KR102622937B1 - Pedestrian Accident Prevention System and Method - Google Patents

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KR102622937B1 KR1020210086052A KR20210086052A KR102622937B1 KR 102622937 B1 KR102622937 B1 KR 102622937B1 KR 1020210086052 A KR1020210086052 A KR 1020210086052A KR 20210086052 A KR20210086052 A KR 20210086052A KR 102622937 B1 KR102622937 B1 KR 102622937B1
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Abstract

보행자 사고 예방 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템은, 도로의 제1 지점에 인접한 보행로 중 제1 감지 영역의 보행자에 대해 제1 감지 방식으로 감지하고, 제2 감지 영역에서의 보행자에 대해 상기 제1 감지 방식과 상이한 제2 감지 방식으로 감지하여 감지 결과 신호를 생성하는 보행자 감지 장치; 및 상기 감지 결과 신호에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 나타내는 충돌 경고 신호를 출력하는 충돌 경고 장치;를 포함한다. A pedestrian accident prevention system and method are disclosed. The pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention detects pedestrians in a first detection area among pedestrian paths adjacent to a first point on the road using a first detection method, and detects pedestrians in a second detection area using the first detection method. A pedestrian detection device that detects a pedestrian using a second detection method different from the detection method and generates a detection result signal; and a collision warning device that outputs a collision warning signal indicating a risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result signal.

Description

보행자 사고 예방 시스템 및 방법 {Pedestrian Accident Prevention System and Method}Pedestrian Accident Prevention System and Method}

이하의 개시는 보행자 사고 예방 시스템 및 방법에 관한 것이다. The following disclosure relates to a pedestrian accident prevention system and method.

끊이지 않는 보행자 사고로 인하여 속도제한, 관련 법 개정 등 다양한 노력들이 이루어지고 있다. 그럼에도 불구하고, 도로를 주행하는 차량의 운전자가 예상치 못한 상황에서 보행자가 도로로 진입하거나, 불법주차 및 차량정체 등의 정차차량으로 인해 반대편 주행차량의 운전자가 보행자를 제때 인식하지 못하여 교통사고로 이어지는 문제가 발생하고 있다. 특히, 스쿨존(School Zone)에서의 사고 발생은 심각한 문제가 되고 있다.Due to the constant pedestrian accidents, various efforts are being made, such as speed limits and revision of related laws. Nevertheless, traffic accidents occur when pedestrians enter the road when the driver of the vehicle driving on the road unexpectedly enters the road, or when the driver of the vehicle traveling on the opposite side fails to recognize pedestrians in time due to illegal parking or stopped vehicles, etc. is occurring. In particular, accidents occurring in school zones are becoming a serious problem.

이러한 돌발상황을 사전에 감지하고 운자자의 주의를 환기시킴으로써 보행자 사고를 방지할 수 있는 방안이 요구된다.
한국 특허공개 제10-2016-0073891호(2016.06.27)에는 보행자가 보행자 사고가 발생했던 지역을 통과하는 경우에 보행자에게 경고 신호를 생성하게 하는 보행자 감지 및 경고 신호 생성에 관한 기술이 개시되어 있다.A plan is required to prevent pedestrian accidents by detecting such unexpected situations in advance and alerting the attention of those driving.
Korean Patent Publication No. 10-2016-0073891 (June 27, 2016) discloses a technology for pedestrian detection and warning signal generation that generates a warning signal to pedestrians when they pass through an area where a pedestrian accident occurred. .

이에 도로로 진입하는 보행자를 사전에 감지하고 운전자의 주의를 환기시켜 보행자 사고를 방지할 수 있는 보행자 사고 예방 시스템 및 방법을 제공하고자 한다. Accordingly, we would like to provide a pedestrian accident prevention system and method that can prevent pedestrian accidents by detecting pedestrians entering the road in advance and alerting the driver's attention.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템은, 도로의 제1 지점에 인접한 보행로 중 제1 감지 영역의 보행자에 대해 제1 감지 방식으로 감지하고, 제2 감지 영역에서의 보행자에 대해 상기 제1 감지 방식과 상이한 제2 감지 방식으로 감지하여 감지 결과 신호를 생성하는 보행자 감지 장치; 및 상기 감지 결과 신호에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 나타내는 충돌 경고 신호를 출력하는 충돌 경고 장치;를 포함한다. The pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention for solving the above technical problem detects pedestrians in a first detection area among pedestrian paths adjacent to a first point on the road using a first detection method, and detects pedestrians in a first detection area in a second detection area. A pedestrian detection device that detects pedestrians using a second detection method different from the first detection method and generates a detection result signal; and a collision warning device that outputs a collision warning signal indicating a risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result signal.

상기 보행자 감지 장치는, 상기 제1 감지 영역 및 상기 제2 감지 영역에 마이크로웨이브(microwave)를 송출하고 보행자로부터 반사되어 되돌아오는 반사 신호를 상기 감지 결과 신호로 처리하는 레이더(radar);를 포함할 수 있다. The pedestrian detection device may include a radar that transmits microwaves to the first detection area and the second detection area and processes the reflected signal reflected from the pedestrian into the detection result signal. You can.

상기 제1 감지 방식은 상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자가 상기 제1 지점까지 도달하는 도달 시간을 감지하는 방식이고, 상기 제2 감지 방식은 상기 제2 감지 영역에 위치하는 보행자의 자세를 감지하는 방식일 수 있다. The first detection method detects the arrival time of the pedestrian located in the first detection area to reach the first point, and the second detection method detects the posture of the pedestrian located in the second detection area. This may be the way to do it.

상기 제1 감지 방식은 상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자를 제1 시야각(Field Of View, FOV)으로 감지하는 방식이고, 상기 제2 감지 방식은 상기 제2 감지 영역에 위치하는 보행자를 상기 제1 시야각보다 넓은 제2 시야각으로 감지하는 방식일 수 있다. The first detection method detects pedestrians located in the first detection area with a first field of view (FOV), and the second detection method detects pedestrians located in the second detection area with the first detection area. This may be a method of detecting with a second viewing angle that is wider than the first viewing angle.

상기 제1 감지 방식은 상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자를 제1 사용 주파수로 감지하는 방식이고, 상기 제2 감지 방식은 상기 제2 감지 영역에 위치하는 보행자를 상기 제1 사용 주파수보다 높은 제2 사용 주파수로 감지하는 방식일 수 있다. The first detection method detects pedestrians located in the first detection area at a first use frequency, and the second detection method detects pedestrians located in the second detection area at a higher frequency than the first use frequency. 2 This may be a method of detecting using the frequency used.

상기 보행자 감지 장치는, 상기 제1 감지 영역 및 상기 제2 감지 영역 중 하나의 감지 영역에 위치하는 보행자를 식별하여 고유 식별자를 설정하는 보행자 식별부; 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 상기 제1 감지 영역에 위치하는 경우 상기 제1 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 움직임을 감지하여 제1 감지 신호를 생성하는 제1 감지 신호 생성부; 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 상기 제2 감지 영역에 위치하는 경우 상기 제2 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 움직임을 감지하여 제2 감지 신호를 생성하는 제2 감지 신호 생성부; 및 상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호 중 하나의 감지 신호에 근거하여 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 제1 기준 시간 이내에 도로로 진입할지 여부를 예측하고 상기 감지 결과 신호를 생성하는 충돌 예측부;를 포함할 수 있다.The pedestrian detection device includes a pedestrian identification unit that identifies a pedestrian located in one of the first detection area and the second detection area and sets a unique identifier; a first detection signal generator that generates a first detection signal by detecting the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier using the first detection method when the pedestrian corresponding to the unique identifier is located in the first detection area; a second detection signal generator that generates a second detection signal by detecting the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier using the second detection method when the pedestrian corresponding to the unique identifier is located in the second detection area; and a collision prediction unit that predicts whether a pedestrian corresponding to the unique identifier will enter the road within a first reference time based on one of the first detection signal and the second detection signal and generates the detection result signal. May include ;.

상기 제1 감지 신호 생성부는, 상기 제1 감지 영역에서의 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 움직임을 트레킹(tracking)하여 상기 제1 지점에 대한 방향의 속도 성분을 추출하고 상기 제1 지점까지의 도달 시간을 계산하는 상기 제1 감지 방식을 수행하고, 상기 제2 감지 신호 생성부는, 상기 제2 감지 영역에서의 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 자세를 감지하는 상기 제2 감지 방식을 수행할 수 있다. The first detection signal generator tracks the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier in the first detection area, extracts a velocity component in the direction of the first point, and reaches the first point. The first detection method of calculating time may be performed, and the second detection signal generator may perform the second detection method of detecting the posture of a pedestrian corresponding to the unique identifier in the second detection area. .

상기 보행자 식별부, 상기 제1 감지 신호 생성부 및 상기 제2 감지 신호 생성부는 각각, 주파수 변조형 연속파(Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW)로부터 생성된 포인트 클라우드(point cloud)를 처리하여 보행자 및 보행자의 움직임 또는 자세를 감지할 수 있다. The pedestrian identification unit, the first detection signal generator, and the second detection signal generator each process a point cloud generated from a frequency modulated continuous wave (FMCW) to identify the pedestrian and the pedestrian. Movement or posture can be detected.

상기 보행자 식별부는, 상기 제1 감지 영역 및 상기 제2 감지 영역의 물체로부터 반사되는 신호를 처리하는 반사 신호 처리부; 상기 반사 신호 처리부의 처리 결과를 직교 좌표계로 변환하여 물체의 형상을 나타내는 포인트 클라우드를 추출하는 포인트 클라우드 추출부; 상기 포인트 클라우드를 그룹화하는 군집 처리부; 상기 그룹화된 포인트 클라우드로부터 물체의 특징을 추출하는 타겟 식별부; 및 상기 추출된 특징과 보행자 특성 정보를 비교하여 보행자로 판정되는 경우 대응되는 상기 고유 식별자를 부여하는 고유 식별자 생성부;를 포함할 수 있다. The pedestrian identification unit may include a reflection signal processing unit that processes signals reflected from objects in the first detection area and the second detection area; a point cloud extraction unit that converts the processing result of the reflection signal processor into a Cartesian coordinate system to extract a point cloud representing the shape of the object; a cluster processing unit that groups the point clouds; a target identification unit that extracts object features from the grouped point cloud; and a unique identifier generator that compares the extracted features with the pedestrian characteristic information and assigns the corresponding unique identifier when the pedestrian is determined to be a pedestrian.

상기 보행자 감지 장치는, 상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자를 식별하여 보행자에 대한 고유 식별자를 설정하는 보행자 식별부; 상기 제1 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 상기 감지 제1 영역에서의 움직임을 감지하여 제1 감지 신호를 생성하는 제1 감지 신호 생성부; 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자로 상기 제1 감지 영역에서 상기 제2 감지 영역으로 이동한 보행자의 상기 제2 감지 영역에서의 움직임을 감지하여 제2 감지 신호를 생성하는 제2 감지 신호 생성부; 및 상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호에 근거하여 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 제1 기준 시간 이내에 도로로 진입할지 여부를 예측하고 상기 감지 결과 신호를 생성하는 충돌 예측부;를 포함할 수 있다. The pedestrian detection device includes a pedestrian identification unit that identifies a pedestrian located in the first detection area and sets a unique identifier for the pedestrian; a first detection signal generator that generates a first detection signal by detecting movement of a pedestrian corresponding to the unique identifier in the first detection area using the first detection method; a second detection signal generator that generates a second detection signal by detecting the movement of a pedestrian corresponding to the unique identifier and moving from the first detection area to the second detection area in the second detection area; and a collision prediction unit that predicts whether the pedestrian corresponding to the unique identifier will enter the road within a first reference time based on the first detection signal and the second detection signal and generates the detection result signal. there is.

상기 제1 감지 신호 생성부는, 상기 제1 감지 영역에서의 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 움직임을 트레킹(tracking)하여 상기 제1 지점에 대한 방향의 속도 성분을 추출하고 상기 제1 지점까지의 도달 시간을 계산하는 상기 제1 감지 방식을 수행하여 상기 제1 감지 신호를 생성하고, 상기 제2 감지 신호 생성부는, 상기 제2 감지 영역에서 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 자세를 감지하는 상기 제2 감지 방식을 수행하여 상기 제2 감지 신호를 생성하고, 상기 충돌 예측부는, 상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호를 결합하여 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 상기 제1 지점까지의 도달 시간을 재설정할 수 있다. The first detection signal generator tracks the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier in the first detection area, extracts a velocity component in the direction of the first point, and reaches the first point. The first detection signal is generated by performing the first detection method for calculating time, and the second detection signal generator is configured to detect the posture of the pedestrian corresponding to the unique identifier in the second detection area. A detection method is performed to generate the second detection signal, and the collision prediction unit combines the first detection signal and the second detection signal to calculate the arrival time of the pedestrian corresponding to the unique identifier to the first point. It can be reset.

상기 제2 감지 영역은, 상기 제1 감지 영역보다 상기 제1 지점에 더 인접하여 위치하고, 상기 제1 감지 영역에 포함되거나 상기 제1 감지 영역과 분리되어 설정될 수 있다.The second detection area is located closer to the first point than the first detection area, and may be included in the first detection area or may be set separately from the first detection area.

상기 충돌 경고 장치는, 도로에 설치되고 상기 충돌 경고 신호를 디스플레이하는 안내 표시기;를 포함할 수 있다.The collision warning device may include a guidance indicator installed on the road and displaying the collision warning signal.

상기 감지 결과 신호 또는 상기 충돌 경고 신호를 수신하여 신호등을 포함하는 교통시설을 제어하는 관제 제어 신호를 생성하는 관제 시스템;이 더 포함될 수 있다. A control system that receives the detection result signal or the collision warning signal and generates a control signal to control traffic facilities including traffic lights may be further included.

상기 제1 지점은, 도로 내의 횡단 보도를 포함할 수 있다.The first point may include a crosswalk within the road.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템은, 도로의 신호등 지지 구조에 적어도 하나 이상으로 설치되고, 보행로 중 감지 대상 보행로를 일반 감지 영역으로 설정하고 도로의 횡단 보도와 맞닿은 보행로를 집중 감지 영역으로 설정하며, 상기 일반 감지 영역에 위치하는 보행자와의 거리, 상대속도 및 각도를 감지하여 횡단 보도까지의 도달 시간을 계산하고 상기 위험 감지 영역에 위치하는 보행자의 자세를 감지하여 보행자의 횡단 보도 진입에 대한 감지 결과 신호를 출력하는 레이더(radar); 상기 감지 결과 신호에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 나타내는 충돌 경고 신호를 출력하는 충돌 경고 장치; 및 상기 레이더로부터 상기 감지 결과 신호를 수신하여 상기 충돌 경고 장치에 상기 충돌 결과 신호로 송신하거나, 상기 감지 결과 신호 또는 상기 충돌 결과 신호에 응답하여 상기 신호등을 포함하는 교통시설을 제어하는 관제 제어 신호를 생성하는 관제 시스템;을 포함한다. The pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem is installed at least one on the traffic light support structure of the road, sets the detection target pedestrian path among the pedestrian paths as a general detection area, and sets the pedestrian accident prevention system according to the embodiment of the present invention to the crosswalk and crosswalk of the road. The adjacent pedestrian path is set as an intensive detection area, and the distance, relative speed, and angle of pedestrians located in the general detection area are detected to calculate the time to reach the crosswalk, and the posture of the pedestrian located in the risk detection area is detected. A radar that detects a pedestrian entering a crosswalk and outputs a signal as a result; a collision warning device that outputs a collision warning signal indicating a risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result signal; And receiving the detection result signal from the radar and transmitting it to the collision warning device as the collision result signal, or a traffic control signal for controlling traffic facilities including the traffic light in response to the detection result signal or the collision result signal. Includes a control system that generates.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법은, 도로의 제1 지점에 인접한 보행로 중 제1 감지 영역의 보행자에 대해 제1 감지 방식으로 감지하고, 제2 감지 영역에서의 보행자에 대해 상기 제1 감지 방식과 상이한 제2 감지 방식으로 감지하는 단계; 및 상기 감지 결과에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 경고하는 단계;를 포함한다. A pedestrian accident prevention method according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem detects pedestrians in a first detection area among pedestrian paths adjacent to a first point on the road using a first detection method, and detects pedestrians in a first detection area in a second detection area. detecting a pedestrian using a second detection method different from the first detection method; and warning of the risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result.

본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템 및 방법에 의하면, 감지 특성 또는 보행자 행동 특성 등을 고려하여 보행자 감지 구간을 달리 설정함으로써 돌발 상황을 정확하게 예측하여 보행자 사고를 방지할 수 있다. According to the pedestrian accident prevention system and method according to an embodiment of the present invention, pedestrian accidents can be prevented by accurately predicting unexpected situations by setting different pedestrian detection sections in consideration of detection characteristics or pedestrian behavior characteristics.

본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템 및 방법에 의하면, 감지 특성 또는 보행자 행동 특성 등을 고려하여 보행자 감지 구간을 달리 설정함으로써 차량 운전자의 편의를 도모할 수 있다. According to the pedestrian accident prevention system and method according to an embodiment of the present invention, convenience for vehicle drivers can be improved by setting different pedestrian detection sections in consideration of detection characteristics or pedestrian behavior characteristics.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법을 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 각각 본 발명의 실시예에 따른 도로에서의 보행자 감지를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 식별부를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사용 주파수에 대한 포인트 클라우드에 대한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 방법을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 도로보행자 사고 예방 시스템을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing a pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing a method for preventing pedestrian accidents according to an embodiment of the present invention.
Figures 3 and 4 are diagrams for explaining pedestrian detection on a road according to an embodiment of the present invention, respectively.
Figure 5 is a diagram showing a pedestrian identification unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a diagram of a point cloud for frequencies used according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a diagram showing a pedestrian detection method according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a diagram showing a road pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The detailed description below is provided to facilitate a comprehensive understanding of the methods, devices and/or systems described herein. However, this is only an example and the present invention is not limited thereto.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.In describing the embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification. The terminology used in the detailed description is merely for describing embodiments of the present invention and should in no way be limiting. Unless explicitly stated otherwise, singular forms include plural meanings. In this description, expressions such as “comprising” or “comprising” are intended to indicate certain features, numbers, steps, operations, elements, parts or combinations thereof, and one or more than those described. It should not be construed to exclude the existence or possibility of any other characteristic, number, step, operation, element, or part or combination thereof.

상측, 하측, 일측, 타측 등과 같은 방향성 용어는 개시된 도면들의 배향과 관련하여 사용된다. 본 발명의 실시예의 구성 요소는 다양한 배향으로 위치 설정될 수 있으므로, 방향성 용어는 예시를 목적으로 사용되는 것이지 이를 제한하는 것은 아니다. Directional terms such as top, bottom, one side, the other, etc. are used in relation to the orientation of the disclosed figures. Since the components of embodiments of the present invention can be positioned in various orientations, the term directional is used for illustrative purposes and is not limiting.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms may be used for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, a first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component without departing from the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법을 나타내는 도면이다. Figure 1 is a diagram showing a pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a diagram showing a pedestrian accident prevention method according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)으로 동작할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)에서 실행될 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)과 다른 방법으로 동작할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)과 다른 시스템에서 실행될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)이 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)으로 동작하고, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)이 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)에서 실행되는 예에 한하여 기술한다. Referring to Figures 1 and 2, the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention may operate as the pedestrian accident prevention method 200 according to an embodiment of the present invention. Additionally, the pedestrian accident prevention method 200 according to an embodiment of the present invention may be implemented in the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention. However, it is not limited to this. The pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention may operate in a different manner from the pedestrian accident prevention method 200 according to an embodiment of the present invention. Additionally, the pedestrian accident prevention method 200 according to an embodiment of the present invention may be executed in a system different from the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention. However, hereinafter, for convenience of explanation, the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention operates as the pedestrian accident prevention method 200 according to an embodiment of the present invention, and The pedestrian accident prevention method 200 will be described only as an example of being implemented in the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)은 보행자 감지 장치(120) 및 충돌 경고 장치(140)를 포함하여 도로 내에서 보행자와의 충돌 위험성 또는 충돌 가능성을 도로를 주행하는 차량 운전자에게 알린다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 도로는 스쿨존 도로일 수 있다. 이를 통해, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)은 도로를 주행하는 차량의 운전자가 도로로 진입하는 보행자를 인식하지 못함에 따라 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있다. The pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention includes a pedestrian detection device 120 and a collision warning device 140 to alert the driver of a vehicle driving on the road to the risk or possibility of collision with a pedestrian on the road. inform. For example, a road according to an embodiment of the present invention may be a school zone road. Through this, the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention can prevent accidents that may occur when the driver of a vehicle traveling on the road fails to recognize pedestrians entering the road.

예를 들어, 보행자 감지 장치(120)는 도로에 인접한 보행로에 마이크로웨이브(microwave)를 송출하고 보행자로부터 반사되어 되돌아오는 반사 신호(XRFT)를 감지 결과 신호(DRST)로 처리하는 레이더(radar)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 보행자 감지 장치(120)는 레이더로 동작할 수 있다. 참고로, 본 발명의 실시예에 따른 레이더는 감지거리 100m 수준의 60Ghz 대역으로 동작할 수 있다. For example, the pedestrian detection device 120 uses a radar that transmits microwaves to a pedestrian path adjacent to the road and processes the reflected signal (XRFT) reflected from the pedestrian back into a detection result signal (DRST). It can be included. For example, the pedestrian detection device 120 may operate as a radar. For reference, the radar according to the embodiment of the present invention can operate in the 60Ghz band with a detection distance of 100m.

그러나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)는 도로에 인접한 보행로에 조사하여 반사되는 빛(반사 신호(XRFT))를 감지하여 감지 결과 신호(DRST)로 처리하는 라이더(lidar)일 수도 있다. 또는, 보행자 감지 장치(120)는 레이더 및 라이더를 함께 포함할 수도 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)는 레이더로 동작하는 예에 한하여 기술한다. However, it is not limited to this. The pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention may be a lidar that detects light (reflected signal (XRFT)) reflected by irradiating a pedestrian path adjacent to the road and processes it into a detection result signal (DRST). . Alternatively, the pedestrian detection device 120 may include both radar and lidar. However, hereinafter, for convenience of explanation, the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention will be described only as an example of operating as a radar.

본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)은 보행로 중 제1 감지 영역의 보행자에 대해 제1 감지 방식으로 감지하고 제2 감지 영역의 보행자에 대해 제2 감지 방식으로 감지하는 보행자 감지 단계(S220), 및 감지 결과에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 경고하는 단계(S240)를 포함한다. The pedestrian accident prevention method 200 according to an embodiment of the present invention includes a pedestrian detection step of detecting pedestrians in the first detection area of the pedestrian path using a first detection method and detecting pedestrians in the second detection area using a second detection method. (S220), and a step of warning the risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result (S240).

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)을 위주로 설명된다. 다만, 달리 언급하지 않는 한, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)에 대한 설명은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 방법(200)에 적용될 수 있다. Hereinafter, the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention will be mainly described. However, unless otherwise stated, the description of the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention may be applied to the pedestrian accident prevention method 200 according to an embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4는 각각 본 발명의 실시예에 따른 도로에서의 보행자 감지를 설명하기 위한 도면이다. Figures 3 and 4 are diagrams for explaining pedestrian detection on a road according to an embodiment of the present invention, respectively.

도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 보행자 감지 장치(120)는 도로의 제1 지점에 인접한 보행로 중 제1 감지 영역(DARE1)의 보행자에 대해 제1 감지 방식으로 감지하고, 제2 감지 영역(DARE2)의 보행자에 대해 제2 감지 방식으로 감지하여 감지 결과 신호(DRST)를 생성한다. Referring to FIGS. 1, 3, and 4, the pedestrian detection device 120 detects pedestrians in the first detection area (DARE1) among the pedestrian paths adjacent to the first point on the road using a first detection method and uses a second detection method. A pedestrian in the area (DARE2) is detected using a second detection method and a detection result signal (DRST) is generated.

보행자 감지 장치(120)는 도로의 제1 지점의 일측, 예를 들어, 횡단 보도의 일측에 구비되는 신호등의 지지 구조(미도시) 상에 적어도 하나 이상으로 위치할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)는 자체적으로 지지 구조를 포함하거나 횡단 보도의 일측이 아닌 보행로를 감지 가능한 다른 위치에 위치할 수도 있다. At least one pedestrian detection device 120 may be located on one side of a first point of the road, for example, on a support structure (not shown) of a traffic light provided on one side of a crosswalk. However, it is not limited to this. The pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention may include its own support structure or may be located at a location other than one side of the crosswalk where it can detect the pedestrian path.

본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)는 상기의 동작을 수행하기 위해, 보행자 식별부(122), 제1 감지 신호 생성부(124), 제2 감지 신호 생성부(126) 및 충돌 예측부(128)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)는 전술된 바와 같이 레이더로 동작할 수 있다. In order to perform the above operations, the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention includes a pedestrian identification unit 122, a first detection signal generator 124, a second detection signal generator 126, and a collision It may include a prediction unit 128. At this time, the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention may operate as a radar as described above.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120), 또는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)를 구성하는 보행자 식별부(122), 제1 감지 신호 생성부(124), 제2 감지 신호 생성부(126) 및 충돌 예측부(128) 중 적어도 하나 이상은 주파수 변조형 연속파(Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW)로부터 생성하거나 레이저를 송출하여 반사된 신호를 처리하여 생성한 포인트 클라우드(point cloud)를 처리하여 보행자를 감지하거나 보행자의 움직임 또는 자세 등을 감지할 수 있다. 주파수 변조형 연속파 레이더는 전파를 연속파로 내보내면서 그 주파수가 시간에 따라 계속 변화함으로써 저전력으로 운용이 가능하고 상대적으로 넓은 스펙트럼으로 동작할 수 있다. 포인트 클라우드는 다수의 포인트의 집합을 의미하며 포인트 클라우드의 분석을 통해 보행자의 형상 등이 파악될 수 있다. In particular, the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention, or the pedestrian identification unit 122, the first detection signal generator 124, which constitutes the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention, At least one of the second detection signal generator 126 and the collision prediction unit 128 generates a point cloud generated from a frequency modulated continuous wave (FMCW) or by processing a signal reflected by transmitting a laser. (point cloud) can be processed to detect pedestrians or the movement or posture of pedestrians. Frequency-modulated continuous wave radar emits radio waves as continuous waves and the frequency continuously changes over time, enabling operation with low power and a relatively wide spectrum. A point cloud refers to a collection of multiple points, and the shape of a pedestrian can be identified through analysis of the point cloud.

본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)의 동작에 대해 더 자세히 설명한다. The operation of the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행자 식별부를 나타내는 도면이다. Figure 5 is a diagram showing a pedestrian identification unit according to an embodiment of the present invention.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 식별부(122)는 보행자 식별부(122)는 제1 감지 영역(DARE1) 및 제2 감지 영역(DARE2) 중 하나의 감지 영역에 위치하는 보행자를 식별하여 고유 식별자(Tid)를 설정할 수 있다. 예를 들어, 보행자 식별부(122)는 제1 감지 영역(DARE1)의 두 명의 보행자를 감지하여 고유 식별자(Tid)를 각각 “Tid01” 및 ”Tid02”로 부여하고, 제2 감지 영역(DARE2)의 한 명의 보행자를 감지하여 고유 식별자(Tid)를 “Tid03” 로 부여할 수 있다. Referring to Figures 3 to 5, the pedestrian identification unit 122 according to an embodiment of the present invention is a detection area of one of the first detection area (DARE1) and the second detection area (DARE2). A unique identifier (Tid) can be set by identifying pedestrians located in. For example, the pedestrian identification unit 122 detects two pedestrians in the first detection area (DARE1) and assigns them unique identifiers (Tid) as “Tid01” and “Tid02”, respectively, and detects two pedestrians in the second detection area (DARE2). A unique identifier (Tid) can be assigned as “Tid03” by detecting one pedestrian.

이때, 제2 감지 영역(DARE2)은 제1 감지 영역(DARE1)보다 제1 지점에 더 인접하여 위치하는 영역을 의미한다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)에 의해 감지 가능한 전체 보행로를 전체 감지 영역(DARE)이라 한다면, 제2 감지 영역(DARE2)은 전체 감지 영역(DARE) 중 제1 지점에 맞닿아 위치하는 일정 면적의 영역으로 설정될 수 있다. 그리고, 제1 감지 영역(DARE1)은 제2 감지 영역(DARE2)을 포함하여 전체 감지 영역(DARE)으로 설정되거나, 전체 감지 영역(DARE) 중 제2 감지 영역(DARE2)을 제외하여 설정될 수 있다. At this time, the second detection area (DARE2) refers to an area located closer to the first point than the first detection area (DARE1). For example, if the entire pedestrian path detectable by the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention is referred to as the entire detection area (DARE), the second detection area (DARE2) is the first of the entire detection areas (DARE). It can be set as an area of a certain area located in contact with a point. In addition, the first detection area (DARE1) can be set as the entire detection area (DARE) including the second detection area (DARE2), or can be set by excluding the second detection area (DARE2) from the entire detection area (DARE). there is.

보행자 식별부(122)는 보행자를 감지하여 고유 식별자(Tid)를 부여하기 위해 반사 신호 처리부(122-1), 포인트 클라우드 추출부(122-2), 군집 처리부(122-3), 타겟 식별부(122-4) 및 고유 식별자 생성부(122-5)를 포함할 수 있다. The pedestrian identification unit 122 includes a reflection signal processing unit 122-1, a point cloud extraction unit 122-2, a cluster processing unit 122-3, and a target identification unit to detect pedestrians and assign a unique identifier (Tid). It may include (122-4) and a unique identifier generator (122-5).

반사 신호 처리부(122-1)는 제1 감지 영역(DARE1) 및 제2 감지 영역(DARE2)의 물체로부터 반사되는 반사 신호(XRFT)를 신호 처리할 수 있다. 예를 들어, 반사 신호 처리부(122-1)는 반사 신호(XRFT)의 지연 시간으로부터 물체의 위치(거리)를 산출하고, 도플러 효과로 상대속도를 산출하며, 다수의 안테나 사이의 반사 신호(XRFT)의 위상차로부터 방위각을 산출할 수 있다. 이때, 동시에 또는 순차적으로 수신되는 반사 신호(XRFT)는 적어도 둘 이상의 물체에 대한 반사 신호일 수 있다. The reflected signal processor 122-1 may process the reflected signal XRFT reflected from objects in the first and second detection areas DARE1 and DARE2. For example, the reflected signal processor 122-1 calculates the position (distance) of the object from the delay time of the reflected signal (XRFT), calculates the relative speed using the Doppler effect, and calculates the reflected signal (XRFT) between multiple antennas. ) The azimuth can be calculated from the phase difference. At this time, the reflected signal XRFT received simultaneously or sequentially may be a reflected signal for at least two or more objects.

포인트 클라우드 추출부(122-2)는 반사 신호 처리부(122-1)의 처리 결과를 직교 좌표계로 변환하여 물체의 형상을 나타내는 포인트 클라우드를 추출할 수 있다. 군집 처리부(122-3)는 동일한 물체에 대한 포인트 클라우드를 그룹화할 수 있다. 타겟 식별부(122-4)는 그룹화된 포인트 클라우드로부터 물체의 특징을 추출하여 타겟을 분류할 수 있다. 고유 식별자 생성부(122-5)는 타겟의 특징과 보행자 특성 정보를 비교하여 보행자 여부를 판단하고 보행자로 판정된 경우 대응되는 고유 식별자(Tid)를 부여할 수 있다. The point cloud extraction unit 122-2 may extract a point cloud representing the shape of an object by converting the processing result of the reflection signal processing unit 122-1 into a Cartesian coordinate system. The cluster processing unit 122-3 may group point clouds for the same object. The target identification unit 122-4 may classify the target by extracting object characteristics from the grouped point cloud. The unique identifier generator 122-5 compares the characteristics of the target and the pedestrian characteristic information to determine whether the target is a pedestrian, and when determined to be a pedestrian, can assign a corresponding unique identifier (Tid).

이러한 과정을 통해, 제1 감지 영역(DARE1) 및 제2 감지 영역(DARE2)의 물체 중 보행자가 식별될 수 있다. 예를 들어, 상기와 같이 소정의 처리를 거친 포인트 클라우드로 파악되는 타겟으로 분류된 물체의 대략적 윤곽이 확인될 수 있고, 확인된 사항이 보행자에 대한 최소 기준인 보행자 특성 정보와 부합하는 경우 해당 타겟을 보행자로 식별할 수 있다. 예를 들어, 보행자 특성 정보는 크기, 전체적 형상 등에 대해 설정된 최소 기준일 수 있다. 예를 들어, 보행자 특성 정보는 분류된 타겟에 대응되는 포인트 클라우드의 분포 높이(직교좌표 상의 y값)가 1m 이상이거나, 직교좌표 상의 y축 방향으로의 분포 길이가 x축 방향 대비 일정 비율 이상 길고 그 분포 밀도 또한 일정 비율 이상 높아 그 외곽의 형상이 y축 방향으로 길쭉한 형상인지 여부에 대한 것일 수 있다. Through this process, pedestrians can be identified among objects in the first detection area (DARE1) and the second detection area (DARE2). For example, the approximate outline of an object classified as a target identified as a point cloud that has undergone predetermined processing as described above can be confirmed, and if the confirmed matter matches pedestrian characteristic information, which is the minimum standard for pedestrians, the target can be identified as a pedestrian. For example, pedestrian characteristic information may be minimum standards set for size, overall shape, etc. For example, pedestrian characteristic information indicates that the distribution height (y value on orthogonal coordinates) of the point cloud corresponding to the classified target is 1 m or more, or the distribution length in the y-axis direction on orthogonal coordinates is longer than a certain percentage compared to the x-axis direction. The distribution density is also higher than a certain percentage, which may indicate whether the outer shape is elongated in the y-axis direction.

따라서, 보행자 식별부(122)는 반려 동물이나 비둘기 등 움직이는 물체에 대한 탐지 오류를 줄여 시스템의 신뢰도를 향상시키고 도로 차량 운전자의 편의를 도모할 수 있다. 잘못된 감지(탐지)로 인한 빈번한 경고 발생은 도로 차량 운전자의 운전 피로도를 증가시킬 수 있다. Accordingly, the pedestrian identification unit 122 can reduce detection errors for moving objects such as companion animals or pigeons, thereby improving system reliability and promoting convenience for road vehicle drivers. Frequent warnings due to incorrect detection may increase driving fatigue for road vehicle drivers.

다시 도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 보행자 식별부(122)로부터 식별된 보행자(고유 식별자(Tid))는 제1 감지 신호 생성부(124) 및/또는 제2 감지 신호 생성부(126)에 전달될 수 있다. Referring again to FIGS. 1, 3, and 4, the pedestrian (unique identifier (Tid)) identified from the pedestrian identification unit 122 is connected to the first detection signal generator 124 and/or the second detection signal generator ( 126).

제1 감지 신호 생성부(124)는 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자가 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 경우 제1 감지 방식으로 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자의 움직임을 감지하여 제1 감지 신호(XDT1)를 생성할 수 있다. When the pedestrian corresponding to the unique identifier (Tid) is located in the first detection area (DARE1), the first detection signal generator 124 detects the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier (Tid) using the first detection method. A first detection signal (XDT1) may be generated.

제2 감지 신호 생성부(126)는 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자가 제2 감지 영역(DARE2)에 위치하는 경우 제2 감지 방식으로 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자의 움직임을 감지하여 제2 감지 신호(XDT2)를 생성할 수 있다. When the pedestrian corresponding to the unique identifier (Tid) is located in the second detection area (DARE2), the second detection signal generator 126 detects the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier (Tid) using a second detection method. A second detection signal (XDT2) may be generated.

이때, 제1 감지 방식 및 제2 감지 방식은 서로 상이하다. At this time, the first detection method and the second detection method are different from each other.

예를 들어, 제1 감지 방식은 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 보행자가 제1 지점까지 도달하는 도달 시간을 감지하는 방식인 반면, 제2 감지 방식은 제2 감지 영역(DARE2)에 위치하는 보행자의 자세를 감지하는 방식일 수 있다. 이 경우, 제1 감지 신호 생성부(124)는 제1 감지 영역(DARE1)의 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자의 움직임을 트레킹(tracking)하여 제1 지점에 대한 방향의 속도 성분(빨간색 화살표)을 추출하고 제1 지점까지의 도달 시간을 계산하는 제1 감지 방식을 수행할 수 있다. For example, the first detection method detects the arrival time of a pedestrian located in the first detection area (DARE1) to reach the first point, while the second detection method detects the arrival time of the pedestrian located in the first detection area (DARE2). It may be a method of detecting the posture of a pedestrian. In this case, the first detection signal generator 124 tracks the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier (Tid) of the first detection area (DARE1) and detects the speed component (red arrow) in the direction with respect to the first point. ) and calculate the arrival time to the first point.

반면, 제2 감지 신호 생성부(126)는 제2 감지 영역(DARE2)의 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 자세를 감지하는 제2 감지 방식을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제2 감지 신호 생성부(126)는 제2 감지 영역(DARE2)에서 정지 상태 또는 움직임의 속도가 크지 않은 보행자에 대해 보행 직전 한쪽 발을 든다거나 팔의 내미는 등의 보행자의 자세를 감지할 수 있다. On the other hand, the second detection signal generator 126 may perform a second detection method that detects the posture of the pedestrian corresponding to the unique identifier in the second detection area (DARE2). For example, the second detection signal generator 126 determines the pedestrian's posture, such as lifting one foot or extending an arm, just before walking for a pedestrian who is stationary or whose movement speed is not high in the second detection area (DARE2). It can be detected.

다시 도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제1 감지 방식 및 제2 감지 방식을 다른 조합으로 설정될 수 있다. Referring again to FIGS. 1, 3, and 4, the first detection method and the second detection method according to an embodiment of the present invention may be set in different combinations.

예를 들어, 제1 감지 방식은 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 보행자를 제1 시야각(Field Of View, FOV)으로 감지하는 방식이고, 제2 감지 방식은 제2 감지 영역(DARE2)에 위치하는 보행자를 제1 시야각보다 넓은 제2 시야각으로 감지하는 방식일 수 있다. 예를 들어, 제1 시야각은 30도로 설정되어 그 전파가 좁게 멀리 송출되어 상대적으로 멀리 위치하는 제1 감지 영역(DARE1)에서의 보행자 움직임을 감지할 수 있고, 제2 시야각은 90도로 설정되어 그 전파가 넓게 근거리로 송출되어 상대적으로 가까이 위치하는 제2 감지 영역(DARE2)에서의 보행자 움직임을 감지할 수 있다.For example, the first detection method detects pedestrians located in the first detection area (DARE1) with a first field of view (FOV), and the second detection method detects pedestrians located in the first detection area (DARE2). This may be a method of detecting a located pedestrian at a second viewing angle that is wider than the first viewing angle. For example, the first viewing angle is set to 30 degrees so that the radio waves are transmitted narrowly and far away so that pedestrian movement can be detected in the first detection area (DARE1) located relatively far away, and the second viewing angle is set to 90 degrees. Radio waves are transmitted widely and over a short distance, making it possible to detect pedestrian movement in a relatively close second detection area (DARE2).

또는, 제1 감지 방식은 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 보행자를 제1 사용 주파수로 감지하는 방식이고, 제2 감지 방식은 제2 감지 영역(DARE2)에 위치하는 보행자를 제1 사용 주파수보다 높은 제2 사용 주파수로 감지하는 방식일 수 있다. Alternatively, the first detection method detects pedestrians located in the first detection area (DARE1) using the first use frequency, and the second detection method detects pedestrians located in the second detection area (DARE2) using the first use frequency. This may be a method of detecting at a higher second frequency of use.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사용 주파수에 대한 포인트 클라우드에 대한 도면이다. Figure 6 is a diagram of a point cloud for frequencies used according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제1 감지 신호 생성부(124) 및 제2 감지 신호 생성부(126)는 사용 주파수를 달리 설정하여 포인트 클라우드를 추출함으로써 필요에 따라 요구되는 보행자에 대한 사항을 감지할 수 있다. 예를 들어, 상대적으로 낮은 주파수 대역의 좁은 주파수 대역폭에서는 보행자의 위치만 확인되는 반면, 상대적으로 높은 주파수 대역의 넓은 주파수 대역폭에서는 보행자의 자체도 동시에 파악이 가능하다. 도 6의 예에서 5m의 동일한 거리에서 250MHz 대역폭을 사용할 경우 인체의 위치만 확인되지만(도 6의 (b)), 3GHz 대역폭을 사용할 경우 인체의 자세(양팔의 위치 등)도 확인이 가능 (도 6의 (a))한 것을 알 수 있다. Referring to FIGS. 1 and 6 , the first detection signal generator 124 and the second detection signal generator 126 according to an embodiment of the present invention extract a point cloud by setting different usage frequencies, thereby generating the point cloud as needed. It is possible to detect required pedestrian information. For example, while only the location of a pedestrian can be identified in a narrow frequency bandwidth of a relatively low frequency band, the pedestrian itself can also be identified at the same time in a wide frequency bandwidth of a relatively high frequency band. In the example of Figure 6, when 250 MHz bandwidth is used at the same distance of 5 m, only the position of the human body is confirmed (Figure 6 (b)), but when 3 GHz bandwidth is used, the posture of the human body (position of both arms, etc.) can also be confirmed (Figure It can be seen that (a)) in 6.

다시 도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 제1 감지 방식은 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 보행자를 제1 해상도로 감지하는 방식이고, 제2 감지 방식은 제2 감지 영역(DARE2)에 위치하는 보행자를 제1 해상도보다 높은 제2 해상도로 감지하는 방식일 수 있다. 제2 감지 신호 생성부(126)는 제1 감지 신호 생성부(124)와 대비하여 상대적으로 가까운 거리에 대한 감지를 수행함으로써 그 직교공간 상의 해상도가 높아 보행자의 자세까지 감지가 가능할 수 있다. Referring again to FIGS. 1, 3, and 4, the first detection method detects a pedestrian located in the first detection area (DARE1) with a first resolution, and the second detection method detects a pedestrian located in the first detection area (DARE2). ) may be a method of detecting a pedestrian located at a second resolution that is higher than the first resolution. The second detection signal generator 126 performs detection at a relatively close distance compared to the first detection signal generator 124, and thus has high resolution in orthogonal space, so it may be possible to detect even the pedestrian's posture.

이렇듯, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)에 의하면, 보행자가 위치하는 영역에서의 보행자 특성, 위험 정도 등을 고려하여 최적의 감지 방식을 적용함으로써 효율적이고 정확한 감지 동작을 수행할 수 있고, 나아가 보행자 사고를 더 방지할 수 있다. As such, according to the pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention, an efficient and accurate detection operation can be performed by applying an optimal detection method in consideration of pedestrian characteristics and risk level in the area where the pedestrian is located. This can further prevent pedestrian accidents.

계속해서 도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 충돌 예측부(128)는 제1 감지 신호(XDT1) 및 제2 감지 신호(XDT2) 중 하나의 감지 신호에 근거하여 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자가 제1 기준 시간 이내에 도로(횡단 보도)로 진입할지 여부를 예측하고 이를 감지 결과 신호(DRST)로 출력할 수 있다. Continuing to refer to FIGS. 1, 3, and 4, the collision prediction unit 128 determines the unique identifier (Tid) based on one of the first detection signal (XDT1) and the second detection signal (XDT2). It is possible to predict whether the corresponding pedestrian will enter the road (crosswalk) within the first reference time and output this as a detection result signal (DRST).

예를 들어, 충돌 예측부(128)는 제1 감지 신호(XDT1)를 수신하여 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 보행자가 제1 지점까지 도달하는 시간과 제1 기준 시간을 비교하여 그 도달 시간이 제1 기준 시간보다 짧으면 보행자와 차량의 충돌 가능성이 큰 것으로 분석하고 감지 결과 신호(DRST)를 생성하여 출력할 수 있다. 또는, 충돌 예측부(128)는 제2 감지 신호(XDT2)를 수신하여 제2 감지 영역(DARE2)에 위치하는 보행자가 발을 들거나 팔을 내미는 자세에 대해 제1 기준 시간 이내에 도로(횡단 보도)로 진입하여 차량과의 충돌 가능성이 큰 것으로 분석하고 감지 결과 신호(DRST)를 생성하여 출력할 수 있다. 이때, 제2 감지 신호(XDT2)에 대한 제1 기준 시간이 제1 감지 신호(XDT1)에 대한 제1 기준 시간보다 짧을 수 있다. For example, the collision prediction unit 128 receives the first detection signal (XDT1), compares the time for a pedestrian located in the first detection area (DARE1) to reach the first point and the first reference time, and reaches If the time is shorter than the first reference time, it is analyzed that there is a high possibility of collision between the pedestrian and the vehicle, and a detection result signal (DRST) can be generated and output. Alternatively, the collision prediction unit 128 receives the second detection signal By entering, it is analyzed that there is a high possibility of collision with the vehicle, and a detection result signal (DRST) can be generated and output. At this time, the first reference time for the second detection signal (XDT2) may be shorter than the first reference time for the first detection signal (XDT1).

나아가, 충돌 예측부(128)는 제1 감지 신호(XDT1) 및 제2 감지 신호(XDT2)의 발생 시간 또는 주변 환경 정보 등을 반영하여 충돌 가능성을 예측함으로써 그 예측의 정확도를 더 높일 수 있다. 예를 들어, 제1 감지 신호(XDT1) 및 제2 감지 신호(XDT2)의 발생 시간이 등교 또는 하교 시간인 경우, 다른 시간대 대비 제1 기준 시간을 짧게 설정할 수 있다. Furthermore, the collision prediction unit 128 can further increase the accuracy of the prediction by predicting the possibility of collision by reflecting the occurrence time or surrounding environment information of the first and second detection signals (XDT1) and (XDT2). For example, when the generation time of the first detection signal (XDT1) and the second detection signal (XDT2) is the school starting or leaving time, the first reference time can be set shorter than other time zones.

이상에서는 제1 감지 영역(DARE1) 및 제2 감지 영역(DARE2)에서의 감지 결과(제1 감지 신호(XDT1) 및 제2 감지 신호(XDT2))를 개별적으로 처리하여 감지 결과 신호(DRST)를 생성하는 예에 대하여 설명하였다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(100)은 제1 감지 영역(DARE1) 및 제2 감지 영역(DARE2)에서의 감지 결과를 함께 반영하여 감지 결과 신호(DRST)로 생성할 수도 있다. In the above, the detection results (first detection signal (XDT1) and second detection signal (XDT2)) in the first detection area (DARE1) and the second detection area (DARE2) are individually processed to produce the detection result signal (DRST). An example of creation was explained. However, it is not limited to this. The pedestrian accident prevention system 100 according to an embodiment of the present invention may reflect the detection results in the first detection area (DARE1) and the second detection area (DARE2) together to generate a detection result signal (DRST).

이에 대하여 설명한다. This will be explained.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 방법을 나타내는 도면이다. Figure 7 is a diagram showing a pedestrian detection method according to an embodiment of the present invention.

도 1, 도 4 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 감지 장치(120)는 전술된 바와 같이, 보행자 식별부(122), 제1 감지 신호 생성부(124), 제2 감지 신호 생성부(126) 및 충돌 예측부(128)를 포함할 수 있다. 다만, 각각의 동작은 도 7의 보행자 감지 방법(S220)에 의한다. Referring to FIGS. 1, 4, and 7, the pedestrian detection device 120 according to an embodiment of the present invention includes a pedestrian identification unit 122, a first detection signal generator 124, and a second pedestrian identification unit 122, as described above. It may include a detection signal generator 126 and a collision prediction unit 128. However, each operation is based on the pedestrian detection method (S220) of FIG. 7.

보행자 식별부(122)는 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 보행자를 식별하여 보행자에 대한 고유 식별자(Tid)를 설정할 수 있다(S222). 제1 감지 신호 생성부(124)는 제1 감지 방식으로 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자의 제1 감지 영역(DARE1)에서의 움직임을 감지하여 제1 감지 신호(XDT1)를 생성할 수 있다(S224). 제2 감지 신호 생성부(126)는 제2 감지 방식으로 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자의 제2 감지 영역(DARE2)에서의 움직임을 감지하여 제2 감지 신호(XDT2)를 생성할 수 있다(S226). 충돌 예측부(128)는 제1 감지 신호(XDT1) 및 제2 감지 신호(XDT2)에 근거하여 고유 식별자(Tid)에 대응되는 보행자가 제1 기준 시간 이내에 도로로 진입할지 여부를 예측하고 감지 결과 신호(DRST)를 생성할 수 있다(S228).The pedestrian identification unit 122 may identify a pedestrian located in the first detection area (DARE1) and set a unique identifier (Tid) for the pedestrian (S222). The first detection signal generator 124 may generate a first detection signal (XDT1) by detecting the movement of a pedestrian in the first detection area (DARE1) corresponding to the unique identifier (Tid) using a first detection method. (S224). The second detection signal generator 126 may generate a second detection signal (XDT2) by detecting the movement of the pedestrian in the second detection area (DARE2) corresponding to the unique identifier (Tid) using a second detection method. (S226). The collision prediction unit 128 predicts whether the pedestrian corresponding to the unique identifier (Tid) will enter the road within the first reference time based on the first detection signal (XDT1) and the second detection signal (XDT2) and signals the detection result. (DRST) can be generated (S228).

즉, 도 7의 보행자 감지 방법(S220)으로 동작하는 보행자 감지 장치(120)는 제1 감지 영역(DARE1)에 위치하는 고유 식별자 “Tid01” 또는 “Tid02”인 보행자가 제2 감지 영역(DARE2)으로 이동하는 경우, 별도의 고유 식별자(Tid)를 다시 부여하지 아니하고 기존의 고유 식별자 “Tid01” 또는 “Tid02”를 유지할 수 있다. 그리고, 도 7의 보행자 감지 방법(S220)으로 동작하는 보행자 감지 장치(120)는 동일한 고유 식별자(Tid)를 갖는 보행자에 대한 제1 감지 신호(XDT1) 및 제2 감지 신호(XDT2)를 결합하여 감지 결과 신호(DRST)를 생성할 수 있다.That is, the pedestrian detection device 120 operating by the pedestrian detection method (S220) of FIG. 7 detects a pedestrian with the unique identifier “Tid01” or “Tid02” located in the first detection area (DARE1) in the second detection area (DARE2). If you move to , you can maintain the existing unique identifier “Tid01” or “Tid02” without re-assigning a separate unique identifier (Tid). And, the pedestrian detection device 120 operating by the pedestrian detection method (S220) of FIG. 7 combines the first detection signal (XDT1) and the second detection signal (XDT2) for the pedestrian with the same unique identifier (Tid). A detection result signal (DRST) can be generated.

예를 들어, 제1 감지 영역(DARE1)에서 제2 감지 영역(DARE2)으로 이동한 보행자에 대하여, 도 7의 보행자 감지 방법(S220)으로 동작하는 보행자 감지 장치(120)는 제1 지점까지의 도달 시간에 대한 제1 감지 신호(XDT1)와 보행자의 자세에 대한 제2 감지 신호(XDT2)를 결합하여, 해당 보행자에 대한 제1 지점까지의 도달 시간을 재설정하고, 재설정된 시간에 근거하여 감지 결과 신호(DRST)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1 감지 신호(XDT1)에 의한 도달 시간이 t1이었는데, 해당 보행자가 제2 감지 영역(DARE2)에서 오랜 시간 자세의 변화가 크지 않음을 나타내는 제2 감지 신호(XDT2)에 근거하여 도 7의 보행자 감지 방법(S220)으로 동작하는 보행자 감지 장치(120)는 그 도달 시간을 t2로 연장할 수 있다. 따라서, 보다 정확한 경고가 발행될 수 있다. For example, for a pedestrian moving from the first detection area (DARE1) to the second detection area (DARE2), the pedestrian detection device 120 operating by the pedestrian detection method (S220) of FIG. 7 detects the pedestrian up to the first point. By combining the first detection signal (XDT1) for the arrival time and the second detection signal (XDT2) for the pedestrian's posture, the arrival time to the first point for the pedestrian is reset, and detection is performed based on the reset time. A result signal (DRST) can be generated. For example, the arrival time by the first detection signal (XDT1) was t1, and based on the second detection signal ( The pedestrian detection device 120 operating using the pedestrian detection method (S220) of FIG. 7 may extend its arrival time to t2. Therefore, more accurate warnings can be issued.

다시 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 충돌 경고 장치(140)는 감지 결과 신호(DRST)에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 나타내는 충돌 경고 신호(XALM)를 출력할 수 있다. 예를 들어, 충돌 경고 장치(140)는 도로에 설치되어 충돌 경고 신호(XALM)를 디스플레이하는 안내 표시기를 포함하여 도로를 주행하는 차량의 운전자가 보행자의 도로 진입을 예측하여 주의하도록 할 수 있다.Referring again to FIG. 1, the collision warning device 140 according to an embodiment of the present invention may output a collision warning signal (XALM) indicating the risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result signal (DRST). For example, the collision warning device 140 may be installed on the road and include a guidance indicator that displays a collision warning signal (XALM) so that the driver of a vehicle traveling on the road can predict and be careful when a pedestrian enters the road.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 충돌 경고 장치(140)는 도로 주행 차량의 네비게이션 등과 연동하여 동작함으로써 충돌 경고 신호(XALM)가 도로 주행 차량의 네비게이션 등에 디스플레이될 수도 있다. Furthermore, the collision warning device 140 according to an embodiment of the present invention operates in conjunction with the navigation system of an on-road vehicle, so that a collision warning signal (XALM) may be displayed on the navigation system of an on-road vehicle.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템을 나타내는 도면이다. Figure 8 is a diagram showing a pedestrian accident prevention system according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(800)은 도 1의 보행자 사고 예방 시스템(100)과 마찬가지로, 보행자 감지 장치(120) 및 충돌 경고 장치(140)를 포함한다. 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 보행자 사고 예방 시스템(800)은 관제 시스템(860)을 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the pedestrian accident prevention system 800 according to an embodiment of the present invention includes a pedestrian detection device 120 and a collision warning device 140, similar to the pedestrian accident prevention system 100 of FIG. 1. . Furthermore, the pedestrian accident prevention system 800 according to an embodiment of the present invention may further include a control system 860.

관제 시스템(860)은 감지 결과 신호(DRST) 또는 충돌 경고 신호(XALM)를 수신하여 도로의 신호등을 포함하는 교통시설을 제어하는 관제 제어 신호(XCON)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 관제 시스템(860)은 충돌 경고 신호(XALM)를 수신하는 경우, 해당 충돌 경고 신호(XALM)가 발생된 도로의 신호등을 점멸하거나 빨간불로 전환시키도록 관제 제어 신호(XCON)를 생성할 수 있다. 관제 시스템(860)은 필요에 따라 충돌 경고 신호(XALM)가 발생된 도로와 인접한 신호등에 대한 제어도 수행할 수 있다. The control system 860 may receive a detection result signal (DRST) or a collision warning signal (XALM) and generate a traffic control signal (XCON) for controlling traffic facilities including road traffic lights. For example, when the control system 860 receives a collision warning signal (XALM), it generates a control control signal (XCON) to flash or turn the traffic light on the road where the collision warning signal (XALM) was generated. can do. If necessary, the control system 860 can also control traffic lights adjacent to the road where the collision warning signal (XALM) is generated.

이상에서는 감지 결과 신호(DRST)가 보행자 감지 장치(120)가 충돌 경고 장치(140)로 직접 전달되거나 충돌 경고 장치(140)가 직접 충돌 경고 신호(XALM)를 생성하는 것으로 설명되었으나 이에 한정되는 것은 아니다. 보행자 감지 장치(120)로부터 생성된 감지 결과 신호(DRST)는 충돌 경고 장치(140)가 아닌 관제 시스템(860)으로 전달될 수 있고, 이 경우 관제 시스템(860)은 감지 결과 신호(DRST)에 대응되는 충돌 경고 신호(XALM)를 충돌 경고 장치(140)에 전달할 수도 있다. In the above, the detection result signal (DRST) is explained as the pedestrian detection device 120 being directly transmitted to the collision warning device 140 or the collision warning device 140 directly generating the collision warning signal (XALM), but this is not limited thereto. no. The detection result signal (DRST) generated from the pedestrian detection device 120 may be transmitted to the control system 860 rather than the collision warning device 140. In this case, the control system 860 may transmit the detection result signal DRST to the control system 860. The corresponding collision warning signal (XALM) may be transmitted to the collision warning device 140.

나아가, 관제 시스템(860)은 감지 결과 신호(DRST) 또는 충돌 경고 신호(XALM)를 수신하고 데이터베이스화 또는 빅데이터 구축 등을 통해 도로 교통사고 예방을 위한 정보를 생성할 수 있다. Furthermore, the control system 860 can receive a detection result signal (DRST) or a collision warning signal (XALM) and generate information for preventing road traffic accidents through database or big data construction.

이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although representative embodiments of the present invention have been described in detail above, those skilled in the art will understand that various modifications can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. . Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the claims described later but also by equivalents to the claims.

100: 보행자 사고 예방 시스템
120: 보행자 감지 장치
140: 충돌 경고 장치
XRFT: 반사 신호
DRST: 감지 결과 신호
XDT1: 제1 감지 신호
XDT2: 제2 감지 신호
XALM: 충돌 경고 신호
Tid: 고유 식별자
200: 보행자 사고 예방 방법100: Pedestrian accident prevention system
120: Pedestrian detection device
140: Collision warning device
XRFT: Reflected signal
DRST: detection result signal
XDT1: first detection signal
XDT2: second detection signal
XALM: Collision warning signal
Tid: Unique identifier
200: How to prevent pedestrian accidents

Claims (20)

도로의 제1 지점에 인접한 보행로 중 제1 감지 영역의 보행자에 대해 제1 감지 방식으로 감지하고, 제2 감지 영역에서의 보행자에 대해 상기 제1 감지 방식과 상이한 제2 감지 방식으로 감지하여 감지 결과 신호를 생성하는 보행자 감지 장치; 및
상기 감지 결과 신호에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 나타내는 충돌 경고 신호를 출력하는 충돌 경고 장치를 포함하고,
상기 보행자 감지 장치는,
상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자를 식별하여 상기 보행자에 대한 고유 식별자를 설정하는 보행자 식별부;
상기 제1 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 상기 제1 감지 영역에서의 움직임을 감지하여 제1 감지 신호를 생성하는 제1 감지 신호 생성부;
상기 고유 식별자에 대응되는 보행자로 상기 제1 감지 영역에서 상기 제2 감지 영역으로 이동한 보행자의 상기 제2 감지 영역에서의 움직임을 감지하여 제2 감지 신호를 생성하는 제2 감지 신호 생성부; 및
상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호에 근거하여 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 기준 시간 이내에 도로로 진입할지 여부를 예측하고 상기 감지 결과 신호를 생성하는 충돌 예측부를 포함하는, 보행자 사고 예방 시스템.Pedestrians in the first detection area among the pedestrian paths adjacent to the first point of the road are detected using a first detection method, and pedestrians in the second detection area are detected using a second detection method different from the first detection method, resulting in detection results. A pedestrian detection device that generates a signal; and
A collision warning device that outputs a collision warning signal indicating a risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result signal,
The pedestrian detection device,
a pedestrian identification unit that identifies a pedestrian located in the first detection area and sets a unique identifier for the pedestrian;
a first detection signal generator that generates a first detection signal by detecting the movement of a pedestrian corresponding to the unique identifier in the first detection area using the first detection method;
a second detection signal generator that generates a second detection signal by detecting the movement of a pedestrian corresponding to the unique identifier and moving from the first detection area to the second detection area in the second detection area; and
A pedestrian accident prevention system comprising a collision prediction unit that predicts whether a pedestrian corresponding to the unique identifier will enter the road within a reference time based on the first detection signal and the second detection signal and generates the detection result signal. 제1항에 있어서,
상기 보행자 감지 장치는,
상기 제1 감지 영역 및 상기 제2 감지 영역에 마이크로웨이브(microwave)를 송출하고 상기 보행자로부터 반사되어 되돌아오는 반사 신호를 상기 감지 결과 신호로 처리하는 레이더(radar)를 포함하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The pedestrian detection device,
A pedestrian accident prevention system comprising a radar that transmits microwaves to the first detection area and the second detection area and processes a reflected signal reflected from the pedestrian back into the detection result signal. 제1항에 있어서,
상기 제1 감지 방식은 상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자가 상기 제1 지점까지 도달하는 도달 시간을 감지하는 방식이고,
상기 제2 감지 방식은 상기 제2 감지 영역에 위치하는 보행자의 자세를 감지하는 방식인, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The first detection method detects the arrival time for a pedestrian located in the first detection area to reach the first point,
The second detection method is a pedestrian accident prevention system that detects the posture of a pedestrian located in the second detection area. 제1항에 있어서,
상기 제1 감지 방식은 상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자를 제1 시야각 (Field Of View, FOV)으로 감지하는 방식이고,
상기 제2 감지 방식은 상기 제2 감지 영역에 위치하는 보행자를 상기 제1 시야각보다 넓은 제2 시야각으로 감지하는 방식인, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The first detection method detects pedestrians located in the first detection area with a first field of view (FOV),
The second detection method is a pedestrian accident prevention system that detects pedestrians located in the second detection area with a second viewing angle that is wider than the first viewing angle. 제3항에 있어서,
상기 제1 감지 방식은 상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자를 제1 사용 주파수로 감지하는 방식이고,
상기 제2 감지 방식은 상기 제2 감지 영역에 위치하는 보행자를 상기 제1 사용 주파수보다 높은 제2 사용 주파수로 감지하는 방식인, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 3,
The first detection method detects pedestrians located in the first detection area using a first frequency,
The second detection method is a pedestrian accident prevention system that detects pedestrians located in the second detection area with a second use frequency higher than the first use frequency. 제1항에 있어서,
상기 보행자 식별부는 상기 제1 감지 영역 및 상기 제2 감지 영역 중 하나의 감지 영역에 위치하는 보행자를 식별하여 상기 고유 식별자를 설정하고,
상기 제1 감지 신호 생성부는 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 상기 제1 감지 영역에 위치하는 경우 상기 제1 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 움직임을 감지하여 상기 제1 감지 신호를 생성하고,
상기 제2 감지 신호 생성부는 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 상기 제2 감지 영역에 위치하는 경우 상기 제2 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 움직임을 감지하여 상기 제2 감지 신호를 생성하고,
상기 충돌 예측부는 상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호 중 하나의 감지 신호에 근거하여 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 상기 기준 시간 이내에 상기 도로로 진입할지 여부를 예측하고 상기 감지 결과 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The pedestrian identification unit identifies a pedestrian located in one of the first detection area and the second detection area and sets the unique identifier,
The first detection signal generator generates the first detection signal by detecting the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier using the first detection method when the pedestrian corresponding to the unique identifier is located in the first detection area, and ,
The second detection signal generator generates the second detection signal by detecting the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier using the second detection method when the pedestrian corresponding to the unique identifier is located in the second detection area, and ,
The collision prediction unit predicts whether a pedestrian corresponding to the unique identifier will enter the road within the reference time based on one of the first detection signal and the second detection signal and generates the detection result signal. A pedestrian accident prevention system, characterized in that. 제6항에 있어서,
상기 제1 감지 신호 생성부는,
상기 제1 감지 영역에서의 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 움직임을 트레킹(tracking)하여 상기 제1 지점에 대한 방향의 속도 성분을 추출하고 상기 제1 지점까지의 도달 시간을 계산하는 상기 제1 감지 방식을 수행하고,
상기 제2 감지 신호 생성부는,
상기 제2 감지 영역에서의 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 자세를 감 지하는 상기 제2 감지 방식을 수행하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to clause 6,
The first detection signal generator,
The first detection that tracks the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier in the first detection area, extracts a velocity component in the direction of the first point, and calculates the arrival time to the first point. carry out the method,
The second detection signal generator,
A pedestrian accident prevention system that performs the second detection method of detecting the posture of a pedestrian corresponding to the unique identifier in the second detection area. 제6항에 있어서,
상기 보행자 식별부는,
상기 제1 감지 영역 및 상기 제2 감지 영역의 물체로부터 반사되는 신호를 처리하는 반사 신호 처리부;
상기 반사 신호 처리부의 처리 결과를 직교 좌표계로 변환하여 물체의 형상을 나타내는 포인트 클라우드를 추출하는 포인트 클라우드 추출부;
상기 포인트 클라우드를 그룹화하는 군집 처리부;
상기 그룹화된 포인트 클라우드로부터 물체의 특징을 추출하는 타겟 식별부; 및
상기 추출된 특징과 보행자 특성 정보를 비교하여 보행자로 판정되는 경우 대응되는 상기 고유 식별자를 부여하는 고유 식별자 생성부;를 포함하고,
상기 그룹화된 포인트 클라우드로부터 추출된 물체의 상기 특징은 상기 물체의 수평 방향 위치 값 x 및 수직 방향 위치 값 y를 포함하고,
보행자 판정 기준과 관련된 상기 보행자 특성 정보는 길이 기준 정보 및 높이 기준 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to clause 6,
The pedestrian identification unit,
a reflection signal processor that processes signals reflected from objects in the first and second detection areas;
a point cloud extraction unit that converts the processing result of the reflection signal processor into a Cartesian coordinate system to extract a point cloud representing the shape of the object;
a cluster processing unit that groups the point clouds;
a target identification unit that extracts object features from the grouped point cloud; and
A unique identifier generator that compares the extracted features with the pedestrian characteristic information and assigns the corresponding unique identifier when the pedestrian is determined to be a pedestrian,
The features of the object extracted from the grouped point cloud include a horizontal position value x and a vertical position value y of the object,
A pedestrian accident prevention system, characterized in that the pedestrian characteristic information related to the pedestrian judgment standard includes at least one of length reference information and height reference information. 제1항에 있어서,
상기 보행자 감지 장치는,
주파수 변조형 연속파(Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW)로부터 생성된 포인트 클라우드(point cloud)를 처리하여 상기 보행자 및 상기 보행자의 상기 움직임 또는 자세를 감지하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The pedestrian detection device,
A pedestrian accident prevention system that detects the pedestrian and the movement or posture of the pedestrian by processing a point cloud generated from a frequency modulated continuous wave (FMCW). 제1항에 있어서,
상기 제1 감지 신호 생성부는,
상기 제1 감지 영역에서의 상기 고유 식별자에 대응되는 상기 보행자의 상기 움직임을 트레킹(tracking)하여 상기 제1 지점에 대한 방향의 속도 성분을 추출하고 상기 제1 지점까지의 도달 시간을 계산하는 상기 제1 감지 방식을 수행하여 상기 제1 감지 신호를 생성하고,
상기 제2 감지 신호 생성부는,
상기 제2 감지 영역에서 상기 고유 식별자에 대응되는 상기 보행자의 자세를 감지하는 상기 제2 감지 방식을 수행하여 상기 제2 감지 신호를 생성하고,
상기 충돌 예측부는,
상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호를 결합하여 상기 고유 식별자에 대응되는 상기 보행자의 상기 제1 지점까지의 도달 시간을 재설정하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The first detection signal generator,
The first tracking the movement of the pedestrian corresponding to the unique identifier in the first detection area to extract a velocity component in the direction of the first point and calculate the arrival time to the first point. 1 performing a detection method to generate the first detection signal,
The second detection signal generator,
Generating the second detection signal by performing the second detection method of detecting the posture of the pedestrian corresponding to the unique identifier in the second detection area,
The collision prediction unit,
A pedestrian accident prevention system that combines the first detection signal and the second detection signal to reset the arrival time of the pedestrian to the first point corresponding to the unique identifier. 제1항에 있어서,
상기 제2 감지 영역은,
상기 제1 감지 영역보다 상기 제1 지점에 더 인접하여 위치하고,
상기 제1 감지 영역에 포함되거나 상기 제1 감지 영역과 분리되어 설정되는, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The second sensing area is,
Located closer to the first point than the first detection area,
A pedestrian accident prevention system included in the first detection area or set separately from the first detection area. 제1항에 있어서,
상기 충돌 경고 장치는,
도로에 설치되어 상기 충돌 경고 신호를 디스플레이하는 안내 표시기를 포함하는, 보행자 사고 예방 시스템. According to paragraph 1,
The collision warning device is,
A pedestrian accident prevention system comprising a guidance indicator installed on the road and displaying the collision warning signal. 제1항에 있어서,
상기 감지 결과 신호 또는 상기 충돌 경고 신호를 수신하여 신호등을 포함하는 교통시설을 제어하는 관제 제어 신호를 생성하는 관제 시스템을 더 포함하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
A pedestrian accident prevention system further comprising a control system that receives the detection result signal or the collision warning signal and generates a control control signal for controlling traffic facilities including traffic lights. 제1항에 있어서,
상기 제1 지점은,
도로 내의 횡단 보도를 포함하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to paragraph 1,
The first point is,
Pedestrian accident prevention system, including crosswalks on the road. 도로의 신호등 지지 구조에 적어도 하나 이상으로 설치되고, 감지 대상 보행로를 일반 감지 영역으로 설정하고 도로의 횡단 보도와 맞닿은 보행로를 집중 감지 영역으로 설정하며, 상기 일반 감지 영역에 위치하는 보행자와의 거리, 상대속도 및 각도를 감지하여 횡단 보도까지의 도달 시간을 계산하고 상기 일반 감지 영역에 위치하는 보행자의 자세를 감지하여 보행자의 횡단 보도 진입에 대한 감지 결과 신호를 출력하는 보행자 감지 장치;
상기 감지 결과 신호에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 나타내는 충돌 경고 신호를 출력하는 충돌 경고 장치; 및
상기 보행자 감지 장치로부터 상기 감지 결과 신호를 수신하여 상기 충돌 경고 장치에 상기 충돌 경고 신호로 송신하거나, 상기 감지 결과 신호 또는 상기 충돌 경고 신호에 응답하여 상기 신호등을 포함하는 교통시설을 제어하는 관제 제어 신호를 생성하는 관제 시스템을 포함하고,
상기 보행자 감지 장치는,
상기 일반 감지 영역에 위치하는 보행자를 식별하여 상기 보행자에 대한 고유 식별자를 설정하는 보행자 식별부;
제1 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 제1 일반 감지 영역에서의 움직임을 감지하여 제1 감지 신호를 생성하는 제1 감지 신호 생성부;
상기 고유 식별자에 대응되는 보행자로 상기 제1 일반 감지 영역에서 제2 일반 감지 영역으로 이동한 보행자의 상기 제2 일반 감지 영역에서의 움직임을 감지하여 제2 감지 신호를 생성하는 제2 감지 신호 생성부; 및
상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호에 근거하여 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 기준 시간 이내에 도로로 진입할지 여부를 예측하고 상기 감지 결과 신호를 생성하는 충돌 예측부;를 포함하는, 보행자 사고 예방 시스템.At least one is installed on the traffic light support structure of the road, and the pedestrian path to be detected is set as a general detection area, and the pedestrian path in contact with the crosswalk of the road is set as an intensive detection area, and the distance to the pedestrian located in the general detection area is set, A pedestrian detection device that calculates the arrival time to the crosswalk by detecting the relative speed and angle, detects the posture of the pedestrian located in the general detection area, and outputs a detection result signal for the pedestrian entering the crosswalk;
a collision warning device that outputs a collision warning signal indicating a risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result signal; and
A traffic control signal that receives the detection result signal from the pedestrian detection device and transmits it to the collision warning device as the collision warning signal, or controls traffic facilities including the traffic light in response to the detection result signal or the collision warning signal. Includes a control system that generates,
The pedestrian detection device,
a pedestrian identification unit that identifies a pedestrian located in the general detection area and sets a unique identifier for the pedestrian;
a first detection signal generator that generates a first detection signal by detecting movement of a pedestrian in a first general detection area corresponding to the unique identifier using a first detection method;
A second detection signal generator that generates a second detection signal by detecting the movement of a pedestrian corresponding to the unique identifier and moving from the first general detection area to the second general detection area in the second general detection area. ; and
Pedestrian accident prevention, including; a collision prediction unit that predicts whether a pedestrian corresponding to the unique identifier will enter the road within a reference time based on the first detection signal and the second detection signal and generates the detection result signal; system. 제15항에 있어서,
상기 보행자 감지 장치는 적어도 하나의 레이더를 포함하고,
상기 적어도 하나의 레이더는 주파수 변조형 연속파 레이더(Frequency Modulated Continuous Wave Radar, FMCW Radar)로, 포인트 클라우드(point cloud)를 처리하여 상기 보행자 및 상기 보행자의 움직임 또는 상기 자세를 감지하는, 보행자 사고 예방 시스템.According to clause 15,
The pedestrian detection device includes at least one radar,
The at least one radar is a frequency modulated continuous wave radar (FMCW Radar), a pedestrian accident prevention system that processes a point cloud to detect the pedestrian and the pedestrian's movement or posture. . 도로의 제1 지점에 인접한 보행로 중 제1 감지 영역의 보행자에 대해 제1 감지 방식으로 감지하는 단계;
제2 감지 영역에서의 보행자에 대해 상기 제1 감지 방식과 상이한 제2 감지 방식으로 감지하는 단계;
상기 제1 감지 방식 및 상기 제2 감지 방식의 감지 결과에 기초하여 감지 결과 신호를 생성하는 단계; 및
상기 감지 결과 신호에 대응되는 도로에서의 보행자 충돌 위험을 나타내는 충돌 경고 신호를 출력하여 경고하는 단계를 포함하고,
상기 감지 결과 신호를 생성하는 단계는,
상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자를 식별하여 상기 보행자에 대한 고유 식별자를 설정하는 단계;
상기 제1 감지 방식으로 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자의 상기 제1 감지 영역에서의 움직임을 감지하여 제1 감지 신호를 생성하는 단계;
상기 고유 식별자에 대응되는 보행자로 상기 제1 감지 영역에서 상기 제2 감지 영역으로 이동한 보행자의 상기 제2 감지 영역에서의 움직임을 감지하여 제2 감지 신호를 생성하는 단계; 및
상기 제1 감지 신호 및 상기 제2 감지 신호에 근거하여 상기 고유 식별자에 대응되는 보행자가 기준 시간 이내에 도로로 진입할지 여부를 예측 및 상기 감지 결과 신호를 생성하는 단계를 포함하는, 보행자 사고 예방 방법.Detecting a pedestrian in a first detection area among pedestrian paths adjacent to a first point on the road using a first detection method;
Detecting a pedestrian in a second detection area using a second detection method different from the first detection method;
generating a detection result signal based on detection results of the first detection method and the second detection method; and
A step of warning by outputting a collision warning signal indicating the risk of pedestrian collision on the road corresponding to the detection result signal,
The step of generating the detection result signal is,
Identifying a pedestrian located in the first detection area and setting a unique identifier for the pedestrian;
generating a first detection signal by detecting movement of a pedestrian corresponding to the unique identifier in the first detection area using the first detection method;
Generating a second detection signal by detecting the movement of a pedestrian corresponding to the unique identifier and moving from the first detection area to the second detection area in the second detection area; and
A pedestrian accident prevention method comprising predicting whether a pedestrian corresponding to the unique identifier will enter the road within a reference time based on the first detection signal and the second detection signal and generating the detection result signal. 제17항에 있어서,
상기 감지 결과 신호를 생성하는 단계는,
상기 제1 감지 영역에 위치하는 보행자가 상기 제1 지점까지 도달하는 도달 시간을 감지하는 상기 제1 감지 방식을 수행하는 단계; 및
상기 제2 감지 영역에 위치하는 보행자의 자세를 감지하는 상기 제2 감지 방식을 수행하는 단계를 포함하는, 보행자 사고 예방 방법.According to clause 17,
The step of generating the detection result signal is,
performing the first detection method of detecting the arrival time for a pedestrian located in the first detection area to reach the first point; and
A pedestrian accident prevention method comprising performing the second detection method to detect the posture of a pedestrian located in the second detection area. 제17항에 있어서,
상기 감지 결과 신호 또는 상기 충돌 경고 신호에 응답하여 신호등을 포함하는 교통시설을 제어하는 단계를 더 포함하는, 보행자 사고 예방 방법.
According to clause 17,
A method for preventing pedestrian accidents, further comprising controlling traffic facilities including traffic lights in response to the detection result signal or the collision warning signal.
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