KR102303477B1 - 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른, 물품 분류 시스템은, 트랙 상에서 이동함으로써, 적재된 화물을 이송하기 위한 복수의 캐리지들; 상기 복수의 캐리지들에 적재된 상기 화물의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성하기 위한 인식 장치; 및 상기 위치 정보를 기초로 상기 복수의 캐리지들을 조절함으로써, 상기 화물을 상기 복수의 캐리지들 상에서 정렬하기 위한 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법{GOODS SORTING SYSTEM AND OPERATION METHOD OF THE SAME}

본 발명의 실시예는 캐리지들 사이에 걸쳐 있는 화물을 정렬할 수 있는 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법, 특히 적어도 두개의 캐리지들 상에 화물이 걸쳐 놓인 경우, 화물을 캐리지들의 기준선에 따라 정렬할 수 있는 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.

정보 통신 기술의 발달과 언택트(Untact) 사회로의 진입이 가속화됨에 따라, 각종 물품이 인터넷 쇼핑, 홈 쇼핑, 모바일 쇼핑 등을 통해 주문되고, 택배 서비스를 통해 소비자에게 전달되고 있으며, 이에 따라 대량의 물품들의 다품종 소량 주문 패턴으로 유통되고 있다.

그런데, 종래의 물품 분류 시스템을 이용하여 다양한 종류의 물품을 분류하는 것은 상당한 제약이 따른다. 특히, 가게에서 공장으로 반환되는 반품의 경우 여러 곳에서 일괄적으로 반품이 들어오기 때문에 그 제품의 종류도 다양할 뿐만 아니라, 같은 종류의 제품이라도 스타일, 색상, 사이즈 등의 동일한 아이템별로 일일이 모두 분류하는 것은 매우 어려운 일이다.

예컨대, 의류만 하더라도 스타일의 경우 크게 상의와 하의로 구분되고, 상의에도 긴팔, 반팔, 민소매, 잠바, 운동복 등으로 구분될 수 있고 무늬별로도 체크무늬, 민무늬, 구름무늬 등으로 구분될 수 있다. 또한, 이러한 각각의 스타일마다 색상과 사이즈까지 별도로 구분한다면 의류만으로도 엄청난 개수의 아이템으로 구분될 수 있다. 여기서, 아이템은 스타일, 색상, 사이즈 등과 같이 구분되는 항목이 모두 같은 물품을 의미한다.

이를 개선하기 위하여, 현대의 물품 분류 자동화 라인에서는, 컨베이어(Conveyor)에 물품을 이송하는 기능에 이송중인 물품을 정해진 위치로 분류하는 기능이 추가되고 있다.

이러한 기능을 구현하기 위해, 컨베이어 장치의 특정 위치에 물품 분류 장치(Sorter)를 설치하고, 컨베이어의 캐리지(Carriage) 상에 놓인 물품을 분류하는 물품 분류 시스템이 이용되고 있다.

한편, 화물이 정확하게 원하는 위치에 분류되기 위해서 캐리지 상에 정확하게 정렬되어야 한다. 또한, 고속으로 곡선을 따라 이동하는 캐리지 상에서 화물은 원심력을 받게 되는데, 이 경우 화물이 넘어가거나 회전하게 되고, 화물의 배치가 어긋나게 되는 문제가 생길 수 있다. 화물이 캐리지 상에서 정확하게 정렬되지 않은 경우, 화물이 오전달 되거나, 화물이 파손되는 문제가 발생할 수 있다.

또한, 대형 화물이 물품 분류 시스템에 의해 분류되는 경우, 단일 캐리지에서 정확히 배열하는 것이 어려운 문제가 있다. 따라서, 이러한 화물을 2개 이상의 캐리지들에 걸쳐 위치시키고, 화물의 방향이나 배치를 조정할 수 있는 기술이 요구되고 있다.

한국등록특허 제10-1708852호 '초고속 물품 자동분류장치 제어시스템'(2017.02.15. 등록) 일본등록특허 제6120381호 '크로스 벨트식 분류 시스템'(2017.04.07. 등록)

본 발명의 목적은 캐리지들 사이에 걸쳐 있는 화물을 정렬함으로써 사용 편의성을 향상시킬 수 있는, 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 적어도 두개의 캐리지들 상에 화물이 걸쳐 놓인 경우, 화물을 캐리지들의 기준선에 따라 정렬할 수 있는 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 두 대의 연속하는 캐리지들 상에 화물이 안착할 때, 선행 캐리지와 후행 캐리지 각각에 화물이 점유하는 영역을 검출하고, 점유 영역이 개별 캐리지 내에서 좌/우 치우침을 산출하고, 개별 캐리지에서 화물의 점유 영역이 캐리지의 중간으로 이동하도록 조절할 수 있는 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 실시예에 따른, 물품 분류 시스템은, 트랙 상에서 이동함으로써, 적재된 화물을 이송하기 위한 복수의 캐리지들; 상기 복수의 캐리지들에 적재된 상기 화물의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성하기 위한 인식 장치; 및 상기 위치 정보를 기초로 상기 복수의 캐리지들을 조절함으로써, 상기 화물을 상기 복수의 캐리지들 상에서 정렬하기 위한 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 인식 장치는, 상기 트랙 중 인식 구간에 배치되며, 상기 복수의 캐리지들의 상에 위치한 상면 인식부를 포함하고, 상기 상면 인식부는, 상기 화물의 점유 영역을 인식하여 점유 영역 경계 좌표에 대응하는 상기 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 상면 인식부는, 상기 복수의 캐리지들 중 어느 하나의 상면 전체에 대응하는 인식 범위를 갖는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 인식 장치는, 상기 트랙 중 인식 구간이 배치되며, 상기 복수의 캐리지들의 양측에 위치한 측면 인식부를 포함하고, 상기 측면 인식부는, 상기 화물의 좌측면 및 우측면까지의 거리를 인식하여, 상기 측면 인식부로부터 상기 화물까지의 좌측 거리값 및 우측 거리값을 포함하는 상기 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 제어 장치는, 상기 위치 정보를 기초로, 상기 화물의 위치 상태를 파악하기 위한 상태 파악부; 상기 위치 상태를 기초로 보정량을 산출하기 위한 보정량 산출부; 및 상기 보정량을 상기 복수의 캐리지들 중 상기 화물이 적재된 제1 캐리지 및 제2 캐리지로 전송하기 위한 전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 보정량 산출부는, [수학식 1]을 통해 상기 제1 캐리지에 대한 제1 보정량을 산출하고, [수학식 2]을 통해 상기 제2 캐리지에 대한 제2 보정량을 산출하고, [수학식 1] CV1 = (LVA1 - RVA1)/2, 여기서, CV1은 제1 보정량이고, LVA1은 상기 제1 캐리지에 대한 좌측 거리값의 최저값이고, RVA1은 상기 제1 캐리지에 대한 우측 거리값의 최저값이고, [수학식 2] CV2 = (LVA2 - RVA2)/2, 여기서, CV2은 제2 보정량이고, LVA2은 상기 제2 캐리지에 대한 좌측 거리값의 최저값이고, RVA2은 상기 제2 캐리지에 대한 우측 거리값의 최저값인 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 제1 캐리지 및 상기 제2 캐리지 각각은, 상기 트랙을 따라 이동하기 위한 트랙 이동부; 상기 트랙 이동부의 이동 방향에 대하여 수직 방향으로 회전하기 위한 벨트부; 상기 보정량에 따라 상기 벨트부의 회전을 조절하기 위한 벨트 구동부; 및 상기 전송부로부터 상기 보정량을 수신하기 위한 수신부를 포함하고, 상기 제1 캐리지 및 상기 제2 캐리지는 서로 연속하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 벨트 구동부는, 상기 보정량이 양수인 경우, 상기 벨트부를 좌측 방향으로 회전시키고, 상기 보정량이 음수인 경우, 상기 벨트부를 우측 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 벨트 구동부는, 상기 화물을 상기 제1 캐리지 및 상기 제2 캐리지의 기준선을 따라 배치시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템의 동작 방법은 복수의 캐리지들이, 트랙 상에서 이동함으로써, 적재된 화물을 이송하는 단계; 인식 장치가, 상기 복수의 캐리지들에 적재된 상기 화물의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성하는 단계; 및 제어 장치가, 상기 위치 정보를 기초로 상기 복수의 캐리지들을 조절함으로써, 상기 화물을 상기 복수의 캐리지들 상에서 정렬하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 캐리지들 사이에 걸쳐 있는 화물을 정렬함으로써 사용 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 적어도 두개의 캐리지들 상에 화물이 걸쳐 놓인 경우, 화물을 캐리지들의 기준선에 따라 정렬할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 두 대의 연속하는 캐리지들 상에 화물이 안착할 때, 선행 캐리지와 후행 캐리지 각각에 화물이 점유하는 영역을 검출하고, 점유 영역이 개별 캐리지 내에서 좌/우 치우침을 산출하고, 개별 캐리지에서 화물의 점유 영역이 캐리지의 중간으로 이동하도록 조절할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 화물을 캐리지 내 중심으로 이동시켜 곡선 구간의 원심력에 의한 화물 이탈을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 이동 중인 캐리지가 목적지에 도착했을 때 화물을 안정적으로 배출할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 캐리지를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 캐리지의 외형을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 인식 장치를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템의 동작을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템의 동작을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템의 동작을 나타내는 순서 도면이다.

본 발명을 더욱 상세히 설명한다.

이하 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예 및 그 밖에 당업자가 본 발명의 내용을 쉽게 이해하기 위하여 필요한 사항에 대하여 상세히 기재한다. 다만, 본 발명은 청구범위에 기재된 범위 안에서 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로 하기에 설명하는 실시예는 표현 여부에 불구하고 예시적인 것에 불과하다.

동일한 도면부호는 동일한 구성요소를 지칭한다. 또한, 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께, 비율, 및 치수는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. "및/또는"은 연관된 구성들이 정의할 수 있는 하나 이상의 조합을 모두 포함할 수 있다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

또한, "아래에", "하측에", "위에", "상측에" 등의 용어는 도면에 도시된 구성들의 연관관계를 설명하기 위해 사용된다. 상기 용어들은 상대적인 개념으로, 도면에 표시된 방향을 기준으로 설명된다.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

즉, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 이하의 설명에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함할 수 있다. 또한, 도면에서 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호 및 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)을 나타내는 도면이다. 도 1에서는, 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)을 측면에서 바라본 상태를 예시적으로 도시한다.

도 1을 참조하면, 물품 분류 시스템(10)은 복수의 캐리지(100)들, 인식 장치(200) 및 제어 장치(300)를 포함할 수 있다.

복수의 캐리지(100)들은 트랙(TRK) 상에서 이동함으로써, 적재된 화물(CRG)을 이송할 수 있다.

예컨대, 복수의 캐리지(100)들은 트랙(TRK)을 따라 이동하고 적재된 화물을 이송하기 위해 트랙(TRK)의 연장 방향에 대하여 수직 방향으로 회전 가능한 벨트(VT)를 포함할 수 있다.

예컨대, 트랙(TRK)은 이중으로 폐곡선을 이루며 연장되는 구조를 가질 수 있다.

인식 장치(200)는 트랙(TRK)의 인식 구간에 배치되며, 복수의 캐리지들에 적재된 화물(CRG)의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 인식 장치(200)는 화물의 점유 영역 또는 높이를 감지 및 인식할 수 있다. 이때, 인식 장치(200)의 인식 범위는 캐리지(100)의 상면 범위에 대응하거나, 포함할 수 있다.

도 1에서는 인식 장치(200)가 복수의 캐리지(100)들 상단에 배치되는 것으로 도시되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 도 2에 도시된 실시예와 같이 인식 장치(200)는 캐리지(100)의 측면에 배치될 수 있다.

제어 장치(300)는 위치 정보를 기초로 복수의 캐리지(100)들을 조절함으로써, 화물을 복수의 캐리지(100) 상에서 정렬할 수 있다. 예컨대, 제어 장치(300)는 복수의 캐리지(100)들에 걸쳐 적재된 화물을 기준선(예컨대, 캐리지(100)의 중심선)에 따라 정렬시킬 수 있다. 이를 위하여, 제어 장치(300)는 복수의 캐리지(100)들을 각각 조절할 수 있다.

도 1에 도시되지 않았으나, 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)은 화물 인식 장치를 더 포함할 수 있다.

화물 인식 장치는, 캐리지에 적재된 화물에 마련되는 표시를 인식하여, 화물에 대한 내용을 포함하는 화물 정보를 생성할 수 있다. 또한, 제어 장치(300)는, 화물 정보에 대응하는 배출구로 화물이 이송될 수 있도록, 복수의 캐리지(100)들을 제어할 수 있다. 따라서, 물품 분류 시스템(10)의 투입구로 투입되는 화물은 복수의 캐리지(100)들 중 적어도 어느 하나의 캐리지에 적재되고 트랙(TRK)을 따라 이송될 수 있다. 또한, 화물은 화물 인식 장치에 의해 인식되고, 화물이 화물에 대응하는 배출구에 도달하게 되면, 캐리지가 벨트(VT)를 트랙(TRK)의 연장 방향과 수직 방향으로 회전함으로써, 화물이 배출구로 배출될 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라, 화물 인식 장치는 인식 장치(200)와 통합되어 일체로 구현될 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)을 나타내는 도면이다. 도 1에서는, 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)을 상면에서 바라본 상태를 예시적으로 도시한다.

설명의 중복을 방지하기 위하여, 도 2에 도시된 물품 분류 시스템(10)과 도 1에 도시된 물품 분류 시스템(10) 사이의 차이점을 중심으로 설명된다.

도 2를 참조하면, 물품 분류 시스템(10)은 복수의 캐리지(100)들, 인식 장치(200) 및 제어 장치(300)를 포함할 수 있다.

인식 장치(200)는 트랙(TRK)의 인식 구간에 배치되며, 복수의 캐리지(100)들에 적재된 화물(CRG)의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 인식 장치(200)는 인식 장치(200)로부터 화물(CRG)까지의 거리를 측정할 수 있다. 이때, 인식 장치(200)의 인식 범위는 캐리지(100)의 측면 길이 범위와 동일하거나 포함할 수 있다.

도 2에서는 인식 장치(200)가 복수의 캐리지(100)들 측면에 배치되는 것으로 도시되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 도 1에 도시된 실시예와 같이 인식 장치(200)는 캐리지(100)의 상단에 배치될 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 캐리지(100)를 나타내는 도면이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 캐리지(100)의 외형을 나타내는 도면이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 캐리지(100)는 트랙 이동부(110), 벨트부(120), 벨트 구동부(130) 및 수신부(140)를 포함할 수 있다.

트랙 이동부(110)는, 트랙을 따라 이동할 수 있다. 이를 통해 캐리지(100)는 트랙의 연장 방향을 따라 이동할 수 있다. 예컨대 트랙 이동부(110)는 휠(wheel) 구조를 포함할 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라, 트랙 이동부(110)는 트랙 상에서 캐리지(100)를 이동시킬 수 있는 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

벨트부(120)는 트랙 이동부(110)의 이동 방향(예컨대, 트랙의 연장 방향)에 대하여 수직 방향으로 회전할 수 있다. 벨트부(120)는 도 1 및 도 2에 도시된 벨트(VT)를 포함할 수 있다. 벨트부(120)의 벨트는 캐리지(100)의 상면의 일부분 또는 상면 전체를 차지할 수 있다. 예컨대, 벨트부(120)는 모터(MTR)의 구동에 따라 회전될 수 있다.

벨트 구동부(130)는 보정량에 따라 벨트부(120)의 회전을 조절할 수 있다. 예컨대, 벨트 구동부(130)는 모터(MTR)를 구동시켜 벨트부(120)를 회전시킬 수 있다. 보정량은 벨트부(120)의 회전 방향 또는 회전 정도를 포함할 수 있다. 이를 통해, 벨트 구동부(130)는 복수의 캐리지(100)들, 특히 적어도 2개 이상의 캐리지(100)들 상에 적재된 화물을 기준선(예컨대, 중심선)을 따라 배치시킬 수 있다. 실시예에 다라, 벨트 구동부(130)는 모션 제어 기술이 적용된 구성을 포함할 수 있다.

수신부(140)는 제어 장치(300)(도 5 참조)의 전송부(330)로부터 보정량을 수신할 수 있다. 예컨대, 수신부(140)는 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 근거리 무선 통신(Near Field Communication), 무선 이동 통신 등의 다양한 방식의 무선 네트워크들 적어도 어느 하나를 통해 전송부(330)로부터 보정량을 포함하는 정보 또는 신호를 수신할 수 있다. 그러나, 본 발명의 이에 한정되는 것은 아니며, 수신부(140)는 전송부(330)와 무선 네트워크를 통해 데이터 또는 신호를 송수신할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 인식 장치(200)를 나타내는 도면이다.

도 5를 참조하면, 인식 장치(200)는 상면 인식부(210) 및 측면 인식부(220)를 포함할 수 있다.

상면 인식부(210)는 트랙 중 인식 구간에 배치될 수 있다. 특히, 상면 인식부(210)는 도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 캐리지(100)들의 상에 위치할 수 있다.

예컨대, 상면 인식부(210)는 화물의 점유 영역을 인식할 수 있다. 그리고, 상면 인식부(210)는 점유 영역 경계 좌표에 대응하는 위치 정보를 생성할 수 있다. 이를 위하여, 상면 인식부(210)는 복수의 캐리지들 중 어느 하나의 상면 전체에 대응하는 인식 범위를 가질 수 있다.

구체적으로, 상면 인식부(210)는 화물의 점유 영역 경계 좌표로부터, 화물의 각 캐리지에 대한 최우측 좌표 및 최좌측 좌표를 도출할 수 있다. 그리고, 상면 인식부(210)는 최우측 좌표 및 최좌측 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성할 수 있다.

측면 인식부(220)는 트랙 중 인식 구간에 배치될 수 있다. 특히, 측면 인식부(220)는 도 2에 도시된 바와 같이, 복수의 캐리지(100)들의 양측에 위치할 수 있다.

예컨대, 측면 인식부(220)는 화물의 좌측면 및 우측면까지의 거리를 인식할 수 있다. 측면 인식부(220)는 측면 인식부(220)로부터 화물까지의 좌측 거리값 및 우측 거리값을 포함하는 위치 정보를 생성할 수 있다.

도 5에서는, 인식 장치(200)가 상면 인식부(210) 및 측면 인식부(220)를 모두 포함하는 것으로 도시되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라, 인식 장치(200)는 상면 인식부(210) 및 측면 인식부(220) 중 적어도 하나를 포함할 있다.

실시예에 따라, 인식 장치(200)는 카메라, 거리 감지 센서, 깊이 센서 등을 포함할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치(300)를 나타내는 도면이다.

도 6을 참조하면, 제어 장치(300)는 상태 파악부(310), 보정량 산출부(320) 및 전송부(330)를 포함할 수 있다.

상태 파악부(310)는 인식 장치에 의해 생성된 위치 정보를 기초로 화물의 위치 상태를 파악할 수 있다. 이때, 위치 상태란, 복수의 캐리지들 중 적어도 둘 이상의 캐리지들 상에서 화물이 차지(예컨대, 점유)하는 영역에 대한 상태를 나타낼 수 있다. 예컨대, 상태 파악부(310)는 제1 캐리지 상에서 화물이 제1 방향으로 치우쳐 있고, 제2 캐리지 상에서 화물이 제2 방향으로 치우쳐 있다는 사실을 위치 정보를 통해 파악할 수 있다.

보정량 산출부(320)는 위치 상태를 기초로 보정량을 산출할 수 있다. 이때, 보정량은 화물이 캐리지들의 중심에 배치될 수 있도록 벨트를 회전하는 양을 나타낼 수 있다.

전송부(330)는 보정량을 복수의 캐리지들 중 화물이 적재된 캐리지들로 전송할 수 있다. 예컨대, 전송부(330)는 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 근거리 무선 통신(Near Field Communication), 무선 이동 통신 등의 다양한 방식의 무선 네트워크들 적어도 어느 하나를 통해 수신부(140)로 보정량을 포함하는 정보 또는 신호를 수신할 수 있다. 그러나, 본 발명의 이에 한정되는 것은 아니며, 수신부(140)는 전송부(330)와 무선 네트워크를 통해 데이터 또는 신호를 송수신할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)의 동작을 나타내는 도면이다. 설명의 편의를 위하여, 도 7에서는 복수의 캐리지들 중에서 서로 연속하는 제1 캐리지(100-1) 및 제2 캐리지(100-2)가 대표적으로 도시되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라, 화물(CRG)은 3개 이상의 캐리지들 상에 적재될 수 있으며, 본 발명의 해결 원리가 용이하게 적용될 수 있음은 물론이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 제1 캐리지(100-1) 및 제2 캐리지(100-2) 상에 화물(CRG)이 적재되고, 측면 인식부(220)는 화물(CRG)의 좌측면 및 우측면까지의 거리를 인식할 수 있다. 예컨대, 측면 인식부(220)는 화물(CRG)의 제1 캐리지(100-1)에 대한 제1 좌측 거리값의 최저값(LVA1) 및 제1 우측 거리값의 최저값(RVA1)을 생성하고, 제2 캐리지(100-2)에 대한 제2 좌측 거리값의 최저값(LVA2) 및 제2 우측 거리값의 최저값(RVA2)을 생성할 수 있다.

측면 인식부(220)는 측면 인식부(220)로부터 화물까지의 각각의 좌측 거리값 및 우측 거리값을 포함하는 위치 정보를 생성할 수 있다.

제어 장치(300)는 위치 정보를 기초로 보정량을 생성할 수 있다.

구체적으로, 보정량 산출부(320)는, [수학식 1]을 통해 제1 캐리지(100-1)에 대한 제1 보정량을 산출하고, [수학식 2]을 통해 제2 캐리지(100-2)에 대한 제2 보정량을 산출할 수 있다.

[수학식 1] CV1 = (LVA1 - RVA1)/2, 여기서, CV1은 제1 보정량이고, LVA1은 제1 캐리지(100-1)에 대한 좌측 거리값의 최저값이고, RVA1은 제1 캐리지(100-1)에 대한 우측 거리값의 최저값이다.

[수학식 2] CV2 = (LVA2 - RVA2)/2, 여기서, CV2은 제2 보정량이고, LVA2은 제2 캐리지(100-2)에 대한 좌측 거리값의 최저값이고, RVA2은 제2 캐리지(100-2)에 대한 우측 거리값의 최저값이다

벨트 구동부(130)는 보정량을 기초로 화물(CRG)을 제1 캐리지(100-1) 및 제2 캐리지(100-2)의 기준선(예컨대, 중심선)을 따라 배치시킬 수 있다.

구체적으로, 벨트 구동부(130)는, 보정량이 양수인 경우, 대응하는 캐리지의 벨트부(120)를 좌측 방향으로 회전시키고, 보정량이 음수인 경우, 대응하는 캐리지의 벨트부(120)를 우측 방향으로 회전시킬 수 있다. 본 명세서에서, 좌측, 우측이라 명칭된 방향은 절대적인 방향을 의미하는 것이 아니며, 캐리지를 상면에서 바라봤을 때, 캐리지의 이동 방향을 기준으로 임의로 정의한 방향이다. 따라서, 실시예에 따라, 좌측 또는 우측은 다른 방향으로 변용되어 사용될 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)의 동작을 나타내는 도면이다. 설명의 편의를 위하여, 도 8에서는 복수의 캐리지들 중에서 서로 연속하는 제1 캐리지(100-1) 및 제2 캐리지(100-2)가 대표적으로 도시되나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라, 화물(CRG)은 3개 이상의 캐리지들 상에 적재될 수 있으며, 본 발명의 해결 원리가 용이하게 적용될 수 있음은 물론이다.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 제1 캐리지(100-1) 및 제2 캐리지(100-2) 상에 화물(CRG)이 적재되고, 상면 인식부(210)는 화물(CRG)의 각 캐리지에 대한 점유 영역을 인식할 수 있다. 그리고, 상면 인식부(210)는 화물(CRG)의 점유 영역 경계 좌표에 대응하는 위치 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 상면 인식부(210)는 화물(CRG)의 점유 영역 경계 좌표로부터, 화물(CRG)의 제1 캐리지(100-1)에 대한 제1 최우측 좌표(MR1) 및 제2 최좌측 좌표(ML1)를 도출하고, 제2 캐리지(100-2)에 대한 제2 최우측 좌표(MR2) 및 제2 최좌측 좌표(ML2)를 도출할 수 있다. 그리고, 상면 인식부(210)는 각각의 최우측 좌표 및 최좌측 좌표를 포함하는 위치 정보를 생성할 수 있다.

제어 장치(300)는 위치 정보를 기초로 보정량을 생성할 수 있다.

구체적으로, 보정량 산출부(320)는, [수학식 3]을 통해 제1 캐리지(100-1)에 대한 제1 보정량을 산출하고, [수학식 4]을 통해 제2 캐리지(100-2)에 대한 제2 보정량을 산출할 수 있다.

[수학식 3] CV1 = (MR1 - ML1)/2, 여기서, CV1은 제1 보정량이고, MR1은 제1 캐리지(100-1)에 대한 제1 최우측 좌표이고, ML1은 제1 캐리지(100-1)에 대한 제1 최좌측 좌표이다.

[수학식 4] CV2 = (MR2 - ML2)/2, 여기서, CV2은 제2 보정량이고, MR2은 제2 캐리지(100-2)에 대한 제2 최우측 좌표이고, ML2은 제2 캐리지(100-2)에 대한 제2 최좌측 좌표이다.

벨트 구동부(130)는 보정량을 기초로 화물(CRG)을 제1 캐리지(100-1) 및 제2 캐리지(100-2)의 기준선(예컨대, 중심선)을 따라 배치시킬 수 있다.

구체적으로, 벨트 구동부(130)는, 제1 최우측 좌표가 제2 최우측 좌표보다 큰 경우, 제1 캐리지(100-1)의 벨트부(120)를 좌측 방향으로 회전시키고, 제2 캐리지(100-2)의 벨트부(120)를 우측 방향으로 회전시킬 수 있다. 또한, 벨트 구동부(130)는, 제1 최우측 좌표가 제2 최우측 좌표보다 작은 경우, 제1 캐리지(100-1)의 벨트부(120)를 우측 방향으로 회전시키고, 제2 캐리지(100-2)의 벨트부(120)를 좌측 방향으로 회전시킬 수 있다. 본 명세서에서, 좌측, 우측이라 명칭된 방향은 절대적인 방향을 의미하는 것이 아니며, 캐리지를 상면에서 바라봤을 때, 캐리지의 이동 방향을 기준으로 임의로 정의한 방향이다. 따라서, 실시예에 따라, 좌측 또는 우측은 다른 방향으로 변용되어 사용될 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 물품 분류 시스템(10)의 동작을 나타내는 순서 도면이다.

이하에서는, 도 1 내지 도 9를 참조하여 물품 분류 시스템(10)의 동작을 상세하게 설명한다.

먼저, 복수의 캐리지(100)들은, 트랙(TRK) 상에서 이동함으로써, 적재된 화물을 이송할 수 있다(S10). 즉, 화물(CRG)은 복수의 캐리지(100)들 중 적어도 둘 이상의 캐리지(100)들, 예컨대, 제1 캐리지(100-1) 및 제2 캐리지(100-2)에 걸쳐 적재될 수 있다.

인식 장치(200)는, 복수의 캐리지(100)들에 적재된 화물(CRG)의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성할 수 있다(S20). 예컨대, 인식 장치(200)는 화물(CRG)의 위치를 감지하여, 화물(CRG)의 캐리지(100)들 상에서 배치된 상태가 치우침이 있는지 여부를 감지할 수 있다.

제어 장치(300)는, 위치 정보를 기초로 복수의 캐리지(100)들을 조절함으로써, 화물을 복수의 캐리지(100)들 상에서 정렬할 수 있다(S30). 즉, 제어 장치(300)는 화물(CRG)의 배치가 치우침이 있는 경우, 화물(CRG)이 캐리지(100)들의 중심선에 맞추어 위치할 수 있도록, 캐리지(100) 각각을 제어할 수 있다.

상술한 방식을 통하여, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 캐리지들 사이에 걸쳐 있는 화물을 정렬함으로써 사용 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 적어도 두개의 캐리지들 상에 화물이 걸쳐 놓인 경우, 화물을 캐리지들의 기준선에 따라 정렬할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 두 대의 연속하는 캐리지들 상에 화물이 안착할 때, 선행 캐리지와 후행 캐리지 각각에 화물이 점유하는 영역을 검출하고, 점유 영역이 개별 캐리지 내에서 좌/우 치우침을 산출하고, 개별 캐리지에서 화물의 점유 영역이 캐리지의 중간으로 이동하도록 조절할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 화물을 캐리지 내 중심으로 이동시켜 곡선 구간의 원심력에 의한 화물 이탈을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 물품 분류 시스템 및 이의 동작 방법은, 이동 중인 캐리지가 목적지에 도착했을 때 화물을 안정적으로 배출할 수 있는 효과가 있다.

이상 본 명세서에서 설명한 기능적 동작과 본 주제에 관한 실시형태들은 본 명세서에서 개시한 구조들 및 그들의 구조적인 등가물을 포함하여 디지털 전자 회로나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어에서 또는 이들 중 하나 이상이 조합에서 구현 가능하다.

본 명세서에서 기술하는 주제의 실시형태는 하나 이상이 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 데이터 처리 장치에 의한 실행을 위하여 또는 그 동작을 제어하기 위하여 유형의 프로그램 매체 상에 인코딩되는 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상이 모듈로서 구현될 수 있다. 유형의 프로그램 매체는 전파형 신호이거나 컴퓨터로 판독 가능한 매체일 수 있다. 전파형 신호는 컴퓨터에 의한 실행을 위하여 적절한 수신기 장치로 전송하기 위한 정보를 인코딩하기 위하여 생성되는 예컨대 기계가 생성한 전기적, 광학적 또는 전자기 신호와 같은 인공적으로 생성된 신호이다. 컴퓨터로 판독 가능한 매체는 기계로 판독 가능한 저장장치, 기계로 판독 가능한 저장 기판, 메모리 장치, 기계로 판독 가능한 전파형 신호에 영향을 미치는 물질의 조합 또는 이들 중 하나 이상이 조합일 수 있다.

컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 또는 코드로도 알려져 있음)은 컴파일되거나 해석된 언어나 선험적 또는 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 또는 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다.

컴퓨터 프로그램은 파일 장치의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 또는 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상이 모듈, 하위 프로그램 또는 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 또는 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상이 스크립트) 내에 저장될 수 있다.

컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.

부가적으로, 본 특허문헌에서 기술하는 논리 흐름과 구조적인 블록도는 개시된 구조적인 수단의 지원을 받는 대응하는 기능과 단계의 지원을 받는 대응하는 행위 및/또는 특정한 방법을 기술하는 것으로, 대응하는 소프트웨어 구조와 알고리즘과 그 등가물을 구축하는 데에도 사용 가능하다.

본 명세서에서 기술하는 프로세스와 논리 흐름은 입력 데이터 상에서 동작하고 출력을 생성함으로써 기능을 수행하기 위하여 하나 이상이 컴퓨터 프로그램을 실행하는 하나 이상이 프로그래머블 프로세서에 의하여 수행 가능하다.

컴퓨터 프로그램의 실행에 적합한 프로세서는, 예컨대 범용 및 특수 목적의 마이크로프로세서 양자 및 어떤 형태의 디지털 컴퓨터의 어떠한 하나 이상이 프로세서라도 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 읽기 전용 메모리나 랜덤 액세스 메모리 또는 양자로부터 명령어와 데이터를 수신할 것이다.

컴퓨터의 핵심적인 요소는 명령어와 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 메모리 장치 및 명령을 수행하기 위한 프로세서이다. 또한, 컴퓨터는 일반적으로 예컨대 자기, 자기 광학 디스크나 광학 디스크와 같은 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 대량 저장 장치로부터 데이터를 수신하거나 그것으로 데이터를 전송하거나 또는 그러한 동작 둘 다를 수행하기 위하여 동작가능 하도록 결합되거나 이를 포함할 것이다. 그러나, 컴퓨터는 그러한 장치를 가질 필요가 없다.

본 기술한 설명은 본 발명의 최상의 모드를 제시하고 있으며, 본 발명을 설명하기 위하여, 그리고 당업자가 본 발명을 제작 및 이용할 수 있도록 하기 위한 예를 제공하고 있다. 이렇게 작성된 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 본 발명을 제한하는 것이 아니다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면, 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.

10: 물품 분류 시스템
100: 캐리지
110: 트랙 이동부;
120: 벨트부;
130: 벨트 구동부
140: 수신부
200: 인식 장치
210: 상면 인식부
220: 측면 인식부
300: 제어 장치
310: 상태 파악부
320: 보정량 산출부
330: 전송부

Claims (10)

1. 트랙 상에서 이동함으로써, 적재된 화물을 이송하기 위한 복수의 캐리지들;
   상기 복수의 캐리지들에 적재된 상기 화물의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성하기 위한 인식 장치; 및
   상기 위치 정보를 기초로 상기 복수의 캐리지들을 조절함으로써, 상기 화물을 상기 복수의 캐리지들 상에서 정렬하기 위한 제어 장치를 포함하고,
   상기 제어 장치는,
   상기 위치 정보를 기초로, 상기 화물의 위치 상태를 파악하기 위한 상태 파악부;
   상기 위치 상태를 기초로 보정량을 산출하기 위한 보정량 산출부; 및
   상기 보정량을 상기 복수의 캐리지들 중 상기 화물이 적재된 제1 캐리지 및 제2 캐리지로 전송하기 위한 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 인식 장치는,
   상기 트랙 중 인식 구간에 배치되며, 상기 복수의 캐리지들의 상에 위치한 상면 인식부를 포함하고,
   상기 상면 인식부는, 상기 화물의 점유 영역을 인식하여 점유 영역 경계 좌표에 대응하는 상기 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 상면 인식부는, 상기 복수의 캐리지들 중 어느 하나의 상면 전체에 대응하는 인식 범위를 갖는 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 인식 장치는,
   상기 트랙 중 인식 구간이 배치되며, 상기 복수의 캐리지들의 양측에 위치한 측면 인식부를 포함하고,
   상기 측면 인식부는, 상기 화물의 좌측면 및 우측면까지의 거리를 인식하여, 상기 측면 인식부로부터 상기 화물까지의 좌측 거리값 및 우측 거리값을 포함하는 상기 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 보정량 산출부는,
   [수학식 1]을 통해 상기 제1 캐리지에 대한 제1 보정량을 산출하고, [수학식 2]을 통해 상기 제2 캐리지에 대한 제2 보정량을 산출하고,
   [수학식 1] CV1 = (LVA1 - RVA1)/2,
   여기서, CV1은 제1 보정량이고, LVA1은 상기 제1 캐리지에 대한 좌측 거리값의 최저값이고, RVA1은 상기 제1 캐리지에 대한 우측 거리값의 최저값이고,
   [수학식 2] CV2 = (LVA2 - RVA2)/2,
   여기서, CV2은 제2 보정량이고, LVA2은 상기 제2 캐리지에 대한 좌측 거리값의 최저값이고, RVA2은 상기 제2 캐리지에 대한 우측 거리값의 최저값인 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 캐리지 및 상기 제2 캐리지 각각은,
   상기 트랙을 따라 이동하기 위한 트랙 이동부;
   상기 트랙 이동부의 이동 방향에 대하여 수직 방향으로 회전하기 위한 벨트부;
   상기 보정량에 따라 상기 벨트부의 회전을 조절하기 위한 벨트 구동부; 및
   상기 전송부로부터 상기 보정량을 수신하기 위한 수신부를 포함하고,
   상기 제1 캐리지 및 상기 제2 캐리지는 서로 연속하는 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
8. 제7항에 있어서,
   상기 벨트 구동부는,
   상기 보정량이 양수인 경우, 상기 벨트부를 좌측 방향으로 회전시키고,
   상기 보정량이 음수인 경우, 상기 벨트부를 우측 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
9. 제8항에 있어서,
   상기 벨트 구동부는,
   상기 화물을 상기 제1 캐리지 및 상기 제2 캐리지의 기준선을 따라 배치시키는 것을 특징으로 하는,
   물품 분류 시스템.
10. 복수의 캐리지들이, 트랙 상에서 이동함으로써, 적재된 화물을 이송하는 단계;
    인식 장치가, 상기 복수의 캐리지들에 적재된 상기 화물의 위치를 인식하고 위치 정보를 생성하는 단계; 및
    제어 장치가, 상기 위치 정보를 기초로 상기 복수의 캐리지들을 조절함으로써, 상기 화물을 상기 복수의 캐리지들 상에서 정렬하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 위치 정보를 기초로, 상기 화물의 위치 상태를 파악하기 위한 상태 파악부;
    상기 위치 상태를 기초로 보정량을 산출하기 위한 보정량 산출부; 및
    상기 보정량을 상기 복수의 캐리지들 중 상기 화물이 적재된 제1 캐리지 및 제2 캐리지로 전송하기 위한 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    물품 분류 시스템의 동작 방법.
    

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