JP5385947B2 - Width alignment device, palletizing conveyance system, and palletizing method - Google Patents

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Description

本発明は、パレット上に載置した複数のワークを幅寄せして密着整列させるための技術に関する。   The present invention relates to a technique for bringing a plurality of workpieces placed on a pallet into close contact and aligning them.

工場等において、複数のワークを一まとめに搬送しようとする場合、パレタイジングロボットを用いて、所定箇所のパレット上に複数のワークを順次載置してゆき、載置が完了したパレットごと、そのままコンベアで搬送することが行われる（特許文献１等を参照）。   When a plurality of workpieces are to be transported together in a factory or the like, a plurality of workpieces are sequentially placed on a pallet at a predetermined location using a palletizing robot, and each pallet on which placement has been completed is conveyed as it is. (See Patent Document 1 etc.).

ところで、パレット上に複数のワークを順次載置していくに際して、パレット上に載置した段階で、隣接するワーク同士を隙間なく密着整列させておくことは困難である。特に、パレタイジングロボットが、両側からワーク下端に爪部を差し入れて把持するような構造である場合には、載置後に爪部を引き出すための隙間も必要となる。   By the way, when a plurality of workpieces are sequentially placed on the pallet, it is difficult to closely contact and align adjacent workpieces at the stage where the workpieces are placed on the pallet. In particular, when the palletizing robot has a structure in which the claw portion is inserted and gripped from both sides to the lower end of the workpiece, a clearance for pulling out the claw portion after placement is also required.

そのため、隣接するワーク間に一定の隙間を確保しながらパレット上に載置していくことが、一般的である。そして、これらワーク間の隙間が、パレットごとワークを搬送する際の荷崩れの原因となる。   Therefore, it is common to place on a pallet while ensuring a certain gap between adjacent workpieces. And the clearance gap between these workpiece | work becomes a cause of load collapse at the time of conveying a workpiece | work with a pallet.

これに対して、従来は、前記荷崩れを防止するための手段として、ワークを載置したパレットをコンベアで作業エリア外まで搬送した後に、作業エリア外に設置してある大型の幅寄せ装置を用いて、パレット上のワークの幅寄せ作業を別途行っていた。   On the other hand, as a means for preventing the collapse of the load, conventionally, a large width adjusting device installed outside the work area after the pallet on which the workpiece is placed is conveyed to the outside of the work area by a conveyor. It was used to separate the workpieces on the pallet.

この従来の幅寄せ装置は、パレットを９０°回転させる回転機構と、コンベアおよびパレットを挟む両側位置に一対配置される大型の幅寄せ板と、一対の幅寄せ板を近接離間させる駆動機構とから成る装置である。この装置にあっては、作業エリア外にまで搬送されてきたパレット上のワーク全体を、大型の幅寄せ板で両側から挟みこむことで、まず一方向の幅寄せをする。次いで、回転機構でパレットごと９０°回転させたうえで、再び両側から一対の幅寄せ板で挟みこむことにより、前記一方向とは直交する他方向の幅寄せを行う。これら幅寄せによって、パレット上で隣接するワーク間の隙間を詰めて、荷崩れ防止を図る。   This conventional width aligning device includes a rotation mechanism that rotates the pallet by 90 °, a large size aligning plate that is disposed at both sides of the conveyor and the pallet, and a drive mechanism that moves the pair of aligning plates close to and away from each other. Device. In this apparatus, the entire work on the pallet that has been transported to the outside of the work area is sandwiched from both sides by a large-size aligning plate, so that the width is first aligned in one direction. Next, the pallet is rotated by 90 ° by the rotation mechanism, and then sandwiched by a pair of width-shifting plates from both sides, thereby performing width-shifting in the other direction orthogonal to the one direction. With these width adjustments, the gap between adjacent workpieces on the pallet is reduced to prevent collapse of the load.

特開平６−１２６６６８号公報JP-A-6-126668

しかし、前記した従来の幅寄せ装置は、大量に載置したワークに対してもこれら全てを作業スペース外で一気に幅寄せする構造であるため、幅寄せ板として非常に大型の金属板が必要となり、また、回転機構や駆動機構についても、大型で大出力の機構が必要となる。つまり、従来の幅寄せ装置においては、装置全体が非常に大型となって製造コストが高くなるという問題や、幅寄せ作業を行うためだけに作業エリア外に専用の大きな設置スペースが必要になるという問題がある。   However, since the conventional width adjusting device described above has a structure in which all of the workpieces placed in large quantities are brought together at a stretch outside the work space, a very large metal plate is required as the width adjusting plate. In addition, a large and large output mechanism is also required for the rotation mechanism and the drive mechanism. In other words, the conventional width adjusting device has a problem that the entire device becomes very large and the manufacturing cost becomes high, and a dedicated large installation space is required outside the work area only for performing the width adjusting operation. There's a problem.

また、従来の幅寄せ装置では、パレット上にワークを順次載置していくための時間とは別に、作業エリア外で幅寄せ装置を駆動してワーク同士を密着させるための時間が必要となり、全体としての作業効率が低下するという問題がある。   In addition, in the conventional width aligning device, apart from the time for sequentially placing the workpieces on the pallet, it is necessary to have time for driving the width aligning device outside the work area to bring the workpieces into close contact with each other. There is a problem that work efficiency as a whole decreases.

本発明は前記問題点に鑑みて発明したものであって、低コストで製造することができ且つ作業エリア内にコンパクトに設置可能な幅寄せ装置を提供し、全体の作業効率についても向上させることを、課題とする。そして、前記幅寄せ装置を用いた効率的なパレタイズ搬送システムやパレタイジング方法を提供することを、課題とする。   The present invention has been invented in view of the above problems, and provides a width adjusting device that can be manufactured at a low cost and can be compactly installed in a work area, and also improves the overall work efficiency. Is an issue. It is another object of the present invention to provide an efficient palletizing conveyance system and a palletizing method using the width adjusting device.

本発明の幅寄せ装置１は、パレタイジングロボット１０３によってパレット２上に隙間をあけて載置された複数のワークＷを、パレット２上にて密着整列させる幅寄せ装置１であって、互いの整列面３ａ，４ａが直交方向をむくように配置された一対の幅寄せ体３，４と、一対の幅寄せ体３，４をそれぞれの整列面３ａ，４ａの向きに進退させ、且つ、一対の幅寄せ体３，４の高さを自在に変更する第一駆動機構と、一対の幅寄せ体３，４とは離れた位置に設けられる押さえ体８と、パレット２上のワークＷの側面に対して押さえ体８を接離させる第二駆動機構とを備え、第一駆動機構によって、一対の幅寄せ体３，４をそれぞれ前進させて複数のワークＷを押し込み、且つ、第二駆動機構によって、押し込まれるワークＷとは反対側に配列される他の複数のワークＷに対してその側方から押さえ体８を当てておくことで、パレット２上にて複数のワークＷを各幅寄せ体３，４と押さえ体８との間で挟み込んで下段側での密着整列を完了し、次いで、第一駆動機構によって一対の幅寄せ体３，４を上昇させ、密着整列した下段側の複数のワークＷ上に、パレタイジングロボット１０３によって水平方向に隙間をあけてマトリクス状に載置された複数のワークＷに対して、第一駆動機構によって、一対の幅寄せ体３，４をそれぞれ前進させて複数のワークＷを押し込み、且つ、第二駆動機構によって、押し込まれるワークＷとは反対側に配列される他の複数のワークＷに対してその側方から押さえ体８を当てておくことで、上段側での密着整列を完了するように、第一駆動機構と第二駆動機構をそれぞれ駆動制御するように設けている。 The width aligning device 1 of the present invention is a width aligning device 1 that closely aligns and aligns a plurality of workpieces W placed on the pallet 2 by the palletizing robot 103 on the pallet 2, and aligns each other. A pair of width-shifting bodies 3, 4 arranged so that the surfaces 3a, 4a are perpendicular to each other, and a pair of width-shifting bodies 3, 4 are advanced and retracted in the direction of the respective alignment surfaces 3a, 4a ; On the side of the work W on the pallet 2, the first drive mechanism that freely changes the height of the width-shifting bodies 3, 4; And a second drive mechanism for moving the pressing body 8 toward and away from each other, and the first drive mechanism advances the pair of width-adjusting bodies 3 and 4 respectively to push in a plurality of workpieces W, and the second drive mechanism , Arranged on the side opposite to the workpiece W to be pushed By keeping against the pressing member 8 from the lateral side to the other of the plurality of workpieces W to be, sandwiching the plurality of workpieces W at the pallet 2 on between the pressing body 8 and the respective biassing members 3 and 4 Then, the close alignment on the lower side is completed, and then the pair of width-adjusting bodies 3 and 4 are lifted by the first drive mechanism, and are horizontally moved by the palletizing robot 103 on the plurality of lower side workpieces W that are closely aligned. A plurality of workpieces W placed in a matrix with gaps are pushed forward by a pair of width-adjusting bodies 3 and 4 by a first drive mechanism, and the second drive is performed. By holding the pressing body 8 from the side to a plurality of other workpieces W arranged on the opposite side of the workpiece W to be pushed by the mechanism, the close alignment on the upper side is completed. First drive mechanism and second It is provided so as to drive and control the movement mechanism, respectively.

前記幅寄せ装置１によれば、一対の幅寄せ体３，４と押さえ体８を所定箇所のパレット２に近接配置しておけば、該パレット２上にワークＷが配列された後に、これらワークＷに押さえ体８を当てたうえで一対の幅寄せ体３，４を前進させ、ワークＷを押さえ体８側に押し込むことで、パレット２上の複数のワークＷを、その個所にて速やかに密着整列させることができる。前記幅寄せ装置によれば、下段側のワークＷを載置した段階でまずその下段側のワークＷの幅寄せを行い、次いで、幅寄せ後のワークＷ上に載置した上段側のワークＷを幅寄せするといったように、各段で幅寄せ作業を完了させておくことが可能なので、各幅寄せ体３，４として大型の部材が必要でなくなり、また、各幅寄せ体３，４を進退駆動させるための機構もコンパクト化することができる。また、パレット２上に全てのワークＷを積層させた後、速やかに、全ての幅寄せ作業が完了することになるので、作業効率が低下することも抑えられる。そのため、従来のような大型の構造が必要でなく、製造コストが低くて済むとともに、幅寄せ作業を行うためだけに作業エリア外に専用の大きなスペースを設ける必要もない。また、パレタイジングロボット１０３でパレット２上にワークＷを載置した状態のまま、幅寄せ作業を完了させることができるので、作業効率が低下することも抑えられる。 According to the width adjusting device 1, if the pair of width adjusting bodies 3 and 4 and the pressing body 8 are arranged close to the pallet 2 at a predetermined location, after the work W is arranged on the pallet 2, After the pressing body 8 is applied to W, the pair of width-shifting bodies 3 and 4 are advanced, and the work W is pushed into the pressing body 8 side, so that a plurality of works W on the pallet 2 can be quickly moved at that location. It can be closely aligned. According to the width aligning device, when the lower-stage work W is placed, the lower-stage work W is first width-shifted, and then the upper-stage work W placed on the width-shifted work W is placed. It is possible to complete the width-shifting operation at each stage so that a large-sized member is not necessary as each width-shifting body 3, 4. The mechanism for driving back and forth can also be made compact. Moreover, since all the width adjustment operations are completed promptly after all the workpieces W are stacked on the pallet 2, it is possible to suppress a reduction in work efficiency. Therefore, a conventional large-sized structure is not required, the manufacturing cost is low, and it is not necessary to provide a large dedicated space outside the work area just for performing the width-shifting operation. Further, since the width adjustment work can be completed while the workpiece W is placed on the pallet 2 by the palletizing robot 103, it is possible to suppress a reduction in work efficiency.

さらに、本発明の幅寄せ装置１において、第二駆動機構は、押さえ体８の高さを変更自在なものであり、下段側での密着整列を完了した後に、第一駆動機構によって一対の幅寄せ体３，４を上昇させるとともに、第二駆動機構によって押さえ体８を上昇させ、上昇させた各幅寄せ体３，４と押さえ体８との間で複数のワークＷを挟み込むことにより、上段側での密着整列を完了するように、第一駆動機構と第二駆動機構をそれぞれ駆動制御することが好ましい。 Furthermore, in the width adjusting device 1 of the present invention, the second drive mechanism can freely change the height of the presser body 8, and after the close alignment on the lower stage side is completed, the first drive mechanism makes a pair of widths. While raising the gathering bodies 3, 4, the pressing body 8 is raised by the second drive mechanism, and a plurality of workpieces W are sandwiched between the raised width gathering bodies 3, 4 and the holding body 8, thereby It is preferable to drive and control the first driving mechanism and the second driving mechanism so as to complete the close contact alignment on the side .

このようにすることで、押さえ体８として大型のものを備えずとも、その押さえ体８の高さを適宜変更しながら各段での幅寄せ作業に利用することができ、結果として装置全体が小型化、低コスト化される。 By doing in this way, even if it does not provide a large thing as the presser body 8, it can utilize for the width-shifting operation | work in each step, changing the height of the presser body 8 suitably, As a result, the whole apparatus can be used. Miniaturization and cost reduction.

また、本発明のパレタイジング方法は、前記幅寄せ装置１を用いてパレット２上に複数のワークＷを段積み密着整列させるパレタイジング方法であって、パレタイジングロボット１０３によって水平方向に隙間をあけて複数のワークＷをマトリクス状に載置し、配置された複数のワークＷを、各幅寄せ体３，４と押さえ体８との間で挟み込むことにより、下段側での密着整列を完了し、次いで、密着整列した下段側の複数のワークＷ上にて、パレタイジングロボット１０３によって水平方向に隙間をあけて複数のワークＷをマトリクス状に載置し、一対の幅寄せ体３，４を（又は一対の幅寄せ体３，４と押さえ体８を共に）上昇させ、載置された複数のワークＷを、各幅寄せ体３，４と押さえ体８との間で挟み込むことにより、上段側での密着整列を完了するように設けている。   Further, the palletizing method of the present invention is a palletizing method in which a plurality of workpieces W are stacked and closely aligned on the pallet 2 by using the width adjusting device 1, and a plurality of palletizing robots 103 are provided with a plurality of gaps in the horizontal direction. The work W is placed in a matrix, and the plurality of arranged work Ws are sandwiched between the width-shifting bodies 3 and 4 and the presser 8 to complete the close alignment on the lower side, A plurality of workpieces W are placed in a matrix form with a gap in the horizontal direction by a palletizing robot 103 on a plurality of lower-stage workpieces W that are closely aligned, and a pair of width-adjusting bodies 3 and 4 (or a pair of The width-shifting bodies 3 and 4 and the pressing body 8 are both lifted, and a plurality of workpieces W placed between the width-shifting bodies 3 and 4 and the pressing body 8 are sandwiched between It is provided so as to complete the alignment.

前記パレタイジング方法によれば、パレット２上にてワークＷを複数段積層させるに際して、各段で幅寄せ作業を完了させてゆき、パレット２上へのワークＷの積層が完了した直後の段階において、全体の幅寄せ作業も迅速に完了させることができる。そのため、全体としての作業効率を低下させることなく、効果的に荷崩れを防止することができる。また、このために用いる幅寄せ体３，４や第一駆動機構、押さえ体８や第二駆動機構についても、従来のような大型の構造が必要でない。そのため、装置に要するコストが低くて済むとともに、専用の大きな設置スペースも必要でないという利点がある。   According to the palletizing method, when stacking a plurality of stages of workpieces W on the pallet 2, the width adjustment operation is completed at each stage, and immediately after the stacking of the workpieces W on the pallet 2 is completed, The entire width adjustment operation can be completed quickly. Therefore, it is possible to effectively prevent the collapse of the load without reducing the overall work efficiency. Further, the widening bodies 3 and 4 and the first drive mechanism, the pressing body 8 and the second drive mechanism used for this purpose do not need a large structure as in the prior art. Therefore, there is an advantage that the cost required for the apparatus can be reduced and a large dedicated installation space is not required.

また、本発明のパレタイジング方法では、パレタイジングロボット１０３に備えたセンサでワークＷの高さを検知し、この検知結果に基づいた距離だけ、第一駆動機構によって一対の幅寄せ体３，４を上昇させることが好ましい。   Further, in the palletizing method of the present invention, the height of the workpiece W is detected by a sensor provided in the palletizing robot 103, and the pair of width-adjusting bodies 3 and 4 are raised by the first drive mechanism by a distance based on the detection result. It is preferable to make it.

このようにすることで、当日の環境等に応じてワークＷの高さが変化するような場合でも、自動的に最適な所定距離が決定される。   By doing in this way, even when the height of the workpiece W changes according to the environment of the day, the optimum predetermined distance is automatically determined.

また、本発明のパレタイズ搬送システムは、所定のパレット設置箇所Ｐ２にあるパレット２上に複数のワークＷを密着配列させ、該密着配列が完了したパレット２を搬送するパレタイズ搬送システムであって、前記パレタイズ搬送システム１００では、ワークＷの密着整列が完了したパレット２を所定の搬送方向ａへと搬送するパレット搬送コンベア１０２を備え、さらに、前記幅寄せ装置１の一方の幅寄せ体３は、パレット設置箇所Ｐ２に対してパレット搬送コンベア１０２の搬送方向ａとは反対側に配置し、他方の幅寄せ体４は、パレット設置箇所Ｐ２に対してパレタイジングロボット１０３とは反対側に配置する。   Further, the palletizing conveyance system of the present invention is a palletizing conveyance system in which a plurality of workpieces W are closely arranged on the pallet 2 at a predetermined pallet installation location P2, and the pallet 2 that has completed the adhesion arrangement is conveyed. The palletizing transport system 100 includes a pallet transport conveyor 102 that transports the pallet 2 in which the work W has been closely aligned in a predetermined transport direction a. It arrange | positions on the opposite side to the conveyance direction a of the pallet conveyance conveyor 102 with respect to the installation location P2, and the other width adjusting body 4 is arrange | positioned on the opposite side to the palletizing robot 103 with respect to the pallet installation location P2.

前記パレタイズ搬送システム１００によれば、パレタイジングロボット１０３によりパレット２上にワークＷを載置し、そのままの状態で幅寄せを完了してワークＷを密着整列させたうえで、速やかに外部搬送することのできるシステムを、所定の作業エリア内にコンパクトに形成することができる。   According to the palletizing conveyance system 100, the workpiece W is placed on the pallet 2 by the palletizing robot 103, the width alignment is completed as it is, the workpiece W is brought into close contact alignment, and then quickly conveyed outside. Can be formed in a compact working area.

本発明によれば、低コストで製造することができ且つ作業エリア内にコンパクトに設置可能な幅寄せ装置や、これを用いたパレタイズ搬送システムやパレタイジング方法を提供し、全体の作業効率についても向上させることができるという効果を奏する。   According to the present invention, a width adjusting device that can be manufactured at a low cost and can be compactly installed in a work area, a palletizing conveyance system and a palletizing method using the same are provided, and the overall work efficiency is also improved. There is an effect that can be made.

本発明の実施形態における一例の幅寄せ装置を用いたパレタイズ搬送システムを示す平面図である。It is a top view which shows the palletizing conveyance system using the width aligning apparatus of an example in embodiment of this invention. 同上の幅寄せ装置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。The width adjusting device is shown, (a) is a plan view, (b) is a front view, and (c) is a side view. 同上の幅寄せ装置の斜視図である。It is a perspective view of a width adjusting device same as the above. 同上の幅寄せ装置によるワーク幅寄せ手順の説明図であり、（ａ）〜（ｃ）は下段のワーク幅寄せ、（ｄ）〜（ｆ）は上段のワーク幅寄せを、それぞれ順に示している。It is explanatory drawing of the workpiece | work width alignment procedure by the width alignment apparatus same as the above, (a)-(c) shows the workpiece | work width adjustment of the lower stage, (d)-(f) has each shown the workpiece | work width adjustment of the upper stage in order. .

本発明を、添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。図１には、本発明の実施形態における一例の幅寄せ装置１と、これを用いて構成したパレタイズ搬送システム１００を示している。以下においては、パレタイズ搬送システム１００の全体構成についてまず説明する。   The present invention will be described based on embodiments shown in the accompanying drawings. FIG. 1 shows an example of a width aligning device 1 according to an embodiment of the present invention, and a palletizing conveyance system 100 configured using the same. In the following, the overall configuration of the palletizing conveyance system 100 will be described first.

図１中ではワークＷの図示を省略しているが、ここで配列するワークＷとしては、適宜のものが選択可能である。なお、ワークＷの形状は、パレット２上に密着状態で積層可能なブロック状のもの（例えば、折畳み状態で積層したダンボールを結束させて、全体を直方体状に設けたもの）であることが好ましい。   Although illustration of the workpiece | work W is abbreviate | omitted in FIG. 1, as the workpiece | work W arranged here, a suitable thing can be selected. In addition, it is preferable that the shape of the workpiece | work W is a block-shaped thing which can be laminated | stacked on the pallet 2 in the contact | adherence state (for example, the cardboard laminated | stacked in the folded state is bundled, and the whole was provided in the shape of a rectangular parallelepiped). .

パレタイズ搬送システム１００は、ワーク搬送コンベア１０１と、パレット搬送コンベア１０２とを備える。   The palletizing conveyance system 100 includes a workpiece conveyance conveyor 101 and a pallet conveyance conveyor 102.

ワーク搬送コンベア１０１は、作業エリアＡ外（図１中では右側の領域）から、作業エリアＡ内にある所定のワーク搬送箇所Ｐ１にまで、多数のワークＷを順次搬送していくものである。パレット搬送コンベア１０２は、作業エリアＡ内にある所定のパレット設置箇所Ｐ２から、作業エリアＡ外（図１中では左側の領域）にまで、パレット２を順次搬送していくものである。   The workpiece transfer conveyor 101 sequentially transfers a large number of workpieces W from outside the work area A (the region on the right side in FIG. 1) to a predetermined workpiece transfer location P1 in the work area A. The pallet transport conveyor 102 sequentially transports the pallet 2 from a predetermined pallet installation location P2 in the work area A to the outside of the work area A (the left area in FIG. 1).

さらに、パレタイズ搬送システム１００は、パレタイジングロボット１０３と、パレット供給装置１０４とを備えている。   Further, the palletizing conveyance system 100 includes a palletizing robot 103 and a pallet supply device 104.

パレタイジングロボット１０３は、床面上に設置される基台部１０３ａと、基台部１０３ａから延設されるアーム部１０３ｂと、アーム部１０３ｂの先端に支持されるハンド部１０３ｃとから成る。このパレタイジングロボット１０３は、パレット搬送コンベア１０２によってワーク搬送箇所Ｐ１にまで搬送されたワークＷを、ハンド部１０３ｃにて把持したうえで、パレット設置箇所Ｐ２に配置されるパレット２上にまで、順次搬送する。そして、パレット２上にてハンド部１０３ｃによる把持を解除することで、ワークＷを、パレット２上にマトリクス状に順次配列させていく。   The palletizing robot 103 includes a base part 103a installed on the floor, an arm part 103b extending from the base part 103a, and a hand part 103c supported at the tip of the arm part 103b. The palletizing robot 103 grips the workpiece W conveyed to the workpiece conveyance location P1 by the pallet conveyance conveyor 102 by the hand unit 103c and sequentially conveys the workpiece W onto the pallet 2 arranged at the pallet installation location P2. To do. Then, by releasing the grip by the hand unit 103 c on the pallet 2, the workpieces W are sequentially arranged in a matrix on the pallet 2.

パレット供給装置１０４は、ワークＷが配置される前の空のパレット２を、パレット設置箇所Ｐ２にまで順次供給するものである。   The pallet supply device 104 sequentially supplies the empty pallet 2 before the work W is arranged to the pallet installation location P2.

そして、一例の幅寄せ装置１は、一対の幅寄せ体３，４と、これら幅寄せ体３，４とは離れて位置する押さえ体８とを有する。一対の幅寄せ体３，４は、パレット２上に配列された複数のワークＷをそれぞれ所定方向に押し付けることにより、幅寄せを行うものである。押さえ体８は、この幅寄せの際に、各幅寄せ体３，４に押し込まれるワークＷとは反対側に配列される複数のワークＷに対して、その側方から接触させておくものである。各幅寄せ体３，４と押さえ体８は、共にパレット設置箇所Ｐ２に近接して配置される。   And the width aligning apparatus 1 of an example has a pair of width aligning bodies 3 and 4 and the pressing body 8 located away from these width aligning bodies 3 and 4. As shown in FIG. The pair of width-shifting bodies 3 and 4 perform width-shifting by pressing a plurality of workpieces W arranged on the pallet 2 in a predetermined direction. The presser 8 is in contact with a plurality of workpieces W arranged on the side opposite to the workpieces W to be pushed into the width-shifting members 3 and 4 from the side during the width-shifting. is there. Each of the width-shifting bodies 3 and 4 and the pressing body 8 are arranged close to the pallet installation location P2.

一対の幅寄せ体３，４は、互いに直交方向に伸びるように形成された直線バー状の部材であり、平面視にてＬ字状を成すように直交配置される。各幅寄せ体３，４のパレット２側をむく側面が、パレット２上のワークＷを押し込むための平坦な整列面３ａ，４ａとなっている。   The pair of width-shifting bodies 3 and 4 are linear bar-shaped members formed so as to extend in the orthogonal direction, and are orthogonally arranged so as to form an L shape in plan view. The side surfaces of the width-shifting bodies 3 and 4 facing the pallet 2 side are flat alignment surfaces 3 a and 4 a for pushing the workpiece W on the pallet 2.

より具体的には、一方の幅寄せ体３を、パレット設置箇所Ｐ２に対して、パレット搬送コンベア１０２での搬送方向ａとは反対側（図１中では右側）に配置している。他方の幅寄せ体４は、パレット設置箇所Ｐ２やここに配置されるパレット２に対して、パレタイジングロボット１０３が位置する側とは反対側（図１中では下側）に配置している。   More specifically, one width-shifting body 3 is disposed on the opposite side (right side in FIG. 1) to the pallet installation place P2 from the conveyance direction a in the pallet conveyance conveyor 102. The other width adjusting body 4 is arranged on the side opposite to the side where the palletizing robot 103 is located (the lower side in FIG. 1) with respect to the pallet installation place P2 and the pallet 2 arranged here.

Ｌ字状に配置される一対の幅寄せ体３，４は、互いに連結されることにより、幅寄せブロック５を形成している。この幅寄せブロック５は、後述の支持フレーム６に設けた昇降機構によって、ブロック全体が昇降駆動される。幅寄せブロック５を構成する一対の幅寄せ体３，４は、後述の水平駆動機構によって、それぞれが所定方向にむけて進退駆動される。   A pair of width adjusting bodies 3 and 4 arranged in an L shape form a width adjusting block 5 by being connected to each other. The width adjusting block 5 is driven up and down by an elevating mechanism provided on a support frame 6 described later. Each of the pair of width adjusting bodies 3 and 4 constituting the width adjusting block 5 is driven forward and backward in a predetermined direction by a horizontal driving mechanism described later.

両幅寄せ体３，４の前進方向は、互いの整列面３ａ，４ａが向く方向である。両幅寄せ体３，４は、この前進方向に駆動されることで、それぞれの整列面３ａ，４ａをパレット設置箇所Ｐ２に接近させていく。   The advancing direction of both width-shifting bodies 3 and 4 is a direction in which the alignment surfaces 3a and 4a face each other. Both width-shifting bodies 3 and 4 are driven in this forward direction, thereby bringing the respective alignment surfaces 3a and 4a closer to the pallet installation location P2.

押さえ体８は、直線バーをその中央部で直角に屈折させた形状を有するＬ字バー状の部材である。Ｌ字状である押さえ体８の内側に形成される平坦な側面が、パレット２上のワークＷに当てるための押さえ面８ａとなる。この押さえ体８は、パレタイジングロボット１０３と隣接して設置される多関節型のロボットアーム９の先端に支持される。押さえ体８は、ロボットアーム９が有する各関節を駆動させることによって全方向に移動自在であり、また、姿勢変更が自在である。   The pressing body 8 is an L-shaped bar-shaped member having a shape in which a straight bar is refracted at a right angle at the center. A flat side surface formed on the inner side of the L-shaped pressing body 8 serves as a pressing surface 8 a for contacting the workpiece W on the pallet 2. The pressing body 8 is supported at the tip of an articulated robot arm 9 installed adjacent to the palletizing robot 103. The pressing body 8 is movable in all directions by driving each joint of the robot arm 9, and the posture can be changed.

パレタイズ搬送システム１００が備える前記のワーク搬送箇所Ｐ１、パレタイジングロボット１０３、パレット設置箇所Ｐ２、幅寄せ装置１等は、安全柵１０５によって覆われる。この安全柵１０５で覆われるエリアが、パレタイジング作業を行うための作業エリアＡとなる。この作業エリアＡ外に、制御盤１０６が配置される。   The workpiece transfer point P1, the palletizing robot 103, the pallet installation point P2, the width adjusting device 1 and the like provided in the palletizing transfer system 100 are covered with a safety fence 105. The area covered with the safety fence 105 is a work area A for performing palletizing work. A control panel 106 is disposed outside this work area A.

以下、一例の幅寄せ装置１の更に具体的な構造について、図２、図３に基づいて説明する。   Hereinafter, a more specific structure of the example width adjusting device 1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

図２中においては、幅寄せブロック５を実線と点線で示している。実線の幅寄せブロック５は初期状態であり、点線で示す幅寄せブロック５は、この初期状態からブロック全体を最上位にまで上昇させ、且つ、両幅寄せ体３，４をそれぞれパレット２側に前進させた状態である。   In FIG. 2, the width adjusting block 5 is indicated by a solid line and a dotted line. The solid line width adjustment block 5 is in an initial state, and the width adjustment block 5 indicated by a dotted line raises the entire block from the initial state to the highest position, and both the width adjustment bodies 3 and 4 are moved to the pallet 2 side. It is in a state of being advanced.

図中に示すＸ方向は、パレット搬送コンベア１０２によるパレット２の搬送方向であり、また、一方の幅寄せ体３の前進方向である。図中のＹ方向は、パレット設置箇所Ｐ２に対してパレタイジングロボット１０３が位置する方向であり、また、他方の幅寄せ体４の前進方向である。図中のＺ方向は、上下方向である。   The X direction shown in the figure is the direction in which the pallet 2 is transported by the pallet transport conveyor 102, and is the forward direction of the one width adjusting body 3. The Y direction in the figure is the direction in which the palletizing robot 103 is located with respect to the pallet installation location P2, and is the forward direction of the other width adjusting body 4. The Z direction in the figure is the vertical direction.

以下においては、区別のために、Ｘ軸方向に進退する一方の幅寄せ体３を「Ｘ軸幅寄せ体３」といい、Ｙ軸方向に進退する他方の幅寄せ体４を「Ｙ軸幅寄せ体４」という。   In the following, for the purpose of distinction, one width-shifting body 3 that moves forward and backward in the X-axis direction is referred to as “X-axis width-shifting body 3”, and the other width-shifting body 4 that moves forward and backward in the Y-axis direction is referred to as “Y-axis width”. It is referred to as “merge 4”.

幅寄せ装置１は、幅寄せブロック５を支持する矩形枠状の支持フレーム６を有する。この支持フレーム６は、Ｘ軸方向に距離をあけて床面上に立設される柱状のベースフレーム１０と、両ベースフレーム１０の上端部同士をつなぐ上部サポートフレーム１１と、両ベースフレーム１０の下端部同士をつなぐ下部サポートフレーム１２とを有する。   The width adjusting device 1 includes a support frame 6 having a rectangular frame shape that supports the width adjusting block 5. The support frame 6 includes a columnar base frame 10 erected on the floor with a distance in the X-axis direction, an upper support frame 11 that connects the upper ends of the base frames 10, and the base frames 10. And a lower support frame 12 that connects the lower ends.

各ベースフレーム１０の上下端部には、プーリ（図示せず）を回動自在に配置しており、上下のプーリ間に、一巻きのローラーチェーンである昇降チェーン１３（図２中の一点鎖線）を架け渡している。幅寄せブロック５は、各ベースフレーム１０にて、この昇降チェーン１３に上下から連結固定されている。両ベースフレーム１０の下端部に配されるプーリ同士は、昇降シャフト１４を介して連結されている。昇降シャフト１４は、下部サポートフレーム１２上に設置固定した昇降モータ１５によって、伝達チェーン１６を介して正逆回転される。   Pulleys (not shown) are rotatably disposed at the upper and lower ends of each base frame 10, and a lifting chain 13 (a chain line in FIG. 2) that is a single roller chain is provided between the upper and lower pulleys. ). The width adjusting block 5 is connected and fixed to the elevating chain 13 from above and below at each base frame 10. The pulleys arranged at the lower ends of the base frames 10 are connected to each other via a lifting shaft 14. The elevating shaft 14 is rotated forward and backward via a transmission chain 16 by an elevating motor 15 installed and fixed on the lower support frame 12.

つまり、昇降モータ１５で昇降シャフト１４を回転させることで、両側のプーリや昇降チェーン１３を介して、幅寄せブロック５の上下位置を変更することができる。これらの機構が、幅寄せブロック５全体を昇降自在に支持する昇降機構となっている。なお、幅寄せブロック５のＺ軸方向の移動（上下動）は、各ベースフレーム１０に設けた図示略の直動ガイドによってガイドされる。   That is, by rotating the lifting shaft 14 by the lifting motor 15, the vertical position of the width adjusting block 5 can be changed via the pulleys on both sides and the lifting chain 13. These mechanisms are lifting mechanisms that support the entire width adjusting block 5 so as to be movable up and down. The movement (vertical movement) of the width adjusting block 5 in the Z-axis direction is guided by a linear motion guide (not shown) provided in each base frame 10.

幅寄せブロック５は、前記昇降機構によって昇降自在に支持される昇降フレーム２０と、昇降フレーム２０に対してＹ軸方向に進退自在に連結されるＹ軸幅寄せ体４と、このＹ軸幅寄せ体４に対してＸ軸方向に進退自在に連結されるＸ軸幅寄せ体３とを有する。   The width-adjusting block 5 includes an elevating frame 20 that is supported by the elevating mechanism so as to be movable up and down, a Y-axis width-adjusting body 4 that is connected to the elevating frame 20 so as to be movable back and forth in the Y-axis direction, and the Y-axis width adjusting. And an X-axis width-shifting body 3 that is connected to the body 4 so as to freely advance and retract in the X-axis direction.

直線バー状の部材であるＹ軸幅寄せ体４の両端部からは、Ｙ軸方向の後退側にむけて移動アーム２１をそれぞれ延設している。昇降フレーム２０は、両移動アーム２１をＹ軸方向にスライド自在に保持しており、この機構によって、Ｙ軸幅寄せ体４は昇降フレーム２０に対してＹ軸方向にスライド自在に連結されている。   From both ends of the Y-axis width-shifting body 4 that is a straight bar-shaped member, moving arms 21 are respectively extended toward the backward side in the Y-axis direction. The elevating frame 20 holds both moving arms 21 so as to be slidable in the Y-axis direction. By this mechanism, the Y-axis width adjusting body 4 is connected to the elevating frame 20 so as to be slidable in the Y-axis direction. .

また、直線バー状の部材であるＸ軸幅寄せ体３の基端部（即ち、Ｙ軸方向の後退側の端部）は、連結支持部２２を介して、Ｙ軸寄せ体４に対してＸ軸方向にスライド自在に連結されている。   Further, the base end portion of the X-axis width-shifting body 3 that is a linear bar-shaped member (that is, the end portion on the backward side in the Y-axis direction) is connected to the Y-axis alignment body 4 via the connection support portion 22. It is slidably connected in the X-axis direction.

Ｙ軸幅寄せ体４をＹ軸方向に進退させる駆動機構は、その周方向の一部をＹ軸幅寄せ体４の連結片７に固定したＹ軸歯付ベルト２３と、昇降フレーム２０側に固定したＹ軸駆動モータ２４とを、動力伝達自在に噛み合わせることで構成している（図２（ａ）参照）。   The drive mechanism for moving the Y-axis width-shifting body 4 back and forth in the Y-axis direction includes a Y-axis toothed belt 23 in which a part in the circumferential direction is fixed to the connecting piece 7 of the Y-axis width-shifting body 4 and the lifting frame 20 side. The fixed Y-axis drive motor 24 is configured to mesh with each other so as to be able to transmit power (see FIG. 2A).

また、Ｘ軸幅寄せ体３をＸ軸方向に進退させる駆動機構は、その周方向の一部をＸ軸幅寄せ体３の基端部に固定させたＸ軸歯付ベルト２５と、Ｙ軸幅寄せ体４側に固定したＸ軸駆動モータ２６とを、動力伝達自在に噛み合わせることで構成している（図２（ａ）参照）。   The drive mechanism for moving the X-axis width-shifting body 3 back and forth in the X-axis direction includes an X-axis toothed belt 25 in which a part in the circumferential direction is fixed to the proximal end portion of the X-axis width-shifting body 3, and the Y-axis The X-axis drive motor 26 fixed to the width-shifting body 4 side is configured to mesh so as to be able to transmit power (see FIG. 2A).

これらの機構が、一対の幅寄せ体３，４を水平面上においてそれぞれ進退駆動させる水平駆動機構となる。この水平駆動機構と、幅寄せブロック５ごと昇降させる前記昇降機構によって、一対の幅寄せ体３，４をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の全方向に移動させる第一駆動機構が構成される。   These mechanisms serve as a horizontal drive mechanism that drives the pair of width-adjusting bodies 3 and 4 to advance and retreat on the horizontal plane. The horizontal drive mechanism and the lifting mechanism that lifts and lowers the width adjusting block 5 together constitute a first drive mechanism that moves the pair of width adjusting bodies 3 and 4 in all directions in the X, Y, and Z axis directions.

一方、押さえ体８を移動させる第二駆動機構は、前記のロボットアーム９から構成される。ロボットアーム９は、狙いのワークＷの側面に対して接離するように押さえ体８を移動させるものであり、パレット設置箇所Ｐ２を中心として、第１駆動機構の支持フレーム６を配置している側とは反対側のスペースに、配置される。   On the other hand, the second drive mechanism for moving the presser body 8 includes the robot arm 9 described above. The robot arm 9 moves the pressing body 8 so as to be in contact with and away from the side surface of the target workpiece W, and the support frame 6 of the first drive mechanism is disposed around the pallet installation location P2. It is arranged in a space opposite to the side.

つまり、パレット設置箇所Ｐ２を挟んで一方の側の床面上に、一対の幅寄せ体３，４を動作させる第一駆動機構が設置され、パレット設置箇所Ｐ２を挟んで他方の側の床面上に、押さえ体８を動作させる第二駆動機構が設置される。   That is, the first drive mechanism for operating the pair of width-adjusting bodies 3 and 4 is installed on the floor surface on one side across the pallet installation location P2, and the floor surface on the other side across the pallet installation location P2. A second drive mechanism for operating the pressing body 8 is installed on the top.

幅寄せ装置１における第一駆動機構の駆動制御と、第二駆動機構の駆動制御は、パレタイジングロボット１０３によるパレット２上へのワークＷの配置とタイミングを合わせて行われる。図４には、パレット２上にワークＷを、Ｘ軸方向の複数行×Ｙ軸方向の複数列（図示例は２行×２列）のマトリクス状に整列させ、これを順次積層させていく場合を示している。   The drive control of the first drive mechanism and the drive control of the second drive mechanism in the width adjusting device 1 are performed in accordance with the arrangement and timing of the workpiece W on the pallet 2 by the palletizing robot 103. In FIG. 4, the workpieces W are arranged on the pallet 2 in a matrix of a plurality of rows in the X-axis direction × a plurality of columns in the Y-axis direction (2 rows × 2 columns in the illustrated example), and these are sequentially stacked. Shows the case.

図４（ａ）は、パレタイジングロボット１０３によって、パレット２上に１段目（下段側）のワークＷをマトリクス状に配置した状態である。この段階の配置では、Ｘ軸方向とＹ軸方向のいずれにおいても、隣接するワークＷ間には所定の隙間が形成されている。   FIG. 4A shows a state in which the palletizing robot 103 has arranged the first-stage (lower-stage) workpieces W on the pallet 2 in a matrix. In the arrangement at this stage, a predetermined gap is formed between adjacent workpieces W in both the X-axis direction and the Y-axis direction.

図４（ｂ）、（ｃ）には、パレタイジングロボット１０３が２段目用のワークＷを把持してパレット２側に搬送するまでの間に、一対の幅寄せ体３，４と押さえ体８を協働させて、１段目で生じたＸ軸方向とＹ軸方向の隙間を一気に解消させる様子を、順に示している。   4 (b) and 4 (c), the palletizing robot 103 holds the second-stage workpiece W and transports it to the pallet 2 side. The state in which the gaps in the X-axis direction and the Y-axis direction generated in the first stage are eliminated at once by cooperating with each other is shown in order.

図４（ｂ）では、ロボットアーム９の各関節を駆動させて、先端に支持するＬ字状の押さえ体８を、その内側の押さえ面８ａが複数のワークＷに対して側方から接触するように移動させ、移動後の位置及び姿勢で保持させている。   In FIG. 4B, each joint of the robot arm 9 is driven, and the L-shaped pressing body 8 supported at the tip of the pressing surface 8a on the inside contacts the plurality of workpieces W from the side. And are held in the position and posture after the movement.

押さえ体８の半部８１は、直線バー状の部分であり、マトリクス状に配置された複数のワークＷを、Ｘ軸幅寄せ体３との間でＸ軸方向に挟むように位置する。また、押さえ体８の残り半部８２は、同じく直線バー状の部分であり、マトリクス状に配置された複数のワークＷを、Ｙ軸幅寄せ体４との間でＹ軸方向に挟むように位置する。言い換えれば、押さえ体８は、押さえ面８ａを有する直線バー状の部材８１と、同じく押さえ面８ａを有する直線バー状の部材８２とを、互いの押さえ面８ａが内側方をむくように端部同士を連結させ、Ｌ字状に一体化させたものである。なお、各部材８１，８２が別体に備えてあってもよい。   The half part 81 of the presser body 8 is a straight bar-shaped part, and is positioned so as to sandwich a plurality of workpieces W arranged in a matrix with the X-axis width-shifting body 3 in the X-axis direction. The remaining half portion 82 of the presser body 8 is also a straight bar-shaped portion, and sandwiches a plurality of workpieces W arranged in a matrix in the Y-axis direction with the Y-axis shifting body 4. To position. In other words, the pressing body 8 includes a straight bar-shaped member 81 having a pressing surface 8a and a straight bar-shaped member 82 having the pressing surface 8a, so that the pressing surfaces 8a are peeled inward. They are linked together and integrated into an L shape. Each member 81, 82 may be provided separately.

図４（ｂ）では、前記のように押さえ体８をセットしたうえで、Ｙ軸駆動モータ２４を駆動させて、Ｙ軸幅寄せ体４を所定距離ｄｙだけＹ軸方向に前進させている。Ｙ軸幅寄せ体４は、その平坦な整列面４ａを複数のワークＷに対して側方から押し込むことによって幅寄せを行い、Ｙ軸方向に隣接するワークＷ同士を密着させる。所定距離ｄｙは、パレタイジングロボット１０３によるワークＷの当初配列に対応して、適宜設定される。   In FIG. 4B, after the pressing body 8 is set as described above, the Y-axis drive motor 24 is driven to advance the Y-axis width-shifting body 4 in the Y-axis direction by a predetermined distance dy. The Y-axis width-shifting body 4 performs width-shifting by pushing the flat alignment surface 4a into the plurality of workpieces W from the side, thereby bringing the workpieces W adjacent in the Y-axis direction into close contact with each other. The predetermined distance dy is appropriately set corresponding to the initial arrangement of the workpieces W by the palletizing robot 103.

このとき、マトリクス状に配置される複数のワークＷのうち、直接的に押し込まれるワークＷとは反対側の端部にてＸ軸方向に列設される複数のワークＷには、押さえ体８のうち半部８２側の平坦な押さえ面８ａが当たっている。即ち、マトリクス状に配された複数のワークＷは、固定側のバーとなる押さえ体８の半部８２と、可動側のバーとなるＹ軸幅寄せ体４との間で、全体がＹ軸方向に挟み込まれる。これにより、一段目に配置される複数のワークＷ全体が、Ｙ軸方向にズレなく幅寄せされる。   At this time, among the plurality of workpieces W arranged in a matrix, the plurality of workpieces W arranged in the X-axis direction at the end opposite to the workpiece W that is directly pushed into the pressing body 8 Of these, the flat pressing surface 8a on the half 82 side is in contact. That is, the plurality of workpieces W arranged in a matrix form is entirely Y-axis between the half portion 82 of the pressing body 8 serving as a fixed-side bar and the Y-axis width-shifting body 4 serving as a movable-side bar. Sandwiched in the direction. Thereby, the whole several workpiece | work W arrange | positioned at the 1st step | paragraph is width-aligned without deviation in the Y-axis direction.

次いで、図４（ｃ）では、Ｘ軸駆動モータ２６を駆動させ、Ｘ軸幅寄せ体３を所定距離ｄｘだけＸ軸方向に前進させている。Ｘ軸幅寄せ体３は、その平坦な整列面３ａを複数のワークＷに対して側方から押し込むことによって幅寄せを行い、Ｘ軸方向に隣接するワークＷ同士を密着させる。所定距離ｄｘは、パレタイジングロボット１０３によるワークＷの当初配列に対応して、適宜設定される。   Next, in FIG. 4C, the X-axis drive motor 26 is driven, and the X-axis width-adjusting body 3 is advanced in the X-axis direction by a predetermined distance dx. The X-axis width-shifting body 3 performs width-shifting by pushing the flat alignment surface 3a into the plurality of workpieces W from the side, thereby bringing the workpieces W adjacent in the X-axis direction into close contact with each other. The predetermined distance dx is appropriately set corresponding to the initial arrangement of the workpieces W by the palletizing robot 103.

このとき、マトリクス状に配置される複数のワークＷのうち、直接的に押し込まれるワークＷとは反対側の端部にてＹ軸方向に列設される複数のワークＷには、押さえ体８の半部８１側の平坦な押さえ面８ａが当たっている。即ち、マトリクス状に配された複数のワークＷは、固定側のバーとなる押さえ体８の半部８１と、可動側のバーとなるＸ軸幅寄せ体３との間で、全体がＸ軸方向に挟み込まれる。これにより、一段目に配置される複数のワークＷ全体が、Ｘ軸方向においてもズレなく幅寄せされる。   At this time, among the plurality of workpieces W arranged in a matrix, the plurality of workpieces W arranged in the Y-axis direction at the end opposite to the workpiece W to be directly pushed into the pressing body 8 The flat pressing surface 8a on the side of the half portion 81 is in contact. In other words, the plurality of workpieces W arranged in a matrix form is entirely X-axis between the half part 81 of the pressing body 8 serving as a fixed-side bar and the X-axis width-shifting body 3 serving as a movable-side bar. Sandwiched in the direction. Thereby, the whole several workpiece | work W arrange | positioned at the 1st step | paragraph is width-aligned without deviation also in the X-axis direction.

つまり、本例の幅寄せ装置１においては、マトリクス状に配置されるワークＷのうち、Ｘ軸幅寄せ体３とＹ軸幅寄せ体４から最も離れたコーナー部分にあるワークＷ（図４中では左下にあるワークＷ）が、幅寄せのターゲットとなる。そして、このターゲットにむけて、他のワークＷをＸ軸方向およびＹ軸方向に幅寄せすることで、全体の密着整列が完了される。   That is, in the width aligning device 1 of this example, among the works W arranged in a matrix, the work W located at the corner portion farthest from the X-axis width aligning body 3 and the Y-axis width aligning body 4 (in FIG. 4). Then, the work W) in the lower left is the target for width adjustment. Then, toward the target, the other workpieces W are brought closer to each other in the X-axis direction and the Y-axis direction, thereby completing the entire tight alignment.

このとき、ターゲットとなるコーナー部分のワークＷと、このコーナー部分のワークＷに対してＸ軸方向に並設される他のワークＷ（図４中では左上にあるワークＷ）と、このコーナー部分のワークＷに対してＹ軸方向に並設される他のワークＷ（図４中では右下に位置するワークＷ）とには、Ｌ字状の押さえ体８が側方から当っているので、幅寄せ作業の際にワークＷの位置が不意にズレることも防止されている。   At this time, the workpiece W at the corner portion as the target, another workpiece W (work W located at the upper left in FIG. 4) arranged in parallel with the workpiece W at the corner portion in the X-axis direction, and this corner portion The L-shaped presser 8 is in contact with the other workpiece W (work W located at the lower right in FIG. 4) arranged in parallel in the Y-axis direction with respect to the workpiece W. Further, it is possible to prevent the position of the workpiece W from being shifted unexpectedly during the width-shifting operation.

以上のようにして、パレタイジングロボット１０３が２段目用のワークＷを把持してパレット２側に搬送してきた段階では、１段目のワークＷはその全てがＸ軸方向およびＹ軸方向において密着整列された状態となる。パレタイジングロボット１０３は、この密着整列されたワークＷ上に、１段目のときと同様の隙間をあけながら、２段目（上段側）のワークＷをマトリクス状に配置していく。   As described above, when the palletizing robot 103 grips the second-stage workpiece W and transports it to the pallet 2 side, all of the first-stage workpieces W are closely attached in the X-axis direction and the Y-axis direction. It is in an aligned state. The palletizing robot 103 arranges the second-stage (upper-stage side) workpieces W in a matrix on the workpieces W that are in close contact with each other, with a clearance similar to that at the first-stage.

ここで、パレタイジングロボット１０３による２段目の配置が完了するまでの間に、昇降機構によって幅寄せブロック５を所定距離ｄｚだけ上昇させておく。所定距離ｄｚは、ワークＷの高さ寸法と略一致するように適宜設定される。押さえ体８についても、これを２段目のワークＷに当てるまでの間に、所定距離ｄｚだけ上昇させておく。   Here, before the arrangement of the second stage by the palletizing robot 103 is completed, the width-adjusting block 5 is raised by a predetermined distance dz by the lifting mechanism. The predetermined distance dz is appropriately set so as to substantially match the height dimension of the workpiece W. The presser body 8 is also raised by a predetermined distance dz until it is applied to the second-stage work W.

そして、図４（ｅ）、図４（ｆ）に示すように、１段目の場合と同様に、２段目に配列される複数のワークＷに対して押さえ体８を側方から当てたうえで、一段上昇させておいた幅寄せブロック５の各幅寄せ体３，４を、所定距離ｄｘ，ｄｙだけ順に前進させる。これにより、密着整列された１段目の複数のワークＷ上にて、２段目の複数のワークＷのＸ軸方向およびＹ軸方向の隙間が解消される。   Then, as shown in FIGS. 4 (e) and 4 (f), as in the case of the first stage, the pressing body 8 is applied from the side against a plurality of works W arranged in the second stage. In addition, the width-adjusting bodies 3 and 4 of the width-adjusting block 5 that have been raised one step forward are sequentially advanced by a predetermined distance dx, dy. Accordingly, the gaps in the X-axis direction and the Y-axis direction of the plurality of second-stage workpieces W are eliminated on the plurality of first-stage workpieces W that are closely aligned.

この手順をさらに３段目、４段目、…と繰り返すことで、パレット２上には、水平方向に密着整列したワークＷが、何段にも積層される。ワークＷを所定の段数だけ積層し終えれば、パレット搬送コンベア１０２によってパレット２ごと作業エリアＡ外へと搬送させる。パレット２をパレット設置箇所Ｐ２から搬送させる際には、パレット２上のワークＷに押さえ体８が接触しないように、ロボットアーム９の各関節を駆動させて、押さえ体８を適宜スペースに退避させておく。   By repeating this procedure in the third, fourth,..., Workpieces W that are closely aligned in the horizontal direction are stacked on the pallet 2 in many steps. When the work W has been stacked by a predetermined number of stages, the pallet transport conveyor 102 transports the pallet 2 to the outside of the work area A. When the pallet 2 is transported from the pallet installation position P2, the joints of the robot arm 9 are driven so that the presser 8 is appropriately retracted to a space so that the presser 8 does not contact the workpiece W on the pallet 2. Keep it.

以上説明したように、一例の幅寄せ装置１やこれを用いたパレタイズ搬送システム１００によれば、幅寄せブロック５が有する一対の幅寄せ体３，４と押さえ体８によって、下段側のワークＷの密着整列を完了させ、次いで、ここで用いた一対の幅寄せ体３，４と押さえ体８を共に一段階上昇させ、上段側のワークＷの密着整列を完了させるといった手順を繰り返すことにより、パレット２上でのワークＷの荷崩れを効果的に防止することができる。   As described above, according to the example width aligning device 1 and the palletizing conveyance system 100 using the same, the pair of width aligning bodies 3 and 4 and the pressing body 8 included in the width aligning block 5 allow the lower-stage work W to be moved. By repeating the procedure of completing the close alignment of the workpieces W on the upper stage by raising the pair of width-shifting bodies 3 and 4 and the presser 8 together by one step and completing the close alignment of the workpieces W on the upper stage side. It is possible to effectively prevent the workpiece W from collapsing on the pallet 2.

一対の幅寄せ体３，４は、従来例のように積層したワークＷ全体を一気に幅寄せするものではなく、積層する途中において一段ずつワークＷの幅寄せを完了させていくものである。そのため、両幅寄せ体３，４や押さえ体８の上下幅も、ワークＷ単体の高さと同程度またはそれより短く設けてあればよい。また、各幅寄せ体３，４や押さえ体８を駆動させるために大型の機構も必要でなく、従来例のようにパレット２を回転させる回転機構も必要とならない。   The pair of width-adjusting bodies 3 and 4 do not width the entire stacked workpiece W as in the conventional example, but complete the width alignment of the workpiece W step by step during the stacking. For this reason, the vertical widths of the width-shifting bodies 3 and 4 and the pressing body 8 may be set to be approximately the same as or shorter than the height of the workpiece W alone. In addition, a large mechanism is not required for driving the width-shifting bodies 3 and 4 and the pressing body 8, and a rotating mechanism for rotating the pallet 2 as in the conventional example is not required.

そのため、製造コストが低くて済むとともに、幅寄せ作業を行うためだけに専用の大きな設置スペースも必要にならないという利点がある。また、パレット２上にワークＷを順次積層していく間に、幅寄せ作業を段階的に進めていくことができるので、幅寄せ作業のために全体の作業効率が低下することが抑えられるという利点もがある。   Therefore, there is an advantage that the manufacturing cost can be reduced and a dedicated large installation space is not required only for the width adjustment work. In addition, since the width adjustment work can be performed in stages while the workpieces W are sequentially stacked on the pallet 2, it is possible to suppress a decrease in the overall work efficiency due to the width adjustment work. There are also advantages.

以上、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。   As mentioned above, although this invention was demonstrated based on embodiment shown to an accompanying drawing, this invention is not limited to the said embodiment.

例えば、一例においては、まずＹ軸幅寄せ体４を駆動させることでＹ軸方向の幅寄せを行い、次いでＸ軸幅寄せ体３を駆動させてＸ軸方向の幅寄せを行っているが、この逆の手順で幅寄せを行ってもよい。さらに、第一駆動機構や第二駆動機構の構造が、前記以外の構造であっても構わない。   For example, in one example, the Y-axis width-shifting body 4 is first driven to perform width-shifting in the Y-axis direction, and then the X-axis width-shifting body 3 is driven to perform width-shifting in the X-axis direction. You may perform width alignment in the reverse procedure. Furthermore, the structure of the first drive mechanism or the second drive mechanism may be a structure other than those described above.

パレット２上でのワークＷの配置も、図示のマトリクス状の配置には限定されない。また、ワークＷの配置が一段だけであってもよい。   The arrangement of the workpieces W on the pallet 2 is not limited to the illustrated matrix arrangement. Further, the work W may be arranged in only one stage.

また、幅寄せブロック５や押さえ体８を上昇させる所定距離ｄｚについても、ワークＷに応じた値を予め設定してあってもよいし、パレタイジングロボット１０３に備えたセンサ（図示略）によって、ワークＷを搬送する際にその高さを検知し、ここで検知されるワークＷの高さに基づいて所定距離ｄｚを決定してもよい。特に、多段に配列させるワークＷが、ダンボールのように当日の湿度等で高さが変化しやすいものである場合には、このようにワークＷの高さを検知して利用することが好適である。センサは、例えばパレタイジングロボット１０３のハンド部１０３ｃに配置された光センサから成り、ワークＷを把持する際にその高さを検知する。   Also, the predetermined distance dz for raising the width adjusting block 5 and the pressing body 8 may be set in advance according to the workpiece W, or the workpiece (not shown) provided in the palletizing robot 103 may be used as a workpiece. The height may be detected when transporting W, and the predetermined distance dz may be determined based on the height of the workpiece W detected here. In particular, when the work W to be arranged in multiple stages is such that its height is likely to change due to the humidity of the day, such as cardboard, it is preferable to detect and use the height of the work W in this way. is there. The sensor includes, for example, an optical sensor disposed in the hand portion 103c of the palletizing robot 103, and detects the height of the workpiece W when it is gripped.

その他の構成についても、本発明の意図する範囲内であれば、適宜の設計変更を行うことが可能である。   For other configurations, appropriate design changes can be made within the range intended by the present invention.

１ 幅寄せ装置
２ パレット
３ 幅寄せ体
３ａ 整列面
４ 幅寄せ体
４ａ 整列面
８ 押さえ体
１００ 整列搬送システム
１０２ パレット搬送コンベア
１０３ パレタイジングロボット
ａ 搬送方向
Ａ 作業エリア
Ｐ２ パレット設置箇所
Ｗ ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Width alignment apparatus 2 Pallet 3 Width alignment body 3a Alignment surface 4 Width alignment body 4a Alignment surface 8 Presser body 100 Alignment conveyance system 102 Pallet conveyance conveyor 103 Palletizing robot a conveyance direction A Work area P2 Pallet installation location W Workpiece

Claims (6)

パレタイジングロボットによってパレット上に隙間をあけて載置された複数のワークを、パレット上にて密着整列させる幅寄せ装置であって、
互いの整列面が直交方向をむくように配置された一対の幅寄せ体と、
一対の幅寄せ体をそれぞれの整列面の向きに進退させ、且つ、一対の幅寄せ体の高さを自在に変更する第一駆動機構と、
一対の幅寄せ体とは離れた位置に設けられる押さえ体と、
パレット上のワークの側面に対して押さえ体を接離させる第二駆動機構とを備え、
第一駆動機構によって、一対の幅寄せ体をそれぞれ前進させて複数のワークを押し込み、且つ、第二駆動機構によって、押し込まれるワークとは反対側に配列される他の複数のワークに対してその側方から押さえ体を当てておくことで、パレット上にて複数のワークを各幅寄せ体と押さえ体との間で挟み込んで下段側での密着整列を完了し、
次いで、第一駆動機構によって一対の幅寄せ体を上昇させ、
密着整列した下段側の複数のワーク上に、パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけてマトリクス状に載置された複数のワークに対して、
第一駆動機構によって、一対の幅寄せ体をそれぞれ前進させて複数のワークを押し込み、且つ、第二駆動機構によって、押し込まれるワークとは反対側に配列される他の複数のワークに対してその側方から押さえ体を当てておくことで、上段側での密着整列を完了するように、
第一駆動機構と第二駆動機構をそれぞれ駆動制御することを特徴とする幅寄せ装置。 A width aligning device that closely aligns and aligns a plurality of workpieces placed on a pallet with a palletizing robot on the pallet,
A pair of width-shifting bodies arranged such that the alignment surfaces of each other are perpendicular to each other;
A first drive mechanism for advancing and retracting the pair of width-shifting bodies in the direction of the respective alignment surfaces and freely changing the height of the pair of width-shifting bodies ;
A holding body provided at a position apart from the pair of width-shifting bodies;
A second drive mechanism for moving the presser against the side of the workpiece on the pallet;
The first drive mechanism advances the pair of width-adjusting bodies respectively to push in the plurality of workpieces, and the second drive mechanism moves the workpiece against other workpieces arranged on the side opposite to the workpiece to be pushed By holding the pressing body from the side, a plurality of workpieces are sandwiched between each width-shifting body and the pressing body on the pallet to complete the close alignment on the lower side,
Then, the first drive mechanism raises the pair of width-shifting bodies,
For a plurality of workpieces placed in a matrix with a gap in the horizontal direction by a palletizing robot on a plurality of lower workpieces that are closely aligned,
The first drive mechanism advances the pair of width-adjusting bodies respectively to push in the plurality of workpieces, and the second drive mechanism moves the workpiece against other workpieces arranged on the side opposite to the workpiece to be pushed By holding the pressing body from the side, close alignment on the upper side is completed.
A width adjusting device that controls driving of each of a first driving mechanism and a second driving mechanism . 第二駆動機構は、押さえ体の高さを変更自在なものであり、
下段側での密着整列を完了した後に、
第一駆動機構によって一対の幅寄せ体を上昇させるとともに、第二駆動機構によって押さえ体を上昇させ、
上昇させた各幅寄せ体と押さえ体との間で複数のワークを挟み込むことにより、上段側での密着整列を完了するように、
第一駆動機構と第二駆動機構をそれぞれ駆動制御することを特徴とする請求項１記載の幅寄せ装置。 The second drive mechanism can freely change the height of the presser,
After completing the close alignment on the lower side,
While raising the pair of width-shifting bodies by the first drive mechanism, raising the presser body by the second drive mechanism,
By sandwiching a plurality of workpieces between each raised width-shifting body and presser body, close contact alignment on the upper side is completed,
The width adjusting device according to claim 1 , wherein each of the first drive mechanism and the second drive mechanism is driven and controlled . 幅寄せ装置を用いてパレット上に複数のワークを段積み密着整列させるパレタイジング方法であって、A palletizing method in which a plurality of workpieces are stacked and closely aligned on a pallet using a width adjusting device,
前記幅寄せ装置は、The width adjusting device is:
互いの整列面が直交方向をむくように配置された一対の幅寄せ体と、A pair of width-shifting bodies arranged such that the alignment surfaces of each other are perpendicular to each other;
一対の幅寄せ体をそれぞれの整列面の向きに進退させ、且つ、一対の幅寄せ体の高さを自在に変更する第一駆動機構と、A first drive mechanism for advancing and retracting the pair of width-shifting bodies in the direction of the respective alignment surfaces and freely changing the height of the pair of width-shifting bodies;
一対の幅寄せ体とは離れた位置に設けられる押さえ体と、A holding body provided at a position apart from the pair of width-shifting bodies;
パレット上のワークの側面に対して押さえ体を接離させる第二駆動機構とを備え、A second drive mechanism for moving the presser against the side of the workpiece on the pallet;
第一駆動機構によって、一対の幅寄せ体をそれぞれ前進させて複数のワークを押し込み、且つ、第二駆動機構によって、押し込まれるワークとは反対側に配列される他の複数のワークに対してその側方から押さえ体を当てておくことで、パレット上にて複数のワークを密着整列させるように設けたものであり、The first drive mechanism advances the pair of width-adjusting bodies respectively to push in the plurality of workpieces, and the second drive mechanism moves the workpiece against other workpieces arranged on the side opposite to the workpiece to be pushed in. By holding the pressing body from the side, it is provided to align and align multiple workpieces on the pallet,
パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけて複数のワークをマトリクス状に載置し、載置された複数のワークを、各幅寄せ体と押さえ体との間で挟み込むことにより、下段側での密着整列を完了し、A plurality of workpieces are placed in a matrix with horizontal gaps by a palletizing robot, and the placed workpieces are sandwiched between each width-shifting body and the pressing body, thereby allowing close contact on the lower side. Complete the alignment,
次いで、密着整列した下段側の複数のワーク上にて、パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけて複数のワークをマトリクス状に載置し、一対の幅寄せ体を上昇させ、載置された複数のワークを、各幅寄せ体と押さえ体との間で挟み込むことにより、上段側での密着整列を完了することを特徴とするパレタイジング方法。Next, a plurality of workpieces are placed in a matrix form with a gap in the horizontal direction by a palletizing robot on the plurality of lower-stage workpieces in close contact and aligned, and the pair of width-adjusting bodies are lifted and placed. The palletizing method is characterized in that the close alignment on the upper side is completed by sandwiching the workpiece between each width-shifting body and the pressing body. 第二駆動機構は、押さえ体の高さを変更自在なものであり、The second drive mechanism can freely change the height of the presser,
下段側での密着整列を完了した後に、After completing the close alignment on the lower side,
密着整列した下段側の複数のワーク上にて、パレタイジングロボットによって水平方向に隙間をあけて複数のワークをマトリクス状に載置し、一対の幅寄せ体と押さえ体を共に上昇させ、載置された複数のワークを、各幅寄せ体と押さえ体との間で挟み込むことにより、上段側での密着整列を完了することを特徴とする請求項３記載のパレタイジング方法。A plurality of workpieces are placed in a matrix with horizontal gaps by a palletizing robot on a plurality of lower-stage workpieces that are closely aligned, and a pair of width-shifting bodies and pressing bodies are raised together and placed. 4. The palletizing method according to claim 3, wherein the plurality of workpieces are sandwiched between the width-shifting bodies and the pressing bodies to complete the close-up alignment on the upper side. パレタイジングロボットに備えたセンサでワークの高さを検知し、この検知結果に基づいた距離だけ、第一駆動機構によって一対の幅寄せ体を上昇させることを特徴とする請求項３又は４記載のパレタイジング方法。5. The palletizing according to claim 3, wherein the height of the workpiece is detected by a sensor provided in the palletizing robot, and the pair of width-shifting bodies are raised by the first drive mechanism by a distance based on the detection result. Method. 請求項１又は２記載の幅寄せ装置を用いて、所定のパレット設置箇所にあるパレット上に複数のワークを密着配列させ、この密着配列が完了したパレットを搬送するパレタイズ搬送システムであって、A palletizing conveyance system that uses a width aligning device according to claim 1 or 2 to closely arrange a plurality of workpieces on a pallet at a predetermined pallet installation location, and conveys a pallet that has completed this adhesion arrangement,
ワークの密着整列が完了したパレットを所定の搬送方向へと搬送するパレット搬送コンベアを備え、Provided with a pallet transport conveyor that transports the pallet that has been closely aligned with the workpiece in a predetermined transport direction,
前記幅寄せ装置の一方の幅寄せ体は、パレット設置箇所に対してパレット搬送コンベアの搬送方向とは反対側に配置し、他方の幅寄せ体は、パレット設置箇所に対してパレタイジングロボットとは反対側に配置したことを特徴とするパレタイズ搬送システム。One width aligning body of the width aligning device is disposed on the side opposite to the conveying direction of the pallet transport conveyor with respect to the pallet installation position, and the other width aligning body is opposite to the palletizing robot with respect to the pallet setting position. Palletizing transport system characterized by being arranged on the side.
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