KR102286647B1 - 탈부착식 착용형 근력 지원 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 가벼운 무게로 용이하게 근력을 지원할 수 있는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치를 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치는, 의복, 상기 의복 내에 설치되며 열에 반응하면서 형상이 변형되는 스프링부재를 포함하는 형상기억 변형부, 상기 의복 내에 설치되며 상기 형상기억 변형부의 길이방향 양단에 결합된 지지대, 및 상기 형상기억 변형부에 전류를 인가하는 전원부를 포함하며, 상기 형상기억 변형부는 상기 전원부와 연결되어 자체 발열할 수 있다.

Description

탈부착식 착용형 근력 지원 장치{DETACHABLE WEARABLE TYPE MUSCULAR STRENGHT ENHANCING APPARATUS}
본 발명은 근력 지원 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 산업 현장의 근로자, 하역근로자, 택배근로자 등은 무거운 중량의 물체를 반복적으로 들고 이동하는 동작을 수행하는 경우가 많다. 이러한 작업은 여러 사람의 인력이 요구되거나 현장 상황에 따라 중장비나 기중기, 도르래 등의 보조장비가 사용되어야 하는 불편이 있다. 또한, 사람이 직접 작업할 경우에는 높은 작업 강도로 인해 근로자의 피로 증가와 작업능률의 저하는 물론이고, 근골격계 손상 등의 산업재해와 관련 직종의 기피 현상에 대한 문제가 있으며, 보조장비를 사용할 경우에는 비교적 넓은 이동공간이나 설치공간이 필요하므로, 사용범위가 제한적인 문제가 있다.
이러한 문제로 인해 최근에는 모터나 유압 또는 공압 실린더 등의 액추에이터를 이용하여 추가적인 힘을 지원할 수 있는 근력보조로봇의 필요성이 대두되고 있다. 그러나 액추에이터를 이용하한 장비는 무게가 무겁고 딱딱하여 자연스러운 움직임이 방해될 뿐만 아니라, 착용이 불편한 문제가 있다.
상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 가벼운 무게로 용이하게 근력을 지원할 수 있는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치를 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치는, 의복 내에 설치되며 열에 반응하면서 형상이 변형되는 스프링부재를 포함하는 형상기억 변형부, 상기 의복 내에 설치되며 상기 형상기억 변형부의 길이방향 양단에 결합된 지지대, 및 상기 형상기억 변형부에 전류를 인가하는 전원부를 포함하며, 상기 형상기억 변형부는 상기 전원부와 연결되어 자체 발열할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 지지대에는 복수의 상기 형상기억 변형부가 병렬로 설치될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치는 상기 형상기억 변형부 및 상기 지지대가 삽입되는 의복을 더 포함하고, 상기 의복에는 상기 지지대와의 결합을 위한 제1 착탈부가 형성되고, 상기 지지대에는 상기 제1 착탈부와 결합되는 제2 착탈부가 형성될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 제1 착탈부와 상기 제2 착탈부는 벨크로 결합으로 고정될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 의복은 상기 변형부와 상기 지지대를 감싸는 커버를 포함하고, 상기 커버의 폭방향 일단에는 직물에 고정된 고정부가 형성되고, 상기 커버의 폭방향 타단에는 벨크로 결합으로 직물에 부착되는 개폐부가 형성될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 지지대의 내부에는 상기 형상기억 변형부들이 삽입되는 커넥터 막대가 설치되고, 상기 커넥터 막대를 통해서 상기 형상기억 변형부들이 연결될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치는 상기 지지대와 연결되며 신체를 감싸는 지지부를 더 포함하고, 상기 지지부는 띠 형상으로 이루어진 밴드와 상기 밴드와 연결되며 온도에 따라 형상이 변형되는 코일 스프링으로 이루어진 형상기억 지지부재를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 커버에는 상기 커버의 길이방향으로 이어지며, 신체의 굴곡을 감지하며 압전센서를 갖는 굴곡감지 막대가 설치되고, 상기 의복에는 상기 굴곡감지 막대로부터 신호를 수신하여 변형되는 신체에 설치된 상기 형상기억 변형부를 수축시키는 제어부가 설치될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 상기 형상기억 변형부는 상기 전원부와 연결되어 자체 발열하는 열선부, 상기 열선을 감싸는 형상기억 합금부, 상기 형상기억 합금부 감싸며 전기적 절연성을 갖는 형상기억 중합체부를 포함할 수 있다.
상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치는 형상기억 변형부가 자체 발열하므로 별도의 가열부를 구비하지 않고도 효율적으로 근력을 지원할 수 있으며, 장치의 무게가 감소되어 활동성을 부여하고 사용자의 움직임을 방해하지 않으면서 근력을 지원할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 형상기억 변형부와 지지대를 도시한 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 형상기억 변형부와 내측 지지대가 결합된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 형상기억 변형부와 외측 지지대가 결합된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 형상기억 변형부가 변형되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 형상기억 변형부를 도시한 단면도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치에 대해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치를 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 형상기억 변형부와 지지대를 도시한 분해 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 형상기억 변형부와 외측 지지대가 결합된 상태를 나타낸 단면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 형상기억 변형부와 내측 지지대가 결합된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치(101)은 의복(10), 전원부(113), 제어부(112), 형상기억 변형부(120), 지지대를 포함할 수 있다.
의복(10)는 사람의 신체에 착용 가능한 상의로 이루어질 수 있으며, 티셔츠, 조끼, 또는 점퍼로 이루어질 수 있다. 의복(10)는 형상기억 변형부(120)와 지지대를 감싸는 커버(151)를 포함할 수 있으며, 커버(151)는 개폐 가능한 구조로 의복을 이루는 직물에 설치된다. 의복(10)는 사용자의 신체에 밀착되어 힘을 전달할 수 있는 구조로 이루어지며, 별도의 밴드가 설치되어 사용자의 신체에 힘을 전달할 수도 있다.
커버(151)의 폭방향 일단에는 직물에 고정된 고정부(152)가 형성되고, 커버(151)의 폭방향 타단에는 벨크로 결합으로 직물에 부착되는 개폐부(153)가 형성될 수 있다. 이에 따라 사용자는 개폐부(153)를 직물에서 분리하여 형상기억 변형부(120) 및 지지대를 용이하게 설치하거나 분리할 수 있다. 즉, 작업 중인 경우에는 형상기억 변형부(120) 및 지지대를 설치하여 도움을 받고, 작업이 종료된 경우에는 형상기억 변형부(120) 및 지지대를 분리할 수 있다. 또한 의복(10)의 하부에는 포켓이 설치될 수 있으며, 포켓에는 전원부(113) 및 제어부(112)가 삽입 설치될 수 있다. 이에 따라 부품들을 의복(10)에서 분리하고 의복(10)을 용이하게 세탁할 수 있다.
전원부(113)는 충전과 방전이 가능한 배터리를 포함할 수 있다. 제어부(112)는 전원부(113) 및 지지대와 연결되어 형상기억 변형부(120)에 인가되는 전류를 제어한다. 이에 따라 원하는 부위의 형상기억 변형부(120)의 온도를 변형 온도로 변화시킬 수 있다.
형상기억 변형부(120)는 코일 스프링 형태로 이루어져서 열에 반응하면서 형상이 변형되는 스프링부재(121)와 스프링부재(121)의 양단에 형성된 단자(123)를 포함할 수 있다. 단자(123)는 스프링부재(121)와 연결되며 직선으로 이어진 와이어로 이루어질 수 있다. 단자(123)는 내측 지지대(140) 또는 외측 지지대(130)에 설치된 커넥터 막대(51)에 삽입될 수 있다.
형상기억 변형부(120)는 전원부(113) 및 제어부(112)와 전기적으로 연결되어 전류를 공급받으며 전류의 흐름에 의하여 자체 발열한다. 형상기억 변형부(120)는 기 설정된 온도로 온도가 변하면 수축하여 압축력을 제공할 수 있다.
형상기억 변형부(120)는 형상기억합금에 발열을 위한 불순물이 포함된 소재로 이루어질 수 있다. 형상기억 변형부(120)는 니켈계(Ni), 구리계(Cu), 철계(Fe) 등의 합금에 크롬 등의 불순물이 포함된 소재로 이루어질 수 있다.
지지대와 형상기억 변형부(120)는 의복의 높이방향으로 연이어 배열되어 형상기억 변형 어셈블리(SA)를 형성한다. 지지대는 내측 지지대(140)와 외측 지지대(130)를 포함할 수 있다. 외측 지지대(130)는 형상기억 변형 어셈블리(SA)의 상단과 하단에 위치하며, 내측 지지대(140)는 형상기억 변형부들(120) 사이에 위치한다.
내측 지지대(140)의 양쪽 측면에는 형상기억 변형부(120)가 삽입되는 결합 홀(142)이 형성된다. 이에 따라 내측 지지대(140)는 의복의 높이방향으로 이격된 형상기억 변형부들(120)을 지지할 수 있다. 또한, 내측 지지대(140)의 한쪽 측면에는 복수의 결합 홀(142)이 내측 지지대(140)의 길이방향으로 이격 형성되고, 형상기억 변형부들(120)은 내측 지지대(140)의 한쪽 측면에 병렬로 설치된다. 이에 따라 병렬로 설치된 형상기억 변형부들(120)이 큰 힘을 낼 수 있다.
내측 지지대(140)의 내부에는 형상기억 변형부들(120)이 삽입되는 커넥터 막대(51)가 설치되고, 커넥터 막대(51)를 통해서 형상기억 변형부들(120)에 전류가 인가될 수 있다. 커넥터 막대(51)는 내측 지지대(140)의 길이방향으로 이어져 형성될 수 있다. 내측 지지대(140)의 내부에는 2개의 커넥터 막대(51)가 설치되며, 커넥터 막대들은 내측 지지대(140)의 내부에 설치된 연결 선(52)에 의하여 전기적으로 연결될 수 있다.
의복(10)에는 외측 지지대(130)와의 결합을 위한 제1 착탈부(31)가 형성되고, 외측 지지대(130)에는 제1 착탈부(31)와 결합되는 제2 착탈부(32)가 형성될 수 있다. 여기서 제1 착탈부(31)는 루프로 이루어지고, 제2 착탈부(32)는 후크로 이루어져서 제1 착탈부(31)와 제2 착탈부(32)는 벨크로 결합으로 고정될 수 있다.
내측 지지대(140)는 폭방향 중앙부분이 양쪽 측단보다 더 낮은 높이를 갖고, 폭방향 중앙 부분에는 의복과의 결합을 위한 복수의 고정 홀(141)이 형성될 수 있다. 고정 홀(141)이 형성되면 사용자가 실, 핀 등을 이용하여 내측 지지대(140)를 의복에 단단하게 고정할 수도 있다.
외측 지지대(130)는 대략 삼각형의 종단면을 갖는 막대 형상으로 이루어질 수 있다. 또한, 외측 지지대(130)의 한쪽 측면에는 복수의 결합 홀(132)이 형성되고, 형상기억 변형부(120)는 외측 지지대(130)의 한쪽 측면에 병렬로 설치된다. 외측 지지대(130)의 다른쪽 측면에는 의복과의 결합을 위한 복수의 고정 홀(131)이 형성될 수 있다.
외측 지지대(130)에는 형상기억 변형부들(120)이 삽입되는 커넥터 막대(51)가 설치되고, 커넥터 막대(51)를 통해서 형상기억 변형부들(120)에 전류가 인가될 수 있다. 커넥터 막대(51)는 외측 지지대(130)의 길이방향으로 이어져 형성될 수 있다. 외측 지지대(130)에는 단자가 형성될 수 있으며, 단자에는 전원의 공급을 위한 전선이 연결될 수 있다.
의복(10)에는 외측 지지대(130)와의 결합을 위한 제1 착탈부(31)가 형성되고, 외측 지지대(130)에는 제1 착탈부(31)와 결합되는 제2 착탈부(32)가 형성될 수 있다. 여기서 제1 착탈부(31)는 루프로 이루어지고, 제2 착탈부(32)는 후크로 이루어져서 제1 착탈부(31)와 제2 착탈부(32)는 벨크로 결합으로 고정될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이 제어부(112)에 의하여 전류가 인가되면 형상기억 변형부(120)가 자체 발열한다. 형상기억 변형부(120)의 온도가 기억된 온도보다 더 상승하면 형상기억 변형부(120)가 수축하여 물건을 들어올릴 때 사용자의 허리가 펴질 수 있도록 근력을 지원할 수 있다.
상기한 바와 같이 본 실시예에 따르면 형상기억 변형부(120)가 자체 발열하므로 별도의 가열부를 구비하지 않고도 효율적으로 근력을 지원할 수 있으며, 장치의 무게가 감소되어 활동성을 부여하고 사용자의 움직임을 방해하지 않는다.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치에 대해서 설명한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치를 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 형상기억 변형부를 도시한 단면도이다.
도 6 및 도 7을 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치(102)은 의복(20), 전원부(113), 제어부(112), 형상기억 변형부(180), 지지대, 굴곡감지 막대(162)를 포함할 수 있다. 본 다른 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치(102)은 형상기억 변형부(180), 굴곡감지 막대(162), 및 지지부(170)를 제외하고는 상기한 일 실시예에 따른 탈부착식 착용형 근력 지원 장치와 동일한 구조로 이루어질 수 있다.
의복(20)는 사람의 신체에 착용 가능한 조끼로 이루어질 수 있다. 의복(20)는 형상기억 변형부(180)와 지지대를 감싸는 커버(151)와 지지대와 연결되며 신체를 감싸는 지지부(170)를 포함할 수 있다.
커버(151)의 폭방향 일단에는 직물에 고정된 고정부(152)가 형성되고, 커버의 폭방향 타단에는 벨크로 결합으로 직물에 부착되는 개폐부(153)가 형성될 수 있다. 커버(151)에는 신체의 굴곡을 감지하며 압전센서(162a)를 갖는 굴곡감지 막대(162)가 설치될 수 있다. 굴곡감지 막대(162)는 신체의 움직임에 따라 휘어질 수 있는 플렉서블한 소재로 이루어지며, 커버(151)의 길이방향으로 이어져 형성된다. 굴곡감지 막대(162)에는 복수의 압전센서(162a)가 길이방향으로 이격 배치되며, 신체가 굴곡될 때, 압전센서(162a)가 신호를 생성한다.
제어부(112)는 굴곡감지 막대(162)로부터 신호를 수신하여 변형되는 신체에 설치된 형상기억 변형부(180)에 전류를 인가하여 형상기억 변형부(180)를 수축시킬 수 있다. 이에 따라 사용자의 신체에서 필요한 부분에만 근력을 효율적으로 지원할 수 있다.
지지부(170)는 내측 지지대(140)와 연결되며 신체를 감싸며, 띠 형상으로 이루어진 밴드(171)와 밴드(171)에 연결되며 온도에 따라 형상이 변형되는 코일 스프링으로 이루어진 형상기억 지지부재(172)를 포함할 수 있다. 밴드(171)는 탄성을 갖는 소재로 이루어질 수 있으며, 형상기억 지지부재(172)는 자체 발열 기능을 갖고, 온도의 상승에 따라 수축할 수 있다. 지지부(170)는 의복(20)의 높이방향으로 복수개가 이격 배치될 수 있다. 이에 따라 평소에는 지지부(170)가 느슨한 상태를 유지하여 사용자를 압박하지 않으므로 불편감을 주지 않는다. 또한, 근력을 지원할 필요가 있는 경우에는 형상기억 지지부(170)가 수축하여 신체에 밀착되어 힘을 신체에 안정적으로 전달할 수 있다.
형상기억 변형부(180)는 코일 스프링 형태로 이루어져서 열에 반응하면서 형상이 변형되는 스프링부재와 스프링부재의 양단에 형성된 단자를 포함할 수 있다. 형상기억 변형부(180)는 전원부(113)와 연결되어 자체 발열하는 열선부(181)와 열선부(181)를 감싸는 형상기억 합금부(182)와 형상기억 합금부(182)를 감싸며 전기적 절연성을 갖는 형상기억 중합체부(183)를 포함할 수 있다.
형상기억 변형부(180)는 열선부(181), 형상기억 합금부(182), 형상기억 중합체부(183)가 동축 구조로 배열된 와이어로 이루어지며, 와이어는 코일 스프링 형상을 이룬다. 열선부(181)는 철크롬선, 니크롬선 등의 발열 기능을 갖는 와이어로 이루어질 수 있다. 형상기억 합금부(182)는 니켈-티타늄(Ni-Ti)합금으로 이루어질 수 있으며, Cu -Zn-Ni, Cu -Al-Ni, Ag -Ni, Au-Cd 등으로 이루어질 수 있다.
형상기억 중합체부(183)는 일정 온도에서 형상을 기억하여 유리전이온도 이상의 온도에서 다시 그 형상으로 복원되는 것이라면 그 종류는 특별히 한정되지 않고 열가소성 또는 열경화성의 중합체일 수 있으며, 예를 들면 폴리노보넨(polynorbornene), 트랜스 폴리 이소프렌(trans polyisoprene), 폴리우레탄(polyurethane), 스티렌-부타디엔(styrene-butadiene)의 공중합체 등으로 이루어질 수 있다.
이와 같이 형상기억 변형부(180)가 열선부(181)를 감싸는 형상기억 합금부(182)와 형상기억 중합체부(183)를 포함하면, 보다 용이하게 발열하면서 변형될 수 있다. 특히 형상기억 합금부(182)와 형상기억 중합체부(183)가 동축 구조로 이루어지므로 보다 큰 힘을 낼 수 있을 뿐만 아니라 절연 기능을 수행할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
101, 102: 탈부착식 착용형 근력 지원 장치
10, 20: 의복
31: 제1 착탈부
32: 제2 착탈부
51: 커넥터 막대
113: 전원부
112: 제어부
120, 180: 형상기억 변형부
130: 외측 지지대
140: 내측 지지대
151: 커버
152: 고정부
153: 개폐부
162: 굴곡감지 막대
170: 지지부

Claims (9)

  1. 의복 내에 설치되며 열에 반응하면서 형상이 변형되는 스프링부재를 포함하는 형상기억 변형부;
    상기 의복 내에 설치되며 상기 형상기억 변형부의 길이방향 양단에 결합된 지지대;
    상기 형상기억 변형부에 전류를 인가하는 전원부; 및
    상기 지지대와 연결되며 신체를 감싸는 지지부;
    를 포함하며,
    상기 형상기억 변형부는 상기 전원부와 연결되어 자체 발열하며,
    상기 지지부는 띠 형상으로 이루어진 밴드와 상기 밴드와 연결되며 코일 스프링으로 이루어진 형상기억 지지부재를 포함하며,
    상기 밴드는 탄성을 갖는 소재로 이루어지며, 상기 형상기억 지지부재는 자체 발열 기능을 갖고 온도의 상승에 따라 수축하고,
    상기 지지부는 근력을 지원할 때, 상기 형상기억 지지부가 수축하여 신체에 밀착되는 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 지지대에는 복수의 상기 형상기억 변형부가 병렬로 설치된 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 형상기억 변형부 및 상기 지지대가 삽입되는 의복을 더 포함하고,
    상기 의복에는 상기 지지대와의 결합을 위한 제1 착탈부가 형성되고, 상기 지지대에는 상기 제1 착탈부와 결합되는 제2 착탈부가 형성된 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 착탈부와 상기 제2 착탈부는 벨크로 결합으로 고정된 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 의복은 상기 형상기억 변형부와 상기 지지대를 감싸는 커버를 포함하고,
    상기 커버의 폭방향 일단에는 직물에 고정된 고정부가 형성되고, 상기 커버의 폭방향 타단에는 벨크로 결합으로 직물에 부착되는 개폐부가 형성된 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
  6. 제3 항에 있어서,
    상기 지지대의 내부에는 상기 형상기억 변형부들이 삽입되는 커넥터 막대가 설치되고, 상기 커넥터 막대를 통해서 상기 형상기억 변형부들이 연결되는 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
  7. 삭제
  8. 의복 내에 설치되며 열에 반응하면서 형상이 변형되는 스프링부재를 포함하는 형상기억 변형부;
    상기 의복 내에 설치되며 상기 형상기억 변형부의 길이방향 양단에 결합된 지지대;
    상기 형상기억 변형부에 전류를 인가하는 전원부; 및
    상기 형상기억 변형부 및 상기 지지대가 삽입되는 의복;
    을 포함하며,
    상기 형상기억 변형부는 상기 전원부와 연결되어 자체 발열하며,
    상기 의복은 상기 형상기억 변형부와 상기 지지대를 감싸는 커버를 포함하고,
    상기 커버에는 상기 커버의 길이방향으로 이어지며, 신체의 굴곡을 감지하며 압전센서를 갖는 굴곡감지 막대가 설치되고, 상기 굴곡감지 막대에는 복수의 압전센서가 길이방향으로 이격 배치되며,
    상기 의복에는 상기 굴곡감지 막대로부터 신호를 수신하여 변형되는 신체에 설치된 상기 형상기억 변형부를 수축시키는 제어부가 설치된 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
  9. 의복 내에 설치되며 열에 반응하면서 형상이 변형되는 스프링부재를 포함하는 형상기억 변형부;
    상기 의복 내에 설치되며 상기 형상기억 변형부의 길이방향 양단에 결합된 지지대; 및
    상기 형상기억 변형부에 전류를 인가하는 전원부;
    를 포함하며,
    상기 형상기억 변형부는 상기 전원부와 연결되어 자체 발열하며,
    상기 형상기억 변형부는 상기 전원부와 연결되어 자체 발열하는 열선부, 상기 열선을 감싸는 형상기억 합금부, 상기 형상기억 합금부를 감싸며 전기적 절연성을 갖는 형상기억 중합체부를 포함하고,
    상기 형상기억 중합체부는 형상을 기억하여 유리전이온도 이상의 온도에서 복원되는 열가소성 또는 열경화성의 중합체로 이루어지고,
    상기 열선부, 상기 형상기억 합금부, 및 상기 형상기억 중합체부는 동축 구조로 배열된 것을 특징으로 하는 탈부착식 착용형 근력 지원 장치.
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