KR102279431B1 - Movable platform - Google Patents

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KR102279431B1
KR102279431B1 KR1020190145229A KR20190145229A KR102279431B1 KR 102279431 B1 KR102279431 B1 KR 102279431B1 KR 1020190145229 A KR1020190145229 A KR 1020190145229A KR 20190145229 A KR20190145229 A KR 20190145229A KR 102279431 B1 KR102279431 B1 KR 102279431B1
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김진영
조자양
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한국생산기술연구원
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    • B60B33/02—Castors in general; Anti-clogging castors with disengageable swivel action, i.e. comprising a swivel locking mechanism
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
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    • F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
    • F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
    • F16H19/04—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising a rack

Abstract

본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼은, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼에 연결 가능한 이동식 플랫폼으로서, 상판, 상기 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠, 상기 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부, 상기 휠구동부에 전력을 공급하는 전력공급부, 및 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아에 고정 및 고정해제 가능한 플랫폼연결기구를 포함한다.A movable platform according to an embodiment of the present invention is a movable platform connectable to another adjacent movable platform, and a top plate, a plurality of driving wheels provided under the top plate, and driving two or more of the plurality of driving wheels and a wheel driving unit, a power supply unit for supplying electric power to the wheel driving unit, and a platform connecting mechanism capable of being fixed and released from the bar of the other movable platform.

Description

이동식 플랫폼{Movable platform}Movable platform

본 발명은 이동식 플랫폼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 플랫폼 연결기구를 구비하여 서로 이웃하는 이동 플랫폼을 연결하여 이동 플랫폼의 사이즈를 확대할 수 있는 이동 플랫폼에 관한 것이다. The present invention relates to a mobile platform, and more particularly, to a mobile platform capable of increasing the size of a mobile platform by connecting neighboring mobile platforms to each other by providing a mobile platform connecting mechanism.

최근 들어, 산업 자동화 시스템의 발달에 따라, 생산 자재 및 제품의 공급, 이송 등에 무인 또는 유인 자동화 운반 플랫폼으로서 이동식 플랫폼이 산업 환경에 서 많이 사용되고 있다. In recent years, with the development of industrial automation systems, mobile platforms have been widely used in industrial environments as unmanned or manned automated transport platforms for the supply and transport of production materials and products.

이러한 이동식 플랫폼은 제품을 운반할 목적으로 만들어진 장치로서, 각 분야의 현장에서 장비, 공작물, 제품 등을 이동시킬 수 있도록 완전 또는 부분 자동화될 수 있는 운송수단이 된다. 예컨대, 이동식 플랫폼은 공연, 행사 등에 사용되는 경우, 공연에 필요한 각종 장비와 짐을 나르는 것에서부터 무대 공간에서 무대 소품이나 사람들을 이동시키거나 그 자체로 이동 무대가 되는 데 이용될 수 있다.This mobile platform is a device made for the purpose of transporting products, and becomes a means of transport that can be fully or partially automated to move equipment, workpieces, products, etc. in the field of each field. For example, when the mobile platform is used for a performance, event, etc., it can be used to move various equipment and luggage required for a performance, to move stage props or people in the stage space, or to become a moving stage by itself.

도 8에는 한국등록특허 제1714748호에 개시된 이동식 플랫폼의 한 예가 도시되어 있다. 참고로, 도 8에는 내부 구조를 보여주기 위해, 상판은 도시되어 있지 않다. 도 8은 상기 한국등록특허의 도 1에 해당하는 것으로서, 설명의 편의상 도면부호는 수정하지 않았으며, 이들 도면부호는 후술하는 본 발명의 설명에 사용되는 도면부호와 중복되더라도 동일 구성요소를 지칭하는 것은 아니다. 8 shows an example of a mobile platform disclosed in Korean Patent Registration No. 1714748. For reference, the upper plate is not shown in FIG. 8 to show the internal structure. FIG. 8 corresponds to FIG. 1 of the Korean Patent Registration, and the reference numerals have not been modified for convenience of explanation, and these reference numerals refer to the same components even if they overlap with the reference numerals used in the description of the present invention to be described later. it is not

이동식 플랫폼(100)은 4개의 휠(148, 150, 152, 154)과 구동기구(구동휠)(144, 146)를 구비하고 있다. 휠(148, 150, 152, 154)은 캐스터(caster) 또는 임의의 다른 적합한 타입의 회전체일 수 있다.The movable platform 100 has four wheels 148 , 150 , 152 , 154 and driving mechanisms (driving wheels) 144 , 146 . Wheels 148 , 150 , 152 , 154 may be casters or any other suitable type of rotating body.

그런데, 종래의 이동식 플랫폼은 크기가 정해져 있고, 상황에 따라 더 넓은 면적의 플랫폼이 필요할 경우에는 일일이 해당 크기를 가지는 플랫폼을 별도로 제작해야 하는 문제점이 있었다. 예를 들면, 무대 공연 중, 더 많이 사람이 탑승할 수 있는 이동식 플랫폼이 필요한 경우, 이를 별도로 준비해야 하는 문제점이 있었다.However, the conventional mobile platform has a fixed size, and when a platform having a larger area is required depending on the situation, there is a problem in that a platform having the corresponding size must be separately manufactured one by one. For example, when a mobile platform that can accommodate more people is needed during a stage performance, there is a problem in that it needs to be separately prepared.

한국등록특허 제1714748호 (2017. 2. 28.)Korean Patent No. 1714748 (2017. 2. 28.)

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 이동 플랫폼 연결기구를 구비하여 서로 이웃하는 이동 플랫폼을 연결하여 이동 플랫폼의 사이즈를 쉽게 확대할 수 있는 이동식 플랫폼을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and an object of the present invention is to provide a mobile platform capable of easily expanding the size of the mobile platform by connecting neighboring mobile platforms with a mobile platform connecting mechanism. will provide

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼은, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼에 연결 가능한 이동식 플랫폼으로서, 상판, 상기 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠, 상기 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부, 상기 휠구동부에 전력을 공급하는 전력공급부, 및 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아에 고정 및 고정해제 가능한 플랫폼연결기구를 포함한다.In order to achieve the above object, a movable platform according to an embodiment of the present invention is a movable platform connectable to another adjacent movable platform, and includes a top plate, a plurality of driving wheels provided under the top plate, and the plurality of drives and a wheel driving unit for driving two or more of the wheels, a power supply unit for supplying electric power to the wheel driving unit, and a platform connecting mechanism capable of being fixed and released from a bar of the other movable platform.

또한, 상기 플랫폼연결기구는, 리니어 가이드(linear guide), 상기 리니어 가이드를 따라 이동 가능한 랙기어(rack gear), 상기 랙기어와 결합하여 상기 랙기어의 이동에 따라 회전 가능한 제1 스퍼기어(spur gear), 상기 제1 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제1 그립아암(grip arm), 상기 제1 스퍼기어와 결합되어, 상기 제1 스퍼기어의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 제2 스퍼기어, 및 상기 제2 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제2 그립아암을 포함한다.In addition, the platform connection mechanism includes a linear guide, a rack gear movable along the linear guide, and a first spur gear that is rotatable according to the movement of the rack gear in combination with the rack gear. gear), a first grip arm rotating in association with the rotation of the first spur gear, a second spur coupled to the first spur gear and rotating in a direction opposite to the rotation direction of the first spur gear a gear, and a second grip arm that rotates in association with the rotation of the second spur gear.

또한, 상기 랙기어를 상기 리니어 가이드를 따라 전진 또는 후퇴 시키는 랙기어구동부를 더 포함한다.In addition, it further includes a rack gear driving unit for moving the rack gear forward or backward along the linear guide.

또한, 상기 랙기어구동부는 에어실린더이다.In addition, the rack gear driving part is an air cylinder.

또한, 상기 이동식 플랫폼은 상기 다른 이동식 플랫폼에 연결시, 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아(bar)를 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 서로 감싸안게 되고, 이때 상기 제1 그립아암의 일단과 상기 제2 그립아암의 일단은 서로 오버랩 된다.In addition, when the movable platform is connected to the other movable platform, the first grip arm and the second grip arm wrap a bar of the other movable platform, and at this time, one end of the first grip arm and the second grip arm are wrapped around each other. One end of the second grip arm overlaps each other.

또한, 상기 다른 이동식 플랫폼은 패시브 방식의 구동 휠을 구비한다.In addition, the other movable platform has a passive driving wheel.

또한, 상기 제1 그립아암은 높이 방향으로 서로 이격된 상부그립아암과 하부그립아암을 구비한다.In addition, the first grip arm includes an upper grip arm and a lower grip arm spaced apart from each other in the height direction.

또한, 상기 제2 그립아암은 상기 상부그립아암과 상기 하부그립아암 사이의 이격된 공간으로 들어간다.Further, the second grip arm enters a space spaced apart between the upper grip arm and the lower grip arm.

또한, 상기 이동식 플랫폼의 최외각프레임과, 상기 다른 이동식 플랫폼의 최외각프레임은 서로 밀착하고, 상기 바아는 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 형성하는 공간의 최하측에서 상기 제1 그립아암 및 상기 제2 그립아암에 밀착하여, 상기 이동식 플랫폼과 상기 다른 이동식 플랫폼 간의 이동 오차를 없앨 수 있다.In addition, the outermost frame of the movable platform and the outermost frame of the other movable platform are in close contact with each other, and the bar is located at the lowermost side of the space formed by the first grip arm and the second grip arm. In close contact with the arm and the second grip arm, it is possible to eliminate a movement error between the movable platform and the other movable platform.

상술한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 이동식 플랫폼은 다음과 같은 효과를 가진다.The mobile platform according to an embodiment of the present invention having the above configuration has the following effects.

본 이동식 플랫폼은 플랫폼연결기구를 사용하여 간단하고도 견고하게 다른 이동식 플랫폼에 연결될 수 있다.This mobile platform can be connected to another mobile platform simply and securely by using a platform connecting mechanism.

또한, 이동식 플랫폼들을 서로 밀착시킨 상태에서, 바아가 서로 오무려진 제1 그립아암 및 제2 그립아암에 동시에 밀착되게 함으로써, 이동식 플랫폼들 간에 이동 오차를 최소화 할 수 있다.In addition, in a state in which the movable platforms are in close contact with each other, a movement error between the movable platforms can be minimized by allowing the bars to be brought into close contact with the first grip arm and the second grip arm that are cut into each other at the same time.

또한, 필요에 따라, 2개 이상의 이동식 플랫폼을 서로 연결할 수 있어, 이동식 플랫폼의 크기(면적)을 실질적으로 확장할 수 있다.In addition, if necessary, two or more mobile platforms may be connected to each other, and the size (area) of the mobile platform may be substantially expanded.

한편, 본 발명은 명시적으로 기재되지는 않았지만 상술한 구성으로부터 기대할 수 있는 다른 효과도 물론 포함한다.On the other hand, although not explicitly described, the present invention also includes other effects expected from the above-described configuration.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼의 상부 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동식 플랫폼의 하부 사시도이다.
도 3은 도 1의 이동식 플랫폼의 플랫폼연결기구를 주요 구성도이다.
도 4는 도 3의 플랫폼연결기구에서 그립아암이 펼쳐진 상태를 나타낸다.
도 5는 도 3의 플랫폼연결기구에서 그립아암이 오무려진 상태를 나타낸다.
도 6은 도 3의 플랫폼연결기구를 사용하여 이동식 플랫폼을 서로 연결한 모습을 나타낸다.
도 7은 도 1의 이동식 플랫폼이 이웃하는 이동식 플랫폼에 연결된 모식도를 나타낸다.
도 8은 종래의 이동식 플랫폼을 나타낸다.1 is a top perspective view of a mobile platform according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a bottom perspective view of the mobile platform of Fig. 1;
Figure 3 is a main configuration diagram of the platform connection mechanism of the mobile platform of Figure 1;
4 shows a state in which the grip arm is unfolded in the platform connecting mechanism of FIG. 3 .
5 shows a state in which the grip arm is folded in the platform connection mechanism of FIG. 3 .
6 shows a state in which the mobile platform is connected to each other using the platform connecting mechanism of FIG. 3 .
7 shows a schematic diagram in which the mobile platform of FIG. 1 is connected to a neighboring mobile platform.
8 shows a conventional mobile platform.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can practice. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼의 상부 사시도이고, 도 2는 도 1의 이동식 플랫폼의 하부 사시도이다.1 is a top perspective view of a movable platform according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a bottom perspective view of the movable platform of FIG. 1 .

본 이동식 플랫폼(100)은 상판(미도시)과, 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠(2)과, 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부(3)와, 휠구동부(3)에 전력을 공급하는 전력공급부(미도시)와, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)에 고정 또는 고정해제 가능한 플랫폼연결기구(5)를 포함한다. The movable platform 100 includes an upper plate (not shown), a plurality of driving wheels 2 provided under the upper plate, a wheel driving unit 3 for driving two or more of the plurality of driving wheels, and a wheel driving unit ( 3) includes a power supply unit (not shown) for supplying electric power, and a platform connection mechanism 5 capable of being fixed or released from another neighboring movable platform 200 .

본 실시예에서는 휠구동부(3)가 2개의 구동휠(2)을 구동하는 것으로 예시하고 있다. 그리고 도 2에 도시된 바와 같이, 이들 휠구동부(3)는 서로 대각 방향으로 배치되어, 액티브 방식의 휠(21)도 대각 방향으로 배치되어 있다. 패시브 방식은 휠은 도면번호 22로 표시되어 있다.In this embodiment, the wheel driving unit 3 is exemplified as driving the two driving wheels 2 . And, as shown in FIG. 2 , these wheel driving units 3 are arranged in a diagonal direction to each other, and the active-type wheel 21 is also arranged in a diagonal direction. In the passive method, the wheel is indicated by reference number 22.

도 2에 도시된 바와 같이, 플랫폼연결기구(5)는 이동식 플랫폼(100)의 최외곽 프레임(101)에 인접하여 위치할 수 있다. As shown in FIG. 2 , the platform connection mechanism 5 may be located adjacent to the outermost frame 101 of the movable platform 100 .

도 3은 플랫폼연결기구(5)를 위에서 내려다본 사시도로서, 플랫폼연결기구(5)는 리니어 가이드(linear guide)(51)와, 리니어 가이드(51)를 따라 이동 가능한 랙기어(rack gear)(52)와, 랙기어(52)와 기어결합하여 랙기어(52)의 이동에 따라 회전 가능한 제1 스퍼기어(spur gear)(53)와, 제1 스퍼기어(53)의 회전에 연동하여 회전하는 제1 그립아암(grip arm)(55)과, 제1 스퍼기어(53)와 기어결합되어 제1 스퍼기어(53)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 제2 스퍼기어(54)와, 제2 스퍼기어(54)의 회전에 연동하여 회전하는 제2 그립아암(56)을 포함한다.3 is a perspective view of the platform connection mechanism 5 from above, wherein the platform connection mechanism 5 includes a linear guide 51 and a rack gear movable along the linear guide 51 (rack gear) ( 52), a first spur gear 53 which is rotatable in accordance with the movement of the rack gear 52 by gear coupling with the rack gear 52, and rotates in association with the rotation of the first spur gear 53 a first grip arm 55 and a second spur gear 54 that is gear-coupled with the first spur gear 53 and rotates in a direction opposite to the rotation direction of the first spur gear 53; and a second grip arm 56 that rotates in association with the rotation of the second spur gear 54 .

또한, 제1 그립아암(55)은 높이 방향(도 3에서 상하 방향)으로 서로 이격되어 공간(P)을 형성하는 상부그립아암(551)과 하부그립아암(552)을 구비할 수 있다. 이 공간(P)으로는 후술되는 바와 같이, 제2 그립아암(56)의 일단이 삽입될 수 있다.In addition, the first grip arm 55 may include an upper grip arm 551 and a lower grip arm 552 spaced apart from each other in the height direction (up and down direction in FIG. 3 ) to form a space P. One end of the second grip arm 56 may be inserted into this space P, as will be described later.

또한, 플랫폼연결기구(5)는 랙기어(52)를 리니어 가이드(51)를 따라 전진 또는 후퇴시키는 랙기어구동부(57)를 더 포함한다. 여기서, 랙기어구동부(57)는 예시적으로 에어실린더 방식일 수 있다.In addition, the platform connecting mechanism 5 further includes a rack gear driving unit 57 for moving the rack gear 52 forward or backward along the linear guide 51 . Here, the rack gear driving unit 57 may be an example of an air cylinder type.

또한, 본 이동식 플랫폼(100)은 위에서 내려다볼 때 대략 사각형상을 가지고 있으며, 서로 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)과 밀착될 수 있도록 최외곽 프레임(101)은 직선으로 형성될 수 있다. 이에 대응하여 다른 이동식 플랫폼(200)도 최외곽 프레임(201)은 직선으로 형성될 수 있다.In addition, the movable platform 100 has a substantially rectangular shape when viewed from above, and the outermost frame 101 may be formed in a straight line so as to be in close contact with other movable platforms 200 adjacent to each other. In response to this, the outermost frame 201 of the other movable platform 200 may be formed in a straight line.

또한, 본 이동식 플랫폼(100)은 제어부를 구비하여, 소프트웨어적으로 구동 가능하다.In addition, the mobile platform 100 is provided with a control unit, and can be driven by software.

이하에서는 본 발명의 한 실시예에 따른 이동식 플랫폼의 작용에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the mobile platform according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1에 도시된 바와 같이, 이동식 플랫폼(100)은 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)에 연결될 때, 이동식 플랫폼(100)의 최외각프레임(101)과, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)의 최외각프레임(201)은 서로 밀착된다. 이를 위해서, 이들 최외각프레임(101,102)은 직선으로 형성되는 것이 바람직하다. 이때, 랙기어구동부(57) 및 랙기어(52)는 M1 방향으로 이동되어 있는 상태이어서, 이동식 플랫폼(100)의 플랫폼연결기구(5)의 제1 그립아암(55)과 제2 그립아암(56)은 펼쳐진 상태에 있다(도 4의 (a)).As shown in FIG. 1 , the mobile platform 100 is the outermost frame 101 of the mobile platform 100 when it is connected to another neighboring mobile platform 200 , and the outermost part of the neighboring mobile platform 200 . The frame 201 is in close contact with each other. To this end, these outermost frames 101 and 102 are preferably formed in a straight line. At this time, since the rack gear driving unit 57 and the rack gear 52 are in a state of being moved in the M1 direction, the first grip arm 55 and the second grip arm ( 56) is in an unfolded state (FIG. 4(a)).

다음, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 플랫폼연결기구(5)의 랙기어구동부(57)가 구동되면서 리니어가이드(51)를 따라 랙기어(52)가 선형으로 M2 방향으로 이동한다. Next, as shown in FIG. 4B , the rack gear 52 is linearly moved in the M2 direction along the linear guide 51 while the rack gear driving unit 57 of the platform connection mechanism 5 is driven. .

다음, 랙기어(52)와 기어결합 상태인 제1 스퍼기어(53)는 시계방향으로 회전하고, 제1 그립아암(55)도 이에 연동하여 시계방향으로 회전한다. 그리고 제1 스퍼기어(53)와 기어결합 상태인 제2 스퍼기어(54)는 반시계방향으로 회전하고, 제2 그립아암(53)도 이에 연동하여 반시계방향으로 회전한다.Next, the rack gear 52 and the first spur gear 53 in a geared state rotate clockwise, and the first grip arm 55 also rotates clockwise in association therewith. In addition, the first spur gear 53 and the second spur gear 54 in a geared state rotate in a counterclockwise direction, and the second grip arm 53 also rotates in a counterclockwise direction in conjunction therewith.

최종적으로, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)의 바아(bar)(1)를, 이동식 플랫폼(100)의 플랫폼연결기구(5)의 제1 그립아암(55)과 제2 그립아암(56)이 서로 감싸안게 된다. 이때 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 그립아암(55)의 일단과 제2 그립아암(56)의 일단은 서로 오버랩 된다. 구체적으로, 제2 그립아암(56)은 상부그립아암(551)과 하부그립아암(552) 사이의 이격된 공간(P)으로 들어가게 된다(도 3 참조). 따라서, 다른 이동식 플랫폼(200)의 바아(1)는 제1 그립아암(55)과 제2 그립아암(56)이 형성한 공간(S)에 갇혀 외부로 이탈되지 못한다. 특히, 이동식 플랫폼(100)의 최외각프레임(101)과, 이웃하는 다른 이동식 플랫폼(200)의 최외각프레임(201)은 서로 밀착된 상태에서, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 바아(1)는 공간(S)의 최하측에서 제1 그립아암(55) 및 제2 그립아암(56)에 밀착됨으로써 2개의 이동식 플랫폼(100,200)이 서로 안정적으로 동기화 되도록 할 수 있다. 즉, 하드웨어적으로 안정적으로 체결되어 이동식 플랫폼(100)이 이동할 때 이동식 플랫폼(200)도 동기화 되어, 이들 간의 이동 오차를 최소화 할 수 있다.Finally, the first grip arm 55 and the second grip arm 56 of the platform connecting mechanism 5 of the movable platform 100 are connected to a bar 1 of the neighboring movable platform 200 with each other. will wrap around At this time, as shown in FIG. 4B , one end of the first grip arm 55 and one end of the second grip arm 56 overlap each other. Specifically, the second grip arm 56 enters the space P between the upper grip arm 551 and the lower grip arm 552 (see FIG. 3 ). Accordingly, the bar 1 of the other movable platform 200 is trapped in the space S formed by the first grip arm 55 and the second grip arm 56 and cannot be separated from the outside. In particular, the outermost frame 101 of the movable platform 100 and the outermost frame 201 of the other adjacent movable platform 200 are in close contact with each other, as shown in Fig. 4 (b), The bar 1 is in close contact with the first grip arm 55 and the second grip arm 56 at the lowermost side of the space S, so that the two movable platforms 100 and 200 can be stably synchronized with each other. That is, the movable platform 200 is also synchronized when the movable platform 100 moves by being stably fastened in hardware, thereby minimizing a movement error between them.

한편, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)은 패시브 타입(passive type) 즉, 휠구동부를 별도로 구비하지 않고, 이동식 플랫폼(100)의 구동에 따라 함께 움직이도록 할 수 있다. 물론, 이웃하는 이동식 플랫폼(200)도 휠구동부를 구비한 액티브 타입(active type)으로 형성될 수 있을 것이다.On the other hand, the neighboring movable platform 200 may be of a passive type, that is, move together according to the driving of the movable platform 100 without separately providing a wheel driving unit. Of course, the neighboring movable platform 200 may also be formed of an active type having a wheel driving unit.

그리고 필요에 따라, 이동식 플랫폼(100)의 타측에 플랫폼연결기구(5)를 추가로 구비하여, 이동식 플랫폼(100)의 타측에 추가로 이동식 플랫폼(200)을 연결할 수 있을 것이다.And if necessary, by further providing a platform connecting mechanism 5 on the other side of the mobile platform 100, it will be possible to connect the mobile platform 200 to the other side of the mobile platform 100 in addition.

이와 같이, 본 발명의 이동식 플랫폼(100)은 플랫폼연결기구(5)를 사용하여 간단하고도 견고하게 다른 이동식 플랫폼(200)에 연결될 수 있다.In this way, the mobile platform 100 of the present invention can be connected to another mobile platform 200 simply and securely using the platform connecting mechanism 5 .

또한, 이동식 플랫폼(100,200)을 서로 밀착시킨 상태에서, 바아(1)가 서로 오무려진 제1 그립아암 및 제2 그립아암에 동시에 밀착되게 함으로써, 이동식 플랫폼 간에 이동 오차를 최소화 할 수 있다.In addition, in a state in which the movable platforms 100 and 200 are in close contact with each other, the bar 1 is brought into close contact with the first grip arm and the second grip arm that are cut into each other at the same time, thereby minimizing a movement error between the movable platforms.

또한, 필요에 따라, 2개 이상의 이동식 플랫폼을 서로 연결할 수 있어, 이동식 플랫폼의 크기(면적)을 실질적으로 확장할 수 있다.In addition, if necessary, two or more mobile platforms may be connected to each other, and the size (area) of the mobile platform may be substantially expanded.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention as defined in the following claims are also provided. is within the scope of the

100...이동식 플랫폼
2...구동휠
3...휠구동부
200...다른 이동식 플랫폼
5...플랫폼연결기구
51...리니어 가이드
52...랙기어
53...제1 스퍼기어
54...제2 스퍼기어
55...제1 그립아암
56...제2 그립아암100...mobile platform
2...drive wheel
3...wheel drive
200...other mobile platforms
5...Platform connection mechanism
51...linear guide
52...Rack Gear
53...First Spur Gear
54...Second Spur Gear
55...first grip arm
56...Second grip arm

Claims (9)

이웃하는 다른 이동식 플랫폼에 연결 가능한 이동식 플랫폼으로서,
상판,
상기 상판의 하부에 구비된 복수 개의 구동휠,
상기 복수 개의 구동휠 중 2개 이상을 구동하는 휠구동부,
상기 휠구동부에 전력을 공급하는 전력공급부, 및
상기 다른 이동식 플랫폼의 바아에 고정 및 고정해제 가능한 플랫폼연결기구
를 포함하며,
상기 플랫폼연결기구는,
리니어 가이드(linear guide),
상기 리니어 가이드를 따라 이동 가능한 랙기어(rack gear),
상기 랙기어와 결합하여 상기 랙기어의 이동에 따라 회전 가능한 제1 스퍼기어(spur gear),
상기 제1 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제1 그립아암(grip arm),
상기 제1 스퍼기어와 결합되어, 상기 제1 스퍼기어의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 제2 스퍼기어, 및
상기 제2 스퍼기어의 회전에 연동하여 회전하는 제2 그립아암
을 포함하며,
상기 이동식 플랫폼은 상기 다른 이동식 플랫폼에 연결시, 상기 다른 이동식 플랫폼의 바아(bar)를 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 서로 감싸안게 되고, 이때 상기 제1 그립아암의 일단과 상기 제2 그립아암의 일단은 서로 오버랩 되는
이동식 플랫폼.A mobile platform connectable to another neighboring mobile platform, comprising:
tops,
a plurality of driving wheels provided under the upper plate;
a wheel driving unit for driving at least two of the plurality of driving wheels;
a power supply unit for supplying power to the wheel driving unit; and
A platform connection mechanism capable of being fixed and released from the bar of the other movable platform.
includes,
The platform connection mechanism,
linear guide,
A rack gear movable along the linear guide,
a first spur gear coupled to the rack gear and rotatable according to the movement of the rack gear;
a first grip arm rotating in association with the rotation of the first spur gear;
A second spur gear coupled to the first spur gear and rotating in a direction opposite to the rotation direction of the first spur gear, and
The second grip arm rotates in association with the rotation of the second spur gear.
includes,
When the movable platform is connected to the other movable platform, the first grip arm and the second grip arm wrap a bar of the other movable platform, and in this case, one end of the first grip arm and the second grip arm 2 One end of the grip arm overlaps each other.
mobile platform. 삭제delete 제1항에서,
상기 랙기어를 상기 리니어 가이드를 따라 전진 또는 후퇴 시키는 랙기어구동부를 더 포함하는 이동식 플랫폼.In claim 1,
The movable platform further comprising a rack gear driving unit for moving the rack gear forward or backward along the linear guide. 제3항에서,
상기 랙기어구동부는 에어실린더인 이동식 플랫폼.In claim 3,
The rack gear driving unit is an air cylinder movable platform. 삭제delete 제4항에서,
상기 다른 이동식 플랫폼은 패시브 방식의 구동 휠을 구비한 이동식 플랫폼.In claim 4,
The other mobile platform is a mobile platform having a passive driving wheel. 제4항에서,
상기 제1 그립아암은 높이 방향으로 서로 이격된 상부그립아암과 하부그립아암을 구비하는 이동식 플랫폼.In claim 4,
and the first grip arm includes an upper grip arm and a lower grip arm spaced apart from each other in a height direction. 제7항에서,
상기 제2 그립아암은 상기 상부그립아암과 상기 하부그립아암 사이의 이격된 공간으로 들어가는 이동식 플랫폼.In claim 7,
and the second grip arm enters a spaced apart space between the upper grip arm and the lower grip arm. 제8항에서,
상기 이동식 플랫폼의 최외각프레임과, 상기 다른 이동식 플랫폼의 최외각프레임은 서로 밀착하고,
상기 바아는 상기 제1 그립아암과 상기 제2 그립아암이 형성하는 공간의 최하측에서 상기 제1 그립아암 및 상기 제2 그립아암에 밀착하여,
상기 이동식 플랫폼과 상기 다른 이동식 플랫폼 간의 이동 오차를 없애는
이동식 플랫폼.

In claim 8,
The outermost frame of the movable platform and the outermost frame of the other movable platform are in close contact with each other,
the bar is in close contact with the first grip arm and the second grip arm at a lowermost side of a space formed by the first grip arm and the second grip arm;
Eliminating the movement error between the mobile platform and the other mobile platform
mobile platform.
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