KR102265660B1 - 차량의 제자리 회전 제어를 위한 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 실시예는 4륜 독립 구동 및 4륜 독립 조향 기능의 활용을 통해 차량의 제자리 회전의 정확성과 효율성 및 운전자 편의성이 향상될 수 있도록 하며, 이를 통해 협소한 공간에서도 차량을 원하는 방향으로 정확하게 회전시켜 신속히 이동시킬 수 있도록 하는 차량의 제자리 회전 제어를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

Description

차량의 제자리 회전 제어를 위한 방법 및 장치{Method and Apparatus for Controlling Pivot Vehicle}
본 실시예는 차량의 제자리 회전 제어를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 4륜 독립 구동 및 4륜 독립 조향 시스템을 활용한 가변형 초소형 차량의 제자리 회전 제어를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
최근, 도로를 달리는 차량들 중에서 경차보다 크기가 훨씬 작은 초소형 차량의 수요와 활용성이 높아지고 있다. 이러한 초소형 차량은 이미 해외에서는 자동차 규격에 포함되었으며, 우리나라 역시 초소형 차량들이 정식 차량으로 인정받기 위한 시행규칙 개정안이 발표된 바가 있다.
초소형 차가 국내법상 차량으로 포함됨에 따라 이에 대한 상업적 이용이나 개발 역시 활발하게 이루어질 것으로 예상되고 있다. 이러한 초소형 차량의 경우 협로, 협곡 주행 가능 장점을 극대화할 수 있는 방안을 필요로 한다.
이에 맞춰 공간 활용성과 구동 효율 증대를 위해 모터 자체를 차량의 바퀴 안에 내장하여 네 바퀴가 각각 분산 구동하는 방식의 인휠 모터 시스템에 대한 개발이 활발이 진행되고 있다.
이에, 이러한 인휠 모터 시스템을 초소형 차량에 유기적으로 결합하여 4륜 독립 구동 및 4륜 독립 조향 시스템을 구현하고, 이를 활용하여 보다 유연하고 다양한 주행 퍼포먼스 제공할 수 있도록 하는 기술의 개발이 필요하다.
본 실시예는 4륜 독립 구동 및 4륜 독립 조향 기능의 활용을 통해 차량의 제자리 회전의 정확성과 효율성 및 운전자 편의성이 향상될 수 있도록 하며, 이를 통해 협소한 공간에서도 차량을 원하는 방향으로 정확하게 회전시켜 신속히 이동시킬 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.
본 실시예는, 전방에 배치된 복수의 전륜 및 후방에 배치된 복수의 후륜을 포함하는 차량의 제자리 회전 제어장치에 있어서, 상기 복수의 전륜 및 상기 복수의 후륜 각각에 대응되어 설치되어 각 바퀴를 독립적으로 조향시키기 위한 조향부; 상기 복수의 전륜 및 상기 복수의 후륜 각각에 대응되어 설치되어 상기 각 바퀴를 독립적으로 구동시키기 위한 구동 모터부; 회전 방향정보를 포함한 상기 차량에 대한 제자리 회전명령을 입력받는 입력부; 및 상기 제자리 회전명령에 대응하여 상기 각 바퀴에 대한 조향 및 구동방향을 개별 설정하고, 설정된 조향 및 구동방향에 따라 상기 각 바퀴들을 차등 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치를 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 전방에 배치된 복수의 전륜 및 후방에 배치된 복수의 후륜을 포함하는 차량의 제자리 회전 제어방법에 있어서, 회전 방향정보를 포함한 상기 차량에 대한 제자리 회전명령을 입력받는 과정; 상기 제자리 회전명령에 대응하여 상기 각 바퀴에 대한 조향 및 구동방향을 개별 설정하는 과정; 및 설정된 조향 및 구동방향에 따라 상기 각 바퀴들을 차등 제어하여 상기 차량이 제자리 회전되도록 하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어방법을 제공한다.
본 실시예에 따르면, 4륜 독립 구동 및 4륜 독립 조향 기능의 활용을 통해 차량의 제자리 회전의 정확성과 효율성 및 운전자 편의성이 향상될 수 있도록 하며, 이를 통해 협소한 공간에서도 차량을 원하는 방향으로 정확하게 회전시켜 신속히 이동시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 전륜 조향 차량에 따른 조향 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 제자리 회전 제어장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 3 내지 도 4는 본 실시예에 따른 제자리 회전 제어방법에 따른 바퀴의 차등 제어 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 제자리 회전 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 종래의 전륜 조향 차량에 따른 조향 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
전륜 조향 차량은 차체(10), 하나 이상의 전륜(20) 및 후륜(30)을 포함한다.
차체(10)의 전방 측에는 전륜(20)이 배치되며, 차체(10)의 후방 측에는 후륜(30)이 배치된다. 비교 실시예에 따른 전륜 조향 차량은 예를 들어 전륜(20) 및 후륜(30)이 각각 두 개의 차륜을 가지는 4륜 차량일 수 있다.
이 경우, 전륜(20)은 제1 전륜(21) 및 제2 전륜(22)을 포함할 수 있다.
전륜(20)은 예시적으로 차체(10)에 연결된, 미도시된 스티어링 휠이 운전자 또는 자동 주행 시스템에 의해 조작됨에 따라 조향되게 된다. 이때 제1 전륜(21) 및 제2 전륜(22)의 조향각(α01)은 설계 형태에 따라 동일하거나 상이하도록 구현 수 있다. 한편, 여기서 조향각이란 차체(10)의 길이 방향 또는 차량의 진행 방향을 축으로 하여 경사진 각도를 지칭하는 것으로 한다.
한편, 후륜(30)은 차량의 전륜(20)이 조향될 때에도 스티어링 휠에 의해 조향되지 않게 된다.
이와 같은 구성을 가짐으로써, 비교 실시예에 따른 전륜 조향 차량은 본 발명이 적용되는 전후륜 조향 차량에 비해 회전 반경이 상대적으로 크게 형성된다.
또한, 이로 인해 차량 주행시 차량의 방향 전환의 각도에 한계가 존재하게 된다. 이와 같은 구조적 특성으로 인해, 비교 실시예에 따른 전륜 조향 차량은 특히 굴곡진 형태의 협로 및 주차 공간 등에서 방향 전환이 어려운 문제가 있다.
도 2는 본 실시예에 따른 제자리 회전 제어장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
본 실시예에 따른 제자리 회전 제어장치는 전후륜 조향 차량 상에 구현될 수 있으며, 4륜 독립 구동 및 4륜 독립 조향 기능의 활용을 통해 차량의 제자리 회전의 정확성과 효율성 및 운전자 편의성이 향상될 수 있도록 제어하는 기능을 수행한다.
여기서, 전후륜 조향 차량은 차체(100)의 전방 측에는 전륜(200)이 배치되고, 차체(100)의 후방 측에는 후륜(300)이 배치된다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전후륜 조향 차량은 도 1을 참조하여 설명한 비교 실시예에 따른 전륜 조향 차량과 같이 4륜 차량일 수 있으나, 전륜뿐만 아니라 후륜 더 나아가 각각의 바퀴에 대한 독립전인 조향 및 구동이 가능토록 구현될 수 있다.
전후륜 조향 차량은 예컨대, 초소형 전기 자동차, 자율 주향 차량, 근거리 물류 이동용 차량, 전동형 이동 대차 등일 수 있다.
본 실시예에 따른 제자리 회전 제어장치는 조향부(400), 구동 모터부(500), 입력부(600) 및 제어부(700)를 포함한다. 한편, 도 2의 경우, 본 실시예에 따른 제자리 회전 제어를 위한 기본 구성요소를 예시적으로 도시한 것으로서, 이러한, 제자리 회전 제어장치는 도시한 것보다 많거나 적은 구성요소 또는 상이한 구성요소의 구성(Configuration)을 가질 수 있음을 인식하여야 한다.
조향부(400)는 복수의 전륜 및 복수의 후륜 각각에 대응되어 설치되어 각 바퀴를 독립적으로 조향시키는 기능을 수행한다. 이러한, 조향부(400)는 예컨대, 기어박스일 수 있다.
본 실시예에 있어서, 조향부(400)는 각 바퀴에 대응하여 제1 내지 제4 조향부(410 ~ 440)를 포함할 수 있다. 각 조향부(400)와 각 차륜의 연결 구조는 일반적인 구성을 차용하는 것으로 충분하다.
제1 조향부(410)는 전륜(200) 중 좌측에 위치한 제1 전륜(210)에 대응하여 구비될 수 있다. 또한, 제1 조향부(410)는 운전자 또는 자동 주행 시스템에 의한 스티어링 휠 조작 혹은 제어부(700)의 제어에 따라 제1 전륜(210)의 조향각 변경을 야기할 수 있다.
제2 조향부(420)는 전륜(200) 중 우측에 위치한 제2 전륜(220)에 대응하여 구비될 수 있다. 마찬가지로, 제2 조향부(420)는 운전자 또는 자동 주행 시스템에 의한 스티어링 휠 조작 혹은 제어부(700)의 제어에 따라 제2 전륜(220)의 조향각 변경을 야기할 수 있다.
제3 조향부(430)는 후륜(300) 중 좌측에 위치한 제1 후륜(310)에 대응하여 구비될 수 있다. 제3 조향부(430)는 제어부(700)에 의해 제어되며, 제3 조향부(430)는 제어부(700)로부터 의도된 조향각을 가지고 제1 후륜(310)이 조향되도록 제어할 수 있다.
제4 조향부(440)는 후륜(300) 중 우측에 위치한 제2 후륜(320)에 대응하여 구비될 수 있다. 마찬가지로, 제4 조향부(440)는 제어부(700)에 의해 제어되며, 제4 조향부(440)는 제어부(700)로부터 의도된 조향각을 가지고 제2 후륜(320)이 조향되도록 제어할 수 있다.
본 실시예에 있어서 각 조향부(400)는 차량의 제자리 회전을 위해 서로 동일한 크기의 조향각을 기반으로 제1 전륜(210), 제2 전륜(220), 제1 후륜(310) 및 제2 후륜(320)를 독립적으로 조향시킬 수 있다.
구동 모터부(500)는 복수의 전류 및 복수의 후륜 각각에 대응되어 설치되어 각 바퀴를 독립적으로 구동시키는 기능을 수행한다.
본 실시예에 있어서, 구동 모터부(500)는 각 바퀴에 대응하여 제1 내지 제4 구동 모터부(510 ~ 540)를 포함할 수 있다.
제1 구동 모터부(510)는 전륜(200) 중 좌측에 위치한 제1 전륜(210)에 대응하여 구비될 수 있다
제2 구동 모터부(520)는 전륜(200) 중 우측에 위치한 제2 전륜(220)에 대응하여 구비될 수 있다.
제3 구동 모터부(530)는 후륜(300) 중 좌측에 위치한 제1 후륜(310)에 대응하여 구비될 수 있다.
제4 구동 모터부(540)는 후륜(300) 중 우측에 위치한 제2 후륜(320)에 대응하여 구비될 수 있다.
각 구동 모터부(500)는 제어부(700)에 의해 제어되며, 본 실시예에 있어서 각 구동 모터부(500)는 차량의 제자리 회전 및 그 회전 방향에 따라 제1 전륜(210), 제2 전륜(220), 제1 후륜(310) 및 제2 후륜(320)을 의도된 구동방향에 따라 독립적으로 구동시킬 수 있다.
입력부(600)는 회전 방향정보를 포함한 차량에 대한 제자리 회전명령을 입력받는다.
본 실시예에 있이서, 입력부(600)는 시계방향 및 반시계방향 중 어느 하나의 제자리 회전에 대한 회전 방향정보를 포함한 제자리 회전명령을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 본 실시예의 경우 차량 내 시계방향 및 반시게방향으로 회전 지시할 수 있는 각각의 지시 버튼이 구비될 수 있다.
제어부(700)는 제자리 회전과 관련한 제어 기능을 수행하는 장치를 의미한다.
본 실시예에 있어서, 제어부(700)는 입력부(600)를 통해 입력된 제자리 회전명령에 대응하여 각 바퀴에 대한 조향 및 구동방향을 개별 설정하고, 설정된 조향 및 구동방향에 따라 각 바퀴들을 차등 제어하는 기능을 수행한다.
제어부(700)는 각 바퀴에 대하여 설정된 조향 및 구동방향에 대한 제어명령을 각 바퀴에 대응되는 조향부(400) 및 구동 모터부(500)로 전달함으로써 각 바퀴들을 차등 제어할 수 있다.
한편, 제어부(700)는 차량의 현재 상태를 확인하고, 확인결과 차량이 정지상태인 경우에 한해서 제자리 회전명령에 기반한 제어를 수행할 수 있다.
이하, 본 실시예에 따른 제어부(700)가 제자리 회전명령에 따라 각 바퀴들을 차등 제어하는 동작에 대해 설명하도록 한다.
제어부(700)는 차량 정지상태에서 제자리 회전 명령이 인지되는 경우 각 바퀴별로 바퀴에 대한 수직선이 차량의 중심점을 바라보도록 각 바퀴에 대한 조향을 설정할 수 있다.
예컨대, 도 3 내지 도 4를 참조하면, 정렬되어 있던 각 바퀴들이 각각의 휠 회전축의 중심(회전 중심점)에서 각 바퀴들의 휠의 회전축 중심점(킹핀)과 수직인 각도로 타이어가 조향되는 것을 확인할 수 있다.
이때, 제어부(700)는 좌측 바퀴 및 우측 바퀴 중심 간의 거리 정보인 휠 트레드(Wheel Trade) 정보와 전륜 및 후륜 중심 간의 거리정보인 휠 베이스(Wheel Base) 정보를 기준으로 하여 산출된 조향각을 토대로 각 바퀴에 대한 조향을 설정할 수 있다.
이를 수식으로 나타내면, 수학식 1과 같다.
Figure 112019119857027-pat00001
여기서, θ는 조향각, T는 휠 트레드, B는 휠 베이스 정보를 의미한다.
즉, 각 바퀴들은 산출된 조향각을 토대로 각각 좌측 또는 우측 방향으로 조향됨으로써, 바퀴에 대한 수직선이 차량의 중심점을 바라보도록 조정될 수 있다.
한편, 종래의 경우 차량이 진행 방향에 따라 각 바퀴들의 구동 방향 또한 한쪽 방향으로 구동되는 경우가 일반이다. 예컨대, 차량의 진행 방향이 전방이면, 각 바퀴들의 구동 방향 또한 모두 앞으로만 구동되는 것이 일반적이었다. 이 경우, 차량이 제자리 회전을 하는 과정에 있어서, 자칫 원하는 방향으로 정확한 회전이 이루어질 수 없다는 문제점이 발생할 수 있다.
반면, 본 실시예에 의하는 경우 각 바퀴별로 바퀴들을 독립 구동시키기 위한 구동 모터부(500)가 구비된다. 이 점에 기인하여, 본 실시예의 경우 제자리 회전 시의 정확성 및 신속성 등을 위해, 각 바퀴들을 독립적으로 구동시킨다.
예컨대, 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 제어부(700)는 회전 방향정보를 기반으로 제자리 회전방향이 시계방향인 경우 좌측 앞뒤 바퀴는 정방향(=전진)으로, 우측 앞뒤 바퀴는 역방향(=후진)으로 구동되도록 각 바퀴별 구동방향을 개별 설정한다.
또한, 도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 제어부(700)는 회전 방향정보를 기반으로 제자리 회전방향이 반시계방향인 경우 좌측 앞뒤 바퀴는 역방향으로, 우측 앞뒤 바퀴는 정방향으로 구동되도록 각 바퀴별 구동방향을 개별 설정한다.
한편, 제어부(700)는 가속제어 명령이 인지되는 경우 설정된 구동방향에 따라 각 바퀴들이 독립적으로 구동되도록 제어할 수 있다. 이때, 가속 제어는 기존의 가속 페달로 제어하되, 제어부(700)에서 최대 속도를 제어하여 일정의 속도를 넘지 않도록 한다.
이후, 제어부(700)는 사용자가 원하는 방향 만큼 이동 후, 제자리 회전 명령을 해제하면 제자리 회전의 해제를 위한 동작을 수행한다.
본 실시예에 있어서, 제어부(700)는 감속제어 명령이 인지되는 경우 제자리 회전명령이 해제되도록 제어할 수 있다. 이때, 감속제어 명령은 브레이크 페달에 대한 제어명령일 수 있다.
제어부(700)는 제자리 회전명령이 해지되는 경우 현재 조향 핸들이 지시하는 조향각에 대응하여 각 바퀴들이 정렬되도록 제어함으로써 제자리 회전이 해제될 수 있도록 한다.
도 5는 본 실시예에 따른 제자리 회전 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
제자리 회전 제어장치는 차량의 현재 상태가 정지 상태인 경우(S502)에서 시계방향 및 반시계방향 중 어느 하나의 제자리 회전에 대한 회전 방향정보를 포함한 제자리 회전명령을 입력받는다(S504).
제자리 회전 제어장치는 단계 S504의 제자리 회전명령에 대응하여 각 바퀴에 대한 조향을 개별 설정한다(S506). 단계 S506에서 제자리 회전 제어장치는 각 바퀴별로 바퀴에 대한 수직선이 차량의 중심점을 바라보도록 각 바퀴에 대한 조향을 설정한다.
단계 S506에서 제자리 회전 제어장치는 제자리 회전명령 내 회전 방향정보를 토대로 각 바퀴에 대한 구동방향을 개별 설정할 수 있다.
제자리 회전 제어장치는 가속제어 명령이 인지되는 경우 제자리 회전을 위해 각 바퀴들이 구동되도록 제어한다(S508).
제자리 회전 제어장치는 단계 S504의 제자리 회전명령 내 회전 방향정보를 토대로 제자리 회전방향이 시계방향인 경우 좌측 앞뒤 바퀴는 정방향(=전진)으로, 우측 앞뒤 바퀴는 역방향(=후진)으로 구동시킨다(S510).
제자리 회전 제어장치는 단계 S504의 제자리 회전명령 내 회전 방향정보를 토대로 제자리 회전방향이 반시계방향인 경우 좌측 앞뒤 바퀴는 역방향으로, 우측 앞뒤 바퀴는 정방향으로 구동시킨다(S512).
제자리 회전 제어장치는 감속 제어명령이 인지되는 경우(S514), 제자리 회전명령이 해제되도록 제어한다(S516).
제자리 회전 제어장치는 단계 S516의 제자리 회전 명령 해제에 따라 현재 조향 핸들이 지시하는 조향각에 대응하여 각 바퀴들이 정렬되도록 제어한다(S518).
여기서, 단계 S502 내지 S518은 앞서 설명된 제자리 회전 제어장치의 각 구성요소의 동작에 대응되므로 더 이상의 상세한 설명은 생략한다.
도 5에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 5에 기재된 과정을 변경하여 실행하거나 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
전술한 바와 같이 도 5에 기재된 제자리 회전 제어방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터의 소프트웨어를 이용하여 읽을 수 있는 기록매체(CD-ROM, RAM, ROM, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등)에 기록될 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
200: 전륜 300: 후륜
400: 조향부 500: 구동 모터부
600: 입력부 700: 제어부

Claims (11)

  1. 전방에 배치된 복수의 전륜 및 후방에 배치된 복수의 후륜을 포함하는 차량의 제자리 회전 제어장치에 있어서,
    상기 복수의 전륜 및 상기 복수의 후륜 각각에 대응되어 설치되어 각 바퀴를 독립적으로 조향시키기 위한 조향부;
    상기 복수의 전륜 및 상기 복수의 후륜 각각에 대응되어 설치되어 상기 각 바퀴를 독립적으로 구동시키기 위한 구동 모터부;
    회전 방향정보를 포함한 상기 차량에 대한 제자리 회전명령을 입력받는 입력부; 및
    상기 제자리 회전명령에 대응하여 상기 각 바퀴에 대한 조향 및 구동방향을 개별 설정하고, 설정된 조향 및 구동방향에 따라 상기 각 바퀴들을 차등 제어하는 제어부
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 가속 페달을 통한 미리 설정된 최대 속도 이하의 가속제어 명령이 인지되는 경우 설정된 상기 구동방향에 따라 상기 각 바퀴들이 독립적으로 구동되도록 제어하여 상기 차량이 제자리 회전되도록 하고,
    상기 차량의 브레이크 페달에 대한 제어명령을 포함하는 감속제어 명령이 인지되는 경우 상기 제자리 회전명령이 해제되도록 제어하여 현재 조향 핸들이 지시하는 조향각에 대응되게 상기 각 바퀴들을 정렬하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 입력부는,
    시계방향 및 반시계방향 중 어느 하나의 상기 회전 방향정보를 포함한 상기 제자리 회전명령을 입력받는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 현재 상태가 정지상태인 경우에 한해서 상기 제자리 회전명령에 기반한 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 각 바퀴별로 바퀴에 대한 수직선이 상기 차량의 중심점을 바라보도록 상기 각 바퀴에 대한 조향을 설정하는 것을 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    좌측 바퀴 및 우측 바퀴 중심 간의 거리 정보인 휠 트레드(Wheel Trade) 정보와 전륜 및 후륜 중심 간의 거리정보인 휠 베이스(Wheel Base) 정보를 기준으로 하여 산출된 조향각을 토대로 상기 각 바퀴에 대한 조향을 설정하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치.
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회전 방향정보를 기반으로 제자리 회전방향이 시계방향인 경우 좌측 앞뒤 바퀴는 정방향으로, 우측 앞뒤 바퀴는 역방향으로 구동되도록 상기 각 바퀴별 상기 구동방향을 개별 설정하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 회전 방향정보를 기반으로 제자리 회전방향이 반시계방향인 경우 좌측 앞뒤 바퀴는 역방향으로, 우측 앞뒤 바퀴는 정방향으로 구동되도록 상기 각 바퀴별 상기 구동방향을 개별 설정하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 전방에 배치된 복수의 전륜 및 후방에 배치된 복수의 후륜을 포함하는 차량의 제자리 회전 제어방법에 있어서,
    회전 방향정보를 포함한 상기 차량에 대한 제자리 회전명령을 입력받는 과정;
    상기 제자리 회전명령에 대응하여 각 바퀴에 대한 조향 및 구동방향을 개별 설정하는 과정;
    상기 차량의 가속 페달을 통한 미리 설정된 최대 속도 이하의 가속제어 명령이 인지되는 경우 설정된 조향 및 구동방향에 따라 상기 각 바퀴들을 차등 제어하여 상기 차량이 제자리 회전되도록 하는 과정; 및
    상기 차량의 브레이크 페달에 대한 제어명령을 포함하는 감속제어 명령이 인지되는 경우 상기 제자리 회전명령이 해제되도록 제어하여 현재 조향 핸들이 지시하는 조향각에 대응되게 상기 각 바퀴들을 정렬하는 과정,
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 제자리 회전 제어방법.
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