KR102281231B1 - 조명기의 제어 - Google Patents

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KR102281231B1
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나카타 쇼타
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엑시스 에이비
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Abstract

본 발명은 카메라에 의해 모니터링되는 현장을 조명하는 조명기를 제어하는 방법에 관한 것이다. 상기 방법은 상기 현장에 관심 객체가 존재하는지 결정하는 단계(S402, S404); 적어도 하나의 관심 객체가 상기 현장에 존재하는 것으로 결정되면, 포화 임계 값을 제1 값으로 설정하는 단계(S408); 또는 상기 현장에 관심 객체가 존재하지 않는 것으로 결정되면, 상기 포화 임계 값을 상기 제1 값보다 낮은 제2 값으로 설정하는 단계(S410)를 포함한다. 상기 방법은 카메라에 의해 캡처된 상기 현장의 이미지에서 포화 픽셀들을 식별하는 단계(S412); 상기 포화 픽셀들을 포함하는 포화 영역과 상기 이미지의 전체 영역 사이의 비율을 결정하는 단계(S414); 및 상기 비율이 상기 포화 임계 값을 초과하면, 상기 조명기로부터 조명의 정도를 감소시키는 단계(S418)를 더 포함한다.

Description

조명기의 제어{CONTROL OF AN ILLUMINATOR}
본 발명은 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하는 조명기를 제어하는 것에 관한 것이다. 또한 조명기를 제어하도록 구성된 컨트롤러가 제공된다.
카메라를 사용하여 장면을 모니터링할 때 충분한 품질의 이미지를 캡처할 수 있도록 장면에 광(light)을 추가해야 하는 경우가 있다. 조명기들은 카메라에 통합되어 있거나 카메라 외부에 있을 수 있다. 조명기들은 가시 광선을 추가할 수 있다. 그러나, 카메라에 사용되는 이미지 센서는 일반적으로 적외선(IR) 또는 보다 구체적으로 근적외선(NIR)에 민감하기 때문에, 조명기들은 유리하게 가시 광선 대신에 IR을 추가할 수 있다. 이러한 방식으로, 가시 광선을 방해하지 않으면서, 이미지 캡처를 위해 충분한 양의 광이 제공될 수 있다. 이하에서 논의되는 바와 같이, 가시 광선 및 IR은 모두 "광"으로 지칭될 것이다.
상기 장면에 추가되는 광의 양은 상기 장면이 고품질 이미지를 생성하기에 충분하게 조명되도록 하는 동시에 너무 많은 광에 의한 블라인딩(blinding)이나 포화(saturation)를 피하도록 해야 한다.
US 2014/0118540 A1에서 논의된 바와 같이, 모니터링 카메라 시스템에서, 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하는 조명기의 전력은 카메라에 의해 생성된 이미지의 품질에 기초하여 제어될 수 있다. 구체적으로, 카메라에 의해 캡처된 이미지는 조명기에 적절한 또는 부적절한 전력이 있는지를 결정하기 위해 분석된다. 제어기는 조명기의 전력을 제어하도록 구성된다. 일반적으로, 이미지의 블러(blur) 또는 이미지의 가장자리 주위의 할로(halo)가 증가함에 따라 조명기에 대한 전력이 감소된다.
그러나, 조명에 공급되는 전력을 줄이면 카메라에서 멀리 떨어진 물체를 모니터링하는 기능이 제한될 수 있다. 따라서, 조명기에 대한 전력 제어를 최적화할 필요가 있다.
본 기술 분야에서 상기 식별된 하나 이상의 결함들 및 단점을 단독으로 또는 임의의 조합으로 완화, 경감 또는 제거하고 적어도 상기 언급된 문제를 해결하는 것이 목적이다.
제1 측면에 따르면, 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하는 조명기를 제어하는 방법이 제공된다. 상기 방법은 관심 객체가 상기 장면에 존재하는지를 결정하는 단계; 적어도 하나의 관심 객체가 상기 장면에 존재하는 것으로 결정되면 포화 임계값을 제1 값으로 설정하는 단계; 상기 장면에 관심 객체가 존재하지 않는 것으로 결정되면, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제2 값으로 설정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 카메라에 의해 캡처된 장면의 이미지에서 포화 픽셀들을 식별하는 단계; 상기 포화 픽셀들을 포함하는 포화 영역과 상기 이미지의 전체 영역 사이의 비율을 결정하는 단계; 및 상기 비율이 상기 포화 임계값을 초과하면, 상기 조명기로부터 조명의 정도를 감소시키는 단계를 포함함다.
따라서, 상기 조명기의 전력은 포화가 있는 상기 이미지의 백분율에 기초하여 제어될 수 있다. 상기 백분율이 설정된 포화 임계값을 초과하는 경우에만 조명의 전력이 감소된다. 상기 장면에 관심 객체가 있는지 여부에 따라 상기 포화 임계값을 다르게 설정함에 의해 상기 관심 객체를 조명하지 않아 카메라가 캡처한 후속 이미지에서 상기 관심 객체를 명확하게 볼 수 없는 위험이 줄어든다.
상기 방법은 적어도 하나의 관심 객체의 객체 크기를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 객체 크기가 크기 임계값 미만이면 상기 포화 임계값을 제1 값으로 설정한다. 상기 객체 크기가 크기 임계값 이상이면, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제3 값으로 설정한다. 상기 제3 값은 상기 제2 값과 동일할 수 있다.
검출된 관심 객체의 크기에 기초하여 포화 임계값을 결정함으로써, 관심 객체가 가까이 존재하더라도 불필요하게 강한 조명이 회피될 수 있다는 것이 보장될 수 있다. 따라서, 상기 관심 객체가 크면, 상기 관심 객체가 가까이 있음을 나타내며, 상기 임계값은 상기 장면에 상기 관심 객체가 없을 때와 더 유사하게 설정될 수 있다. 이로 인해 작고 멀리 있는 관심 객체가 존재할 때와 비교하여 조명이 감소되기 전에 포화가 낮아질 수 있다. 그러나 상기 관심 객체가 아마도 가까이 있기 때문에 어쨌든 제대로 조명될 수 있다.
상기 관심 객체의 크기는 상기 카메라에 의해 캡처된 이미지로부터 결정될 수 있다.
상기 제1 값은 상기 이미지의 전체 영역의 5-25 %로 설정될 수 있다. 상기 제1 값은 상기 이미지의 전체 영역의 7-15 %로 설정될 수 있다. 상기 제1 값은 상기 이미지의 전체 영역의 10 %로 설정될 수 있다. 상기 제2 값은 이미지의 전체 영역의 1-15 %로 설정될 수 있다. 상기 제2 값은 이미지의 전체 영역의 3-10 %로 설정될 수 있다. 상기 제2 값은 이미지의 전체 영역의 5 %로 설정될 수 있다.
상기 방법은 상기 비율이 제1 마진만큼 상기 포화 임계값 미만인 경우, 상기 조명기로부터 조명의 정도를 증가시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 마진의 크기는 일단 포화가 감소하면 조명이 얼마나 빨리 다시 증가하는지 결정한다.
상기 조명기는 IR 조명기일 수 있다.
제2 측면에 따르면, 비일시적 컴퓨터 판독가능 기록 매체가 제공된다. 상기 비일시적 컴퓨터 판독가능 기록 매체는 그에 기록된 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드를 가지며, 처리 능력을 갖는 장치에서 실행될 때 상기 제1 측면의 상기 방법을 수행하도록 구성된다.
적용 가능한 경우, 위에서 언급된 방법의 특징은 이 제2 측면에도 적용된다. 과도한 반복을 피하기 위해, 위의 내용을 참조한다.
제3 측면에 따르면, 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하는 조명기를 제어하도록 구성된 제어기가 제공된다. 제어기는 제어 회로를 포함한다. 상기 제어 회로는 상기 조명기의 전력을 제어하도록 구성된 제어 기능; 관심 객체가 상기 장면에 존재하는지 여부를 결정하도록 구성된 객체 존재 기능을 실행하도록 구성된다. 상기 제어 회로는 적어도 하나의 관심 객체가 상기 장면에 존재한다고 결정되면, 포화 임계값을 제1 값으로 설정하고, 상기 장면에 관심 객체가 존재하지 않는 것으로 결정되면, 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제2 값으로 설정하도록 구성된 포화 임계값 설정 기능을 실행하도록 구성된다. 상기 제어 회로는 상기 카메라에 의해 캡처된 상기 장면의 이미지에서 포화 픽셀들을 식별하고, 상기 포화 픽셀들을 포함하는 포화 영역과 상기 이미지의 전체 영역 사이의 비율을 결정하도록 구성된 포화 식별 기능을 실행하도록 구성된다. 상기 제어 기능은 상기 비율이 상기 포화 임계값을 초과하면, 상기 조명기의 전력을 감소시키도록 더 구성된다.
상기 제어 회로는 상기 적어도 하나의 관심 객체의 객체 크기를 결정하도록 구성된 객체 크기 결정 기능을 실행하도록 구성될 수 있다. 상기 포화 임계값 설정 기능은 상기 객체 크기가 크기 임계값 미만이면, 상기 포화 임계값을 제1 값으로 설정하고, 상기 객체 크기가 크기 임계값 이상이면, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제3 값으로 설정하도록 더 구성될 수 있다.
상기 객체 존재 기능은 상기 카메라에 의해 캡처된 이미지로부터 상기 장면에 관심 객체가 존재하는 지를 검출하도록 더 구성될 수 있다.
상기 제어 기능은 상기 비율이 제1 마진만큼 상기 포화 임계값 미만이면 상기 조명기의 전력을 증가시키도록 구성될 수 있다.
상기 제어기는 상기 카메라에서 구현될 수 있다.
적용 가능한 경우, 위에서 언급된 상기 방법의 특징들은 이 제3 측면에도 적용된다. 과도한 반복을 피하기 위해, 위의 내용을 참조한다.
본 발명의 다른 적용 범위는 아래의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나, 이 상세한 설명으로부터 본 발명의 범위 내에서 다양한 변경 및 수정이 통상의 기술자에게 명백해질 것이기 때문에, 본 발명의 바람직한 실시예들을 나타내는 상세한 설명 및 특정 예들은 단지 예시의 방식으로 주어진다는 것이 이해되어야 한다.
따라서, 본 발명은 설명된 장치의 특정 구성 요소 부분으로 제한되지 않으며 그러한 장치 및 방법으로 설명된 방법의 동작은 다양할 수 있음이 이해되어야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예만을 설명하기 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다. 본 명세서 및 첨부된 청구 범위에서 사용된 바와 같이, "a", "an", "the" 및 "said"라는 용어는 문맥이 명확하게 달리 지시하지 않는 한 하나 이상의 요소가 존재함을 의미하는 것으로 의도된다. 따라서, 예를 들어, "a unit" 또는 "the unit"는 여러 장치들을 포함할 수 있다. 또한, "포함하는", "함유하는" 및 유사한 문구는 다른 요소들 또는 단계들을 배제하지 않는다.
본 발명의 상기 및 다른 측면은 첨부된 도면들을 참조하여 보다 상세하게 설명될 것이다. 도면들은 제한적인 것으로 간주되어서는 안된다. 대신 그들은 설명과 이해에 사용된다. 도면들에 도시된 바와 같이, 층들 및 영역들의 크기는 예시를 위해 과장될 수 있고, 따라서 일반적인 구조를 설명하기 위해 제공된다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 지칭한다.
도 1a 및 1b는 모니터링 카메라 및 조명기를 포함하는 모니터링 카메라 시스템의 다른 실시예들을 도시한다.
도 2는 조명기를 제어하도록 구성된 제어기의 개략적인 블록도이다.
도 3은 모니터링 카메라에 의해 캡처된 예시적인 이미지의 강도 히스토그램을 개략적으로 도시한다.
도 4는 모니터링 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하는 조명기를 제어하기 위한 방법의 블록 구성도이다.
도 5, 6, 7a 및 7b은 포화 임계값을 설정하기 위한 서로 다른 시나리오들을 도시한다.
이하, 본 발명의 현재 바람직한 실시예들이 도시된 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다. 오히려, 이들 실시예들은 철저함과 완전성을 위해 제공되며, 본 발명의 범위를 통상의 기술자에게 충분히 전달하기 위해 제공된다.
도 1a 및 1b는 모니터링 시스템(1)의 실시예들을 도시한다. 모니터링 시스템(1)은 모니터링 카메라(10) 및 조명기(20)를 포함한다. 모니터링 카메라(10)는 일반적으로 디지털 비디오 카메라이다. 모니터링 카메라(10)는 장면을 모니터링하도록 구성된다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 모니터링되는 장면을 조명하도록 구성된다. 상기 조명기는 하나 이상의 광원들(21)을 포함한다. 각각의 광원(21)은 광을 방출하도록 구성된다. 하나 이상의 광원들(21)에 의해 방출된 광은 조명기(20)에 의해 방출된 조명 빔을 형성한다. 하나 이상의 광원들(21)은 LED 기반 광원들일 수 있다. 조명기(20)는 IR 조명기일 수 있다. 따라서 상기 조명기의 하나 이상의 광원들(21)은 IR-LED일 수 있다. 조명기(20)는 제어기(30)에 의해 제어된다. 제어기(30)는 도 1a 및 1b에 도시된 예들에서와 같이 조명기(20)의 일부를 형성할 수 있다. 특히, 제어기(30)는 조명기(20)에 의해 전달되는 조명의 전력을 제어하도록 구성된다. 제어기(30)는 조명기(20)의 다른 특징들도 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(30)는 조명기(20)에 의해 방출된 조명 빔의 폭을 제어할 수 있다. 제어기(30)는 조명기(20)에 의해 방출된 조명 빔을 모니터링 카메라(10)의 줌 설정에 적응하도록 제어할 수 있다. 이에 의해 모니터링 카메라의 전체 시야가 균일하게 조명될 수 있다. 다른 예에 따르면, 제어기(30)는 조명기(20)의 하나 이상의 광원들(21)을 개별적으로 제어할 수 있다.
모니터링 카메라(10)와 조명기(20)는 도 1a에 도시된 바와 같이 별도의 장치 형태일 수 있다. 조명기(20)는 조명기 마운트(22)를 사용하여 모니터링 카메라(10)에 장착될 수 있다. 조명기(20)는 또한 카메라(10)로부터 거리를 두고 배치될 수 있다. 이러한 방식으로 하나 이상의 조명기가 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하기 위해 사용될 수 있다. 대안적으로, 조명기(20)는 도 1b에 도시된 바와 같이 모니터링 카메라(10)의 필수 부분을 형성할 수 있다.
도 2와 관련하여, 조명기(20)를 제어하도록 구성된 제어기(30)가 보다 상세하게 설명될 것이다. 상기 제어기는 제어 회로(31) 및 메모리(33)를 포함한다.
제어 회로(31)는 제어기(30)의 기능들 및 동작들의 전체 제어를 수행하도록 구성된다. 제어 회로(31)는 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로 컨트롤러 또는 마이크로 프로세서와 같은 프로세서(32)를 포함할 수 있다. 프로세서(32)는 제어기(30)의 기능들 및 동작들을 수행하기 위해 메모리(33)에 저장된 프로그램 코드를 실행하도록 구성된다.
메모리(33)는 버퍼, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 이동식 매체, 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 랜덤 액세스 메모리(RAM) 또는 다른 적절한 장치 중 하나 이상일 수 있다. 전형적인 구성에서, 메모리(33)는 장기 데이터 저장을 위한 비휘발성 메모리 및 제어 회로(31)를 위한 시스템 메모리로서 기능하는 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(33)는 데이터 버스를 통해 제어 회로(31)와 데이터를 교환할 수 있다. 메모리(33)와 제어 회로(31) 사이에는 제어 라인들 및 어드레스 버스가 또한 존재할 수 있다.
제어기(30)의 기능들 및 동작들은 제어기(30)의 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(예를 들어, 메모리 (33))에 저장되고 제어 회로 (31)에 의해(예를 들어, 프로세서 (32)를 사용하여) 실행되는 실행 가능한 로직 루틴들(예를 들어, 코드 라인들, 소프트웨어 프로그램들 등)의 형태로 구현될 수 있다. 또한, 제어기(30)의 기능들 및 동작들은 독립형 소프트웨어 애플리케이션일 수 있거나 또는 제어기(30)와 관련된 추가 작업을 수행하는 소프트웨어 애플리케이션의 일부를 형성할 수 있다. 설명된 기능들 및 동작들은 해당 장치가 수행하도록 구성된 방법으로 간주될 수 있다. 또한, 설명된 기능들 및 동작들은 소프트웨어로 구현될 수 있지만, 이러한 기능은 전용 하드웨어 또는 펌웨어, 또는 하드웨어, 펌웨어 및/또는 소프트웨어의 일부 조합을 통해 수행될 수도 있다.
제어 회로(31)는 객체 존재 기능(35)을 실행하도록 구성된다. 객체 존재 기능(35)은 모니터링 카메라(10)에 의해 모니터링되는 장면에 관심 객체가 존재하는지를 결정하도록 구성된다. 객체 감지는 컴퓨터 비전 및 이미지 처리와 관련된 잘 알려진 기술로, 디지털 이미지 및 비디오에서 예를 들어, 특정 클래스(사람, 건물 또는 자동차 등)의 객체 감지를 다루며 세부적으로 논의되지는 않는다. 여기에. 객체 검출은 이미지 데이터에 기초할 수 있다. 따라서, 객체 존재 기능(35)은 관심 객체가 장면에 존재하는지를 결정하는 프로세스(과정)에서 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지로부터의 이미지 데이터를 입력 데이터로서 사용할 수 있다. 대안적으로 또는 조합하여, 객체 존재 기능(35)은 관심 객체가 장면에 존재하는지를 결정하는 프로세스에서 레이더와 같은 추가 센서로부터의 데이터를 입력 데이터로서 사용할 수 있다. 비제한적인 예에 따르면, 객체 존재 기능(35)은 장면에서 사람의 존재를 검출하도록 구성될 수 있다.
제어 회로(31)는 포화 임계값 설정 기능(36)을 실행하도록 구성된다. 포화 임계값 설정 기능(36)은 포화 임계값을 설정하도록 구성된다. 상기 포화 임계값은 조명기(20)의 전력이 제한되어야 하는지 여부를 확인하기 위해 사용된다. 포화 임계값은 예를 들어 메모리에 저장될 수 있다. 포화 임계값 설정 기능(36)은 객체 존재 기능(35)으로부터의 입력에 따라 포화 임계값을 설정하도록 구성된다. 장면에 적어도 하나의 관심 객체가 존재함을 나타내는 객체 존재 기능(35)으로부터의 입력 시, 포화 임계값 설정 기능(36)는 포화 임계값을 제1 값으로 설정하도록 구성된다. 장면에 관심 객체가 존재하지 않음을 나타내는 객체 존재 기능(35)로부터의 입력 시, 포화 임계값 설정 기능(36)은 포화 임계값을 제2 값으로 설정하도록 구성된다. 상기 제2 값은 상기 제1 값보다 낮다. 상기 제1 값은 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역, 즉 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 전체 영역의 5-25 %, 바람직하게는 7-15 %, 더 바람직하게는 10 %로 설정된다. 상기 제2 값은 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역, 즉 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 전체 영역의 1-15 %, 바람직하게는 3-10 %, 더 바람직하게는 5 %로 설정된다.
제어 회로(31)는 포화 식별 기능(37)을 실행하도록 구성된다. 포화 식별 기능(37)은 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 장면의 이미지에서 포화 픽셀들을 식별하도록 구성된다. 상기 포화 픽셀들은 이미지에서 완전 포화 픽셀들을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 조합하여, 포화 픽셀들은 이미지 내의 픽셀들의 강도 값들의 히스토그램에서, 강도 범위의 상단에 있는 몇 개의 빈들(bins)(예를 들어, 2개 또는 3개의 빈들)의 픽셀들에 대응할 수 있다. 도 3은 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 장면의 예시적인 이미지에서 픽셀들의 강도 값들의 히스토그램 (300)을 도시한다. 히스토그램(300)에서, 가능한 강도 값들의 범위는 복수의 빈들(여기서는 0?? n-1에 의해 색인된 빈들로 도시됨)으로 분할된다. 예를 들어, 256 개의 빈들이 있을 수 있다. 따라서, 포화 픽셀들은 강도 범위의 상단에서 2개 또는 3개의 빈들의 픽셀들에 대응할 수 있다.
포화 식별 기능(37)은 모니터링 카메라(10)의 시야의 포화 영역, 즉 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 포화 영역을 결정하도록 추가로 구성된다. 상기 포화 영역은 포화 픽셀들의 개수로 표현될 수 있다. 상기 포화 영역을 결정할 때, 픽셀들의 충분히 큰 클러스터에 속하지 않은 포화 픽셀들은 무시될 수 있다. 예를 들어, 포화 영역을 결정할 때 10개 이상의 인접 픽셀들의 클러스터에 속하는 포화 픽셀들만이 고려될 수 있다. 그렇게 하면 모니터링 카메라(10)의 시야의 하나 이상의 특정 클러스터 영역으로부터 유래된 포화만이 상기 포화 영역으로 간주될 것이다. 포화된 픽셀들이 상기 이미지에 더 고르게 퍼져있는 것보다 하나 이상의 클러스터 영역에 포화가 집중되면 일반적으로 더 난처하거나 해로울 수 있기 때문이다.
포화 식별 기능(37)은 모니터링 카메라(10)의 시야의 포화 영역과 전체 영역 사이의 비율을 결정하도록 추가로 구성된다. 다르게 표현하면, 포화 식별 기능(37)은 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 포화 영역과 상기 이미지의 전체 영역 사이의 비율을 결정하도록 구성된다. 이것은 예를 들어 상기 이미지 내의 포화 픽셀들의 개수와 픽셀들의 전체 개수 사이의 비율을 결정함으로써 수행될 수 있다.
제어 회로(31)는 제어 기능(34)을 실행하도록 구성된다. 제어 기능(34)은 조명기(20)에 의해 전달되는 조명의 전력을 제어하도록 구성된다. 상기 제어 기능은 포화 임계값 설정 기능(36)에 의해 설정된 포화 임계값, 및 포화 식별 기능(37)에 의해 결정된 이미지의 포화 영역과 전체 영역 사이의 비율에 기초하여 조명기(20)에 의해 전달되는 조명의 전력을 제어하도록 구성된다. 상기 비율이 포화 임계값을 초과하면, 제어 기능(34)은 상기 조명기의 전력을 감소시키도록 구성된다. 상기 감소는 10 %, 25 %, 50 % 또는 임의의 다른 적절한 값의 감소일 수 있다. 상기 감소는 상기 비율이 포화 임계값보다 낮아질 때까지 예를 들어, 10 %, 25 % 또는 50 %의 단계로 반복적으로 이루어질 수 있다. 따라서, 조명기(20)로부터의 조명 전력의 제어는 재귀적 제어일 수 있다. 상기 단계의 크기는 포화 임계값에 대한 오버 슈트(overshoot)에 비례할 수 있으며, 따라서 상기 비율이 포화 임계값보다 훨씬 높으면 더 큰 단계로, 상기 비율이 포화 임계값보다 약간 높으면 더 작은 단계로 감소가 이루어진다.
제어 기능(34)은, 상기 비율이 제1 마진(margin)만큼 포화 임계값 아래에 있을 때 조명기(20)의 전력을 증가시키도록 구성될 수 있다. 상기 마진은 예를 들어 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 1 %일 수 있다. 상기 증가는 10 %, 25 %, 50 % 또는 임의의 다른 적절한 값의 증가일 수 있다. 상기 증가는 상기 비율이 포화 임계값에 도달 할 때까지 예를 들어, 10 %, 25 % 또는 50 %의 단계로 반복적으로 이루어질 수 있다. 따라서, 조명기(20)로부터의 조명 전력의 제어는 재귀적 제어일 수 있다. 상기 단계의 크기는 포화 임계값 아래의 언더슈트(undershoot)에 비례할 수 있다.
제어 회로(31)는 객체 크기 결정 기능(38)을 실행하도록 구성될 수있다. 객체 크기 결정 기능(38)은 관심 객체의 크기를 결정하도록 구성된다. 상기 관심 객체는 전형적으로 객체 존재 기능(35)에 의해 발견된다. 객체 크기는 상기 관심 객체에 의해 커버되는 상기 이미지 또는 장면의 백분율로 측정될 수있다. 상기 객체 크기는 상기 관심 객체를 구성하는 픽셀들의 개수에 기초할 수 있다. 포화 임계값 설정 기능(36)은 또한 상기 객체 크기에 기초하여 포화 임계값을 설정하도록 구성될 수 있다. 상기 객체 크기가 크기 임계값 이하이면, 포화 임계값 설정 기능(36)은 상기 포화 임계값을 상기 제1 값으로 설정하도록 구성된다. 상기 객체 크기가 상기 크기 임계값을 초과하면, 포화 임계값 설정 기능(36)은 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제3 값으로 설정하도록 구성된다. 상기 제3 값은 상기 제2 값과 동일할 수 있다. 상기 크기 임계값은 미리 설정된 임계값일 수 있다. 상기 크기 임계값은 모니터링 시스템(1)의 운영자에 의해 설정될 수 있다. 상기 크기 임계값은 모니터링 시스템(1)의 설정 동안 설정될 수 있다.
도 4와 관련하여 조명기(20)를 제어하기 위한 방법(400)이 논의될 것이다. 방법(400)은 조명기(20)로부터의 조명의 정도(degree of illumination)가 감소될지 여부를 결정하기 위해 사용되는 포화 임계값이 시야가 조명기(20)에 의해 조명되는 모니터링 카메라(10)에 의해 모니터링된 장면에 관심 객체가 존재하는지에 따라 다르게 설정되어야 한다는 본 발명자들의 통찰력에 기초한다. 일반적으로, 조명기(20)는 IR 조명기이다. 상기 포화 임계값은 일반적으로 상기 장면에 존재하는 관심 객체가 없는 경우에 비해 상기 장면에 관심 객체가 존재하는 경우에 대해 더 높은 값으로 설정된다. 방법(400)의 단계는 전술한 제어기(30)의 기능들에 의해 수행될 수 있다. 그러나, 방법(400)의 단계들 중 일부 또는 전부는 다른 장치들에서 수행되는 유사한 기능들에 의해 수행될 수 있다는 것도 동일하게 실현된다.
단계(S402)에서, 하나 이상의 관심 객체들이 상기 장면에 존재하는지 여부가 검출된다. 상기 관심 객체들은 특정 클래스의 객체에 속하도록 설정될 수 있다. 비제한적인 예에 따르면, 상기 관심 객체들은 사람으로 설정된다. 관심 객체 검출은 전형적으로 상기 장면을 모니터링하는 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지를 분석함으로써 이루어진다. 단계(402)가 수행될 때마다, 상기 장면의 새로운 이미지가 사용될 수 있다.
단계(S404)에서, 관심 객체가 검출되는지가 결정된다. 관심 객체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 포화 임계값은 제2 값으로 설정된다(S410). 상기 제2 값은 y%로 표시된다. 상기 포화 임계값은 위에서 보다 상세하게 논의되었다. 과도한 반복을 피하기 위해, 위의 내용을 참조한다.
적어도 하나의 관심 객체가 존재한다고 결정되면, 상기 포화 임계값은 일반적으로 제1 값으로 설정된다(S408). 상기 제1 값은 x%로 표시된다. 상기 제1 값이 상기 제2 값보다 크다. 그러나, 방법(400)은 적어도 하나의 관심 객체의 객체 크기를 결정하고 적어도 하나의 관심 객체의 객체 크기를 크기 임계값과 비교하는(S406) 추가 단계를 포함할 수 있다. 상기 크기 임계값은 위에서 보다 상세하게 논의되었다. 과도한 반복을 피하기 위해, 위의 내용을 참조한다. 상기 객체 크기가 크기 임계값 미만이면, 상기 포화 임계값은 제1 값으로 설정된다(S408). 상기 객체 크기가 크기 임계값 이상이면, 상기 포화 임계값은 상기 제1 값보다 낮은 제3 값으로 설정된다. 상기 제3 값은 일반적으로 상기 제2 값과 같다. 그러나, 상기 제3 값이 상기 제1 값보다 낮기만 하면 상기 제3 값은 상기 제2 값과 다른 값일 수 있다.
단계(S412)에서, 상기 장면의 하나 이상의 이미지들에서 포화 픽셀들이 식별된다. 일반적으로, 상기 장면의 하나 이상의 이미지들은 단계(S402)에서 사용된 것과 동일한 이미지들이다. 그러나 반드시 그런 것은 아니다. 포화 픽셀들로 간주되는 것은 위에서 논의되었다. 과도한 반복을 피하기 위해, 위의 내용을 참조한다.
단계(S414)에서, 상기 포화 픽셀들을 포함하는 포화 영역과 상기 이미지의 전체 영역 사이의 비율이 결정된다. 이것은 예를 들어 포화 픽셀들의 개수와 픽셀들의 전체 개수 사이의 비율을 결정함으로써 이루어질 수 있다. 이 비율은 또한 상기 장면의 상기 이미지에서 헐레이션(halation) 비율로 지칭될 수 있다.
단계(S416)에서, 단계(S414)에서 결정된 상기 비율을 단계(S408) 또는 단계(S410)에서 설정된 포화 임계값과 비교한다. 상기 비율이 포화 임계값을 초과하면, 조명기(20)로부터의 조명의 정도는 감소된다(S418). 선택적으로, 상기 비율이 포화 임계값 미만이면, 조명기(20)로부터의 조명의 정도가 증가된다(S420).
단계(S422)에서, 종료 플래그가 수신되었는지를 검사한다. 종료 플래그가 수신되면, 방법(400)이 종료된다. 종료 플래그가 수신되지 않으면, 상기 방법은 단계(S402)에서 다시 시작된다. 따라서, 방법(400)은 재귀적 방법으로 보여질 수 있다.
도 5와 관련하여, 상기 포화 임계값을 설정하기 위한 상이한 시나리오 및 상기 설정이 장면의 캡처된 이미지에 어떻게 영향을 미치는지에 대해 논의할 것이다. 도 5의 상부에는 모니터링 시스템(1)의 다른 설정들이 도시되어 있다. 도 5의 하부에는 바로 위의 모니터링 시스템(1)의 대응하는 설정에 의해 캡처된 이미지가 도시되어 있다.
도 5의 좌측 및 중간 부분들과 관련하여 본 발명이 논의될 것이다. 도 5의 좌측 상부에 도시된 바와 같이 모니터링 시스템(1)의 설정을 사용하여, 모니터링 시스템(1)에 의해 모니터링되는 장면에서 관심 객체(2)의 존재가 검출되었다. 이에 대한 응답으로 상기 포화 임계값이 제1 값으로 설정된다. 이 예에서, 상기 포화 임계값은 모니터링 시스템(1)의 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 10 %로 설정된다. 조명기(20)의 조명은 두 개의 화살표들로 도시되어 있다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 모니터링되는 상기 장면을 조명하도록 설정된다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 보여지는 상기 장면의 적어도 일부를 조명하도록 설정된다. 이 장면에서, 또 다른 객체(3), 이 경우 자동차가 존재한다. 다른 객체(3)는 관심 객체가 아니다. 다른 객체(3)는 조명기(20)로부터 방출된 광을 반사하여(4) 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 많은 픽셀들이 포화된다. 이 경우 상기 이미지의 포화 부분(5)은 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 7 %인 것으로 결정된다. 따라서, 상기 포화 임계값이 현재 7 %보다 훨씬 높은 10 %로 설정되기 때문에, 조명기(20)의 전력 변화는 이루어지지 않으며, 상기 장면의 후속 이미지는 도 5의 중간 하부에서 보일 것이다. 모니터링 시스템(1)의 설정은 변경되지 않는다. 특히, 조명기(20)에 대한 전력의 감소는 없다. 따라서, 관심 객체(2)는 여전히 장면의 이미지에서 잘 보일 것이다.
그러나, 반면에 종래 기술의 모니터링 시스템이 사용된다면, 관심 객체가 장면에 존재하는지 여부는 고려되지 않을 것이다. 결과적으로, 포화를 피하기 위해 기존의 전역적이고 아마도 더 낮은 포화 임계값이 설정되었을 것이다. 전형적인 값은 5 %일 수 있다. 이러한 종래 기술 포화 임계치의 효과는 도 5의 오른쪽 부분에 도시되어 있다. 포화 임계값이 이제 5 %이므로, 조명기(20)의 전력은 감소되었을 것이다. 이것은 도 5의 우측 상부의 설정에 도시되어 있다. 여기서, 상기 조명기의 전력이 절반으로 감소되었고, 더 짧은 화살표로 도시되었다. 결과적으로, 관심 객체(2)는 조명기(20)에 의해 잘 조명되지 않았을 것이고 장면의 이미지에서 잘 보이지 않았을 것이다. 도 5의 우측 하부에 도시되어 있다.
도 6과 관련하여, 상기 포화 임계값을 설정하기 위한 다른 시나리오 및 상기 설정이 장면의 캡처된 이미지에 어떻게 영향을 미치는지 논의될 것이다. 도 6의 상부에는 모니터링 시스템(1)의 설정들이 도시되어 있다. 도 6의 하부에는 바로 위의 모니터링 시스템 (1)의 대응하는 설정에 의해 캡처된 이미지가 도시되어있다.
도 6의 좌측 상부에 도시된 바와 같이 모니터링 시스템(1)의 설정을 사용하여, 모니터링 시스템(1)에 의해 모니터링되는 상기 장면에서 관심 객체의 존재가 검출되지 않았다. 이에 대한 응답으로 상기 포화 임계값이 제2 값으로 설정된다. 이 예에서, 상기 포화 임계값은 모니터링 시스템(1)의 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 5 %로 설정된다. 조명기(20)의 조명은 두 개의 화살표로 도시되어 있다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 모니터링되는 상기 장면을 조명하도록 설정된다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 보여지는 상기 장면의 적어도 일부를 조명하도록 설정된다. 이 장면에서, 또 다른 객체(3), 이 경우 자동차가 존재한다. 다른 객체(3)은 관심 객체가 아니다. 다른 객체(3)는 조명기(20)로부터 방출된 광을 반사하여 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 많은 픽셀들이 포화된다. 이 경우 이미지의 포화 부분(5)은 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 7 %인 것으로 결정된다. 상기 포화 임계값이 이제 5 %이므로, 조명기(20)의 전력이 감소되어야 한다. 이것은 도 6의 우측 상부의 설정에 도시되어 있다. 여기서, 상기 조명기의 전력이 절반으로 감소되었고, 더 짧은 화살표로 도시되었다. 결과적으로, 상기 모니터링 시스템에 의해 캡쳐된 이미지에서 포화 픽셀들의 개수가 감소되었다. 이것은 도 6의 우측 하부의 이미지 예에 도시되어 있다.
도 7a 및 7b와 관련하여, 상기 포화 임계값을 설정하기 위한 다른 시나리오 및 상기 설정이 장면의 캡처된 이미지에 어떻게 영향을 미치는지에 대해 논의할 것이다. 도 7a 및 7b의 상부에는 모니터링 시스템(1)의 다른 설정들이 도시되어 있다. 도 7a 및 7b의 하부에는 바로 위의 모니터링 시스템(1)의 대응하는 설정에 의해 캡처된 이미지가 도시되어 있다.
도 7a의 좌측 상부에 도시된 바와 같이 모니터링 시스템(1)의 설정을 사용하여, 모니터링 시스템(1)에 의해 모니터링되는 상기 장면에서 관심 객체(2)의 존재가 검출되었다. 또한, 관심 객체(2)의 객체 크기가 크기 임계값 미만인 것으로 결정되었다. 상기 크기 임계값은 위에서 논의되었으며, 이에 대한 참조가 이루어진다. 관심 객체(2)의 객체 크기가 상기 크기 임계값보다 낮다는 것은 관심 객체가 모니터링 카메라(10)로부터 멀리 있다는 것을 나타낸다. 이에 대한 응답으로 상기 포화 임계값이 제1 값으로 설정된다. 이 예에서, 상기 포화 임계값은 모니터링 시스템(1)의 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 10 %로 설정된다. 조명기(20)의 조명은 두 개의 화살표로 도시되어 있다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 모니터링되는 상기 장면을 조명하도록 설정된다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 보여지는 상기 장면의 적어도 일부를 조명하도록 설정된다. 상기 장면에 또 다른 객체(3), 이 경우에는 자동차가 존재한다. 다른 객체(3)은 관심 객체가 아니다. 다른 객체(3)는 조명기(20)로부터 방출된 광을 반사하여 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 많은 픽셀들이 포화되게 한다. 이 경우 이미지의 포화 부분(5)은 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 7 %인 것으로 결정된다. 따라서, 상기 포화 임계값이 현재 7 %보다 훨씬 높은 10 %로 설정되기 때문에, 조명기(20)의 전력 변화는 이루어지지 않으며 상기 장면의 후속 이미지는 도 7a의 우측 하부에서 보일 것이다. 모니터링 시스템(1)의 설정은 변경되지 않는다. 특히, 조명기(20)에 대한 전력의 감소는 없다. 따라서, 관심 객체(2)은 여전히 상기 장면의 이미지에서 잘 보일 것이다.
도 7b의 좌측 상부에 도시된 바와 같이 모니터링 시스템(1)의 설정을 사용하여, 모니터링 시스템(1)에 의해 모니터링되는 장면에서 관심 객체(2)의 존재가 검출되었다. 또한, 관심 객체(2)의 객체 크기가 크기 임계값 이상인 것으로 결정되었다. 상기 크기 임계값은 위에서 논의되었으며, 이에 대한 참조가 이루어진다. 관심 객체(2)의 객체 크기가 상기 크기 임계값 이상인 것은 관심 객체가 모니터링 카메라(10)에 근접한 것을 나타낸다. 이에 대한 응답으로 상기 포화 임계값은 상기 제1 값보다 낮은 제3 값으로 설정된다. 위에서 논의된 바와 같이, 상기 제3 값은 상기 제2 값과 동일할 수 있다. 이 예에서, 상기 포화 임계값은 모니터링 시스템(1)의 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 5 %로 설정된다. 조명기(20)의 조명은 두 개의 화살표로 도시되어 있다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 모니터링되는 상기 장면을 조명하도록 설정된다. 조명기(20)는 모니터링 카메라(10)에 의해 보여지는 상기 장면의 적어도 일부를 조명하도록 설정된다. 상기 장면에 다른 객체(3), 이 경우 자동차가 존재한다. 다른 객체(3)는 관심 객체가 아니다. 다른 객체(3)는 조명기(20)로부터 방출된 광을 반사하여 모니터링 카메라(10)에 의해 캡처된 이미지의 많은 픽셀들이 포화되게 한다. 이 경우, 상기 이미지의 포화 부분(5)은 모니터링 카메라(10)의 시야의 전체 영역의 7 %로 결정된다. 상기 포화 임계값이 5 %이므로, 조명기(20)의 전력이 감소될 것이다. 이것은 도 7b의 우측 상부의 설정에서 도시된다. 여기서, 상기 조명기의 전력이 절반으로 감소되었고, 더 짧은 화살표로 도시되었다. 결과적으로 상기 장면의 이미지에서 포화가 감소하거나 제거된다. 이것은 도 7b의 우측 하부에 도시되어 있다. 따라서, 상기 관심 객체가 크면, 상기 관심 객체가 가까이 있음을 나타내며, 상기 임계 값은 상기 장면에 관심 객체가 없을 때와 더 유사하거나 심지어 동일하게 설정될 수 있다. 이로 인해 작고 먼 관심 객체가 존재할 때와 비교하여 조명이 감소되기 전에 포화가 낮아질 수 있다. 그러나 상기 관심 객체가 아마도 가까이 있기 때문에 어쨌든 제대로 조명될 수 있다.
통상의 기술자는 본 발명이 결코 상술된 바람직한 실시예들로 제한되지 않음을 인식한다. 반대로, 첨부된 청구 범위의 범위 내에서 많은 수정 및 변형이 가능하다.
예를 들어, 객체 크기 임계값을 사용하는 대신 또는 그에 대한 보완으로, 객체 거리 임계값이 사용될 수 있다. 따라서, 제어 회로(31)는 객체 거리 결정 기능을 실행하도록 구성될 수 있다. 객체 거리 결정 기능은 관심 객체에 대한 거리를 결정하도록 구성된다. 객체 거리는 조명기(20) 또는 모니터링 카메라(10)로부터 관심 객체와의 거리로 측정될 수 있다. 포화 임계값 설정 기능(36)은 또한 상기 객체 거리에 기초하여 포화 임계값을 설정하도록 구성될 수 있다. 상기 객체 거리가 거리 임계값을 초과할 때, 포화 임계값 설정 기능(36)은 상기 포화 임계값을 제1 값으로 설정하도록 구성된다. 이것은 관심 객체가 모니터링 시스템(1)으로부터 멀리 떨어져있는 경우의 시나리오이다. 상기 객체 거리가 상기 거리 임계값 이상일 때, 포화 임계값 설정 기능(36)은 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 더 낮은 제3 값으로 설정하도록 구성된다. 이것은 객체가 모니터링 시스템(1)에 가까운 경우의 시나리오이다. 상기 제3 값은 상기 제2 값과 같을 수 있다. 상기 거리 임계값은 미리 설정된 임계값일 수 있다. 상기 거리 임계값은 모니터링 시스템(1)의 조작자에 의해 설정될 수 있다. 상기 거리 임계값은 모니터링 시스템(1)의 설정 동안에 설정될 수 있다.
또한, 개시된 실시예들에 대한 변형은 도면, 개시 및 첨부된 청구 범위의 연구로부터 청구된 발명을 실시할 때 통상의 기술자에 의해 이해되고 영향을 받을 수 있다.

Claims (15)

  1. 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하는 조명기를 제어하는 방법으로서,
    특정 클래스의 객체에 속하는 관심 객체가 상기 장면에 존재하는지를 결정하는 단계;
    적어도 하나의 관심 객체가 상기 장면에 존재하는 것으로 결정되면 포화 임계값을 제1 값으로 설정하는 단계;
    상기 장면에 관심 객체가 존재하지 않는 것으로 결정되면, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제2 값으로 설정하는 단계;
    카메라에 의해 캡처된 장면의 이미지에서 포화 픽셀들을 식별하는 단계;
    상기 포화 픽셀들을 포함하는 포화 영역과 상기 이미지의 전체 영역 사이의 비율을 결정하는 단계; 및
    상기 비율이 상기 포화 임계값을 초과하면, 상기 조명기의 전력을 감소시키고, 상기 비율이 제1 마진만큼 상기 포화 임계값 미만이면, 상기 조명기의 전력을 증가시키는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관심 객체의 객체 크기를 결정하는 단계;
    상기 객체 크기가 크기 임계값 미만이면, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값으로 설정하는 단계; 및
    상기 객체 크기가 크기 임계값 이상이면, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제3 값으로 설정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 제3 값은 상기 제2 값과 동일한 방법.
  4. 제2 항에 있어서, 상기 관심 객체의 크기는 상기 카메라에 의해 캡처된 이미지로부터 결정되는 방법.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 제1 값은 상기 이미지의 전체 영역의 5-25 %로 설정되고, 상기 제2 값은 이미지의 전체 영역의 1-15 %로 설정되는 방법.
  6. 삭제
  7. 제1 항에 있어서, 상기 조명기는 IR 조명기인 방법.
  8. 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드가 기록된 비일시적 컴퓨터 판독가능 기록 매체로서, 처리 능력을 갖는 장치에서 실행될 때 제1 항의 상기 방법을 수행하도록 구성되는 기록 매체.
  9. 카메라에 의해 모니터링되는 장면을 조명하는 조명기를 제어하도록 구성된 제어기로서,
    상기 조명기의 전력을 제어하도록 구성된 제어 기능;
    관심 객체가 상기 장면에 존재하는지 여부를 결정하도록 구성된 객체 존재 기능-상기 관심 객체는 특정 클래스의 객체에 속함-;
    적어도 하나의 관심 객체가 상기 장면에 존재한다고 결정되는 경우, 포화 임계값을 제1 값으로 설정하고, 상기 장면에 관심 객체가 존재하지 않는 것으로 결정되는 경우, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제2 값으로 설정하도록 구성된 포화 임계값 설정 기능; 및
    상기 카메라에 의해 캡처된 상기 장면의 이미지에서 포화 픽셀들을 식별하고, 상기 포화 픽셀들을 포함하는 포화 영역과 상기 이미지의 전체 영역 사이의 비율을 결정하도록 구성된 포화 식별 기능;을 실행하도록 구성된 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 기능은 상기 비율이 상기 포화 임계값을 초과하면, 상기 조명기의 전력을 감소시키고, 상기 비율이 제1 마진만큼 상기 포화 임계값 미만이면, 상기 조명기의 전력을 증가시키도록 구성된 제어기.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제어 회로는 상기 적어도 하나의 관심 객체의 객체 크기를 결정하도록 구성된 객체 크기 결정 기능을 실행하도록 구성되고;
    상기 포화 임계값 설정 기능은 상기 객체 크기가 크기 임계값 미만인 경우, 상기 포화 임계값을 제1 값으로 설정하고, 상기 객체 크기가 상기 크기 임계값 이상인 경우, 상기 포화 임계값을 상기 제1 값보다 낮은 제3 값으로 설정하도록 구성되는 제어기.
  11. 제9 항에 있어서, 상기 객체 존재 기능은 상기 카메라에 의해 캡처된 이미지로부터 상기 장면에 관심 객체가 존재하는 지를 검출하도록 구성되는 제어기.
  12. 제9 항에 있어서, 상기 제1 값은 상기 이미지의 전체 영역의 5-25 %로 설정되고, 상기 제2 값은 이미지의 전체 영역의 1-15 %로 설정되는 제어기.
  13. 삭제
  14. 제9 항에 있어서, 상기 카메라에서 구현되는 제어기.
  15. 제9 항에 있어서, 상기 조명기는 IR-조명기인 제어기.

KR1020200004830A 2019-03-14 2020-01-14 조명기의 제어 KR102281231B1 (ko)

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