KR102296105B1 - A Crosswalk Pedestrian Safety Support System Based on Smart Sensor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 횡단보도에 접근하는 차량을 검지하고 속도를 측정하는 레이더센서 장치와, 횡단보도에 대기하고 있는 보행자를 검지하는 장치와, 과속 및 보행자의 주의 정보를 제공하는 전방안전표지판 등을 통해 횡단보도 대기자, 보행자, 접근차량 모두를 검지하고 보행자에게는 소리로 정보를 제공하고, 차량에게는 표출장치로 정보를 제공하여 차량과 보행자 모두에게 안전정보를 제공할 수 있고, 스마트 센서를 이용하여 보행자와 차량 운전자 모두에게 안전정보를 제공함으로써, 어린이와 노약자 같은 교통약자의 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 스마트 레이더 센서에서 수집된 자료들을 활용하여 횡단보도의 교통사고를 분석하거나, 근거자료로 활용이 가능하며, 고성능의 스마트 레이더 센서를 활용하여 횡단보도 전방 100m 지점부터 속도를 저감시켜 줌으로써, 어린이 보호구역이나 사고다발지역에서의 직접적인 활용이 가능하고, 향후 스마트시티 모델에 적용된다면 차량과 운전자 모두에게 보다 안전한 도시 구축의 한 부분에 적용될 수 있으므로 그 적용 범위가 광범위한 효과가 있다.The present invention relates to a smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system, and more particularly, a radar sensor device for detecting a vehicle approaching a crosswalk and measuring speed, and a device for detecting a pedestrian waiting at a crosswalk It detects all pedestrians, pedestrians and approaching vehicles through front safety signs that provide warning information about speeding and pedestrians, and provides information to pedestrians with sound and information to vehicles through an expression device to provide information to vehicles and pedestrians. It is possible to provide safety information to everyone, and by providing safety information to both pedestrians and vehicle drivers using smart sensors, it is possible not only to reduce the incidence of traffic accidents, such as children and the elderly, but also to reduce the incidence of traffic accidents by the smart radar sensor. It is possible to analyze traffic accidents at crosswalks by using the data obtained or use them as evidence, and by reducing the speed from 100m in front of the crosswalk by using a high-performance smart radar sensor, can be directly utilized, and if applied to a smart city model in the future, it can be applied to a part of building a city that is safer for both vehicles and drivers, so the scope of its application has a wide effect.
Description
본 발명은 횡단보도에 접근하는 차량을 검지하고 속도를 측정하는 레이더센서 장치와, 횡단보도에 대기하고 있는 보행자를 검지하는 장치와, 과속 및 보행자의 주의 정보를 제공하는 전방안전표지판 등을 통해 횡단보도 대기자, 보행자, 접근차량 모두를 검지하고 보행자에게는 소리로 정보를 제공하고, 차량에게는 표출장치로 정보를 제공하여 차량과 보행자 모두에게 안전정보를 제공할 수 있고, 스마트 센서를 이용하여 보행자와 차량 운전자 모두에게 안전정보를 제공함으로써, 어린이와 노약자 같은 교통약자의 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 스마트 레이더 센서에서 수집된 자료들을 활용하여 횡단보도의 교통사고를 분석하거나, 근거자료로 활용이 가능하며, 고성능의 스마트 레이더 센서를 활용하여 횡단보도 전방 100m 지점부터 속도를 저감시켜 줌으로써, 어린이 보호구역이나 사고다발지역에서의 직접적인 활용이 가능하고, 향후 스마트시티 모델에 적용된다면 차량과 운전자 모두에게 보다 안전한 도시 구축의 한 부분에 적용될 수 있으므로 그 적용 범위가 광범위한 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템에 관한 기술이다.The present invention provides a radar sensor device for detecting a vehicle approaching a crosswalk and measuring the speed, a device for detecting a pedestrian waiting at a crosswalk, and a forward safety sign that provides information about speeding and pedestrians. It detects all pedestrians waiting on the sidewalk, pedestrians, and approaching vehicles, and provides information with sound to pedestrians, and provides information to vehicles through an expression device to provide safety information to both vehicles and pedestrians. By providing safety information to all drivers, it is possible not only to reduce the incidence of traffic accidents for the vulnerable, such as children and the elderly, but also to analyze traffic accidents at crosswalks by using the data collected from the smart radar sensor, or use them as evidence. By using a high-performance smart radar sensor to reduce the speed from 100m in front of the crosswalk, it can be directly used in child protection areas or accident-prone areas. It is a technology related to a pedestrian safety support system for pedestrian crossings based on smart sensors that can be applied to a part of city construction that is safer for people.
일반적으로 어린이 보호구역이란 초등학교뿐만 아니라 유치원을 포함하는 학교주변의 어린이 특별보호구역을 의미한다. 주로 초등학교 등의 주 출입문을 중심으로 반경 300m 이내의 도로를 지정해서 각종 안전시설물을 설치하고, 그곳을 지나는 차량은 시속 30km 이하로 운행하여야 하고, 불법 주정차를 해서는 안 되는 등의 규제를 할 수 있는 지역으로서 어린이 특별보호구역, 일명 스쿨 존(School Zone)이다.In general, the children's protection area means a special protection area for children around the school, including kindergartens as well as elementary schools. Designate roads within a radius of 300 m from the main entrance of an elementary school, etc., and install various safety facilities. The area is a special protection zone for children, also known as the School Zone.
이러한 스쿨 존 제도는 교통사고의 위험으로부터 어린이를 보호하기 위하여 마련한 도로교통법 제11조의2의 규정에 의거 유치원 및 초등학교 주변도로 중 일정구간(출입문을 중심으로 반경 300m 이내의 도로)을 어린이보호구역으로 지정하여 차량의 통행을 제한하거나 금지하는 제도를 말한다.In accordance with the provisions of Article 11-2 of the Road Traffic Act, which was prepared to protect children from the danger of traffic accidents, the school zone system designated a certain section of the roads around kindergartens and elementary schools (roads within a radius of 300m from the entrance) as child protection zones. It refers to a system that restricts or prohibits the passage of vehicles by designating them.
즉, 어린이 보호구역 내에서는 보호구역 도로표지 및 도로반사경과 과속방지시설은 물론, 미끄럼방지시설과 방호울타리를 설치해야 하고, 이러한 어린이 보호구역 내에서는 등·하교 시간대에 차량의 통행이 제한되거나, 또는 차량의 주행속도가 제한(시속 30km/h미만)되고, 더불어 주·정차 등이 금지되는 규칙이 있다.In other words, in the child protection zone, road signs, road reflectors, and speed prevention facilities for the protection zone, as well as anti-skid facilities and protective fences must be installed. Alternatively, there is a rule that the driving speed of a vehicle is limited (less than 30 km/h) and parking and stopping are prohibited.
또한, 횡단보도 사고는 대부분 횡단보도 상에서 이동 중에 발생하는 것으로 사고 예방에 한계가 있고, 횡단보도는 차량과 보행자 모두 주의를 기울여야 하나, 보행자만 검지되어 완벽한 예방 어려움이 있으며, 횡단보도 사망사고 차량의 과속행위가 매우 높은 원인이므로 횡단보도 접근 전부터 차량의 속도를 측정하여 속도 저감을 위한 다양한 표출장치가 필요한다.In addition, most crosswalk accidents occur while moving on the crosswalk, and there is a limit to preventing accidents. In crosswalks, both vehicles and pedestrians must pay attention, but only pedestrians are detected, so there is a difficulty in preventing completely. Since speeding is a very high cause, various display devices are needed to reduce the speed by measuring the speed of the vehicle before approaching the crosswalk.
또한, 노인보호구역으로서 실버 존(Silver Zone) 제도는 시야가 좁아지고 청각이 저하돼 차량의 발견이 늦어지는 등 위기대처 능력 또한 현저히 떨어지고, 보행속도가 늦어지는 노인들을 위한 것으로, 이는 경로당, 노인병원등 노인의 왕래가 잦은 시설의 인근 도로에 설치되는 노인 보호구역을 의미한다. 이때, 실버 존에서는 노인복지시설 주 출입문을 중심으로 반경 300m 이내의 도로 중 일정구간을 보호구역으로 정하고, 보호구역 안에서 구간별·시간대별로 차량의 통행을 금지하거나 주행속도를 30㎞/h 이내로 제한하게 된다.In addition, as a protection zone for the elderly, the Silver Zone system is for the elderly who have a reduced ability to respond to crises, such as reduced visibility and reduced hearing, which delays vehicle discovery and walking speed. It refers to a protection zone for the elderly installed on a road near a facility where the elderly frequently come and go, such as hospitals. At this time, in the Silver Zone, a certain section of the road within a radius of 300m centered on the main entrance to the elderly welfare facility is designated as a protected area, and the passage of vehicles by section and time within the protected area is prohibited or the driving speed is limited to 30 km/h or less. will do
그러나 일부 차량의 운전자들은 스쿨 존을 통행할 때에 과속을 하는 경우가 대부분이고, 특히 불법 주정차로 인하여, 해마다 어린이들의 교통사고가 자주 일어나고 있는 실정이다. 이와 같이 차량의 운전자와 어린이 모두가 어린이보호구역 내에 불법으로 주정차 된 차량으로 인하여 시야가 확보되지 않아 발생하는 경우로서 불법적인 주정차가 가장 큰 원인으로 작용하고 있어 불법 주정차의 근절이 가장 중요한 실정이다.However, most of the drivers of some vehicles are speeding while passing the school zone, and in particular, due to illegal parking, traffic accidents among children occur frequently every year. As described above, this is a case in which both the driver and the child of the vehicle do not have visibility due to the vehicle illegally parked and stopped in the child protection zone.
한편, 길을 걸으면서 스마트 폰을 사용할 경우 소리를 듣는 거리와 보는 시야가 줄어들어 사고 위험이 커지게 된다. 실제, 보행자가 스마트 폰을 사용하면서 걸어갈 경우 차량이 달려오는 것도 모르고, 손에 쥔 스마트 폰만 바라보고 있다가 사고를 당하는 경우 등 스마트 폰을 보며 걷다가 주변 상황을 인식하지 못하고 사고를 당하는 사례가 흔히 발생하고 있다.On the other hand, if you use a smartphone while walking on the street, the distance from which you can hear the sound and the field of view are reduced, increasing the risk of an accident. In fact, when a pedestrian walks while using a smartphone, he does not even know that a vehicle is running, and there is a common case where an accident occurs without recognizing the surrounding situation while walking while looking at the smartphone, such as an accident while looking at the smartphone in his hand. is occurring
이처럼, 스마트 폰을 보면서 길거리를 걸어가는 것은 그만큼 사고의 위험에 노출되어 있지만, 스마트 폰을 보며 걷다가 발생한 교통사고는 점점 늘어나고 있는 실정이어서 시급한 대책이 요구된다.As such, walking on the street while looking at a smart phone is exposed to the risk of accidents, but the number of traffic accidents occurring while walking while looking at a smart phone is increasing, so urgent measures are required.
그러므로 레이더센서 장치, 보행자 검지 장치, 전방안전표지판 등을 통해 횡단보도 대기자, 보행자, 접근차량 모두를 검지하고 보행자에게는 소리로 정보를 제공하고, 차량에게는 표출장치로 정보를 제공하여 차량과 보행자 모두에게 안전정보를 제공할 수 있고, 어린이와 노약자 같은 교통약자의 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 스마트 레이더 센서에서 수집된 자료들을 활용하여 횡단보도의 교통사고를 분석하거나, 근거자료로 활용이 가능한 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템의 개발이 절실히 요구되고 있는 실정이다.Therefore, the radar sensor device, the pedestrian detection device, and the forward safety sign detect all of the pedestrians, pedestrians and approaching vehicles at the crosswalk, and provide information to pedestrians with sound and information to vehicles through an expression device to provide information to both vehicles and pedestrians. It can provide safety information and reduce the incidence of traffic accidents for the traffic vulnerable, such as children and the elderly, as well as analyze traffic accidents at crosswalks using data collected from smart radar sensors or use them as evidence. The development of a pedestrian safety support system for pedestrian crossings based on possible smart sensors is urgently required.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 착상된 것으로서, 횡단보도에 접근하는 차량을 검지하고 속도를 측정하는 레이더센서 장치와, 횡단보도에 대기하고 있는 보행자를 검지하는 장치와, 과속 및 보행자의 주의 정보를 제공하는 전방안전표지판 등을 통해 횡단보도 대기자, 보행자, 접근차량 모두를 검지하고 보행자에게는 소리로 정보를 제공하고, 차량에게는 표출장치로 정보를 제공하여 차량과 보행자 모두에게 안전정보를 제공할 수 있는 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. Therefore, the present invention was conceived to solve the above problems, a radar sensor device for detecting a vehicle approaching a crosswalk and measuring the speed, a device for detecting a pedestrian waiting at a crosswalk, speeding and pedestrian Safety information is provided to both vehicles and pedestrians by detecting all pedestrians waiting at the crosswalk, pedestrians, and approaching vehicles through a forward safety sign that provides caution information of The purpose is to provide a smart sensor-based pedestrian safety support system for pedestrian crossings.
본 발명의 다른 목적은 스마트 센서를 이용하여 보행자와 차량 운전자 모두에게 안전정보를 제공함으로써, 어린이와 노약자 같은 교통약자의 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 스마트 레이더 센서에서 수집된 자료들을 활용하여 횡단보도의 교통사고를 분석하거나, 근거자료로 활용이 가능한 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템을 제공하는데 있다. Another object of the present invention is to provide safety information to both pedestrians and vehicle drivers using the smart sensor, thereby reducing the incidence of traffic accidents for the traffic vulnerable, such as children and the elderly, as well as utilizing the data collected from the smart radar sensor. The purpose of this is to provide a crosswalk pedestrian safety support system based on smart sensors that can be used as evidence or to analyze traffic accidents at crosswalks.
본 발명의 다른 목적은 고성능의 스마트 레이더 센서를 활용하여 횡단보도 전방 100m 지점부터 속도를 저감시켜 줌으로써, 어린이 보호구역이나 사고다발지역에서의 직접적인 활용이 가능한 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템을 제공하는데 있다. Another object of the present invention is to reduce the speed from 100m in front of the crosswalk by using a high-performance smart radar sensor, thereby providing a smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system that can be directly used in a child protection area or accident-prone area. is to provide
본 발명의 다른 목적은 향후 스마트시티 모델에 적용된다면 차량과 운전자 모두에게 보다 안전한 도시 구축의 한 부분에 적용될 수 있으므로 그 적용 범위가 광범위한 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템을 제공하는데 있다. Another object of the present invention is to provide a smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system with a wide range of application since it can be applied to a part of city construction that is safer for both vehicles and drivers if applied to a smart city model in the future.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템은 제1 레이더 센서의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제1 레이더 센서의 데이터를 이용하여 차량 객체를 구분하고, 상기 제1 레이더 센서를 통해 접근 차량의 속도 및 위치정보를 검지하고 상기 정보를 제어시스템에 전송하는 차량 검지 모듈과, 제2 레이더 센서의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제2 레이더 센서의 데이터를 이용하여 횡단중인 보행자 객체를 구분해 횡단보행자의 위치정보를 제어시스템으로 전송하는 횡단보행자 검지 모듈과, 제3 레이더 센서의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제3 레이더 센서의 데이터를 이용하여 횡단보도를 통해 도로를 횡단하기 위해 대기중인 대기보행자 정보를 제어시스템으로 전송하는 대기보행자 검지 모듈을 포함하며, 상기 레이더 기반의 개별 객체의 이동정보를 추출하는 경우, 대상물(object)은 이동 차량 및 보행자로 구별하며, 이동 물체에 각각 고유의 ID 부여하고 이에 따른 정보를 동시에 제공하며, 각 대상물(object)은 객체를 검지한 후, 타 정보와의 혼동을 피하기 위하여 2Byte 단위의 고유 ID를 부여하며, 상기 제1 레이더 센서, 제2 레이더 센서, 제3 레이더 센서는 250m, 편도 4차로까지 검지하는 것이며, 상기 레이더 센서들과 카메라의 조합으로 이루어진 융합센서에 의해 4차로 기반으로 이동물체를 검지하여 차량과 보행자에게 알려주는데, 차량 검지는 레이더 센서로 수행하고, 센터 관제는 카메라에서 촬영한 영상으로 수행하며, 상기 레이더 센서의 사용주파수는 77㎓이고, 레이더 센서의 검지각도는 수평 56˚, 수직 4.3˚이며, 레이더 센서에서 64개를 동시 검지할 수 있는 차량 및 보행자 검지 장치와; 상기 차량 검지 모듈로부터 수신한 차량의 속도 및 위치정보를 이용하여 차량 객체를 트래킹해서 차량이 횡단보도 이전에 정차가 가능한지 판단하여 차량 정보 제공자 단말기로 전송하는 차량 객체 처리 모듈과, 상기 횡단보행자 검지모듈로부터 수신한 횡단보행자 정보를 이용하여 차량 속도 및 횡단보행자 정보를 차량 정보 제공자 단말기로 전송하는 횡단보행자 처리 모듈과, 상기 대기보행자 검지 모듈로부터 수신한 대기보행자 정보를 이용하여 차량 속도 및 대기보행자 정보를 차량 정보 제공자 단말기로 전송하는 대기보행자 처리 모듈과, 상기 차량 및 보행자 검지 장치와 연동되어 상호 데이터를 교환하는 연동모듈과, 근접 차량 정보를 보행자 정보 제공자 단말기로 전송하고, 보행자가 존재하고 근접하는 차량이 횡단보도 이전에 정차가 불가능한 것으로 판단되면, 근접 차량 경고를 보행자 정보 제공자 단말기로 전송하는 정보 제공 모듈을 포함하며, 상기 차량 및 보행자 검지 장치의 차량 검지 모듈과 횡단보행자 검지 모듈 및 대기보행자 검지 모듈에 의해 검지된 객체 정보를 수신하여 차량과 보행자 간의 위치 관계를 파악하고 정보를 차량 정보 제공자 단말기와 보행자 정보 제공자 단말기로 전송하는 제어시스템과; 상기 제어시스템으로부터 차량의 주행 속도와 횡단보행자 및 대기보행자 정보를 수신해서 차량의 주행 속도와 횡단중인 횡단보행자 또는 대기중인 대기보행자가 있음을 차량에게 알리는 주행속도 알림 모듈과 보행자 알림 모듈을 포함하며, 상기 제어시스템으로부터 전송받은 차량 속도 정보 및 보행자 정보를 전송받아 차량에게 알리는 차량 정보 제공자 단말기와; 상기 제어시스템으로부터 수신한 차량 정보를 이용하여 보행자에게 차량이 횡단보도에 접근하고 있음을 알리는 근접차량 알림 모듈을 포함하며, 상기 제어시스템으로부터 전송받은 근접 차량 정보를 보행자에게 알리는 보행자 정보 제공자 단말기; 을 포함함을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the smart sensor-based pedestrian safety support system for pedestrian crossings according to a preferred embodiment of the present invention provides a parameter setting function of a first radar sensor, and a vehicle object using data of the first radar sensor and a vehicle detection module that detects the speed and position information of an approaching vehicle through the first radar sensor and transmits the information to a control system, and provides a parameter setting function of the second radar sensor, the second radar It provides a pedestrian detection module that classifies a pedestrian object in crossing by using the sensor data and transmits the location information of the pedestrian crossing to the control system, and a parameter setting function of the third radar sensor, and uses the data of the third radar sensor and a waiting pedestrian detection module that transmits information on waiting pedestrians to the control system to cross the road through a crosswalk using, when extracting movement information of individual objects based on the radar, the object moves It distinguishes between vehicles and pedestrians, and gives each moving object a unique ID and provides corresponding information at the same time. The first radar sensor, the second radar sensor, and the third radar sensor are to detect up to 250 m, four lanes each way. It detects and informs vehicles and pedestrians. Vehicle detection is performed with a radar sensor, center control is performed with an image captured by a camera, and the frequency of use of the radar sensor is 77 GHz, and the detection angle of the radar sensor is 56˚ horizontally. , vertical 4.3˚, and a vehicle and pedestrian detection device that can simultaneously detect 64 radar sensors; A vehicle object processing module that tracks a vehicle object using the speed and location information of the vehicle received from the vehicle detection module, determines whether the vehicle can stop before the crosswalk, and transmits it to the vehicle information provider terminal, and the pedestrian detection module A pedestrian processing module that transmits vehicle speed and pedestrian information to the vehicle information provider terminal using the pedestrian information received from A waiting pedestrian processing module for transmitting to the vehicle information provider terminal, an interlocking module for exchanging data by interworking with the vehicle and the pedestrian detection device, and a vehicle that transmits proximity vehicle information to the pedestrian information provider terminal, where a pedestrian exists and is in proximity If it is determined that it is impossible to stop before this crosswalk, it includes an information providing module that transmits a warning of a nearby vehicle to a pedestrian information provider terminal, a vehicle detection module of the vehicle and pedestrian detection device, a pedestrian detection module, and a waiting pedestrian detection module a control system for receiving the object information detected by the vehicle, identifying a positional relationship between the vehicle and the pedestrian, and transmitting the information to the vehicle information provider terminal and the pedestrian information provider terminal; A driving speed notification module and a pedestrian notification module for receiving the driving speed of the vehicle and information on pedestrians and waiting pedestrians from the control system and notifying the vehicle of the traveling speed of the vehicle and the presence of a pedestrian crossing or waiting pedestrians; a vehicle information provider terminal that receives vehicle speed information and pedestrian information transmitted from the control system and informs the vehicle; a pedestrian information provider terminal including a proximity vehicle notification module notifying a pedestrian that a vehicle is approaching a crosswalk by using the vehicle information received from the control system, and notifying the pedestrian of the proximity vehicle information transmitted from the control system; It is characterized in that it includes.
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상기 본 발명에 있어서, 상기 차량 정보 제공자 단말기에서 횡단보도 대기보행자가 있는 경우에는 표지판을 통해 차량으로 보행자 신호 대기를 알려주고, 횡단보도 통행보행자가 있는 경우에는 표지판을 통해 차량으로 황단보도 통행을 알려주며, 횡단보도로 접근차량이 검지될 경우에는 표지판을 통해 차량으로 주행속도와 횡단보도 상태를 알려주는 것이며, 상기 보행자 정보 제공자 단말기에서 횡단보도 대기보행자가 있는 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 신호 대기를 알려주고, 횡단보도 통행보행자가 있는 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 차량 근접정보를 알려주며, 횡단보도로 접근차량이 검지될 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 차량 근접정보를 알려주는 것을 포함함을 특징으로 한다. In the present invention, when there is a pedestrian waiting at the crosswalk in the vehicle information provider terminal, the vehicle informs the pedestrian signal waiting through a sign, and when there is a pedestrian crossing the crosswalk, the vehicle informs the crosswalk through the sign, When a vehicle approaching the crosswalk is detected, the driving speed and the crosswalk state are notified to the vehicle through a sign, and if there is a pedestrian waiting at the crosswalk in the pedestrian information provider terminal, the signal waiting is notified to the pedestrian through the speaker, When there is a pedestrian crossing the crosswalk, the vehicle proximity information is notified to the pedestrian through the speaker, and when a vehicle approaching the crosswalk is detected, it characterized in that it includes notifying the vehicle proximity information to the pedestrian through the speaker.
상기 본 발명에 있어서, 상기 차량 정보 제공자 단말기에서는 표지판에 평상시와, 차량 감지시 규정속도 주행의 경우와 과속 주행의 경우로 구분하여 표시하여 주는 것을 포함함을 특징으로 한다. In the present invention, the vehicle information provider terminal is characterized in that it includes displaying on a sign by dividing it into a normal time, a case of driving at a prescribed speed, and a case of overspeeding when a vehicle is detected.
상기 본 발명에 있어서, 상기 횡단보도 대기보행자와, 횡단보도 통행보행자를 위한 알림수단인 스피커는 보행자용 지향성 스피커이고, 상기 차량을 위한 표지판에는 문자, 숫자, 도형 중에서 단수 또는 복수개로 선택되는 가변정보가 표시되는 LED 전광판인 것을 포함함을 특징으로 한다.In the present invention, the pedestrian waiting for the crosswalk and the speaker that is the notification means for the pedestrian crossing the pedestrian crossing is a directional speaker for pedestrians, and the sign for the vehicle includes a single or plural number of letters, numbers, and figures. It is characterized in that it includes an LED signboard to be displayed.
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상술한 바와 같이, 본 발명인 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템은 다음과 같은 효과를 가진다. As described above, the smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system of the present invention has the following effects.
첫째, 본 발명은 횡단보도에 접근하는 차량을 검지하고 속도를 측정하는 레이더센서 장치와, 횡단보도에 대기하고 있는 보행자를 검지하는 장치와, 과속 및 보행자의 주의 정보를 제공하는 전방안전표지판 등을 통해 횡단보도 대기자, 보행자, 접근차량 모두를 검지하고 보행자에게는 소리로 정보를 제공하고, 차량에게는 표출장치로 정보를 제공하여 차량과 보행자 모두에게 안전정보를 제공할 수 있다. First, the present invention provides a radar sensor device for detecting a vehicle approaching a crosswalk and measuring the speed, a device for detecting a pedestrian waiting at a crosswalk, and a forward safety sign providing information about speeding and pedestrian caution Through this, it is possible to provide safety information to both vehicles and pedestrians by detecting all pedestrians, pedestrians, and approaching vehicles at the crosswalk, providing information by sound to pedestrians, and providing information to vehicles through an expression device.
둘째, 본 발명은 스마트 센서를 이용하여 보행자와 차량 운전자 모두에게 안전정보를 제공함으로써, 어린이와 노약자 같은 교통약자의 교통사고 발생률을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 스마트 레이더 센서에서 수집된 자료들을 활용하여 횡단보도의 교통사고를 분석하거나, 근거자료로 활용이 가능하다. Second, the present invention provides safety information to both pedestrians and vehicle drivers using a smart sensor, thereby reducing the incidence of traffic accidents for the traffic vulnerable, such as children and the elderly, as well as using the data collected from the smart radar sensor. It is possible to analyze traffic accidents at crosswalks or to use them as evidence.
셋째, 본 발명은 고성능의 스마트 레이더 센서를 활용하여 횡단보도 전방 100m 지점부터 속도를 저감시켜 줌으로써, 어린이 보호구역이나 사고다발지역에서의 직접적인 활용이 가능하다. Third, the present invention uses a high-performance smart radar sensor to reduce the speed from 100 m in front of the crosswalk, so that it can be directly utilized in a child protection area or an accident-prone area.
넷째, 본 발명은 향후 스마트시티 모델에 적용된다면 차량과 운전자 모두에게 보다 안전한 도시 구축의 한 부분에 적용될 수 있으므로 그 적용 범위가 광범위하다. Fourth, if the present invention is applied to a smart city model in the future, since it can be applied to a part of city construction that is safer for both vehicles and drivers, the scope of application is wide.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템의 일부가 적용되는 상태의 화면을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템의 구성을 설명하기 위해 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 및 보행자정보 제공자에게 표출되는 시나리오를 설명하기 위해 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량정보 제공자에게 차량 속도정보 표출장치에 의해 표출되는 시나리오를 설명하기 위해 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 센서와 카메라의 조합으로 이루어진 융합센서에 의해 4차로 기반으로 이동물체를 검지하여 차량과 보행자에게 알려주는 화면을 설명하기 위해 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 멀티 빔 적외선 LED 센서에 의해 횡단보도 대기 보행자의 검지를 수행하는 화면을 설명하기 위해 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면. 1 is a view showing a screen of a state in which a part of the smart sensor-based pedestrian safety support system for pedestrian crossings is applied according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating the configuration of a smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a scenario displayed to a vehicle and pedestrian information provider according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a scenario displayed by a vehicle speed information display device to a vehicle information provider according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a screen for detecting a moving object on a 4-lane basis by a fusion sensor composed of a combination of a radar sensor and a camera and notifying a vehicle and a pedestrian according to an embodiment of the present invention;
6 is a view illustrating a screen for performing detection of pedestrians waiting for a crosswalk by a multi-beam infrared LED sensor according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support method according to an embodiment of the present invention.
이하 첨부된 도면과 함께 본 발명의 바람직한 실시예를 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로, 그 정의는 본 발명인 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, referring to preferred embodiments of the present invention together with the accompanying drawings, it is as follows. In the description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known technology or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof Description will be omitted, and the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user or operator, so the definition is smart sensor-based pedestrian safety support for pedestrian crossings based on the present invention It should be based on the content throughout this specification describing the system.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템의 일부가 적용되는 상태의 화면을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템의 구성을 설명하기 위해 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 및 보행자정보 제공자에게 표출되는 시나리오를 설명하기 위해 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량정보 제공자에게 차량 속도정보 표출장치에 의해 표출되는 시나리오를 설명하기 위해 나타낸 도면이다.1 is a view showing a screen of a state in which a part of a smart sensor-based pedestrian safety support system is applied according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a smart sensor-based crossing according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating the configuration of a sidewalk pedestrian safety support system, and FIG. 3 is a diagram illustrating a scenario displayed to a vehicle and pedestrian information provider according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an embodiment of the present invention. It is a diagram shown to explain a scenario expressed by the vehicle speed information display device to the vehicle information provider according to the embodiment.
상기 본 발명인 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템은 차량 및 보행자 검지장치(A), 차량 검지 모듈(10), 제1 레이더 센서(110), 횡단보행자 검지 모듈(20), 제2 레이더 센서(210), 대기보행자 검지 모듈(30), 제3 레이더 센서(310), 제어시스템(40), 차량 객체 처리 모듈(410), 횡단보행자 처리 모듈(420), 대기보행자 처리 모듈(430), 연동모듈(440), 정보 제공 모듈(450), 차량 정보 제공자 단말기(50), 주행속도 알림 모듈(510), 보행자 알림 모듈(520), 보행자 정보 제공자 단말기(60), 근접차량 알림 모듈(610), 표지판(70) 등으로 구성된다. The present inventor's smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system is a vehicle and pedestrian detection device (A), a vehicle detection module (10), a first radar sensor (110), a pedestrian detection module (20), a
도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명인 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템은 제1 레이더 센서(110)를 통해 접근 차량의 속도 및 위치정보를 검지하고 상기 정보를 제어시스템(40)에 전송하는 차량 검지 모듈(10)과, 제2 레이더 센서(210)를 통해 횡단중인 횡단보행자를 검지하고 상기 횡단보행자의 위치정보를 제어시스템(40)으로 전송하는 횡단보행자 검지 모듈(20)과, 제3 레이더 센서(310)를 통해 도로를 횡단하기 위해 대기중인 대기보행자를 검지하고 상기 대기보행자 정보를 제어시스템(40)으로 전송하는 대기보행자 검지 모듈(30)을 포함하는 차량 및 보행자 검지 장치(A)와; 상기 차량 및 보행자 검지 장치(A)의 차량 검지 모듈(10)과 횡단보행자 검지 모듈(20) 및 대기보행자 검지 모듈(30)에 의해 검지된 객체 정보를 수신하여 차량과 보행자 간의 위치 관계를 파악하고 정보를 차량 정보 제공자 단말기(50)와 보행자 정보 제공자 단말기960)로 전송하는 제어시스템(40)과; 상기 제어시스템(40)으로부터 전송받은 차량 속도 정보 및 보행자 정보를 전송받아 차량에게 알리는 차량 정보 제공자 단말기(50)와; 상기 제어시스템(40)으로부터 전송받은 근접 차량 정보를 보행자에게 알리는 보행자 정보 제공자 단말기(60); 을 구비한다. 1 to 4, the smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system of the present invention detects the speed and location information of an approaching vehicle through the first radar sensor 110, and uses the information to the control system 40 ) to detect a pedestrian crossing through a
상기 본 발명인 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템을 구성하는 각 기술적 수단들의 기능을 설명하면 다음과 같다.The function of each technical means constituting the smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system according to the present invention will be described as follows.
상기 차량 및 보행자 검지 장치(A)는 차량 검지 모듈(10), 제1 레이더 센서(110), 횡단보행자 검지 모듈(20), 제2 레이더 센서(210), 대기보행자 검지 모듈(30), 제3 레이더 센서(310)을 포함한다.The vehicle and pedestrian detection device (A) is a
상기 차량 검지 모듈(10)은 제1 레이더 센서(110)를 통해 접근 차량의 속도 및 위치정보를 검지하고 상기 정보를 제어시스템(40)에 전송하는 것이다.The
상기 횡단보행자 검지 모듈(20)은 제2 레이더 센서(210)를 통해 횡단중인 횡단보행자를 검지하고 상기 횡단보행자의 위치정보를 제어시스템(40)으로 전송하는 것이다.The pedestrian detection module 20 detects a pedestrian crossing through the
상기 대기보행자 검지 모듈(30)은 제3 레이더 센서(310)를 통해 도로를 횡단하기 위해 대기중인 대기보행자를 검지하고 상기 대기보행자 정보를 제어시스템(40)으로 전송하는 것이다. The waiting
여기서, 상기 차량 및 보행자 검지 장치(A)를 구체적으로 기술하면, 차량 및 보행자 검지 장치(A)는 제1 레이더 센서(110)의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제1 레이더 센서(110)의 데이터를 이용하여 차량 객체를 구분하고, 차량의 속도 및 위치정보를 제어시스템(40)으로 전송하는 차량 검지 모듈(10)과, 제2 레이더 센서(210)의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제2 레이더 센서(210)의 데이터를 이용하여 횡단중인 보행자 객체를 구분해 횡단보행자의 위치정보를 제어시스템(40)으로 전송하는 횡단보행자 검지 모듈(20)과, 제3 레이더 센서(310)의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제3 레이더 센서(310)의 데이터를 이용하여 횡단보도를 통해 도로를 횡단하기 위해 대기중인 대기보행자 정보를 제어시스템으로 전송하는 대기보행자 검지 모듈(30)을 포함하는 것이다.Here, if the vehicle and pedestrian detection device (A) is specifically described, the vehicle and pedestrian detection device (A) provides a parameter setting function of the first radar sensor (110), and the first radar sensor (110) A
또한, 상기 레이더 기반의 개별 객체의 이동정보를 추출하는 경우, 대상물(object)은 이동 차량 및 보행자 등으로 구별하며, 이동 물체에 각각 고유의 ID 부여하고 이에 따른 정보를 동시에 제공하고, 각 대상물(object)은 객체를 검지한 후, 타 정보와의 혼동을 피하기 위하여 2Byte 단위의 고유 ID를 부여하는 것이다. 그리고 각 대상물(object)의 이동 속도 및 방향정보, 레이더 센서로부터의 상대적인 위치 정보인 좌우 정보 및 거리 정보와, 전방 위치 정보, 이동 방향 정보 등이 동시에 각 2Byte 단위로 제공되는 것이다.In addition, in the case of extracting the movement information of the individual object based on the radar, the object is divided into a moving vehicle and a pedestrian, and a unique ID is assigned to each moving object and the corresponding information is simultaneously provided, and each object ( object) is to assign a unique ID in 2Byte unit to avoid confusion with other information after detecting an object. In addition, movement speed and direction information of each object, left and right information and distance information, which are relative position information from the radar sensor, forward position information, movement direction information, etc. are simultaneously provided in units of 2 bytes each.
상기 제어시스템(40)은 상기 차량 및 보행자 검지 장치(A)의 차량 검지 모듈(10)과 횡단보행자 검지 모듈(20) 및 대기보행자 검지 모듈(30)에 의해 검지된 객체 정보를 수신하여 차량과 보행자 간의 위치 관계를 파악하고 정보를 차량 정보 제공자 단말기(50)와 보행자 정보 제공자 단말기960)로 전송하는 것이다.The control system 40 receives the object information detected by the
여기서, 상기 제어시스템(40)은 차량 검지 모듈(10)로부터 수신한 차량의 속도 및 위치정보를 이용하여 차량 객체를 트래킹해서 차량이 횡단보도 이전에 정차가 가능한지 판단하여 차량 정보 제공자 단말기(50)로 전송하는 차량 객체 처리 모듈(410)과, 횡단보행자 검지 모듈(20)로부터 수신한 횡단보행자 정보를 이용하여 차량 속도 및 횡단보행자 정보를 차량 정보 제공자 단말기(50)로 전송하는 횡단보행자 처리 모듈(420)과, 대기보행자 검지 모듈(30)로부터 수신한 대기보행자 정보를 이용하여 차량 속도 및 대기보행자 정보를 차량 정보 제공자 단말기(50)로 전송하는 대기보행자 처리 모듈(430)과, 상기 차량 및 보행자 검지 장치(A)와 연동되어 상호 데이터를 교환하는 연동모듈(440)과, 근접 차량 정보를 보행자 정보 제공자 단말기(60)로 전송하고, 보행자가 존재하고 근접하는 차량이 횡단보도 이전에 정차가 불가능한 것으로 판단되면, 근접 차량 경고를 보행자 정보 제공자 단말기(60)로 전송하는 정보 제공 모듈(450)을 포함하는 것이다. Here, the control system 40 tracks the vehicle object using the speed and location information of the vehicle received from the
상기 차량 정보 제공자 단말기(50)는 상기 제어시스템(40)으로부터 전송받은 차량 속도 정보 및 보행자 정보를 전송받아 차량에게 알리는 것이다.The vehicle information provider terminal 50 receives vehicle speed information and pedestrian information transmitted from the control system 40 and informs the vehicle.
여기서, 상기 차량 정보 제공자 단말기(50)는 제어시스템(40)으로부터 차량의 주행 속도와 횡단보행자 및 대기보행자 정보를 수신해서 차량의 주행 속도와 횡단중인 횡단보행자 또는 대기중인 대기보행자가 있음을 차량에게 알리는 주행속도 알림 모듈(510)과 보행자 알림 모듈(520)을 포함하는 것이다.Here, the vehicle information provider terminal 50 receives the driving speed of the vehicle and information on pedestrians and waiting pedestrians from the control system 40 to inform the vehicle that there is a traveling speed of the vehicle and a pedestrian crossing or a waiting pedestrian waiting. The notification includes a driving speed notification module 510 and a
또한, 상기 차량 정보 제공자 단말기(50)에서 횡단보도 대기보행자가 있는 경우에는 표지판(70)을 통해 차량으로 보행자 신호 대기를 알려주고, 횡단보도 통행보행자가 있는 경우에는 표지판(70)을 통해 차량으로 황단보도 통행을 알려주며, 횡단보도로 접근차량이 검지될 경우에는 표지판(70)을 통해 차량으로 주행속도와 횡단보도 상태를 알려주는 것이다.In addition, if there is a pedestrian waiting at the crosswalk in the vehicle information provider terminal 50, the pedestrian signal waiting is notified to the vehicle through the
그리고 상기 차량 정보 제공자 단말기(50)에서는 표지판(70)에 평상시와, 차량 감지시 규정속도 주행의 경우와 과속 주행의 경우로 구분하여 표시하여 주는 것이다.In addition, the vehicle information provider terminal 50 divides and displays on the
또한, 상기 차량을 위한 표지판(70)에는 문자, 숫자, 도형 중에서 단수 또는 복수개로 선택되는 가변정보가 표시되는 LED 전광판인 것이다.In addition, the
상기 보행자 정보 제공자 단말기(60)는 상기 제어시스템(40)으로부터 전송받은 근접 차량 정보를 보행자에게 알리는 것이다.The pedestrian information provider terminal 60 informs the pedestrian of the proximity vehicle information received from the control system 40 .
여기서, 상기 보행자 정보 제공자 단말기(60)는 제어시스템(40)으로부터 수신한 차량 정보를 이용하여 보행자에게 차량이 횡단보도에 접근하고 있음을 알리는 근접차량 알림 모듈(610)을 포함하는 것이다. Here, the pedestrian information provider terminal 60 includes a proximity vehicle notification module 610 that notifies the pedestrian that the vehicle is approaching the crosswalk by using the vehicle information received from the control system 40 .
또한, 상기 보행자 정보 제공자 단말기(60)에서 횡단보도 대기보행자가 있는 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 신호 대기를 알려주고, 횡단보도 통행보행자가 있는 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 차량 근접정보를 알려주며, 횡단보도로 접근차량이 검지될 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 차량 근접정보를 알려주는 것이다. In addition, when there is a pedestrian waiting for a crosswalk in the pedestrian information provider terminal 60, a signal waiting is notified to the pedestrian through a speaker, and when there is a pedestrian crossing the crosswalk, vehicle proximity information is notified to the pedestrian through the speaker through the speaker, In case an approaching vehicle is detected by the system, it informs pedestrians of vehicle proximity information through a speaker.
그리고 상기 횡단보도 대기보행자와, 횡단보도 통행보행자를 위한 알림수단인 스피커는 보행자용 지향성 스피커이다. And the pedestrian waiting for the crosswalk and the speaker, which is a notification means for the pedestrian crossing the crosswalk, is a directional speaker for pedestrians.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 센서와 카메라의 조합으로 이루어진 융합센서에 의해 4차로 기반으로 이동물체를 검지하여 차량과 보행자에게 알려주는 화면을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating a screen for detecting a moving object on a 4-lane basis by a fusion sensor composed of a combination of a radar sensor and a camera and notifying a vehicle and a pedestrian according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시한 바와 같이, 상기 제1 레이더 센서, 제2 레이더 센서, 제3 레이더 센서는 250m, 편도 4차로까지 검지하는 것이며, 상기 레이더 센서들과 카메라의 조합으로 이루어진 융합센서에 의해 4차로 기반으로 이동물체를 검지하여 차량과 보행자에게 알려주는데, 차량 검지는 레이더 센서로 수행하고, 센터 관제는 카메라에서 촬영한 영상으로 수행하는 것이다. 또한, 상기 레이더 센서의 사용주파수는 77㎓이고, 레이더 센서의 검지각도는 수평 56˚, 수직 4.3˚이며, 레이더 센서에서 64개를 동시 검지할 수 있는 것이다.As shown in FIG. 5 , the first radar sensor, the second radar sensor, and the third radar sensor detect up to 250 m and four lanes one way, and the four lanes are detected by a fusion sensor composed of a combination of the radar sensors and the camera. Based on the detection of a moving object, it notifies vehicles and pedestrians. Vehicle detection is performed with a radar sensor, and center control is performed with images captured by a camera. In addition, the frequency of use of the radar sensor is 77 GHz, the detection angle of the radar sensor is 56˚ horizontally and 4.3˚ vertically, and the radar sensor can detect 64 simultaneously.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 멀티 빔 적외선 LED 센서에 의해 횡단보도 대기 보행자의 검지를 수행하는 화면을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.6 is a diagram illustrating a screen for performing detection of pedestrians waiting for a crosswalk by a multi-beam infrared LED sensor according to an embodiment of the present invention.
도 6에 도시한 바와 같이, 멀티 빔 적외선 LED 센서에 의해 횡단보도 대기보행자의 검지를 수행하고, 검지정보는 전방안전 표지판으로 표출되는 것이다. 또한, 상기 적외선 LED 센서의 신호파장은 850mm이고, 적외선 LED 센서의 검지거리는 70m이며, 적외선 LED 센서의 검지각도는 수평95˚, 수직7.5˚이고, 수집정보는 객체거리이며, 주/야간의 밝기에 대한 영향 없다.As shown in FIG. 6, detection of pedestrians waiting for a crosswalk is performed by a multi-beam infrared LED sensor, and the detection information is displayed as a forward safety sign. In addition, the signal wavelength of the infrared LED sensor is 850 mm, the detection distance of the infrared LED sensor is 70 m, the detection angle of the infrared LED sensor is horizontal 95˚ and vertical 7.5˚, and the collected information is the object distance, day/night brightness no effect on
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면이다. 7 is a diagram illustrating a smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support method according to an embodiment of the present invention.
도 7에 도시한 바와 같이, 먼저, 제1 레이더 센서(110)를 통해 검지한 근접 차량의 검지정보를 차량 검지 모듈(10)에서 제어시스템(40)의 차량 객체 처리 모듈(410)로 전송한다. 다음으로 제2 레이더 센서(210)를 통해 검지한 횡단보행자의 검지정보를 제어시스템(40)의 횡단보행자 처리 모듈(420)로 전송한다. 이후에 제3 레이더 센서(310)를 통해 검지한 대기보행자의 검지정보를 제어시스템(40)의 대기보행자 처리 모듈(430)로 전송한다. 다음으로 상기 제어시스템(40)에서 차량 주행 속도 정보를 차량 정보 제공자 단말기(50)의 주행속도 알림 모듈(510)로 전송하고, 상기 제어시스템(40)에서 보행자 정보를 차량 정보 제공자 단말기(50)의 보행자 알림 모듈(520)로 전송한다. 이후에 상기 제어시스템(40)에서 차량 정보와 경고 내용을 보행자 정보 제공자 단말기(60)의 근접차량 알림 모듈(610)로 전송하는 것이다. As shown in FIG. 7 , first, detection information of a nearby vehicle detected by the first radar sensor 110 is transmitted from the
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것은 아니다.As described above, a person of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can make various substitutions, modifications, and changes within the scope of the present invention without departing from the technical spirit of the present invention, so it is limited to the above-described embodiment and the accompanying drawings it's not going to be
상술한 바와 같이, 본 발명인 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템은 차량과 보행자 모두에게 안전정보를 제공하여 어린이와 노약자 같은 교통약자의 교통사고 발생률을 감소시키기 위한 횡단보도 보행안전 지원분야에 폭 넓게 적용할 수 있는 것이다. As described above, the present inventor's smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system provides safety information to both vehicles and pedestrians to reduce the incidence of traffic accidents for the traffic vulnerable such as children and the elderly. It can be widely applied.
A : 차량 및 보행자 검지장치 10 : 차량 검지 모듈
110 : 제1 레이더 센서 20 : 횡단보행자 검지 모듈
210 : 제2 레이더 센서 30 : 대기보행자 검지 모듈
310 : 제3 레이더 센서 40 : 제어시스템
410 : 차량 객체 처리 모듈 420 : 횡단보행자 처리 모듈
430 : 대기보행자 처리 모듈 440 : 연동모듈
450 : 정보 제공 모듈 50 : 차량 정보 제공자 단말기
510 : 주행속도 알림 모듈 520 : 보행자 알림 모듈
60 : 보행자 정보 제공자 단말기 610 : 근접차량 알림 모듈
70 : 표지판A: vehicle and pedestrian detection device 10: vehicle detection module
110: first radar sensor 20: pedestrian detection module
210: second radar sensor 30: waiting pedestrian detection module
310: third radar sensor 40: control system
410: vehicle object processing module 420: pedestrian processing module
430: waiting pedestrian processing module 440: interlocking module
450: information providing module 50: vehicle information provider terminal
510: driving speed notification module 520: pedestrian notification module
60: pedestrian information provider terminal 610: proximity vehicle notification module
70: sign
Claims (10)
제1 레이더 센서의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제1 레이더 센서의 데이터를 이용하여 차량 객체를 구분하고, 상기 제1 레이더 센서를 통해 접근 차량의 속도 및 위치정보를 검지하고 상기 검지 정보를 제어시스템에 전송하는 차량 검지 모듈과, 제 2 레이더 센서의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제2 레이더 센서의 데이터를 이용하여 횡단중인 보행자 객체를 구분해 횡단보행자의 위치정보를 제어시스템으로 전송하는 횡단보행자 검지 모듈과, 제 3 레이더 센서의 파라미터 설정 기능을 제공하고, 상기 제3 레이더 센서의 데이터를 이용하여 횡단보도를 통해 도로를 횡단하기 위해 대기중인 대기보행자 정보를 제어시스템으로 전송하는 대기보행자 검지 모듈을 포함하며, 레이더 기반의 개별 객체의 이동정보를 추출하는 경우, 대상물(object)은 이동 차량 및 보행자로 구별하며, 이동 물체에 각각 고유의 ID 부여하고 이에 따른 정보를 동시에 제공하며, 각 대상물(object)은 객체를 검지한 후, 타 정보와의 혼동을 피하기 위하여 2Byte 단위의 고유 ID를 부여하며, 상기 제1 레이더 센서, 제2 레이더 센서, 제3 레이더 센서는 250m, 편도 4차로까지 검지하는 것이며, 상기 레이더 센서들과 카메라의 조합으로 이루어진 융합센서에 의해 4차로 기반으로 이동물체를 검지하여 차량과 보행자에게 알려주는데, 차량 검지는 레이더 센서로 수행하고, 센터 관제는 카메라에서 촬영한 영상으로 수행하며, 레이더 센서의 사용주파수는 77㎓이고, 레이더 센서의 검지각도는 수평 56˚, 수직 4.3˚이며, 레이더 센서에서 64개를 동시 검지할 수 있는 차량 및 보행자 검지 장치와;
상기 차량 검지 모듈로부터 수신한 차량의 속도 및 위치정보를 이용하여 차량 객체를 트래킹해서 차량이 횡단보도 이전에 정차가 가능한지 판단하여 차량 정보 제공자 단말기로 전송하는 차량 객체 처리 모듈과, 상기 횡단보행자 검지모듈로부터 수신한 횡단보행자 정보를 이용하여 차량 속도 및 횡단보행자 정보를 차량 정보 제공자 단말기로 전송하는 횡단보행자 처리 모듈과, 상기 대기보행자 검지 모듈로부터 수신한 대기보행자 정보를 이용하여 차량 속도 및 대기보행자 정보를 차량 정보 제공자 단말기로 전송하는 대기보행자 처리 모듈과, 상기 차량 및 보행자 검지 장치와 연동되어 상호 데이터를 교환하는 연동모듈과, 근접 차량 정보를 보행자 정보 제공자 단말기로 전송하고, 보행자가 존재하고 근접하는 차량이 횡단보도 이전에 정차가 불가능한 것으로 판단되면, 근접 차량 경고를 보행자 정보 제공자 단말기로 전송하는 정보 제공 모듈을 포함하며, 상기 차량 및 보행자 검지 장치의 차량 검지 모듈과 횡단보행자 검지 모듈 및 대기보행자 검지 모듈에 의해 검지된 객체 정보를 수신하여 차량과 보행자 간의 위치 관계를 파악하고 정보를 차량 정보 제공자 단말기와 보행자 정보 제공자 단말기로 전송하는 제어시스템과;
상기 제어시스템으로부터 차량의 주행 속도와 횡단보행자 및 대기보행자 정보를 수신해서 차량의 주행 속도와 횡단중인 횡단보행자 또는 대기중인 대기보행자가 있음을 차량에게 알리는 주행속도 알림 모듈과 보행자 알림 모듈을 포함하며, 상기 제어시스템으로부터 전송받은 차량 속도 정보 및 보행자 정보를 전송받아 차량에게 알리는 차량 정보 제공자 단말기와;
상기 제어시스템으로부터 수신한 차량 정보를 이용하여 보행자에게 차량이 횡단보도에 접근하고 있음을 알리는 근접차량 알림 모듈을 포함하며, 상기 제어시스템으로부터 전송받은 근접 차량 정보를 보행자에게 알리는 보행자 정보 제공자 단말기; 을 포함함을 특징으로 하는 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템.In the smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system,
Provides a parameter setting function of a first radar sensor, classifies a vehicle object using data of the first radar sensor, detects speed and location information of an approaching vehicle through the first radar sensor, and controls the detection information Crossing that provides a vehicle detection module that transmits to the system and a parameter setting function of the second radar sensor, and uses the data of the second radar sensor to classify a pedestrian object and transmits the location information of the pedestrian to the control system Pedestrian detection module, which provides a parameter setting function of the third radar sensor, and transmits information about pedestrians waiting to cross the road through a crosswalk using the data of the third radar sensor to the control system Including a module, when extracting movement information of individual objects based on radar, the object is divided into a moving vehicle and a pedestrian, a unique ID is assigned to each moving object, and corresponding information is simultaneously provided, and each object After detecting an object, a unique ID of 2 bytes is given to avoid confusion with other information, and the first radar sensor, the second radar sensor, and the third radar sensor detect up to 250 m and 4 lanes each A fusion sensor consisting of a combination of the radar sensors and a camera detects a moving object on a 4-lane basis and informs a vehicle and a pedestrian, vehicle detection is performed by a radar sensor, and center control is an image captured by a camera The radar sensor uses a frequency of 77 GHz, and the radar sensor's detection angle is 56˚ horizontally and 4.3˚ vertically, and a vehicle and pedestrian detection device that can simultaneously detect 64 radar sensors;
A vehicle object processing module that tracks a vehicle object using the speed and location information of the vehicle received from the vehicle detection module, determines whether the vehicle can stop before the crosswalk, and transmits it to the vehicle information provider terminal; and the pedestrian detection module A pedestrian processing module that transmits vehicle speed and pedestrian information to the vehicle information provider terminal using the pedestrian information received from A waiting pedestrian processing module for transmitting to the vehicle information provider terminal, an interlocking module for exchanging data by interworking with the vehicle and the pedestrian detection device, and a vehicle that transmits proximity vehicle information to the pedestrian information provider terminal, where a pedestrian exists and is in proximity If it is determined that it is impossible to stop before this crosswalk, it includes an information providing module that transmits a warning of a nearby vehicle to a pedestrian information provider terminal, a vehicle detection module of the vehicle and pedestrian detection device, a pedestrian detection module, and a waiting pedestrian detection module a control system for receiving the object information detected by the vehicle, identifying a positional relationship between the vehicle and the pedestrian, and transmitting the information to the vehicle information provider terminal and the pedestrian information provider terminal;
A driving speed notification module and a pedestrian notification module for receiving the driving speed of the vehicle and information on pedestrians and waiting pedestrians from the control system and notifying the vehicle of the traveling speed of the vehicle and the presence of a pedestrian crossing or waiting pedestrians; a vehicle information provider terminal that receives vehicle speed information and pedestrian information transmitted from the control system and informs the vehicle;
a pedestrian information provider terminal including a proximity vehicle notification module notifying a pedestrian that a vehicle is approaching a crosswalk by using the vehicle information received from the control system, and notifying the pedestrian of the proximity vehicle information transmitted from the control system; A smart sensor-based pedestrian safety support system for pedestrian crossings, characterized in that it includes a.
상기 차량 정보 제공자 단말기에서 횡단보도 대기보행자가 있는 경우에는 표지판을 통해 차량으로 보행자 신호 대기를 알려주고, 횡단보도 통행보행자가 있는 경우에는 표지판을 통해 차량으로 황단보도 통행을 알려주며, 횡단보도로 접근차량이 검지될 경우에는 표지판을 통해 차량으로 주행속도와 횡단보도 상태를 알려주는 것이며, 상기 보행자 정보 제공자 단말기에서 횡단보도 대기보행자가 있는 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 신호 대기를 알려주고, 횡단보도 통행보행자가 있는 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 차량 근접정보를 알려주며, 횡단보도로 접근차량이 검지될 경우에는 스피커를 통해 보행자에게 차량 근접정보를 알려주는 것을 포함함을 특징으로 하는 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템.
The method of claim 1,
In the vehicle information provider terminal, if there is a pedestrian waiting at the crosswalk, the vehicle informs the pedestrian signal waiting through the sign, and if there is a pedestrian crossing the crosswalk, the vehicle informs the crosswalk through the sign, and the vehicle approaching the crosswalk When it is detected, the driving speed and the crosswalk state are informed to the vehicle through a sign, and if there is a pedestrian waiting at the crosswalk in the pedestrian information provider terminal, the signal waiting is notified to the pedestrian through the speaker and there is a pedestrian crossing Smart sensor-based pedestrian safety support for pedestrian crossings, characterized in that it informs pedestrians of vehicle proximity information through a speaker in this case, and informs pedestrians of vehicle proximity information through a speaker when an approaching vehicle is detected at a crosswalk system.
상기 차량 정보 제공자 단말기에서는 표지판에 평상시와, 차량 감지시 규정 속도 주행의 경우와 과속 주행의 경우로 구분하여 표시하여 주는 것을 포함함을 특징으로 하는 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템.The method of claim 1,
The smart sensor-based pedestrian safety support system for pedestrian crossings, characterized in that the vehicle information provider terminal divides and displays the signs in the normal times, in the case of driving at the prescribed speed, and in the case of speeding when the vehicle is detected.
상기 횡단보도 대기보행자와, 횡단보도 통행보행자를 위한 알림수단인 스피커는 보행자용 지향성 스피커이고, 상기 차량을 위한 표지판에는 문자, 숫자, 도형 중에서 단수 또는 복수개로 선택되는 가변정보가 표시되는 LED 전광판인 것을 포함함을 특징으로 하는 스마트 센서 기반의 횡단보도 보행안전지원 시스템.The method of claim 1,
The pedestrian waiting for the crosswalk and the speaker, which is a notification means for the pedestrian crossing the crosswalk, is a directional speaker for pedestrians, and the sign for the vehicle is an LED signboard on which variable information selected from single or plural numbers among letters, numbers, and figures is displayed. Smart sensor-based crosswalk pedestrian safety support system, characterized in that it includes.
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