KR102248508B1 - 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(mms)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 정밀도로지도 구축시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로 및 주변을 측량한 MMS 데이터를 생성하는 모바일 매핑 시스템 및 모바일 매핑 시스템으로부터 생성된 데이터를 처리하여 도로 면형을 생성하는 취득장치를 포함하는 것을 특징으로 하여, 3차원 공간좌표를 가지는 LAS 데이터로부터 3차원 포인트를 추출하고, 각각의 3차원 포인트의 위치 및 상관관계에 따른 필터링을 통해 도로노면 포인트를 생성할 수 있는 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에 관한 것이다.

Description

도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템{PRECISE ROAD MAP SYSTEM FOR ACQUIRING OF ROAD SURFACE TYPE INFORMATION USING MOBILE MAPPING SYSTEM}

본 발명은 정밀도로지도 구축시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에 관한 것이다.

종래 공간 모델링 방법은 현장조사를 통해 수작업으로 구축된 데이터를 활용하는 방식으로 이루어지는 것이 일반적이다. 이러한 방식은 인건비가 과도하게 발생할 뿐만 아니라 수작업으로 인해 지리정보의 오류가 빈번하게 발생하고, 수정이나 갱신도 어렵다는 단점이 있다.

최근에는 이러한 문제를 해결하기 위해 모바일 매핑 시스템(MMS; Mobile Mapping System) 등의 측량장비를 이용하여 건물 및 도로 시설물에 대한 지리정보 데이터를 구축하고 있다.

모바일 매핑 시스템은 차량 등의 이동체에 카메라나 라이다 등의 촬영센서와 정밀한 GNSS/INS를 장착하여 작업이 진행되는 동안 촬영센서에 대한 정확한 위치정보와 자세정보를 산출하고, 이를 이용하여 센서에서 취득된 레이저 포인트 자료 및 영상 객체의 실체 위치를 산출하는 고정밀의 3차원 지리정보 취득 장비이다.

이러한 모바일 매핑 시스템은 공간정보의 최신성을 빠르게 확보할 수 있는 수단으로 각광받고 있으며, 특히 ADAS(Advanced Driver Assistance System), 자율 주행 차량 등을 위해 도로 및 주변 정밀 지도의 필요성이 증대됨에 따라 이에 대한 수요가 늘어나고 있다.

이와 같은 모바일 매핑 시스템에서 취득되는 라이다 데이터는 포인트 클라우드(point cloud)로 생성되며, 이는 3차원 공간좌표를 가지는 포인트의 집합이다. 이러한 포인트 데이터는 도로 노면 등과 같은 명확한 형상정보를 제공하지 못하며, 이러한 형상을 추출하기 위해서는 포인트 클라우드를 기반으로 백터라이징을 통해 작업자가 직접 면형을 생성하여야 하는 문제점이 있다.

또한, 포인트 데이터로부터 도로 면형과 같은 형상을 추출하기 위해서는 많은 시간 및 인적 리소스가 발생하여 면형 추출의 효율성이 떨어질 뿐만 아니라 개인오차에 따른 면형 형태의 일관성 또한 결여되는 문제점이 있다.

위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 3차원 공간좌표를 가지는 LAS 데이터로부터 3차원 포인트를 추출하고, 각각의 3차원 포인트의 위치 및 상관관계에 따른 필터링을 통해 도로노면 포인트를 생성할 수 있는 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 감쇠부와 유체완충부를 이용하여 정보부의 데이터 수집 정확도를 향상시킬 수 있는 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 도로 및 주변을 측량한 MMS 데이터를 생성하는 모바일 매핑 시스템; 및 모바일 매핑 시스템으로부터 생성된 데이터를 처리하여 도로 면형을 생성하는 취득장치; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에서 상기 취득장치는, 모바일 매핑 시스템에서 측량한 MMS 데이터를 저장하는 데이터베이스; 데이터베이스로부터 제공되는 MMS 데이터를 이용하여 3차원 LAS 데이터를 생성하는 LAS 데이터 생성부; LAS 데이터 생성부에서 생성한 3차원 LAS 데이터를 이용하여 3차원 포인트를 추출하는 3차원 포인트 추출부; 3차원 포인트에 미리 설정된 허용범위 및 상관관계의 각 임계치를 적용하여 도로노면 포인트를 필터링하는 포인트 필터링부; 및 포인트 필터링부에서 필터링되어 데이터베이스에 저장된 도로노면 포인트를 이용하여 도로면형을 형상화하는 도로노면 형상화부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에서 상기 LAS 데이터 생성부는, 데이터베이스에 저장된 MMS 데이터에서 GPS, INS 또는 DMI 중 어느 하나 이상의 좌표 데이터를 이용하여 주행경로 데이터를 생성하고, MMS 데이터 중 레이저 데이터와 생성된 주행경로 데이터를 통합하여 3차원 LAS 데이터를 생성하며, 상기 3차원 포인트 추출부는, LAS 데이터 생성부에서 생성한 3차원 LAS 데이터의 속성값을 이용하여 MMS 데이터 중에서 레이저 데이터의 위치 값의 존재 유무를 확인하고, 레이저 데이터의 위치 값이 존재하는 경우, MMS 데이터를 취득하는 모바일 매핑 시스템의 하단부에 구조물이 존재한 것으로 인식하고, 도로 구간을 자동으로 추출하기 위해 3차원 포인트로 분류하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에서 상기 모바일 매핑 시스템은, 이동 가능한 차량의 상면에 결합되는 탈착부; 탈착부의 상부에 결합되는 감쇠부; 감쇠부의 삽입공간에 삽입되는 유체완충부; 유체완충부의 상부에 장착되는 승강부; 및 승강부의 상부에 결합되는 정보부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에서 상기 탈착부는, 차량의 상면에 결합되며 내부에 탈착공간이 형성되는 탈착베이스; 탈착베이스의 탈착공간 일측에 회동 가능하도록 결합되는 탈착커버; 및 탈착공간에 안착될 수 있으며 탈착베이스로부터 분리 가능한 탈착본체; 를 포함하고, 상기 탈착베이스는, 탈착공간의 길이방향을 따라 양측에 함몰 형성되는 한 쌍의 가이드홈; 탈착공간의 후단에 함몰 형성되는 연장홈; 탈착공간의 상단 후방에 형성되며 내측으로 돌출되어 탈착본체가 이탈되는 것을 방지하는 한 쌍의 이탈방지부; 및 한 쌍의 가이드홈의 후단에 각각 함몰 형성되는 한 쌍의 위치규제홈; 를 포함하며, 상기 탈착본체는, 탈착본체의 길이방향을 따라 양측에 돌출 형성되어 한 쌍의 가이드홈에서 활주 가능한 한 쌍의 가이드부; 탈착본체의 후단에 돌출 형성되어 연장홈에 수용될 수 있는 탈착연장부; 탈착본체의 상부면에 돌출 형성되며 한 쌍의 이탈방지부 사이의 폭과 동일한 폭을 가지는 돌출스토퍼; 및 한 쌍의 가이드부의 후단에 각각 함몰 형성되어 한 쌍의 위치규제부가 삽입될 수 있는 한 쌍의 위치규제부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에서 상기 유체완충부는, 감쇠부의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 유체수용부; 유체수용부의 상부에 결합되며 일측에 하판관통홀이 형성되는 유체하판; 유체하판의 상부에 회전 가능하도록 결합되며 일측에 회전관통홀이 형성되고 중앙 부분에 중공이 형성된 링 형태의 유체회전판; 유체회전판의 상부에 결합되며 일측에 상판관통홀이 형성되는 유체상판; 유체상판의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 유체공급부; 유체하판의 상부에 결합되며 유체회전판의 중공 내부에 배치되어 유체회전판을 회전시키는 유체회전부; 및 유체수용부와 유체공급부 사이를 연결하며 일방향밸브를 구비하는 유체연결부; 를 포함하며, 상기 유체하판의 상면에는 하판관통홀과 연통되는 링 형태의 하판연통홈이 함몰 형성되고, 유체회전판의 상면에는 회전관통홀과 연통되는 링 형태의 회전연통홈이 함몰 형성되고, 유체회전판이 회전함에 따라 유체공급부로부터 상판관통홀을 통해 유입된 유체는 회전연통홈, 회전관통홀, 하판연통홈 및 하판관통홀을 순차적으로 통과하여 유체수용부에 수용될 수 있는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템에서 상기 승강부는, 유체완충부의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 승강케이스; 하단이 승강케이스의 내부에 배치되며 상하로 승강 가능한 승강로드; 승강로드에 삽입되어 승강로드의 외측면과 승강케이스의 내측면 사이에 배치되며 상하로 이동 가능한 링 형태의 상하이동판; 승강로드의 측부에 돌출 형성되며 상하이동판을 기준으로 상부에 배치되는 상부스토퍼; 승강로드의 측부에 돌출 형성되며 상하이동판을 기준으로 하부에 배치되는 하부스토퍼; 상부스토퍼의 하면과 상하이동판의 상면 사이에 배치되는 상부탄성부; 하부스토퍼의 상면과 상하이동판의 하면 사이에 배치되는 하부탄성부; 승강로드의 내부를 관통하여 유체가 통과할 수 있도록 하는 로드관통홀; 및 승강케이스와 연결되어 승강케이스 내부의 유체에 압력을 가할 수 있는 유압펌프; 를 포함하고, 상기 로드관통홀은, 승강로드를 횡방향으로 관통하며 상부스토퍼의 하부에 배치되는 제1횡관통홀; 승강로드를 횡방향으로 관통하며 하부스토퍼의 상부에 배치되며 제1횡관통홀보다 상대적으로 하부에 배치되는 제2횡관통홀; 및 승강로드를 종방향으로 관통하며 제1횡관통홀와 제2횡관통홀 사이를 연결하는 종관통홀; 을 포함하는 것이 바람직하다.

위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 모바일 매핑 시스템을 이용하여 생성된 3차원 LAS 데이터를 이용하여 도로 면형을 생성할 수 있으므로 시간 및 인적 리소스가 발생하는 것을 방지하며, 이를 통해 효율성을 개선하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 3차원 공간좌표를 가지는 LAS 데이터로부터 3차원 포인트를 추출하고, 각각의 3차원 포인트의 위치 및 상관관계에 따른 필터링을 통해 도로노면 포인트를 생성하여 도로 면형을 자동으로 추출함으로써, 도로 면형 추출의 효율성 및 데이터의 일관성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

나아가, 본 발명은 감쇠부 및 유체완충부를 이용하여 정보부의 데이터 획득시 안정성을 현저히 높이고, 승강부를 이용하여 높낮이를 조절할 수 있으며, 상황에 따라 자유롭게 탈착할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템의 전체적인 구성을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 포인트의 3차원 공간분포를 설명하기 위한 예시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 허용범위 및 상관관계를 이용하여 3차원 포인트를 필터링 하는 것을 설명하기 위한 예시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 도로노면 포인트에 컨벡스 헐 알고리즘을 적용하여 도로 면형을 생성하는 것을 설명하기 위한 예시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도로의 단면과 이에 따라 추출되는 도로 포인트를 설명하기 위한 예시도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템의 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 모바일 매핑 시스템을 이용하여 3차원 LAS 데이터를 생성하는 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 모바일 매핑 시스템의 구체적인 모습을 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 탈착부의 모습을 도시한 분해사시도.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 탈착베이스의 단면 모습을 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 감쇠부의 전체적인 모습을 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 감쇠부의 종단면을 도시한 도면.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 유체완충부의 각 구성이 분해된 모습을 도시한 도면.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 승강부의 단면 모습을 도시한 도면.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템의 전체적인 구성을 도시한 블록도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 정밀도로지도 구축시스템은 도로 및 주변을 측량한 MMS 데이터를 생성하는 모바일 매핑 시스템(100) 및 모바일 매핑 시스템으로부터 생성된 데이터를 처리하여 도로 면형을 생성하는 취득장치(200)를 포함한다.

상기 모바일 매핑 시스템(100)은, 이동 가능한 차량(V)의 상면에 결합되는 탈착부(400), 탈착부의 상부에 결합되는 감쇠부(500), 감쇠부의 삽입공간에 삽입되는 유체완충부(600), 유체완충부의 상부에 장착되는 승강부(700) 및 승강부의 상부에 결합되는 정보부(300)를 포함한다.

정보부(300)를 포함하는 모바일 매핑 시스템(100)은 GPS(Global Positioning System, 위성항법장치)/INS(Inertial Navigation System, 관성항법장치) 및 DMI(Distance Measurement Instrument, 주행거리측정계)와 레이저 스캐너(laser scanner) 등을 구비한다.

상기 탈착부(400), 감쇠부(500), 유체완충부(600) 및 승강부(700)에 대한 자세한 구성은 아래에서 상세히 살펴보기로 한다.

모바일 매핑 시스템(100)에서 실제 도로를 주행하여 도로 및 주변을 측량한 MMS 데이터를 데이터베이스에 저장한 후, 저장된 MMS 데이터를 이용하여 도로 구간을 추출하고 이에 따라 도로 면형 자동으로 생성한다.

상기 취득장치(200)는 데이터베이스(210), LAS 데이터 생성부(220), 3차원 포인트 추출부(230), 포인트 필터링부(250) 및 도로노면 형상화부(240)를 포함한다.

데이터베이스(210)는 모바일 매핑 시스템(100)에서 도로 및 주변을 측량한 MMS 데이터를 저장하고, 취득장치(200)의 LAS 데이터 생성부(220)에 저장된 MMS 데이터와 도로 속성정보를 제공한다.

즉, 취득장치(200)를 이용하여 생성된 도로 속성정보는 내비게이션을 비롯한 ADAS(Advanced Driver Assistance System; 첨단 운전자 지원 시스템) 지도 등에서 활용 가능한 도로 속성정보를 포함하고 있으며, 도로 속성정보에는 도로의 넓이, 구배, 경사 등의 정보를 포함하고 있다.

LAS 데이터 생성부(220)는 데이터베이스(210)로부터 제공되는 모바일 매핑 시스템(100)에서 도로 및 주변을 측량한 MMS 데이터를 이용하여 3차원 LAS 데이터를 생성한다. 3차원 LAS 데이터는 3차원 정밀 좌표를 가지는 레이저포인트 데이터이며, 생성된 3차원 LAS 데이터의 속성값을 이용하여 도로 구간을 추출하고, 추출된 도로 구간에서의 도로 속성정보를 생성할 수 있다.

즉, LAS 데이터 생성부(220)는 데이터베이스에 저장된 MMS 데이터 중 GPS/INS 및 DMI 등의 좌표 데이터를 이용하여 주행경로 데이터를 생성한다. 또한, MMS 데이터 중 레이저 스캐너를 이용하여 취득된 레이저 데이터와 생성된 주행경로 데이터를 이용하여 3차원 LAS 데이터를 생성한다.

3차원 포인트 추출부(230)는 LAS 데이터 생성부(220)에서 생성한 3차원 LAS 데이터의 속성값을 이용하여 MMS 데이터 중에서 레이저 데이터의 위치 값의 존재 유무를 확인하고, 레이저 데이터의 위치 값이 존재하는 경우, 모바일 매핑 시스템(100)을 이용하여 MMS 데이터를 취득하는 경우, 해당 모바일 매핑 시스템(100)의 하단부에 도로 등의 구조물이 존재한 것으로 인식하고, 도로 구간을 자동으로 추출하기 위해 3차원 포인트로 분류한다.

즉, 3차원 포인트의 분류는 3차원 LAS 데이터에 존재하는 도로 구간에 레이저 데이터의 값이 존재하는 경우, 해당 영역을 도로 영역으로 인식하고, 인식된 도영역에 위치하는 도로 초기점을 선정한다. 도로 초기점 선정은 도로 영역에서 가장 낮은 포인트를 선정하고 선정된 포인트 값을 이용하여 도로 초기점으로 선정하는 것이 바람직하다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 포인트의 3차원 공간분포를 설명하기 위한 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 허용범위 및 상관관계를 이용하여 3차원 포인트를 필터링 하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.

도 2에 도시된 것처럼 3차원 포인트 추출부(230)에서 추출된 3차원 포인트는 다양한 위치에 포인트가 존재하며, 다수의 포인트 중에서 가장 낮은 포인트를 도로 초기점으로 선정할 수 있다.

포인트 필터링부(250)는 도로 초기점이 선정된 3차원 포인트에서 입력된 허용범위 및 상관관계의 각 임계치에 따라 3차원 포인트를 필터링하여, 도로노면 포인트를 추출한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 포인트 필터링부(250)는 도로의 초기점으로 선정된 'c' 포인트에서 인접한 포인트인 'd' 포인트와 'd' 포인트의 상부에 위치하는 'e'포인트를 추출하고, 'd' 포인트로부터 'e'포인트까지의 높이를 상관관계로 설정하고, 도로의 초기점인 'c' 포인트와 'd' 포인트, 'c' 포인트와 'e' 포인트 사이의 각도를 허용범위로 설정한다.

이에 따라 포인트 필터링부(250)는 입력된 허용범위 및 상관관계의 각 임계치와 각각 설정된 포인트들의 허용범위 및 상관관계를 비교하여, 임계치 내에 위치하는 포인트를 도로노면 포인트로 설정하고, 임계치 외에 위치하는 포인트를 도로노면 포인트에서 제외한다.

즉, 도 3에서와 같이, 3차원 포인트에서 도로 초기점인 'c' 포인트를 기준으로 필터링된 도로노면 포인트는 'a', 'b', 'c', 'd' 포인트가 설정될 수 있으며, 임계치를 벗어난 'e', 'f', 'g' 포인트는 도로노면 포인트에서 제외된다.

따라서, 포인트 필터링부(250)는 도 3에서 설명한 필터링 방법에 의해 3차원 포인트에서 도로노면 포인트를 추출하여 데이터베이스(210)에 저장한다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 도로노면 포인트에 컨벡스 헐 알고리즘을 적용하여 도로 면형을 생성하는 것을 설명하기 위한 예시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도로의 단면과 이에 따라 추출되는 도로 포인트를 설명하기 위한 예시도이다.

도로노면 형상화부(240)는 포인트 필터링부(250)에서 필터링되어 데이터베이스(210)에 저장된 도로노면 포인트를 이용하여 도로면형을 형상화한다. 도로면형의 형상화는 다수의 포인트로 이루어진 도로노면 포인트에 컨벡스 헐(convex hull) 알고리즘을 적용하여 수행한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 기준점(p1)으로부터 각각의 도로노면 포인트의 각도를 계산함으로써, 최외곽 도로노면 포인트를 추출할 수 있으며, 이에 따라 최외곽 도로노면 포인트를 서로 연결하여 도로면형을 형상화할 수 있다.

또한, 도로노면 형상화부(240)는 하나 이상으로 형상화되는 도로면형을 결합하여 최종 도로면형으로 생성함으로써 도로면형의 생성을 완료한다.

도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 도로에는 도로노면(A)과 중앙분리대(B), 경계석/가이드레일(C) 등이 존재하며, 포인트 필터링부(160)에서 필터링된 도로노면 포인트는 각각의 도로노면(A)과 중앙분리대(B), 경계석/가이드레일(C)가 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 포인트 형태로 나타나게 된다.

이에 따라 도 5의 (b)와 같은 도로노면 포인트가 도로노면 형상화부(240)를 통해 도로면형으로 형성될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템의 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도시된 바와 같이, 도로를 진행하는 차량 내에 탑재된 모바일 매핑 시스템(100)에서 생성된 MMS 데이터는 데이터베이스에 저장되며, LAS 데이터 생성부(220)는 데이터베이스(210)에 저장된 MMS 데이터를 이용하여 3차원 LAS 데이터를 생성한다(S110).

이후, 3차원 포인트 추출부(230)는 생성된 3차원 LAS 데이터를 이용하여 3차원 포인트를 분류한다(S120). 3차원 포인트는 LAS 데이터 생성부(220)에서 생성한 3차원 LAS 데이터의 속성값을 이용하여 MMS 데이터 중에서 레이저 데이터의 위치 값의 존재 유무를 확인하고, 레이저 데이터의 위치 값이 존재하는 경우, 모바일 매핑 시스템(100)을 이용하여 MMS 데이터를 취득하는 경우, 해당 모바일 매핑 시스템(100)의 하단부에 도로 등의 구조물이 존재한 것으로 인식하고, 도로 구간을 자동으로 추출하기 위해 3차원 포인트로 분류하는 것이 바람직하다.

이후 분류된 3차원 포인트를 이용하여 도로노면 포인트를 필터링하기 위한 임계치를 설정한다(S130). 임계치는 허용범위 및 상관관계로 나뉘어 있으며, 도로 초기점을 기준으로 설정된 임계치 내에 위치하는 포인트는 도로노면 포인트로 필터링되며, 임계치 외에 위치하는 포인트는 도로노면 포인트에서 제외된다.

다음으로 허용범위 및 상관관계에 따라 필터링된 도로노면 포인트는 컨벡스 헐(convex hull) 알고리즘을 이용하여 최외곽 포인트를 연결하는 도로면형을 형상화하고, 하나 이상으로 형상화되는 도로면형을 상호 연결함으로써 최종 도로면형을 생성한다(S150).

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 모바일 매핑 시스템을 이용하여 3차원 LAS 데이터를 생성하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도로를 진행하는 차량 내에 탑재된 모바일 매핑 시스템(100)에는 GPS/INS, DMI 및 레이저 스캐너 등이 포함되며, 이러한 모바일 매핑 시스템은 레이저 스캐너를 이용하여 주변 시설물을 측정하고, 측정된 시설물의 위치 및 좌표에 대한 좌표 데이터와 레이저 데이터를 포함하는 MMS 데이터를 생성한다(S111).

모바일 매핑 시스템(100)을 이용하여 생성된 MMS 데이터는 데이터베이스(210)에 저장된다. LAS 데이터 생성부(220)는 데이터베이스(210)에 저장된 MMS 데이터 중에서 GPS/INS 또는 DMI 중 어느 하나 이상의 좌표 데이터를 이용하여 주행경로 데이터를 생성한다(S112).

이후, 모바일 매핑 시스템(100) 내에 포함된 레이저 스캐너로부터 취득된 레이저 데이터를 데이터베이스(210)에 저장된 MMS 데이터로부터 취득하고(S113), 취득된 레이저 데이터와 주행경로 데이터를 통합하여 3차원 LAS 데이터를 생성한다(S114).

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 모바일 매핑 시스템의 구체적인 모습을 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 탈착부의 모습을 도시한 분해사시도이며, 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 탈착베이스의 단면 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 모바일 매핑 시스템(100)은, 탈착부(400), 감쇠부(500), 유체완충부(600), 승강부(700) 및 정보부(300)를 포함하여 이루어진다.

상기 탈착부(400)는 차량(V)의 상면에 결합되며 내부에 탈착공간(411)이 형성되는 탈착베이스(410), 탈착베이스의 탈착공간 일측에 회동 가능하도록 결합되는 탈착커버(420) 및 탈착공간에 안착될 수 있으며 탈착베이스로부터 분리 가능한 탈착본체(430)를 포함한다.

상기 탈착베이스(410)는 전체적으로 직육면체 형태로 형성되며 내부에 탈착본체(430)가 수용될 수 있도록 탈착공간(411)이 형성된다. 탈착공간(411)은 전후방향으로 긴 직사각형 형태의 단면을 가진다.

상기 탈착공간(411)의 좌우 양측에는 길이방향(전후방향)을 따라 한 쌍의 가이드홈(412)이 함몰된다. 이러한 가이드홈(412)을 따라 탈착본체(430)는 전후로 슬라이딩 이동 가능하다.

상기 탈착공간(411)의 후단에는 연장홈(413)이 후방을 향해 함몰 형성된다. 상기 탈착공간(411)의 상단 후방에는 한 쌍의 이탈방지부(414)가 탈착공간(411)의 내측 방향을 향해 돌출 형성된다. 즉, 탈착공간(411)을 상부에서 바라보았을 때, 탈착공간(411)은 상대적으로 넓은 폭을 가지며 탈착커버(420)가 회동되는 전방부와 상대적으로 좁은 폭을 가지며 이탈방지부(414)가 돌출되는 후방부로 구분될 수 있다.

한 쌍의 가이드홈(412)의 후단에는 한 쌍의 위치규제홈(415)이 함몰 형성된다. 또한, 탈착공간(411)의 상단 중앙 부분에는 한 쌍의 커버고정홈(416)이 함몰 형성된다. 상기 커버고정홈(416)은 탈착커버(420)의 측부에 돌출 형성된 커버고정부(421)가 삽입되며, 이에 따라 탈착커버(420)가 탈착공간(411)의 상단을 폐쇄하며 고정될 수 있다.

상기 탈착본체(430)는 탈착베이스(410)의 탈착공간(411)에 삽입될 수 있는 크기를 가지며, 탈착공간(411) 내부에서 전후로 슬라이딩 가능하다. 탈착본체(430)의 좌우 양측에는 길이방향(전후방향)을 따라 한 쌍의 가이드부(431)가 돌출 형성된다. 이러한 가이드부(431)는 가이드홈(412)에 삽입되어 전후로 활주할 수 있다.

상기 탈착본체(430)의 후단에는 탈착연장부(432)가 후방을 향해 돌출 형성된다. 탈착연장부(432)는 연장홈(413)에 삽입될 수 있다. 탈착연장부(432)가 연장홈(413)에 삽입됨에 따라 탈착본체(430)는 상하방향으로 이동되지 않고 고정될 수 있다.

상기 탈착본체(430)의 상부면에는 직육면체 형태로 돌출스토퍼(433)가 돌출 형성된다. 돌출스토퍼(433)는 한 쌍의 이탈방지부(414) 사이의 폭과 동일한 폭을 가지고, 이탈방지부(414)의 길이와 동일한 길이를 가진다. 즉, 돌출스토퍼(433)는 한 쌍의 이탈방지부(414) 사이의 공간에 딱 들어맞는 형태로 형성되며, 이에 따라 탈착커버(420)가 탈착공간(411)의 상단을 폐쇄하였을 때 탈착본체(430)가 전후좌우로 이동되지 않고 고정될 수 있다.

상기 한 쌍의 가이드부(431)의 후단에는 한 쌍의 위치규제부(434)가 돌출 형성된다. 한 쌍의 위치규제부(434)는 위치규제홈(415)에 삽입될 수 있으며, 이에 따라 탈착본체(430)의 전후방향 이동이 제한된다.

사용자가 탈착본체(430)를 탈착공간(411)에 삽입한 상태에서 가이드홈(412)의 후단까지 슬라이딩 이동시키면, 위치규제부(434)가 위치규제홈(415)에 삽입되는 절도감(딸깍이는 느낌)을 통해 탈착본체(430)의 이동 완료를 명확히 인지할 수 있으며, 동시에 전후방향 이동을 어느정도 보조적으로 제한할 수 있다.

상기 탈착본체(430)의 조립 과정을 살펴보면, 먼저 사용자는 탈착커버(420)가 오픈된 상태에서 탈착본체(430)를 탈착공간(411)의 전방부로 삽입시킨다. 그 다음 한 쌍의 가이드부(431)가 가이드홈(412)에 삽입된 상태에서 탈착본체(430)를 탈착공간(411)의 후방부로 슬라이딩 이동시킨다.

탈착본체(430)를 탈착공간(411)의 후방부로 완전히 이동시켜 한 쌍의 위치규제부(434)가 위치규제홈(415)에 삽입되고 탈착연장부(432)가 연장홈(413)에 삽입되면, 탈착커버(420)를 닫아 탈착공간(411)의 전방부를 폐쇄시킨다. 이에 따라 탈착본체(430)는 탈착베이스(410) 내부에 안착되어 전후좌우 및 상하방향으로의 이동이 제한되고 단단히 고정될 수 있다.

반대로, 탈착본체(430)를 탈착베이스(410)로부터 분리하고자 할 때에는 탈착커버(420)를 열어 탈착공간(411)의 전방부가 오픈되도록 하고, 탈착본체(430)를 탈착공간(411)의 전방부로 슬라이딩 이동시킨 다음, 탈착공간(411)의 전방부를 통해 분리하면 된다.

이와 같이, 본 발명은 탈착베이스(410), 탈착본체(430) 및 탈착커버(420)로 이루어진 간단한 구성만으로 탈착본체(430)가 탈착베이스(410)에 고정되거나 탈착베이스(410)로부터 분리될 수 있으므로 날씨, 시간 등을 고려하여 정보부(300)를 사용하지 않을 때에는 자유롭게 분리 보관할 수 있다는 장점이 있다.

도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 감쇠부의 전체적인 모습을 도시한 도면이고, 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 감쇠부의 종단면을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 상기 감쇠부(500)는, 중앙에 삽입공간(511)이 형성되는 원통형의 감쇠케이스(510), 감쇠케이스의 측면에 횡방향으로 천공된 다수의 감쇠홀(512), 다수의 감쇠홀에 각각 선택적으로 삽입될 수 있는 감쇠탄성부(520) 및 감쇠케이스의 측면에 결합되어 감쇠탄성부가 감쇠홀로부터 이탈되는 것을 방지하는 감쇠잠금부(530)를 포함한다.

또한, 상기 감쇠케이스(510)의 내부 상단에는 횡방향으로 레일(513)이 설치되고, 이러한 레일(513)에는 다수의 탄성링(514)이 활주 가능하도록 결합된다. 다수의 탄성링(514)은 탄성이 있는 소재로 이루어지며, 가해지는 충격에 따라 오므라들거나 펼쳐질 수 있다.

다수의 탄성링(514)은 삽입공간(511)에 삽입된 유체완충부(600)가 전후좌우로 강하게 흔들릴 때 레일(513)을 따라 활주하며 서로 부딪혀서 유체완충부(600)에 가해지는 외부 충격을 완화시켜주는 역할을 한다.

다수의 감쇠홀(512)은 4개의 감쇠홀이 한 세트를 이루어 감쇠케이스(510)의 전후좌우 4방향에 형성된다. 한 세트를 이루는 4개의 감쇠홀(512)은 상하로 적층되어 있으며, 이러한 감쇠홀(512)을 가릴 수 있도록 감쇠잠금부(530)가 종방향으로 결합된다. 감쇠잠금부(530)는 통상적인 볼트 등으로 결합될 수 있다.

상기 감쇠탄성부(520)는, 감쇠홀(512) 내부로 삽입될 수 있는 막대 형태의 감쇠삽입부(521), 일단이 감쇠삽입부에 결합되며 탄성을 가지는 감쇠스프링(522) 및 감쇠스프링의 타단에 결합되는 감쇠커버(523)를 포함한다.

감쇠탄성부(520)는 선택적으로 감쇠홀(512)에 삽입되거나 감쇠홀(512)로부터 분리될 수 있다. 즉, 사용자는 16개의 감쇠홀(512) 중 원하는 감쇠홀에만 감쇠탄성부(520)를 삽입할 수 있고, 이에 따라 감쇠부(500)의 전체적인 완충력이 조절될 수 있다.

상기 감쇠삽입부(521)는 금속 등 자성체로 이루어지고, 감쇠홀(512)의 내부 끝단에는 영구자석(515)이 결합되어 있으므로 감쇠탄성부(520)를 감쇠홀(512)에 삽입하였을 때 감쇠삽입부(521)는 자연스럽게 감쇠홀(512)의 내부 끝단에 위치할 수 있다.

상기 감쇠커버(523)는 감쇠홀(512)의 크기와 동일한 크기로 형성되고, 감쇠케이스(510)에 종방향으로 결합된 감쇠잠금부(530)가 감쇠커버(523)를 가로막음에 따라 감쇠탄성부(520)가 감쇠홀(512)로부터 이탈되지 않는다.

이와 같이, 본 발명은 후술되는 유체완충부(600)를 삽입공간(511)에 삽입하였을 때 감쇠부(500)가 유체완충부(600)를 전후좌우에서 감싸므로 외부의 충격이나 진동으로부터 유체완충부(600) 및 그 상부에 결합된 정보부(300)를 보호할 수 있다.

또한, 본 발명은 주변의 상황이나 각 부품의 중량 등을 고려하여 다수의 감쇠홀(512) 중 원하는 감쇠홀에만 감쇠탄성부(520)를 삽입할 수 있으므로 상황에 맞추어 사용자가 자유롭게 완충력을 조절할 수 있다는 장점이 있다.

도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 유체완충부의 각 구성이 분해된 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 유체완충부(600)는 감쇠부(500)의 삽입공간(511)에 삽입되며, 유체공급부(610), 유체상판(620), 유체회전판(630), 유체회전부(640), 유체하판(650), 유체수용부(660) 및 유체연결부(670)를 포함한다.

상기 유체공급부(610)는 내부에 유체가 수용될 수 있도록 내부가 비어있는 원통형으로 형성되며, 하부면에 유체를 공급할 수 있도록 유체공급홀(611)이 천공된다.

상기 유체공급부(610)의 상부면은 고무 등 탄성력이 있는 소재로 이루어지며, 이에 따라 유체공급부(610)의 상부에 결합된 승강부(700)가 상하로 흔들리면 내부의 유체가 압력에 의해 유체공급홀(611)로부터 빠져나오게 된다.

상기 유체상판(620)은 유체공급부(610)의 하부에 배치되며, 일측에 상판관통홀(621)이 상하로 천공된다. 유체상판(620)은 원판 형태로 형성되며, 상판관통홀(621)은 유체공급홀(611)에 대응하는 위치에 형성된다.

상기 유체회전판(630)은 유체상판(620)의 하부에 배치되며, 일측에 회전관통홀(631)이 상하로 천공된다. 유체회전판(630)의 중앙 부분에는 중공(633)이 형성되어 유체회전판은 전체적으로 링 형태로 형성된다.

상기 유체회전판(630)의 상면에는 회전관통홀(631)과 연통되는 링 형태의 회전연통홈(632)이 함몰 형성된다. 유체회전판(630)은 회전 가능하므로 상판관통홀(621)로부터 하부로 전달된 유체는 회전관통홀(631)을 통해 바로 아래로 전달되거나, 또는 회전연통홈(632)을 통해 회전관통홀(631)로 전달된 후 아래로 전달될 수 있다.

상기 유체하판(650)은 유체회전판(630)의 하부에 배치되며, 일측에 하판관통홀(651)이 상하로 천공된다. 유체하판(650)은 원판 형태로 형성되며, 유체하판(650)의 상면에는 하판관통홀(651)과 연통되는 링 형태의 하판연통홈(652)이 함몰 형성된다.

유체회전판(630)이 회전 가능하므로 회전관통홀(631)을 통해 하부로 전달된 유체는 하판관통홀(651)을 통해 바로 아래로 전달되거나, 또는 하판연통홈(652)을 통해 하판관통홀(651)로 전달된 후 아래로 전달될 수 있다.

상기 유체회전부(640)는 유체회전판(630)의 중공(633) 내부에 배치되며, 유체하판(650)의 상면에 결합되어 유체회전판(630)을 회전시킨다. 상기 유체회전부(640)는 유체회전모터(641) 및 유체회전기어(642)로 구성되는데, 유체회전기어(642)의 직경은 중공(633)의 내경과 동일하게 형성된다.

상기 유체회전모터(641)는 모바일 매핑 시스템의 제어유닛(미도시) 등과 전기적으로 연결되어 작동할 수 있으며, 유체회전모터(641)가 작동함에 따라 유체회전기어(642)가 회전하여 유체회전판(630)이 유체회전부(640)를 기준으로 회전할 수 있다.

상기 유체수용부(660)는 유체하판(650)의 하부에 배치되며, 내부에 유체가 수용될 수 있도록 내부가 비어있는 원통형으로 형성된다. 유체수용부(660)의 상부면에 유체가 수용될 수 있도록 유체수용홀(661)이 천공된다.

상기 유체연결부(670)는 유체수용부(660)와 유체공급부(610) 사이를 연결한다. 즉, 유체공급부(610)로부터 공급되어 아래로 전달된 유체는 유체수용부(660)에 수용되어 있다가, 유체연결부(670)를 통해 다시 유체공급부(610)로 전달될 수 있다.

상기 유체연결부(670)의 중앙 부분에는 일방향밸브(671)가 결합된다. 상기 일방향밸브(671)는 유체공급부(610)의 상부에 결합된 승강부(700) 및 정보부(300)가 외부의 충격에 의해 흔들려서 유체공급부(610) 내부의 유체 압력이 높아지고 유체가 아래로 전달될 때, 유체연결부(670)를 통해 전달되지 않고 유체상판(620), 유체회전판(630) 및 유체하판(650)을 통해 전달될 수 있도록 한다.

다시 말하면, 도면에 점선으로 도시된 것처럼 유체는 유체공급부(610), 유체상판(620), 유체회전판(630), 유체하판(650) 및 유체수용부(660)를 통해 위에서 아래로 전달된다.

이와 같이, 본 발명은 유체회전판(630)이 유체회전부(640)에 의해 회전될 수 있으므로 유체공급부(610)로부터 유체수용부(660)로 전달되는 유체의 이동 거리를 상황에 따라 달리할 수 있다.

즉, 도면에서 예시로 도시한 것과 같이, 유체회전판(630)의 회전관통홀(631)이 상판관통홀(621) 및 하판관통홀(651)과 180도를 이루도록 회전(최장거리)되었을 때, 유체공급부(610)로부터 공급된 유체는 상판관통홀(621), 회전연통홈(632), 회전관통홀(631), 하판연통홈(652) 및 하판관통홀(651)을 순차적으로 통과하여 유체수용부(660)에 수용된다.

도시되지는 않았지만, 유체회전판(630)의 회전관통홀(631)이 상판관통홀(621) 및 하판관통홀(651)과 0도를 이루도록 동일축상에 배치(최단거리)되었을 때, 유체공급부(610)로부터 공급된 유체는 상판관통홀(621), 회전관통홀(631) 및 하판관통홀(651)을 순차적으로 통과하여 유체수용부(660)에 수용된다.

만약, 유체회전판(630)의 회전관통홀(631)이 상판관통홀(621) 및 하판관통홀(651)과 0도 초과 180도 미만을 이루도록 회전(중간거리)된다면, 유체의 이동 거리 역시 이에 맞추어 가변된다.

외부의 충격이나 진동에 의해 가해지는 주파수는 유체의 이동 거리에 반비례하는 관계에 있다. 즉, 고주파수의 진동을 제어하기 위해서는 유체의 이동 거리를 짧게 설정하여야 하고, 저주파수의 진동을 제어하기 위해서는 유체의 이동 거리를 길게 설정하여야 한다.

이와 같이, 본 발명은 유체회전판(630)을 회전시켜 유체의 이동 거리를 가변할 수 있으므로 주변의 환경이나 가해지는 진동 등을 고려하여 최상의 완충 효과를 제공할 수 있다.

도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 승강부의 단면 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 승강부(700)는 승강케이스(710), 승강로드(720), 상하이동판(730), 상부스토퍼(721), 하부스토퍼(722), 상부탄성부(740), 하부탄성부(741), 로드관통홀(750) 및 유압펌프(760)를 포함하여 이루어진다.

상기 승강케이스(710)는 유체완충부(600)의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성된다. 승강케이스(710)는 내부가 비어있는 원통형으로 형성되고, 내부에는 유체가 수용되어 있다.

상기 승강로드(720)는 하단이 승강케이스(710)의 내부에 배치되며 상하로 승강 가능하다. 승강로드(720)는 내부가 찬 원통형으로 형성되고, 승강로드(720)의 상단에는 정보부(300)가 결합된다.

상기 상하이동판(730)은 승강로드(720)에 삽입되어 승강로드(720)의 외측면과 승강케이스(710)의 내측면 사이에 배치되며 상하로 이동 가능한 링 형태로 형성된다. 상기 상하이동판(730)의 내측면 직경은 승강로드(720)의 외측면 직경과 동일하고, 상하이동판(730)의 외측면 직경은 승강케이스(710)의 내측면 직경과 동일하다.

상기 상부스토퍼(721)는 승강로드(720)의 측부에 돌출 형성되며 상하이동판(730)을 기준으로 상부에 배치된다. 상기 하부스토퍼(722)는 승강로드(720)의 측부에 돌출 형성되며 상하이동판(730)을 기준으로 하부에 배치된다. 즉, 상부스토퍼(721)와 하부스토퍼(722) 사이에 상하이동판(730)이 상하로 이동 가능하도록 결합된다.

상기 상부탄성부(740)는 상부스토퍼(721)의 하면과 상하이동판(730)의 상면 사이에 배치되고, 상기 하부탄성부(741)는 하부스토퍼(722)의 상면과 상하이동판(730)의 하면 사이에 배치된다. 도시된 바와 같이, 평상시 상하이동판(730)은 상부탄성부(740)와 하부탄성부(741)의 탄성력에 의해 상부스토퍼(721) 및 하부스토퍼(722)로부터 일정 간격만큼 이격되어 있다.

상기 로드관통홀(750)은 승강로드(720)의 내부를 관통하여 유체가 통과할 수 있도록 한다. 상기 로드관통홀(750)은, 승강로드(720)를 횡방향으로 관통하며 상부스토퍼(721)의 하부에 배치되는 제1횡관통홀(751), 승강로드(720)를 횡방향으로 관통하며 하부스토퍼(722)의 상부에 배치되며 제1횡관통홀(751)보다 상대적으로 하부에 배치되는 제2횡관통홀(752) 및 승강로드(720)를 종방향으로 관통하며 제1횡관통홀(751)와 제2횡관통홀(752) 사이를 연결하는 종관통홀(753)을 포함한다.

다시 말하면, 평상시 상부스토퍼(721)와 상하이동판(730) 사이의 이격된 공간에 제1횡관통홀(751)이 배치되고, 하부스토퍼(722)와 상하이동판(730) 사이의 이격된 공간에 제2횡관통홀(752)이 배치되므로 승강케이스(710) 내부의 유체는 위아래로 자유롭게 이동할 수 있다.

한편, 상기 유압펌프(760)는 승강케이스(710)의 일측에 형성된 상부주입구(711) 및 하부주입구(712)와 연결되어 승강케이스(710) 내부의 유체에 압력을 가할 수 있다. 상기 유압펌프(760)는 제어유닛(미도시) 등과 전기적으로 연결되어 작동할 수 있다.

상기 하부주입구(712)를 통해 상하이동판(730)을 기준으로 승강케이스(710) 하부의 유체 압력이 승강케이스(710) 상부의 유체 압력보다 높아지면, 상하이동판(730)은 상부탄성부(740)의 탄성력을 이겨내며 상부로 이동하여 제1횡관통홀(751)을 폐쇄한다. 이 상태에서 상하이동판(730)이 더 상부로 이동하면, 상하이동판(730)의 상부면은 상부스토퍼(721)의 하부면에 접촉되고, 승강로드(720)는 전체적으로 상승하게 된다.

반대로, 상기 상부주입구(711)를 통해 상하이동판(730)을 기준으로 승강케이스(710) 상부의 유체 압력이 승강케이스(710) 하부의 유체 압력보다 높아지면, 상하이동판(730)은 하부탄성부(741)의 탄성력을 이겨내며 하부로 이동하여 제2횡관통홀(752)을 폐쇄한다. 이 상태에서 상하이동판(730)이 더 하부로 이동하면, 상하이동판(730)의 하부면은 하부스토퍼(722)의 상부면에 접촉되고, 승강로드(720)는 전체적으로 하강하게 된다.

승강로드(720)의 높낮이가 결정되면, 유압펌프(760)는 상부주입구(711)와 하부주입구(712)를 통해 상하이동판(730)을 기준으로 승강케이스(710) 상부의 유체 압력과 승강케이스(710) 하부의 유체 압력이 동일하게 유지될 수 있도록 하고, 상하이동판(730)은 상부스토퍼(721)와 하부스토퍼(722) 사이에 일정 거리 이격하여 위치하게 된다.

이때, 상기 제1횡관통홀(751) 및 제2횡관통홀(752)은 모두 오픈되어 있으므로 승강케이스(710) 내부의 유체는 자유롭게 이동 가능하며, 유체의 이동에 의해 어느 정도 완충효과도 얻을 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100 : 모바일매핑시스템 200 : 취득장치 300 : 정보부
400 : 탈착부 410 : 탈착베이스 411 : 탈착공간
412 : 가이드홈 413 : 연장홈 414 : 이탈방지부
415 : 위치규제홈 416 : 커버고정홈 420 : 탈착커버
421 : 커버고정부 430 : 탈착본체 431 : 가이드부
432 : 탈착연장부 433 : 돌출스토퍼 434 : 위치규제부
500 : 감쇠부 510 : 감쇠케이스 511 : 삽입공간
512 : 감쇠홀 513 : 레일 514 : 탄성링
515 : 영구자석 520 : 감쇠탄성부 521 : 감쇠삽입부
522 : 감쇠스프링 523 : 감쇠커버 530 : 감쇠잠금부
600 : 유체완충부 610 : 유체공급부 611 : 유체공급홀
620 : 유체상판 621 : 상판관통홀 630 : 유체회전판
631 : 회전관통홀 632 : 회전연통홈 633 : 중공
640 : 유체회전부 641 : 유체회전모터 642 : 유체회전기어
650 : 유체하판 651 : 하판관통홀 652 : 하판연통홈
660 : 유체수용부 661 : 유체수용홀 670 : 유체연결부
671 : 일방향밸브 700 : 승강부 710 : 승강케이스
711 : 상부주입구 712 : 하부주입구 720 : 승강로드
721 : 상부스토퍼 722 : 하부스토퍼 730 : 상하이동판
740 : 상부탄성부 741 : 하부탄성부 750 : 로드관통홀
751 : 제1횡관통홀 752 : 제2횡관통홀 753 : 종관통홀
760 : 유압펌프

Claims (1)

1. 도로 및 주변을 측량한 MMS 데이터를 생성하는 모바일 매핑 시스템; 및 모바일 매핑 시스템으로부터 생성된 데이터를 처리하여 도로 면형을 생성하는 취득장치; 를 포함하되,
   상기 취득장치는,
   모바일 매핑 시스템에서 측량한 MMS 데이터를 저장하는 데이터베이스; 데이터베이스로부터 제공되는 MMS 데이터를 이용하여 3차원 LAS 데이터를 생성하는 LAS 데이터 생성부; LAS 데이터 생성부에서 생성한 3차원 LAS 데이터를 이용하여 3차원 포인트를 추출하는 3차원 포인트 추출부; 3차원 포인트에 미리 설정된 허용범위 및 상관관계의 각 임계치를 적용하여 도로노면 포인트를 필터링하는 포인트 필터링부; 및 포인트 필터링부에서 필터링되어 데이터베이스에 저장된 도로노면 포인트를 이용하여 도로면형을 형상화하는 도로노면 형상화부; 를 포함하고,
   상기 LAS 데이터 생성부는,
   데이터베이스에 저장된 MMS 데이터에서 GPS, INS 또는 DMI 중 어느 하나 이상의 좌표 데이터를 이용하여 주행경로 데이터를 생성하고, MMS 데이터 중 레이저 데이터와 생성된 주행경로 데이터를 통합하여 3차원 LAS 데이터를 생성하며,
   상기 3차원 포인트 추출부는,
   LAS 데이터 생성부에서 생성한 3차원 LAS 데이터의 속성값을 이용하여 MMS 데이터 중에서 레이저 데이터의 위치 값의 존재 유무를 확인하고, 레이저 데이터의 위치 값이 존재하는 경우, MMS 데이터를 취득하는 모바일 매핑 시스템의 하단부에 구조물이 존재한 것으로 인식하고, 도로 구간을 자동으로 추출하기 위해 3차원 포인트로 분류하며,
   상기 모바일 매핑 시스템은,
   이동 가능한 차량의 상면에 결합되는 탈착부; 탈착부의 상부에 결합되는 감쇠부; 감쇠부의 삽입공간에 삽입되는 유체완충부; 유체완충부의 상부에 장착되는 승강부; 및 승강부의 상부에 결합되는 정보부; 를 포함하고,
   상기 탈착부는,
   차량의 상면에 결합되며 내부에 탈착공간이 형성되는 탈착베이스; 탈착베이스의 탈착공간 일측에 회동 가능하도록 결합되는 탈착커버; 및 탈착공간에 안착될 수 있으며 탈착베이스로부터 분리 가능한 탈착본체; 를 포함하고,
   상기 탈착베이스는,
   탈착공간의 길이방향을 따라 양측에 함몰 형성되는 한 쌍의 가이드홈; 탈착공간의 후단에 함몰 형성되는 연장홈; 탈착공간의 상단 후방에 형성되며 내측으로 돌출되어 탈착본체가 이탈되는 것을 방지하는 한 쌍의 이탈방지부; 및 한 쌍의 가이드홈의 후단에 각각 함몰 형성되는 한 쌍의 위치규제홈; 를 포함하며,
   상기 탈착본체는,
   탈착본체의 길이방향을 따라 양측에 돌출 형성되어 한 쌍의 가이드홈에서 활주 가능한 한 쌍의 가이드부; 탈착본체의 후단에 돌출 형성되어 연장홈에 수용될 수 있는 탈착연장부; 탈착본체의 상부면에 돌출 형성되며 한 쌍의 이탈방지부 사이의 폭과 동일한 폭을 가지는 돌출스토퍼; 및 한 쌍의 가이드부의 후단에 각각 함몰 형성되어 한 쌍의 위치규제부가 삽입될 수 있는 한 쌍의 위치규제부; 를 포함하고,
   상기 유체완충부는,
   감쇠부의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 유체수용부; 유체수용부의 상부에 결합되며 일측에 하판관통홀이 형성되는 유체하판; 유체하판의 상부에 회전 가능하도록 결합되며 일측에 회전관통홀이 형성되고 중앙 부분에 중공이 형성된 링 형태의 유체회전판; 유체회전판의 상부에 결합되며 일측에 상판관통홀이 형성되는 유체상판; 유체상판의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 유체공급부; 유체하판의 상부에 결합되며 유체회전판의 중공 내부에 배치되어 유체회전판을 회전시키는 유체회전부; 및 유체수용부와 유체공급부 사이를 연결하며 일방향밸브를 구비하는 유체연결부; 를 포함하며,
   상기 유체하판의 상면에는 하판관통홀과 연통되는 링 형태의 하판연통홈이 함몰 형성되고, 유체회전판의 상면에는 회전관통홀과 연통되는 링 형태의 회전연통홈이 함몰 형성되고,
   유체회전판이 회전함에 따라 유체공급부로부터 상판관통홀을 통해 유입된 유체는 회전연통홈, 회전관통홀, 하판연통홈 및 하판관통홀을 순차적으로 통과하여 유체수용부에 수용될 수 있으며,
   상기 승강부는,
   유체완충부의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 승강케이스; 하단이 승강케이스의 내부에 배치되며 상하로 승강 가능한 승강로드; 승강로드에 삽입되어 승강로드의 외측면과 승강케이스의 내측면 사이에 배치되며 상하로 이동 가능한 링 형태의 상하이동판; 승강로드의 측부에 돌출 형성되며 상하이동판을 기준으로 상부에 배치되는 상부스토퍼; 승강로드의 측부에 돌출 형성되며 상하이동판을 기준으로 하부에 배치되는 하부스토퍼; 상부스토퍼의 하면과 상하이동판의 상면 사이에 배치되는 상부탄성부; 하부스토퍼의 상면과 상하이동판의 하면 사이에 배치되는 하부탄성부; 승강로드의 내부를 관통하여 유체가 통과할 수 있도록 하는 로드관통홀; 및 승강케이스와 연결되어 승강케이스 내부의 유체에 압력을 가할 수 있는 유압펌프; 를 포함하고,
   상기 로드관통홀은, 승강로드를 횡방향으로 관통하며 상부스토퍼의 하부에 배치되는 제1횡관통홀; 승강로드를 횡방향으로 관통하며 하부스토퍼의 상부에 배치되며 제1횡관통홀보다 상대적으로 하부에 배치되는 제2횡관통홀; 및 승강로드를 종방향으로 관통하며 제1횡관통홀와 제2횡관통홀 사이를 연결하는 종관통홀; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 면형 정보를 모바일 매핑 시스템(MMS)을 이용하여 취득할 수 있는 정밀도로지도 구축시스템.

Images