KR101407417B1 - Overhead hoist tranport - Google Patents

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Abstract

반송 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템은, 복수의 메인궤도 및 복수의 메인궤도를 상호 연결하는 링크궤도가 마련되며, 복수의 메인궤도와 링크궤도의 분기영역에 분기주행을 위해 마련되되 직진을 위한 직진 레일벽과 분기를 위한 분기 레일벽을 갖는 분기 레일부를 구비하는 주행궤도유닛; 주행궤도유닛에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 캐리어 유닛이 분기영역으로 진입할 때, 분기 레일부의 분기 레일벽에 선택적으로 접촉되어 분기주행이 가능하도록 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되는 적어도 하나의 분기합류롤러를 구비하는 분기합류 롤러유닛을 포함한다.A transport system is disclosed. A transport system according to an embodiment of the present invention is provided with a link trajectory that interconnects a plurality of main trajectories and a plurality of main trajectories and is provided for branching travel in a plurality of main trajectories and a link trajectory, A traveling track unit having a straight rail wall for the branch rail and a branch rail portion having a branch rail wall for the branch; A carrier unit provided so as to be capable of traveling on a traveling track unit and carrying an object to a target position; And a branch merging roller unit having at least one branch merging roller which is rotatably installed in the carrier unit so as to be able to branch-travel while being selectively in contact with the branch rail wall of the branch rail when the carrier unit enters the branching region .

Description

반송 시스템{OVERHEAD HOIST TRANPORT}{OVERHEAD HOIST TRANPORT}

본 발명은, 반송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 레일을 따라 이동하는 대차에 의해 원하는 위치까지 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 반송 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a conveyance system, and more particularly, to a conveyance system capable of automatically conveying a conveyance object to a desired position by a carriage moving along a rail.

OHT(Overhead Hoist Transport, 천장 대차 시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 생산공장 등에 설치된다. OHT는 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며, 대상물을 운반하는 대차와, 대차의 안내를 위한 레일 등을 포함한다. OHT는 반송명령을 지령하는 OCS(OHT Control System)에 의해서 통합 제어 관리된다.The Overhead Hoist Transport (OHT) system is installed in large hospitals, semiconductor manufacturing plants, etc., where there are many small carriers to be transported. The OHT runs along a rail installed on the ceiling, and includes a bogie carrying the object, a rail for guiding the bogie, and the like. The OHT is integrated and controlled by OCS (OHT Control System) which commands a return command.

천정 대차 시스템이 반도체 생산 라인에 설치된 경우, 크린 룸 내의 천정 공간을 이용해서 레일이 배치되는데, 레일 상에서 구동되는 대차는 반도체 웨이퍼가 수용된 웨이퍼 대차 등의 반송 대상물을 처리장치나 검사장치의 반송 포트 사이에서 운반한다.When a ceiling trolley system is installed in a semiconductor production line, a rail is disposed by using a ceiling space in a clean room. A railcar driven on a rail is used to transfer a transportation object such as a wafer carrier, Carry.

주행 레일은 지주 등에 의해 크린 룸의 천정 등으로부터 지지되고, 주행 레일 본체와 급전 레일로 이루어진다. 대차는 주행 구동부를 구비하여 주행 레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전(受電)하여 OCS와 통신한다.The running rail is supported by a support or the like from a ceiling or the like of a clean room, and is composed of a running rail main body and a power feeding rail. The bogie is provided with a traveling drive unit and can travel in the traveling rail main body, and receives signals from the power feeding rail by the power receiver to communicate with the OCS.

천정 대차 시스템은 복수의 대차가 궤도 위를 주행함으로써 대상물을 반송한다. 궤도는, 대차가 직선으로 주행 중 다른 궤도로 이동이 가능하도록 분기하는 분기구간과, 분기구간에서 이동하여 오는 반송차량을 다른 궤도에 진입시키는 합류구간을 가진다. 대차가 여러 장소로 분기되어 연결된 궤도 위를 주행함으로써 원하는 위치까지 대상물을 반송하게 된다.The ceiling and trolley system carries objects by traveling a plurality of bogies on orbit. The trajectory has a branching section for branching so that the bogie can move to another trajectory while traveling on a straight line, and a junction section for entering the carrier vehicle traveling on the branching section to another track. The bogie branches to several places and travels on the connected orbit to return the object to the desired position.

대차는 분기구간과 합류구간에서 주행궤도의 방향을 선택적으로 변경할 수 있도록 분기롤러의 위치를 제어하는 장치를 필요로 하는데, 기존의 대차는 분기롤러의 위치를 전환하는 데 상당한 시간이 소요되어 분기 또는 합류궤도의 진입이 지체되었으며, 이로 인해 신속한 물류의 반송이 어려웠다.The bogie requires a device for controlling the position of the branch rollers so that the direction of the trajectory can be selectively changed in the branching and jumping sections. The existing bogie takes a considerable time to change the position of the branching rollers, The entry of the confluent orbit was delayed, which made it difficult to return the logistics quickly.

대한민국특허청 공개특허 10-2009-0023139Korean Patent Publication No. 10-2009-0023139

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 궤도의 분기영역에서 분기롤러에 의한 대차의 분기시간을 줄일 수 있는 반송 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a transportation system capable of reducing the branching time of a bogie by a branching roller in a branching region of a trajectory.

본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 메인궤도 및 상기 복수의 메인궤도를 상호 연결하는 링크궤도가 마련되며, 상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 분기주행을 위해 마련되되 직진을 위한 직진 레일벽과 분기를 위한 분기 레일벽을 갖는 분기 레일부를 구비하는 주행궤도유닛; 상기 주행궤도유닛에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입할 때, 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉되어 분기주행이 가능하도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되는 적어도 하나의 분기합류롤러를 구비하는 분기합류 롤러유닛을 포함하는 반송 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a link trajectory for interconnecting a plurality of main trajectories and a plurality of main trajectories, wherein the plurality of main trajectories and the link trajectories are provided for branching travel, A traveling track unit having a straight rail wall and a branch rail portion having a branch rail wall for a branch; A carrier unit provided so as to be capable of traveling on the traveling track unit and carrying an object to a target position; And at least one branch joining roller rotatably installed in the carrier unit so as to be able to branch-travel while being selectively in contact with the branch rail wall of the branch rail when the carrier unit enters the branching zone A transport system including a branch joining roller unit may be provided.

상기 분기 레일부는, 직진주행을 위한 직진주행레일; 및 상기 직진주행레일에 연결되어 상기 링크궤도로 상기 캐리어 유닛을 안내하는 분기가이드레일을 포함할 수 있다.The branch rail portion includes a straight running rail for straight running; And a branch guide rail connected to the straight running rail and guiding the carrier unit to the link track.

상기 주행궤도유닛은, 상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 인접한 합류영역에 마련되되 합류 주행을 위한 합류 레일벽을 갖는 합류 레일부를 더 포함하며, 상기 합류 레일부는, 상기 분기가이드레일의 연장경로를 따라 합류영역에 배치되는 합류가이드레일; 및, 상기 합류가이드레일에 연결되는 합류주행레일를 포함할 수 있다.Wherein the traveling track unit further includes a joining rail portion provided in the joining region adjacent to the plurality of main orbits and the branching region of the link trajectory and having a joining rail wall for merging running, A joining guide rail disposed in the joining region along an extension path of the joining guide rail; And a confluence running rail connected to the confluence guide rails.

상기 분기가이드레일에 인접한 상기 합류가이드레일의 단부에는, 상기 분기합류롤러가 충돌하여 상기 합류 레일벽을 따른 상기 분기합류롤러의 이동을 유도하는 스토퍼 레일이 연결되어 있을 수 있다.A stopper rail may be connected to an end of the merging guide rail adjacent to the branch guide rail so as to guide the movement of the branching and merging roller along the merging rail wall.

상기 스토퍼 레일은, 상기 분기합류롤러의 상기 링크궤도를 따른 이동을 제한하도록 상기 링크궤도에 교차하게 배치되는 롤러이동 차단부; 및 상기 롤러이동 차단부로부터 상기 합류가이드레일에 경사지게 연결되는 롤러이동 안내부를 포함할 수 있다.Wherein the stopper rail includes: a roller movement blocking portion disposed to cross the link trajectory so as to limit movement along the link trajectory of the branching junction roller; And a roller movement guide portion that is slantingly connected to the confluent guide rail from the roller movement blocking portion.

상기 분기가이드레일과 상기 스토퍼 레일은, 상기 분기합류롤러의 통과를 허용하는 이격공간을 형성되도록 상호 이격배치될 수 있다.The branch guide rails and the stopper rails may be spaced apart from each other so as to form a spacing space for allowing the passage of the branch merge roller.

상기 분기합류 롤러유닛은, 상기 복수의 분기합류롤러를 상기 캐리어 유닛에 대해 상대 회전시켜 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉 지지되도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 레일 선택부를 더 포함할 수 있다.The branch merging roller unit further includes a rail selector provided on an upper portion of the carrier unit so as to be selectively contacted to the branch rail wall of the branch rail by rotating the plurality of branch merging rollers relative to the carrier unit can do.

상기 레일 선택부는, 상기 캐리어 유닛의 상부에 회전가능하게 설치되며, 상기 분기합류롤러가 결합되는 회전판; 및 상기 회전판을 회전시키도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 회전판 구동부를 포함할 수 있다.Wherein the rail selecting unit comprises: a rotary plate rotatably installed on the upper portion of the carrier unit and coupled to the branching and joining rollers; And a rotating plate driving unit installed on the carrier unit to rotate the rotating plate.

상기 회전판 구동부는, 상기 회전판에 결합되는 제1 회전체; 상기 제1 회전체로부터 이격되게 배치되어 벨트에 의해 상기 제1 회전체를 구동시키는 제2 회전체; 및 상기 제2 회전체를 구동시키는 구동모터를 포함할 수 있다.The rotating plate driving unit includes: a first rotating body coupled to the rotating plate; A second rotating body disposed to be spaced apart from the first rotating body to drive the first rotating body by a belt; And a driving motor for driving the second rotating body.

상기 캐리어 유닛은, 상기 주행궤도유닛을 따라 이동되는 캐리어 본체; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행궤도유닛을 따라 구동되는 한 쌍의 구동차륜; 및 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행궤도유닛에 지지되는 한 쌍의 지지차륜을 포함할 수 있다.Wherein the carrier unit comprises: a carrier body which is moved along the traveling track unit; A pair of driving wheels mounted on the carrier main body and driven along the traveling track unit; And a pair of supporting wheels mounted on the carrier body and supported by the traveling-track unit to guide the movement of the carrier body.

상기 한 쌍의 구동차륜은, 상기 주행궤도유닛의 커브구간의 주행 시에, 상기 한 쌍의 구동차륜 중 어느 하나에 대한 다른 하나의 주행반경 차이로 인한 밀림현상이 방지되도록 회전가능하게 결합되는 아이들 차륜을 더 포함하며, 상기 커브구간에는, 상기 아이들 차륜을 지지하여 상기 한 쌍의 구동차륜 중 밀림현상이 발생되는 구동차륜을 상기 주행궤도유닛으로부터 이격시키는 지지부재가 설치될 수 있다.Wherein the pair of drive wheels are rotatably coupled to prevent a jumping phenomenon due to a difference in running radius of one of the pair of drive wheels with respect to one of the pair of drive wheels when the curve section of the travel track unit is running, And a support member for supporting the idle wheels and spaced from the driving orbital unit to drive the driving wheels, in which the pushing motion of the pair of driving wheels is generated, may be provided in the curve section.

상기 복수의 메인궤도 및 상기 링크궤도는, 상기 캐리어 유닛이 주행하는 주행통로를 제공하도록 천정에 설치되며, 상기 분기 레일부 및 상기 합류 레일부가 상부 중앙에 설치되는 궤도본체; 및 상기 궤도본체의 하부에 상호 대향하게 설치되는 한 쌍의 궤도레일을 포함할 수 있다.Wherein the plurality of main orbits and the link trajectory are installed on a ceiling to provide a traveling passage through which the carrier unit travels, the branch rail and the joining rail portion being provided at an upper center; And a pair of track rails that are installed to face each other at a lower portion of the track body.

상기 복수의 링크궤도 중 적어도 어느 하나는, 상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 진행방향과 동일하게 진행시킬 수 있는 경사링크궤도이며, 상기 복수의 링크궤도 중 적어도 다른 하나는, 상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 반대방향으로 진행시킬 수 있는 커브링크궤도일 수 있다.At least one of the plurality of link trajectories is an inclined link trajectory that can guide the carrier unit from the branching region to the joining region and proceed in the same direction as the traveling direction before entering the branching region and the joining region, At least one of the plurality of link trajectories may be a curve link orbit that can guide the carrier unit from the branching region to the joining region and proceed in the opposite direction before entering the branching region and the joining region.

본 발명에 따르면, 캐리어 유닛을 분기영역으로부터 합류영역까지 안내하기 위한 분기 레일부 및, 분기 레일부의 분기 레일벽에 선택적으로 접촉지지되도록 한 쌍의 분기합류롤러가 캐리어 유닛의 상부에 상대회전가능하게 구비됨으로써 분기영역으로부터 캐리어 유닛을 신속하게 분기안내할 수 있으며, 분기 레일부에 분기합류롤러가 접촉지지되는 직진 레일벽이 구비됨으로써 캐리어 유닛이 분기되지 않고 분기영역을 직진주행으로 통과될 수 있는 반송 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, a pair of branching and joining rollers for guiding the carrier unit from the branching region to the confluence region, and a pair of branching and joining rollers for selectively contacting the wall of the branching rail of the branching rail, The carrier unit can be quickly branched from the branching area and the straight rail wall in which the branching roller is contactably supported can be provided on the branching rail so that the carrier unit can be passed straight through without branching A transfer system can be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이다.
도 2는 도 1의 I-I 단면도이다.
도 3은 도 1의 캐리어 유닛에 대한 사시도이다.
도 4는 도 1의 캐리어 유닛의 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 상태도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 경우, 분기가이드레일로부터 합류가이드레일로 이동되는 분기합류롤러의 회전 상태도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 한 쌍의 캐리어 유닛에 의한 대상물의 이송 상태도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 구동차륜의 확대도이다.1 is a layout diagram of a traveling track unit of a transportation system according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view taken along line II of Fig.
Figure 3 is a perspective view of the carrier unit of Figure 1;
4 is a plan view of the carrier unit of Fig.
5 is a state diagram in which the carrier unit of the conveyance system according to the embodiment of the present invention travels along the link trajectory from the branching region to the confluence region.
6 is a rotational state view of a branching and merging roller which is moved from a branching guide rail to a merging guide rail when the carrier unit of the conveying system according to an embodiment of the present invention travels along a link trajectory from a branching area to a merging area.
7 is a conveying state diagram of an object by a pair of carrier units of a conveyance system according to an embodiment of the present invention.
8 is an enlarged view of a driving wheel of a transportation system according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이며, 도 2는 도 1의 I-I 단면도이며, 도 3은 도 1의 캐리어 유닛에 대한 사시도이며, 도 4는 도 1의 캐리어 유닛의 평면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 상태도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 경우, 분기가이드레일로부터 합류가이드레일로 이동되는 분기합류롤러의 회전 상태도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 한 쌍의 캐리어 유닛에 의한 대상물의 이송 상태도이다.2 is a cross-sectional view taken along the line II of FIG. 1, FIG. 3 is a perspective view of the carrier unit of FIG. 1, and FIG. 4 is a cross-sectional view of the traveling track unit of the transport system according to the embodiment of the present invention. Fig. 5 is a view showing a state in which the carrier unit of the transport system according to the embodiment of the present invention travels along the link trajectory from the branching region to the confluence region, Fig. 6 is a plan view of the carrier unit according to the embodiment of the present invention FIG. 7 is a rotational state view of a branching and joining roller which is moved from a branching guide rail to a joining guide rail when a carrier unit of the conveying system travels along a link trajectory from a branching region to a joining region. Fig. 5 is a state diagram showing the conveyance of an object by a pair of carrier units of the system. Fig.

도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템은, 복수의 메인궤도(105) 및 복수의 메인궤도(105)를 상호 연결하는 링크궤도(108)가 마련되며, 복수의 메인궤도(105)와 링크궤도(108)의 분기영역(110) 및 합류영역(115)에서 분기주행 및 합류주행의 선택이 가능하도록 분기 레일벽(121)을 갖는 분기 레일부(120) 및 합류 레일벽(131)을 갖는 합류 레일부(130)가 마련되는 주행궤도유닛(100)과, 주행궤도유닛(100)에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛(140)과, 캐리어 유닛(140)이 분기영역(110) 및 합류영역(115)으로 진입할 때, 분기 레일부(120) 및 합류 레일부(130)에 대한 분기 레일벽(121) 및 합류 레일벽(131)의 선택에 의해 분기주행 및 합류주행의 선택이 가능하도록 캐리어 유닛(140)에 회전가능하게 설치되는 한 쌍의 분기합류롤러(146)를 구비하는 분기합류 롤러유닛(145)을 포함한다.1 to 7, a transportation system according to an embodiment of the present invention is provided with a link track 108 connecting a plurality of main orbit 105 and a plurality of main orbit 105 A branch rail 120 having a branch rail wall 121 is provided so as to be able to select a branch travel and a convergence travel in a plurality of main trajectories 105 and a branch region 110 and a junction region 115 of a link trajectory 108. [ A traveling track unit 100 provided with a joining rail 130 having a joining rail wall 131 and a joining rail wall 131 and a carrier unit 140 And a branch rail wall 121 and a confluence rail wall 121 for joining the branching rail 120 and the confluence rail 130 when the carrier unit 140 enters the branching region 110 and the joining region 115. [ And is rotatably installed in the carrier unit 140 so as to be able to select the branch traveling and the converging traveling by the selection of the branching route 131 It includes a branch joining roller unit 145 provided with a branch joining roller 146 of the pair.

본 실시 예에 따른 반송 시스템은, 캐리어 유닛(140)을 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 안내하기 위한 분기 레일부(120)와 합류 레일부(130), 그리고 분기 레일부(120)의 분기 레일벽(121)과 합류 레일부(130)의 합류 레일벽(131)에 선택적으로 접촉지지되기 위한 한 쌍의 분기합류롤러(146)를 구비함으로써 링크궤도(108)를 따라 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 캐리어 유닛(140)을 신속하고 안전하게 안내할 수 있을 뿐만 아니라, 분기합류롤러(146)가 접촉지지되는 직진 레일벽(122)이 분기 레일부(120)와 합류 레일부(130)에 각각 구비됨으로써 캐리어 유닛(140)이 분기영역(110)과 합류영역(115)을 직진주행으로 통과할 수 있다.The transport system according to the present embodiment includes a branch rail 120 and a joining rail 130 for guiding the carrier unit 140 from the branching region 110 to the joining region 115, And a pair of branching and merging rollers 146 selectively supported to be in contact with the joining rail wall 131 of the branching rail wall 121 of the joining rail portion 121 and the joining rail wall 131 of the joining rail portion 130, Not only can the carrier unit 140 be quickly and safely guided from the guide rail 110 to the confluence area 115 but also the rectilinear rail wall 122 to which the branch merge roller 146 is contactably supported is provided with the branch rail 120 The carrier unit 140 can pass through the branching region 110 and the joining region 115 in a straight run by being provided in the joining rail portion 130, respectively.

즉, 캐리어 유닛(140)이 메인궤도(105)를 따라 분기영역(110)에 진입할 때 한 쌍의 분기합류롤러(146)가 캐리어 유닛(140)의 상부에서 회전되어 분기 레일부(120)의 분기 레일벽(121)에 접촉지지되도록 위치하는 경우, 캐리어 유닛(140)은 분기 레일벽(121)을 따라 합류영역(115)으로 안내된다.That is, when the carrier unit 140 enters the branching region 110 along the main orbit 105, the pair of branching and merging rollers 146 are rotated at the upper portion of the carrier unit 140, The carrier unit 140 is guided along the diverging rail wall 121 to the confluence area 115. The diverging rail 115 is shown in Fig.

반면에, 한 쌍의 분기합류롤러(146)가 캐리어 유닛(140)의 상부에서 회전되어 분기 레일부(120)의 직진 레일벽(122)에 접촉지지되도록 위치하는 경우, 분기합류롤러(146)가 직진 레일벽(122)을 따라 구름이동함으로써 캐리어 유닛(140)은 링크궤도(108)로 분기되지 않고 메인궤도(105)를 따라 주행하여 분기영역(110)을 통과할 수 있다.On the other hand, when the pair of branching and joining rollers 146 are positioned so as to be rotated at the upper portion of the carrier unit 140 and contacted with the rectilinear rail wall 122 of the branching rail 120, The carrier unit 140 can travel along the main trajectory 105 without passing through the link trajectory 108 and pass through the branch region 110. [

이때 합류 레일부(130)는 분기 레일부(120) 측으로부터 안내된 캐리어 유닛(140)을 합류영역(115)으로 안내할 수 있다. 합류 레일부(130)는 캐리어 유닛(140)이 합류영역(115)으로부터 분기 레일부(120) 측으로 안내될 수 있도록 분기 레일부(120)와 거의 동일한 구조를 갖는다.At this time, the confluent rail portion 130 can guide the guided carrier unit 140 from the branch rail portion 120 side to the confluent region 115. The confluence rail portion 130 has substantially the same structure as the branch rail portion 120 so that the carrier unit 140 can be guided from the confluence region 115 to the branch rail portion 120 side.

이러한 본 실시 예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛(140)의 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 또는 그 반대의 주행과, 분기영역(110) 및 합류영역(115)을 직진주행하여 통과하기 위한 상세한 구성요소에 대해서 살펴본다.The traveling of the carrier unit 140 of the carrier system according to this embodiment from the branching region 110 to the confluence region 115 or vice versa and the branching region 110 and the confluence region 115 run straight The detailed components to be described below will be described.

먼저, 본 실시 예에 따른 반송 시스템은 주로 천정에 궤도를 설치하여 대상물을 목적지까지 반송하는 천정 대차시스템에 적용될 수 있다. 이에 따라 본 실시 예에 따른 주행궤도유닛(100)은 천정에 설치되어 주로 직진주행을 제공하는 복수의 메인궤도(105) 및 메인궤도(105) 사이의 분기 및 합류주행을 위한 링크궤도(108)를 포함한다.First, the transportation system according to the present embodiment can be applied to a ceiling-borne system in which an orbit is installed mainly on a ceiling to transport an object to a destination. Accordingly, the running track unit 100 according to the present embodiment includes a plurality of main orbits 105 installed on the ceiling and providing a substantially straight run, and a link track 108 for branching and merging running between the main orbit 105, .

도 1과 도 2를 참조하면, 이러한 복수의 메인궤도(105) 및 링크궤도(108)는, 캐리어 유닛(140)이 주행하는 주행통로를 제공하도록 천정에 설치되며, 분기 레일부(120) 및 합류 레일부(130)가 상부 중앙에 설치되는 궤도본체(160)와, 궤도본체(160)의 하부에 상호 대향하게 설치되는 한 쌍의 궤도레일(161)을 포함한다.1 and 2, the plurality of main orbit 105 and link orbit 108 are installed on the ceiling to provide a traveling path through which the carrier unit 140 travels, and the branch rail 120 and / And a pair of track rails 161 which are installed so as to face each other at a lower portion of the track body 160. The track rail body 161 includes a track rail body 161,

또한 복수의 링크궤도(108) 중 적어도 어느 하나는, 캐리어 유닛(140)을 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)으로 안내하여 분기영역(110) 및 합류영역(115)으로 진입되기 전의 진행방향과 동일하게 진행시킬 수 있는 경사링크궤도(162)이며, 복수의 링크궤도(108) 중 적어도 다른 하나는, 캐리어 유닛(140)을 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)으로 안내하여 분기영역(110) 및 합류영역(115)으로 진입되기 전의 반대방향으로 진행시킬 수 있는 커브링크궤도(163)일 수 있다.At least one of the plurality of link trajectories 108 guides the carrier unit 140 from the branching region 110 to the confluence region 115 and proceeds to the branching region 110 and joining region 115 And at least the other of the plurality of link trajectories 108 guides the carrier unit 140 from the branching region 110 to the confluence region 115, May be a curve link track (163) that can advance in the opposite direction before entering the area (110) and the confluence area (115).

본 실시 예에 따른 주행궤도유닛(100)의 전체적인 메인궤도(105)와 링크궤도(108)의 배치에서, 메인궤도(105)는 먼 거리를 이동하기 위한 직진주행을 제공하게 되며, 링크궤도(108) 중 경사링크궤도(162)는 캐리어 유닛(140)이 일측 메인궤도(105)로부터 이에 평행하는 타측 메인궤도(106)로 분기 및 합류되어 동일한 방향으로 연장선상의 목적지까지 주행할 수 있도록 하며, 커브링크궤도(163)는 일측 메인궤도(105)로부터 타측 메인궤도(106)로부터 분기 및 합류된 후, 다시 출발지까지 복귀될 수 있도록 한다.The main trajectory 105 provides a straight run for traveling a long distance in the arrangement of the entire main trajectory 105 and the link trajectory 108 of the traveling track unit 100 according to the present embodiment, The tilted link trajectory 162 of the carrier unit 140 allows the carrier unit 140 to branch and join from one side main orbit 105 to the other side main orbit 106 parallel thereto to travel in the same direction to an extended destination, The curve link trajectory 163 branches and joins from one main trajectory 105 to the other main trajectory 106, and then returns to the start position.

다시, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 이러한 주행궤도유닛(100)에는 출발지로부터 목적지까지 대상물을 운반할 수 있는 다수의 캐리어 유닛(140)이 주행가능하게 설치된다.Referring again to FIGS. 1 to 6, a plurality of carrier units 140 capable of transporting objects from a departure place to a destination are installed in the traveling track unit 100 so as to be able to travel.

이러한 캐리어 유닛(140)은, 주행궤도유닛(100)을 따라 이동되는 캐리어 본체(147)와, 캐리어 본체(147)에 설치되어 주행궤도유닛(100)을 따라 구동되는 한 쌍의 구동차륜(148)과, 캐리어 본체(147)에 설치되어 캐리어 본체(147)의 이동을 안내하도록 주행궤도유닛(100)에 지지되는 한 쌍의 지지차륜(149)을 포함할 수 있다.The carrier unit 140 includes a carrier main body 147 that is moved along the traveling track unit 100 and a pair of driving wheels 148 that are installed along the carrier main body 147 and are driven along the traveling track unit 100 And a pair of support wheels 149 mounted on the carrier main body 147 and supported by the orbiting unit 100 to guide the movement of the carrier main body 147. [

본 실시 예에 따른 한 쌍의 구동차륜(148)은 주행궤도유닛(100)의 한 쌍의 궤도레일(161) 상에 대응하여 접촉되며, 구동부(153)의 주행모터(155)에 의해 구동됨으로써 한 쌍의 궤도레일(161)을 따라 이동할 수 있다. 이때 한 쌍의 지지차륜(149)이 한 쌍의 궤도레일(161)의 내측면에 접촉지지됨으로써 한 쌍의 구동차륜(148)은 한 쌍의 궤도레일(161) 상에서 이탈되지 않고 주행할 수 있다. 즉 캐리어 유닛(140)은 구동차륜(148)에 의해 주행할 수 있고, 지지차륜(149)에 의해 한 쌍의 궤도레일(161)에서 이탈되지 않는다.The pair of drive wheels 148 according to the present embodiment is correspondingly contacted on a pair of track rails 161 of the running track unit 100 and is driven by the running motor 155 of the drive unit 153 And can move along the pair of track rails 161. At this time, the pair of supporting wheels 149 are in contact with the inner surfaces of the pair of track rails 161, so that the pair of driving wheels 148 can run without being separated on the pair of track rails 161 . That is, the carrier unit 140 can be driven by the drive wheels 148 and is not separated from the pair of track rails 161 by the support wheels 149.

캐리어 본체(147)의 하부에는 카트(190)가 매달리는 연결체(150) 및 연결체(150)의 하단부에 마련되어 카트(190)를 연결체(150)에 결합시킬 수 있는 카트용 체결볼트(151) 및 체결너트(152)가 구비될 수 있다. 연결체(150)는 한 쌍의 궤도레일(161) 사이를 따라 이동하게 되며, 한 쌍의 궤도레일(161)에는 연결체(150)에 인접하여 궤도본체(160)로 이물질의 유입을 차단할 수 있는 차단판(154)이 구비될 수 있다.A lower portion of the carrier main body 147 is provided with a coupling body 150 to which the cart 190 is suspended and a lower portion of the coupling body 150 for coupling the cart 190 to the coupling body 150 And a fastening nut 152 may be provided. The connecting member 150 is moved along the pair of the track rails 161 and the pair of the track rails 161 is connected to the connecting member 150 to block the entry of foreign matter into the track body 160 A blocking plate 154 may be provided.

이러한 캐리어 유닛(140)이 분기영역(110)과 합류영역(115)에서 분기주행 및 합류주행 또는 직진주행을 할 수 있도록 분기영역(110)과 합류영역(115)에는 앞서 기술한 바와 같이 분기 레일부(120)와 합류 레일부(130)가 설치된다.As described above, in the branching region 110 and the joining region 115, the branching region 110 and the joining region 115 are provided with branching regions 110 and 115 so that the carrier unit 140 can branch, A part 120 and a confluent rail part 130 are installed.

도 1, 도 5, 및 도 6을 참조하면, 분기 레일부(120)는, 분기 레일부(120)가 배치되는 복수의 메인궤도(105) 중 어느 하나를 따라 분기영역(110)에 배치되는 직진주행레일(165)과, 직진주행레일(165)에 연결되어 링크궤도(108)로 캐리어 유닛(140)을 안내하는 분기가이드레일(166)을 포함한다.1, 5, and 6, the branch rail 120 is disposed in the branch region 110 along any one of a plurality of main orbits 105 in which the branch rail 120 is disposed And a branch guide rail 166 connected to the straight running rail 165 and guiding the carrier unit 140 to the link track 108.

본 실시 예에 따르면, 직진주행레일(165)은 전술한 직진 레일벽(122)을 제공하게 된다. 즉 직진주행레일(165)은 분기영역(110)에서 메인궤도(105)를 따라 직선으로 배치된 레일이며, 직진 레일벽(122)은 직진주행레일(165)의 바깥쪽 레일벽에 해당한다. 직진 레일벽(122)은 분기합류롤러(146)가 분기영역(110)을 통과할 수 있도록 안내함으로써 분기영역(110)에서 캐리어 유닛(140)에 대한 직진주행기능을 제공할 수 있다.According to the present embodiment, the straight running rail 165 is provided with the above-described straightening rail wall 122 described above. That is, the straight running rail 165 is a rail arranged linearly along the main orbit 105 in the branching area 110, and the straight rail wall 122 corresponds to the outer rail wall of the straight running rail 165. The rectilinear rail wall 122 may provide a straight running function for the carrier unit 140 in the branching area 110 by guiding the branching merging roller 146 to pass through the branching area 110. [

합류 레일부(130)는, 합류 레일부(130)가 배치되는 복수의 메인궤도(105) 중 다른 하나를 따라 합류영역(115)에 배치되는 합류주행레일(167)과, 분기가이드레일(166)로부터 이격되어 링크궤도(108)를 따라 배치되며, 합류주행레일(167)에 연결되는 합류가이드레일(168)을 포함할 수 있다.The confluent rail portion 130 includes a confluent running rail 167 disposed in the confluent region 115 along the other of the plurality of main orbits 105 in which the confluent rail portion 130 is disposed, And a joining guide rail 168 disposed along the link trajectory 108 and connected to the joining run rail 167. The joining guide rails 167 may be of the same shape.

본 실시 예에 따른 합류가이드레일(168)은 전술한 합류 레일벽(131)을 제공할 수 있다. 즉, 합류 레일벽(131)은 분기가이드레일(166)을 따라 이동된 분기합류롤러(146)가 접촉지지되며, 이에 따라 캐리어 유닛(140)은 합류영역(115)으로 주행될 수 있다. 이러한 합류 레일벽(131)은 분기 레일벽(121)의 반대 편에 해당하는 합류가이드레일(168)의 레일 벽이 될 수 있다. 분기합류롤러(146)는 회전에 의해 분기 레일벽(121)으로부터 합류 레일벽(131)으로 접촉지지의 위치가 변경될 수 있다.The confluence guide rails 168 according to the present embodiment can provide the confluence rail walls 131 described above. That is, the joining rail wall 131 is supported by the branching and joining rollers 146 moved along the branch guide rails 166, so that the carrier unit 140 can be driven into the joining region 115. This confluent rail wall 131 can be the rail wall of the confluent guide rail 168 which is opposite to the branch rail wall 121. The position of the contact support from the branching rail wall 121 to the joining rail wall 131 can be changed by the rotation of the branching and joining roller 146.

즉 분기가이드레일(166)에 인접한 합류가이드레일(168)의 단부에는, 분기합류롤러(146)에 충돌하여 분기합류롤러(146)의 이동을 제한할 수 있으며, 분기합류롤러(146)의 이동을 합류 레일벽(131) 측으로 유도하기 위한 스토퍼 레일(170)이 연결되어 있다.That is, the end of the merging guide rail 168 adjacent to the branching guide rail 166 may collide with the branching and merging roller 146 to restrict the movement of the branching and merging roller 146, A stopper rail 170 is connected to the junction wall 131 to guide the stopper rail 170 to the confluent rail wall 131 side.

본 실시 예에 따른 스토퍼 레일(170)은, 분기합류롤러(146)의 링크궤도(108)를 따른 이동을 제한하도록 링크궤도(108)에 교차하게 배치되는 롤러이동 차단부(171)와, 롤러이동 차단부(171)로부터 합류가이드레일(168)에 경사지게 연결되는 롤러이동 안내부(172)를 포함할 수 있다.The stopper rail 170 according to the present embodiment includes a roller movement blocking portion 171 that is disposed to cross the link track 108 so as to restrict movement along the link track 108 of the branching and merging roller 146, And a roller movement guide portion 172 which is inclined from the movement blocking portion 171 to the confluence guide rail 168. [

롤러이동 차단부(171)는 캐리어 유닛(140)이 링크궤도(108)를 따라 주행할 때, 분기합류롤러(146)가 충돌할 수 있도록 분기합류롤러(146)의 이동선상에 배치되어 그 이동경로를 가로막게 된다.The roller movement blocking portion 171 is disposed on the movement line of the branching and merging roller 146 so that the branching and merging roller 146 can collide when the carrier unit 140 travels along the link trajectory 108, The path is blocked.

캐리어 유닛(140)은 분기합류롤러(146)가 롤러이동 차단부(171)에 충돌할 때, 분기합류롤러(146)를 합류가이드레일(168)의 합류 레일벽(131) 측으로 회전시켜 이동시킨다. 이후 분기합류롤러(146)가 합류 레일벽(131)에 접촉지지된 상태에서 캐리어 유닛(140)은 합류가이드레일(168)을 따라 주행할 수 있다.The carrier unit 140 rotates and moves the branching and merging roller 146 toward the joining rail wall 131 of the joining guide rail 168 when the branching and merging roller 146 collides with the roller movement blocking portion 171 . The carrier unit 140 can travel along the merge guide rail 168 while the branch merge roller 146 is held in contact with the merge rail wall 131. [

이때 캐리어 유닛(140)은 분기합류롤러(146)의 이동방향과 반대로 충격이 가해질 때, 이를 감지하여 분기합류롤러(146)를 자동으로 회전시킬 수 있는 자동회전기능을 가질 수 있다.At this time, the carrier unit 140 may have an automatic rotation function that can detect the impact when the impact is applied as opposed to the moving direction of the branch merge roller 146 and automatically rotate the branch merge roller 146.

분기가이드레일(166)과 스토퍼 레일(170) 사이에는, 분기합류롤러(146)의 통과를 허용하는 이격공간(173)이 배치될 수 있다. 즉 본 실시 예에 따르면 분기합류롤러(146)는 분기가이드레일(166)을 따라 이동하다가 스토퍼 레일(170)에 부딪힐 때, 분기가이드레일(166)과 스토퍼 레일(170) 사이의 이격공간(173)을 통해 회전되어 분기 레일벽(121)의 반대 측에 배치되는 합류 레일벽(131) 측으로 이동될 수 있다. 이러한 이격공간(173)의 거리는 한 쌍의 분기합류롤러(146)가 회전에 의해 통과할 때 걸리지 않도록 한 쌍의 분기합류롤러(146)의 길이보다 길어야 한다.Between the branch guide rail 166 and the stopper rail 170, a spacing space 173 allowing passage of the branching and merging roller 146 can be disposed. That is, according to the present embodiment, when the branching and merging roller 146 moves along the branch guide rail 166 and hits against the stopper rail 170, the spacing space between the branch guide rail 166 and the stopper rail 170 173 to be moved toward the confluent rail wall 131 disposed on the opposite side of the branch rail wall 121. The distance of the spacing space 173 should be longer than the length of the pair of branching and merging rollers 146 so that the pair of branching and merging rollers 146 do not get caught when they pass by the rotation.

이와 같이 분기합류롤러(146)는 직진주행레일(165)과 분기가이드레일(166)에 대한 접촉지지를 분기합류 롤러유닛(145)의 상부에 대한 상대회전에 의해 선택할 수 있을 뿐만 아니라, 분기가이드레일(166)과 스토퍼 레일(170) 사이의 이격공간(173)을 따른 회전에 의해 위치가 이동되어 합류 레일벽(131)에 접촉지지될 수 있다.The branching and merging roller 146 can select not only the relative rotation of the branching and merging roller 146 and the branching guide rail 166 relative to the upper portion of the branching and merging roller unit 145, The position can be moved by the rotation along the spacing space 173 between the rail 166 and the stopper rail 170 and can be contacted and supported by the joining rail wall 131.

이를 위해, 분기합류 롤러유닛(145)은, 복수의 분기합류롤러(146)를 회전시켜 분기 레일부(120) 및 합류 레일부(130)에 대한 분기 레일벽(121) 및 합류 레일벽(131) 선택이 가능하도록 캐리어 유닛(140)의 상부에 설치되는 레일 선택부(175)를 더 포함할 수 있다.The branching and merging roller unit 145 rotates the plurality of branching and merging rollers 146 to move the branching rail wall 121 and the merge rail wall 131 And a rail selector 175 installed on the upper portion of the carrier unit 140 so as to be able to select a desired rail.

본 실시 예에 따른 레일 선택부(175)는, 캐리어 유닛(140)의 상부에 회전가능하게 설치되며, 분기합류롤러(146)가 결합되는 회전판(177)과, 회전판(177)을 회전시키도록 캐리어 유닛(140)의 상부에 설치되는 회전판 구동부(178)를 포함할 수 있다. 이때 회전판(177)은 대략 삼각형상을 가질 수 있으며, 한 쌍의 분기합류롤러(146)는 회전판(177)의 이웃하는 두 모서리부에 설치될 수 있으며, 나머지 하나의 모서리부는 회전력에 의해 회전되도록 캐리어 본체(147)에 설치될 수 있다.The rail selecting unit 175 according to the present embodiment includes a rotary plate 177 rotatably installed on the upper side of the carrier unit 140 and coupled to the branching and combining roller 146, And a rotating plate driving unit 178 mounted on the upper portion of the carrier unit 140. At this time, the rotary plate 177 may have a substantially triangular shape, and the pair of branching and combining rollers 146 may be installed at two adjacent corner portions of the rotary plate 177, and the other corner portion may be rotated And may be installed in the carrier main body 147.

이처럼 캐리어 본체(147)의 상부에는 회전판(177)을 회전시킬 수 있는 회전판 구동부(178)가 설치된다. 이러한 회전판 구동부(178)는, 회전판(177)에 결합되며 캐리어 본체(147)의 상부에 회전가능하게 설치되는 제1 회전체(181)와, 제1 회전체(181)로부터 이격되게 배치되어 벨트(183)에 의해 제1 회전체(181)를 구동시키는 제2 회전체(182)와, 제2 회전체(182)를 구동시키는 구동모터(185)를 포함할 수 있다.As described above, on the upper part of the carrier main body 147, a rotating plate driving part 178 for rotating the rotating plate 177 is provided. The rotating plate driving unit 178 includes a first rotating body 181 coupled to the rotating plate 177 and rotatably installed on the upper portion of the carrier body 147, A second rotating body 182 for driving the first rotating body 181 by a driving motor 183 and a driving motor 185 for driving the second rotating body 182.

본 실시 예에 따르면, 제1 회전체(181)와 제2 회전체(182)는 벨트(183)에 의해 회전이 가능한 풀리가 될 수 있다. 제1 회전체(181)와 회전판(177)은 함께 회전될 수 있도록 복수의 체결나사(187)에 의해 결합된다. 제2 회전체(182)는 구동모터(185)의 상부에 회전가능하게 설치되어 구동모터(185)의 회전축(188)에 직접 결합될 수 있다.According to the present embodiment, the first rotating body 181 and the second rotating body 182 can be pulleys that can be rotated by the belt 183. [ The first rotating body 181 and the rotating plate 177 are coupled by a plurality of fastening screws 187 so as to be rotated together. The second rotating body 182 is rotatably mounted on the upper portion of the driving motor 185 and can be directly coupled to the rotating shaft 188 of the driving motor 185.

이와 같이 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 분기가이드레일(166)과 합류가이드레일(168)에 의해 안내될 수 있도록 레일 선택부(175)에 의해 회전되는 한 쌍의 분기합류롤러(146)를 구비하는 캐리어 유닛(140)은 대상물을 운반할 수 있는 카트(190)가 안정적으로 설치되어 주행궤도유닛(100)을 따라 이동될 수 있도록 카트(190)를 따라 한 쌍으로 연결될 수 있다. 카트(190)는 대상물을 수용할 수 있는 적재공간을 갖는다.A pair of branching and joining rollers (not shown) rotated by the rail selecting portion 175 so as to be guided by the branching guide rail 166 and the joining guide rail 168 from the branching region 110 to the joining region 115 The carrier unit 140 having the carts 140 and 146 can be coupled together along the cart 190 so that the carts 190 capable of carrying objects can be stably installed and moved along the running track unit 100 . The cart 190 has a loading space for accommodating the object.

또한, 캐리어 유닛(140)은 경사링크궤도(162)와 같은 직선 및 굴곡구간을 따라 주행하는 중에, 한 쌍의 양측 구동차륜(148)의 슬립현상이 거의 발생되지 않으나, 커브링크궤도(163)와 같이 한 쌍의 양측 구동차륜(148)에 대한 주행반경이 다른 커브구간(195)을 주행하는 경우에는 슬립현상이 발생될 수 있다. 즉 주행반경이 안쪽보다 상대적으로 큰 바깥쪽 구동차륜(148)은 더 많은 주행거리를 주행해야 하므로, 안쪽 구동차륜(148)을 따라가지 못해 슬립현상이 일어날 수 있다.While the carrier unit 140 travels along the straight line and the bending section such as the tilted link trajectory 162, the slip phenomenon of the pair of both-side drive wheels 148 hardly occurs, but the curve link trajectory 163, The slip phenomenon may occur when the vehicle runs on a curve section 195 having a different running radius to the pair of both-side driving wheels 148 as shown in FIG. That is, the outer drive wheels 148, which have a relatively larger running radius than the inner wheels, must travel at a greater distance, so that the slipping phenomenon can occur because the inner drive wheels 148 can not follow.

이러한 주행반경 차이로 인해 발생되는 구동차륜(148)의 슬립현상을 방지하기 위한 구동차륜(148)의 슬립방지기술이 본 실시 예에 따른 반송 시스템에 적용될 수 있다.The slip prevention technique of the drive wheel 148 for preventing the slip phenomenon of the drive wheel 148 caused by the difference in the travel radius can be applied to the transport system according to the present embodiment.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 구동차륜의 확대도이다.8 is an enlarged view of a driving wheel of a transportation system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 8을 참조하면, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(140)의 한 쌍의 구동차륜(148)은, 주행궤도유닛(100)의 커브구간(195)의 주행 시에, 한 쌍의 구동차륜(148) 중 어느 하나에 대한 다른 하나의 주행반경 차이로 인한 슬립현상이 방지되도록 회전가능하게 결합되는 아이들 차륜(191)을 더 포함할 수 있으며, 이에 대응하는 커브구간(195)에는, 아이들 차륜(191)을 지지하여 한 쌍의 구동차륜(148) 중 슬립현상이 발생되는 구동차륜(148)을 주행궤도유닛(100)으로부터 이격시키는 지지부재(196)가 설치될 수 있다.1 and 8, a pair of driving wheels 148 of the carrier unit 140 according to the present embodiment is configured such that, when traveling in a curve section 195 of the traveling track unit 100, And an idle wheel 191 rotatably coupled to prevent any slip phenomenon due to a difference in driving radius of one of the driving wheels 148. In the corresponding curve section 195, A support member 196 for supporting the idle wheels 191 and separating the driving wheels 148 in which the slip phenomenon is generated among the pair of driving wheels 148 from the traveling track unit 100 may be installed.

본 실시 예에 따르면, 캐리어 유닛(140)이 커브구간(195)을 주행할 때, 한 쌍의 구동차륜(148) 중 주행반경이 바깥쪽보다 상대적으로 작은 안쪽 구동차륜(148)은 구동력을 받아 캐리어 유닛(140)을 주행시킬 수 있으며, 바깥쪽 구동차륜(148)은 아이들 차륜(191)이 지지부재(196)에 지지되어 궤도레일(161)로부터 이격됨으로써 공회전될 수 있다. 즉 캐리어 유닛(140)의 한 쌍의 구동차륜(148) 중에 주행반경이 큰 바깥쪽 구동차륜(148)에 작용하는 슬립현상이 아이들 차륜(191)에 의해 방지될 수 있다.According to the present embodiment, when the carrier unit 140 travels the curve section 195, the inner drive wheels 148 having a pair of drive wheels 148 whose running radius is relatively smaller than the outer side are subjected to a driving force The outer drive wheels 148 can be idled by being supported by the support members 196 and being separated from the track rails 161. [ That is, the slip phenomenon acting on the outer drive wheels 148 having a large running radius in the pair of drive wheels 148 of the carrier unit 140 can be prevented by the idle wheels 191. [

다른 실시 예에 따르면, 자동차와 같이, 캐리어 유닛(140)이 커브구간(195)을 주행 시에는 양측 구동차륜(148)에 대한 회전속도를 다르게 조절하는 기술을 적용함으로써 구동차륜(148)의 슬립현상을 방지할 수 있다. 이때는 한 쌍의 구동차륜(148)에 대해 각각 주행모터를 설치함으로써 각각의 구동차륜(148)에 대한 회전속도를 조절할 수 있다.According to another embodiment, when the carrier unit 140 drives the curve section 195, as in a motor vehicle, by applying a technique of adjusting the rotational speed of the both-side drive wheels 148 differently, The phenomenon can be prevented. In this case, by providing a traveling motor for each of the pair of driving wheels 148, the rotational speed of each driving wheel 148 can be adjusted.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

100: 주행궤도유닛 105: 메인궤도
108: 링크궤도 110: 분기영역
115: 합류영역 120: 분기 레일부
121: 분기 레일벽 122, 132: 직진 레일벽
130: 합류 레일부 131: 합류 레일벽
140: 캐리어 유닛 145: 분기합류 롤러유닛
146: 분기합류롤러 147: 캐리어 본체
148: 구동차륜 149: 지지차륜
150: 연결체 151: 카트용 체결볼트
152: 체결너트 153: 구동부
154: 차단판 160: 궤도본체
161: 궤도레일 162: 경사링크궤도
163: 커브링크궤도 165: 직진주행레일
166: 분기가이드레일 167: 합류주행레일
168: 합류가이드레일 170: 스토퍼 레일
171: 롤러이동 차단부 172: 롤러이동 안내부
173: 이격공간 175: 레일 선택부
177: 회전판 178: 회전판 구동부
181: 제1 회전체 182: 제2 회전체
183: 벨트 185: 구동모터
187: 체결나사 188: 회전축
190: 카트 191: 아이들 차륜
195: 커브구간 196: 지지부재100: traveling track unit 105: main track
108: Link trajectory 110: Branching area
115: confluence region 120:
121: branch rail wall 122, 132: straight rail wall
130: joining rail part 131: joining rail wall
140: Carrier unit 145: Branch merging roller unit
146: branching and joining roller 147:
148: Driving wheel 149: Supporting wheel
150: connecting body 151: fastening bolt for cart
152: fastening nut 153:
154: blocking plate 160: orbital body
161: track rail 162: inclined link track
163: Curve link trajectory 165: Straight running rail
166: branching guide rail 167: joining running rail
168: joining guide rail 170: stopper rail
171: roller movement blocking portion 172: roller movement guide portion
173: spacing space 175: rail selector
177: Rotating plate 178:
181: First Whole 182: Second Whole
183: Belt 185: Drive motor
187: fastening screw 188:
190: Cart 191: Child wheel
195: Curve section 196: Support member

Claims (13)

복수의 메인궤도 및 상기 복수의 메인궤도를 상호 연결하는 링크궤도가 마련되며, 상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 분기주행을 위해 마련되되 직진을 위한 직진 레일벽과 분기를 위한 분기 레일벽을 갖는 분기 레일부를 구비하는 주행궤도유닛;
상기 주행궤도유닛에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및
상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입할 때, 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉되어 분기주행이 가능하도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되는 적어도 하나의 분기합류롤러를 구비하는 분기합류 롤러유닛을 포함하며,
상기 캐리어 유닛은,
상기 주행궤도유닛을 따라 이동되는 캐리어 본체;
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행궤도유닛을 따라 구동되는 한 쌍의 구동차륜; 및
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행궤도유닛에 지지되는 한 쌍의 지지차륜을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.A plurality of main trajectories and a link trajectory for interconnecting the plurality of main trajectories are provided, and the plurality of main trajectories and the branch trajectories of the link trajectories are provided for branching, A traveling track unit having a branch rail portion having a rail wall;
A carrier unit provided so as to be capable of traveling on the traveling track unit and carrying an object to a target position; And
And at least one branch joining roller rotatably installed in the carrier unit so as to be able to branch-travel while being selectively in contact with the branch rail wall of the branch rail when the carrier unit enters the branching zone. And a joining roller unit,
Wherein the carrier unit comprises:
A carrier body moved along the traveling track unit;
A pair of driving wheels mounted on the carrier main body and driven along the traveling track unit; And
And a pair of supporting wheels mounted on the carrier body and supported by the traveling-track unit so as to guide movement of the carrier body. 제1항에 있어서,
상기 분기 레일부는,
직진주행을 위한 직진주행레일; 및
상기 직진주행레일에 연결되어 상기 링크궤도로 상기 캐리어 유닛을 안내하는 분기가이드레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.The method according to claim 1,
The branch rail portion
A straight running rail for straight running; And
And a branch guide rail connected to the straight running rail for guiding the carrier unit to the link trajectory. 제2항에 있어서,
상기 주행궤도유닛은,
상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 인접한 합류영역에 마련되되 합류 주행을 위한 합류 레일벽을 갖는 합류 레일부를 더 포함하며,
상기 합류 레일부는,
상기 분기가이드레일의 연장경로를 따라 합류영역에 배치되는 합류가이드레일; 및,
상기 합류가이드레일에 연결되는 합류주행레일를 포함하는 반송 시스템.3. The method of claim 2,
The traveling track unit includes:
Further comprising a confluence rail portion provided in the confluence region adjacent to the plurality of main orbit and the branch region of the link trajectory and having a confluent rail wall for confluent running,
The joining-
A joining guide rail disposed in a joining region along an extension path of the branch guide rails; And
And a joining running rail connected to the joining guide rails. 제3항에 있어서,
상기 분기가이드레일에 인접한 상기 합류가이드레일의 단부에는, 상기 분기합류롤러가 충돌하여 상기 합류 레일벽을 따른 상기 분기합류롤러의 이동을 유도하는 스토퍼 레일이 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.The method of claim 3,
Wherein a stopper rail is connected to an end of the merging guide rail adjacent to the branch guide rail to guide the movement of the branching merging roller along the merging rail wall by the collision of the branching merging roller. 제4항에 있어서,
상기 스토퍼 레일은,
상기 분기합류롤러의 상기 링크궤도를 따른 이동을 제한하도록 상기 링크궤도에 교차하게 배치되는 롤러이동 차단부; 및
상기 롤러이동 차단부로부터 상기 합류가이드레일에 경사지게 연결되는 롤러이동 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.5. The method of claim 4,
The stopper rail
A roller movement blocking portion disposed to cross the link trajectory so as to limit movement along the link trajectory of the branching roller; And
And a roller movement guide portion that is connected to the joining guide rail in an inclined manner from the roller movement blocking portion. 제4항에 있어서,
상기 분기가이드레일과 상기 스토퍼 레일은, 상기 분기합류롤러의 통과를 허용하는 이격공간을 형성되도록 상호 이격배치되는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.5. The method of claim 4,
Wherein the branch guide rail and the stopper rail are spaced apart from each other so as to form a spacing space for allowing the passage of the branch merging roller. 제3항에 있어서,
상기 분기합류 롤러유닛은,
상기 복수의 분기합류롤러를 상기 캐리어 유닛에 대해 상대 회전시켜 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉 지지되도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 레일 선택부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.The method of claim 3,
The branch merging roller unit includes:
Further comprising a rail selecting unit provided on an upper portion of the carrier unit so as to be selectively contacted to the branch rail wall of the branch rail by relatively rotating the plurality of branching and joining rollers with respect to the carrier unit . 제7항에 있어서,
상기 레일 선택부는,
상기 캐리어 유닛의 상부에 회전가능하게 설치되며, 상기 분기합류롤러가 결합되는 회전판; 및
상기 회전판을 회전시키도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 회전판 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.8. The method of claim 7,
Wherein the rail selector comprises:
A rotary plate rotatably installed on the upper portion of the carrier unit and coupled to the branching and merging roller; And
And a rotating plate driving unit installed on the carrier unit to rotate the rotating plate. 제8항에 있어서,
상기 회전판 구동부는,
상기 회전판에 결합되는 제1 회전체;
상기 제1 회전체로부터 이격되게 배치되어 벨트에 의해 상기 제1 회전체를 구동시키는 제2 회전체; 및
상기 제2 회전체를 구동시키는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.9. The method of claim 8,
The rotating-
A first rotating body coupled to the rotating plate;
A second rotating body disposed to be spaced apart from the first rotating body to drive the first rotating body by a belt; And
And a driving motor for driving the second rotary member. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 구동차륜은, 상기 주행궤도유닛의 커브구간의 주행 시에, 상기 한 쌍의 구동차륜 중 어느 하나에 대한 다른 하나의 주행반경 차이로 인한 밀림현상이 방지되도록 회전가능하게 결합되는 아이들 차륜을 더 포함하며,
상기 커브구간에는, 상기 아이들 차륜을 지지하여 상기 한 쌍의 구동차륜 중 밀림현상이 발생되는 구동차륜을 상기 주행궤도유닛으로부터 이격시키는 지지부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the pair of drive wheels are rotatably coupled to prevent a jumping phenomenon due to a difference in running radius of one of the pair of drive wheels with respect to one of the pair of drive wheels when the curve section of the travel track unit is running, Further comprising wheels,
Wherein a support member is provided in the curve section for supporting the idle wheels so as to separate drive wheels from the drive trajectory unit in which a jumping phenomenon occurs in the pair of drive wheels. 제11항에 있어서,
상기 복수의 메인궤도 및 상기 링크궤도는,
상기 캐리어 유닛이 주행하는 주행통로를 제공하도록 천정에 설치되며, 상기 분기 레일부 및 상기 합류 레일부가 상부 중앙에 설치되는 궤도본체; 및
상기 궤도본체의 하부에 상호 대향하게 설치되는 한 쌍의 궤도레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.12. The method of claim 11,
Wherein the plurality of main orbits and the link trajectory include:
An orbiting main body installed on a ceiling to provide a traveling passage through which the carrier unit travels, the branch rail and the joining rail portion being provided at an upper center; And
And a pair of track rails provided opposite to each other below the track body. 제12항에 있어서,
상기 복수의 링크궤도 중 적어도 어느 하나는,
상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 분기영역에 인접한 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 진행방향과 동일하게 진행시킬 수 있는 경사링크궤도이며,
상기 복수의 링크궤도 중 적어도 다른 하나는,
상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 반대방향으로 진행시킬 수 있는 커브링크궤도인 것을 특징으로 하는 반송 시스템.13. The method of claim 12,
Wherein at least one of the plurality of link trajectories includes:
The inclined link trajectory being capable of guiding the carrier unit from the branching region to a joining region adjacent to the branching region and proceeding in the same direction as the traveling direction before entering the branching region and the joining region,
Wherein at least one of the plurality of link trajectories includes:
Wherein the carrier unit is a curve link trajectory capable of guiding the carrier unit from the branching region to the joining region and proceeding in the opposite direction before entering the branching region and the joining region.
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