KR102258339B1 - 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법 - Google Patents

유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법에 관한 것으로서, 상기 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템은 사용자가 조작하여 수신호를 표시하는 유도봉에 설치되어 상기 유도봉의 움직임을 감지하는 센서부와, 상기 센서부에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 사용자가 표시하고자 하는 수신호 정보를 산출하는 신호 산출부를 구비한다.
본 발명에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법은 유도봉에 설치된 센서부에서 제공되는 측정 값을 토대로 유도봉의 움직임을 인식하여 수신호를 판별하므로 운전자가 부주의하더라도 해당 유도봉이 표시하는 신호에 대한 정보를 제공받을 수 있고, 자율주행 차량도 유도봉이 표시하는 신호를 인지할 수 있다.
또한, 본 발명은 유도봉을 파지한 손 외의 나머지 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있는 입력모듈이 마련되어 있으므로 보다 다양한 수신호를 인식할 수 있다는 장점이 있다.

Description

유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법{Hand signal recognition system using guide rod and hand signal recognition method using same}
본 발명은 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법에 관한 것으로서, 유도봉에 설치된 센서로부터 제공되는 측정값을 토대로 상기 유도봉의 움직임을 감지하여 수신호를 판별하는 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식방법에 관한 것이다.
일반적으로, 경광봉('유도봉'이라고도 함)은 야간 교통 수신호나 공사현장에서 시설물의 안전점검 및 진단시 도로 공사현장의 안전유도, 주차 안내, 군 이동 통제, 차량 고장시 주의표시 등의 인원이나 차량의 통행이나 왕래를 통제하고 장비 이동시 신속히 주위를 환기시키고 확인하는 램프의 일종이다.
이러한 경광봉은 통상 빛을 발생하는 발광소자가 포함된 발광 케이싱과 상기 발광 케이싱의 길이 방향 일단에 연결된 손잡이를 포함하여 구성되고, 상기 손잡이에는 발광소자의 점멸을 제어하는 스위치가 포함되어 있어서, 상기 경광봉을 사용자가 상기 스위치를 조작함에 따라 발광소자가 점멸동작을 하도록 되어 있다.
그러나, 종래의 경우, 운전자가 육안으로만 경광봉을 인식하여 경광봉이 표시하는 신호를 인지해야 하므로 운전자가 부주의할 경우, 해당 경광봉의 인식하지 못할 수 있으며, 자율주행 차량의 경우, 해당 경광봉으로 표시되는 신호를 인식하는데 어려움이 있다.
등록특허공보 제10-0812565호: 시설물 점검 및 진단시 차량 통제를 위한 안전 경광봉
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 유도봉에 설치된 센서에서 제공되는 측정값을 토대로 유도봉이 표시하고자하는 수신호를 산출할 수 있는 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템은 사용자가 조작하여 수신호를 표시하는 유도봉에 설치되어 상기 유도봉의 움직임을 감지하는 센서부와, 상기 센서부에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 사용자가 표시하고자 하는 수신호 정보를 산출하는 신호 산출부를 구비한다.
한편, 본 발명에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템은 상기 신호 산출부에서 산출된 수신호 정보를 통신망을 이용하여 전송하는 통신모듈을 더 구비할 수 있다.
상기 센서부는 상기 유도봉에 설치되어 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 측정하는 적어도 하나의 측정센서를 구비할 수 있다.
상기 센서부는 상기 유도봉의 일단부에 설치되어 상기 유도봉의 일단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제1측정센서와, 상기 유도봉의 타단부에 설치되어 상기 유도봉의 타단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제2측정센서를 구비할 수도 있다.
상기 센서부는 복수개가, 상기 사용자가 양손에 각각 파지한 상기 유도봉들에 각각 설치되어 각 상기 유도봉의 움직임에 대한 감지정보를 상기 신호 산출부로 전송할 수도 있다.
상기 제1측정센서는 상기 유도봉의 일단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit)인 것이 바람직하다.
상기 제2측정센서는 상기 유도봉의 타단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit)이 적용된다.
상기 신호 산출부는 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 상기 제1측정센서의 이동궤적 및 상기 제2측정센서의 이동궤적을 산출하는 궤적 산출모듈과, 상기 궤적 산출모듈에서 산출된 이동궤적들에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 산출하는 움직임 산출모듈과, 상기 움직임 산출모듈에서 제공되는 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉이 표시하는 상기 수신호 정보를 판별하는 신호 판별모듈을 구비한다.
상기 신호 산출부는 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도를 산출하는 기울기 산출모듈을 더 구비하고, 상기 궤적 산출모듈은 상기 기울기 산출모듈에서 산출된 정보를 토대로 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도 값이 기설정된 관심 각도 범위 내에 있는 경우에 한하여 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값에 가중치를 부여하여 상기 제1 및 제2측정센서의 이동궤적을 산출한다.
상기 관심 각도 범위는 0°내지 180°인 것이 바람직하다.
상기 기울기 산출모듈은 상기 제1 및 제2측정센서의 측정값을 토대로 상기 유도봉의 일단에서 타단까지 연장된 길이방향 중심선을 산출하고, 지면에 대한 상기 길이방향 중심선의 기울기를 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도에 대한 정보로 산출한다.
한편, 본 발명의 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템은 양손 중 어느 한 손으로 상기 유도봉을 파지한 상기 사용자가 나머지 한 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있도록 상기 유도봉에 설치되는 입력모듈을 더 구비한다.
상기 신호 산출부는 상기 센서부에서 제공되는 감지정보와 함께 상기 입력모듈에서 입력된 정보를 토대로 상기 수신호 정보를 산출하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른 수신호 인식 방법은 사용자가 조작하여 수신호를 표시하는 유도봉에 설치된 센서부를 통해 상기 유도봉의 움직임을 감지하는 센싱단계와, 상기 센서부에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 사용자가 표시하고자 하는 수신호 정보를 산출하는 신호 산출단계를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 수신호 인식 방법은 상기 신호 산출단계에서 산출된 상기 수신호 정보를 통신망을 이용하여 전송하는 통신 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 신호 산출단계는 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 상기 제1측정센서의 이동궤적 및 상기 제2측정센서의 이동궤적을 산출하는 궤적 산출단계와, 상기 궤적 산출단계에서 산출된 이동궤적들에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 산출하는 움직임 산출단계와, 상기 움직임 산출단계에서 산출된 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉이 표시하는 상기 수신호 정보를 판별하는 신호 판별단계를 포함한다.
상기 신호 산출단계는 상기 제1 및 제2측정센서를 토대로 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도를 산출하는 기울기 산출단계를 더 포함하고, 상기 궤적 산출단계에서는, 상기 기술기 산출단계에서 산출된 정보를 토대로 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도 값이 기설정된 관심 각도 범위 내에 있는 경우에 한하여 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값에 가중치를 부여하여 상기 제1 및 제2측정센서의 이동궤적을 산출한다.
상기 기울기 산출단계에서는, 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 상기 유도봉의 일단에서 타단까지 연장된 길이방향 중심선을 산출하고, 지면에 대한 상기 길이방향 중심선의 기울기를 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도에 대한 정보로 산출한다.
한편, 본 발명에 따른 수신호 인식 방법은 상기 신호 산출단계 이전에, 양손 중 어느 한 손으로 상기 유도봉을 파지한 상기 사용자가 나머지 한 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있도록 상기 유도봉에 설치되는 입력모듈에 입력된 정보를 획득하는 정보 획득단계를 더 포함할 수 있다.
상기 신호 산출단계에서는 상기 센서부에서 제공되는 감지정보와 상기 입력모듈에서 입력된 정보를 토대로 상기 수신호 정보를 산출하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법은 유도봉에 설치된 센서부에서 제공되는 측정 값을 토대로 유도봉의 움직임을 인식하여 수신호를 판별하므로 운전자가 부주의하더라도 해당 유도봉이 표시하는 신호에 대한 정보를 제공받을 수 있고, 자율주행 차량도 유도봉이 표시하는 신호를 인지할 수 있다.
또한, 본 발명은 유도봉을 파지한 손 외의 나머지 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있는 입력모듈이 마련되어 있으므로 보다 다양한 수신호를 인식할 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템에 대한 사시도이고,
도 2는 도 1의 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템에 대한 블럭도이고,
도 3은 본 발명에 따른 수신호 인식 방법에 대한 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템 및 이를 이용한 수신호 인식 방법에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 및 도 2에는 본 발명에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템(100)이 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 상기 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템(100)은 사용자가 조작하여 수신호를 표시하는 유도봉(15)에 설치되어 상기 유도봉(15)의 움직임을 감지하는 센서부(110)와, 양손 중 어느 한 손으로 상기 유도봉(15)을 파지한 상기 사용자가 나머지 한 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있도록 상기 유도봉(15)에 설치되는 입력모듈(120)과, 상기 센서부(110) 및 입력모듈(120)에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 사용자가 표시하고자 하는 수신호 정보를 산출하는 신호 산출부(130)와, 상기 신호 산출부(130)에서 산출된 수신호 정보를 통신망을 이용하여 전송하는 통신모듈(140)을 구비한다.
센서부(110)는 상기 유도봉(15)의 일단부에 설치되어 상기 유도봉(15)의 일단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제1측정센서(111)와, 상기 유도봉(15)의 타단부에 설치되어 상기 유도봉(15)의 타단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제2측정센서(112)를 구비한다.
제1측정센서(111)는 유도봉(15)의 상단부에 고정되며, 유도봉(15)의 상단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit) 이 적용된다. 한편, 제1측정센서(111)는 이에 한정하는 것이 아니라 유도봉(15)의 상단부 움직임을 감지할 수 있는 측정수단이면 무엇이든 적용가능하다.
제2측정센서(112)는 사용자가 파지하는 유도봉(15)의 하단부에 고정되며, 유도봉(15)의 하단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit) 이 적용된다. 한편, 제2측정센서(112)는 이에 한정하는 것이 아니라 유도봉(15)의 하단부 움직임을 감지할 수 있는 측정수단이면 무엇이든 적용가능하다. 상술된 제1 및 제2측정센서(111,112)는 측정 값을 신호 산출부(130)로 전달한다.
한편, 센서부(110)는 이에 한정하는 것이 아니라 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 측정하기 위해 유동봉(15)에 설치되는 1개의 측정센서만을 구비할 수도 있다.
입력모듈(120)은 사용자가 파지하는 유도봉(15)의 하부에 설치되며, 유도봉(15)을 파지한 손의 반대편 손의 동작을 입력할 수 있도록 다수의 버튼이 마련되어 있다. 사용자는 유도봉(15)을 조작시 반대편 손이 수신호를 동작할 경우, 반대편 손의 동작에 대응되는 입력모듈(120)의 버튼을 눌러 반대편 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있다. 일예로, 사용자는 반대편 손이 주먹을 쥐고 있으면, 주먹 쥐는 동작에 해당하는 입력모듈(120)의 버튼을 누를 수 있다. 입력모듈(120)은 입력된 입력 정보를 신호 산출부(130)에 전달한다.
신호 산출부(130)는 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)의 측정 값을 토대로 지면에 대한 상기 유도봉(15)의 기울기 각도를 산출하는 기울기 산출모듈(131)과, 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)의 측정 값을 토대로 상기 제1측정센서(111)의 이동궤적 및 상기 제2측정센서(112)의 이동궤적을 산출하는 궤적 산출모듈(132)과, 상기 궤적 산출모듈(132)에서 산출된 이동궤적들에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 산출하는 움직임 산출모듈(133)과, 상기 움직임 산출모듈(133)에서 제공되는 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉(15)이 표시하는 상기 수신호 정보를 판별하는 신호 판별모듈(134)을 구비한다.
기울기 산출모듈(131)은 지면에 대한 상기 유도봉(15)의 기울기 각도를 산출한다. 이때, 기울기 산출모듈(131)은 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)의 측정값을 토대로 상기 유도봉(15)의 일단에서 타단까지 연장된 길이방향 중심선을 산출하고, 지면에 대한 상기 길이방향 중심선의 기울기를 상기 지면에 대한 상기 유도봉(15)의 기울기 각도에 대한 정보로 산출하는 것이 바람직하다.
궤적 산출모듈(132)은 제1측정센서(111)에서 제공되는 측정 값을 토대로 제1측정센서(111)의 이동궤적을 산출하고, 제2측정센서(112)에서 제공되는 측정 값을 토대로 제2측정센서(112)의 이동궤적을 산출한다.
한편, 유도봉(15)을 이용하여 수신호를 표시하는 경우, 사용자는 지면을 기준으로 일정 범위에서는 수신호에 대응되게 유도봉(15)을 조작하나, 일정 범위를 벗어난 범위에서는 단순히 해당 일정 범위 내로 유도봉(15)을 위치시키려는 복귀동작을 수행하므로 해당 복귀동작에 대한 분석은 요구되지 않는다. 이에, 상기 궤적 산출모듈(132)은 상기 기울기 산출모듈(131)에서 산출된 정보를 토대로 상기 지면에 대한 상기 유도봉(15)의 기울기 각도 값이 기설정된 관심 각도 범위 내에 있는 경우에 한하여 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)의 측정 값에 가중치를 부여하여 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)의 이동궤적을 산출하는 것이 바람직하다. 여기서, 관심 각도 범위는 0°내지 180°이 적용된다. 한편, 상기 관심 각도 범위는 이에 한정하는 것이 아니라 유도봉(15)이 사용되는 주위 상황에 따라 다양하게 적용될 수 있다.
움직임 산출모듈(133)은 궤적 산출모듈(132)에서 산출된 제1 및 제2측정센서(111,112)의 이동궤적을 토대로 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 산출한다. 제1 및 제2측정센서(111,112)의 궤적을 통해 유도봉(15)의 상하단 각각의 움직임에 대한 정보를 획득할 수 있다. 움직임 산출모듈(133)은 제1 및 제2측정센서(111,112)의 궤적을 통해 유도봉(15)의 상하단 각각의 움직임에 대한 정보를 산출하고, 해당 정보를 토대로 유도봉(15) 전체의 움직임에 대한 정보를 산출한다.
신호 판별모듈(134)은 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 토대로 유도봉(15)을 사용하는 사용자가 표시하고자하는 수신호 정보를 판별한다. 이때, 신호 판별모듈(134)은 입력모듈(120)에서 입력된 정보와 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 함께 분석하여 수신호 정보를 판별하는 것이 바람직하다.
여기서, 신호 판별모듈(134)은 도면에 도시되진 않았지만, 유도봉(15)의 움직임 및 유도봉(15)을 파지하지 않은 손의 움직임에 대응되는 수신호 정보가 저장된 데이터 베이스를 구비하고, 입력모듈(120)에서 입력된 정보와 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 데이터 베이스에 저장된 정보와 비교하여 수신호 정보를 산출한다.
통신모듈(140)은 신호 판별모듈(134)에서 산출된 수신호 정보를 무선 통신망을 이용하여 전송한다. 이때, 통신모듈(140)은 해당 수신호 정보를 작업자의 단말기, 도로 상에 설치되어 있는 디스플레이패널, 교통 관리 서버 또는 자율주행차량 등에 전송할 수 있다.
상술된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 본 발명에 따른 유도봉(15)을 이용한 수신호 인식 시스템(100)은 유도봉(15)에 설치된 센서부(110)에서 제공되는 측정 값을 토대로 유도봉(15)의 움직임을 인식하여 수신호를 판별하므로 운전자가 부주의하더라도 해당 유도봉(15)이 표시하는 신호에 대한 정보를 제공받을 수 있고, 자율주행 차량도 유도봉(15)이 표시하는 신호를 인지할 수 있다.
또한, 본 발명은 유도봉(15)을 파지한 손 외의 나머지 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있는 입력모듈(120)이 마련되어 있으므로 보다 다양한 수신호를 인식할 수 있다는 장점이 있다.
한편, 항공기 유도 또는 교정 정리 상황에서는 복수의 유도봉이 사용되는데, 도면에 도시되진 않았지만, 본 발명의 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템은 해당 상황에서 복수의 유도봉로 표시되는 수신호를 인식할 수 있도록 복수의 센서부(110)가, 상기 사용자가 양손에 각각 파지한 상기 유도봉(15)들에 각각 설치되어 각 상기 유도봉의 움직임에 대한 감지정보를 상기 신호 산출부(130)로 전송할 수도 있다. 이때, 신호 산출부(130)는 각 센서부(110)에서 제공되는 감지정보를 토대로 복수의 유도봉(15)에 대한 움직임에 따른 수신호를 판별할 수 있다.
한편, 도 3에는 본 발명에 따른 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템(100)을 이용한 수신호 인식 방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 상기 수신호 인식 방법은 센싱단계(S110), 정보 획득단계(S120), 신호 산출단계(S130) 및 통신 단계(S140)를 포함한다.
상기 센싱단계(S110)는 사용자가 조작하여 수신호를 표시하는 유도봉(15)에 설치된 센서부(110)를 통해 상기 유도봉(15)의 움직임을 감지하는 단계이다. 센서부(110)의 제1 및 제2측정센서(111,112)는 각각 유도봉(15)의 상하단부에 고정되어 유도봉(15)의 상하단부의 움직임을 측정하고, 측정 정보를 신호 산출부(130)에 전송한다. 이때, 상술된 바와 같이 제1 및 제2측정센서(111,112)는 IMU 센서가 적용되는 것이 바람직하다.
한편, 항공기 유도 또는 교정 정리 상황에서 복수의 유도봉이 사용될 경우, 센서부(110)를 유도봉(15)들에 각각 설치하고, 각 센서부(110)에서 측정된 감지정보를 신호 산출부(130)로 전송할 수도 있다.
상기 정보 획득단계(S120)는 상기 신호 산출단계(S130) 이전에, 양손 중 어느 한 손으로 상기 유도봉(15)을 파지한 상기 사용자가 나머지 한 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있도록 상기 유도봉(15)에 설치되는 입력모듈(120)에 입력된 정보를 획득하는 단계이다. 여기서, 입력모듈(120)은 버튼을 통해 사용자에 의해 입력된 정보를 신호 산출부(130)로 전송한다.
신호 산출단계(S130)는 상기 센서부(110)에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 사용자가 표시하고자 하는 수신호 정보를 산출하는 단계로서, 기울기 산출단계(S131), 궤적 산출단계(S132), 움직임 산출단계(S133) 및 신호 판별단계(S134)를 포함한다.
기울기 산출단계(S131)는 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)를 토대로 지면에 대한 상기 유도봉(15)의 기울기 각도를 산출하는 단계이다. 여기서, 기울기 산출모듈(131)은 지면에 대한 상기 유도봉(15)의 기울기 각도를 산출한다. 이때, 기울기 산출모듈(131)은 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)의 측정값을 토대로 상기 유도봉(15)의 일단에서 타단까지 연장된 길이방향 중심선을 산출하고, 지면에 대한 상기 길이방향 중심선의 기울기를 상기 지면에 대한 상기 유도봉(15)의 기울기 각도에 대한 정보로 산출하는 것이 바람직하다.
궤적 산출단계(S132)는 상기 제1 및 제2측정센서(111,112)의 측정 값을 토대로 상기 제1측정센서(111)의 이동궤적 및 상기 제2측정센서(112)의 이동궤적을 산출하는 단계이다. 여기서, 궤적 산출모듈(132)은 제1측정센서(111)에서 제공되는 측정 값을 토대로 제1측정센서(111)의 이동궤적을 산출하고, 제2측정센서(112)에서 제공되는 측정 값을 토대로 제2측정센서(112)의 이동궤적을 산출한다.
움직임 산출단계(S133)는 궤적 산출단계(S132)에서 산출된 이동궤적들에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 산출하는 단계이다. 여기서, 움직임 산출모듈(133)은 궤적 산출모듈(132)에서 산출된 제1 및 제2측정센서(111,112)의 이동궤적을 토대로 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 산출한다.
신호 판별단계(S134)는 움직임 산출단계(S133)에서 산출된 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉(15)이 표시하는 상기 수신호 정보를 판별하는 단계이다. 여기서, 신호 판별모듈(134)은 입력모듈(120)에서 입력된 정보와 상기 유도봉(15)의 움직임에 대한 정보를 함께 분석하여 수신호 정보를 판별하는 것이 바람직하다.
통신 단계(S140)는 상기 신호 산출단계(S130)에서 산출된 상기 수신호 정보를 통신망을 이용하여 전송하는 단계이다. 여기서, 통신모듈(140)은 신호 판변모듈에서 전달받은 수신호 정보를 작업자의 단말기, 도로 상에 설치되어 있는 디스플레이패널, 교통 관리 서버 또는 자율주행차량 등에 전송할 수 있다.
제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.
100: 유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템
110: 센서부
111: 제1측정센서
112: 제2측정센서
120: 입력모듈
130: 신호 산출부
131: 기울기 산출모듈
132: 궤적 산출모듈
133: 움직임 산출모듈
134: 신호 판별모듈
140: 통신모듈

Claims (24)

  1. 사용자가 조작하여 수신호를 표시하는 유도봉에 설치되어 상기 유도봉의 움직임을 감지하는 센서부; 및
    상기 센서부에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 사용자가 표시하고자 하는 수신호 정보를 산출하는 것으로서, 상기 유도봉의 일단 및 타단의 이동궤적을 각각 산출하고, 산출된 이동궤적에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉의 움직임을 산출하여 해당 수신호 정보를 판별하는 신호 산출부;를 구비하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신호 산출부에서 산출된 수신호 정보를 통신망을 이용하여 전송하는 통신모듈;을 더 구비하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는 복수개가, 상기 사용자가 양손에 각각 파지한 상기 유도봉들에 각각 설치되어 각 상기 유도봉의 움직임에 대한 감지정보를 상기 신호 산출부로 전송하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는
    상기 유도봉의 일단부에 설치되어 상기 유도봉의 일단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제1측정센서; 및
    상기 유도봉의 타단부에 설치되어 상기 유도봉의 타단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제2측정센서;를 구비하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1측정센서는 상기 유도봉의 일단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit) 인,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제2측정센서는 상기 유도봉의 타단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit) 인,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 신호 산출부는
    상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 상기 제1측정센서의 이동궤적 및 상기 제2측정센서의 이동궤적을 산출하는 궤적 산출모듈;
    상기 궤적 산출모듈에서 산출된 이동궤적들에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 산출하는 움직임 산출모듈; 및
    상기 움직임 산출모듈에서 제공되는 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉이 표시하는 상기 수신호 정보를 판별하는 신호 판별모듈;을 구비하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 신호 산출부는 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도를 산출하는 기울기 산출모듈;을 더 구비하고,
    상기 궤적 산출모듈은 상기 기울기 산출모듈에서 산출된 정보를 토대로 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도 값이 기설정된 관심 각도 범위 내에 있는 경우에 한하여 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값에 가중치를 부여하여 상기 제1 및 제2측정센서의 이동궤적을 산출하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 관심 각도 범위는 0°내지 180°인,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 기울기 산출모듈은 상기 제1 및 제2측정센서의 측정값을 토대로 상기 유도봉의 일단에서 타단까지 연장된 길이방향 중심선을 산출하고, 지면에 대한 상기 길이방향 중심선의 기울기를 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도에 대한 정보로 산출하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    양손 중 어느 한 손으로 상기 유도봉을 파지한 상기 사용자가 나머지 한 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있도록 상기 유도봉에 설치되는 입력모듈;을 더 구비하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 신호 산출부는 상기 센서부에서 제공되는 감지정보와 함께 상기 입력모듈에서 입력된 정보를 토대로 상기 수신호 정보를 산출하는,
    유도봉을 이용한 수신호 인식 시스템.
  13. 사용자가 조작하여 수신호를 표시하는 유도봉에 설치된 센서부를 통해 상기 유도봉의 움직임을 감지하는 센싱단계; 및
    상기 센서부에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 사용자가 표시하고자 하는 수신호 정보를 산출하는 것으로서, 상기 유도봉의 일단 및 타단의 이동궤적을 각각 산출하고, 산출된 이동궤적에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉의 움직임을 산출하여 해당 수신호 정보를 판별하는 신호 산출단계;를 포함하는,
    수신호 인식 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 신호 산출단계에서 산출된 상기 수신호 정보를 통신망을 이용하여 전송하는 통신 단계;를 더 포함하는,
    수신호 인식 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 센서부는 복수개가, 상기 사용자가 양손에 각각 파지한 상기 유도봉들에 각각 설치되어 각 상기 유도봉의 움직임을 감지하는,
    수신호 인식 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 센서부는
    상기 유도봉의 일단부에 설치되어 상기 유도봉의 일단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제1측정센서; 및
    상기 유도봉의 타단부에 설치되어 상기 유도봉의 타단부의 움직임에 대한 정보를 측정하는 제2측정센서;를 구비하는,
    수신호 인식 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1측정센서는 상기 유도봉의 일단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit) 인,
    수신호 인식 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 제2측정센서는 상기 유도봉의 타단부의 움직임 각도, 속도, 움직임 방향 정보를 측정할 수 있도록 IMU(Inertial Measurement Unit) 인,
    수신호 인식 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 신호 산출단계는
    상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 상기 제1측정센서의 이동궤적 및 상기 제2측정센서의 이동궤적을 산출하는 궤적 산출단계;
    상기 궤적 산출단계에서 산출된 이동궤적들에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 산출하는 움직임 산출단계; 및
    상기 움직임 산출단계에서 산출된 상기 유도봉의 움직임에 대한 정보를 토대로 상기 유도봉이 표시하는 상기 수신호 정보를 판별하는 신호 판별단계;를 포함하는,
    수신호 인식 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 신호 산출단계는 상기 제1 및 제2측정센서를 토대로 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도를 산출하는 기울기 산출단계;를 더 포함하고,
    상기 궤적 산출단계에서는, 상기 기울기 산출단계에서 산출된 정보를 토대로 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도 값이 기설정된 관심 각도 범위 내에 있는 경우에 한하여 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값에 가중치를 부여하여 상기 제1 및 제2측정센서의 이동궤적을 산출하는,
    수신호 인식 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 관심 각도 범위는 0°내지 180°인,
    수신호 인식 방법.
  22. 제20항에 있어서,
    상기 기울기 산출단계에서는, 상기 제1 및 제2측정센서의 측정 값을 토대로 상기 유도봉의 일단에서 타단까지 연장된 길이방향 중심선을 산출하고, 지면에 대한 상기 길이방향 중심선의 기울기를 상기 지면에 대한 상기 유도봉의 기울기 각도에 대한 정보로 산출하는,
    수신호 인식 방법.
  23. 제13항에 있어서,
    상기 신호 산출단계 이전에, 양손 중 어느 한 손으로 상기 유도봉을 파지한 상기 사용자가 나머지 한 손의 동작에 대한 정보를 입력할 수 있도록 상기 유도봉에 설치되는 입력모듈에 입력된 정보를 획득하는 정보 획득단계;를 더 포함하는,
    수신호 인식 방법.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 신호 산출단계에서는 상기 센서부에서 제공되는 감지정보와 상기 입력모듈에서 입력된 정보를 토대로 상기 수신호 정보를 산출하는,
    수신호 인식 방법.
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