KR102318200B1 - 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법 - Google Patents

조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조향 장치의 일부가 고장났을 때에도 안정적으로 조향이 이루어질 수 있도록 하기 위한 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법에 관한 것이다. 본 발명은 조향축과 연결되며, 바퀴의 조향을 제어하도록 마련된 조향제어부; 상기 조향제어부와 연결되며, 한 쌍의 드라이버로 이루어진 드라이버부; 상기 조향축과 연결되며, 상기 조향제어부의 명령에 따라 상기 조향축을 회전시키는 모터부; 상기 드라이버부와 연결되며 상기 모터부에 권선되도록 마련된 한 쌍의 로터로 이루어진 로터부; 및 상기 드라이버부와 상기 로터부 사이에 마련되는 스위칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템을 제공한다.

Description

조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법{STEERING SYSTEM WITH STEERING FAILURE HANDLING FUNCTION AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명은 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조향 장치의 일부가 고장났을 때에도 안정적으로 조향이 이루어질 수 있도록 하기 위한 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법에 관한 것이다.
차량에 적용되는 능동 전륜 조향장치(AFS)는 모터와 감속기 및 제어기로 구성되어, 차량의 주행 상황에 따라 전륜의 조향 기어비를 능동적으로 가변함으로써 운전성 및 조향성을 제공한다,
그리고, 후륜 조향장치(RWS)는 모터와 감속기 및 제어기로 구성되며, 차량의 주행 상황에 따라 차량의 후륜을 조향하여 운전성 및 조향성을 제공한다.
여기서 후륜 조향장치(RWS)는 저속 주행 시에는 후륜을 전륜과 반대 방향으로 조향하고, 고속 주행 시에는 후륜을 전륜과 같은 방향으로 조향하여 저속 시에는 회전반경이 축소되고 고속에서는 조종 안정성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
그리고, 보통 후륜구동 자동차는 앞 엔진 뒷바퀴 구동 방식을 적용한다. 이 경우 앞뒤 무게가 거의 균등하게 배분된다. 따라서 앞뒤 서스펜션 강도가 비슷해 승차감이 균일하다. 또한, 코너링 때 차체 앞부분과 뒷부분이 받는 원심력이 비슷하고, 앞바퀴는 방향 전환을 담당하고 뒷바퀴는 추진을 담당하므로 타이어가 고르게 마모되는 장점이 있어 많이 적용되고 있다.
그러나, 자동차의 조향장치에서 고장이 발생하여 제어가 불가능하게 된 상태로 주행하게 될 경우 운전자가 차량을 정상적으로 제어하지 못하게 될 수 있다.
특히, 자동차에서 조향 제어가 불가능하게 될 경우 조향각이 점차 틀어지게 되며, 조향각의 틀어지는 양이 누적되면 운전자가 차량을 제어하지 못하게 되어 사고 위험성이 매우 높아지는 문제점이 있다.
따라서, 조향 장치가 고장났을 경우에도 안정적으로 운전이 이루어질 수 있도록 하는 기술이 필요하다.
한국공개특허 제10-2016-0077614호
상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 조향 장치의 일부가 고장났을 때에도 안정적으로 조향이 이루어질 수 있도록 하기 위한 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템 및 이의 작동방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 조향축과 연결되며, 바퀴의 조향을 제어하도록 마련된 조향제어부; 상기 조향제어부와 연결되며, 한 쌍의 드라이버로 이루어진 드라이버부; 상기 조향축과 연결되며, 상기 조향제어부의 명령에 따라 상기 조향축을 회전시키는 모터부; 상기 드라이버부와 연결되며 상기 모터부에 권선되도록 마련된 한 쌍의 로터로 이루어진 로터부; 및 상기 드라이버부와 상기 로터부 사이에 마련되는 스위칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 스위칭부는, 상기 한 쌍의 드라이버 및 상기 한 쌍의 로터 중 어느 하나의 드라이버나 어느 하나의 로터에 고장이 발생한 경우 정상 상태의 드라이버와 정상 상태의 로터를 상호 연결하도록 마련되어, 상기 바퀴의 조향이 계속 수행되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 드라이버부는, 상기 조향제어부와 연결되어 한 쌍으로 마련된 제1 드라이버 및 제2 드라이버를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 로터부는, 상기 스위칭부에 의해 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버와 병렬로 연결된 제1 로터; 및 상기 스위칭부에 의해 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버와 병렬로 연결된 제2 로터를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제1 로터 및 상기 제2 로터는 상기 모터부에 권선되어 마련되되, 순차적으로 번갈아가며 권선되어 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법에 있어서, a) 상기 로터부 및 상기 드라이버부의 고장 여부를 1차 판단하는 단계; b) 상기 1차 판단 결과에 따라 상기 로터부 및 상기 드라이버부 중 어느 하나 이상에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 제1 로터, 제2 로터, 제1드라이버 및 제2 드라이버의 고장 여부를 2차 판단하는 단계; 및 c) 상기 2차 판단 결과에 따라 비상 정지 또는 스위칭이 이루어져 바퀴 조향을 계속 수행하도록 제어되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 c) 단계에서, 상기 제1로터 및 제2 로터가 모두 고장나거나, 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버가 모두 고장난 것으로 판단된 경우 비상 정지시키도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 c) 단계에서, 상기 제1 로터만 고장난 경우 상기 제2 로터를 상기 제2 드라이버로 구동시키고, 상기 제2 로터만 고장난 경우 상기 제1 로터를 상기 제1 드라이버로 구동시키도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 c) 단계에서, 상기 제1 드라이버만 고장난 경우 상기 제1로터 및 상기 제2 로터가 상기 제2 드라이버에 의해 구동되도록 스위칭 시키고, 상기 제2 드라이버만 고장난 경우 상기 제1로터 및 상기 제2 로터가 상기 제1 드라이버에 의해 구동되도록 스위칭 시키도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 c) 단계에서, 상기 제1 로터 및 상기 제2 로터 중 어느 하나와 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버 중 어느 하나가 고장난 경우, 정상인 로터와 정상인 드라이버가 상호 연결되도록 스위칭 시키도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 로터부 및 드라이버부의 고장 여부를 판단하고, 고장 부분에 따라 안정적으로 조향이 계속 이루어질 수 있도록 스위칭 함으로 보다 안정적인 운전이 가능하게 할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 모터부 및 로터부의 상면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 모터부 및 로터부의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 모터부 및 로터부의 작동 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법의 알고리즘이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 구성도이다.
도 1에 도시된 것처럼, 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템(100)은 조향축(110), 센서부(120), 조향제어부(130), 모터부(140), 드라이버부(150), 로터부(160) 및 스위칭부(170)를 포함한다.
상기 조향축(110)은 자동차 바퀴에 결합되어 바퀴를 조향하도록 마련된다.
상기 센서부(120)는 상기 조향축(110)의 조향 각도를 감지하도록 마련되며, 토크 각도 센서로 이루어질 수 있다. 상기 센서부(120)는 감지한 상기 조향 각도 정보를 상기 조향제어부(130)에 전달하도록 마련될 수 있다.
상기 조향제어부(130)는 상기 조향축(110)과 연결되며, 바퀴의 조향을 제어하도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 조향제어부(130)는 상기 드라이버부(150) 및 상기 로터부(160)의 고장 여부를 판단하고 이에 따라 스위칭부(170)의 작동을 제어하도록 마련될 수 있다.
상기 모터부(140)는 상기 조향축(110)과 연결되며, 상기 조향제어부(130)의 명령에 따라 상기 조향축(110)을 회전시키는 동력을 제공하도록 마련될 수 있다.
상기 드라이버부(150)는 상기 조향제어부(130)와 연결되며, 한 쌍의 드라이버인 제1 드라이버(151) 및 제2 드라이버(152)를 포함한다.
상기 제1 드라이버(151) 및 상기 제2 드라이버(152)는 상기 로터부(160)의 제1 로터(161) 및 제2 로터(162)를 제어하도록 마련될 수 있다.
상기 로터부(160)는 상기 드라이버부(150)와 연결되며 상기 모터부(140)에 권선되도록 마련되며, 한 쌍의 로터로 이루어질 수 있다.
구체적으로, 상기 로터부(160)는 제1 로터(161) 및 제2 로터(162)를 포함하며, 상기 제1 로터(161) 및 상기 제2 로터(162)는 상기 모터부(140)에 교대로 권선되어 마련될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 모터부 및 로터부의 상면도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 모터부 및 로터부의 측면도이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 모터부 및 로터부의 작동 예시도이다.
도2 내지 도 4를 더 참조하면, 상기 제1 로터(161) 및 상기 제2 로터(162)는 상기 모터부의 외주면을 따라 권선되어 마련되되, 순차적으로 교대로 권선될 수 있다.
그리고, 각각의 상기 제1 로터(161) 및 상기 제2 로터(162)에는 코일이 감기도록 마련될 수 있다.
상기 제1 로터(161)는 상기 제1 드라이버(151)와 상기 제2 드라이버(152)에 병렬로 연결되며, 평소에는 상기 제1 드라이버(151)에 의해 제어되도록 마련될 수 있다.
상기 제2 로터(162)는 상기 제1 드라이버(151)와 상기 제2 드라이버(152)에 병렬로 연결되며, 평소에는 상기 제2 드라이버(152)에 의해 제어되도록 마련될 수 있다.
상기 모터부(140) 및 상기 로터부(160)는 내측이 복수의 전자석(M)으로 이루어진 케이스 내부에 위치될 수 있다.
상기 복수의 전자석(M)은 인접한 전자석(M)간의 극성이 반대가 되며, 각 전자석(M)의 극성은 변화 가능하도록 마련될 수 있다.
그리고, 상기 로터부(160)는 상기 전자석(M)들의 인력 및 척력에 의해 상기 모터부(140)를 회전시켜 동력을 제공하게 될 수 있다.
상기 제1 드라이버(151) 및 상기 제2 드라이버(152)는 상기 제1 로터(161) 및 상기 제2 로터(162)를 각 상황에 따라 극성을 생성하여 상기 모터부(140)를 회전시키도록 마련될 수 있다.
이처럼 상기 로터부(160)는 제1 로터(161) 및 제2 로터(162)가 상기 모터부(140)의 외측면에 교대로 번갈아가며 권선되어 마련되기 때문에, 어느 하나의 로터에 고장이 발생하여도 다른 하나의 로터를 이용하여 조향이 계속 이루어지도록 할 수 있다.
즉, 고장에 대한 대비 및 안정적인 조향이 이루어지도록 할 수 있다.
상기 스위칭부(170)는 상기 드라이버부(150)와 상기 로터부(160) 사이에 마련될 수 있다.
상기 스위칭부(170)는 상기 한 쌍의 드라이버(151, 152) 및 상기 한 쌍의 로터(161, 162) 중 어느 하나의 드라이버나 어느 하나의 로터에 고장이 발생한 경우 정상 상태의 드라이버와 정상 상태의 로터를 상호 연결하도록 마련되어, 상기 바퀴의 조향이 계속 수행되도록 제어할 수 있다.
이하, 상기 스위칭부(170)에 의해 이루어지는 구체적인 조향 시스템의 작동방법을 구체적으로 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법의 순서도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법의 알고리즘이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법은 먼저, 로터부 및 드라이버부의 고장 여부를 1차 판단하는 단계(S10)가 수행될 수 있다.
로터부 및 드라이버부의 고장 여부를 1차 판단하는 단계(S10)에서, 상기 조향제어부(130)는 상기 로터부(160) 및 상기 드라이버부(150)의 고장 여부를 판단하도록 마련될 수 있다.
일 예로, 로터부 및 드라이버부의 고장 여부를 1차 판단하는 단계(S10)에서, 상기 조향제어부(130)는 상기 센서부(120)에 의해 측정된 상기 조향축(110)의 조향 각도가 명령한 대로 제어되지 않은 것으로 판단되면, 상기 로터부(160) 및 상기 드라이버부(150)에 고장이 발생한 것으로 판단하도록 마련될 수 있다.
로터부 및 드라이버부의 고장 여부를 1차 판단하는 단계(S10) 이후에는, 1차 판단 결과에 따라 로터부 및 드라이버부 중 어느 하나 이상에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 제1 로터, 제2 로터, 제1드라이버 및 제2 드라이버의 고장 여부를 2차 판단하는 단계(S20)가 수행될 수 있다.
1차 판단 결과에 따라 로터부 및 드라이버부 중 어느 하나 이상에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 제1 로터, 제2 로터, 제1드라이버 및 제2 드라이버의 고장 여부를 2차 판단하는 단계(S20)에서, 상기 조향제어부(130)는 상기 제1 로터(161), 제2 로터(162), 제1 드라이버(151) 및 제2 드라이버(152) 중 고장난 부분들을 검사하도록 마련될 수 있다.
1차 판단 결과에 따라 로터부 및 드라이버부 중 어느 하나 이상에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 제1 로터, 제2 로터, 제1드라이버 및 제2 드라이버의 고장 여부를 2차 판단하는 단계(S20) 이후에는, 2차 판단 결과에 따라 비상 정지 또는 스위칭이 이루어져 바퀴 조향을 계속 수행하도록 제어되는 단계(S30)가 수행될 수 있다.
2차 판단 결과에 따라 비상 정지 또는 스위칭이 이루어져 바퀴 조향을 계속 수행하도록 제어되는 단계(S30)에서, 상기 제1로터(161) 및 제2 로터(162)가 모두 고장나거나, 상기 제1 드라이버(151) 및 상기 제2 드라이버(152)가 모두 고장난 것으로 판단된 경우 자동차를 비상 정지시키도록 알람을 발생시키도록 마련될 수 있다.
2차 판단 결과에 따라 비상 정지 또는 스위칭이 이루어져 바퀴 조향을 계속 수행하도록 제어되는 단계(S30)에서, 상기 제1 로터(161)만 고장난 경우 상기 제2 로터(162)를 상기 제2 드라이버(152)로 구동시키고, 상기 제2 로터(162)만 고장난 경우 상기 제1 로터(161)를 상기 제1 드라이버(151)로 구동시키도록 마련될 수 있다.
2차 판단 결과에 따라 비상 정지 또는 스위칭이 이루어져 바퀴 조향을 계속 수행하도록 제어되는 단계(S30)에서, 상기 제1 드라이버(151)만 고장난 경우 상기 제1로터(161) 및 상기 제2 로터(162)가 상기 제2 드라이버(152)에 의해 구동되도록 스위칭 시키고, 상기 제2 드라이버(152)만 고장난 경우 상기 제1로터(161) 및 상기 제2 로터(162)가 상기 제1 드라이버(151)에 의해 구동되도록 상기 스위칭부(170)가 스위칭 시키도록 마련될 수 있다.
2차 판단 결과에 따라 비상 정지 또는 스위칭이 이루어져 바퀴 조향을 계속 수행하도록 제어되는 단계(S30)에서, 상기 제1 로터(161) 및 상기 제2 로터(162) 중 어느 하나와 상기 제1 드라이버(151) 및 상기 제2 드라이버(152) 중 어느 하나가 고장난 경우, 정상인 로터와 정상인 드라이버가 상호 연결되도록 상기 스위칭부(170)가 스위칭 시키도록 마련될 수 있다.
이처럼, 본 발명에 따르면, 상기 조향제어부(130)가 상기 스위칭부(170)를 이용하여 상호 병렬로 연결된 상기 드라이버부(150)와 상기 로터부(160)의 연결을 스위칭시킴으로써, 어느 하나에 고장이 발생하여도 계속 조향이 안정적으로 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 상기 모터부(140)에 제1 로터(161)와 제2 로터(162)를 이중으로 교대로 권선함으로써, 어느 하나의 로터에 고장이 발생하여도 계속 조향이 이루어지도록 할 수 있다.
즉, 본 발명은 보수의 로터를 구비하고, 로터부(160)와 드라이버부(150)를 병렬로 연결하고 적절히 스위칭 하도록 구성됨으로 이중으로 조향이 더욱 안정적으로 이루어지게 할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템
110: 조향축
120: 센서부
130: 조향제어부
140: 모터부
150: 드라이버부
151: 제1 드라이버
152: 제2 드라이버
160: 로터부
161: 제1 로터
162: 제2 로터
170: 스위칭부

Claims (10)

  1. 조향축과 연결되며, 바퀴의 조향을 제어하도록 마련된 조향제어부;
    상기 조향제어부와 연결되며, 한 쌍의 드라이버로 이루어진 드라이버부;
    상기 조향축과 연결되며, 상기 조향제어부의 명령에 따라 상기 조향축을 회전시키는 모터부;
    상기 드라이버부와 연결되며 상기 모터부에 권선되도록 마련된 한 쌍의 로터로 이루어진 로터부; 및
    상기 드라이버부와 상기 로터부 사이에 마련되는 스위칭부를 포함하며,
    상기 모터부 및 상기 로터부는 내측이 복수의 전자석으로 이루어진 케이스부의 내부에 위치되고, 복수의 상기 전자석은 인접한 전자석간의 극성이 반대가 되도록 마련되되, 각각의 상기 전자석은 극성의 변화가 가능하게 마련되며,
    상기 드라이버는 상기 로터부와 상기 전자석 사이에 인력 및 척력을 유도하여 상기 모터부를 회전시킬 수 있도록 한 쌍의 상기 로터의 극성을 생성하도록 마련된 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위칭부는,
    상기 한 쌍의 드라이버 및 상기 한 쌍의 로터 중 어느 하나의 드라이버나 어느 하나의 로터에 고장이 발생한 경우 정상 상태의 드라이버와 정상 상태의 로터를 상호 연결하도록 마련되어, 상기 바퀴의 조향이 계속 수행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 드라이버부는,
    상기 조향제어부와 연결되어 한 쌍으로 마련된 제1 드라이버 및 제2 드라이버를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 로터부는,
    상기 스위칭부에 의해 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버와 병렬로 연결된 제1 로터; 및
    상기 스위칭부에 의해 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버와 병렬로 연결된 제2 로터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 로터 및 상기 제2 로터는 상기 모터부에 권선되어 마련되되, 순차적으로 번갈아가며 권선되어 마련된 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템.
  6. 제 1 항에 따른 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법에 있어서,
    a) 상기 로터부 및 상기 드라이버부의 고장 여부를 1차 판단하는 단계;
    b) 상기 1차 판단 결과에 따라 상기 로터부 및 상기 드라이버부 중 어느 하나 이상에 고장이 발생한 것으로 판단된 경우, 제1 로터, 제2 로터, 제1드라이버 및 제2 드라이버의 고장 여부를 2차 판단하는 단계; 및
    c) 상기 2차 판단 결과에 따라 비상 정지 또는 스위칭이 이루어져 바퀴 조향을 계속 수행하도록 제어되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 c) 단계에서,
    상기 제1로터 및 제2 로터가 모두 고장나거나, 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버가 모두 고장난 것으로 판단된 경우 비상 정지시키도록 마련된 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 c) 단계에서,
    상기 제1 로터만 고장난 경우 상기 제2 로터를 상기 제2 드라이버로 구동시키고, 상기 제2 로터만 고장난 경우 상기 제1 로터를 상기 제1 드라이버로 구동시키도록 마련된 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 c) 단계에서,
    상기 제1 드라이버만 고장난 경우 상기 제1로터 및 상기 제2 로터가 상기 제2 드라이버에 의해 구동되도록 스위칭 시키고, 상기 제2 드라이버만 고장난 경우 상기 제1로터 및 상기 제2 로터가 상기 제1 드라이버에 의해 구동되도록 스위칭 시키도록 마련된 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 c) 단계에서,
    상기 제1 로터 및 상기 제2 로터 중 어느 하나와 상기 제1 드라이버 및 상기 제2 드라이버 중 어느 하나가 고장난 경우,
    정상인 로터와 정상인 드라이버가 상호 연결되도록 스위칭 시키도록 마련된 것을 특징으로 하는 조향 고장 대처 기능을 갖는 조향 시스템의 작동방법.
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