 쪽은, 제2 레일(2b)에 지지되어 있다. 제1 경로(31)나 제2 경로(32)나 제3 경로(33)에 있어서, 급전선(19)은, 대응하는 레일(2)이 설치되어 있는 구간에 설치되어 있다. As shown in FIGS. 5 and 6 , a pair of left and right power supply lines 19 are provided along the travel route 1 . One of the pair of left and right feeders 19 is supported by the first rail 2a, and the other of the pair of left and right feeders 19 is supported by the second rail 2b. In the first path 31 , the second path 32 , or the third path 33 , the feeder 19 is provided in a section where the corresponding rail 2 is provided.

즉, 제1 경로(31)의 제1 교차 구간(31b) 및 제2 경로(32)의 제2 교차 구간(32b)에는, 좌우 한 쌍의 급전선(19)의 양쪽이 설치되어 있지 않은 구간인 제1 비(非)급전 구간(31e)이 포함된다. 또한, 제1 경로(31)의 분기 구간(31c), 제2 경로(32)의 합류 구간(32c), 및 제3 경로(33)의 전체 구간의 각각 중에는, 좌우 한 쌍의 급전선(19) 중 한쪽의 급전선(19)이 설치되어 있지 않은 구간이 포함된다. 바꾸어 말하면, 제1 경로(31)의 제1 구간(31a), 제2 경로(32)의 제2 구간(32a), 및 제3 경로(33)의 전체 구간의 각각 중에는, 적어도 한쪽의 급전선(19)이 존재하지 않는 구간이 포함된다. 이와 같이 급전선(19)을 배치함으로써, 교차부(E1)나 분기부(E2)나 합류부(E3)를 주행하는 물품 반송차(3)가 급전선(19)과 간섭하는 것을 회피하고 있다. That is, in the first crossing section 31b of the first route 31 and the second crossing section 32b of the second route 32, both of the left and right feeder lines 19 are not provided. A first non-feeding section 31e is included. Further, in each of the divergence section 31c of the first path 31 , the merging section 32c of the second path 32 , and the entire section of the third path 33 , a pair of left and right feeders 19 . A section in which one of the feeders 19 is not installed is included. In other words, in each of the first section 31a of the first route 31, the second section 32a of the second route 32, and the entire section of the third route 33, at least one feeder line ( 19) is not included. By disposing the feeder line 19 in this way, the article transport vehicle 3 traveling at the intersection E1 , the branching portion E2 , or the merging portion E3 is prevented from interfering with the feeder line 19 .

그리고, 본 실시형태에서는, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 간격에 비하여, 좌우 한 쌍의 급전선(19)은 경로 폭 방향(Y)으로 좁은 폭으로 설치되어 있다. 그러므로, 제1 교차 구간(31b)이나 제2 교차 구간(32b)에 비하여, 제1 비급전 구간(31e)이나 제2 비급전 구간(32e)은 좁은 간격으로 되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 레일(2)의 간격과 좌우 한 쌍의 급전선(19)의 간격을 같은 간격으로 해도 된다.And in this embodiment, compared with the space|interval of the right and left pair of rails 2, the right and left pair of power feed lines 19 are provided with the narrow width|variety in the path width direction Y. As shown in FIG. Therefore, compared to the first crossing section 31b or the second crossing section 32b, the first non-power feeding section 31e and the second non-power feeding section 32e have a narrower interval. In addition, it is good also considering the space|interval of the right and left pair of rails 2 and the space|interval of a pair of right and left power feed lines 19 as the same space|interval.

[제어부][control unit]

다음에, 물품 반송차(3)의 제어에 대하여 설명한다. Next, the control of the article transport vehicle 3 will be described.

도 11에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 주행 경로(1)를 따라 주행하는 복수의 물품 반송차(3)의 주행을 관리하는 주행 제어부(H1)가 포함되어 있다. 또한, 물품 반송 설비에는, 교차부(E1), 분기부(E2) 및 합류부(E3)에 있어서의 물품 반송차(3)의 주행을 관리하는 영역 제어부(H2)가 형성되어 있다. 즉, 주행 경로(1)에 있어서의 물품 반송차(3)의 주행에 대해서는, 기본적으로, 주행 제어부(H1)가 관리하고 있지만, 교차부(E1), 분기부(E2) 및 합류부(E3)의 각각에는, 물품 반송차(3)간의 충돌을 방지하면서 물품 반송차(3)를 주행시키도록, 물품 반송차(3)의 주행을 관리하는 영역 제어부(H2)가, 주행 제어부(H1)와는 별도로 형성되어 있다.11 , the article transport facility includes a travel control unit H1 that manages the travel of a plurality of article transport vehicles 3 traveling along a travel route 1 . Further, in the article transport facility, an area control unit H2 is formed that manages the travel of the article transport vehicle 3 at the intersection E1 , the diverging part E2 , and the merging part E3 . That is, although the travel control unit H1 basically manages the travel of the article transport vehicle 3 along the travel route 1 , the intersection E1 , the divergent portion E2 , and the merging portion E3 . ), an area control unit H2 that manages the travel of the product conveying vehicle 3 so as to drive the product conveying vehicle 3 while preventing collision between the product conveying vehicles 3, the traveling control unit H1 formed separately from

물품 반송차(3)에는, 물품 반송차(3)를 제어하는 대차 제어부(H3)가 포함되어 있다. 상기 대차 제어부(H3)는, 주행 제어부(H1)로부터의 반송 정보에 기초하여 물품 반송차(3)를 주행시키기 위해 제1 모터(16) 및 제2 모터(23)를 제어하는 주행 제어를 실행한다. 또한, 물품 반송차(3)에는, 주행 경로(1) 상의 위치를 검출하기 위한 위치 검출부(41)가 포함되어 있다. 본 실시형태에서는, 위치 검출부(41)는, 주행 경로(1)를 따라 복수 설치되어 있는 피검출체를 검출하는 검출체 센서(42)와, 물품 반송차(3)의 주행 거리를 검출하는 거리 센서(43)에 의해 구성되어 있다. 피검출체에는, 그 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 주소 정보가 표시되어 있고, 주행 제어부(H1)는, 피검출체에 나타나 있는 위치 정보와 피검출체를 검출하고 나서의 주행 거리를 나타내는 거리 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)의 주행 경로(1) 상의 위치를 검출하게 되어 있다. 또한, 대차 제어부(H3)는, 무선 통신 등에 의해 주행 제어부(H1)이나 영역 제어부(H2) 사이에서 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다.The article transport vehicle 3 includes a cart control unit H3 that controls the article transport vehicle 3 . The bogie control unit H3 executes travel control for controlling the first motor 16 and the second motor 23 to drive the article conveyance vehicle 3 based on conveyance information from the travel control unit H1. do. Further, the article transport vehicle 3 includes a position detection unit 41 for detecting a position on the travel route 1 . In the present embodiment, the position detection unit 41 includes a detection body sensor 42 for detecting a plurality of objects to be detected along the travel route 1 , and a distance for detecting the travel distance of the article transport vehicle 3 . It is constituted by a sensor 43 . Address information indicating a location where the detected object is installed is displayed on the detected object, and the travel control unit H1 indicates the location information displayed on the detected object and the travel distance after detecting the detected object. Based on the distance information, the position on the travel path 1 of the article transport vehicle 3 is detected. In addition, the cart control unit H3 is configured to transmit and receive information between the travel control unit H1 and the area control unit H2 by wireless communication or the like.

영역 제어부(H2)는, 교차 환승 영역(E)을 정지 금지 영역으로서 관리하고 있다. 즉, 영역 제어부(H2)는 제1 경로(31)의 제1 구간(31a), 제2 경로(32)의 제2 구간(32a), 및 제3 경로(33)의 전체 구간을 포함하는 영역을 하나의 정지 금지 영역으로서 관리하고 있다. The area control unit H2 manages the crossing transfer area E as a stop prohibition area. That is, the area control unit H2 is configured to include the entire section of the first section 31a of the first path 31 , the second section 32a of the second path 32 , and the third path 33 . is managed as one stop prohibition area.

영역 제어부(H2)는, 교차 환승 영역(E)(정지 금지 영역)에 1대의 물품 반송차(3)만의 진입을 허가하도록 하여, 물품 반송차(3)간의 충돌을 방지하도록 하고 있다. 설명을 부가하면, 영역 제어부(H2)에는, 교차 환승 영역(E)에 존재하는 물품 반송차(3)를 검출하는 검출부(45)의 검출 정보가 입력되어 있다. 본 실시형태에서는, 검출부(45)로서, 제1 입구 검출 장치(46)와 제1 출구 검출 장치(47)와 제2 입구 검출 장치(48)와 제2 출구 검출 장치(49)가 설치되어 있다. 제1 입구 검출 장치(46)는, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 분기부(E2)[교차 환승 영역(E)]에 진입할 때 상기 물품 반송차를 검출한다. 제1 출구 검출 장치(47)는, 제1 경로(31)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)[교차 환승 영역(E)]로부터 퇴출할 때 상기 물품 반송차(3)를 검출한다. 제2 입구 검출 장치(48)는, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 교차부(E1)[교차 환승 영역(E)]에 진입할 때 상기 물품 반송차(3)를 검출한다. 제2 출구 검출 장치(49)는, 제2 경로(32)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)가 분기부(E2)[교차 환승 영역(E)]로부터 퇴출할 때 상기 물품 반송차(3)를 검출한다. 영역 제어부(H2)는, 이들 제1 입구 검출 장치(46), 제1 출구 검출 장치(47), 제2 입구 검출 장치(48) 및 제2 출구 검출 장치(49)의 검출 정보에 기초하여, 교차 환승 영역(E)에 물품 반송차(3)가 존재하고 있는지의 여부를 판별한다.The area control unit H2 permits only one article transport vehicle 3 to enter the cross-transfer area E (stop prohibition region) to prevent collision between the article transport vehicles 3 . In addition, detection information of the detection unit 45 for detecting the article transport vehicle 3 existing in the cross-transfer area E is input to the area control unit H2. In this embodiment, as the detection part 45, the 1st entrance detection apparatus 46, the 1st exit detection apparatus 47, the 2nd entrance detection apparatus 48, and the 2nd exit detection apparatus 49 are provided. . The first entrance detecting device 46 detects the article carrying vehicle 3 traveling along the first route 31 when it enters the branch E2 (intersection transfer area E). do. The first exit detecting device 47 is configured to, when the article carrying vehicle 3 traveling along the first route 31 exits from the intersection E1 (intersection transfer area E), the article carrying vehicle 3 ) is detected. The second entrance detection device 48 detects that the article transport vehicle 3 traveling along the second path 32 enters the intersection E1 (intersection transfer area E). ) is detected. The second exit detecting device 49 is configured to, when the article carrying vehicle 3 traveling along the second route 32 exits from the branch E2 (intersection transfer area E), the article carrying vehicle 3 ) is detected. The area control unit H2, based on the detection information of the first entrance detection device 46, the first exit detection device 47, the second entrance detection device 48, and the second exit detection device 49, It is determined whether or not the article transport vehicle 3 exists in the cross-transfer area E.

도 12의 플로차트에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)의 대차 제어부(H3)는, 교차 환승 영역(E)에 대하여 미리 설정된 거리만큼 상류에 위치하는 설정 위치까지 주행하면, 통과 준비 제어를 실행한다(＃1). 상기 통과 준비 제어에서는, 물품 반송차(3)가 주행하는 경로에 따른 위치에 안내 보조륜(22)을 이동시키기 위해 제2 모터(23)의 작동을 제어하고, 또한 교차 환승 영역(E)에 진입하는 것을 나타내는 진입 정보를 영역 제어부(H2)에 송신한다.As shown in the flowchart of FIG. 12 , the balance control unit H3 of the article transport vehicle 3 executes passage preparation control when it travels to a set position located upstream by a preset distance with respect to the intersection transfer area E. Do (#1). In the passage preparation control, the operation of the second motor 23 is controlled to move the guide auxiliary wheel 22 to a position along the route along which the article transport vehicle 3 travels, and also in the cross-transfer area E. The entry information indicating entry is transmitted to the area control unit H2.

영역 제어부(H2)는, 물품 반송차(3)로부터 진입 정보를 수신하면, 교차 환승 영역(E)에 다른 물품 반송차(3)가 존재하지 않는 경우에는 변경 제어를 실행한다. 상기 변경 제어에서는, 교차 환승 영역(E)에 진입하는 물품 반송차(3)가 주행하는 경로에 따른 위치에 보조 레일(37) 및 보조 규제 레일(38)이 위치하도록, 제3 모터(36)를 제어하고, 또한 허가 정보를 대차 제어부(H3)에 송신한다. 또한, 영역 제어부(H2)는, 물품 반송차(3)로부터 진입 정보를 수신했을 때 교차 환승 영역(E) 내에 물품 반송차(3)가 존재하고 있는 경우에는, 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)으로부터 퇴출하여 교차 환승 영역(E)에 물품 반송차(3)가 존재하지 않게 되는 것에 따라 변경 제어를 실행한다.The area control unit H2, upon receiving the entry information from the article carrying vehicle 3, executes change control when there is no other article carrying vehicle 3 in the cross-transfer area E. In the change control, the third motor 36 is configured such that the auxiliary rail 37 and the auxiliary regulating rail 38 are positioned at positions along the route along which the article transport vehicle 3 entering the cross-transfer area E travels. and transmits permission information to the balance control unit H3. Further, the area control unit H2 is configured to, when receiving the entry information from the article transport vehicle 3 , if the article transport vehicle 3 exists in the crossing transfer area E, the article transport vehicle 3 intersects. Change control is executed in response to exiting from the transfer area E and the article carrying vehicle 3 no longer exists in the crossover transfer area E. As shown in FIG.

물품 반송차(3)의 대차 제어부(H3)는 전송 제어를 실행한 후, 미리 설정된 설정 시간이 경과할 때까지 허가 정보를 수신하면, 통과 제어를 실행한다(＃2, ＃ 3). 상기 통과 제어에서는, 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)을 통과하도록 제1 모터(16)를 제어한다. 또한, 물품 반송차(3)의 대차 제어부(H3)는, 전송 제어를 실행한 후, 미리 설정된 설정 시간이 경과할 때까지 허가 정보를 수신하지 않는 경우에는, 정지 제어를 실행한다(＃2, ＃ 4). 상기 정지 제어에서는, 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)의 바로 앞에서 정지하도록 제1 모터(16)를 제어한다. 그리고, 설정 위치나 설정 시간은, 정지 제어를 실행한 경우에 물품 반송차(3)가 교차 환승 영역(E)에 진입하기 전에 물품 반송차(3)를 정지시킬 수 있는 위치나 시간으로 설정되어 있다. 그리고, 정지 제어에 의해 물품 반송차(3)가 정지하고 있는 상태에서, 허가 정보를 수신하면, 물품 반송차(3)가 주행을 재개하여 교차 환승 영역(E)을 통과시키기 위해 통과 제어를 실행한다(＃5).After executing the transfer control, the balance control unit H3 of the goods transport vehicle 3 executes pass control when receiving permission information until a preset time has elapsed (#2, #3). In the pass control, the first motor 16 is controlled so that the article transport vehicle 3 passes through the cross-transfer area E. Further, the balance control unit H3 of the article transport vehicle 3 executes the stop control when the permission information is not received until a preset time has elapsed after executing the transfer control (#2, # 4). In the stop control, the first motor 16 is controlled so that the article transport vehicle 3 stops right in front of the cross-transfer area E. As shown in FIG. The set position or set time is set to a position or time at which the article carrying vehicle 3 can be stopped before the article carrying vehicle 3 enters the cross-transfer area E when stop control is executed. have. Then, in a state in which the article carrying vehicle 3 is stopped by the stop control and receiving permission information, the article carrying vehicle 3 resumes running and executes pass control to pass the cross transfer area E Do (#5).

본 실시형태에서는, 제1 경로(31)의 분기부(E2) 내로부터 교차부(E1) 내까지의 구간[제1 구간(31a)]이나 제2 경로(32)의 교차부(E1) 내로부터 합류부(E3) 내까지의 구간[제2 구간(32a)]에 제1 레일(2a)을 설치하지 않고, 또한, 제3 경로(33)의 전체 구간에 제2 레일(2b)을 설치하지 않으므로, 분기부(E2) 및 합류부(E3)를 교차부(E1)의 가까이에 설치할 수 있다. 그러므로, 부경로(5)에 있어서의 직선형 부분을 길게 설정할 수 있고, 스테이션(P)의 설치수를 많게 할 수 있고, 부경로(5)의 직선형 부분을 따라 물품(W)을 일시적으로 보관하는 버퍼를 설치할 경우에, 설치하는 버퍼의 수를 많게 할 수 있다.In the present embodiment, within the section (first section 31a) from the inside of the branching portion E2 of the first route 31 to the inside of the intersection E1 or within the intersection E1 of the second route 32 . The first rail 2a is not provided in the section from the junction E3 (the second section 32a), and the second rail 2b is provided in the entire section of the third path 33 . Therefore, the branching portion E2 and the merging portion E3 can be provided near the crossing portion E1. Therefore, it is possible to set the linear portion of the sub-path 5 to be long, to increase the number of stations P, and to temporarily store the article W along the linear part of the sub-path 5. When installing buffers, you can increase the number of buffers to install.

[다른 실시형태][Other embodiment]

(1) 상기 실시형태에서는, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이, 제1 구간의 가상 제1 레일과 제2 구간의 가상 제1 레일이 교차하는 교차 개소보다도, 제3 경로의 직경 방향의 외측에 위치하도록, 제3 경로를 설정하였으나, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이 상기한 교차 개소에 위치하도록 제3 경로를 설정해도 되고, 또한, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이 상기한 교차 개소보다 제3 경로의 직경 방향 내측에 위치하도록 제3 경로를 설정해도 된다.(1) In the above embodiment, the virtual second rail along the third route is in the radial direction of the third route, rather than the intersection point where the virtual first rail of the first section and the virtual first rail of the second section intersect. Although the third path is set to be located outside, the third path may be set so that the virtual second rail along the third path is located at the above-described intersection, and the virtual second rail along the third path is You may set the 3rd path|route so that it may be located radially inside of a 3rd path|route rather than one intersection location.

(2) 상기 실시형태에서는, 제3 경로의 전체를, 상하 방향으로 볼 때 원호형으로 형성하였으나, 제3 경로에 있어서의 경로 길이 방향의 양단부만 원호형으로 형성하고, 제3 경로 있어서의 경로 길이 방향의 중간부를 직선형으로 형성하는 등, 제3 경로의 형상은 적절히 변경해도 된다. 또한, 제1 경로 및 제2 경로를, 상하 방향으로 볼 때 직선형으로 형성하였으나, 경로의 일부를 곡선형으로 형성하는 등, 제1 경로 및 제2 경로의 형상은 적절히 변경해도 된다.(2) In the above embodiment, the entire third path is formed in an arc shape when viewed in the vertical direction, but only both ends of the third path in the path length direction are formed in an arc shape, and the path in the third path is formed in an arc shape. You may change the shape of a 3rd path|route suitably, such as forming the intermediate part in a longitudinal direction linearly. In addition, although the 1st path|route and the 2nd path|route are formed in a straight shape when viewed up and down, the shapes of the 1st path|route and the 2nd path|route may be changed suitably, such as forming a part of path|route in a curved shape.

(3) 상기 실시형태에서는, 규제부를, 물품 반송차의 피규제부가 경로 폭 방향으로 접촉함으로써 물품 반송차가 경로 폭 방향으로 기우는 것을 규제하였으나, 피규제부를, 경로 폭 방향(좌우 방향)을 따르는 축심 주위로 회전하는 좌우 한 쌍의 규제 롤러에 의해 구성하고, 규제부를, 좌우 한 쌍의 규제 롤러를 아래쪽으로부터 지지함으로써, 물품 반송차가 경로 폭 방향 및 경로 길이 방향으로 기우는 것을 규제해도 된다.(3) In the above embodiment, the regulating section restricts the product transport vehicle from tilting in the path width direction when the regulated section of the article transport vehicle contacts in the path width direction. Inclination of the article transport vehicle in the path width direction and path length direction may be restricted by constituting a pair of left and right regulating rollers rotating around the axis and supporting the regulating portion from below by supporting the left and right regulating rollers from below.

(4) 상기 실시형태에서는, 주행 경로를 따라 좌우 한 쌍의 급전선을 설치하고, 물품 반송차에 좌우 한 쌍의 급전선으로부터 수전하는 수전부를 포함하고, 물품 반송차가, 급전선으로부터 수전한 전력에 의해 주행하도록 구성하였으나, 물품 반송차에 배터리를 구비하고, 배터리로부터의 전력에 의해 주행하도록 구성해도 된다.(4) In the above embodiment, a pair of left and right power feeders are provided along the travel route, and the product transport vehicle includes a power receiving unit that receives power from the pair of left and right power feed lines, and the product transport vehicle uses the power received from the power supply line. Although it is configured to travel, the article carrying vehicle may be provided with a battery and configured to travel by electric power from the battery.

[상기 실시형태의 개요][Summary of the above embodiment]

이하, 상기에서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.Hereinafter, an outline of the article transport facility described above will be described.

상기 주행 경로로서, 제1 경로와 제2 경로와 제3 경로가 있고, 상기 제2 경로는, 교차부에 있어서 상기 제1 경로와 교차하고, 상기 제3 경로는, 상기 제1 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 상류에 위치하는 분기부로부터 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 분기되고, 또한 상기 제2 경로에 있어서의 상기 교차부로부터 하류에 위치하는 합류부에 상기 경로 폭 방향의 한쪽으로부터 합류하고, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중, 상기 경로 폭 방향의 한쪽에 존재하는 레일을 제1 레일로 하고, 나머지 다른 쪽의 레일을 제2 레일로 하여, 상기 제1 경로는, 상기 분기부 내로부터 상기 교차부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제1 구간과, 상기 제1 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제1 교차 구간을 가지고, 상기 제2 경로는, 상기 교차부 내로부터 상기 합류부 내까지의 구간이고 또한 상기 제1 레일이 존재하지 않는 구간인 제2 구간과, 상기 제2 구간 중에서 상기 교차부 내에 있어서 상기 제2 레일도 존재하지 않는 구간인 제2 교차 구간을 가지고, 상기 제3 경로의 전체 구간은, 상기 좌우 한 쌍의 레일 중 상기 제2 레일이 존재하지 않는 구간인 점에 있다.The travel route includes a first route, a second route, and a third route, the second route intersects the first route at an intersection, and the third route includes: branching from a branching portion located upstream from the intersection to one side in the path width direction, and joining a junction located downstream from the intersection portion in the second path from one side in the path width direction; Among the pair of left and right rails, a rail existing in one of the path width directions is used as a first rail, and the other rail is used as a second rail, so that the first path crosses the intersection from the inside of the branching part. It has a first section that is a section up to the inside of the section and is a section in which the first rail does not exist, and a first crossing section that is a section in which the second rail does not exist in the intersection section among the first sections, The second route includes a second section that is a section from the intersection to the inside of the junction and is a section in which the first rail does not exist, and among the second sections, the second rail is also present in the intersection. It has a second crossing section that is not a section, and the entire section of the third route is a section in which the second rail does not exist among the pair of left and right rails.

또한, 제1 경로의 제1 구간 내이고 또한 분기부 내인 구간에는, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제1 경로로부터 제3 경로로 갈아타도록 하여 분기부를 통과할 수 있다. 또한, 제2 경로의 제2 구간 내이고 또한 합류부 내인 구간은, 제1 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 제3 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 제3 경로로부터 제2 경로로 갈아타도록 하여 합류부를 통과할 수 있다.In addition, the first rail does not exist in the section that is within the first section of the first route and is also within the branch. Therefore, it is possible to pass the divergence by causing the article carrier traveling along the first route to change from the first route to the third route. Further, in the section within the second section of the second route and within the junction, the first rail does not exist. Therefore, the article carrier traveling along the third route can pass through the confluence by changing from the third route to the second route.

그리고, 제1 경로의 분기부 내로부터 교차부 내까지의 구간(제1 구간)이나 제2 경로의 교차부 내로부터 합류부 내까지의 구간(제2 구간)에는, 좌우 한 쌍의 레일 중 제1 레일이 존재하지 않는다. 또한, 제3 경로의 전체 구간에는 제2 레일이 존재하지 않는다. 그러므로, 분기부나 합류부를 교차부의 가까이에 설정했다고 해도, 제1 경로, 제2 경로 및 제3 경로를 따라 설치되어 있는 레일이, 교차부나 분기부나 합류부를 통과하는 물품 반송차의 방해가 되지 않는다. 이와 같이, 교차부나 분기부나 합류부를 물품 반송차가 통과할 수 있으면서, 분기부나 합류부를 교차부에 가까운 위치에 설정할 수 있다.And, in the section from the inside of the bifurcation of the first route to the inside of the intersection (the first section) or the section from the inside of the intersection of the second route to the inside of the merging section (the second section), the second of the pair of left and right rails 1 Rail does not exist. In addition, the second rail does not exist in the entire section of the third route. Therefore, even if the diverging portion or the merging portion is set near the intersection, the rails provided along the first, second, and third routes do not interfere with the goods transport vehicle passing the intersection, the diverging portion or the merging portion. In this way, the branching or merging portion can be set at a position close to the intersection while the article transport vehicle can pass through the intersection, branching or merging portion.

여기에서, 상기 제1 경로의 상기 제1 구간 및 상기 제2 경로의 상기 제2 구간의 각각이, 상하 방향으로 볼 때 직선형으로 설정되고, 상기 제3 경로의 전체가, 상하 방향으로 볼 때 원호형으로 설정되어 있으면 바람직하다.Here, each of the first section of the first route and the second section of the second route is set to be linear when viewed in the vertical direction, and the entire third route is a circle when viewed in the vertical direction. It is preferable if it is set to an arc shape.

상기 구성에 의하면, 제3 경로의 전체를 원호형으로 설정함으로써, 제3 경로를 직선형으로 설정된 구간과 곡선형으로 설정된 구간을 가지는 경우에 비하여, 제3 경로를 간소하게 할 수 있다. 또한, 제3 경로의 곡률 반경이 작은 경우는, 제3 경로의 곡률 반경이 큰 경우에 비하여, 분기부나 합류부가 교차부에 대하여 가까운 위치에 설정된다. 그러나, 제1 경로의 제1 구간, 제2 경로의 제2 구간 및 제3 경로의 전체 구간에, 좌우 한 쌍의 레일 한쪽이 존재하지 않음으로써, 분기부나 합류부를 교차부에 가까운 위치에 설정할 수 있다. 그러므로, 제3 경로의 곡률 반경이 비교적 큰 경우에 더하여, 제3 경로의 곡률 반경이 비교적 작은 경우라도, 제3 경로의 전체를 원호형으로 설정할 수 있다.According to the above configuration, by setting the entire third path in an arc shape, the third path can be simplified compared to a case in which the third path has a section set in a straight shape and a section set in a curved shape. In the case where the radius of curvature of the third path is small, compared to the case where the radius of curvature of the third path is large, the branching portion or the merging portion is set at a position close to the intersection portion. However, in the first section of the first route, the second section of the second route, and the entire section of the third route, one of the left and right rails does not exist, so that the branching or merging section can be set at a position close to the intersection. have. Therefore, in addition to the case where the radius of curvature of the third path is relatively large, even when the radius of curvature of the third path is relatively small, the entire third path can be set in an arc shape.

또한, 상기 제1 경로의 상기 제1 구간 및 상기 제2 경로의 상기 제2 구간에 가상의 상기 제1 레일인 가상 제1 레일이 설치되어 있다고 가정하고, 또한 상기 제3 경로의 전체 구간에 가상의 상기 제2 레일인 가상 제2 레일이 설치되어 있다고 가정한 경우에 있어서, 상기 제3 경로를 따르는 상기 가상 제2 레일이, 상기 제1 구간의 상기 가상 제1 레일과 상기 제2 구간의 상기 가상 제1 레일이 교차하는 개소보다도, 상기 제3 경로의 직경 방향의 외측에 위치하도록, 상기 제3 경로가 설정되어 있으면 바람직하다.In addition, it is assumed that a virtual first rail that is the first virtual rail is installed in the first section of the first route and the second section of the second route, and a virtual first rail is installed in the entire section of the third route. In the case where it is assumed that a virtual second rail that is the second rail of It is preferable if the said 3rd path|route is set so that it may be located outside the radial direction of a said 3rd path|route rather than the location where a virtual 1st rail intersects.

상기 구성에 의하면, 제3 경로를 따르는 가상 제2 레일이, 제1 구간의 가상 제1 레일과 제2 구간의 가상 제1 레일이 교차하는 개소보다도, 제3 경로의 직경 방향의 외측에 위치하도록 제3 경로를 설정함으로써, 분기부나 합류부를 교차부에 가깝게 할 수 있다. According to the above configuration, the virtual second rail along the third route is positioned outside the radial direction of the third route rather than the point where the virtual first rail of the first section and the virtual first rail of the second section intersect. By setting the third path, it is possible to make the branching or merging closer to the intersection.

그리고, 제3 경로의 전체 구간에 있어서 가상 제2 레일은, 제1 경로나 제2 경로를 따라 설치되는 제1 레일과 가상 제2 레일 사이에 위치하므로, 상기 가상 제2 레일이 존재하는 위치는, 물품 반송차가 교차부를 통과할 때 물품 반송차의 주행의 방해가 되지만, 가상 제2 레일은 실제로는 설치되어 있지 않으므로, 전술한 바와 같이 분기부나 합류부를 교차부에 가깝게 한 경우라도, 물품 반송차는 교차부를 통과할 수 있다.And, in the entire section of the third route, the virtual second rail is located between the first rail and the virtual second rail installed along the first route or the second route, so the location of the virtual second rail is , it interferes with the movement of the goods transport vehicle when the goods transport vehicle passes through the intersection, but since the virtual second rail is not actually installed, even if the junction or junction is close to the intersection as described above, the goods transport vehicle You can cross the intersection.

또한, 상기 제1 경로의 상기 제1 구간, 상기 제2 경로의 상기 제2 구간, 및 상기 제3 경로의 전체 구간을 포함하는 하나의 영역을 정지 금지 영역으로서 설정하고, 상기 정지 금지 영역에 존재하는 상기 물품 반송차를 검출하는 검출부와, 상기 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 반송차를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 정지 금지 영역에 다른 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 대하여, 상기 정지 금지 영역보다 상류에 상기 물품 반송차를 정지시키는 정지 제어를 실행하고, 상기 정지 금지 영역에 다른 상기 물품 반송차가 존재하지 않는 경우에는, 상기 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 대하여, 상기 정지 금지 영역을 통과시키도록 상기 물품 반송차를 제어하는 통과 제어를 실행하면 바람직하다.In addition, one area including the first section of the first route, the second section of the second route, and the entire section of the third route is set as a stop prohibition area, and exists in the stop prohibition area a detection unit configured to detect the article transport vehicle, and a controller configured to control the article transport vehicle based on detection information of the detection unit, wherein the control unit is configured to: If a stop control is executed to stop the article transport vehicle upstream from the stop prohibition area with respect to the article carrying vehicle that is about to enter the stop prohibition area, and there is no other article carrying vehicle in the stop prohibition area , it is preferable to execute passage control for controlling the article transport vehicle to pass through the stop prohibition area with respect to the article transport vehicle that is about to enter the stop prohibition area.

상기 구성에 의하면, 정지 금지 영역에 다른 물품 반송차가 존재하지 않는 경우에는, 통과 제어를 실행함으로써, 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 물품 반송차는, 정지 금지 영역에 진입하여 정지 금지 영역을 통과할 수 있다. 또한, 정지 금지 영역에 다른 물품 반송차가 존재하는 경우에는 정지 제어를 실행함으로써, 정지 금지 영역에 진입하려고 하는 물품 반송차는 정지 금지 영역보다 상류에 정지하기 때문에, 상기 물품 반송차가 정지 금지 영역에 존재하는 다른 물품 반송차와 충돌하는 것을 회피할 수 있다. According to the above configuration, when no other article carrying vehicle exists in the stop prohibition area, by executing the pass control, the article carrying vehicle which is about to enter the stop prohibition area can enter the stop prohibition area and pass through the stop prohibition area. . In addition, when another article carrying vehicle exists in the stop prohibition area, by executing stop control, the article carrying vehicle attempting to enter the stop prohibition area stops upstream from the stop prohibition area. Collision with other goods carrying vehicles can be avoided.

또한, 교차부, 분기부 및 합류부가 하나의 정지 금지 영역 내에 포함되어 있으므로, 교차부와 분기부와 합류부를 따로따로인 정지 금지 영역으로 하여 물품 반송차의 주행을 관리하는 경우에 비하여, 물품 반송차의 주행 관리를 행하기 용이해진다. In addition, since the intersection, divergence, and junction are included in one stop prohibition area, the transport of goods is compared with the case of managing the travel of the goods transport vehicle by using the intersection, branching, and merging as separate stop prohibition regions. It becomes easy to perform running management of a vehicle.

또한, 분기부 및 합류부를 교차부에 대하여 가까운 위치에 설정할 수 있기 때문에, 교차부, 분기부 및 합류부가 하나의 정지 금지 영역 내에 포함되었다고 해도, 정지 금지 영역이 커지는 것을 억제할 수 있다.In addition, since the branching portion and the merging portion can be set at a position close to the intersection portion, it is possible to suppress the stop prohibition area from becoming large even if the intersection portion, the branching portion and the merging portion are included in one stop prohibition area.

또한, 상기 물품 반송차는, 상기 주행 경로를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 급전선으로부터 수전하는 수전부를 포함하고, 상기 좌우 한 쌍의 급전선은 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 상기 제3 경로의 전체 구간의 각각 중에 적어도 한쪽의 급전선이 존재하지 않는 구간이 포함되고, 또한 상기 제1 교차 구간 및 상기 제2 교차 구간의 각각 중에 상기 좌우 한 쌍의 급전선 양쪽이 존재하지 않는 구간이 포함되면 바람직하다.In addition, the goods transport vehicle includes a power receiving unit for receiving power from a pair of left and right feeders installed along the travel route, and the pair of left and right feeders is configured to cover the entirety of the first section, the second section, and the third route. It is preferable that a section in which at least one feeder does not exist is included in each of the sections, and a section in which both the left and right feeder lines do not exist is included in each of the first crossing section and the second crossing section.

상기 구성에 의하면, 제1 교차 구간 및 제2 교차 구간의 각각 중에, 좌우 한 쌍의 급전선 양쪽이 존재하지 않는 구간이 포함되기 때문에, 물품 반송차는, 제2 경로의 제2 교차 구간이나 제1 경로의 제1 교차 구간을 횡단하도록 교차부를 통과할 수 있다. According to the above configuration, each of the first crossing section and the second crossing section includes a section in which neither left and right pair of power feed lines exist. may pass through the intersection to traverse the first intersection section of

또한, 제1 구간, 제2 구간 및 제3 경로의 전체 구간의 각각 중에 적어도 한쪽의 급전선이 존재하지 않는 구간이 포함되기 때문에, 물품 반송차는, 제2 경로의 제2 구간이나 제1 경로의 제1 구간을 횡단하도록 분기부나 교차부를 통과할 수 있다. In addition, since a section in which at least one feeder does not exist is included in each of the entire sections of the first section, the second section, and the third route, the goods transport vehicle is configured for the second section of the second route or the first section of the first route. It may pass through a junction or intersection to traverse a section.

또한, 제1 경로의 제1 구간이나 제2 경로의 제2 구간이나 제3 경로의 전체 구간에는, 좌우 한 쌍의 급전선 한쪽이 존재하지 않는 구간이나 양쪽이 존재하지 않는 구간이 존재하고, 상기 구간에서는 급전선으로부터의 물품 반송차의 수전부로의 수전량이 적어진다. 그러나, 제어부의 정지 제어에 의해 정지하는 물품 반송차는, 정지 금지 영역보다 상류에 정지하기 때문에, 전술한 바와 같이 수전량이 적어지는 구간에 물품 반송차가 정지하는 것을 회피할 수 있다.In addition, in the first section of the first route, the second section of the second route, or the entire section of the third route, there is a section in which one of the pair of left and right feeders does not exist or a section in which both of the feeders do not exist, the section In this case, the amount of power received from the power supply line to the power receiving unit of the goods transport vehicle is reduced. However, since the article carrying vehicle stopped by the stop control of the controller stops upstream from the stop prohibition area, it is possible to avoid stopping the article carrying vehicle in the section where the amount of power received decreases as described above.

또한, 상기 교차부, 상기 분기부, 및 상기 합류부에, 상기 주행 경로를 따라 상기 규제체가 설치되고, 상기 규제체는, 상기 물품 반송차의 피규제부에 상기 경로 폭 방향으로부터 접촉함으로써 상기 물품 반송차가 상기 경로 폭 방향으로 기우는 것을 규제하고, 상기 제1 경로의 상기 제1 교차 구간은, 상기 규제 레일이 설치되어 있지 않은 제1 규제 구간을 가지고, 상기 제2 경로의 상기 제2 교차 구간은, 상기 규제 레일이 설치되어 있지 않은 제2 규제 구간을 가지고, 상기 교차부에, 제1 조작부의 작동에 의해 이동하는 보조 레일과, 제2 조작부의 작동에 의해 이동하는 보조 규제 레일을 설치하고, 상기 보조 레일은, 상기 제1 경로를 따르는 자세로 상기 제1 교차 구간에 위치하는 제1 주행 위치와, 상기 제2 경로를 따르는 자세로 상기 제2 교차 구간에 위치하는 제2 주행 위치로 이동 가능하게 설치되고, 상기 보조 규제 레일은, 상기 제1 경로를 따르는 자세로 상기 제1 규제 구간에 위치하는 제1 규제 위치와, 상기 제2 경로를 따르는 자세로 상기 제2 규제 구간에 위치하는 제2 규제 위치로 이동 가능하게 설치되어 있으면 바람직하다.In addition, the regulating body is provided along the travel path at the intersection, the branching, and the merging part, and the regulating body contacts the regulated part of the article transport vehicle from the path width direction, so that the article regulating the inclination of the transport vehicle in the path width direction, the first crossing section of the first path has a first regulating section in which the regulating rail is not provided, and the second crossing section of the second path has a second regulating section in which the regulating rail is not installed, and at the intersection, an auxiliary rail that moves by the operation of the first operation unit, and an auxiliary regulating rail that moves by the operation of the second operation unit, , the auxiliary rail is moved to a first driving position located in the first crossing section in the posture along the first path and to a second driving position positioned in the second crossing section in the posture along the second path installed so as to be possible, and the auxiliary regulating rail includes a first regulating position positioned in the first regulating section in a posture along the first path, and a second regulating section positioned in the second regulating section in a posture along the second path. 2 It is preferable if it is installed so that it can move to a regulation position.

상기 구성에 의하면, 보조 레일을 제1 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 교차부의 제1 교차 구간을 통과하는 경우에, 물품 반송차의 좌우 한 쌍의 주행륜 한쪽을 보조 레일에 의해 지지할 수 있다. 그리고, 규제 레일에 의해 물품 반송차가 경로 폭 방향으로 기우는 것이 규제되고 있다. 그러므로, 제1 경로를 따라 주행하는 물품 반송차가 교차부의 제1 교차 구간을 통과하는 경우에 있어서, 물품 반송차의 좌우 한 쌍의 주행륜 한쪽만이 보조 레일에 의해 지지되고 있는 상태라도, 물품 반송차가 전복되지 않고 제1 경로를 따라 주행할 수 있다. 또한, 마찬가지로, 보조 레일을 제2 주행 위치에 위치시켜 둠으로써, 물품 반송차가 전복되지 않고 제2 경로를 따라 주행할 수 있다.According to the above configuration, by positioning the auxiliary rail at the first running position, when the article carrying vehicle traveling along the first route passes the first crossing section of the intersection, the left and right pair of driving wheels of the article carrying vehicle One side can be supported by an auxiliary rail. Incline of the article transport vehicle in the path width direction is regulated by the regulating rail. Therefore, in the case where the article carrying vehicle traveling along the first route passes through the first crossing section of the intersection, the article carrying vehicle is transported even in a state where only one of the pair of left and right running wheels of the article carrying vehicle is supported by the auxiliary rail. The vehicle may travel along the first route without overturning. Also, similarly, by positioning the auxiliary rail in the second running position, the article transport vehicle can travel along the second route without overturning.

본 개시에 관한 기술은, 좌우 한 쌍의 레일 상을 주행하는 물품 반송차와, 물품 반송차에 접촉함으로써 물품 반송차가 기우는 것을 규제하는 규제체를 포함한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.The technology according to the present disclosure can be used in an article transport facility including an article transport vehicle that travels on a pair of left and right rails, and a regulating body that regulates tilting of the article transport vehicle by contact with the article transport vehicle.

1 : 주행 경로
2 : 레일
2a : 제1 레일
2a' : 가상 제1 레일
2b : 제2 레일
2b' : 가상 제2 레일
3 : 물품 반송차
17 : 주행륜
19 : 급전선
20 : 수전부
22 : 안내 보조륜(피규제부)
24 : 규제 레일(규제체)
31 : 제1 경로
31a : 제1 구간
31b : 제1 교차 구간
32 : 제2 경로
32a : 제2 구간
32b : 제2 교차 구간
33 : 제3 경로
36 : 제3 모터(제1 조작부, 제2 조작부)
37 : 보조 레일
38 : 보조 규제 레일
45 : 검출부
E : 교차 환승 영역(정지 금지 영역)
E1 : 교차부
E2 : 분기부
E3 : 합류부
H3 : 대차 제어부(제어부)
Y : 경로 폭 방향1: driving route
2: rail
2a: first rail
2a': virtual first rail
2b: second rail
2b': virtual second rail
3: Goods Carrier
17: driving wheel
19: feed line
20: power receiver
22: guide auxiliary wheel (unregulated part)
24: regulation rail (regulatory body)
31: first path
31a: first section
31b: first intersection section
32: second path
32a: second section
32b: second intersection section
33: third path
36: third motor (first operation unit, second operation unit)
37: auxiliary rail
38: auxiliary regulating rail
45: detection unit
E: Cross-transfer area (no stop area)
E1: intersection
E2: branch
E3: junction
H3: Balance control unit (control unit)
Y: Path width direction

Claims

A pair of left and right rails installed along the driving path;
an article transport vehicle that travels along the traveling path on the pair of left and right rails; and
A regulating body installed in a state where the position of the pair of left and right rails is fixed and regulating the inclination of the goods transport vehicle by contacting the goods transport vehicle
including,
The pair of left and right rails are arranged parallel to each other at regular intervals in a path width direction orthogonal to the traveling path when viewed in the vertical direction,
The article transport vehicle includes a pair of left and right running wheels for rolling the running surfaces of the pair of left and right rails;
As the travel route, there are a first route, a second route, and a third route,
The second path intersects the first path at an intersection,
The third path branches in one of the path width directions from a branching portion located upstream from the intersection portion in the first route, and is located downstream from the intersection portion in the second route Joining the junction from one side in the path width direction,
Among the pair of left and right rails, a rail existing in one of the path width directions is used as a first rail, and the other rail is a second rail,
The first route includes a first section in which the first rail is not present and is a section from the inside of the branching part to the inside of the intersection, and the second rail is also in the intersection of the first section. With a first intersection section that does not exist,
The second route includes a second section that is a section from the intersection to the inside of the junction and is a section in which the first rail does not exist, and among the second section, the second rail is also included in the intersection. With a second intersection section that does not exist,
The entire section of the third route is a section in which the second rail does not exist among the pair of left and right rails,
Goods return equipment.

According to claim 1,
Each of the first section of the first route and the second section of the second route is set to be linear when viewed in the vertical direction,
and wherein the entirety of the third path is set in an arc shape when viewed in an up-down direction.

3. The method of claim 2,
It is assumed that a virtual first rail that is the first virtual rail is installed in the first section of the first route and the second section of the second route, and the virtual first rail is installed in the entire section of the third route. In the case where it is assumed that a virtual second rail that is a second rail is installed,
The said imaginary 2nd rail along the said 3rd path|route is a radial direction of the said 3rd path rather than the point where the said virtual 1st rail of the said 1st section and the said imaginary 1st rail of the said 2nd section intersect. The third route is set so as to be located outside of the article transport facility.

3. The method of claim 1 or 2,
setting one area including the first section of the first route, the second section of the second route, and the entire section of the third route as a stop prohibition area;
a detection unit configured to detect the article transport vehicle existing in the stop prohibition area, and a control unit configured to control the article transport vehicle based on detection information of the detection unit;
The control unit is
when another article carrying vehicle is present in the stop prohibition area, performing stop control for stopping the article carrying vehicle upstream of the stop prohibition area with respect to the article carrying vehicle that is about to enter the stop prohibition area; When there is no other article carrying vehicle in the stop prohibition area, pass control is executed for controlling the article carrying vehicle to pass the stop prohibition area with respect to the article carrying vehicle that is about to enter the stop prohibition area which, goods conveyance equipment.

3. The method of claim 1 or 2,
The article carrying vehicle includes a power receiving unit receiving power from a pair of left and right power supply lines installed along the travel route,
The pair of left and right feeders includes sections in which at least one feeder does not exist among all sections of the first section, the second section, and the third route, and the first crossing section and the second section 2 An article conveyance facility comprising a section in which neither side of the pair of left and right feeders exist in each of the two crossing sections.

3. The method of claim 1 or 2,
The regulating body is provided along the travel path at the intersection, the branching, and the merging part, and the regulating body is brought into contact with the article transport vehicle restricted part from the path width direction so that the article transporting vehicle is Regulates tilting in the path width direction,
The first crossing section of the first route includes a first regulating section in which the regulating body is not provided, and the second crossing section of the second route includes a second regulating section in which the regulating body is not provided. with,
An auxiliary rail that moves by the operation of the first operation unit and an auxiliary regulating rail that moves by the operation of the second operation unit are installed at the intersection,
The auxiliary rail may be moved to a first driving position positioned in the first crossing section in the posture along the first path and a second driving position positioned in the second crossing section in the posture along the second path installed properly,
The auxiliary regulating rail is moved to a first regulating position positioned in the first regulating section in the posture along the first path and to a second regulating position positioned in the second regulating section in the posture along the second path. Goods conveyance equipment installed where possible.