KR102272732B1 - 윤활장치 및 이를 구비한 로봇 아암 - Google Patents

윤활장치 및 이를 구비한 로봇 아암 Download PDF

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KR102272732B1
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지옌-안 린
하오-디 촹
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하이윈 테크놀로지스 코포레이션
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Abstract

본 발명은 로봇 아암용 윤활장치에 관한 것으로, 로봇 아암은 하우징, 스플라인 샤프트 및 2개의 너트가 구비된다. 스플라인 샤프트는 하우징에 관통 설치되고, 2개의 너트는 하우징 내에 위치하고 스플라인 샤프트에 간격을 두고 끼움 설치됨으로써, 스플라인 샤프트는 2개의 너트의 구동에 의해 그 자체의 축방향으로 상하 변위되거나 회전할 수 있다. 본 발명의 윤활장치는 하우징 내에 설치되고 2개의 너트 사이에 위치하고, 또한 하나의 오일 함유 요소 및 하나의 오일 가이드 요소가 구비되고, 오일 가이드 요소는 오일 함유 요소 및 스플라인 샤프트와 동시에 접촉하여, 오일 함유 요소에서 제공되는 윤활유를 스플라인 샤프트의 외주면으로 가이드함으로써, 스플라인 샤프트에 윤활 효과를 제공하고, 이를 통해 스플라인 샤프트의 말단 작동 스트로크에 영향을 미치지 않으면서 사용 수명을 연장시키고, 고장 위험을 줄이는 효과를 얻을 수 있다.

Description

윤활장치 및 이를 구비한 로봇 아암{LUBRICATING DEVICE AND ROBOTIC ARM HAVING THE SAME}
본 발명은 로봇 아암에 관한 것으로, 특히 윤활장치 및 이를 구비한 로봇 아암에 관한 것이다.
로봇 아암은 현재 제조 산업에서 널리 사용되고 있으며, 한편으로는 반복성이 높은 작업 공정의 수동 실행으로 인한 제품 수율의 감소를 줄일 수 있고, 다른 한편으로는 가혹한 환경 조건에서의 수동 작업을 대체할 수 있어, 작업자의 건강이 위협받는 것을 방지할 수 있고, 동시에 우수한 가공 정확도를 유지할 수도 있다. 그러나 사용하는 동안, 윤활이 불충분하면, 로봇 아암의 비정상적인 위치 결정을 초래하기 쉽고, 심지어 이로 인해 유지보수 빈도가 높아져 유지보수 비용이 증가할 수 있다.
대만 제M583002호 특허에 개시된 볼 스플라인 세트의 경우, 주로 전후 2개의 엔드캡 세트에 윤활유를 수용하기 위한 오일 저장 홈 및 윤활유를 볼 세트로 가이드하기 위한 가이드 홈이 각각 설치되고, 이러한 방식으로, 볼 세트는 윤활유에 의해 윤활되어, 마찰력을 감소시키는 효과를 달성할 수 있다. 그러나 전술한 특허에서, 엔드캡 세트는 윤활유를 수용하기 위한 충분한 공간을 갖도록 크기를 증가시켜야 하고, 엔드캡 세트의 크기가 증가하면, 필연적으로 스플라인 샤프트의 말단 작동 스트로크에 영향을 미칠 것이다.
본 발명의 주된 목적은 말단 작동 스트로크에 영향을 미치지 않으면서 윤활효과를 향상시키고 고장 위험을 줄일 수 있는 로봇 아암용 윤활장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 윤활장치가 적용되는 로봇 아암은 하우징, 스플라인 샤프트 및 2개의 너트를 포함한다. 상기 스플라인 샤프트는 위에서 아래로 상기 하우징에 관통 설치되고, 2개의 상기 너트는 상기 하우징 내에 위치하고 상기 스플라인 샤프트에 간격을 두고 끼움 설치됨으로써, 상기 스플라인 샤프트는 2개의 상기 너트의 구동에 의해 그 자체의 축방향으로 상하 변위되거나 회전할 수 있다. 본 발명의 윤활장치는 상기 하우징 내에 설치되고 2개의 상기 너트 사이에 위치하고, 윤활유를 제공하기 위한 하나의 오일 함유 요소 및 윤활유를 가이드하기 위한 하나의 오일 가이드 요소를 구비하고, 상기 오일 가이드 요소는 오일 함유 요소 및 상기 스플라인 샤프트와 동시에 접촉하여, 상기 스플라인 샤프트에 윤활 효과를 제공한다.
상술한 바를 통해 알 수 있듯이, 본 발명의 윤활장치의 설치 위치는 상기 스플라인 샤프트의 말단 작동 스트로크에 영향을 미치지 않으며, 그 자체로 제공되는 윤활 효과를 이용하여 상기 스플라인 샤프트의 고장 위험을 줄이고 후속 유지보수 비용을 감소시킨다.
바람직하게는, 상기 윤활장치는 하나의 지지판 및 2개의 베어링 시트를 더 포함한다. 상기 지지판은 상기 스플라인 샤프트가 관통 설치되는 하나의 제1 구멍이 구비되고, 2개의 상기 베어링 시트는 상기 지지판에 설치되고 수평방향으로 서로 조립되어, 2개의 상기 베어링 시트가 상기 제1 구멍을 중심으로 상기 스플라인 샤프트를 둘러싸도록 하고, 상기 오일 함유 요소 및 상기 오일 가이드 요소는 모두 2개의 상기 베어링 시트의 상기 스플라인 샤프트를 향하는 일 측면에 설치된다. 상기 기술특징에 의해, 상기 윤활장치는 상기 스플라인 샤프트에 양호하고 안정적인 윤활 효과를 제공하고, 또한, 2개의 상기 베어링 시트는 상기 수평방향으로 조립되므로, 사용자는 2개의 상기 베어링 시트를 조립하거나 분리 시, 먼저 2개의 상기 너트를 분리할 필요가 없으므로, 조립 및 분리가 용이한 효과가 있다.
바람직하게는, 상기 오일 가이드 요소의 상부 에지는 2개의 커버와 가압 접촉하고, 2개의 상기 커버는 2개의 상기 베어링 시트에 잠금 설치되고, 상기 오일 가이드 요소의 저부 에지는 상기 오일 함유 요소와 접촉한다. 상기 특징에 의해, 상기 오일 가이드 요소는 우수한 조립 안정성을 갖는다.
바람직하게는, 상기 베어링 시트의 2개의 단면은 각각 하나의 볼록부가 구비되고, 다른 하나의 상기 베어링 시트의 2개의 단면은 각각 하나의 오목부가 구비되며, 2개의 상기 볼록부는 2개의 상기 오목부 내에 탈착 가능하게 삽입 설치되거나; 또는, 각 상기 베어링 시트의 2개의 단면은 하나의 볼록부 및 하나의 오목부가 각각 구비되고, 상기 베어링 시트의 볼록부는 상기 베어링 시트의 오목부 내에 탈착 가능하게 삽입 설치된다. 상기 기술특징에 의해, 2개의 상기 베어링 시트 사이에 우수한 조립 및 위치 결정 효과가 유지된다.
바람직하게는, 상기 베어링 시트의 외주면은 2개의 상대적인 고리부가 구비되고, 다른 하나의 상기 베어링 시트의 외주면은 2개의 상대적인 고리홈이 구비됨으로써, 상기 베어링 시트의 2개의 고리부가 다른 하나의 상기 베어링 시트의 2개의 고리홈 내에 각각 걸림 결합되거나; 또는, 각 상기 베어링 시트의 외주면은 고리부 및 상기 고리부에 상대적인 고리홈이 구비됨으로써, 상기 베어링 시트의 고리부가 다른 하나의 상기 베어링 시트의 고리홈 내에 걸림 결합된다. 상기 기술특징에 의해, 2개의 상기 베어링 시트 사이에 우수한 조립 및 위치 결정 효과가 유지된다.
바람직하게는, 상기 지지판은 2개의 제2 구멍이 구비되고, 각 상기 베어링 시트의 저면은 하나의 탄성 버클이 구비되며, 각 상기 베어링 시트의 탄성 버클은 상기 지지판의 상기 제2 구멍 내에 탈착 가능하게 걸림 설치된다. 상기 기술특징에 의해, 각 상기 베어링 시트는 조립 및 탈착이 용이한 효과를 가지고, 상기 오일 함유 요소에 대한 윤활유 보충 작업에 도움이 된다.
또한, 본 발명은 로봇 아암을 더 제공하고, 상기 로봇 아암은 하나의 하우징, 하나의 스플라인 샤프트, 2개의 너트 및 하나의 윤활장치를 포함한다. 상기 스플라인 샤프트는 위에서 아래로 상기 하우징에 관통 설치되고, 2개의 상기 너트는 상기 하우징 내에 설치되고 또한 상기 스플라인 샤프트에 간격을 두고 끼움 설치됨으로써, 상기 스플라인 샤프트는 2개의 상기 너트의 구동에 의해 그 자체의 축방향으로 상하 변위되거나 회전할 수 있고, 상기 윤활장치는 상기 하우징 내에 설치되고 2개의 상기 너트 사이에 위치하고, 하나의 오일 함유 요소 및 하나의 오일 가이드 요소를 포함하고, 상기 오일 가이드 요소는 상기 오일 함유 요소 및 상기 스플라인 샤프트의 외주면과 접촉하여, 상기 오일 함유 요소에서 제공되는 윤활유를 상기 스플라인 샤프트로 가이드한다. 이에 의해, 본 발명의 윤활장치의 설치 위치는 상기 스플라인 샤프트의 말단 작동 스트로크에 영향을 미치지 않고, 그 자체로 제공되는 윤활효과를 이용하여 상기 스플라인 샤프트의 고장 위험을 줄이고 후속 보수 비용을 감소시킨다.
본 발명에서 제공하는 로봇 아암용 윤활장치 및 상기 윤활장치를 구비한 로봇 아암의 상세한 구조, 특징, 조립 또는 사용 방법과 관련하여, 후속 실시예의 상세한 설명에서 설명할 것이다. 그러나, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기와 같은 상세한 설명 및 본 발명을 실시하기 위해 예시로 든 특정 실시예는 본 발명을 설명하기 위한 것일 뿐, 본 발명의 특허출원범위를 한정하기 위한 것은 아님을 이해할 것이다.
도 1은 본 발명의 윤활장치를 적용한 로봇 아암의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 윤활장치를 적용한 로봇 아암의 부분 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예 1에 따른 윤활장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예 1에 따른 윤활장치의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예 1에 따른 윤활장치의 부분 분해 저면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예 1에 따른 윤활장치의 종단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예 1에 따른 윤활장치의 평면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예 2에 따른 윤활장치의 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예 2에 따른 윤활장치의 분해 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예 3에 따른 윤활장치의 사시도이다.
도 11은 본 발명의 실시예 3에 따른 윤활장치의 부분 분해 사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시예 3에 따른 윤활장치의 평면도이다.
설명드릴 것은, 첫째, 이하에서 소개되는 실시예 및 특허출원범위를 포함하는 전체 명세서에서, 방향성과 관련된 명사는 모두 도면의 방향을 기준으로 한다. 둘째, 이하에서 소개되는 실시예 및 도면에서, 동일한 요소의 도면부호는 동일하거나 또는 유사한 요소 또는 그 구조 특징을 의미한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 윤활장치(18)를 수평 다관절 로봇 아암(10)(Selective Compliance Assembly Robot Arm,SCARA)에 적용한 것을 도시하였고, 상술한 수평 다관절 로봇 아암(10)은 하나의 베이스(11), 하나의 제1 아암(12), 하나의 제2 아암(13), 하나의 하우징(14), 하나의 스플라인 샤프트(15) 및 2개의 너트(16)를 포함하고, 베이스(11)는 지면 또는 하나의 고정 평면 상에 고정 설치되고, 제1 아암(12)은 그 후단부가 베이스(11)에 피벗 설치되어 베이스(11) 내에 설치된 하나의 제1 샤프트 모터(미도시)의 구동에 의해 피벗 회전 가능하고, 제2 아암(13)은 그 후단이 제1 아암(12)의 선단에 피벗 설치되어 하나의 하우징(14) 내에 설치된 제2 샤프트 모터(미도시)의 구동에 의해 피벗 회전 가능하고, 하우징(14)은 제2 아암(13)의 상부면에 설치되어 스플라인 샤프트(15) 및 2개의 너트(16)를 보호하고, 하우징(14) 내부의 요소를 쉽게 보여주기 위해, 도 2는 하우징(14)이 생략된 일부분이 도시되었고, 스플라인 샤프트(15)는 위에서 아래로 하우징(14) 및 제2 아암(13)에 관통 설치되고, 스플라인 샤프트(15)의 상단은 하우징(14) 밖으로 돌출되고, 스플라인 샤프트(15)의 하단은 제2 아암(13) 밖으로 돌출되고, 2개의 너트(16)는 하우징(14) 내부에 위치하고 스플라인 샤프트(15)에 간격을 두고 끼움 설치되고, 하나의 너트(16)의 내벽면은 스플라인 샤프트(15)와 대응하는 나선 홈(미도시)이 구비되고, 다른 하나의 너트(16)의 내벽면은 스플라인 샤프트(15)와 대응하는 직선 홈(미도시)이 구비되고, 2개의 너트(16)가 동력원(예를 들면 모터)에 의해 구동될 경우, 스플라인 샤프트(15)는 2개의 너트(16)에 의해 구동되어 그 자체의 축방향으로 상하 변위되거나 회전할 수 있다. 상술한 수평 다관절 로봇 아암(10)은 종래 기술이며 본 발명의 핵심내용이 아니므로, 여기서는 상세한 구조 및 작동 원리에 대한 설명을 생략한다. 또한, 간단하게 보여주기 위해, 도 2에서는 베이스(11), 제1 아암(12) 및 하우징(14)이 생략되었음을 미리 설명한다.
계속하여 도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예 1에 따른 윤활장치(18)는 하우징(14) 내부에 설치되어 2개의 너트(16) 사이에 위치하고, 하나의 지지판(20), 2개의 베어링 시트(30), 2개의 오일 함유 요소(40) 및 하나의 오일 가이드 요소(42)를 포함한다.
지지판(20)의 양단은 하나의 고정 요소(예를 들면 볼트, 미도시)를 이용하여 제2 아암(13)에 각각 잠금 설치된다. 지지판(20)은 하나의 스플라인 샤프트(15)를 관통 설치하기 위한 제1 구멍(22)과 제1 구멍(22)의 양측에 위치하는 2개의 제2 구멍(24)이 구비된다.
각각의 베어링 시트(30)는 외관상 대략 호형이다. 각각의 베어링 시트(30)의 저면은 하나의 탄성 버클(31)이 구비되고, 각각의 베어링 시트(30)는 탄성 버클(31)을 이용하여 지지판(20)의 제2 구멍(24) 내부에 탈착 가능한 방식으로 조립 설치된다(도 5 및 도 6에 도시된 바와 같음). 2개의 상기 베어링 시트(30)는 수평방향으로 서로 조립되고, 조립이 완료된 후, 2개의 베어링 시트(30)는 제1 구멍(22)을 중심으로 스플라인 샤프트(15)를 둘러싼다. 다시 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서, 2개의 베어링 시트(30)는 스플라인 샤프트(15)를 향하는 하나의 수용홈(32)이 각각 구비되고, 각각의 베어링 시트(30)는 수용홈의 양측에 각각 하나의 볼록부(35) 및 하나의 오목부(36)가 구비된다. 또한, 2개의 베어링 시트(30)는 각각 하나의 고리부(33) 및 하나의 고리홈(34)이 더 구비되고, 고리부(33) 및 고리홈(34)은 제1 구멍(22)의 상대적 양측에 위치한다. 다시 도 7에 도시된 바와 같이, 베어링 시트(30) 중 하나의 고리부(33)는 다른 하나의 베어링 시트(30)의 고리홈(34)에 걸림 결합되고, 베어링 시트(30) 중 하나의 볼록부(35)는 다른 하나의 베어링 시트(30)의 오목부(36) 내에 삽입 설치되어, 2개의 베어링 시트(30)가 서로 조립 및 위치 고정되는 것에 의해 구조적 안정성을 증가시킨다.
오일 함유 요소(40)는 윤활유를 제공하기 위해 고분자 재료로 제조된다. 도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 2개의 오일 함유 요소(40)는 호형이며 2개의 베어링 시트(30)의 수용홈(32) 내에 일대일 방식으로 설치된다.
오일 가이드 요소(42)는 윤활유를 흡착할 수 있는 재료(예를 들면 울 펠트)로 제조된다. 도 6에 도시된 바와 같이, 오일 가이드 요소(42)의 저부 에지는 2개의 오일 함유 요소(40)와 동시에 접촉하고, 오일 가이드 요소(42)의 상부 에지는 2개의 커버(50)에 의해 가압되고, 각각의 커버(50)는 2개의 나사(52)에 의해 베어링 시트(30)의 상부면에 잠금 설치되어, 오일 가이드 요소(42)를 2개의 베어링 시트(30) 사이에 위치 고정시키며 자체의 내주면이 스플라인 샤프트(15)의 외주면(도 7에 도시된 바와 같이)과 접촉하는 것에 의해, 2개의 오일 함유 요소(40)에서 제공되는 윤활유를 스플라인 샤프트(15)의 외주면으로 가이드함으로써, 스플라인 샤프트(15)가 윤활 효과를 얻도록 한다. 또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 오일 가이드 요소(42)는 하나의 절개홈(44)이 구비되어 C형 형태를 이루고, 절개홈(44)에 의해 오일 가이드 요소(42)가 반경 방향으로 변형될 수 있도록 하여, 조립 및 분해를 용이하게 한다.
다시 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예 2에서, 베어링 시트(30), 오일 함유 요소(40) 및 커버(50)의 개수는 2개로 제한되지 않으며, 실제 필요에 따라 하나를 생략할 수 있다. 이 경우, 단일 베어링 시트(30)와 단일 오일 함유 요소(40)에 맞추기 위해, 오일 가이드 요소(42)는 상술한 실시예의 C형 형태에서 절단을 통해 호형을 이루게 함으로써, 수용홈(32) 내에 장착되도록 한다. 이와 같은 단독적인 설치도 스플라인 샤프트(15)에 윤활 효과를 제공할 수 있다.
또한, 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예 3에 따른 윤활장치(60)는 구조 면에서 상술한 실시예 1과 대체로 동일하다. 단지, 차이점은 2개의 베어링 시트(70, 80)의 위치 결정 방법이 다른 것이다. 보다 추가적으로, 도 11에 도시된 바와 같이, 하나의 베어링 시트(70)는 2개의 고리부(72)가 구비되고, 2개의 고리부(72)는 제1 구멍(22)의 상대적 양측에 위치하며, 다른 하나의 베어링 시트(80)는 2개의 고리홈(82)이 구비되고, 2개의 고리홈(82)도 제1 구멍(22)의 상대적 양측에 위치하며, 또한, 하나의 베어링 시트(70)는 2개의 볼록부(74)가 구비되고, 2개의 볼록부(74)는 제1 구멍(22)의 상대적 양측에 위치하며, 다른 하나의 베어링 시트(80)는 2개의 오목부(84)가 구비되고, 2개의 오목부(84)도 제1 구멍(22)의 상대적 양측에 위치한다. 이를 통해, 도 12에 도시한 바와 같이, 2개의 베어링 시트(70, 80) 사이의 조립 및 위치 결정 방법은 한편으로 베어링 시트(70)의 2개의 고리부(72)가 동시에 베어링 시트(80)의 2개의 고리홈(82)에 걸림 결합되는 것을 이용하고, 다른 한편으로 베어링 시트(70)의 2개의 볼록부(74)가 베어링 시트(80)의 2개의 오목부(84)에 동시에 삽입 설치되는 것을 이용한다. 2개의 베어링 시트(70, 80)와 기타 요소(예를 들면 지지판(20), 오일 함유 요소(40), 오일 가이드 요소(42) 및 커버(50)) 사이의 구조 관계는 상술한 실시예와 완전히 동일하므로 설명을 생략한다.
결론적으로, 본 발명의 윤활장치(18, 60)의 설치 위치는 스플라인 샤프트(15)의 말단 작동 스트로크에 영향을 미치지 않으며, 또한 오일 가이드 요소(42)에서 제공되는 윤활 효과에 의해 스플라인 샤프트(15)의 고장 위험 및 후속 유지보수 비용을 효과적으로 감소시킬 수 있다.
실시예 1
10: 수평 다관절 로봇 아암 11: 베이스
12: 제1 아암 13: 제2 아암
14: 하우징 15: 스플라인 샤프트
16: 너트 18: 윤활장치
20: 지지판 22: 제1 구멍
24: 제2 구멍 30: 베어링 시트
31: 탄성 버클 32: 수용홈
33: 고리부 34: 고리홈
35: 볼록부 36: 오목부
40: 오일 함유 요소 42: 오일 가이드 요소
44: 절개홈 50: 커버
52: 나사
실시예 3
60: 윤활장치 70, 80: 베어링 시트
72: 고리부 74: 볼록부
82: 고리홈 84: 오목부

Claims (10)

  1. 로봇 아암용 윤활장치에 있어서,
    상기 로봇 아암은 하우징, 스플라인 샤프트 및 2개의 너트를 포함하고, 상기 스플라인 샤프트는 상기 하우징에 관통 설치되고, 2개의 상기 너트는 상기 하우징 내에 위치하고 상기 스플라인 샤프트에 간격을 두고 끼움 설치됨으로써, 상기 스플라인 샤프트는 2개의 상기 너트의 구동에 의해 그 자체의 축방향으로 변위되거나 회전할 수 있고, 상기 윤활장치는 상기 하우징 내에 설치되고 2개의 상기 너트 사이에 위치하고, 오일 함유 요소 및 오일 가이드 요소가 구비되고, 상기 오일 가이드 요소는 상기 오일 함유 요소 및 상기 스플라인 샤프트의 외주면과 접촉하여, 상기 오일 함유 요소에서 제공되는 윤활유를 상기 스플라인 샤프트로 가이드하는,
    로봇 아암용 윤활장치.
  2. 제1항에 있어서,
    하나의 지지판 및 2개의 베어링 시트를 더 포함하고,
    상기 지지판은 상기 스플라인 샤프트가 관통 설치되는 제1 구멍이 구비되고, 2개의 상기 베어링 시트는 상기 지지판에 설치되고 수평방향으로 서로 조립되어, 2개의 상기 베어링 시트가 상기 제1 구멍을 중심으로 상기 스플라인 샤프트를 둘러싸도록 하고, 상기 오일 함유 요소 및 상기 오일 가이드 요소는 모두 2개의 상기 베어링 시트의 상기 스플라인 샤프트를 향하는 일 측면에 설치되는, 로봇 아암용 윤활장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 오일 가이드 요소의 상부 에지는 2개의 커버와 가압 접촉하고, 상기 2개의 커버는 2개의 상기 베어링 시트의 상부면에 각각 설치되고, 상기 오일 가이드 요소의 저부 에지는 상기 오일 함유 요소와 접촉하는, 로봇 아암용 윤활장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 베어링 시트는 2개의 볼록부를 구비하고, 2개의 상기 볼록부는 상기 제1 구멍의 상대적 양측에 위치하며, 또한 상기 베어링 시트는 2개의 오목부를 구비하고, 2개의 상기 오목부는 상기 제1 구멍의 상대적 양측에 위치하며, 상기 베어링 시트의 2개의 상기 볼록부는 다른 하나의 상기 베어링 시트의 2개의 상기 오목부 내에 탈착 가능하게 삽입되는, 로봇 아암용 윤활장치.
  5. 제2항에 있어서,
    각 상기 베어링 시트는 볼록부 및 오목부를 구비하고, 상기 볼록부 및 상기 오목부는 상기 제1 구멍의 상대적 양측에 위치하며, 상기 베어링 시트의 볼록부는 다른 하나의 상기 베어링 시트의 오목부 내에 탈착 가능하게 삽입되는, 로봇 아암용 윤활장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 베어링 시트는 2개의 고리부를 구비하고, 2개의 상기 고리부는 상기 제1 구멍의 상대적 양측에 위치하며, 또한 상기 베어링 시트는 2개의 고리홈을 구비하고, 2개의 상기 고리홈은 상기 제1 구멍의 상대적 양측에 위치하며, 상기 베어링 시트의 2개의 상기 고리부는 다른 하나의 상기 베어링 시트의 2개의 상기 고리홈 내에 탈착 가능하게 걸림 결합되는, 로봇 아암용 윤활장치.
  7. 제2항에 있어서,
    각 상기 베어링 시트는 고리부 및 고리홈을 구비하고, 상기 고리부 및 상기 고리홈은 상기 제1 구멍의 상대적 양측에 위치하며, 상기 베어링 시트의 고리부는 다른 하나의 상기 베어링 시트의 고리홈 내에 탈착 가능하게 걸림 결합되는, 로봇 아암용 윤활장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 지지판은 2개의 제2 구멍을 구비하고, 각 상기 베어링 시트의 저면은 탄성 버클을 구비하고, 각 상기 베어링 시트의 탄성 버클은 상기 지지판의 상기 제2 구멍 내에 탈착 가능하게 걸림 설치되는, 로봇 아암용 윤활장치.
  9. 하우징, 스플라인 샤프트, 2개의 너트, 윤활장치를 포함하는 로봇 아암에 있어서,
    상기 스플라인 샤프트는 상기 하우징에 관통 설치되고;
    2개의 상기 너트는 상기 하우징 내에 위치하고 상기 스플라인 샤프트에 간격을 두고 끼움 설치됨으로써, 상기 스플라인 샤프트는 2개의 상기 너트의 구동에 의해 그 자체의 축방향으로 변위되거나 회전할 수 있고;
    상기 윤활장치는, 상기 하우징 내에 설치되고 2개의 상기 너트 사이에 위치하고, 오일 함유 요소 및 오일 가이드 요소가 구비되고, 상기 오일 가이드 요소는 상기 오일 함유 요소 및 상기 스플라인 샤프트의 외주면과 접촉하여, 상기 오일 함유 요소에서 제공되는 윤활유를 상기 스플라인 샤프트로 가이드하는,
    로봇 아암.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 윤활장치는 지지판 및 2개의 베어링 시트를 더 포함하고,
    상기 지지판은 상기 스플라인 샤프트가 관통 설치되는 제1 구멍이 구비되고, 2개의 상기 베어링 시트는 상기 지지판에 설치되고 수평방향으로 서로 조립되어, 2개의 상기 베어링 시트가 상기 제1 구멍을 중심으로 상기 스플라인 샤프트를 둘러싸도록 하고, 상기 오일 함유 요소 및 상기 오일 가이드 요소는 모두 2개의 상기 베어링 시트의 상기 스플라인 샤프트를 향하는 일 측면에 설치되는, 로봇 아암.
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