KR102565893B1 - Article transport facility - Google Patents

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Abstract

주행 레일(2)은, 제1 주행 레일(31)과, 제2 주행 레일(32)과, 우회용 주행 레일(33)과, 제1 분기 레일(34)과, 제2 분기 레일(36)과, 제1 합류 레일(35)과, 제2 합류 레일(37)을 구비하고, 제1 분기 레일(34)은, 제1 주행 레일(31)로부터 분기되고 또한 우회용 주행 레일(33)에 합류하고, 제2 분기 레일(36)은, 제2 주행 레일(32)로부터 분기되고 또한 우회용 주행 레일(33)에 합류하고, 제1 합류 레일(35)은, 우회용 주행 레일(33)로부터 분기되고 또한 제1 주행 레일(31)에 합류하고, 제2 합류 레일(37)은, 우회용 주행 레일(33)로부터 분기되고 또한 제2 주행 레일(32)에 합류하고, 물품 반송차(3)가, 우회용 주행 레일(33)을 제1 방향 X1 및 제2 방향 X2의 양 방향으로 주행한다. The running rail 2 includes a first running rail 31, a second running rail 32, a detour running rail 33, a first branch rail 34, and a second branch rail 36 and a first confluence rail 35 and a second confluence rail 37, and the first branch rail 34 diverges from the first travel rail 31 and is connected to the detour travel rail 33. Convergence, the second branch rail 36 diverges from the second travel rail 32 and joins the detour travel rail 33, and the first confluence rail 35 diverges from the detour travel rail 33 and joins the first running rail 31, the second joining rail 37 diverges from the detour running rail 33 and joins the second running rail 32, and the product transport vehicle ( 3) travels on the detour travel rail 33 in both directions of the first direction X1 and the second direction X2.

Figure 112018075807178-pat00001
Figure 112018075807178-pat00001

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}Goods transport facility {ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 주행 레일을 따라 주행하는 물품 반송차(article transport vehicle)를 구비한 물품 반송 설비(article transport facility)에 관한 것이다. The present invention relates to an article transport facility having an article transport vehicle traveling along a running rail.

이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본 공개특허 제2016―196359호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 주행 레일을, 제1 주경로(主經路)(4A)와 제2 주경로(4B)와 제1 접속 경로(21)와 제2 접속 경로(22)와의 각각을 따르는 상태로 구비하고 있다. 제1 접속 경로(21)는, 제1 주경로로부터 분기되고 또한 제2 주경로에 합류(merging)하는 상태로 설치되고, 제2 접속 경로(22)는, 제2 주경로로부터 분기되고 또한 제1 주경로에 합류하는 상태로 설치되어 있다. 그리고, 이 물품 반송 설비에서는, 제1 주경로를 주행하고 있는 물품 반송차는, 상기 물품 반송차의 전방에 다른 물품 반송차가 정지하고 있는 경우에, 제1 접속 경로, 제2 주경로, 제2 접속 경로를 주행하여 우회(迂回)함으로써, 다른 물품 반송차를 추월할 수 있도록 되어 있다. 그리고, 물품 반송차는, 제1 주경로 및 제2 주경로를 같은 방향으로 주행한다. A conventional example of such an article transport facility is described in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-196359 (Patent Document 1). In the product transport facility of Patent Literature 1, the running rail is connected to the first main route 4A, the second main route 4B, the first connection route 21 and the second connection route 22. Each is provided in the following state. The first connection path 21 is installed in a state of diverging from the first main path and merging with the second main path, and the second connection path 22 diverging from the second main path and merging into the second main path. 1 It is installed in a state of joining the main route. Further, in this product transport facility, the product transport vehicle traveling on the first main route is connected to the first connection route, the second main route, and the second connection when another product transport vehicle is stopped in front of the product transport vehicle. It is designed to be able to overtake another article transport vehicle by driving on a route and making a detour. Then, the article transport vehicle travels in the same direction on the first main route and the second main route.

일본 공개특허 제2016―196359호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-196359

이와 같은 물품 반송 설비에서는, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)와 제1 접속 경로(21)와 제2 접속 경로(22)를, 물품 반송차가 제1 방향으로 주행하는 조(組)와, 물품 반송차가 제1 방향과는 반대 방향인 제2 방향으로 주행하는 조(組)를 구비하여, 물품 반송차를 제1 방향과 제2 방향의 양 방향으로 주행시키면서, 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차와 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차와의 양쪽을 우회 가능하도록 하는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)와 제1 접속 경로(21)와 제2 접속 경로(22)를 2조 구비함으로써 경로가 증가하므로, 그 경로를 따라 설치하는 주행 레일의 설치 스페이스가 커지는 문제가 있다. In such an article transport facility, the article transport vehicle travels in the first direction along the first main route 4A, the second main route 4B, the first connection route 21, and the second connection route 22. and a group in which the article transport vehicle travels in a second direction opposite to the first direction, wherein the article transport vehicle travels in both directions of the first direction and the second direction, while the first It is conceivable to detour both an article transport vehicle traveling in one direction and an article transport vehicle traveling in the second direction. However, since the route is increased by providing two sets of the first main route 4A, the second main route 4B, the first connection route 21 and the second connection route 22, the driving installed along the route There is a problem that the installation space of the rail becomes large.

그래서, 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차와 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차와의 양쪽을 우회할 수 있으면서 주행 레일의 설치 스페이스를 작게 할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요구된다. Accordingly, it is desired to realize an article transport facility capable of bypassing both an article transport vehicle traveling in the first direction and an article transport vehicle traveling in the second direction and reducing the installation space of the running rail.

상기 문제점을 해결하기 위하여, 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 주행 레일을 따라 주행하는 물품 반송차를 구비하고, In order to solve the above problem, a characteristic configuration of the article conveying facility is provided with an article conveying vehicle traveling along the running rail,

상기 주행 레일은, 제1 주행 레일과, 제2 주행 레일과, 우회용 주행 레일과, 제1 분기(branching) 레일과, 제2 분기 레일과, 제1 합류 레일과, 제2 합류 레일을 구비하고, 상기 제2 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일에 대하여 병행하는 상태로 설치되고, 상기 제1 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제1 방향이라고 하고, 상기 제2 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제2 방향이라고 할 때, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향과는 서로 반대 방향이며, 상기 우회용 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일과의 사이에 설치되고, 제1 분기 합류부와 상기 제1 분기 합류부보다도 상기 제1 방향 측에 위치하는 제2 분기 합류부를 구비하고, 상기 제1 분기 레일은, 상기 제1 주행 레일의 제1 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 제2 분기 레일은, 상기 제2 주행 레일의 제2 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 제1 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제1 주행 레일의 제1 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 제2 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제2 주행 레일의 제2 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 물품 반송차가, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향의 양 방향으로 주행하는 점에 있다. The running rail includes a first running rail, a second running rail, a detour running rail, a first branching rail, a second branching rail, a first joining rail, and a second joining rail. and the second running rail is installed in parallel with the first running rail, a running direction of the article transport vehicle running on the first running rail is referred to as a first direction, and the second running rail When the traveling direction of the article transport vehicle traveling in the second direction is assumed to be a second direction, the first direction and the second direction are opposite to each other, and the detour running rails are composed of the first running rail and the second direction. A second branch merging part provided between a running rail and located on a side in the first direction than a first branching merging part and the first branching merging part, wherein the first branching rail comprises the first running rail branching from the first branching portion of and joining the first branching merging portion of the bypass running rail, the second branching rail diverging from the second branching portion of the second running rail, and It is installed in a state of merging with the second branching and merging part of the detour running rail, and the first merging rail diverges from the second branching and merging part of the bypass running rail, and the first merging part of the first running rail It is installed in a state where it joins the first merging part, and the second merging rail is installed in a state where it diverges from the first branching merging part of the detour running rail and joins the second merging part of the second running rail. and the article transport vehicle travels on the detour running rail in both directions of the first direction and the second direction.

이들의 특징적 구성에 의하면, 제1 주행 레일을 주행하는 물품 반송차는, 제1 분기부와 제1 합류부와의 사이에 다른 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 제1 분기 레일, 우회용 주행 레일, 제1 합류 레일의 순으로 주행함으로써, 제1 분기부와 제1 합류부와의 사이에 존재하고 있는 다른 물품 반송차를 추월할 수 있다. 또한, 제2 주행 레일을 주행하는 물품 반송차는, 제2 주행 레일의 제2 분기부와 제2 합류부와의 사이에 다른 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 제2 분기 레일, 우회용 주행 레일, 제2 합류 레일의 순으로 주행함으로써, 제2 분기부와 제2 합류부와의 사이에 존재하고 있는 다른 물품 반송차를 추월할 수 있다. According to these characteristic configurations, the product transport vehicle traveling on the first running rail, when another product transport vehicle exists between the first branching portion and the first merging portion, the first branching rail, the bypass traveling rail, By traveling in the order of the first merging rail, it is possible to overtake another article transport vehicle existing between the first branching portion and the first merging portion. In addition, the product transport vehicle traveling on the second travel rail, when another product transport vehicle exists between the second branching portion and the second merging portion of the second travel rail, the second branch rail, the bypass travel rail, By traveling in the order of the second merging rail, it is possible to overtake another article transport vehicle existing between the second branching portion and the second merging portion.

이와 같이, 물품 반송차를 주행시킴으로써, 물품 반송차는 우회용 주행 레일을 제1 방향 및 제2 방향의 양 방향으로 주행하고, 제1 주행 레일을 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차의 우회로로서 사용할 수 있고, 또한 제2 주행 레일을 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차의 우회로로서 사용할 수 있다. By running the product transport vehicle in this way, the product transport vehicle travels on the bypass travel rail in both the first and second directions, and the first travel rail is used as a detour for the product transport vehicle traveling in the first direction. In addition, the second running rail can be used as a detour for an article transport vehicle traveling in the second direction.

그리고, 이와 같이, 우회용 주행 레일을, 제1 주행 레일을 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차와 제2 주행 레일을 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차로 겸용함으로써, 제1 주행 레일과 제2 주행 레일과의 각각에 대응하여 별개로 우회용 주행 레일을 구비할 필요가 없어지므로, 우회용 주행 레일의 수를 감소시킬 수 있다. 따라서, 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차와 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차와의 양쪽을 우회할 수 있으면서 주행 레일의 설치 스페이스를 작게 할 수 있다. In this way, the detour running rail is used both as an article transport vehicle that travels on the first travel rail in the first direction and as an article transport vehicle that travels on the second travel rail in the second direction, thereby enabling the first travel rail and the second travel rail to travel in the second direction. Since there is no need to separately provide a detour travel rail corresponding to each of the travel rails, it is possible to reduce the number of detour travel rails. Therefore, it is possible to detour both the product transport vehicle traveling in the first direction and the product transport vehicle traveling in the second direction, while reducing the installation space of the running rail.

도 1은 물품 반송 설비의 주행 레일과 물품 반송차를 나타낸 평면도
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3은 물품 반송차의 정면도
도 4는 물품 반송 설비의 주행 레일과 안내 레일을 나타낸 평면도
도 5는 제1 분기부와 제2 합류부와 제1 분기 합류부
도 6은 물품 반송차가 제1 방향으로 주행하는 경우의 진입 방지체를 나타낸 도면
도 7은 물품 반송차가 제2 방향으로 주행하는 경우의 진입 방지체를 나타낸 도면
도 8은 물품 반송차가 우회용 주행 레일을 제1 방향으로 주행하는 경우를 나타낸 도면
도 9는 물품 반송차가 우회용 주행 레일을 제2 방향으로 주행하는 경우를 나타낸 도면
도 10은 물품 반송차가 제1 정지(停止) 영역에 정지하는 경우를 나타낸 도면
도 11은 물품 반송차가 제2 정지 영역에 정지하는 경우를 나타낸 도면
도 12는 제어 블록도
도 13은 다른 실시형태의 주행 레일과 안내 레일을 나타낸 도면1 is a plan view showing a running rail and an article transport vehicle of an article transport facility;
2 is a side view of an article transport vehicle
3 is a front view of an article transport vehicle
4 is a plan view showing a running rail and a guide rail of an article transport facility;
5 is a first branch, a second confluence, and a first branch confluence.
6 is a view showing an entry prevention body when an article transport vehicle travels in a first direction;
7 is a view showing an entry prevention body when an article transport vehicle travels in a second direction;
8 is a view showing a case in which an article transport vehicle travels on a detour rail in a first direction;
9 is a view showing a case in which an article transport vehicle travels on a detour rail in a second direction;
Fig. 10 is a view showing a case where an article transport vehicle stops in a first stop area;
11 is a view showing a case where an article transport vehicle stops in a second stopping area;
12 is a control block diagram
13 is a view showing a running rail and a guide rail of another embodiment;

1. 실시형태1. Embodiments

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. EMBODIMENT OF THE INVENTION Embodiment of an article transport facility is described with reference to drawings.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(travelling path)(1)를 따라 설치된 주행 레일(2)과, 주행 레일(2)을 따라 주행하는 물품 반송차(3)를 구비하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)를 구비하고 있다. 물품 반송차(3)는, 주행 레일(2) 상을 주행 경로(1)를 따라 주행하여 물품을 반송한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품으로 하고 있고, 물품 반송차(3)는, 천정으로부터 현수 지지된(suspended and supported) 주행 레일(2) 상을 주행 경로(1)를 따라 주행하여 FOUP를 반송한다. As shown in FIG. 1 , the product transport facility includes a traveling rail 2 installed along a traveling path 1 and an article transport vehicle 3 traveling along the traveling rail 2. . As shown in FIG. 2 , the running rail 2 is provided with a pair of left and right rail portions 2A. The article transport vehicle 3 travels along the travel path 1 on the travel rail 2 to transport products. Further, in the present embodiment, a FOUP (Front Opening Unified Pod) accommodating a semiconductor substrate is used as an article, and the article transport vehicle 3 is suspended and supported from the ceiling. The FOUP is conveyed by traveling along the travel route (1).

[물품 반송차][Goods transportation vehicle]

다음에, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다. Next, the article transport vehicle 3 will be described.

그리고, 물품 반송차(3)를 설명하는데 있어서, 물품 반송차(3)의 전후 방향을 주행 방향이라고 하고, 물품 반송차(3)의 가로 폭 방향(좌우 방향)을 차체 가로 폭 방향이라고 하여 설명한다. 또한, 물품 반송차(3)의 후방으로부터 전방을 본 상태에서, 좌우 방향을 특정하여 설명한다. Further, in the description of the product transport vehicle 3, the front-rear direction of the product transport vehicle 3 is referred to as a traveling direction, and the lateral direction (left and right direction) of the product transport vehicle 3 is referred to as the vehicle body width direction. do. Further, the left-right direction is specified and described in a state of looking forward from the rear of the article transport vehicle 3.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 주행 레일(2) 상을 그 주행 레일(2)을 따라 주행하는 주행부(11)와, 좌우 한 쌍의 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하여 물품을 유지하는 본체부(12)와, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 사이에 위치하여 주행부(11)와 본체부(12)를 연결하는 연결부(13)를 구비하고 있다. 본체부(12)에는, 물품을 현수 상태로 지지하는 지지부(14)와, 지지부(14) 및 이 지지부(14)에 지지된 물품의 주행 방향의 양측 및 위쪽을 덮는 커버체(15)가 구비되어 있다. As shown in FIGS. 2 and 3 , the product transport vehicle 3 includes a traveling portion 11 that travels along the traveling rail 2 on the traveling rail 2 , and a pair of left and right traveling rails 2 ) Positioned below the body portion 12 to hold the article, and located between the pair of left and right rail portions 2A, the connecting portion 13 connecting the traveling portion 11 and the body portion 12 are equipped The body portion 12 is provided with a support portion 14 for supporting the article in a suspended state, and a cover body 15 covering both sides and upper portions of the support portion 14 and the article supported by the support portion 14 in the running direction. has been

도 2에 나타낸 바와 같이, 주행부(11)는, 제1 주행부(11A)와 제2 주행부(11B)를 주행 방향으로 배열하는 상태로 구비하고 있다. 제1 주행부(11A) 및 제2 주행부(11B)의 각각은, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위에 일체로 회전하도록 연결부(13)에 연결되어 있다. 그리고, 전후 한 쌍의 연결부(13)의 각각은, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위로 회전 가능하게 본체부(12)에 연결되어 있다. 연결부(13)가 본체부(12)에 대하여 세로 축심 주위로 회전함으로써, 제1 주행부(11A) 및 제2 주행부(11B)가 본체부(12)에 대하여 세로 축심 주위로 회전한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 전후 한 쌍의 연결부(13)는, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 사이에 위치하고 있다. As shown in FIG. 2, the traveling part 11 is provided with the 1st traveling part 11A and the 2nd traveling part 11B arranged in the traveling direction. Each of the first traveling portion 11A and the second traveling portion 11B is connected to the connecting portion 13 so as to integrally rotate around a vertical shaft along the vertical direction Z. Further, each of the pair of front and rear linking portions 13 is connected to the body portion 12 so as to be rotatable about a vertical shaft along the vertical direction Z. When the connecting portion 13 rotates around the vertical axis with respect to the body portion 12, the first traveling portion 11A and the second traveling portion 11B rotate around the vertical axis with respect to the body portion 12. As shown in Fig. 3, the pair of front and rear connecting portions 13 are positioned between the pair of right and left rail portions 2A.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11A)에는, 제1 모터(16)와, 제1 모터(16)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(17)이 구비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 주행륜(17)의 각각은, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 각각의 상면을 주행하도록, 제1 주행부(11A)에 구비되어 있다. As shown in FIG. 2 , the first traveling portion 11A is provided with a first motor 16 and a pair of left and right traveling wheels 17 rotationally driven by the first motor 16 . Each of the pair of right and left running wheels 17 is provided in the first running section 11A so as to travel on the respective upper surfaces of the pair of left and right rail sections 2A.

또한, 제1 주행부(11A)에는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의 안내륜(guiding wheel)(18)이 장비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 안내륜(18)은, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 사이에 위치하여 좌우 한 쌍의 레일부(2A)에서의 내측면을 전동하도록, 제1 주행부(11A)에 장비되어 있다. 좌우 한 쌍의 안내륜(18)은, 주행 방향으로 배열되는 상태로 제1 주행부(11A)에 2조 장비되어 있다. In addition, the first running portion 11A is equipped with a pair of left and right guiding wheels 18 rotatable around a vertical axis along the vertical direction Z. The pair of left and right guide wheels 18 are located between the pair of left and right rails 2A and roll the inner surface of the pair of left and right rails 2A, so that the first traveling portion 11A is equipped on A pair of left and right guide wheels 18 are equipped with two sets on the first traveling section 11A in a state in which they are arranged in the running direction.

제2 주행부(11B)에는, 제1 주행부(11A)와 마찬가지로, 1개의 제1 모터(16)와, 1조의 좌우 한 쌍의 주행륜(17)과, 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(18)를 구비하고 있다. In the second traveling portion 11B, similarly to the first traveling portion 11A, one first motor 16, a pair of left and right driving wheels 17, and a pair of left and right guide wheels are provided. (18) is provided.

물품 반송차(3)는, 제1 주행부(11A)의 안내륜(18) 및 제2 주행부(11B)의 안내륜(18)이 한 쌍의 주행 레일(2)에 의해 안내되는 것에 의해, 경로 폭 방향 Y에서의 위치가 규제되면서, 제1 주행부(11A)의 주행륜(17) 및 제2 주행부(11B)의 주행륜(17)이 회전 구동됨으로써, 주행 경로(1)를 따라 주행한다. In the article transport vehicle 3, the guide wheels 18 of the first running section 11A and the guide wheels 18 of the second running section 11B are guided by a pair of running rails 2. , while the position in the path width direction Y is regulated, the travel wheels 17 of the first travel portion 11A and the travel wheels 17 of the second travel portion 11B are rotationally driven, thereby forming the travel path 1. drive along

또한, 물품 반송차(3)는, 본체부(12)에 대하여 제1 주행부(11A) 및 제2 주행부(11B)가 본체부(12)에 대하여 세로 축심 주위로 회전함으로써, 주행 경로(1)가 원호형이라도 주행 경로(1)를 따라 주행할 수 있도록 되어 있다. In addition, the article transport vehicle 3 rotates the first traveling portion 11A and the second traveling portion 11B with respect to the main body portion 12 around the longitudinal axis of the body portion 12, so that the travel path ( 1) can travel along the travel path 1 even if it has an arc shape.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11A)에는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위로 회전하는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)과, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)을 일체로 차체 가로 폭 방향으로 이동시키는 구동부인 제2 모터(20)가 구비되어 있다. 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)과 제2 모터(40)는, 주행륜(17)보다도 위쪽에 위치하도록 제1 주행부(11A)에 구비되어 있다. As shown in FIG. 2 , in the first running portion 11A, a pair of front and rear guide wheels 19 and a pair of front and rear guide wheels 19 rotating around a vertical shaft along the vertical direction Z are provided. A second motor 20 which is a driving unit that moves integrally in the vehicle body transverse direction is provided. A pair of front and rear guiding auxiliary wheels 19 and a second motor 40 are provided in the first traveling portion 11A so as to be positioned above the traveling wheels 17 .

제2 주행부(11B)에는, 제1 주행부(11A)와 마찬가지로, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)과 1개의 제2 모터(20)가 구비되어 있다. The second traveling portion 11B is equipped with a pair of front and rear guide wheels 19 and one second motor 20 similarly to the first traveling portion 11A.

그리고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 안내 보조륜(19)을 안내하는 안내 레일(21)이 설치되어 있다. 이 안내 레일(21)은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)보다도 상방이면서 또한 상기 주행 레일(2) 상을 전동(轉動)하는 주행륜(17)보다도 위쪽에, 상하 방향 Z에서 볼 때 좌우 한 쌍의 주행 레일(2)의 중앙부에 위치하도록 설치되어 있다. And, as shown in FIG. 4, the guide rail 21 which guides the guiding auxiliary wheel 19 is provided. As shown in FIG. 3, this guide rail 21 is above the running rail 2 and above the running wheels 17 that roll on the running rail 2, in the vertical direction Z. It is installed so as to be located at the center of the pair of left and right running rails 2 when viewed.

도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11A)는, 제2 모터(20)의 구동에 의해, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)의 위치를, 우측 안내 위치(제1 위치에 상당, 도 3에 있어서 가상선으로 나타낸 위치)와 좌측 안내 위치(제2 위치에 상당, 도 3에 있어서 실선으로 나타낸 위치)로 이동시키도록 구성되어 있다. 우측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)이 제1 주행부(11A)의 차체 가로 폭 방향의 중앙보다도 우측에 위치하여 안내 레일(21)에 대하여 우측으로부터 맞닿는 위치이다. 좌측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)이 제1 주행부(11A)의 차체 가로 폭 방향의 중앙보다도 좌측에 위치하여 안내 레일(21)에 대하여 좌측으로부터 맞닿는 위치이다. As shown in FIG. 3 , by driving the second motor 20, the first traveling unit 11A sets the position of the pair of front and rear guide auxiliary wheels 19 to the right guide position (corresponding to the first position). , the position indicated by the virtual line in FIG. 3) and the left guide position (corresponding to the second position, the position indicated by the solid line in FIG. 3). The right guide position is a position in which the pair of front and rear guide wheels 19 are positioned to the right of the center of the first traveling section 11A in the vehicle body width direction and abut against the guide rail 21 from the right side. The left guide position is a position in which the pair of front and rear guide wheels 19 are located on the left side of the center of the first traveling section 11A in the vehicle body width direction and abut against the guide rail 21 from the left side.

그리고, 안내 보조륜(19)이, 피(被)안내체에 상당하고, 제2 모터(20)가, 안내 보조륜(19)을 좌우 방향으로 이동시켜 제1 위치와 제2 위치로 이동시키는 구동부에 상당한다. Then, the guiding auxiliary wheel 19 corresponds to the guide object, and the second motor 20 moves the guiding auxiliary wheel 19 in the left-right direction to move it to the first position and the second position. Corresponds to the driving part.

제1 주행부(11A)에 구비되어 있는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)과, 제2 주행부(11B)에 구비되어 있는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)은 동기한 상태로 같은 안내 위치로 이동한다. The pair of front and rear guide wheels 19 provided in the first traveling section 11A and the pair of front and rear guide auxiliary wheels 19 provided in the second traveling section 11B are in the same synchronized state. Move to the guidance position.

또한, 좌우 한 쌍의 안내 보조륜(19)는, 우측 안내 위치보다도 우측으로의 이동이나 좌측 안내 위치보다도 좌측으로의 이동이 도시하지 않은 규제부에 의해 규제되어 있다. 그러므로, 예를 들면, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)이 우측 안내 위치에 위치하는 상태로 안내 레일(21)에 의해 우측으로 가압된 경우라도, 규제부의 규제에 의해, 전후 일치의 안내 보조륜(19)은 우측 안내 위치에 유지된다. 그러나, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(19)이 우측 안내 위치에 위치하는 상태로 좌측으로 가압된 경우에는, 좌우 한 쌍의 안내 보조륜(19)은 좌측 안내 위치를 향해 이동한다. In addition, movement of the pair of left and right guiding auxiliary wheels 19 to the right from the right guiding position and to the left from the left guiding position are regulated by a regulating unit (not shown). Therefore, for example, even when the pair of front and rear guide wheels 19 are pushed to the right by the guide rail 21 in a state in which they are positioned at the right guide position, the guide assistance of the forward and backward matching is achieved by the regulation of the regulating unit. The wheel 19 remains in the right guiding position. However, when the pair of front and rear guiding auxiliary wheels 19 are pushed to the left in a state located at the right guiding position, the left and right pair of guiding auxiliary wheels 19 move toward the left guiding position.

도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 차체 폭 방향의 중심에 대하여 한쪽 측으로 치우친 위치에 피검출체(23)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 피검출체(23)는, 커버체(15)의 상면에서의, 차체 폭 방향의 중심에 대하여 우측으로 치우친 위치에 설치되어 있다. 이와 같이, 설치된 피검출체(23)는, 좌우 한 쌍의 레일부(2A) 중 우측의 레일부(2A)의 바로 아래에 위치하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 피검출체(23)로서, 마그넷이 사용되고 있다. As shown in FIG. 3 , the product transport vehicle 3 is provided with a detection target object 23 at a position biased to one side with respect to the center in the vehicle body width direction. In the present embodiment, the detected object 23 is provided at a position biased to the right with respect to the center in the vehicle body width direction on the upper surface of the cover body 15 . In this way, the installed object to be detected 23 is located right below the right rail part 2A among the pair of left and right rail parts 2A. In addition, in this embodiment, a magnet is used as the object to be detected 23 .

[주행 레일][running rail]

도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은, 제1 주행 레일(31)과, 제2 주행 레일(32)과, 우회용 주행 레일(33)과, 제1 분기 레일(34)과, 제1 합류 레일(35)과, 제2 분기 레일(36)과, 제2 합류 레일(37)을 구비하고 있다. 그리고, 주행 경로(1)를 설명하는데 있어서, 주행 경로(1)의 우회용 주행 레일(33)에 따른 방향을 경로 길이 방향 X라고 하고, 그 경로 길이 방향 X에 대하여 상하 방향 Z에서 볼 때 직교하는 방향을 경로 폭 방향 Y라고 하여 설명한다. As shown in FIG. 1, the running rail 2 includes a first running rail 31, a second running rail 32, a detour running rail 33, a first branch rail 34, A first joining rail 35, a second diverging rail 36, and a second joining rail 37 are provided. Further, in describing the travel path 1, the direction along the detour travel rail 33 of the travel path 1 is referred to as the path length direction X, and is orthogonal to the path length direction X when viewed from the vertical direction Z. This direction is referred to as the path width direction Y.

제1 주행 레일(31)은, 주행 경로(1)의 제1 주행 경로(41)를 따라 설치되어 있다. 제2 주행 레일(32)은, 주행 경로(1)의 제2 주행 경로(42)를 따라 설치되어 있다. 우회용 주행 레일(33)은, 주행 경로(1)의 우회용 경로(43)를 따라 설치되어 있다. 제1 분기 레일(34)은, 주행 경로(1)의 제1 분기 경로(44)를 따라 설치되어 있다. 제1 합류 레일(35)은, 주행 경로(1)의 제1 합류 경로(45)를 따라 설치되어 있다. 제2 분기 레일(36)은, 주행 경로(1)의 제2 분기 경로(46)를 따라 설치되어 있다. 제2 합류 레일(37)은, 주행 경로(1)의 제2 합류 경로(47)를 따라 설치되어 있다. The first travel rail 31 is provided along the first travel path 41 of the travel path 1 . The second travel rail 32 is provided along the second travel path 42 of the travel path 1 . The detour travel rail 33 is provided along the detour path 43 of the travel route 1 . The first branch rail 34 is installed along the first branch path 44 of the travel path 1 . The first joining rail 35 is installed along the first joining route 45 of the travel route 1 . The 2nd branch rail 36 is provided along the 2nd branch path 46 of the travel path 1. The 2nd joining rail 37 is provided along the 2nd joining route 47 of the travel route 1.

제1 주행 레일(31)은, 제2 주행 레일(32)에 대하여 병행하는 상태로 설치되어 있다. 또한, 제1 주행 레일(31)은, 제2 주행 레일(32)에 대하여 경로 폭 방향 제1 측 Y1에 설치되어 있다. 우회용 주행 레일(33)은, 상하 방향에서 볼 때 제1 주행 레일(31)과 제2 주행 레일(32)과의 사이에 설치되어 있다. 즉, 우회용 주행 레일(33)에 대하여 경로 폭 방향 제1 측 Y1에 제1 주행 레일(31)이 설치되어 있고, 우회용 주행 레일(33)에 대하여 경로 폭 방향 제2 측 Y2에 제2 주행 레일(32)이 설치되어 있다. 제1 주행 레일(31)과 제2 주행 레일(32)과 우회용 주행 레일(33)은, 서로 평행상(平行狀)으로 설치되어 있다. The first travel rail 31 is installed in parallel with the second travel rail 32 . Further, the first travel rail 31 is provided on the first side Y1 in the path width direction with respect to the second travel rail 32 . The bypass travel rail 33 is provided between the first travel rail 31 and the second travel rail 32 when viewed from the vertical direction. That is, the first travel rail 31 is provided on the first side Y1 in the path width direction with respect to the bypass travel rail 33, and the second travel rail 31 is provided on the second side Y2 in the path width direction with respect to the bypass travel rail 33. A running rail 32 is installed. The 1st running rail 31, the 2nd running rail 32, and the bypass running rail 33 are provided in parallel with each other.

제1 주행 레일(31)을 주행하는 물품 반송차(3)의 주행 방향을 제1 방향 X1이라고 하고, 제2 주행 레일(32)을 주행하는 물품 반송차(3)의 주행 방향을 제2 방향 X2라고 하여, 제1 방향 X1과 제2 방향 X2와는 서로 반대 방향이다. 즉, 제1 주행 레일(31)을 주행하는 물품 반송차(3)와 제2 주행 레일(32)을 주행하는 물품 반송차(3)는, 주행 방향이 반대 방향으로 되고, 물품 반송차(3)는, 제1 주행 레일(31)과 제2 주행 레일(32) 중 자차(自車)에서 볼 때 우측에 위치하는 주행 레일(2)을 주행한다. The traveling direction of the product transport vehicle 3 traveling on the first travel rail 31 is referred to as the first direction X1, and the travel direction of the product transport vehicle 3 traveling on the second travel rail 32 is referred to as the second direction. Referred to as X2, the first direction X1 and the second direction X2 are opposite to each other. That is, the product transport vehicle 3 traveling on the first travel rail 31 and the product transport vehicle 3 traveling on the second travel rail 32 have opposite running directions, and the product transport vehicle 3 ) runs on the running rail 2 located on the right side of the first running rail 31 and the second running rail 32 when viewed from the vehicle.

제1 주행 레일(31)은, 제1 분기부(51)와, 상기 제1 분기부(51)보다도 제1 방향 X1 측에 위치하는 제1 합류부(52)를 구비하고 있다. 제2 주행 레일(32)은, 제2 분기부(53)와, 상기 제2 분기부(53)보다도 제2 방향 X2 측에 위치하는 제2 합류부(54)를 구비하고 있다. 제1 분기부(51)와 제2 합류부(54)는, 경로 길이 방향 X에 있어서 같은 위치에 구비되어 있고, 제2 분기부(53)와 제1 합류부(52)는, 경로 길이 방향 X에 있어서 같은 위치에 구비되어 있다. The 1st running rail 31 is equipped with the 1st branch part 51, and the 1st joining part 52 located in the 1st direction X1 side rather than the said 1st branch part 51. The 2nd running rail 32 is equipped with the 2nd branch part 53, and the 2nd merging part 54 located in the 2nd direction X2 side rather than the said 2nd branch part 53. The first branching part 51 and the second joining part 54 are provided at the same position in the path length direction X, and the second branching part 53 and the first joining part 52 are in the path length direction. It is provided in the same position in X.

우회용 주행 레일(33)은, 제1 분기 합류부(55)와 상기 제1 분기 합류부(55)보다도 제1 방향 X1 측에 위치하는 제2 분기 합류부(56)를 구비하고 있다. 제1 분기 합류부(55)는, 제1 분기부(51)이나 제2 합류부(54)보다도 제1 방향 X1 측에 위치하고, 제2 분기 합류부(56)는, 제2 분기부(53)나 제1 합류부(52)보다도 제2 방향 X2 측에 위치하고 있다. The running rail 33 for detour is equipped with the 1st branch merging part 55 and the 2nd branch merging part 56 located in the 1st direction X1 side rather than the said 1st branch merging part 55. The first branching and merging part 55 is located on the side of the first direction X1 than the first branching part 51 and the second merging part 54, and the second branching and merging part 56 is the second branching part 53 ) or the first joining part 52, it is located on the second direction X2 side.

제1 분기 레일(34)은, 제1 주행 레일(31)의 제1 분기부(51)로부터 분기되고 또한 우회용 주행 레일(33)의 제1 분기 합류부(55)에 합류하는 상태로 설치되어 있다. The first branch rail 34 is provided in a state where it diverges from the first branch portion 51 of the first travel rail 31 and joins the first branch merging portion 55 of the bypass travel rail 33. has been

제1 합류 레일(35)은, 우회용 주행 레일(33)의 제2 분기 합류부(56)로부터 분기되고 또한 제1 주행 레일(31)의 제1 합류부(52)에 합류하는 상태로 설치되어 있다. The first merging rail 35 is provided in a state where it diverges from the second branch merging portion 56 of the detour travel rail 33 and joins the first merging portion 52 of the first travel rail 31. has been

제2 분기 레일(36)은, 제2 주행 레일(32)의 제2 분기부(53)로부터 분기되고 또한 우회용 주행 레일(33)의 제2 분기 합류부(56)에 합류하는 상태로 설치되어 있다. The 2nd branch rail 36 is installed in the state which diverges from the 2nd branch part 53 of the 2nd running rail 32, and joins the 2nd branch joining part 56 of the bypass running rail 33 has been

제2 합류 레일(37)은, 우회용 주행 레일(33)의 제1 분기 합류부(55)로부터 분기되고 또한 제2 주행 레일(32)의 제2 합류부(54)에 합류하는 상태로 설치되어 있다. The 2nd merging rail 37 is provided in a state where it diverges from the 1st branch merging part 55 of the bypass running rail 33 and joins the 2nd merging part 54 of the 2nd running rail 32 has been

제1 주행 레일(31)을 따라 제1 방향 X1으로 주행하는 물품 반송차(3)는, 제1 분기부(51)를 직진 주행 또는 분기 주행(branching travel)한다. 제1 분기부(51)를 직진 주행한 물품 반송차(3)는, 그대로 제1 주행 레일(31)을 따라 주행한다. 제1 분기부(51)를 제1 분기 레일(34)로 분기 주행한 물품 반송차(3)는, 제1 분기 레일(34), 우회용 주행 레일(33), 제1 합류 레일(35)의 순으로 주행한 후, 제1 합류부(52)에 있어서 제1 주행 레일(31)로 갈아타고, 그 후에는, 제1 주행 레일(31)을 따라 주행한다. 이와 같이, 물품 반송차(3)가 우회용 주행 레일(33)을 주행하는 경우에는, 물품 반송차(3)는 우회용 주행 레일(33)을 제1 방향 X1으로 주행한다. 또한, 이와 같이, 물품 반송차(3)가 제1 분기 레일(34) 및 제1 합류 레일(35)을 주행하는 경우에도, 물품 반송차(3)가 제1 방향 X1으로 주행하는 것으로 하고 있다. The article transport vehicle 3 traveling in the first direction X1 along the first running rail 31 travels straight or branching along the first branching portion 51 . The product transport vehicle 3 traveling straight through the first branch 51 travels along the first travel rail 31 as it is. The product transport vehicle 3 that has branched and traveled from the first branch portion 51 to the first branch rail 34 includes the first branch rail 34, the detour rail 33, and the first merging rail 35. After traveling in the order of , transfer to the first travel rail 31 at the first junction 52, and then travel along the first travel rail 31. In this way, when the product transport vehicle 3 travels on the detour travel rail 33, the product transport vehicle 3 travels on the detour travel rail 33 in the first direction X1. In addition, it is assumed that the product transport vehicle 3 travels in the first direction X1 even when the product transport vehicle 3 travels on the first branch rail 34 and the first joining rail 35 in this way. .

제2 주행 레일(32)을 따라 제2 방향 X2로 주행하는 물품 반송차(3)는, 제2 분기부(53)를 직진 주행 또는 분기 주행한다. 제2 분기부(53)를 직진 주행한 물품 반송차(3)는, 그대로 제2 주행 레일(32)을 따라 주행한다. 제2 분기부(53)를 제2 분기 레일(36)로 분기 주행한 물품 반송차(3)는, 제2 분기 레일(36), 우회용 주행 레일(33), 제2 합류 레일(37)의 순으로 주행한 후, 제2 합류부(54)에 있어서 제2 주행 레일(32)로 갈아타고, 그 후에는, 제2 주행 레일(32)을 따라 주행한다. 이와 같이, 물품 반송차(3)가 우회용 주행 레일(33)을 주행하는 경우에는, 물품 반송차(3)는 우회용 주행 레일(33)을 제2 방향 X2로 주행한다. 또한, 이와 같이, 물품 반송차(3)가 제2 분기 레일(36) 및 제2 합류 레일(37)을 주행하는 경우에도, 물품 반송차(3)가 제2 방향 X2로 주행하는 것으로 하고 있다. The article transport vehicle 3 traveling in the second direction X2 along the second running rail 32 travels straight or branched in the second branching portion 53 . The product transport vehicle 3 traveling straight through the second branch 53 travels along the second travel rail 32 as it is. The article transport vehicle 3 that has branched and traveled from the second branching portion 53 to the second branching rail 36 has the second branching rail 36, the detour running rail 33, and the second merging rail 37 After traveling in the order of , transfer to the second travel rail 32 at the second junction 54, and then travel along the second travel rail 32. In this way, when the product transport vehicle 3 travels on the detour travel rail 33, the product transport vehicle 3 travels on the detour travel rail 33 in the second direction X2. In this way, also when the product transport vehicle 3 travels on the second branch rail 36 and the second joining rail 37, it is assumed that the product transport vehicle 3 travels in the second direction X2. .

즉, 물품 반송차(3)는, 우회용 주행 레일(33)을 제1 방향 X1 및 제2 방향 X2의 양 방향으로 주행한다. That is, the article transport vehicle 3 travels on the detour travel rail 33 in both the first direction X1 and the second direction X2.

[안내 레일][guide rail]

도 4에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(21)은, 제1 분기부51, 제1 합류부(52), 제2 분기부(53), 제2 합류부(54), 제1 분기 합류부(55), 및 제2 분기 합류부(56)의 각각에 대응하여 설치되어 있다. 이와 같이, 안내 레일(21)은, 주행 경로(1)에서의 2개의 경로가 접속되어 있는 부분에 설치되어 있다. As shown in FIG. 4 , the guide rail 21 includes a first branching portion 51, a first merging portion 52, a second branching portion 53, a second merging portion 54, and a first branching merging portion ( 55), and the second diverging and merging portion 56 are provided. In this way, the guide rail 21 is installed in a portion of the travel route 1 where two routes are connected.

안내 레일(21)로서, 제1 분기부(51)에 대응하여 설치된 제1 분기 안내 레일(71), 제1 합류부(52)에 대응하여 설치된 제1 합류 안내 레일(72), 제2 분기부(53)에 대응하여 설치된 제2 분기 안내 레일(73), 제2 합류부(54)에 대응하여 설치된 제2 합류 안내 레일(74), 제1 분기 합류부(55)에 대응하여 설치된 제1 분기 합류 안내 레일(75), 및 제2 분기 합류부(56)에 대응하여 설치된 제2 분기 합류 안내 레일(76)이 설치되어 있다. As the guide rails 21, a first branch guide rail 71 installed corresponding to the first branch portion 51, a first merging guide rail 72 installed corresponding to the first confluence portion 52, and a second branch guide rail 72 installed corresponding to the first branch portion 51 The second branch guide rail 73 installed corresponding to the base 53, the second merging guide rail 74 installed corresponding to the second merging part 54, and the first branch merging part 55 installed corresponding to the first branch merging part 55. A first branch merging guide rail 75 and a second branch merging guide rail 76 provided corresponding to the second branch merging part 56 are provided.

제1 분기 안내 레일(71)은, 안내 보조륜(19)의 위치에 따라 물품 반송차(3)를 제1 주행 레일(31 또는 제1 분기 레일(34)에 안내한다. 설명을 추가하면, 제1 분기 안내 레일(71)은, 제1 주행 경로(41)를 따라 설치된 안내 레일(21)과, 제1 분기 경로(44)를 따라 설치된 안내 레일(21)로 구성되어 있고, 상하 방향 Z에서 볼 때 Y자형으로 배치되어 있다. 그리고, 안내 보조륜(19)이 우측 안내 위치에 위치하는 상태로 물품 반송차(3)가 제1 분기부(51)로 진입함으로써, 물품 반송차(3)는, 제1 주행 경로(41)를 따라 설치된 안내 레일(21)에 의해 제1 주행 레일(31)을 따라 주행하도록 안내된다. 또한, 안내 보조륜(19)이 좌측 안내 위치에 위치하는 상태로 물품 반송차(3)가 제1 분기부(51)로 진입함으로써, 물품 반송차(3)는, 제1 분기 경로(44)를 따라 설치된 안내 레일(21)에 의해 제1 분기 레일(34)을 따라 주행하도록 안내된다. The first branch guide rail 71 guides the article transport vehicle 3 to the first running rail 31 or the first branch rail 34 according to the position of the guide wheel 19. If explanation is added, The first branch guide rail 71 is composed of a guide rail 21 provided along the first travel route 41 and a guide rail 21 provided along the first branch route 44, and is configured in the vertical direction Z. When viewed from above, the product transport vehicle 3 enters the first branching portion 51 in a state where the guide wheel 19 is located at the right guide position, so that the product transport vehicle 3 ) is guided to travel along the first travel rail 31 by the guide rail 21 installed along the first travel route 41. In addition, a state in which the guide auxiliary wheel 19 is located in the left guide position As the low product transport vehicle 3 enters the first branching portion 51, the product transport vehicle 3 is moved to the first branch rail 34 by the guide rail 21 provided along the first branching path 44. ) is guided to drive along.

제1 분기 경로(44), 제1 합류 경로(45), 제2 분기 경로(46), 및 제2 합류 경로(47)를 따라 설치되어 있는 안내 레일(21)은, 길이 방향의 도중에, 안내 보조륜(19)의 위치를 전환하는 전환부(59)가 구비되어 있다. 이 전환부(59)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 분기 경로(44)(도 1 참조)를 따라 설치된 안내 레일(21)의 전환부(59)이면, 안내 보조륜(19)에 대하여 좌측으로부터 접촉하여 안내 보조륜(19)의 위치를 좌측 안내 위치로부터 우측 안내 위치로 이동시킨다. The guide rails 21 provided along the first branching path 44, the first joining path 45, the second branching path 46, and the second joining path 47 are guided along the way in the longitudinal direction. A switching unit 59 for switching the position of the auxiliary wheel 19 is provided. As shown in FIG. 5 , if this switching portion 59 is the switching portion 59 of the guide rail 21 provided along the first branch path 44 (see FIG. 1 ), the auxiliary guide wheel 19 is contacted from the left side to move the position of the guiding auxiliary wheel 19 from the left guiding position to the right guiding position.

제1 분기 합류 안내 레일(75)의 제1 방향 X1 측의 단부(端部)에는, 진입 방지체(60)가 구비되어 있다. 이 진입 방지체(60)는, 우회용 주행 레일(33)을 제2 방향 X2로 주행하는 물품 반송차(3)가, 안내 보조륜(19)이 좌측 안내 위치에 위치하는 상태로 제1 분기 합류 안내 레일(75)의 경로 폭 방향 제1 측 Y1에 진입하는 것을 방지한다. 또한, 진입 방지체(60)는, 상기 진입 방지체(60)의 제2 방향 X2 측의 단부가 제1 분기 합류 안내 레일(75)의 제1 방향 X1 측의 단부에 상하 방향 Z를 따르는 축심(軸心) 주위로 요동(搖動) 가능하게 연결되어 있다. 또한, 진입 방지체(60)는, 도시하지 않은 가압 부재의 가압력에 의해 경로 폭 방향 제1 측 Y1으로 요동하도록 가압되고 있고, 또한 도시하지 않은 규제 부재에 의해 제1 방향 X1 측일수록 경로 폭 방향 제1 측 Y1으로 경사지는 자세(도 6의 가상선이나 도 7에 나타낸 자세)보다 더 경로 폭 방향 제1 측 Y1으로 요동하는 것이 규제되어 있다. An entry prevention member 60 is provided at an end portion of the first diverging merging guide rail 75 on the side of the first direction X1. This entry prevention member 60 is configured in the first branch when the article transport vehicle 3 traveling on the bypass travel rail 33 in the second direction X2 is in a state where the guide wheel 19 is located at the left guide position. It is prevented from entering the path width direction first side Y1 of the merging guide rail 75. In addition, in the entry prevention member 60, the end of the entry prevention member 60 in the second direction X2 side is at the end of the first branch confluence guide rail 75 in the first direction X1 side along the axial center along the vertical direction Z. It is connected so that it can swing around the heart. Further, the entry prevention body 60 is urged to swing in the path width direction first side Y1 by the urging force of a urging member (not shown), and further toward the path width direction in the first direction X1 side by a regulating member (not shown). It is restricted to swing in the first side Y1 in the path width direction more than the posture inclined in the first side Y1 (the posture shown in the virtual line in FIG. 6 or in FIG. 7).

도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 분기 합류부(55)를 제1 방향 X1으로 주행하는 물품 반송차(3)는, 안내 보조륜(19)에 의해 진입 방지체(60)를 가압하여 제1 분기 합류부를 퇴출한다. 그리고, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 분기 합류부(55)로 진입하는 물품 반송차(3)의 안내 보조륜(19)이 좌측 안내 위치에 있는 경우에는, 진입 방지체(60)에 의해 안내 보조륜(19)을 좌측 안내 위치로부터 우측 안내 위치로 안내하도록 되어 있다. As shown in FIG. 6 , the article transport vehicle 3 traveling in the first direction X1 in the first branching and merging portion 55 presses the entry prevention member 60 with the guide wheel 19, Eject the branch confluence. And, as shown in FIG. 7 , when the guiding auxiliary wheel 19 of the product transport vehicle 3 entering the first branch merging portion 55 is in the left guiding position, the entry prevention member 60 It is adapted to guide the guiding auxiliary wheel 19 from the left guiding position to the right guiding position.

그리고, 제2 분기 합류 안내 레일(76)의 제2 방향 X2 측의 단부에도 마찬가지로, 진입 방지체(60)가 구비되어 있다. Also, an entry prevention member 60 is similarly provided at the end of the second branch merging guide rail 76 on the side of the second direction X2.

[방향 센서][Direction sensor]

도 1, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 우회용 주행 레일(33)을 주행하는 물품 반송차(3)의 주행 방향을 검출하는 방향 센서(66)가 구비되어 있다. 방향 센서(66)는, 우회용 주행 레일(33)을 따라 설치되어 있다. 방향 센서(66)는, 제1 센서(66A)와 제2 센서(66B)를 구비하고 있다. 제1 센서(66A)는, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)에서의 제1 방향 X1에 대하여 우측(제2 방향 X2에 대하여 좌측)에 위치하는 레일부(2A)인 제1 레일부(2A)에 장착되어 있다. 제2 센서(66B)는, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)에서의 제1 방향 X1에 대하여 좌측(제2 방향 X2에 대하여 우측)에 위치하는 레일부(2A)인 제2 레일부(2A)에 장착되어 있다. As shown in FIGS. 1, 3 and 4 , the product transport facility is provided with a direction sensor 66 that detects the travel direction of the product transport vehicle 3 traveling on the detour travel rail 33 . The direction sensor 66 is installed along the running rail 33 for bypass. The direction sensor 66 includes a first sensor 66A and a second sensor 66B. The 1st sensor 66A is the 1st rail part 2A which is the rail part 2A located on the right side (left side with respect to the 2nd direction X2) with respect to the 1st direction X1 in a pair of left and right rail part 2A. ) is installed. The second sensor 66B is a second rail part 2A which is a rail part 2A located on the left side (right side with respect to the second direction X2) with respect to the first direction X1 in the pair of right and left rail parts 2A. ) is installed.

제1 센서(66A)는, 제1 레일부(2A)의 하면에 장착되어 있고, 우회용 주행 레일(33)을 물품 반송차(3)가 제1 방향 X1으로 주행하는 경우에, 물품 반송차(3)의 피검출체(23)가 제1 센서(66A)의 바로 아래를 지난다. 그러므로, 제1 센서(66A)에 의해 물품 반송차(3)의 피검출체(23)를 검출할 수 있다. 이와 같이, 제1 센서(66A)는, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 한쪽[제1 레일부(2A)]에 장착되어, 우회용 주행 레일(33)을 상기 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차(3)의 피검출체(23)를 검출한다. The first sensor 66A is attached to the lower surface of the first rail portion 2A, and when the product transport vehicle 3 travels along the bypass travel rail 33 in the first direction X1, the product transport vehicle The object to be detected 23 in (3) passes right under the first sensor 66A. Therefore, the object to be detected 23 of the product transport vehicle 3 can be detected by the first sensor 66A. In this way, the first sensor 66A is attached to one (first rail portion 2A) of the pair of left and right rail portions 2A, and travels the detour rail 33 in the first direction. The object to be detected 23 of the article transport vehicle 3 is detected.

제2 센서(66B)는, 제2 레일부(2A)의 하면에 장착되어 있고, 우회용 주행 레일(33)을 물품 반송차(3)가 제2 방향 X2로 주행하는 경우에, 물품 반송차(3)의 피검출체(23)가 제2 센서(66B)의 바로 아래를 지난다. 그러므로, 제2 센서(66B)에 의해 물품 반송차(3)의 피검출체(23)를 검출할 수 있다. 이와 같이, 제2 센서(66B)는, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)의 다른 쪽에 장착되어, 우회용 주행 레일(33)을 제2 방향 X2로 주행하는 물품 반송차(3)의 피검출체(23)를 검출한다. The second sensor 66B is attached to the lower surface of the second rail portion 2A, and when the product transport vehicle 3 travels along the detour travel rail 33 in the second direction X2, the product transport vehicle The object to be detected 23 in (3) passes directly under the second sensor 66B. Therefore, the object to be detected 23 of the article transport vehicle 3 can be detected by the second sensor 66B. In this way, the second sensor 66B is attached to the other side of the pair of left and right rail portions 2A, and detects the product transport vehicle 3 traveling in the second direction X2 along the detour travel rail 33. The sieve 23 is detected.

또한, 본 실시형태에서는, 방향 센서(66)는, 우회용 주행 레일(33)을 따라 설치된 부분에 더하여, 제1 분기 레일(34), 제1 합류 레일(35), 제2 분기 레일(36), 제2 합류 레일(37)의 각각에 따라 설치된 부분을 구비하고 있다. In addition, in this embodiment, the direction sensor 66 is provided along the running rail 33 for bypass, and the 1st branch rail 34, the 1st merging rail 35, the 2nd branch rail 36 ), a portion provided along each of the second joining rails 37 is provided.

제1 분기 레일(34)나 제1 합류 레일(35)을 따라 설치된 부분은, 제1 센서(66A)와 제2 센서(66B) 중의 제1 센서(66A)만이 구비되어 있다. 제2 분기 레일(36)이나 제2 합류 레일(37)을 따라 설치된 부분은, 제1 센서(66A)와 제2 센서(66B) 중의 제2 센서(66B)만이 구비되어 있다. The part provided along the 1st branch rail 34 and the 1st joining rail 35 is equipped with only the 1st sensor 66A of the 1st sensor 66A and the 2nd sensor 66B. The part installed along the 2nd branch rail 36 and the 2nd joining rail 37 is equipped with only the 2nd sensor 66B of the 1st sensor 66A and the 2nd sensor 66B.

[제어 구성][Control configuration]

도 12에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)에는, 검출 장치(61)와, 송수신 장치(62)와, 수신 장치(63)와, 제3 제어부(H3)가 구비되어 있다. As shown in Fig. 12, the product transport vehicle 3 is equipped with a detection device 61, a transmission/reception device 62, a reception device 63, and a third control unit H3.

검출 장치(61)는, 주행 경로(1)를 따라 설치된 표시체(65)(도 4 등 참조)을 검출한다. 표시체(65)에는, 표시체(65)이 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보가 표시되어 있고, 검출 장치(61)는, 표시체(65)을 검출하고, 또한 그 표시체(65)에 나타나 있는 어드레스 정보를 판독하도록 구성되어 있다. 표시체(65)는, 주행 경로(1)를 따라 복수 설치되어 있고, 제1 분기부(51) 및 제2 분기부(53)의 각각의 상류측과, 제1 합류부(52) 및 제2 합류부(54)의 각각의 하류측과에 설치되어 있다. The detection device 61 detects an indicator 65 (see FIG. 4 and the like) provided along the travel route 1 . Address information indicating the position where the display body 65 is installed is displayed on the display body 65, and the detection device 61 detects the display body 65, and further detects the display body 65. It is configured to read the indicated address information. A plurality of display bodies 65 are provided along the travel route 1, and are provided on the upstream side of each of the first branching part 51 and the second branching part 53, and at the first joining part 52 and the second branching part 52. It is provided in each downstream side of the 2 confluence part 54.

송수신 장치(62)는, 후술하는 제1 제어부(H1)의 송수신부(64)로부터 송신된 정보를 수신하고, 또한 검출 장치(61)에 의해 판독한 어드레스 정보를 제1 제어부(H1)의 송수신부(64)에 송신한다. 수신 장치(63)는, 후술하는 제2 제어부(H2)의 통신 장치(67)로부터 송신된 정보를 수신한다. The transmission/reception device 62 receives information transmitted from the transmission/reception section 64 of the first control section H1, which will be described later, and transmits/receives the address information read by the detection device 61 to the first control section H1. It is transmitted to unit 64. The reception device 63 receives information transmitted from the communication device 67 of the second control unit H2 described later.

제3 제어부(H3)는, 송수신 장치(62)에 의해 수신한 정보[제1 제어부(H1)로부터 수신한 정보]와, 수신 장치(63)에 의해 수신한 정보[제2 제어부(H2)로부터 수신한 정보]에 기초하여, 물품 반송차(3)를 제어한다. The third control unit H3 controls information received by the transmission/reception device 62 (information received from the first control unit H1) and information received by the reception device 63 (from the second control unit H2). Based on the received information], the article transport vehicle 3 is controlled.

도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 분기부(51) 및 제2 분기부(53)의 각각의 상류측에는, 물품 반송차(3)의 수신 장치(63)를 향해 정보를 송신하는 통신 장치(67)가 구비되어 있다. 통신 장치(67)는, 제1 분기부(51)에 대하여 제2 방향 X2 측과, 제2 분기부(53)에 대하여 제1 방향 X1 측과, 에 설치되어 있다. 물품 반송차(3)의 주행 경로(1)에서의, 제1 분기부(51)의 상류측에 설치되어 있는 통신 장치(67)의 상류단으로부터 제1 합류 안내 레일(72)의 하류단까지의 범위, 및 제2 분기부(53)의 상류측에 설치되어 있는 통신 장치(67)의 상류단으로부터 제2 합류 안내 레일(74)의 하류단까지의 범위를, 관리 영역(E)으로 하고 있다. 또한, 제1 분기부(51)의 제2 방향 X2 측의 통신 장치(67)가 설치되어 있는 범위를 제1 정지 영역(E1)으로 하고, 제2 분기부(53)의 제1 방향 X1 측의 통신 장치(67)가 설치되어 있는 범위를 제2 정지 영역(E2)로 하고 있다. As shown in FIG. 4 , on the upstream side of each of the first branching section 51 and the second branching section 53, there is a communication device 67 that transmits information to the receiving device 63 of the article transport vehicle 3. ) is provided. The communication device 67 is provided on the side of the second direction X2 with respect to the first branching portion 51 and on the side of the first direction X1 with respect to the second branching portion 53 . From the upstream end of the communication device 67 provided on the upstream side of the first branching portion 51 to the downstream end of the first merging guide rail 72 in the traveling path 1 of the article transport vehicle 3 The range of and the range from the upstream end of the communication device 67 installed on the upstream side of the second branching portion 53 to the downstream end of the second merging guide rail 74 are defined as the management area E. there is. In addition, the range in which the communication device 67 on the second direction X2 side of the first branching portion 51 is installed is defined as the first still area E1, and the first stopping area E1 is on the first direction X1 side of the second branching portion 53. The range in which the communication device 67 is installed is set as the second still area E2.

도 12에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 물품 반송차(3)를 제어하는 제어 장치(H)를 구비하고 있다. As shown in FIG. 12 , the product transport facility includes a control device H that controls the product transport vehicle 3 .

이 제어 장치(H)는, 제1 제어부(H1)와, 제2 제어부(H2)와, 제3 제어부(H3)를 구비하고 있다. 제1 제어부(H1)는, 관리 영역(E)을 포함하는 주행 경로(1) 전체에서의 물품 반송차(3)의 주행을 제어한다. 제2 제어부(H2)는, 관리 영역(E)에서의 물품 반송차(3)의 주행을 제어한다. 제1 제어부(H1) 및 제2 제어부(H2)는, 예를 들면, 바닥면 상 등으로 이동하지 않도록 고정 상태로 설치되어 있다. 제3 제어부(H3)는, 주행 경로(1)를 주행하는 물품 반송차(3)의 각각에 설치되어 있다. This control device H includes a first control unit H1, a second control unit H2, and a third control unit H3. The first control unit H1 controls the travel of the product transport vehicle 3 in the entire travel path 1 including the management area E. The second control unit H2 controls the running of the product transport vehicle 3 in the management area E. The 1st control part H1 and the 2nd control part H2 are installed in the fixed state so that they may not move on the floor surface etc., for example. The third control unit H3 is installed on each of the article transport vehicles 3 traveling along the travel route 1 .

제1 제어부(H1)는, 상위의 컨트롤러(도시하지 않음)로부터의 반송 지령에 기초하여, 물품을 반송하는 반송처(搬送處)에 대응하는 목표 정지 위치를 나타내는 정보 등이다. 이 반송 정보에는, 반송처를 향해 물품 반송차(3)를 주행시키는 반송 경로를 나타내는 경로 정보가 포함된다. 목표 정지 위치가 제1 경로에서의 제1 분기부(51)와 제2 분기부(53)와의 사이에 목표 정지 위치가 존재하는 경우나, 목표 정지 위치가 제1 합류부(52)의 하류측에 위치하고, 또한 물품 반송차(3)가 제1 경로에서의 제1 분기부(51)와 제1 합류부(52)와의 사이에 다른 물품 반송차(3)가 존재하지 않으면 상정(想定)되는 경우에는, 제1 분기부(51)를 직진하도록 한 반송 경로가 설정된다. 또한, 목표 정지 위치가 제1 합류부(52)의 하류측에 위치하고, 또한 물품 반송차(3)가 제1 경로에서의 제1 분기부(51)와 제1 합류부(52)와의 사이에 다른 물품 반송차(3)가 존재하는 것으로 상정되는 경우에는, 제1 분기부(51)를 제1 분기 레일(34)로 분기하고, 우회용 주행 레일(33)을 우회하는 반송 경로가 설정된다. The first control unit H1 is information indicating a target stop position corresponding to a transport destination for transporting products based on a transport command from a higher-order controller (not shown). This transport information includes route information indicating a transport route through which the product transport vehicle 3 travels toward the transport destination. When the target stop position exists between the first branch 51 and the second branch 53 in the first route, or the target stop position is on the downstream side of the first junction 52 It is assumed that there is no other article transport vehicle 3 between the first branching portion 51 and the first confluence portion 52 in the first route. In this case, a conveyance path is set so as to go straight through the first branching section 51. Further, the target stop position is located on the downstream side of the first merging portion 52, and the product transport vehicle 3 is located between the first branching portion 51 and the first merging portion 52 in the first route. When it is assumed that another article transport vehicle 3 exists, a conveyance path is set by branching the first branching portion 51 to the first branching rail 34 and bypassing the detour travel rail 33. .

또한, 제1 제어부(H1)는, 주행 경로(1)를 주행하는 물품 반송차(3)로부터 송신되는 상기 물품 반송차(3)의 주행 위치를 나타내는 어드레스 정보(위치 정보)에 기초하여 물품 반송차(3)의 위치를 파악한다. In addition, the first control unit H1 transports articles based on address information (positional information) indicating the traveling position of the article transport vehicle 3 transmitted from the article transport vehicle 3 traveling along the travel route 1. Locate the car (3).

제3 제어부(H3)는, 반송 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)를 물품의 반송처에 대응하는 목표 정지 위치에 주행시키는 주행 제어를 실행한다. 주행 제어에서는, 물품 반송차(3)의 주행 중에 검출 장치(61)에 의해 판독한 어드레스 정보를 제1 제어부(H1)에 송신한다. The third control unit H3 executes travel control to drive the product transport vehicle 3 to a target stop position corresponding to the transport destination of the product based on the transport information. In travel control, address information read by the detection device 61 while the product transport vehicle 3 is traveling is transmitted to the first control unit H1.

제어 장치(H)는, 우회용 주행 레일(33)을 제2 방향 X2로 주행하는 물품 반송차(3)가 존재하는 경우에는, 제1 주행 레일(31)을 주행하는 물품 반송차(3)가 제1 분기 레일(34)로 진입하는 것을 규제하고, 우회용 주행 레일(33)을 제1 방향 X1으로 주행하는 물품 반송차(3)가 존재하는 경우에는, 제2 주행 레일(32)을 주행하는 물품 반송차(3)가 제2 분기 레일(36)로 진입하는 것을 규제한다. The controller H controls the product transport vehicle 3 that travels the first travel rail 31 when there is an article transport vehicle 3 that travels the detour travel rail 33 in the second direction X2. entry into the first branch rail 34 is restricted, and when there is an article transport vehicle 3 traveling in the first direction X1 in the detour travel rail 33, the second travel rail 32 Entry of the running article transport vehicle 3 into the second branch rail 36 is restricted.

상세하게는, 제어 장치(H)는, 방향 센서(66)에 의해 우회용 주행 레일(33)을 제2 방향 X2로 주행하는 물품 반송차(3)가 검출된 경우에는, 제1 주행 레일(31)의 제1 분기부(51)로부터 제1 분기 레일(34)로 진입하도록 하는 물품 반송차(3)에 정지 신호를 송신하고, 방향 센서(66)에 의해 우회용 주행 레일(33)을 제1 방향 X1으로 주행하는 물품 반송차(3)가 검출된 경우에는, 제2 주행 레일(32)의 제2 분기부(53)로부터 제2 분기 레일(36)로 진입하도록 하는 물품 반송차(3)에 정지 신호를 송신한다. In detail, the controller H controls the first travel rail ( 31) transmits a stop signal to the product transport vehicle 3 to enter the first branch rail 34 from the first branch portion 51, and the detour travel rail 33 is moved by the direction sensor 66. When the product transport vehicle 3 traveling in the first direction X1 is detected, the product transport vehicle enters the second branch rail 36 from the second branch portion 53 of the second travel rail 32 ( 3) to send a stop signal.

구체적으로는, 우회용 주행 레일(33)을 제2 방향 X2로 주행하는 물품 반송차(3)가 존재하는 경우에는, 그 물품 반송차(3)는 제2 센서(66B)에 의해 검출된다. 또한, 제2 분기 레일(36) 및 제2 합류 레일(37)에 물품 반송차(3)가 존재하는 경우에도, 그 물품 반송차(3)는 제2 센서(66B)에 의해 검출된다. 제2 제어부(H2)는, 제2 센서(66B)에 의해 물품 반송차(3)가 검출된 경우에는, 제1 정지 영역(E1)의 통신 장치(67)로부터 정지 신호를 송신한다. Specifically, when there is an article transport vehicle 3 traveling in the second direction X2 on the detour rail 33, the product transport vehicle 3 is detected by the second sensor 66B. In addition, even when the product transport vehicle 3 exists on the second branch rail 36 and the second joining rail 37, the product transport vehicle 3 is detected by the second sensor 66B. The second control unit H2 transmits a stop signal from the communication device 67 in the first stop area E1 when the product transport vehicle 3 is detected by the second sensor 66B.

또한, 우회용 주행 레일(33)을 제1 방향 X1으로 주행하는 물품 반송차(3)가 존재하는 경우에는, 그 물품 반송차(3)는 제1 센서(66A)에 의해 검출된다. 또한, 제1 분기 레일(34) 및 제1 합류 레일(35)에 물품 반송차(3)가 존재하는 경우에도, 그 물품 반송차(3)는 제1 센서(66A)에 의해 검출된다. 제2 제어부(H2)는, 제1 센서(66A)에 의해 물품 반송차(3)가 검출된 경우에는, 제2 정지 영역(E2)의 통신 장치(67)로부터 정지 신호를 송신한다. Also, if there is an article transport vehicle 3 traveling in the first direction X1 on the detour rail 33, the product transport vehicle 3 is detected by the first sensor 66A. In addition, even when the product transport vehicle 3 exists on the first branch rail 34 and the first joining rail 35, the product transport vehicle 3 is detected by the first sensor 66A. The second control unit H2 transmits a stop signal from the communication device 67 in the second stop area E2 when the product transport vehicle 3 is detected by the first sensor 66A.

물품 반송차(3)의 제3 제어부(H3)는, 반송 정보에 기초하여 주행 경로(1)를 주행한다. The third control unit H3 of the article transport vehicle 3 travels along the travel route 1 based on the transport information.

제3 제어부(H3)는, 제1 주행 레일(31)을 주행하고, 제1 분기부(51)를 직진하는 경우에는, 제1 분기부(51)로 진입하기 전에 안내 보조륜(19)을 우측 안내 위치에 위치하도록 제2 모터(20)를 제어한다. 제3 제어부(H3)는, 제1 분기부(51)를 직진하는 경우에 제1 정지 영역(E1)의 통신 장치(67)로부터 정지 신호를 수신해도 정지시키지 않고 제1 분기부(51)로 진입하도록 주행한다. When traveling on the first running rail 31 and going straight through the first branch 51, the third control unit H3 operates the guide auxiliary wheel 19 before entering the first branch 51. The second motor 20 is controlled to be located in the right guide position. When going straight through the first branching part 51, the third control part H3 does not stop even if a stop signal is received from the communication device 67 in the first stop area E1, and proceeds to the first branching part 51. drive to enter

제3 제어부(H3)는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 주행 레일(31)을 주행하고, 제1 분기부(51)로부터 제1 분기 레일(34)로 진입하는 경우에는, 제1 분기부(51)로 진입하기 전에 안내 보조륜(19)을 좌측 안내 위치에 위치하도록 제2 모터(20)를 제어한다. 제3 제어부(H3)는, 제1 분기부(51)로부터 제1 분기 레일(34)로 진입하는 경우에 제1 정지 영역(E1)의 통신 장치(67)로부터 정지 신호를 수신한 경우에는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)를 제1 정지 영역(E1)에 정지시킨다. As shown in FIG. 8 , the third controller H3 travels on the first running rail 31 and enters the first branching rail 34 from the first branching part 51 at the first minute. Before entering the base 51, the second motor 20 is controlled to position the guiding auxiliary wheel 19 in the left guiding position. When the third controller H3 receives a stop signal from the communication device 67 in the first stop area E1 when entering the first branch rail 34 from the first branch part 51, As shown in Fig. 10, the product transport vehicle 3 is stopped in the first stop area E1.

제3 제어부(H3)는, 제2 주행 레일(32)을 주행하고, 제2 분기부(53)를 직진하는 경우에는, 제2 분기부(53)로 진입하기 전에 안내 보조륜(19)을 우측 안내 위치에 위치하도록 제2 모터(20)를 제어한다. 제3 제어부(H3)는, 제2 분기부(53)를 직진하는 경우에 제2 정지 영역(E2)의 통신 장치(67)로부터 정지 신호를 수신해도 정지시키지 않고 제2 분기부(53)로 진입하도록 주행한다. When the third control unit H3 travels on the second running rail 32 and goes straight through the second branching portion 53, the guide auxiliary wheel 19 is turned on before entering the second branching portion 53. The second motor 20 is controlled to be located in the right guide position. When going straight through the second branching part 53, the third control part H3 does not stop even if a stop signal is received from the communication device 67 in the second stop area E2, and proceeds to the second branching part 53. drive to enter

제3 제어부(H3)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 주행 레일(32)을 주행하고, 제2 분기부(53)로부터 제2 분기 레일(36)로 진입하는 경우에는, 제2 분기부(53)로 진입하기 전에 안내 보조륜(19)을 좌측 안내 위치에 위치하도록 제2 모터(20)를 제어한다. 제3 제어부(H3)는, 제2 분기부(53)로부터 제2 분기 레일(36)로 진입하는 경우에 제2 정지 영역(E2)의 통신 장치(67)로부터 정지 신호를 수신한 경우에는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)를 제2 정지 영역(E2)에 정지시킨다. As shown in FIG. 9 , when the third control unit H3 travels on the second travel rail 32 and enters the second branch rail 36 from the second branch portion 53, the second portion Before entering the base 53, the second motor 20 is controlled to position the guiding auxiliary wheel 19 in the left guiding position. When the third controller H3 receives a stop signal from the communication device 67 in the second stop area E2 when entering the second branch rail 36 from the second branch part 53, As shown in Fig. 11, the product transport vehicle 3 is stopped in the second stop area E2.

2. 그 외의 실시형태2. Other embodiments

다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다. Next, other embodiments of the article transport facility will be described.

(1) 상기 실시형태에서는, 방향 센서(66)를, 좌우 한 쌍의 레일부(2A)에 장착하였으나, 방향 센서(66)의 장착 위치는 적절히 변경해도 된다. 구체적으로는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 우회용 주행 레일(33)을 따라 안내 보조륜(19)의 제1 위치와 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동을 규제하는 우회용 안내 레일(78)을 포함하고, 우회용 안내 레일(78)에서의 좌우 방향(경로 폭 방향 Y)의 한쪽 측에 제1 센서(66A)를 장착하고, 우회용 안내 레일(78)에서의 좌우 방향의 다른 쪽 측으로 제2 센서(66B)를 장착한다. 제1 센서(66A)는, 우회용 주행 레일(33)을 제1 방향 X1으로 주행하는 물품 반송차(3)에서의 좌우 방향의 제1 주행 레일(31) 측(경로 폭 방향 제1 측 Y1)에 위치하는 피검출체(23)를 검출한다. 제2 센서(66B)는, 우회용 주행 레일(33)에서의 제2 방향 X2로 주행하는 물품 반송차(3)에서의 좌우 방향의 제2 주행 레일(32) 측(경로 폭 방향 제2 측 Y2)에 위치하는 피검출체(23)를 검출한다. (1) In the above embodiment, the direction sensor 66 is attached to the pair of right and left rail portions 2A, but the attachment position of the direction sensor 66 may be changed as appropriate. Specifically, as shown in FIG. 13 , a bypass guide rail 78 restricts movement of the guide wheel 19 from one of the first position and the second position to the other along the bypass travel rail 33. ), the first sensor 66A is mounted on one side of the bypass guide rail 78 in the left-right direction (path width direction Y), and the other side of the bypass guide rail 78 in the left-right direction Mount the second sensor 66B on the side. The first sensor 66A is applied to the side of the first running rail 31 in the left-right direction (first side Y1 in the path width direction) of the product transport vehicle 3 traveling along the detour running rail 33 in the first direction X1. ) is detected. The second sensor 66B is on the side of the second running rail 32 in the left-right direction in the article transport vehicle 3 traveling in the second direction X2 in the running rail 33 for detour (the second side in the path width direction). The object to be detected 23 located at Y2) is detected.

(2) 상기 실시형태에서는, 피검출체(23)을, 본체부(12)의 상면에 설치했지만, 피검출체(23)를, 본체부(12)의 측면이나 주행부(11) 등의, 본체부(12)의 상면 이외의 개소에 설치해도 된다. (2) In the above embodiment, the detected object 23 is provided on the upper surface of the main body portion 12, but the detected object 23 is placed on the side surface of the main body portion 12 or on the running portion 11 or the like. , You may install it in a location other than the upper surface of the body part 12.

피검출체(23)를 주행부(11)에 설치하는 경우에는, 제2 모터(20)에 의해 안내 보조륜(19)과 일체로 좌우 방향으로 이동시키도록 주행부(11)에 설치해도 된다. In the case of attaching the detected object 23 to the traveling part 11, you may install it on the traveling part 11 so that it may be moved integrally with the guide wheel 19 in the left-right direction by the 2nd motor 20. .

(3) 상기 실시형태에서는, 방향 센서(66)를, 우회용 주행 레일(33)을 따라 설치된 부분에 더하여, 제1 분기 레일(34), 제1 합류 레일(35), 제2 분기 레일(36), 및 제2 합류 레일(37)의 각각에 따라 설치된 부분을 구비하였지만, 방향 센서(66)를, 우회용 주행 레일(33)을 따라서만 설치해도 되고, 우회용 주행 레일(33)을 따라 설치된 부분에 더하여, 제1 분기 레일(34), 제1 합류 레일(35), 제2 분기 레일(36), 및 제2 합류 레일(37) 중 일부의 레일을 따라 구비해도 된다. (3) In the above embodiment, the direction sensor 66 is added to the portion provided along the detour running rail 33, and the first branch rail 34, the first joining rail 35, and the second branch rail ( 36) and the second joining rail 37, but the direction sensor 66 may be installed only along the detour travel rail 33, and the detour travel rail 33 is provided. In addition to the part provided along, you may provide along some rails of the 1st branch rail 34, the 1st joining rail 35, the 2nd branching rail 36, and the 2nd joining rail 37.

(4) 상기 실시형태에서는, 피검출체(23)를 마그넷으로 했지만, 피검출체(23)를 반사판, 바코드, IC 태그 등의 마그넷 이외의 것이라도 된다. (4) In the above embodiment, the detection target object 23 is a magnet, but the detection target object 23 may be anything other than a magnet such as a reflector, a barcode, or an IC tag.

(5) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다. (5) And, the structure disclosed in each embodiment described above may be applied in combination with the structure disclosed in other embodiments as long as no contradiction occurs. Regarding other configurations, the embodiments disclosed in this specification are mere examples in all respects. Accordingly, various modifications can be made as appropriate within a range not departing from the spirit of the present invention.

3. 상기 실시형태의 개요3. Outline of the above embodiment

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다. Hereinafter, an overview of the product transport facility described above will be described.

물품 반송 설비는, 주행 레일을 따라 주행하는 물품 반송차를 구비하고, An article transport facility includes an article transport vehicle that travels along a running rail;

상기 주행 레일은, 제1 주행 레일과, 제2 주행 레일과, 우회용 주행 레일과, 제1 분기 레일과, 제2 분기 레일과, 제1 합류 레일과, 제2 합류 레일을 구비하고, 상기 제2 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일에 대하여 병행하는 상태로 설치되고, 상기 제1 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제1 방향이라고 하고, 상기 제2 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제2 방향이라고 할 때, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향과는 서로 반대 방향이며, 상기 우회용 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일과의 사이에 설치되고, 또한 제1 분기 합류부와 상기 제1 분기 합류부보다도 상기 제1 방향 측에 위치하는 제2 분기 합류부를 구비하고, 상기 제1 분기 레일은, 상기 제1 주행 레일의 제1 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 제2 분기 레일은, 상기 제2 주행 레일의 제2 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 제1 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제1 주행 레일의 제1 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 제2 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제2 주행 레일의 제2 합류부에 합류하는 상태로 설치되고, 상기 물품 반송차가, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향의 양 방향으로 주행한다. The running rail includes a first running rail, a second running rail, a detour running rail, a first branching rail, a second branching rail, a first joining rail, and a second joining rail, The second running rail is installed parallel to the first running rail, and the running direction of the article transport vehicle running on the first running rail is referred to as a first direction, and the second running rail runs on the second running rail. When the running direction of the product transport vehicle is referred to as a second direction, the first direction and the second direction are opposite to each other, and the detour running rail is formed by the first running rail and the second running rail. and a second branch merging part provided between the first branch merging part and the second branch merging part located on the side of the first branch merging part in the first direction than the first branch merging part, and the first branch rail comprises a first branch merging part of the first running rail. It is installed in a state where it branches from the first branch and joins the first branch confluence of the detour running rail, and the second branch rail diverges from the second branch of the second running rail and the bypass The first merging rail diverges from the second branch merging portion of the detour running rail and the first merging of the first running rail. The second merging rail is installed in a state where it diverges from the first branching merging portion of the bypass traveling rail and joins the second merging portion of the second traveling rail, The article transport vehicle travels along the bypass travel rail in both directions of the first direction and the second direction.

이 구성에 의하면, 제1 주행 레일을 주행하는 물품 반송차는, 제1 분기부와 제1 합류부와의 사이에 다른 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 제1 분기 레일, 우회용 주행 레일, 제1 합류 레일의 순으로 주행함으로써, 제1 주행 레일의 제1 분기부와 제1 합류부와의 사이에 존재하고 있는 다른 물품 반송차를 추월할 수 있다. 또한, 제2 주행 레일을 주행하는 물품 반송차는, 제2 주행 레일의 제2 분기부와 제2 합류부와의 사이에 다른 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 제2 분기 레일, 우회용 주행 레일, 제2 합류 레일의 순으로 주행함으로써, 제2 분기부와 제2 합류부와의 사이에 존재하고 있는 다른 물품 반송차를 추월할 수 있다. According to this configuration, the product transport vehicle traveling on the first running rail, when another product transport vehicle exists between the first branching portion and the first merging portion, the first branching rail, the detour running rail, and the first By traveling in the order of the merging rails, it is possible to overtake another article transport vehicle existing between the first branching portion of the first running rail and the first merging portion. In addition, the product transport vehicle traveling on the second travel rail, when another product transport vehicle exists between the second branching portion and the second merging portion of the second travel rail, the second branch rail, the bypass travel rail, By traveling in the order of the second merging rail, it is possible to overtake another article transport vehicle existing between the second branching portion and the second merging portion.

이와 같이, 물품 반송차를 주행시킴으로써, 물품 반송차는 우회용 주행 레일을 제1 방향 및 제2 방향의 양 방향으로 주행하고, 제1 주행 레일을 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차의 우회로로서 사용할 수 있고, 또한 제2 주행 레일을 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차의 우회로로서 사용할 수 있다. By running the product transport vehicle in this way, the product transport vehicle travels on the bypass travel rail in both the first and second directions, and the first travel rail is used as a detour for the product transport vehicle traveling in the first direction. In addition, the second running rail can be used as a detour for an article transport vehicle traveling in the second direction.

그리고, 이와 같이, 우회용 주행 레일을, 제1 주행 레일을 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차와 제2 주행 레일을 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차로 겸용함으로써, 제1 주행 레일과 제2 주행 레일과의 각각에 대응하여 별개로 우회용 주행 레일을 구비할 필요가 없어지므로, 우회용 주행 레일의 수를 감소시킬 수 있다. 따라서, 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차와 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차와의 양쪽을 우회할 수 있으면서 주행 레일의 설치 스페이스를 작게 할 수 있다. In this way, the detour running rail is used both as an article transport vehicle that travels on the first travel rail in the first direction and as an article transport vehicle that travels on the second travel rail in the second direction, thereby enabling the first travel rail and the second travel rail to travel in the second direction. Since there is no need to separately provide a detour travel rail corresponding to each of the travel rails, it is possible to reduce the number of detour travel rails. Therefore, it is possible to detour both the product transport vehicle traveling in the first direction and the product transport vehicle traveling in the second direction, while reducing the installation space of the running rail.

여기서, 상기 물품 반송차의 주행을 제어하는 제어 장치를 더 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 제1 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 제1 분기 레일로 진입하는 것을 규제하고, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 제2 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 제2 분기 레일로 진입하는 것을 규제하는 것이 바람직하다. Here, a control device for controlling travel of the article transport vehicle is further provided, and the control device is configured to, when the product transport vehicle traveling in the second direction on the bypass travel rail exists, the first travel rail. entry of the article transport vehicle running on the first branch rail is restricted, and when the article transport vehicle traveling on the bypass travel rail in the first direction exists, the product transport vehicle traveling on the second travel rail is present. It is preferable to restrict entry of article transport vehicles into the second branch rail.

이 구성에 의하면, 우회용 주행 레일을 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차가 존재하는 경우에, 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차가 우회용 주행 레일로 진입하는 것이 규제된다. 또한, 우회용 주행 레일을 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차가 존재하는 경우에, 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차가 우회용 주행 레일로 진입하는 것이 규제된다. 그러므로, 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차와 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차이 우회용 주행 레일에 있어서 대면하는 것을 미연에 방지할 수 있다. According to this configuration, when there is an article transport vehicle traveling in the second direction on the detour travel rail, entry of the article transport vehicle traveling in the first direction into the detour travel rail is restricted. Further, when there is an article transport vehicle traveling in the first direction on the detour travel rail, entry of the article transport vehicle traveling in the second direction into the detour travel rail is restricted. Therefore, it is possible to prevent a confrontation between an article transport vehicle traveling in the first direction and a running rail for bypassing the article transport difference traveling in the second direction.

또한, 상기 우회용 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 검출하는 방향 센서를 더 구비하고, 상기 방향 센서는, 상기 우회용 주행 레일을 따라 설치되고, 상기 제어 장치는, 상기 방향 센서에 의해 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 검출된 경우에는, 상기 제1 주행 레일의 상기 제1 분기부로부터 상기 제1 분기 레일로 진입하도록 하는 상기 물품 반송차에 정지 신호를 송신하고, 상기 방향 센서에 의해 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 검출된 경우에는, 상기 제2 주행 레일의 상기 제2 분기부로부터 상기 제2 분기 레일로 진입하도록 하는 상기 물품 반송차에 정지 신호를 송신하는 것이 바람직하다. Further, a direction sensor for detecting a traveling direction of the article transport vehicle traveling on the detour travel rail is provided, the direction sensor is installed along the detour travel rail, and the control device comprises the direction sensor. When the product transport vehicle traveling in the second direction along the bypass travel rail is detected by the method, the product transport vehicle enters the first branch rail from the first branch portion of the first travel rail. When a stop signal is transmitted and the product transport vehicle traveling in the first direction along the detour travel rail is detected by the direction sensor, the second branch rail is moved from the second branch portion of the second travel rail. It is preferable to send a stop signal to the article transport vehicle to cause it to enter.

이 구성에 의하면, 제1 주행 레일의 제1 분기부로부터 제1 분기 레일로 진입하도록 하는 물품 반송차는, 우회용 주행 레일을 제2 방향으로 주행하는 물품 반송차가 존재하는 경우, 정지 신호를 수신함으로써 정지할 수 있다. 제2 주행 레일의 제2 분기부로부터 제2 분기 레일로 진입하도록 하는 물품 반송차는, 우회용 주행 레일을 제1 방향으로 주행하는 물품 반송차가 존재하는 경우, 정지 신호를 수신함으로써 정지할 수 있다. 이와 같이, 제어 장치는, 방향 센서의 검출 정보에 기초하여 정지 신호를 송신함으로써, 물품 반송차를 정지시키고, 물품 반송차끼리가 우회용 주행 레일에 있어서 대면하는 것을 미연에 방지할 수 있다. According to this configuration, the article transport vehicle to enter the first branch rail from the first branch of the first running rail receives a stop signal when there is an article transport vehicle traveling in the second direction on the detour running rail. can stop An article transport vehicle that is allowed to enter the second branch rail from the second branch of the second travel rail can be stopped by receiving a stop signal when there is an article transport vehicle traveling in the first direction on the bypass travel rail. In this way, the control device can stop the product transport vehicles by transmitting a stop signal based on the detection information of the direction sensor, thereby preventing product transport vehicles from colliding with each other on the detour running rail.

또한, 상기 우회용 주행 레일은, 좌우 한 쌍의 레일부를 구비하고, 상기 물품 반송차는, 좌우 방향의 중심에 대하여 한쪽 측으로 치우친 위치에 피검출체를 구비하고, 상기 방향 센서는, 제1 센서와 제2 센서를 구비하고, 상기 제1 센서는, 상기 좌우 한 쌍의 레일부의 한쪽에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차의 상기 피검출체를 검출하고, 상기 제2 센서는, 상기 좌우 한 쌍의 레일부의 다른 쪽에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차의 상기 피검출체를 검출하는 것이 바람직하다. Further, the detour running rail includes a pair of left and right rails, and the article transport vehicle has an object to be detected at a position biased to one side with respect to the center in the left and right direction, and the direction sensor comprises a first sensor and a first sensor. a second sensor, wherein the first sensor is mounted on one of the pair of left and right rail portions and detects the object to be detected of the article transport vehicle traveling in the first direction on the detour running rail; Preferably, the second sensor is mounted on the other side of the pair of right and left rail portions to detect the object to be detected of the product transport vehicle traveling in the second direction on the detour running rail.

이 구성에 의하면, 좌우 한 쌍의 레일부를 제1 센서와 제2 센서를 장착하는데 이용함으로써, 제1 센서나 제2 센서를 장착하기 위해 부재를 별도 준비할 필요가 없다. 그러므로, 제1 센서나 제2 센서의 장착 구조의 간소화를 도모할 수 있다. 또한, 물품 반송차가 제1 방향으로 주행하는 경우와 물품 반송차가 제2 방향으로 주행하는 경우에, 피검출체의 위치가 좌우 방향으로 상이하다. 그러므로, 제1 센서와 제2 센서를 좌우 방향으로 어긋나게 하여 설치하는 것만으로, 제1 센서와 제2 센서로 물품 반송차의 주행 방향을 적절히 검출할 수 있다. According to this configuration, by using a pair of left and right rails for mounting the first sensor and the second sensor, it is not necessary to separately prepare a member for mounting the first sensor or the second sensor. Therefore, it is possible to simplify the mounting structure of the first sensor or the second sensor. In addition, the position of the object to be detected is different in the left and right directions when the product transport vehicle travels in the first direction and when the product transport vehicle travels in the second direction. Therefore, the traveling direction of the article transport vehicle can be appropriately detected by the first sensor and the second sensor only by installing the first sensor and the second sensor so that they are shifted in the left-right direction.

또한, 상기 물품 반송차가, 피안내체와 피검출체와 구동부를 구비하고, 상기 구동부는, 상기 피안내체 및 상기 피검출체를 일체로 좌우 방향으로 이동시켜, 상기 피안내체 및 상기 피검출체를 제1 위치와 상기 제1 위치보다도 우측에 위치하는 제2 위치로 이동시키고, 상기 제1 분기부는, 상기 피안내체의 위치에 따라 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 레일 또는 상기 제1 분기 레일로 안내하는 제1 안내 레일을 포함하고, 상기 제2 분기부는, 상기 피안내체의 위치에 따라 상기 물품 반송차를 상기 제2 주행 레일 또는 상기 제2 분기 레일로 안내하는 제2 안내 레일을 포함하고, 상기 우회용 주행 레일을 따라 상기 피안내체의 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동을 규제하는 우회용 안내 레일이 구비되고, 상기 방향 센서는, 제1 센서와 제2 센서를 구비하고, 상기 제1 센서는, 상기 우회용 안내 레일에서의 좌우 방향의 한쪽 측에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차에서의 상기 좌우 방향의 상기 제1 주행 레일 측에 위치하는 상기 피검출체를 검출하고, 상기 제2 센서는, 상기 우회용 안내 레일에서의 좌우 방향의 다른 쪽 측에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차에서의 상기 좌우 방향의 상기 제2 주행 레일 측에 위치하는 상기 피검출체를 검출하는 것이 바람직하다. Further, the article transport vehicle includes an object to be guided, an object to be detected, and a drive unit, and the drive unit moves the object to be guided and the object to be detected integrally in the left and right directions, and the guided object and the object to be detected are integrally moved. The sieve is moved to a first position and a second position located to the right of the first position, and the first branching portion moves the article transport vehicle to the first running rail or the first position according to the position of the guided member. a first guide rail for guiding to a branching rail, wherein the second branching part guides the article transport vehicle to the second running rail or the second branching rail according to the position of the guided object; and a detour guide rail for regulating movement of the guided object from one of the first position and the second position to the other along the detour travel rail, wherein the direction sensor comprises: a first position; a sensor and a second sensor, wherein the first sensor is mounted on one side of the detour guide rail in a left-right direction and travels on the detour rail in the first direction. The detection target object located on the side of the first running rail in the left-right direction is detected, and the second sensor is mounted on the other side in the left-right direction of the detour guide rail, so as to detect the detour travel rail. It is preferable to detect the object to be detected located on the side of the second running rail in the left-right direction in the article transport vehicle traveling in the second direction.

이 구성에 의하면, 구동부에 의해 피안내체를 제1 위치나 제2 위치로 이동시킴으로써, 제1 분기부나 제2 분기부에 있어서 물품 반송차가 주행하는 방향을 전환할 수 있다. 그리고, 피검출체를 피안내체와 일체로 좌우 방향으로 이동시킴으로써, 피검출체를 좌우 방향으로 이동시키는 전용(專用)의 구동부를 구비할 필요가 없기 때문에, 물품 반송차의 구성의 간소화를 도모할 수 있다. 또한, 피안내체가 이동하는 것을 규제하는 우회용 주행 레일에 제1 센서나 제2 센서를 장착함으로써, 제1 센서나 제2 센서를 장착하기 위해 부재를 별도 준비할 필요가 없기 때문에, 제1 센서나 제2 센서의 장착 구조의 간소화를 도모할 수 있다. According to this configuration, the driving direction of the article transport vehicle can be switched in the first branch or the second branch by moving the guided object to the first position or the second position by the drive unit. Further, since the object to be detected is moved integrally with the object to be guided in the left-right direction, there is no need to provide a drive unit exclusively for moving the object to be detected in the left-right direction, thereby simplifying the structure of the article transport vehicle. can do. Further, by attaching the first sensor or the second sensor to the detour running rail that regulates the movement of the guided object, it is not necessary to separately prepare a member for attaching the first sensor or the second sensor, so that the first sensor However, it is possible to simplify the mounting structure of the second sensor.

또한, 상기 방향 센서는, 상기 우회용 주행 레일을 따라 설치된 부분에 더하여, 상기 제1 분기 레일, 상기 제1 합류 레일, 상기 제2 분기 레일, 및 상기 제2 합류 레일의 각각에 따라 설치된 부분을 구비하고 있는 것이 바람직하다. In addition, the direction sensor may include a portion installed along each of the first diverging rail, the first joining rail, the second diverging rail, and the second joining rail, in addition to the portion installed along the detour running rail. It is desirable to have.

이 구성에 의하면, 방향 센서에서의, 제1 분기 레일이나 제1 합류 레일이나 제2 분기 레일이나 제2 합류 레일의 각각에 따라 설치한 부분에 의해, 이들 제1 분기 레일, 제1 합류 레일, 제2 분기 레일, 및 제2 합류 레일을 주행하는 물품 반송차를 검출할 수 있다. 제어 장치는, 이 방향 센서의 검출 정보에 기초하여 물품 반송차가 제1 분기 레일로 진입하는 것이나 제2 분기 레일로 진입하는 것을 규제함으로써, 물품 반송차끼리가 동일 레일에 대면하는 것을 더욱 적절히 규제하기 쉽다. According to this configuration, the first branch rail, the first joining rail, the second branch rail, and the second joining rail in the direction sensor are provided according to each of these first branch rails, the first joining rail, An article transport vehicle running on the second branch rail and the second merging rail can be detected. The control device regulates the entry of the article transport vehicles into the first branch rail or the second branch rail based on the detection information of the direction sensor, thereby more appropriately regulating that the article transport vehicles face each other on the same rail. easy.

[산업 상의 이용 가능성][Industrial Applicability]

본 개시에 관한 기술은, 주행 레일을 따라 주행하는 물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다. The technology according to the present disclosure can be used for an article transport facility equipped with an article transport vehicle that travels along a running rail.

2: 주행 레일
2A: 레일부
3: 물품 반송차
19: 안내 보조륜(피안내체)
20: 제2 모터(구동부)
23: 피검출체
31: 제1 주행 레일
32: 제2 주행 레일
33: 우회용 주행 레일
34: 제1 분기 레일
35: 제1 합류 레일
36: 제2 분기 레일
37: 제2 합류 레일
51: 제1 분기부
52: 제1 합류부
53: 제2 분기부
54: 제2 합류부
55: 제1 분기 합류부
56: 제2 분기 합류부
66: 방향 센서
66A: 제1 센서
66B: 제2 센서
71: 제1 분기 안내 레일(제1 안내 레일)
73: 제2 분기 안내 레일(제2 안내 레일)
H: 제어 장치
X1: 제1 방향
X2: 제2 방향2: running rail
2A: rail part
3: Goods transportation vehicle
19: Guide auxiliary wheel (guided object)
20: second motor (drive unit)
23: object to be detected
31: first running rail
32: second running rail
33: running rail for detour
34: first branch rail
35: first joining rail
36: second branch rail
37: second joining rail
51: first branch
52: first confluence
53: second branch
54: second confluence
55: first branch confluence
56: second branch confluence
66: direction sensor
66A: first sensor
66B: second sensor
71: first branch guide rail (first guide rail)
73: second branch guide rail (second guide rail)
H: control unit
X1: first direction
X2: second direction

Claims (8)

주행 레일을 따라 주행하는 물품 반송차(article transport vehicle)를 포함하고,
상기 주행 레일은, 제1 주행 레일과, 제2 주행 레일과, 우회용(迂回用) 주행 레일과, 제1 분기(branching) 레일과, 제2 분기 레일과, 제1 합류(merging) 레일과, 제2 합류 레일을 구비하고,
상기 제2 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일에 대하여 병행하는 상태로 설치되고,
상기 제1 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제1 방향이라고 하고, 상기 제2 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제2 방향이라고 할 때, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향과는 서로 반대 방향이며,
상기 우회용 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이에 설치되고, 또한 제1 분기 합류부와 상기 제1 분기 합류부보다 상기 제1 방향 측에 위치하는 제2 분기 합류부를 구비하고,
상기 제1 분기 레일은, 상기 제1 주행 레일의 제1 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 제2 분기 레일은, 상기 제2 주행 레일의 제2 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 제1 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제1 주행 레일의 제1 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 제2 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제2 주행 레일의 제2 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 물품 반송차가, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향의 양 방향으로 주행하고,
상기 물품 반송차의 주행을 제어하는 제어 장치를 더 포함하고,
상기 제어 장치는, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 제1 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 제1 분기 레일로 진입하는 것을 규제하고, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 제2 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 제2 분기 레일로 진입하는 것을 규제하고,
상기 우회용 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 검출하는 방향 센서를 더 포함하고,
상기 방향 센서는, 상기 우회용 주행 레일을 따라 설치되고,
상기 제어 장치는, 상기 방향 센서에 의해 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 검출된 경우에는, 상기 제1 주행 레일의 상기 제1 분기부로부터 상기 제1 분기 레일로 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 정지(停止) 신호를 송신하고, 상기 방향 센서에 의해 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 검출된 경우에는, 상기 제2 주행 레일의 상기 제2 분기부로부터 상기 제2 분기 레일로 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 정지 신호를 송신하고,
상기 우회용 주행 레일은, 좌우 한 쌍의 레일부를 구비하고,
상기 물품 반송차는, 좌우 방향의 중심에 대하여 한쪽 측으로 치우친 위치에 피검출체를 구비하고,
상기 방향 센서는, 제1 센서와 제2 센서를 구비하고,
상기 제1 센서는, 상기 좌우 한 쌍의 레일부의 한쪽에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차의 상기 피검출체를 검출하고, 상기 제2 센서는, 상기 좌우 한 쌍의 레일부의 다른 쪽에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차의 상기 피검출체를 검출하는,
물품 반송 설비.Including an article transport vehicle traveling along the running rail,
The running rails include a first running rail, a second running rail, a detour running rail, a first branching rail, a second branching rail, a first merging rail, , having a second joining rail,
The second running rail is installed in parallel with the first running rail,
When the running direction of the article transport vehicle running on the first running rail is referred to as a first direction and the running direction of the article transport vehicle running on the second running rail is referred to as a second direction, the first direction It is opposite to the second direction,
The detour running rail is provided between the first running rail and the second running rail, and includes a first branch merging part and a second branch merging part located closer to the first direction side than the first branch merging part. equipped,
the first branch rail is installed in a state where it diverges from a first branch of the first running rail and joins the first branch merging part of the detour running rail;
the second branch rail is installed in a state where it diverges from a second branch of the second travel rail and joins the second branch junction of the detour travel rail;
The first merging rail is installed in a state in which it diverges from the second branching merging portion of the detour running rail and joins the first merging portion of the first running rail;
The second merging rail is installed in a state in which it diverges from the first branching merging portion of the detour running rail and joins the second merging portion of the second running rail;
the article transport vehicle travels on the detour travel rail in both directions of the first direction and the second direction;
Further comprising a control device for controlling running of the article transport vehicle;
The control device, when the product transport vehicle traveling on the bypass travel rail in the second direction exists, restricts the product transport vehicle traveling on the first travel rail from entering the first branch rail; , if the product transport vehicle traveling on the detour travel rail in the first direction exists, restricting the product transport vehicle traveling on the second travel rail from entering the second branch rail;
Further comprising a direction sensor for detecting a running direction of the article transport vehicle traveling on the detour running rail;
The direction sensor is installed along the detour travel rail,
The control device moves from the first branch portion of the first running rail to the first branch rail when the direction sensor detects the article transport vehicle traveling in the second direction on the bypass running rail. When a stop signal is transmitted to the product transport vehicle about to enter, and the product transport vehicle traveling in the first direction along the bypass travel rail is detected by the direction sensor, the second travel rail sending a stop signal to the article transport vehicle about to enter the second branch rail from the second branch;
The detour running rail includes a pair of left and right rail parts,
The article transport vehicle is provided with an object to be detected at a position biased to one side with respect to the center in the left-right direction;
The direction sensor includes a first sensor and a second sensor,
The first sensor is mounted on one side of the pair of left and right rail portions and detects the object to be detected of the article transport vehicle traveling in the first direction on the detour running rail, and the second sensor , which is mounted on the other side of the pair of left and right rail portions and detects the object to be detected of the article transport vehicle traveling in the second direction on the detour running rail.
Equipment for conveying goods. 주행 레일을 따라 주행하는 물품 반송차(article transport vehicle)를 포함하고,
상기 주행 레일은, 제1 주행 레일과, 제2 주행 레일과, 우회용(迂回用) 주행 레일과, 제1 분기(branching) 레일과, 제2 분기 레일과, 제1 합류(merging) 레일과, 제2 합류 레일을 구비하고,
상기 제2 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일에 대하여 병행하는 상태로 설치되고,
상기 제1 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제1 방향이라고 하고, 상기 제2 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 제2 방향이라고 할 때, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향과는 서로 반대 방향이며,
상기 우회용 주행 레일은, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이에 설치되고, 또한 제1 분기 합류부와 상기 제1 분기 합류부보다 상기 제1 방향 측에 위치하는 제2 분기 합류부를 구비하고,
상기 제1 분기 레일은, 상기 제1 주행 레일의 제1 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 제2 분기 레일은, 상기 제2 주행 레일의 제2 분기부로부터 분기되고 또한 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 제1 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제2 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제1 주행 레일의 제1 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 제2 합류 레일은, 상기 우회용 주행 레일의 상기 제1 분기 합류부로부터 분기되고 또한 상기 제2 주행 레일의 제2 합류부에 합류하는 상태로 설치되고,
상기 물품 반송차가, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향의 양 방향으로 주행하고,
상기 물품 반송차의 주행을 제어하는 제어 장치를 더 포함하고,
상기 제어 장치는, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 제1 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 제1 분기 레일로 진입하는 것을 규제하고, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 존재하는 경우에는, 상기 제2 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 제2 분기 레일로 진입하는 것을 규제하고,
상기 우회용 주행 레일을 주행하는 상기 물품 반송차의 주행 방향을 검출하는 방향 센서를 더 포함하고,
상기 방향 센서는, 상기 우회용 주행 레일을 따라 설치되고,
상기 제어 장치는, 상기 방향 센서에 의해 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 검출된 경우에는, 상기 제1 주행 레일의 상기 제1 분기부로부터 상기 제1 분기 레일로 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 정지(停止) 신호를 송신하고, 상기 방향 센서에 의해 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차가 검출된 경우에는, 상기 제2 주행 레일의 상기 제2 분기부로부터 상기 제2 분기 레일로 진입하려고 하는 상기 물품 반송차에 정지 신호를 송신하고,
상기 물품 반송차가, 피(被)안내체와 피검출체와 구동부를 구비하고,
상기 구동부는, 상기 피안내체 및 상기 피검출체를 일체로 좌우 방향으로 이동시켜, 상기 피안내체 및 상기 피검출체를 제1 위치와 상기 제1 위치보다 우측에 위치하는 제2 위치로 이동시키고,
상기 제1 분기부는, 상기 피안내체의 위치에 따라 상기 물품 반송차를 상기 제1 주행 레일 또는 상기 제1 분기 레일로 안내하는 제1 안내 레일을 구비하고,
상기 제2 분기부는, 상기 피안내체의 위치에 따라 상기 물품 반송차를 상기 제2 주행 레일 또는 상기 제2 분기 레일로 안내하는 제2 안내 레일을 구비하고,
상기 우회용 주행 레일을 따라 상기 피안내체의 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동을 규제하는 우회용 안내 레일이 구비되고,
상기 방향 센서는, 제1 센서와 제2 센서를 구비하고,
상기 제1 센서는, 상기 우회용 안내 레일에서의 좌우 방향의 한쪽 측에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제1 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차에서의 상기 좌우 방향의 상기 제1 주행 레일 측에 위치하는 상기 피검출체를 검출하고, 상기 제2 센서는, 상기 우회용 안내 레일에서의 좌우 방향의 다른 쪽 측에 장착되어, 상기 우회용 주행 레일을 상기 제2 방향으로 주행하는 상기 물품 반송차에서의 상기 좌우 방향의 상기 제2 주행 레일 측에 위치하는 상기 피검출체를 검출하는,
물품 반송 설비.Including an article transport vehicle traveling along the running rail,
The running rails include a first running rail, a second running rail, a detour running rail, a first branching rail, a second branching rail, a first merging rail, , having a second joining rail,
The second running rail is installed in parallel with the first running rail,
When the running direction of the article transport vehicle running on the first running rail is referred to as a first direction and the running direction of the article transport vehicle running on the second running rail is referred to as a second direction, the first direction It is opposite to the second direction,
The detour running rail is provided between the first running rail and the second running rail, and includes a first branch merging part and a second branch merging part located closer to the first direction side than the first branch merging part. equipped,
the first branch rail is installed in a state where it diverges from a first branch of the first running rail and joins the first branch merging part of the detour running rail;
the second branch rail is installed in a state where it diverges from a second branch of the second travel rail and joins the second branch junction of the detour travel rail;
The first merging rail is installed in a state in which it diverges from the second branching merging portion of the detour running rail and joins the first merging portion of the first running rail;
The second merging rail is installed in a state in which it diverges from the first branching merging portion of the detour running rail and joins the second merging portion of the second running rail;
the article transport vehicle travels on the detour travel rail in both directions of the first direction and the second direction;
Further comprising a control device for controlling running of the article transport vehicle;
The control device, when the product transport vehicle traveling on the bypass travel rail in the second direction exists, restricts the product transport vehicle traveling on the first travel rail from entering the first branch rail; , if the product transport vehicle traveling on the detour travel rail in the first direction exists, restricting the product transport vehicle traveling on the second travel rail from entering the second branch rail;
Further comprising a direction sensor for detecting a running direction of the article transport vehicle traveling on the detour running rail;
The direction sensor is installed along the detour travel rail,
The control device moves from the first branch portion of the first running rail to the first branch rail when the direction sensor detects the article transport vehicle traveling in the second direction on the bypass running rail. When a stop signal is transmitted to the product transport vehicle about to enter, and the product transport vehicle traveling in the first direction along the bypass travel rail is detected by the direction sensor, the second travel rail sending a stop signal to the article transport vehicle about to enter the second branch rail from the second branch;
The article transport vehicle includes a guide member, a detect target member, and a driving unit;
The drive unit moves the guided object and the detected object integrally in the left and right directions to move the guided object and the detected object to a first position and a second position located to the right of the first position. let it,
The first branching part includes a first guide rail for guiding the article transport vehicle to the first running rail or the first branching rail according to the position of the guided object;
the second branching part includes a second guide rail for guiding the article transport vehicle to the second running rail or the second branching rail according to the position of the guided object;
A bypass guide rail is provided for regulating movement of the guided object from one side to the other of the first position and the second position along the bypass travel rail;
The direction sensor includes a first sensor and a second sensor,
The first sensor is mounted on one side of the detour guide rail in the left-right direction, and the first running rail in the left-right direction of the product transport vehicle traveling on the detour travel rail in the first direction. detects the object located on the side, and the second sensor is mounted on the other side of the left-right direction of the detour guide rail, and travels on the detour rail in the second direction. Detecting the object to be detected located on the side of the second running rail in the left-right direction in the transport vehicle,
Equipment for conveying goods. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 방향 센서는, 상기 우회용 주행 레일을 따라 설치된 부분에 더하여, 상기 제1 분기 레일, 상기 제1 합류 레일, 상기 제2 분기 레일, 및 상기 제2 합류 레일의 각각에 따라 설치된 부분을 구비하고 있는, 물품 반송 설비.According to claim 1 or 2,
The direction sensor has a part installed along each of the first branch rail, the first joining rail, the second branch rail, and the second joining rail, in addition to a part installed along the detour running rail, There is a facility for transporting goods. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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