KR102243097B1 - 조향각 센서의 절대각 산출방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 1개의 서브기어 및 1개의 조향각 센서를 이용하여 조향 절대각을 산출하도록 함으로써 기어 백래쉬에 의한 정밀도 감소 우려를 불식시키고, 산출 데이터는 비휘발성 메모리 장치에 저장시켜 차량의 시동(엔진)이 꺼지더라도 산출 데이터의 유실이 방지되도록 한 조향각 센서의 절대각 산출방법에 관한 것으로, A) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계와, B) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계와, C) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계와, D) 연산값이 0~5도 범위에 있으면서 비교 각도값이 90~269도 사이에 있으면 이전 각도값보다 작은 것으로 보고 서브기어가 반시계 방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계와, E) 이전 각도값과 비교 각도값의 가산에 기어인덱스 및 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지 연산 결과를 감산하여 절대각을 얻는 단계와, F) 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계를 포함한다.
상기 기어인덱스는

일 수 있다.

Description

조향각 센서의 절대각 산출방법{How to calculate absolute angle of steering angle sensor}

본 발명은 조향각 센서의 절대각 산출방법에 관한 것으로, 상세하게는 1개의 서브기어 및 1개의 조향센서를 이용하여 조향 절대각을 산출하도록 함으로써 절대각 선형성 보정이 용이하고, 산출 데이터는 비휘발성 메모리 장치에 저장시켜 차량의 시동(엔진)이 꺼지더라도 산출 데이터의 유실이 방지되도록 한 것이다.

자동차의 조향장치는 자동차의 진행 방향을 운전자의 의지대로 변경할 수 있도록 하기 위한 장치로서 앞바퀴가 선회하는 회전중심을 임의로 변경하여 운전자가 원하는 방향으로 자동차를 운행할 수 있도록 보조하는 장치이다.

상기 조향장치에는 주행 안정성과 사용자 편의성을 고려하여 전동 파워 스티어링 시스템(electric power steering system: EPS 시스템)이 적용되며, EPS 시스템에는 조향각 센서와 토크 센서(torque sensor)를 포함한다.

상기 조향각 센서(steering angle sensor)는 주행중인 차량의 제어에 필요한 조향핸들의 조향정도(절대각)를 측정하고, 토크 센서는 조향핸들을 원활하게 조작할 수 있도록 토션바에 걸리는 토크를 측정한다.

종래에 사용된 조향각 센서(1)는 도 1에 예시한 것처럼, 조향장치의 포지션 로터(Position Rotor)를 따라 회전하는 링(Ring) 형상의 메인기어(2)와, 메인기어(2)에 치합되는 제1 서브기어(3)와, 제1 서브기어(3)에 치합되는 제2 서브기어(4)와, 제1 서브기어(3)의 중앙에 고정되는 마그네트(5)와, 제1 서브기어(4)의 중앙에 고정되는 마그네트(6)와, 상기 마그네트(5)(6)의 회전에 의해 발생되는 자기장 변화를 각각 감지하는 제1, 2 조향센서(7)(8)와 MCU(Micro Controller Unit)로 구성된다.

상기 메인기어(2)가 회전하면 제1, 제2 서브기어(3)(4)는 서로 다른 방향으로 회전하고, 제1, 2 서브기어(3)(4)를 따라 회전하는 각 마그네트(5)(6)의 자기장 변화는 제1, 2 조향센서(7)(8)에 의해 각각 감지된 다음 MCU로 입력되며, MCU는 조향 센서(7)(8)로부터 입력되는 제1, 2 서브기어(3)(4) 각각의 상대 각도를 비교 연산하는 방법으로 절대 조향각을 얻게된다.

한편, 상기 조향각 센서(1)는 메인기어(2)와 제1 서브기어(3) 간에 발생되는 1차 백래쉬(gear backlash)와, 제1 서브기어(3)와 제2 서브기어(4) 간에 발생되는 2차 백래쉬(gear backlash)에 의해 조향각 감지에 대한 성능이 크게 떨어지는 문제점이 있다.

도 2는 상기한 종래 조향각 센서(1)를 이용하여 절대각을 얻는 과정을 도시한 흐름도로, 제1, 2 서브기어(3)(4)의 위치를 교정(셋팅)한 다음, 제1 조향센서(7)로 제1 서브기어(3)의 제1 상대각도를 검출하고 제2 조향센서(8)로 제2 서브기어(4)의 제2 상대각도를 검출한 다음 기준 인덱스로 연산하여 절대 조향각 기준 각도 성분을 추출하여 절대 조향각을 얻고 있으나, 백래쉬가 큰 2개의 제1, 2서브기어(3)(4)에 고정된 마그네트(5)(6)의 자기장 변화를 2개의 제1, 2조향센서(7)(8)로 각각 감지하여 상대 각도를 검출한 다음 절대각을 얻는 방식이므로 절대각 선형성 보정에 어려움이 있고, 2개의 조향 센서(7)(8)를 이용하여 복잡한 과정으로 절대각을 산정하므로 회로 구성이 복잡하고 차량의 시동(엔진)이 꺼지는 경우 조향 데이터가 유실되는 등의 여러 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허공보 제10-1395848호(발명의 명칭: 조향각 센서의 절대각 검출방법, 2014. 05. 16. 특허공고) 대한민국 등록특허공보 제10-1857351호(발명의 명칭: 능동 전륜 조향 장치 및 능동 전륜 조향 장치의 조향 휠 보조 제어 방법, 2018. 05. 11. 특허공고) 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0075601호(발명의 명칭: 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법, 2017. 07. 03. 특허공개)

본 발명은 2개의 서브기어와 2개의 조향센서 사용에 의해 백래쉬가 크게 발생되는 종래 조향각 센서 절대각 산출 방법 대신, 1개의 서브기어와 1개의 조향센서를 이용하여 조향 절대각을 산출하도록 함으로써 절대각 선형성 보정이 용이하고, 산출 데이터는 비휘발성 메모리에 저장시켜 차량의 시동(엔진)이 꺼지더라도(Off) 산출 데이터의 유실이 방지되는 조향각 센서의 절대각 산출방법을 제공함에 목적이 있다.

본 발명의 조향각 센서의 절대각 산출방법은, 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서, A) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출(read and comprehend)하는 단계와, B) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계와, C) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계와, D) 연산값이 0~5도 범위에 있으면서 비교 각도값이 90~269도 사이에 있으면 이전 각도값보다 작은 것으로 보고 서브기어가 반시계 방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계와, E) 상기 이전 각도값과 상기 비교 각도값을 가산하고 기어인덱스 및 상기 연산값을 감산하여 절대각을 얻는 단계와, F) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계 를 포함하되, 상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현될 수 있다.

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본 발명의 조향각 센서의 절대각 산출방법은, 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서, a) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계와, b) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계와, c) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계와, d) 연산값이 90~269도 범위에 있으면서 비교 각도값이 0~5도 사이에 있으면 이전 각도값보다 크다고 보고 서브기어가 시계방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계와, e) 상기 이전 각도값과 상기 비교 각도값을 가산하고 기어인덱스 값을 가산한 후 상기 연산값을 감산하여 절대각을 얻는 단계와, f) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계를 포함하되, 상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현될 수 있다.

--------------------------(식)

본 발명의 조향각 센서의 절대각 산출방법은, 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서, A1) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계와, B1) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계와,C1) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계와, D1) 연산값이 0~5도 범위에 있으면서 비교 각도값이 90~269도 사이에 있으면 이전 각도값보다 작은 것으로 보고 서브기어가 반시계 방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계와, E1) 상기 이전 각도값과 기어인덱스의 몫을 연산한 후 기어인덱스를 곱하고 현재 측정된 서브기어 각도값을 가산하여 절대각을 얻는 단계와, F1) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계를 포함하되, 상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현될 수 있다.

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본 발명의 조향각 센서의 절대각 산출방법은, 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서, a1) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계와, b1) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계와, c1) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계와, d1) 연산값이 90~269도 범위에 있으면서, 비교 각도값이 0~5도 사이에 있으면 이전 각도값보다 크다고 보고 서브기어가 시계방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계와, e1) 상기 이전 각도값과 기어인덱스의 몫을 연산한 후 기어인덱스를 곱하고 현재 측정된 서브기어 각도값을 가산하여 절대각을 얻는 단계와, f1) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계를 포함하되, 상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현될 수 있다.

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삭제

상기 메모리 장치는, 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory:EEPROM) 등의 비휘발성 메모리이며, 조향각 센서 및/또는 조향센서의 절대각 산출과 관련한 프로그램 및 조향각 검출과 관련하여 생성 및 연산된 각종 데이터가 저장된다.

본 발명은 메인기어에 치합된 2개의 서브기어와 2개의 조향센서 사용에 의해 백래쉬가 크게 발생되는 종래 조향각 센서 절대각 산출 방법 대신, 메인기어에 치합되는 1개의 서브기어와 1개의 조향센서를 이용함으로써 절대각 선형성 보정이 용이하고 기어 백래쉬에 의한 정밀도 감소 우려가 해소(불식)되는 효과가 있다.

본 발명은 조향각 산출 데이터 비휘발성 메모리 장치(14)에 저장되므로 차량 엔진이 꺼지더라도 데이터가 유실되지 않는 효과가 있다.

본 발명은 마그네트(12)의 자기장 변화를 1개의 조향센서(13)로 감지하여 절대각을 얻는 방식이므로 절대각 선형성 보정에 어려움이 없으며, 회로 구성이 간단하여 제조원가가 절감되고 고장이나 오동작이 줄어드는 효과가 있다.

본 발명의 조향각 센서는 서브기어(11)와 마그네트(12) 및 조향센서(13)가 각각 1개씩 사용되므로 종래 조향각 센서(1)에 비해 부품 사용개수가 1/2로 줄어들고, 서브기어(11) 회전시 발생하는 백래쉬(Backlash)가 크게 감소되어 조향각 감도(감지 정확도)가 크게 향상되므로, 조향각 감지 정확도가 크게 개선되거나 향상되는 등의 효과가 있는 매우 유용한 발명이다.

도 1 : 종래 조향각 센서의 구성도.
도 2 : 종래 조향각 센서를 이용한 절대각 산출방법 흐름도.
도 3 : 본 발명 조향각 센서의 구성도.
도 4 : 본 발명 조향각 센서 회로 구성도.
도 5 : 본 발명 조향각 센서를 이용한 절대각 산출방법 흐름도.
도 6 : 본 발명에서 서브기어가 반시계방향으로 회전한 상태의 참고도.
도 7 : 본 발명에서 서브기어가 시계방향으로 회전한 상태의 참고도.
도 8 : 본 발명에서 측정값이 초기화 포인트에 없는 경우의 참고도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면에 따라 상세히 설명하고자 한다. 본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어 도면들 중 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일 부호로 기재하고, 관련된 공지구성이나 기능에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지가 모호해지지 않도록 생략하며, 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.

도 3은 본 발명 조향각 센서의 절대각 산출방법에 사용되는 조향각 센서를 예시한 것으로, 메인기어(10)와, 메인기어(10)에 치합(치차 결합)되는 1개의 서브기어(11)와, 서브기어(11)의 중앙에 고정되는 1개의 마그네트(12)과, 마그네트(12)의 자기장 변화를 검출할 수 있도록 홀(hall)IC 등으로 구성되는 1개의 조향센서(13)와, 조향센서(13)로부터 입력되는 자기장 변화 데이터를 처리하여 절대각을 얻는 조향각 센서 회로를 포함한다.

상기 메인기어(10)에 치합되는 기어는 서브기어(11)가 1개 이므로 기어 치합에 의한 백래쉬는 거의 없어 무시되는 정도이며, 따라서 조향각 및 절대각 감도가 크게 향상된다.

상기 메인기어(10)와 서브기어(11)는 소정의 기어 비율로 치차 결합된다. 예컨대 도 3과 같이 메인기어(10)의 기어수가 80개이고, 서브기어(11)의 기어수가 60개인 경우, 메인기어(10)가 4회전하면 서브기어(11)는 5.3 회전하는 기어 비율이다. 따라서 메인기어(10)가 정회전하면 서브기어(11)는 기어비율에 따른 회전수로 역회전하게되며, 서브기어(11)에 고정된 마그네트(12) 또한 서브기어(11)를 따라 역회전하면서 발생시키는 자기장 변화는 조향센서(13)에 의해 감지된 다음 MCU(Micro Controller Unit)로 입력되어 서브기어(11)의 상대 각도가 비교 연산된다.

도 4는 조향각 센서 회로를 예시한 것으로, 조향센서(13)와, 조향센서(13)로부터 입력되는 조향각 신호를 비교 판단 및 연산처리하는 MCU(Micro Controller Unit)와, 상기 MCU에 내장되거나 별도로 구성되고 데이터를 저장하는 비휘발성 메모리 장치(14)와, 차량제어기(Electronic Control Unit)(16)와 캔(CAN)통신하는 CAN통신부(15)를 포함한다.

상기 메모리 장치(14)는, 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory:EEPROM) 등의 비휘발성 메모리이며, 조향각 센서의 절대각 산출과 관련한 프로그램 및 조향각 검출과 관련하여 생성 및 연산된 각종 데이터가 저장된다.

도 5는 본 발명 조향각 센서의 절대각 산출방법에 대한 흐름도를 예시한 것이다.

본 발명에서 메인기어(10)는 전체 측정 범위(총 회전 각도)는 0~1,440도로 가정하고, 메인기어(10)가 4회전하면 메인기어(10)에 치합된 서브기어(11)는 5.3회전하는 것으로 가정한다. 또한 2개의 조향센서(7)(8)를 이용하여 조향각 절대각을 산정하는 기존 방법과는 달리 1개의 조향센서(13)를 이용하여 절대각을 산정하도록 함으로써 매 측정주기 마다 측정 각도를 연산하여 메모리 장치(14)에 저장 및 독출(read and comprehend)시켜 활용하게 된다.

이때 생성된 데이터를 메모리 장치(14)에 저장하지 않으면, 메인기어(10)의 각도가 특정 각도, 예컨대 서브기어(11)의 1회전이 완료된 때의 메인기어(10)의 회전각도는 270도에 해당하며, 메인기어(10)의 회전 각도가 270도 및 270도의 배수에 도달할 때마다 서브기어(11)의 측정 각도가 초기화되므로 정확한 절대각 연산이 곤란해진다.

또한 서브기어(11)의 회전 각도는 0~360도 이며, 조향센서(13)가 감지하는 각도 또한 0~360도 이며, 기어비에 의해 메인기어(10)가 270도 회전할 때 서브기어(11)는 1회전(360도)하게 된다. 따라서 메인기어(10)의 회전각도가 270도를 초과하는 시점(지점)에 서브기어(11)의 회전각도는 0으로 초기화되고, 다시 메인기어(10)가 270도 될 때까지 기어비에 의하여 각도가 증가하게 된다. 이처럼 메인기어(10)에 의하여 서브기어(11)의 각도가 초기화되는 각도를 설명의 편의상 "기어인덱스"로 본 발명에서 정의하도록 하며, "기어인덱스"는 아래 (식)과 같다.

-----------------(식)

상기에서 메인기어(10)의 기어수가 80개이고, 서브기어(11)의 기어수가 60개 인 경우 기어인덱스는 약 270이 되며, 이는 서브기어(11)가 1회전(360도)할 때 메인기어(10)가 회전한 각도(270도)에 해당한다.

본 발명 도 5에 도시한 조향각 센서의 절대각 산출방법을 설명하면, 핸들 조향에 의해 메인기어(10)가 회전하고, 서브기어(11)와 마그네트(12)가 반대방향으로 회전하고, 조향센서(13)가 각도를 검출하는 상태에서 진행된다.

즉, 메모리 장치(14)에 저장된 이전 각도값을 독출하여 불러온 다음(S1), 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지 연산을 수행한다(S2). 메모리 장치(14)에 저장된 이전 각도값은 절대각으로 실제 조향센서(13)의 측정값과 비교하기 위해서는 이전 상태의 서브기어(11)의 각도 추출이 필요하며, 그 연산이 S2 단계이다.

다음으로 현재 조향센서(13)의 각도를 측정하여(S3) 이전 각도값과 비교한다.

이때 조향센서(13)가 측정한 현재 측정각도인 비교 각도값을 이전 각도값과 대비할 때 비교 각도값이 클 경우와, 이전 각도값과 대비할 때 비교 각도값이 작은 경우와, 그 외의 조건으로 구분하여 서브기어(11)의 회전방향을 판단할 수 있다.

이를테면, S2 값이 0~5도 범위에 있으면서, S3 단계의 값이 90~269도 사이에 있으면, 현재 각도값이 이전 각도값보다 작다고 판단하고((S2(0~5) && S3(90~기어인덱스-1)?), 서브기어(11)가 반시계 방향으로 회전한 것으로 본다. 이 때의 절대각(S) 연산은 이전 각도값(S1)과 현재 측정값(S3)을 가산하고 기어인덱스 및 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지 연산 결과(S2)는 감산하여 산출한 다음 메모리 장치(14)에 저장한다.

그리고 상기 조건에 해당하지 않는 경우, 예컨대, 도 7과 같이 S2 값이 90~269도 범위에 있으면서, S3 값이 0~5도 사이에 있는지 여부를 검토하여 조건에 해당되는 경우, 현재 각도값이 이전 각도값보다 크다고 판단하고((S2(90~기어인덱스-1) && S3(0~5)?) 서브기어(11)는 시계방향으로 회전한 것으로 본다. 이 경우의 절대각(S) 연산은 이전 각도값(S1)과 비교 각도값(S3)과 기어인덱스 값을 가산한 후 기어인덱스의 나머지 연산 결과(S2)를 감산하여 산출한 다음 메모리 장치(14)에 저장한다.

앞선 두가지 조건에 해당되지 않는 경우, 이전 각도값과 기어인덱스의 몫을 연산한 후(S4) 기어인덱스에 S4를 곱한 후 현재 측정값인 비교 각도값(S3)을 가산하여 절대각(S)을 연산하고, 절대각(S) 연산이 종료되면 그 결과를 메모리 장치(14)에 저장한다.

도 6은 상기 S2(이전 각도값, 기어인덱스 나머지 연산) 값이 0~5도 && S3(현재 측정값) 값이 90~269도 범위에 있는 경우에는 기존 저장 각도값보다 작다고 판단하고 서브기어(11)는 반시계 방향으로 회전한 것으로 본 참고도로, 메모리 장치(14)에 저장되는 절대각(S)은 390도이다.

도 7은 상기 S2 값이 90~269 && S3 값이 0~5도 범위에 있는 경우에는 기존 각도값보다 크다고 판단하고, 서브기어(11)는 시계방향으로 회전한 것으로 본 참고도로, 메모리 장치(14)에 저장되는 절대각(S)은 544도이다.

도 8은 상기 그 외의 경우를 나타낸 것으로, 측정값이 초기화 포인트에 없는 경우를 나타낸 참고도로, 메모리 장치(14)에 저장되는 절대각(S)은 700도이다.

본 발명은 메인기어(10)에 치합되는 1개의 서브기어(11)와 1개의 조향센서(13)를 이용하여 절대각(S)을 산출하도록 함으로써 절대각(S) 선형성 보정이 용이하고 기어 백래쉬에 의한 정밀도 감소 우려가 해소된다.

본 발명은 조향각 산출 데이터는 비휘발성 메모리 장치(14)에 저장 및 독출 사용되므로 차량 엔진이 꺼지더라도 저장 데이터가 유실되지 않는다.

본 발명은 마그네트(12)의 자기장 변화를 1개의 조향센서(13)로 감지하여 절대각을 얻는 방식이므로 회로 구성이 간단하여 제조원가가 절감되고 고장이나 오동작이 줄어드는 장점이 있다.

본 발명의 조향각 센서는 서브기어(11)와 마그네트(12) 및 조향센서(13)가 각각 1개씩 사용되므로 종래 조향각 센서(1)에 비해 부품 사용개수가 1/2로 줄어들고, 서브기어(11) 회전시 발생하는 백래쉬(Backlash)가 크게 감소되어 조향각 감도(감지 정확도)가 크게 향상되므로, 조향각 감지 정확도가 크게 개선되거나 향상되는 효과가 있다.

이상과 같이 설명한 본 발명은 본 실시 예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명한 것이다.

(10)--메인기어 (11)--서브기어
(12)--마그네트 (13)--조향센서
(14)--메모리 장치 (15)--CAN통신부
(16)--차량제어기(ECU)

Claims (5)

1. 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서,
   A) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계;
   B) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계;
   C) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계;
   D) 상기 연산값이 0~5도 범위에 있으면서 상기 비교 각도값이 90~269도 사이에 있으면 이전 각도값보다 작은 것으로 보고 서브기어가 반시계 방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계;
   E) 상기 이전 각도값과 상기 비교 각도값을 가산하고 기어인덱스 및 상기 연산값을 감산하여 절대각을 얻는 단계;
   F) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계; 를 포함하되,
   상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현되는 조향각 센서의 절대각 산출방법.
   

   

   --------------------------(식)
2. 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서,
   a) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계;
   b) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계;
   c) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계;
   d) 연산값이 90~269도 범위에 있으면서, 비교 각도값이 0~5도 사이에 있으면 이전 각도값보다 크다고 보고 서브기어가 시계방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계;
   e) 상기 이전 각도값과 상기 비교 각도값을 가산하고 기어인덱스 값을 가산한 후 상기 연산값을 감산하여 절대각을 얻는 단계;
   f) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계; 를 포함하되,
   상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현되는 조향각 센서의 절대각 산출방법.
   

   

   --------------------------(식)
3. 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서,
   A1) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계;
   B1) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계;
   C1) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계;
   D1) 연산값이 0~5도 범위에 있으면서 비교 각도값이 90~269도 사이에 있으면 이전 각도값보다 작은 것으로 보고 서브기어가 반시계 방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계;
   E1) 상기 이전 각도값과 기어인덱스의 몫을 연산한 후 기어인덱스를 곱하고 현재 측정된 서브기어 각도값을 가산하여 절대각을 얻는 단계;
   F1) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계; 를 포함하되,
   상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현되는 조향각 센서의 절대각 산출방법.
   

   

   --------------------------(식)
4. 조향각 센서의 절대각 산출방법에 있어서,
   a1) 조향센서에 의해 메모리 장치에 저장된 서브기어의 이전 각도값을 독출하는 단계;
   b1) 독출된 이전 각도값과 기어인덱스의 나머지를 연산하여 연산값을 얻는 단계;
   c1) 조향센서가 서브기어의 현재 각도값을 측정하여 비교 각도값을 얻는 단계;
   d1) 연산값이 90~269도 범위에 있으면서, 비교 각도값이 0~5도 사이에 있으면 이전 각도값보다 크다고 보고 서브기어가 시계방향으로 회전한 것으로 판단하는 단계;
   e1) 상기 이전 각도값과 기어인덱스의 몫을 연산한 후 기어인덱스를 곱하고 현재 측정된 서브기어 각도값을 가산하여 절대각을 얻는 단계:
   f1) 상기 절대각을 메모리 장치에 저장하는 단계; 를 포함하되,
   상기 기어인덱스는 아래 (식)으로 표현되는 조향각 센서의 절대각 산출방법.
   

   

   --------------------------(식)
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