KR102328275B1 - 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

무인화 선박의 선단 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 무인화 선박의 자동 항해를 위한 선박 데이터를 수집하고 수집된 선박 데이터를 분석하는 최적 항해 모듈, 상기 최적 항해 모듈에서 분석된 결과에 기초해서 최적 항로와 선박의 운항 속도를 결정하는 최적 항로 생성 모듈 및 상기 최적 항로 생성 모듈에서 결정된 최적 항로와 운항 속도에 기초해서 선박의 항해 관련 장치를 제어하는 항로 자동 조정 모듈을 포함하는 구성을 마련하여, 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 수집해서 통합적으로 분석하여 최적 항로를 생성하고, 각 데이터의 변화에 따라 최적 항로를 조정해서 자동 항해할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법{BRIDGE SYSTEM FOR UNMANNED VESSEL AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인화 선박에 적용되는 선단 시스템을 무인화 및 자동화하는 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 무인화 선박은 승무원이 없이 위성을 통해 원격으로 조정해서 운항하는 선박을 말한다.
최근 선박을 무인으로 운행하는 무인화 선박에 대한 기술이 개발되고 있다.
이에 따라, 군사목적의 잠수함이나 군함 등을 무인화하는 기술은 이미 개발 중에 있거나 완료된 상태이다.
예를 들어, 본 출원인은 하기의 특허문헌 1 등에 자율 무인 잠수정에 관한 기술을 개시하여 출원한 바 있다.
그리고 하기의 특허문헌 2에는 무인운항 선박에 관한 기술이 개시되어 있다.
특허문헌 2에는 선박의 무인 운항에 필요한 데이터를 수집 및 가공하여 생성된 실측 데이터를 인공위성으로 송신하는 선박서버 및 선박 서버로부터 실측 데이터를 수신한 경우 수신된 실측 데이터에 기초하여 선박의 무인 운항을 위한 제1 운항 정보를 생성하여 인공위성으로 송신하고, 선박 서버로부터 실측 데이터를 지정된 횟수 이상 수신 실패한 경우, 과거에 수신한 실측 데이터를 이용하여 추정 데이터를 계산하고, 추정 데이터에 의해 산출되는 추정 운항 정보를 위성으로 전송하는 육상 서버를 포함하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템의 구성이 기재되어 있다.
대한민국 특허 공개번호 제10-2014-0139152호(2014년 12월 5일 공개) 대한민국 특허 등롤번호 제10-1284862호(2013년 7월 9일 공고)
그러나 종래기술에 따른 무인화 선박은 인공위성을 통해 육상에 마련된 관제센터나 서버에서 선박과 통신을 수행하여 선박의 운항을 원격으로 조종함에 따라, 선박과의 통신이 불가능하거나 이상이 발생한 경우, 선박의 운항을 적절하게 조정할 수 없는 문제점이 있었다.
이로 인해, 종래기술에 따른 무인화 선박은 대형 사고를 발생시킬 위험이 있었다.
따라서, 선박에 마련되는 선단 시스템을 무인화하고, 선박에 구비된 각종 센서나 카메라를 통해 선박 주변 상황 정보를 수집한 고성능 센서 데이터, 선박의 엔진 등 각종 장비의 동작 상태를 감지한 엔진 룸 데이터 및 타 선박의 운항 정보, 날씨 정보 등을 포함하는 항해 관련 데이터를 분석해서 최적 항로를 생성하고 생성된 최적 항로를 따라 자동 항해할 수 있는 무인화 선박용 선단 시스템의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 무인화 선박에 적용하기 위해 무인화 및 자동화된 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 선단 시스템에서 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 수집해서 분석하여 최적 항로를 생성하고, 각 데이터의 변화에 따라 최적 항로를 변경해서 자동 항해할 수 있는 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 선박의 운항 도중에 이상 물체나 타 선박과의 충돌을 회피하는 안전운항 및 날씨 정보와 선박 주변 상황 정보을 고려한 최적항로를 따라 운항해서 연료 소비량을 절감하는 경제운항이 가능한 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 무인화 선박용 선단 시스템은 무인화 선박의 자동 항해를 위한 선박 데이터를 수집하고 수집된 선박 데이터를 분석하는 최적 항해 모듈, 상기 최적 항해 모듈에서 분석된 결과에 기초해서 최적 항로와 선박의 운항 속도를 결정하는 최적 항로 생성 모듈 및 상기 최적 항로 생성 모듈에서 결정된 최적 항로와 운항 속도에 기초해서 선박의 항해 관련 장치를 제어하는 항로 자동 조정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 최적 항해 모듈과 병렬적으로 구성되고 상기 선박 데이터를 분석해서 이상 물체나 타 선박과의 충돌 관련 데이터를 생성하여 상기 최적 항로 생성 모듈로 제공하는 충돌 방지 모듈을 더 포함하고, 상기 최적 항로 생성 모듈은 상기 충돌 관련 데이터를 반영하여 이상 물체나 타 선박과의 충돌을 회피하도록 상기 최적 항로와 운항 속도를 조정해서 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 최적 항로 및 운항 속도는 상기 최적 항로 생성 모듈에서 생성된 각 항로별 운항시 연료소비량을 추정하고, 추정된 연료소비량을 반영하여 연료소비량을 최소화하는 항로 및 속도로 결정되는 것을 특징으로 한다.
상기 선박 데이터는 선박에 마련되는 고성능 센서 시스템에서 레이더 장치와 카메라를 이용해서 항해 중인 선박의 주변 상황 정보를 감지하여 생성되는 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 시스템에서 엔진 룸에 마련된 각 센서를 이용해서 각 운항장비의 동작 상태를 감지하여 생성되는 엔진 룸 데이터 및 무인 항해 시스템에서 인공위성을 통해 육상의 관제센터로부터 수신된 타 선박의 운항 정보와 날씨 정보를 포함해서 생성되는 항해 관련 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 엔진 룸 데이터는 엔진의 온도, 진동 정보, 연료펌프의 압력, 엔진에 공급되는 연료량 정보를 포함하고, 상기 날씨 정보는 항로 상의 각 위치별 현재 풍속, 풍향, 파랑, 기온, 강우 또는 강설 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 무인화 선박용 선단 시스템의 제어방법은 (a) 무인화 선박의 선단 시스템에 마련되는 최적 항해 모듈을 이용해서 자동 항해를 위한 선박 데이터를 수집해서 분석하는 단계, (b) 최적 항로 생성 모듈을 이용하여 상기 (a)단계에서 분석된 결과에 기초해서 최적 항로와 운항 속도를 결정하는 단계 및 (c) 항로 자동 조절 모듈을 이용해서 상기 (b)단계에서 결정된 최적 항로와 운항 속도로 운항하도록 선박의 항해 관련 장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 (d) 충돌 방지 모듈을 이용해서 상기 선박 데이터를 분석하여 이상 물체나 타 선박과의 충돌 관련 데이터를 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 (b)단계에서 상기 최적 항로 생성 모듈은 상기 충돌 관련 데이터를 반영하여 이상 물체나 타 선박과의 충돌을 회피하도록 상기 최적 항로와 운항 속도를 조정해서 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 (b)단계에서 상기 최적 항로 생성 모듈은 생성된 각 항로별 운항시 연료소비량을 추정하고, 추정된 연료소비량을 반영하여 연료소비량을 최소화하는 항로 및 속도를 상기 최적 항로 및 운항 속도로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 선박 데이터는 선박에 마련되는 고성능 센서 시스템에서 레이더 장치와 카메라를 이용해서 항해 중인 선박의 주변 상황 정보를 감지하여 생성되는 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 시스템에서 엔진 룸에 마련된 각 센서를 이용해서 각 운항장비의 동작 상태를 감지하여 생성되는 엔진 룸 데이터 및 무인 항해 시스템에서 인공위성을 통해 육상의 관제센터로부터 수신된 타 선박의 운항 정보와 날씨 정보를 포함해서 생성되는 항해 관련 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 엔진 룸 데이터는 엔진의 온도, 진동 정보, 연료펌프의 압력, 엔진에 공급되는 연료량 정보를 포함하고, 상기 날씨 정보는 항로 상의 각 위치별 현재 풍속, 풍향, 파랑, 기온, 강우 또는 강설 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법에 의하면, 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 수집해서 통합적으로 분석하여 최적 항로를 생성하고, 각 데이터의 변화에 따라 최적 항로를 조정해서 자동 항해할 수 있다는 효과가 얻어진다.
그리고 본 발명에 의하면, 최적 항로 및 운항 속도 결정시 선반의 운항 과정에서 소비되는 연료량을 최소화함으로써, 경제 운항이 가능하게 할 수 있다는 효과가 얻어진다.
또한, 본 발명에 의하면, 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 분석해서 이상 물체나 타 선박과의 충돌 발생 위험을 판단하여 충돌을 회피하는 안전 운항이 가능하게 할 수 있다는 효과가 얻어진다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템의 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템 및 그의 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템의 블록 구성도이다.
본 발명에 따른 무인화 선박용 선단 시스템은 선박의 무인화 및 자동화를 위해, 선박의 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 수집 및 분석해서 자동 항해를 위한 최적 항로를 생성하고, 실시간으로 변화되는 각 데이터에 따라 항로를 자동으로 조정한다.
상세하게 설명하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템(10)은 도 1에 도시된 바와 같이, 무인화 선박의 자동 항해를 위한 선박 데이터를 수집하고 수집된 선박 데이터를 분석하는 최적 항해 모듈(11), 분석된 결과에 기초해서 최적 항로와 선박의 운항 속도를 결정하는 최적 항로 생성 모듈(12) 및 결정된 최적 항로와 운항 속도에 기초해서 선박의 항해 관련 장치를 제어하는 항로 자동 조정 모듈(13)을 포함한다.
이와 함께, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템(10)은 최적 항해 모듈(11)과 병렬적으로 구성되고 선박 데이터를 분석해서 이상 물체나 타 선박과의 충돌 관련 데이터를 생성하여 최적 항로 생성 모듈(13)로 제공하는 충돌 방지 모듈(14)을 더 포함할 수 있다.
선단 시스템(10)은 선박에 마련되는 고성능 센서 시스템(20), 엔진 룸 시스템(30) 및 무인 항해 시스템(40)과 통신 가능하게 연결되어 무인화 선박을 위한 각종 데이터를 포함하는 선박 데이터를 송수신할 수 있다.
상기 선박 데이터는 선박 주변 상황정보를 수집한 고성능 센서 데이터, 선박의 엔진 룸에 마련되는 엔진, 연료펌프 등 각종 운항 장비의 동작 상태를 감지한 엔진 룸 데이터 및 주변을 운항 중인 타 선박의 운항 정보, 날씨 정보 등을 포함하는 항해 관련 데이터를 포함할 수 있다.
이를 위해, 고성능 센서 시스템(20)은 레이더 장치와 카메라 등을 이용해서 항해 중인 선박의 주변 상황정보를 수집하여 상기 고성능 센서 데이터를 생성하고, 생성된 고성능 센서 데이터를 선단 시스템(10)으로 전달한다.
그리고 엔진 룸 시스템(30)은 각종 센서를 이용해서 엔진의 온도, 진동(또는 주파수) 등 엔진의 상태 정보, 엔진에 연료를 공급하는 연료펌프의 압력정보 및 엔진에 공급되는 연료량 정보 등 엔진 룸에 마련되는 각 장비의 상태 정보를 수집해서 상기 엔진 룸 데이터를 생성하고, 생성된 엔진 룸 데이터를 선단 시스템(10)으로 전달한다.
무인 항해 시스템(40)은 선박 외부, 예를 들어 인공위성을 통해 육상의 관제센터와 통신을 수행해서 항해 중인 선박 주변을 운항하는 타 선박의 운항 정보, 날씨 정보 등을 수집해서 상기 항해 관련 데이터를 생성하고, 생성된 항해 관련 데이터를 선단 시스템(10)으로 전달한다.
상기 날씨 정보는 항로 상의 각 위치별 현재 기온, 강우, 강설, 풍속, 파랑 정보 등을 포함할 수 있다.
선단 시스템(10)의 최적 항해 모듈(11)은 실시간으로 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 포함하는 선박 데이터를 수집하고, 수집된 선박 데이터를 분석하는 기능을 한다.
최적 항로 생성 모듈(12)은 최적 항해 모듈(11)의 분석 결과에 따라 목적지까지의 최적 항로와 선박의 운항 속도를 결정할 수 있다.
여기서, 최적 항로 생성 모듈(12)은 충돌 방지 모듈(14)로부터 수신되는 충돌 관련 데이터를 반영하여 이상 물체나 타 선박과의 충돌을 회피할 수 있도록 최적 항로와 운항 속도를 조정해서 결정할 수 있다.
이와 함께, 최적 항로 생성 모듈(12)은 최적 항로 및 운항 속도 결정시 선박의 운항 과정에서 연료 소비량을 최소화할 수 있도록, 엔진의 연료소비량을 추정해서 추정된 연료소비량을 반영하여 최적 항로 및 운항 속도를 결정함으로써, 경제 운항이 가능하게 할 수 있다.
항로 자동 조정 모듈(13)은 최적 항로 생성 모듈(12)에서 결정된 최적 항로 및 운항 속도에 따라 운항하도록 무인 항해 시스템(40)을 제어하는 기능을 한다.
충돌 방지 모듈(14)은 고성능 센서 시스템(20)과 엔진 룸 시스템(30) 및 무인 항해 시스템(40)으로 수신된 선박 데이터를 분석해서 운항 중인 선박과 주변의 이상 물체나 타 선박과의 충돌 관련 데이터를 생성하고, 생성된 충돌 관련 데이터를 최적 항로 생성 모듈(14)로 제공할 수 있다.
이를 위해, 충돌 방지 모듈(14)은 최적 항해 모듈(11)과 병렬적으로 구성되어 선박 데이터를 수신하고, 최적 항로 생성 모듈(12)과 통신 가능하게 연결될 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 수집해서 분석하여 최적 항로를 생성하고, 각 데이터의 변화에 따라 최적 항로를 변경해서 자동 항해할 수 있다.
다음, 도 2를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템의 제어방법을 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인화 선박용 선단 시스템의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.
도 2의 S10단계에서 무인화 선박용 선단 시스템(10)에 마련되는 최적 항해 모듈(11)은 선박에 마련된 고성능 센서 시스템(20), 엔진 룸 시스템(30) 및 무인 항해 시스템(40)으로부터 전달되는 선박 데이터를 수집한다.
이때, 수집되는 선박 데이터는 고성능 센서 시스템(20)에서 레이더 장치와 카메라 등을 이용해서 항해 중인 선박의 주변 상황 정보를 감지하여 생성된 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 시스템(30)에서 엔진 룸에 마련된 각종 센서를 이용해서 엔진, 연료펌프 등의 동작 상태를 감지하여 생성된 엔진 룸 데이터 및 무인 항해 시스템(40)에서 인공위성을 통해 육상의 관제센터로부터 수신된 타 선박의 운항 정보, 날씨 정보 등을 포함해서 생성된 항해 관련 데이터를 포함할 수 있다.
S12단계에서 최적 항해 모듈(11)은 수집된 선박 데이터를 분석하고, 분석 결과를 최적 항로 생성 모듈(12)로 전달한다.
그러면, 최적 항로 생성 모듈(12)은 최적 항해 모듈(11)의 분석결과를 이용해서 목적지까지의 최적 항로를 생성하고, 선박의 운항 속도를 결정한다(S14).
이때, 최적 항로 생성 모듈(12)은 선박의 운항 과정에서 연료 소비량을 최소화할 수 있도록, 엔진의 연료소비량을 추정해서 추정된 연료소비량을 반영하여 최적 항로를 생성할 수 있다.
이에 따라, 항로 자동 조정 모듈(13)은 최적 항로 생성 모듈(12)에서 결정된 최적 항로 및 운항 속도에 따라 운항하도록 무인 항해 시스템(40)을 제어함으로써, 경제 운항이 가능하게 한다(S16)
한편, 충돌 방지 모듈(14)은 선박 운항이 시작되면, 고성능 센서 시스템(20), 엔진 룸 시스템(30) 및 무인 항해 시스템(40)으로부터 전달된 선박 데이터를 분석해서 이상 물체나 타 선박과의 충돌 관련 데이터를 생성하여 최적 항로 생성 모듈(13)로 제공한다.
그러면, 최적 항로 생성 모듈(12)은 수신된 충돌 관련 데이터를 이용해서 이상 물체나 타 선박이 감지되어 충돌 발생 위험이 있는지 여부를 검사한다(S18).
만약, S18단계의 검사 결과 최적 항로 상에서 이상 물체나 타 선박이 감지된 경우, 최적 항로 생성 모듈(12)은 충돌 관련 데이터를 반영하여 최적 항로와 운항 속도를 조정해서 결정함으로써, 이상 물체나 타 선박과의 충돌을 회피할 수 있다(S20).
반면, S18단계의 검사 결과 이상 물체나 타 선박이 미 감지되거나 최적 항로와 운항 속도 조정을 통해 충돌을 회피한 후, 선단 시스템(10)은 선박의 운항이 종료되는지 여부를 검사하고(S22), 선박의 운항이 중지될 때까지 S10단계 내지 S22단계를 반복 수행하도록 제어한다.
S22단계의 검사결과 선박의 운항이 중지되면, 선단 시스템(10)은 선단 시스템에 마련된 각 모듈(11 내지 14)과 선박에 마련된 각 시스템(20 내지40)의 구동을 중지하고 종료한다.
상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 수집해서 분석하여 최적 항로를 생성하고, 각 데이터의 변화에 따라 최적 항로를 조정해서 자동 항해할 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
본 발명은 고성능 센서 데이터, 엔진 룸 데이터 및 항해 관련 데이터를 수집해서 통합적으로 분석하여 최적 항로를 생성하고, 각 데이터의 변화에 따라 최적 항로를 조정해서 자동 항해하는 무인화 선박 기술에 적용된다.
10: 무인화 선박용 선단 시스템
11: 최적 항해 모듈
12: 최적 항로 생성 모듈
13: 항로 자동 조정 모듈
14: 충돌 방지 모듈
20: 고성능 센서 시스템
30: 엔진 룸 시스템
40: 무인 항해 시스템

Claims (10)

  1. 무인화 선박의 자동 항해를 위한 선박 데이터를 수집하고 수집된 선박 데이터를 분석하는 최적 항해 모듈,
    상기 최적 항해 모듈에서 분석된 결과에 기초해서 최적 항로와 선박의 운항 속도를 결정하는 최적 항로 생성 모듈,
    상기 최적 항로 생성 모듈에서 결정된 최적 항로와 운항 속도에 기초해서 선박의 항해 관련 장치를 제어하는 항로 자동 조정 모듈 및
    상기 최적 항해 모듈과 병렬적으로 구성되고 상기 선박 데이터를 분석해서 이상 물체나 타 선박과의 충돌 관련 데이터를 생성하여 상기 최적 항로 생성 모듈로 제공하는 충돌 방지 모듈을 포함하며,
    상기 최적 항로 생성 모듈은 상기 충돌 관련 데이터를 반영하여 이상 물체나 타 선박과의 충돌을 회피하도록 상기 최적 항로와 운항 속도를 조정해서 결정하고,
    상기 최적 항로 및 운항 속도는 상기 최적 항로 생성 모듈에서 생성된 각 항로별 운항시 연료소비량을 추정하고, 추정된 연료소비량을 반영하여 연료소비량을 최소화하는 항로 및 속도로 결정되며,
    상기 선박 데이터는 선박에 마련되는 고성능 센서 시스템에서 레이더 장치와 카메라를 이용해서 항해 중인 선박의 주변 상황 정보를 감지하여 생성되는 고성능 센서 데이터,
    엔진 룸 시스템에서 엔진 룸에 마련된 각 센서를 이용해서 각 운항장비의 동작 상태를 감지하여 생성되는 엔진 룸 데이터 및
    무인 항해 시스템에서 인공위성을 통해 육상의 관제센터로부터 수신된 타 선박의 운항 정보와 날씨 정보를 포함해서 생성되는 항해 관련 데이터를 포함하며,
    상기 엔진 룸 데이터는 엔진의 온도, 진동 정보, 연료펌프의 압력, 엔진에 공급되는 연료량 정보를 포함하고,
    상기 날씨 정보는 항로 상의 각 위치별 현재 풍속, 풍향, 파랑, 기온, 강우 또는 강설 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인화 선박용 선단 시스템.
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  6. (a) 무인화 선박용 선단 시스템에 마련되는 최적 항해 모듈을 이용해서 자동 항해를 위한 선박 데이터를 수집해서 분석하는 단계,
    (b) 최적 항로 생성 모듈을 이용하여 상기 (a)단계에서 분석된 결과에 기초해서 최적 항로와 운항 속도를 결정하는 단계,
    (c) 항로 자동 조절 모듈을 이용해서 상기 (b)단계에서 결정된 최적 항로와 운항 속도로 운항하도록 선박의 항해 관련 장치를 제어하는 단계 및
    (d) 상기 최적 항해 모듈과 병렬적으로 구성되는 충돌 방지 모듈을 이용해서 상기 선박 데이터를 분석하여 이상 물체나 타 선박과의 충돌 관련 데이터를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 (b)단계에서 상기 최적 항로 생성 모듈은 상기 충돌 관련 데이터를 반영하여 이상 물체나 타 선박과의 충돌을 회피하도록 상기 최적 항로와 운항 속도를 조정해서 결정하며,
    생성된 각 항로별 운항시 연료소비량을 추정하고, 추정된 연료소비량을 반영하여 연료소비량을 최소화하는 항로 및 속도를 상기 최적 항로 및 운항 속도로 결정하고,
    상기 선박 데이터는 선박에 마련되는 고성능 센서 시스템에서 레이더 장치와 카메라를 이용해서 항해 중인 선박의 주변 상황 정보를 감지하여 생성되는 고성능 센서 데이터,
    엔진 룸 시스템에서 엔진 룸에 마련된 각 센서를 이용해서 각 운항장비의 동작 상태를 감지하여 생성되는 엔진 룸 데이터 및
    무인 항해 시스템에서 인공위성을 통해 육상의 관제센터로부터 수신된 타 선박의 운항 정보와 날씨 정보를 포함해서 생성되는 항해 관련 데이터를 포함하며,
    상기 엔진 룸 데이터는 엔진의 온도, 진동 정보, 연료펌프의 압력, 엔진에 공급되는 연료량 정보를 포함하고,
    상기 날씨 정보는 항로 상의 각 위치별 현재 풍속, 풍향, 파랑, 기온, 강우 또는 강설 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인화 선박용 선단 시스템의 제어방법.
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