KR102321164B1 - 가공 철근의 교정 시스템 및 그 방법 - Google Patents

가공 철근의 교정 시스템 및 그 방법 Download PDF

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강대성
장하정
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동아대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 가공 철근의 교정 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 철근이 적재되어 절곡 작업을 수행하는 테이블과, 상기 테이블 상의 철근을 절곡하여 사출시키는 절곡 롤러를 포함하여 철근을 절곡하는 절곡장치; 상기 절곡 장치의 사출 지점으로부터 기설정된 이격 거리에 위치하고, 상기 가공 철근 영상을 촬영하여 제공하는 카메라 장치; 기 설정된 N개의 좌표 인덱스로 구성된 철근 매칭 셀과 상기 철근 매칭 셀에 기반하여 롤러 교정값을 저장하는 롤러 테이블 셀을 설정하고, 상기 카메라 장치로부터 가공 철근 영상을 수신한 후 상기 가공 철근 영상의 분석을 통해 철근 시작점과 철근 끝점을 검출하여 위치 좌표 인덱스를 산출하고, 상기 철근 매칭 셀과 롤러 테이블 셀에 상기 위치 좌표 인덱스를 매칭하여 롤러 교정값을 산출하는 교정 프로세스를 수행하는 가공철근 교정장치; 및 상기 가공철근 교정장치로 상기 교정 프로세스를 수행하기 위한 교정 수행 신호를 전송하고, 상기 가공 철근 교정 장치로부터 상기 롤러 교정값을 수신하여 상기 절곡장치를 제어하는 제어 패널에 전송함으로써 상기 제어 패널을 통해 절곡 롤러에 롤러 교정값이 적용되어 철근이 기계적으로 보정되도록 하는 관리 서버를 포함하는 시스템일 수 있다.

Description

가공 철근의 교정 시스템 및 그 방법{System for Machined Rebar Calibration and Method thereof}
본 발명은 영상 인식 기술을 이용하여 실시간 가공 철근을 교정할 수 있는 가공 철근 교정 기술에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 일 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
철근(rebar)은 철근콘크리트의 각종 건축 토목 구조물에 쓰이는 보강근으로써, 제조 형태에 따라 바(bar)형 철근과 코일(coil)형 철근으로 구분된다. 종래에는 철근을 현장에서 설계도에 따라 직접 가공하였으며, 이러한 현장가공을 수행하기 위해서는 별도의 철근 야적공간이 필요하므로, 임대료 등의 부대비용이 발생하는 문제점이 있었다. 또한, 현장가공시 대부분 현장 반장의 경험에 의해 가공이 이루어지므로, 과도한 철근 손실(loss)을 발생시킨다. 이때 철근 손실은 가공에 필요한 철근을 사용한 후 발생하는 잔부로써, 그 길이가 짧아 활용할 수 없는 철근을 의미한다. 일반적으로 현장가공에 따른 철근 손실율은 대략 8~10% 정도로 추산된다.
또한, 철근 가공 공장에서 작업자가 직접 자신의 눈으로 철근 위치를 판단하고, 직진도를 보정하여 교정하는 작업을 해오고 있으나, 절단/절곡기의 교정 작업이 빈번하게 발생하고 있고, 교정 작업이 작업자의 숙련도에 의존하고 있어 생산성 하락의 주요 요인이 되고 있다.
철근은 건설 또는 토목 현장에서 다양한 형태로 절단 및 절곡되어 사용되며, 상호 종횡으로 결합되어 격자 프레임을 형성한다. 이들 격자 프레임을 형성하기 위해서 다양한 형상 및 다수의 철근이 제공되어야 하는데, 막대한 양의 철근을 신속하면서 모두 동일한 치수 및 형상으로 제작하는 것이 용이하지 않다.
철근을 공장에서 설계도에 따라 가공하는 경우(공장 가공)에는 설계도에 부합하도록 철근을 가공함으로써 철근 손실률을 대략 3%까지 낮출 수 있다. 또한, 현장 시공 전까지 가공된 철근을 공장에서 보관함으로써 야적공간 임대료 등의 부대비용이 발생하지 않고, 철근의 부식 및 변형을 방지하는 효과도 있다.
또한, 현장 가공의 경우에는 철근의 재고 부족 등으로 인해 설계변경에 탄력적으로 대응하기 어려우나, 공장가공의 경우에는 철근재고 관리가 용이하고 가공설비에 의한 가공 자동화를 통해 설계변경에 유연하게 대응할 수 있다. 그리고 현장가공에서는 손실로 처리되었던 철근 중 일부를 보관하여, 짧은 길이의 가공철근 생산에 사용함으로써 철근 손실율을 더욱 낮출 수 있다.
이러한 현장 가공과 공장 가공의 차이점으로 인해, 최근에는 철근의 현장가공 비율이 낮아지고, 공장가공 비율이 점차 증가하는 실정이다. 그러나 종래의 공장가공에서는 설계도 중 철근상세도에서 요구되는 가공철근을 도출하여 생산요청서를 작성하고, 생산요청서에 기재된 정보를 태그로 출력하였으며, 작업자가 태그를 일일이 확인해가면서 철근을 가공(절곡 및 절단, 교정)하고, 작업자가 별도로 분리되어 있는 철근 절단장치 및 철근 절곡장치를 일일이 수동으로 조작하였다.
최근 공장 자동화가 보편화되어 감에 따라 공장 자동화 시스템이 많이 요구되고 있으며, 공장 자동화 기술은 제품의 품질과 생산성 향상을 위한 핵심 기술로써 고부가 가치 산업 분야로 부각되고 있다.
따라서, 공장 자동화 기술을 철근 가공 산업에 적용하여 철근 가공의 핵심 생산 지표인 톤당 가공비, 자재 손실률 등의 최소화가 절실하며, 절곡 장치에 의해 절곡된 가공 철근을 실시간으로 교정할 수 있는 시스템 개발이 절실히 요구되고 있다.
대한민국 등록특허 제10-1220528호 (2013.01.10)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따라 다양한 철근 사출 산업 현장 환경에서 사용할 수 있는 적외선 카메라를 이용하여 빠르고 정확하게 철근을 추적할 수 있고, 추적할 철근에 대한 휨 현상을 보정할 수 있도록 하는 것에 목적이 있다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서 본 발명의 일 실시예에 따른 가공 철근의 교정 시스템은, 철근이 적재되어 절곡 작업을 수행하는 테이블과, 상기 테이블 상의 철근을 절곡하여 사출시키는 절곡 롤러를 포함하여 철근을 절곡하는 절곡장치; 상기 절곡 장치의 사출 지점으로부터 기설정된 이격 거리에 위치하고, 상기 가공 철근 영상을 촬영하여 제공하는 카메라 장치; 기 설정된 N개의 좌표 인덱스로 구성된 철근 매칭 셀과 상기 철근 매칭 셀에 기반하여 롤러 교정값을 저장하는 롤러 테이블 셀을 설정하고, 상기 카메라 장치로부터 가공 철근 영상을 수신한 후 상기 가공 철근 영상의 분석을 통해 철근 시작점과 철근 끝점을 검출하여 최종 끝점 위치 정보를 산출하고, 상기 철근 매칭 셀에 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출하며, 상기 검출된 위치 좌표 인덱스를 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 교정값을 산출하는 교정 프로세스를 수행하는 가공철근 교정장치; 및 상기 가공철근 교정장치로 상기 교정 프로세스를 수행하기 위한 교정 수행 신호를 전송하고, 상기 가공 철근 교정 장치로부터 상기 롤러 교정값을 수신하여 상기 절곡장치를 제어하는 제어 패널에 전송함으로써 상기 제어 패널을 통해 절곡 롤러에 롤러 교정값이 적용되어 철근이 기계적으로 보정되도록 하는 관리 서버를 포함하는 것이다.
이때, 상기 카메라 장치는 적어도 하나 이상의 적외선 카메라를 사용하는 것이다.
한편, 상기 가공철근 교정장치는, 상기 관리서버를 포함한 외부 기기와의 통신을 수행하는 통신부; 상기 카메라 장치로부터 가공 철근 영상을 실시간 수집하는 영상 수집부; 상기 사출 지점에서 기 설정된 크기의 윈도우를 설정하고, 상기 설정된 윈도우에 기반하여 철근 매칭 셀과 롤러 테이블 셀을 설정하는 셀 설정부; 상기 가공 철근 영상의 그레이스케일 수치 변화를 이용하여 상기 철근 끝점을 검출하는 검출부; 상기 검출된 철근 끝점을 추적 시작점으로 하여 추적 알고리즘을 이용하여 해당 철근의 끝점을 추적하는 추적부; 및 상기 추적부에서 추적 완료된 철근 끝점을 상기 철근 매칭 셀에 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출하고, 상기 검출된 위치 좌표 인덱스를 상기 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 교정값을 산출하는 매칭부를 포함할 수 있다.
상기 셀 설정부는 상기 교정 프로세스 시작 전에 상기 기 설정된 크기의 윈도우를 원점으로 설정하고, 상기 교정 프로세스가 종료된 후에 철근의 보정 결과를 이용하여 상기 철근 매칭 셀과 롤러 테이블 셀을 업데이트 할 수 있다.
또한, 상기 셀 설정부는, 표준 철근에 기초하여 사출 길이를 설정하고, 상기 표준 철근에 대한 사출 지점에서의 철근 끝점을 원점으로 하는 철근 매칭 셀을 설정하고, 상기 철근 매칭 셀의 좌표 인덱스에 기반하여 롤러 직진도에 대한 롤러 교정값을 저장하는 롤러 테이블 셀을 설정할 수 있다.
상기 추적부는 TLD(Tracking, Learning and Detection), 중앙 플로우(Median Flow), CSRT(Channel and Spatial Reliability)를 포함한 추적 알고리즘 중 어느 하나의 알고리즘을 사용할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 절곡 장치에 의해 절곡된 가공 철근에 대한 교정 작업을 수행하기 위한 가공 철근의 교정 방법은, a) 상기 절곡 장치의 철근 사출 지점으로부터 기설정된 이격 거리에 위치한 카메라 장치를 통해 가공 철근 영상을 수신하는 단계; b) 상기 가공 철근 영상을 분석하여 상기 철근 사출 지점에서 기 설정된 길이로 사출되는 철근 끝점을 검출하고, 상기 검출된 철근 끝점을 원점으로 하는 그리드 기반의 철근 매칭 셀을 설정하는 단계; c) 상기 철근 매칭 셀을 기반으로 롤러 교정값을 저장한 롤러 테이블 셀을 설정하는 단계; d) 교정 프로세스가 시작되면, 상기 설정한 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 그레이스케일 수치 변화를 이용하여 철근 끝점을 검출하여 추적 시작점으로 판단하는 단계; e) 상기 추적 시작점에 대한 철근 끝점 이미지에 기초하여 추적 알고리즘을 통해 철근 끝점을 추적하는 단계; 및 f) 상기 철근 끝점의 추적이 종료되면 상기 철근 매칭 셀에 철근 끝점을 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출하고, 상기 위치 좌표 인덱스를 상기 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 교정값을 산출하는 단계를 포함하는 것이다.
가공 철근의 교정 방법은, 상기 f) 단계 이후에 상기 롤러 교정값이 상기 절곡 장치에 적용되어 철근의 휨 현상이 보정되는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 d) 단계는 상기 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 그레이스케일 수치를 이용하여 최고 밝기값을 갖는 지점을 철근 끝점으로 검출하고, 상기 검출된 철근 끝점을 추적 시작점으로 설정할 수 있다.
상기 d) 단계는 현재 프레임과 이전 프레임의 상기 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 차가 기설정된 임계값 이상인 지점을 사출 지점으로 판단하고, 현재 프레임과 이전 프레임 간의 상기 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 차이가 '0' 이하가 되는 지점을 철근 끝점으로 검출할 수 있다.
상기 d) 단계는 현재 프레임의 원점의 픽셀 행렬의 평균값과 이전 프레임의 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 차이를 미분한 계산식을 이용하여 픽셀의 평균값이 증가 추세인지, 단순 잡음으로 인한 순간 증가인지 판단하여 잡음을 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
전술한 본 발명의 과제 해결 수단에 의하면, 본 발명은 편리하고 경제적인 영상 인식 기술을 이용하여 실시간 철근을 정확하게 추적할 수 있고, 추적된 철근에 대한 자동화된 교정 작업을 통해 가공 철근이 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 강도, 분진, 진동 등 다양한 환경 요인이 존재하는 철근 산업 현장에서 실시간으로 빠르고 정확한 철근 추적 기술을 다양한 산업 현장에 응용할 수 있고, 국내외 가공 철근 자동화 시스템에 적용되어 철근의 품질과 생산성 향상시킬 수 있으며, 철근의 가공 정보를 이용하여 철근의 보정 관리 데이터로 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공철근의 교정 시스템의 구성을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공철근 교정장치의 구성을 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 2의 매칭부의 구성을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공 철근의 교정 방법을 설명하는 순서도이다.
도 5는 도 4의 추적 시작점 검출 과정을 설명하는 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 ‘단말’은 휴대성 및 이동성이 보장된 무선 통신 장치일 수 있으며, 예를 들어 스마트 폰, 태블릿 PC 또는 노트북 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치일 수 있다. 또한, ‘단말’은 네트워크를 통해 다른 단말 또는 서버 등에 접속할 수 있는 PC 등의 유선 통신 장치인 것도 가능하다. 또한, 네트워크는 단말들 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network), 인터넷 (WWW: World Wide Web), 유무선 데이터 통신망, 전화망, 유무선 텔레비전 통신망 등을 포함한다.
무선 데이터 통신망의 일례에는 3G, 4G, 5G, 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution), WIMAX(World Interoperability for Microwave Access), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스 통신, 적외선 통신, 초음파 통신, 가시광 통신(VLC: Visible Light Communication), 라이파이(LiFi) 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.
이하의 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위한 상세한 설명이며, 본 발명의 권리 범위를 제한하는 것이 아니다. 따라서 본 발명과 동일한 기능을 수행하는 동일 범위의 발명 역시 본 발명의 권리 범위에 속할 것이다.
또한, 본 발명의 각 실시예에 포함된 각 구성, 과정, 공정 또는 방법 등은 기술적으로 상호간 모순되지 않는 범위 내에서 공유될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가공철근의 교정 시스템의 구성을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 가공철근의 교정 시스템은 절곡 장치(100), 카메라 장치(200), 가공철근 교정 장치(300) 및 관리 서버(400)를 포함하지만 이에 한정되지는 않는다.
절곡 장치(100)는 철근이 적재되어 절곡 작업을 수행하는 테이블(미도시), 테이블 상의 철근을 절곡하여 사출시키는 절곡 롤러(미도시), 구동모터, 보관함, 가이드부, 지지부 등을 포함하고 있으며, 절곡 롤러에 의해 철근을 절곡하여 사출시킨다.
카메라 장치(200)는 절곡 장치(100)의 사출 지점으로부터 기설정된 이격 거리에 위치하고, 실시간 가공 철근 영상을 촬영하여 제공한다. 이러한 카메라 장치(200)는 고속으로 사출되는 가공 철근을 인식하면서 조도의 영향을 최소화하기 위해 적어도 하나 이상의 고속의 적외선 카메라를 사용한다. 철근의 사출 속도가 빠르기 때문에 적외선 카메라를 사용하여 실시간 고속으로 철근을 추적할 수 있도록 한다.
가공철근 교정 장치(300)는 교정 프로세스를 수행하는 장치로서, 태블릿 PC, PC, 노트북 PC 및 기타 사용자 단말 장치 등으로 구현될 수 있다. 이러한 가공철근 교정 장치(300)는 기 설정된 N개의 좌표 인덱스로 구성된 철근 매칭 셀과 철근 매칭 셀에 기반하여 롤러 교정값을 저장하는 롤러 테이블 셀을 설정하고, 카메라 장치(200)로부터 가공 철근 영상을 수신한 후 가공 철근 영상의 분석을 통해 철근 시작점과 철근 끝점을 검출하여 최종 끝점 위치 정보를 산출하고, 철근 매칭 셀에 매칭하여 위치 좌표 인덱스(0~N)를 검출하며, 검출된 위치 좌표 인덱스를 롤러 테이블 셀에 매칭하여 해당 위치 좌표 인덱스(0~N)에 해당되는 롤러 교정값을 산출하는 교정 프로세스를 수행한다.
관리 서버(400)는 가공철근 교정 장치(300)로 교정 프로세스를 수행하기 위한 교정 수행 신호를 전송하고, 가공 철근 교정 장치(300)로부터 롤러 교정값을 수신하여 절곡 장치(100)를 제어하는 제어 패널(150)에 전송함으로써 제어 패널(150)을 통해 절곡 롤러에 롤러 교정값이 적용되어 가공 철근의 교정 프로세스가 진행되도록 한다. 이때, 관리 서버(400)는 일반적인 의미의 서버용 컴퓨터 본체일 수 있고, 그 외에 서버 역할을 수행할 수 있는 다양한 형태의 장치로 구현될 수 있다. 구체적으로, 관리 서버(400)는 메모리(미도시), 프로세서(미도시) 및 데이터베이스를 포함하는 컴퓨팅 장치에 구현될 수 있는데, 일례로 휴대폰이나 TV, PDA, 태블릿 PC, PC, 노트북 PC 및 기타 사용자 단말 장치 등으로 구현될 수 있다.
또한, 관리 서버(400)는 가공철근 교정 장치(300)에 철근 코일 규격과 교정 프로세스 수행 시작 신호를 송신하고, 가공철근 교정 장치(300)로부터 롤러 교정값을 수신한다. 관리 서버(400)는 시리얼-인터넷 변환모듈(RS232C to TCP)(미도시)을 통해 제어 패널(150)과 연결된다. 시리얼-인터넷 변환모듈은 관리 서버(400)와 인터넷(TCP/IP 소켓)으로 연결되고, 제어 패널(150)과 직렬 인터페이스(RS-232C)로 연결되어 인터넷을 통해 전송되는 데이터를 시리얼 데이터로 변환하여 전송할 수 있다. 시리얼-인터넷 변환모듈은 직렬 통신에서의 노이즈 및 관리 서버(400)와 제어 패널(150)간의 길이를 고려하여 설치된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공철근 교정장치의 변성을 설명하는 블록도이고, 도 3은 도 2의 매칭부의 구성을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 가공철근 교정장치(300)는 통신부(310), 영상 수집부(320), 셀 설정부(330), 저장부(340), 검출부(350), 추적부(360) 및 매칭부(370)를 포함한다.
통신부(310)는 관리서버(400)를 포함한 외부 기기와의 송수신 신호를 패킷 데이터 형태로 제공하는 데 필요한 통신 인터페이스를 제공한다. 나아가, 통신부(310)는 작업자 단말 또는 관리 서버(400)로부터 데이터 요청을 수신하고, 이에 대한 응답으로서 데이터를 송신하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 통신부(310)는 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다.
영상 수집부(320)는 카메라 장치(200)로부터 가공 철근 영상을 실시간 수집하여 저장부(340)에 저장되도록 한다. 또한, 영상 수집부(320)는 하나 이상의 가공 철근 영상에 대한 영상 처리 및 분석을 수행할 수 있다.
셀 설정부(330)는 철근의 사출 지점에서 기 설정된 크기(n×m)의 윈도우를 설정하고, 그리드 기반의 철근 매칭 셀과 롤러 테이블 셀을 설정하고, 설정된 철근 매칭 셀과 롤러 테이블 셀을 저장부(340)에 저장한다. 철근 매칭 셀은 코일 철근인 경우에 그리드 기반으로 구성되어 철근 끝점의 위치를 0에서 N까지의 좌표 인덱스를 설정하고, 롤러 테이블 셀은 철근 매칭 셀의 좌표 인덱스를 기반으로 롤러 직진도에 대한 롤러 교정값을 저장한다.
이와 같이, 셀 설정부(330)는 철근 매칭 셀을 이용하여 철근의 휨(비틀림) 정도를 판단하기 위하여 철근 끝점의 위치 정보를 그리드 기반 좌표로 검출하고, 철근의 직진도를 교정하기 위한 롤러 교정값을 롤러 테이블 셀로 생성하여 롤러 직진도에 대한 롤러 교정값를 산출할 수 있다.
검출부(350)는 가공 철근 영상의 그레이스케일 수치 변화를 이용하여 철근의 시작점과 철근 끝점을 검출한다.
추적부(360)는 검출된 철근 끝점을 추적 시작점으로 하여 추적 알고리즘을 이용하여 추적한다. 이때, 추적부(360)는 LD, Median Flow, CSRT 등의 여러 가지 추적 알고리즘 중에서 철근 사출 산업 현장에서 가장 적합한 CSRT 알고리즘을 사용하여 높은 정확도와 빠른 속도로 철근 끝점을 추적한다. CSRT 알고리즘은 관심 영역(Region of Interest, ROI)으로 설정한 객체의 가중치(Weight)를 Mapping하는 방식으로 작동하고, 공간 신뢰도 맵 구축, 제한된 상관 필터 학습, 채널 신뢰성 추정의 3단계 연산을 통해 동작한다. 이러한 CSRT 알고리즘은 빠른 처리 속도로 최상의 추적 성공률을 보여준다.
일반적으로, 조도, 분진, 진동, 카메라 각도, 거리 등 산업 현장 환경에 따라 철근에 대한 추적 오류의 발생 확률이 높지만, 추적부(360)에서는 철근 끝점을 추적 시작점을 검출하여 추적 시작점을 추적하기 때문에 산업 현장 환경에 따른 오차를 줄이고 정확한 철근 추적이 가능해질 수 있다.
매칭부(370)는 도 3에 도시된 바와 같이, 추적부(360)에서 추적 완료된 철근 끝점 이미지를 철근 매칭 셀에 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출하고, 검출된 위치 좌표 인덱스를 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 직진도에 대한 롤러 교정값을 산출한다.
한편, 저장부(340)는 가공철근의 교정 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된다. 또한, 가공철근 교정 장치(300)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행한다. 여기서, 저장부(340)는 휘발성 저장 매체(volatile storage media) 또는 비휘발성 저장 매체(non-volatile storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
가공철근 교정 장치(300)에서 수행되는 교정 프로세스는 가공철근의 교정 방법을 수행하기 위한 프로그램으로서, 영상 수집 모듈, 셀 설정 모듈, 검출 모듈, 추적 모듈, 매칭 모듈을 포함하여 이루어질 수 있다. 이러한 모듈들은 본 발명을 설명하기 위한 일 실시예일 뿐, 이에 한정되지 않고 다양한 변형으로 구현될 수 있다. 또한, 프로그램의 적어도 일부는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있으며, 하나 이상의 기능을 수행하기 위한 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트 또는 프로세스를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가공 철근의 교정 방법을 설명하는 순서도이고, 도 5는 도 4의 추적 시작점 검출 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 가공 철근의 교정 방법은, 절곡 장치(100)에서 철근이 사출되는 사출 지점으로부터 일정한 이격 거리를 두고 설치된 카메라 장치(200)를 통해 사출 지점에서 촬영된 가공 철근 영상을 수집한다(S1).
가공 철근 교정 장치(300)는 철근 끝점을 검출하기 위해 철근의 사출 지점에 원점(n×m 대기 윈도우)을 설정하고(S2), 표준 철근의 길이인 대략 880mm의 길이로 철근을 사출한 후 사출한 철근 끝점을 원점으로 하는 그리드 기반 코일 매칭 셀을 설정한다(S3). 또한, 가공 철근 교정 장치(300)는 코일 매칭 셀의 좌표 인덱스 기반으로 롤러 교정값을 저장하는 롤러 테이블 셀을 설정한다(S4).
가공철근 교정 장치(300)는 관리 서버(400)부터 교정 수행 신호를 수신하면 교정 프로세스를 시작하는데(S5), 설정한 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 그레이스케일 수치 변화를 이용하여 추적 시작점을 검출한다(S6).
즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 교정 프로세스는 원점 이미지의 픽셀 행렬의 평균값을 하기 수학식 1을 이용하여 계산하고(S21, S22), 픽셀 행렬의 평균값(Pavg)의 그레이스케일 수치 변화를 이용하여 철근의 추적 시작점을 하기 수학식 2를 이용하여 판단한다(S23).
[수학식 1]
Figure 112020125163981-pat00001
[수학식 2]
Figure 112020125163981-pat00002
수학식 2에서 철근 끝점은 상대적으로 밝고, 철근의 끝점을 제외한 나머지 부분은 철근 끝점에 비해 어둡다는 철근이 특성을 이용하여, 수학식 2의 계산식에 따라 가장 밝은 시점을 추적 시작점으로 판단할 수 있다.
수학식 2는 현재 프레임과 이전 프레임의 원점 픽셀 행렬의 평균값의 차가 일정 임계값(THERSInj) 이상이 되는 지점을 사출 시작점으로 판단하고, 현재 프레임과 이전 프레임 간 원점 픽셀 행렬의 평균값의 차이가 0 이하가 되는 지점을 철근 끝점인 추적 시작점(THERSfocus)으로 판단하는 계산식이다.
교정 프로세스는 하기 수학식 3을 이용하여 잡음 여부를 판단한 이후에 철근의 추적 시작점을 추적하기 위해 철근 끝점 이미지를 추적부(360)로 전송한다(S24).
[수학식 3]
Figure 112020125163981-pat00003
수학식 3은 프레임 이전의 평균값에 대한 미분을 통하여 픽셀의 평균값이 증가 추세인지, 단순 잡음으로 인한 순간 증가인지를 판단하여 먼지나 진동과 같은 환경 잡음에 대한 오차를 줄이고 정확한 철근 끝점의 위치를 판단한다.
다시 도 4를 설명하면, 교정 프로세스는 추적 시작점이 검출되면, CSRT 알고리즘의 추적 알고리즘을 이용하여 철근 끝점을 추적하고(S7), 철근 끝점의 추적이 종료되면 철근 매칭 셀에 최종 철근 끝점을 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출한다(S8).
또한, 교정 프로세스는 검출된 위치 좌표 인덱스를 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 교정값을 산출한 후(S9), 최종 산출된 롤러 교정값을 관리 서버(400)로 전송한다(S10).
관리 서버(400)는 제어 패널(150)에 롤러 교정값을 전송하고, 제어 패널(150)은 절곡 롤러에 롤러 교정값을 적용하여 철근의 휨(또는 비틀림)을 기계적으로 보정함으로써 철근이 편평한 직선으로 사출될 수 있도록 한다.
한편, 도 3의 단계 S1 내지 S10은 본 발명의 구현예에 따라서 추가적인 단계들로 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계간의 순서가 변경될 수도 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 이러한 기록 매체는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함하며, 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체를 포함하며, 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 절곡 장치
150 : 제어 패널
200 : 카메라 장치
300 : 가공철근 교정 장치
400 : 관리 서버
310 : 통신부
320 : 영상 수집부
330: 셀 설정부
340 : 저장부
350: 검출부
360 : 추적부
370 : 매칭부

Claims (11)

  1. 철근이 적재되어 절곡 작업을 수행하는 테이블과, 상기 테이블 상의 철근을 절곡하여 사출시키는 절곡 롤러를 포함하여 철근을 절곡하는 절곡장치;
    상기 절곡 장치의 사출 지점으로부터 기설정된 이격 거리에 위치하고, 가공 철근 영상을 촬영하여 제공하는 카메라 장치;
    기 설정된 N개의 좌표 인덱스로 구성된 철근 매칭 셀과 상기 철근 매칭 셀에 기반하여 롤러 교정값을 저장하는 롤러 테이블 셀을 설정하고, 상기 카메라 장치로부터 가공 철근 영상을 수신한 후 상기 가공 철근 영상의 분석을 통해 철근 시작점과 철근 끝점을 검출하여 최종 끝점 위치 정보를 산출하고, 상기 철근 매칭 셀에 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출하며, 상기 검출된 위치 좌표 인덱스를 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 교정값을 산출하는 교정 프로세스를 수행하며, 관리서버를 포함한 외부 기기와의 통신을 수행하는 통신부, 카메라 장치로부터 가공 철근 영상을 실시간 수집하는 영상 수집부, 사출 지점에서 기 설정된 크기의 윈도우를 설정하고, 상기 설정된 윈도우에 기반하여 철근 매칭 셀과 롤러 테이블 셀을 설정하기 위해, 표준 철근에 기초하여 사출 길이를 설정하고, 상기 표준 철근에 대한 사출 지점에서의 철근 끝점을 원점으로 하는 철근 매칭 셀을 설정하고, 상기 철근 매칭 셀의 좌표 인덱스에 기반하여 롤러 직진도에 대한 롤러 교정값을 저장하는 롤러 테이블 셀을 설정하는 셀 설정부, 가공 철근 영상의 그레이스케일 수치 변화를 이용하여 상기 철근 끝점을 검출하는 검출부, 검출된 철근 끝점을 추적 시작점으로 하여 추적 알고리즘을 이용하여 해당 철근의 끝점을 추적하는 추적부 및 상기 추적부에서 추적 완료된 철근 끝점을 상기 철근 매칭 셀에 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출하고, 상기 검출된 위치 좌표 인덱스를 상기 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 교정값을 산출하는 매칭부를 포함하는 가공철근 교정장치; 및
    상기 가공철근 교정장치로 상기 교정 프로세스를 수행하기 위한 교정 수행 신호를 전송하고, 상기 가공 철근 교정 장치로부터 상기 롤러 교정값을 수신하여 상기 절곡장치를 제어하는 제어 패널에 전송함으로써 상기 제어 패널을 통해 절곡 롤러에 롤러 교정값이 적용되어 철근이 기계적으로 보정되도록 하는 관리 서버를 포함하는 것인, 가공철근의 교정 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 카메라 장치는 적어도 하나 이상의 적외선 카메라를 사용하는 것인, 가공철근의 교정 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 셀 설정부는 상기 교정 프로세스 시작 전에 상기 기 설정된 크기의 윈도우를 원점으로 설정하고, 상기 교정 프로세스가 종료된 후에 철근의 보정 결과를 이용하여 상기 철근 매칭 셀과 롤러 테이블 셀을 업데이트 하는 것인, 가공철근의 교정 시스템.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 추적부는 TLD(Tracking, Learning and Detection), 중앙 플로우(Median Flow), CSRT(Channel and Spatial Reliability)를 포함한 추적 알고리즘 중 어느 하나의 알고리즘을 사용하는 것인, 가공철근의 교정 시스템.
  7. 절곡 장치에 의해 절곡된 가공 철근에 대한 교정 작업을 수행하기 위한 가공 철근의 교정 방법에 있어서,
    a) 상기 절곡 장치의 철근 사출 지점으로부터 기설정된 이격 거리에 위치한 카메라 장치를 통해 가공 철근 영상을 수신하는 단계;
    b) 상기 가공 철근 영상을 분석하여 상기 철근 사출 지점에서 기 설정된 길이로 사출되는 철근 끝점을 검출하고, 상기 검출된 철근 끝점을 원점으로 하는 그리드 기반의 철근 매칭 셀을 설정하는 단계;
    c) 상기 철근 매칭 셀을 기반으로 롤러 교정값을 저장한 롤러 테이블 셀을 설정하는 단계;
    d) 교정 프로세스가 시작되면, 상기 설정한 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 그레이스케일 수치 변화를 이용하여 최고 밝기를 갖는 지점을 철근 끝점으로 검출하고, 검출된 철근 끝점을 추적 시작점으로 설정 하되, 현재 프레임과 이전 프레임의 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 차가 기설정된 임계값 이상인 지점을 사출 지점으로 판단하고, 현재 프레임과 이전 프레임 간의 상기 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 차이가 '0' 이하가 되는 지점을 철근 끝점으로 검출하여 추적 시작점으로 판단하는 단계;
    e) 상기 추적 시작점에 대한 철근 끝점 이미지에 기초하여 추적 알고리즘을 통해 철근 끝점을 추적하는 단계; 및
    f) 상기 철근 끝점의 추적이 종료되면 상기 철근 매칭 셀에 철근 끝점을 매칭하여 위치 좌표 인덱스를 검출하고, 상기 위치 좌표 인덱스를 상기 롤러 테이블 셀에 매칭하여 롤러 교정값을 산출하는 단계를 포함하는 것인, 가공철근의 교정 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 f) 단계 이후에 상기 롤러 교정값이 상기 절곡 장치에 적용되어 철근의 휨 현상이 보정되는 단계를 더 포함하는 것인, 가공 철근의 교정 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제7항에 있어서,
    상기 d) 단계는 현재 프레임의 원점의 픽셀 행렬의 평균값과 이전 프레임의 원점의 픽셀 행렬의 평균값의 차이를 미분한 계산식을 이용하여 픽셀의 평균값이 증가 추세인지, 단순 잡음으로 인한 순간 증가인지 판단하여 잡음을 제거하는 단계를 더 포함하는 것인, 가공 철근의 교정 방법.
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