KR100792108B1 - 차량용 조타 장치 - Google Patents

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KR100792108B1
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steering angle
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마사요시 야마모토
켄지 오가와
마사후미 오카자키
타카유키 키후쿠
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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    • B60W50/0205Diagnosing or detecting failures; Failure detection models

Abstract

과제
부조타각 중첩 기구가 중첩하는 부조타각을 검출하는 부조타각 검출 수단의 고장을, 단독으로 조기에 검출함에 의해, 운전자가 의도하지 않는 방향으로의 조향 차륜의 전타를 억제한 차량용 조타 장치를 얻는다.
해결 수단
핸들(1)과 부조타각 중첩 기구(2)에 응하여 조향 차륜(5a, 5b)을 전타하는 조타 기구(3)와, 핸들각(θH)에 응한 목표 부조타각(θMREF)을 산출하는 수단(8)과, 회전각 센서(601)의 검출 신호(sinθ, cosθ)에 의거한 회전각(θ)에 응하여 정확한 부조타각(θM)을 검출하는 수단(6)과, 부조타각(θM)과 목표 부조타각(θMREF)이 일치하도록 부조타각 중첩 기구(2)를 제어하는 구동 수단(9)와, 부조타각 검출 수단(6)의 고장을 검출하는 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)을 구비하고, 부조타각 검출 수단(6)은, 회전각(θ)으로부터 다회전수(n)을 계수한 수단(603)을 포함한다.
차량용 조타 장치

Description

차량용 조타 장치{VEHICULAR STEERING SYSTEM}

도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치의 전체 구성을 개략적으로 도시하는 블록도.

도 2는 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치를 이용하여 가변 기어 레이쇼 기구를 구성할 때의 핸들각-목표 전타각을 결정하는 맵의 예를 도시하는 설명도.

도 3은 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 부조타각 검출 수단의 동작을 설명하기 위한 타이밍 차트.

도 4는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 부조타각 검출 이상 감시 수단의 동작을 설명하기 위한 설명도.

도 5는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 부조타각 검출 수단의 이상 검출 영역을 도시하는 설명도.

도 6은 이 발명의 실시의 형태 2에 관한 차량용 조타 장치의 전체 구성을 개략적으로 도시하는 블록도.

도 7은 본 발명의 실시의 형태 2에 의한 부조타각 검출 수단의 정상적인 검출 신호를 도시하는 파형도.

도 8은 본 발명의 실시의 형태 2에 의한 부조타각 중첩 기구에의 구동량으로 부터 전동 모터의 회전 방향을 추정하는 기구 모델을 개념적으로 도시하는 블록도.

도 9는 본 발명의 실시의 형태 3에 관한 차량용 조타 장치의 부조타각 중첩 기구를 제외한 전체 구성을 개략적으로 도시하는 블록도.

도 10은 본 발명의 실시의 형태 3에 의한 부조타각 검출 수단에 리졸버를 이용한 경우의 검출 신호를 도시하는 파형도.

도 11은 본 발명의 실시의 형태 3에 의한 부조타각 검출 수단에 리졸버를 이용한 경우의 검출 신호의 동상 신호 처리를 설명하기 위한 파형도.

도 12는 본 발명의 실시의 형태 3에 의한 부조타각 검출 수단에 리졸버를 이용한 경우의 검출 신호의 역상 신호 처리를 설명하기 위한 파형도이다.

도 13은 본 발명의 실시의 형태 3에 의한 부조타각 검출 이상 감시 수단의 동작을 설명하기 위한 파형도.

도 14는 본 발명의 실시의 형태 3의 다회전 계수 수단에 의한 회전 계수치의 종료 처리를 도시하는 플로우 차트.

도 15는 본 발명의 실시의 형태 3의 다회전 계수 수단에 의한 회전 계수치의 기동 처리를 도시하는 플로우 차트.

<부호의 설명>

1 : 핸들 2 : 부조타각 중첩 기구

3 : 조타 기구 5a, 5b : 조향 차륜

6, 6A : 부조타각 검출 수단 7 : 핸들각 검출 수단

8 : 목표 부조타각 산출 수단 9 : 구동 수단

10 : 차량 주행 상태 검출 수단

11, 11A : 부조타각 검출 이상 감시 수단

12. : 직진상태 검출 수단 13 : ECU

14 : 불휘발성 기억 수단 130 : 마이크로 컨트롤러

211 : 웜기어 12 : 전동 모터

601 : 회전각 센서 602 : 회전각 산출 수단

603 : 다회전 계수 수단 604 : 부조타각 산출 수단

605 : 회전각 추정 수단 606 : 전환 수단

611a : 회전자 611b : 고정자

n : 다회전수 nm : 다회전수 기억치

sinθ, cosθ : 검출 신호 θ : 회전각

θe : 추정 회전각 θm : 회전각 기어치

θH : 핸들각 θM : 부조타각

θMREF : 목표 부조타각 θWREF : 목표 전타각

기술 분야

본 발명은, 운전자에 의해 조타되는 핸들각에 대해, 부(副)조타각 중첩 기구에 의해 전기적으로 제어 자유로운 부조타각을 기계적으로 가산(加算)하여, 조향 차륜을 전타(轉舵)하는 조타 기구를 구비한 차량용 조타 장치에 관한 것으로, 특히, 운전자의 핸들 조작을 보정하기 위한 전타(개입 조타)를 행함과 함께, 운전자에 의해 조타되는 핸들각과 조향 차륜의 전타각 사이의 전달 특성을 변화시키기 위한 신규의 기술 개량에 관한 것이다.

종래의 기술

종래부터, 핸들과 조향 차륜 사이에 부조타각 중첩 기구 및 조타 기구를 개재시켜서, 운전자에 의한 핸들 조타와 부조타각 중첩 기구 내의 전동 모터에 의한 부조타를 기계적으로 가산(중첩)하여, 조향 차륜을 전타하는 차량용 조타 장치는 잘 알려져 있고, 부조타각 중첩 기구로서는, 유성치차 기구, 차동치차 기구 또는 하모닉 드라이브 등이 이용되고 있다.

또한, 이런 종류의 차량용 조타 장치에서는, 운전자에 의한 핸들의 조타각(핸들각)에 대한 조향 차륜의 전타각의 전달 특성을, 차량의 주행 상태에 응하여 변화시키는 기술이 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

상기 특허 문헌 1에 개시된 차량용 조타 장치에서는, 차속이나 핸들 조타 속도 등의 차량의 주행 상태에 의거하여, 핸들각(운전자에 의한 핸들의 조타각)(θh)에 대한 조향 차륜의 전타각에의 전달 특성이 결정되고, 핸들각(θh)과 전달 특성에 의거하여 목표 전타각(θpref)이 결정된다.

또한, 목표 전타각(θpref)과, 부조타각 중첩 기구의 기계적 구성으로부터 결정되는 특성을 이용하여, 목표 부조타각(θsref)이 결정된다.

예를 들면, 부조타각 중첩 기구가 목표 전타각(θpref)에 의거하여 구동 제 어되는 경우에는, 차량의 전타각(θp)를 검출하는 센서가 사용되고, 이하의 식(1)이 성립하도록, 부조타각 중첩 기구의 부조타각(θs)이 구동 제어된다.

θpref-θp=0 … (1)

또한, 부조타각 중첩 기구가 목표 부조타각(θsref)에 의거하여 구동 제어되는 경우에는, 부조타각(θs)를 검출하는 센서가 사용되고, 이하의 식(2)이 성립하도록, 부조타각 중첩 기구의 부조타각(θs)이 구동 제어된다.

θsref-θs=0 … (2)

차량의 전타각(θp) 또는 부조타각(θs)을 검출하는 센서로서는, 특허 문헌 1에 도시하는 바와 같이, 예를 들면 로터리 인코더 등이 이용된다.

로터리 인코더는, 「0」, 「1」의 조합으로 이루어지는 2상(相)의 펄스 신호를 출력하기 때문에, 이들의 펄스 신호를 계수함에 의해 각 각도를 취득할 수 있다.

단, 2상의 펄스 신호의 어느 한쪽의 신호선의 단선이나, 로터리 인코더의 고장 등에 의해, 펄스 신호를 얻을 수 없게 된 경우에는, 전타각(θp)이 실제로는 변화하고 있음에도 불구하고, 펄스 신호의 정상적인 계수가 불가능하게 되기 때문에, 전타각(θp) 또는 부조타각(θs)의 검출치는 변화하지 않게 된다.

이와 같이, 고장에 의해 변화하지 않게 된 전타각(θp) 또는 부조타각(θs)을 이용한 경우, 식(1) 또는 식(2)에 의거한 부조타각 중첩 기구의 구동 제어를 행하면, 식(1) 또는 식(2)를 성립시킬 수가 없게 된다.

따라서 부조타각 중첩 기구에 의해 중첩되는 부조타각(θs)의 제어에 이상을 초래하고, 결과로서, 운전자가 의도하지 않는 방향으로 조향 차륜이 전타되어 버릴 가능성이 있다.

그래서 상기 특허 문헌 1에서는, 신호선의 단선이나 로터리 인코더의 고장을 검출하기 위해, 핸들각(θh) 및 부조타각(θs)으로부터, 이하의 식(3)과 같이 전타각(θp)을 산출하고 있다.

θp=θh+θs … (3)

그리고, 식(3)으로부터 구한 전타각(θp)과, 좌우의 차륜 속도도차에 의거하여 추정한 추정 전타각을 비교함에 의해, 각도 검출 수단의 고장을 판정하고 있다.

그러나, 이 판정 방법에서는, 운전자가 의도하지 않는 방향으로의 전타가 진행된 상태가 되지 않는다면, 고장을 검출할 수가 없다.

상기 문제를 해결하기 위해서는, 로터리 인코더의 고장을 단독으로 조기에 검출할 필요가 있지만, 상술한 바와 같이, 로터리 인코더는, 2상의 「0」, 「1」신호의 모든 조합이 존재하기 때문에, 2상의 신호의 상관(相關) 관계로부터 고장을 검출할 수는 없다.

특허 문헌 1 : 일본 특허 제3518590호 공보

종래의 차량용 조타 장치에서는, 이상과 같이, 특허 문헌 1에서는, 신호선의 단선이나 로터리 인코더의 고장을 검출하기 위해, 핸들각(θh) 및 부조타각(θs)으로부터 식(3)과 같은 전타각(θp)을 산출하고, 좌우의 차륜 속도도차에 의거하여 추정한 추정 전타각과 비교하고 있기 때문에, 운전자가 의도하지 않는 방향으로의 전타가 진행된 상태가 되지 않는다면, 고장을 검출할 수가 없다는 과제가 있다.

또한, 로터리 인코더의 고장을 단독으로 조기에 검출하려고 하여도, 로터리 인코더의 검출 신호는, 2상의 「0」, 「1」신호의 모든 조합을 포함하기 때문에, 2상 신호의 상관 관계로부터 고장을 검출할 수가 없다는 과제가 있다.

본 발명은, 상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 부조타각 중첩 기구의 구동 제어에 이용하는 회전각 센서가 고장났다고 하여도, 회전각 센서의 고장을 조기에 검출하고, 운전자가 의도하지 않는 방향으로의 조향 차륜의 전타를 억제한 차량용 조타 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

과제를 해결하기 위한 수단

본 발명에 의한 차량용 조타 장치는, 차량의 운전자에 의해 조작되는 핸들과, 전기적으로 제어 자유로운 회전 부재를 포함하는 부조타각 중첩 기구에 응하여, 차량의 조향 차륜을 전타하기 위한 조타 기구를 갖는 차량용 조타 장치에 있어서, 운전자에 의한 핸들의 조타각을 핸들각으로서 검출하는 핸들각 검출 수단과, 부조타각 중첩 기구에 의해 중첩되는 부조타각을 검출하는 부조타각 검출 수단과, 차량의 주행 상태를 검출하는 차량 주행 상태 검출 수단과, 핸들각과 조향 차륜의 전타각 사이의 전달 특성을 차량의 주행 상태에 응하여 설정하는 전달 특성 설정 수단과, 부조타각 중첩 기구에 의해 중첩하여야 할 목표 부조타각을 전달 특성에 응하여 산출하는 목표 부조타각 산출 수단과, 부조타각 검출 수단에 의해 검출되는 부조타각이 목표 부조타각과 일치하도록 부조타각 중첩 조타기구를 구동하는 구동 수단과, 부조타각 검출 수단의 이상의 유무를 검출하는 부조타각 검출 이상 감시 수단을 구비하고, 부조타각 검출 수단은, 회전 부재의. 회전각(θ)에 응한 sinθ 및 cosθ를 검출 신호로서 출력하는 회전각 센서와, 검출 신호에 의거하여 회전 부재의 회전각(θ)을 산출하는 회전각 산출 수단과, 회전각(θ)에 의거하여 회전 부재의 다회전수(多回轉數)를 계수하는 다회전 계수 수단과, 회전각(θ) 및 다회전수에 의거하여 부조타각을 산출하는 부조타각 산출 수단을 포함하고, 부조타각 검출 이상 감시 수단은, 검출 신호를 감시함에 의해 부조타각 검출 수단의 이상의 유무를 검출하는 것이다.

본 발명에 의하면, 부조타각 중첩 기구에 의해 중첩되는 부조타각을 검출하는 부조타각 검출 수단과, 부조타각 검출 수단의 이상을 검출하는 부조타각 검출 이상 감시 수단을 구비하고, 부조타각 검출 수단은, 부조타각 중첩 기구를 구성하는 회전 부재의 회전각(θ)에 응한 sinθ 및 cosθ로 이루어지는 검출 신호를 출력하는 회전각 센서와, 회전각 센서의 검출 신호에 의거하여 회전 부재의 회전각(θ)을 산출하는 회전각 산출 수단과, 회전 부재의 다회전수를 계수하는 다회전 계수 수단에 의해 구성되고, 부조타각 검출 이상 감시 수단은, 회전각 센서의 검출 신호를 감시함으로써 부조타각 검출 수단의 이상을 검출하기 때문에, 부조타각 검출 수단의 이상을 단독으로 또한 조기에 검출하고, 운전자가 의도하지 않는 방향으로의 조향 차륜의 전타를 억제할 수 있다.

실시의 형태 1

도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치를 도시하는 블록 구성도이다.

도 1에서, 차량용 조타 장치는, 차량의 운전자에 의해 조타되는 핸들(1)과, 2개의 유성치차 기구와 전기적으로 제어 자유로운 회전 부재(후술한다)에 의해 구성된 부조타각 중첩 기구(2)와, 핸들(1) 및 부조타각 중첩 기구(2)에 응하여 차량의 조향 차륜(5a, 5b)을 전타하기 위한 조타 기구(3)와, 조타 기구(3)와 조향 차륜(5a, 5b)을 연결하는 너클 암(4a, 4b)을 구비하고 있다.

또한, 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치는, 부조타각 중첩 기구(2)에 의해 중첩되는 부조타각(θM)을 검출하는 부조타각 검출 수단(6)과, 운전자에 의한 핸들(1)의 조타각을 핸들각(θH)으로서 검출하는 핸들각 검출 수단(7)과, 부조타각 중첩 기구(2)에 의해 중첩하여야 할 목표 부조타각(θMREF)을 전달 특성에 응하여 산출하는 목표 부조타각 산출 수단(8)과, 부조타각 검출 수단(6)에 의해 검출되는 부조타각(θM)이 목표 부조타각(θMREF)과 일치하도록 부조타각 중첩 기구(2)를 구동하는 구동 수단(9)과, 차량의 주행 상태를 검출하는 차량 주행 상태 검출 수단(10)과, 부조타각 검출 수단(6)의 이상의 유무를 검출하는 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)를 구비하고 있다.

부조타각 중첩 기구(2)는, 구동 수단(9)에 의해 구동되는 회전 부재(211, 212)와, 회전 부재 및 핸들(1)에 연결된 제 1의 유성 기어 기구(201 내지 205)와, 제 1의 유성 기어 기구와 조타 기구(3) 사이에 개재된 제 2의 유성 기어 기구(206 내지 209)를 구비하고 있다.

부조타각 중첩 기구(2)의 회전 부재는, 웜기어(211)와, 웜기어(211)를 구동 하는 전동 모터(212)에 의해 구성되어 있다.

도 1의 경우, 부조타각 검출 수단(6)은, 부조 조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)의 회전각에 의거하여 부조타각(θM)을 검출하는 것으로 한다.

또한, 원칙적으로는, 부조타각 중첩 기구(2)에서, 핸들각(θH)과 부조타각(θM)의 함이 피니언각(θP)(후술하는 피니언 기어(301)의 회전각)이다.

또한, 부조타각은, 엄밀하게는, 전동 모터(212)의 회전각에 Gs(후술하는 웜기어(211)로부터 피니언 기어(301)에의 속도비)를 승산한 값이다.

그러나, 전동 모터(212)의 회전각을 검출하는 것은, 실질적으로 부조타각을 검출하는 것이 되기 때문에, 이하에서는, 편의적으로, 전동 모터(212)의 회전각(θM)을 부조타각으로서 취급하기로 한다.

부조타각 중첩 기구(2) 내의 제 1의 유성 기어 기구는, 핸들(1)이 접속되어 있는 선 기어(201)와, 캐리어(203)에 의해 지지되어 있는 플라네터리 기어(202a, 202b) 및 링 기어(204)와, 링 기어(204)를 회전시키기 위한 웜 휠(205)에 의해 구성되어 있다.

제 1의 유성 기어 기구에 연결된 제 2의 유성 기어 기구는, 선 기어(206) 및 캐리어(208)에 의해 지지되어 있는 플라네터리 기어(207a, 207b)와, 고정된 링 기어(209)에 의해 구성되어 있다.

제 1의 유성 기어 기구의 캐리어(203)와, 제 2의 유성 기어 기구의 캐리어(208)는, 샤프트(210)를 통하여 연결되어 있다.

조타 기구(3)는, 래크 앤드 피니언 방식으로 이루어지고, 샤프트(210)에 연 결된 피니언 기어(301)와, 피니언 기어(301)에 맞물린 래크 기어(302)에 의해 구성되어 있다.

피니언 기어(301)의 회전은, 래크 기어(302)의 직선운동으로 변환되고, 또한, 래크 기어(302)의 직선운동은, 너클 암(4a, 4b)를 통하여, 조향 차륜(5a, 5b)의 조타각으로 변환된다.

조향 차륜(5a, 5b)의 방향(전타각(θW))은, 조향 차륜(5a, 5b)의 차륜각을 직접 검출하던지, 피니언각(θP)를 검출하던지, 또는, 래크 기어(302)의 스트로크를 검출함에 의해 구하여진다.

여기서는, 한 예로서, 피니언각(θP)을 검출하여 전타각(θW)를 구하는 경우에 관해 나타내고 있다.

부조타각 검출 수단(6)은, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)의 회전각(θ)에 응한 sinθ 및 cosθ를 검출 신호로서 출력하는 회전각 센서(601)와, 검출 신호(sinθ, cosθ)에 의거하여 전동 모터(212)의 회전각(θ)을 산출하는 회전각 산출 수단(602)과, 회전각(θ)에 의거하여 전동 모터(212)의 다회전수(n)를 계수하는 다회전 계수 수단(603)과, 회전각(θ) 및 다회전수(n)에 의거하여 부조타각(θM)을 산출하는 부조타각 산출 수단(604)에 의해 구성되어 있다.

목표 부조타각 산출 수단(8)은, 핸들각(θH)과 조향 차륜(5a, 5b)의 전타각(θW) 사이의 전달 특성을 차량의 주행 상태에 응하여 설정하는 전달 특성 설정 수단(801)을 포함한다.

부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 검출 신호(sinθ 및 cosθ)를 감시함 에 의해 부조타각 검출 수단(6)의 이상의 유무를 검출하고, 부조타각 검출 수단(6)의 이상을 검출한 경우에는, 구동 수단(9)에 의한 부조타각 중첩 기구(2)의 구동을 정지시킨다.

구동 수단(9)은, 검출된 부조타각(θM)과 목표 부조타각(θMREF)의 편차에 의거하여 목표 구동량(예를 들면, 목표 전류)를 산출하는 목표 구동량 산출 수단과, 목표 구동량에 응하여 전동 모터(212)를 구동하는 모터 구동 수단(902)에 의해 구성되어 있다.

도 1에서, 핸들각 검출 수단(7)은, 운전자가 조타하는 핸들(1)의 조타각(핸들각)(θH)을 검출하여 목표 부조타각 산출 수단(8)에 입력한다.

또한, 차량 주행 상태 검출 수단(10)은, 차량의 주행 상태를 검출하여 목표 부조타각 산출 수단(8)에 입력한다.

목표 부조타각 산출 수단(8) 내의 전달 특성 설정 수단(801)은, 차량의 주행 상태에 의거하여, 핸들각(θH)에 대한 조향 차륜(5a, 5b)의 전달 특성을 설정한다.

목표 부조타각 산출 수단(8)은, 핸들각(θH)과 전달 특성에 의거하여, 부조타각 중첩 기구(2)로부터 중첩되어야 할 소요되는 부조타각을 목표 부조타각(θMREF)으로서 산출한다.

구동 수단(9)은, 부조타각 검출 수단(6)에 의해 검출된 부조타각(θM)과, 목표 부조타각 산출 수단(8)에 의해 산출된 목표 부조타각(θMREF)이 일치하도록, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)를 구동한다.

부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 부조타각 검출 수단(6) 내의 회전각 센서(601)의 검출 신호(sinθ, cosθ)를 감시하고, 관계식 「sin2θ+cos2θ=1」에 의거하여, 부조타각 검출 수단(6)의 이상의 유무를 판정한다.

부조타각 검출 이상 감시 수단(11)의 판정 결과는, 구동 수단(9)에 입력되고, 부조타각 검출 수단(6)의 이상 발생시에 있어서의 전동 모터(212)의 정지 처리가 행하여진다.

즉, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)에 의해 이상을 검출한 경우에는, 부조타각 중첩 기구(2)의 구동 제어는 정지된다.

다음에, 도 1에 도시한 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 동작에 관해, 더욱 구체적으로 설명한다.

처음에, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 웜기어(211)를 회전시키지 않은 상태에 관해 설명한다.

웜기어(211)를 회전시키지 않은 경우, 제 1의 유성 기어 기구의 링 기어(204)는, 고정되게 된다. 이 상태에서, 운전자가 핸들(1)을 조타하면, 조타시의 회전 토오크는, 제 1의 유성 기어 기구의 선 기어(201)에 전달된다.

선 기어(201)의 회전은, 유성 기어(201a, 201b)에 전달되는데, 이 때 링 기어(204)이 고정되어 있기 때문에, 유성 기어(202a, 202b)를 지지하고 있는 캐리어(203)의 공전 운동으로 변환된다.

따라서 제 2의 유성 기어 기구에 회전을 전달하는 샤프트(210)를 회전시키기 때문에, 제 1의 유성 기어 기구는, 유성 기어 방식의 감속기로서 동작하게 된다.

샤프트(210)의 회전은, 제 2의 유성 기어 기구의 캐리어(208)에 회전을 전달 하고, 캐리어(208)가 회전함에 의해, 유성 기어(207a, 207b)는, 선 기어(206)의 주위를 공전한다.

한편, 제 2의 유성 기어 기구에서는, 링 기어(209)이 고정되어 있기 때문에, 유성 기어(207a, 207b)의 공전은, 선 기어(206)의 회전으로 되고, 조타 기구(3) 내의 피니언 기어(301)를 회전시키게 된다.

이 때, 제 2의 유성 기어 기구는, 샤프트(210)에서 보아, 증속기로서 동작하게 된다. 따라서 핸들(1)의 회전은, 조타 기구(3) 내의 피니언 기어(301)에 기계적으로 전달되게 되고, 또한, 그 전달비도 「1대1」로 된다.

또한, 이 때의 전달비는, 제 1의 유성 기어 기구의 감속비와 제 2의 유성 기어 기구의 감속비(증속비)를 곱한 값이고, 쌍방의 유성 기어 기구의 구성이 같으면, 전체로서의 감속비는 「1」로 된다.

즉, 도 1에 도시한 부조타각 중첩 기구(2)의 구성에서, 웜 기어(211)의 회전을 정지시키면, 핸들각(θH)과 피니언각(θP)이 전달비 「1대1」의 통상의 조타계로 된 것을 알 수 있다.

다음에, 핸들(1)을 고정하여, 전동 모터(212)에 의해 웜기어(211)를 회전시킨 경우에 관해 설명한다.

웜기어(211)가 회전하면, 웜 휠(205)를 통하여, 링 기어(204)가 회전한다.

이 때, 링 기어(204)의 회전은, 유성 기어(202a, 202b)에 전달되지만, 선 기어(201)이 핸들(1)에 의해 고정되어 있기 때문에, 링 기어(204)의 회전은, 유성 기어(202a, 202b)의 공전으로서 전달되고, 캐리어(203)를 통하여 샤프트(210)에 전달 된다.

샤프트(210)가 회전하면, 상술한 바와 같이, 제 2의 유성 기어 기구를 통하여 조타 기구(3)가 구동되고, 조타륜(5a, 5b)이 전타된다.

다음에, 핸들(1)을 조타하면서, 전동 모터(212)에 의해 웜기어(211)를 회전시킨 경우에 관해 설명한다.

이 경우, 핸들(1)에 응답하면서 전기적으로 제어 자유로운 부조타각 중첩 기구(2)가 구성되기 때문에, 핸들(1)의 조타각(핸들각(θH))과, 전동 모터(212)의 회전각(부조타각(θM))과, 피니언 기어(301)의 회전각(피니언각(θP))과, 웜기어(211)로부터 피니언 기어(301)에의 속도비(Gs)를 이용하여, 전술한 식(3)으로부터, 이하의 식(4)이 성립한다.

θP=θH+θM/Gs … (4)

다음에, 도 2 내지 도 5를 참조하면서, 목표 부조타각 산출 수단(8) 내의 전달 특성 설정 수단(801)에 의한 구체적 동작의 한 예로서, 차량의 주행 상태에 응하여, 핸들각(θH)과 조향 차륜(5a, 5b)의 전타각(θW)의 비율을 변화시키는 가변 기어 레이쇼 기구에 관해 설명한다.

도 2는 목표 전타각(목표 조향각)(θWREF)의 설정 맵을 도시하는 설명도로서, 가변 기어 레이쇼 기구를 구성할 때의 핸들각(θH)-목표 전타각(θWREF)의 관계를 나타내고 있다.

도 2에서는, 차량의 주행 상태(이 예에서는, 차속)에 응하여, 핸들각(θH)에 대한 목표 전타각(θWREF)을 산출하기 위한 맵의 한 예를 도시하고 있다.

전술한 바와 같이, 운전자의 조타에 의한 핸들각(θH)은, 핸들각 검출 수단(7)에 의해 검출되어 목표 부조타각 산출 수단(8)에 입력된다. 또한, 차량의 주행 상태는, 차량 주행 상태 검출 수단(10)에 의해 검출되어 목표 부조타각 산출 수단(8)에 입력된다.

이 때, 목표 부조타각 산출 수단(8) 내의 전달 특성 설정 수단(801)은, 도 2에 도시하는 맵에 따라, 핸들각(θH)과 차속(차량의 주행 상태)에 응하여, 목표 전타각(θWREF)을 산출한다.

또한, 조향 차륜(5a, 5b)의 전타각(θW)과 피니언 기어(301)의 피니언각(θP) 사이에는 소정의 관계가 있기 때문에, 전달 특성 설정 수단(801)은, 양자의 관계를 이용하여, 목표 전타각(θWREF)를, 조타 기구(3) 내의 피니언 기어(301)에 대한 목표 피니언각(θPREF)으로 변환한다.

또한, 목표 부조타각 산출 수단(8)은, 목표 피니언각(θPREF)과, 상기 식(4)의 관계를 이용하여, 이하의 식(5)의 연산 처리를 경유하여, 목표 부조타각(θMREF)을 산출한다.

θMREF=Gs(θPREF -θH) … (5)

도 3은 부조타각 검출 수단(6)의 구체적 동작을 설명하기 위한 타이밍 차트이고, 한 예로서, 전동 모터(212)의 실(實)회전각(θ*)에 대응한 부조타각(θM)을 검출하는 경우의 각 신호 파형을 도시하고 있다.

우선, 부조타각 검출 수단(6) 내의 회전각 센서(601)는, 부조타각 중첩 기구(2)의 전동 모터(212)(또는 웜 기어(211))의 회전각(θ)을 검출한다. 이 때, 회 전각 센서(601)는, 전술한 바와 같이, sinθ 및 cosθ에 상당하는 2개의 검출 신호를 출력한다.

도 3에서, 예를 들면, 전동 모터(212)의 실회전각(θ*)이 정현파형상으로 변화하였다고 하면, 회전각 센서(601)로부터의 검출 신호(sinθ, cosθ)는, 각각 도시한 바와 같은 파형으로 되다.

또한, 여기서는 편의적으로, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 진폭을 「1」로 하여 기재하고 있다.

회전각 센서(601)로서는, 리졸버나, AMR(이방성 자기 저항 소자)를 이용하여 자속 방향을 검출하는 센서 등, 널리 알려져 있는 어느 하나의 센서를 이용하여도 좋다. 회전각 산출 수단(602)은, 회전각(θ)에 대응한 검출 신호(sinθ, cosθ)가 입력되어 있고, 이들의 검출 신호로부터, 이하의 식(6)에 의거하여 회전각(θ)이 산출된다.

θ=tan-1(sinθ/cosθ) … (6)

단, 식(6)에서, 회전각(θ)은, 0°≤θ<360°의 범위 내의 값이다.

여기서, sinθ, cosθ는, 모두 주기함수이기 때문에, 상기 연산 처리에서는, 0°내지 360°의 범위밖에 계측할 수 없고, 도 3에 도시하는 바와 같이, 실회전각(θ*)에 대응한 정확한 회전각(θ)을 검출할 수는 없다.

그래서 회전각 산출 수단(602)에서 산출된 회전각(θ)은, 다회전 계수 수단(603)에 입력되고, 회전각(602a)을 시계열적으로 처리함에 의해, 다회전수(n)가 계수된다.

즉, 다회전 계수 수단(603)은, 도 3 내의 화살표로 도시하는 바와 같이, 회전각(θ)이 360°로부터 0°로 천이한 때는, 다회전수(계수치)(n)를 카운트업하고, 역으로, 회전각(θ)이 0°로부터 360°로 천이한 때는, 다회전수(계수치)(n)를 카운트다운한다.

다회전 계수 수단(603)은, 상기한 바와 같이 계수한 다회전수(n)를 부조타각 산출 수단(604)에 입력한다.

부조타각 산출 수단(604)은, 다회전 계수 수단(603)으로부터의 다회전수(n)와, 회전각 산출 수단(602)으로부터의 회전각(θ)을 이용하여, 이하의 식(7)과 같이, 정확한 부조타각(θM)을 산출하여 구동 수단(9)에 입력한다.

θM=n×360°+θ … (7)

구동 수단(9)에는, 부조타각 검출 수단(6)으로부터의 부조타각(θM)뿐만 아니라, 목표 부조타각 산출 수단(8)으로부터의 목표 부조타각(θMREF)이 입력되어 있다.

구동 수단(9) 내의 목표 구동량 산출 수단(901)은, 목표 부조타각(θMREF)과 부조타각(θM)(검출치)과으이 편차에 의거하여, 이하의 식(8)이 성립되도록, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)의 목표 구동량을 산출한다.

θMREF-θM=0 … t8)

목표 구동량은, 예를 들면 전동 모터(212)에 공급되어야 할 목표 전류이다.

모터 구동 수단(902)은, 목표 구동량 산출 수단(901)으로부터의 목표 구동 량(목표 전류)에 응하여, 전동 모터(212)를 구동한다.

다음에, 부조타각 검출 수단(6)에 이상이 발생한 경우의 동작에 관해 설명한다.

전술한 바와 같이, 예를 들면, 회전각 산출 수단(6010으로부터의 2개의 검출 신호(sinθ, cosθ)중, 한쪽이 단선 등으로 회전각 산출 수단(602)에 입력되지 않은 경우에는, 부조타각 산출 수단(604)은 정확한 부조타각(θM)을 출력할 수 없게 된다.

이 때, 가령, 구동 수단(9)이 , 부정확한 부조타각(θM)을 이용하여 상기 식(8)에 의거하여 전동 모터(212)를 구동하면, 조향 차륜(5a, 5b)은 운전자의 의도와는 동떨어진 방향으로 전타되어 버린다.

따라서 도 1에 도시하는 바와 같이 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)이 마련되어 있고, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)에는, 회전각 센서(601)로부터의 검출 신호(sinθ, cosθ)가 입력되어 있다.

검출 신호(sinθ, cosθ)는, 구체적으로는, 회전 센서(601)의 특성에 응하여, 전압이나 전류 등의 물리량으로 출력된다.

도 4 및 도 5는 회전각 센서(601)로부터 출력되는 검출 신호(sinθ, cosθ)의 관계를 도시하는 설명도이다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 검출 신호(sinθ, cosθ)를 진폭(Vs)의 전압 출력으로 하고, 횡축을 cosθ, 종축을 sinθ로 하여 그래프 표시하면, 이상적으로는 리사주 원(실선 참조)를 그리게 된다.

그러나, 회전 센서(601)에는, 개개의 편차나, 온도 특성 및 정밀도 등의 차이가 있어서, 검출 신호(sinθ, cosθ)가 정상적으로 출력되었다고 하여도, 그 진폭(Vs)에는 편차가 생긴다.

따라서 정상적인 검출 신호(sinθ, cosθ)가 그리는 리사주 원은, 도 4 내의 파선 범위에서 도시하는 바와 같이, 이상적인 리사주 원에 대해 동심원상의 하한 원(VthL 내지 -VthL)과 상한 원(VthH 내지 -VthH) 사이에 들어가게 된다.

부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 검출 신호(sinθ, cosθ)가 그리는 리사주 원이, 하한 원과 상한 원 사이의 범위 내에 있는지의 여부를 감시한다.

즉, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 출력 전압(Vsin, Vcos)과, 하한 원의 반경(VthL)과, 상한 원의 반경(VthH)에 의거하여, 이하의 식(9)을 만족하는지의 여부를 판정한다.

VthL2<Vsin2+Vcos2<VthH2 … (9)

부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 식(9)을 만족하면, 부조타각 검출 수단(6)이 정상이라고 판정하고, 식(9)을 만족하지 않으면, 부조타각 검출 수단(6)이 이상이라고 판정한다.

예를 들면, 검출 신호(sinθ)의 이상에 의해, 출력 전압(Vsin)이 항상 「0」으로 된 경우에는, 식(9)으로부터, 이하의 식(10)을 충족시킬 때만 이상이라고 판정된다.

Vcos<VthL … (10)

이 때의 이상 판정 가능한 영역은, 도 5(화살표 영역 참조)에 도시하는 바와 같이, 한정되는 것을 알 수 있다.

여기서, 이상 판정이 불가능한 영역에서 이상이 생긴 경우에 관해 설명한다.

상술한 바와 같이, 검출 신호(sinθ, cosθ)에 이상이 발생하면, 부조타각 검출 수단(6)에서 검출되는 부조타각(θM)이 이상치로 되기 때문에, 구동 수단(9)이 이상인 부조타각(θM)을 이용하여 전동 모터(212)를 구동하면, 조향 차륜(5a, 5b)은, 운전자가 의도하지 않는 방향으로 구동된다.

이와 같이, 운전자가 의도하지 않는 방향으로 조향 차륜(5a, 5b)이 구동되면, 부조타각(θM)이 , 이상 검출이 불가능한 영역에 있다고 하여도, 이상 검출이 가능한 영역으로 구동되어 오기 때문에, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 그 시점에서 이상 검출할 수 있다.

이 때의 부조타각(θM)의 회전은, 도 5로 부터 알 수 있는 바와 같이, 180°이하이고, 이 각도의 피니언 기어(301)의 회전에의 영향은, 전술한 식(4)으로부터 분명한 바와 같이, 웜기어(211)로부터 피니언 기어(301)까지의 속도비(Gs)가 승산되기 때문에, 무시할 수 있을 정도로 적다.

또한, 이상 검출할 수 있는 영역으로 구동되지 않은 경우에도, 부조타각(θM)의 변화가 거의 없는 것을 의미하기 때문에, 운전자의 조타에 주는 영향은 적다.

또한, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 부조타각 검출 수단(6)의 이상이 검출된 경우에는, 구동 수단(9)에 의한 전동 모터(212)의 구동을 정지시킨다.

여기서, 전동 모터(212)의 구동 정지란, 전동 모터(212)가 회전하지 않는 상 태를 나타내고 있다.

예를 들면, 웜기어(211)와 웜 기어(205)의 관계가, 웜 휠(205)측으로부터 웜기어(211)를 회전시킬 수가 없도록(이른바, 셀프 로크한다) 구성되어 있는 경우에는, 구동 정지시에 전동 모터(212)에의 통전을 금지하면 좋다.

또는, 동작에 의해 부조타각이 중첩되는 부분(웜기어(211)나 웜 휠(205) 등)을 기계적으로 고정하는 고정 수단을 마련하고, 구동 정지시에 웜기어(211)나 웜 휠(205) 등을 고정하여도 좋다.

또한, 상기 실시의 형태 1에서는 목표 부조타각(θMREF)을 산출함과 함께, 부조타각(θM)을 검출하여, 양자가 일치하도록 전동 모터(212)를 구동하였지만, 목표 피니언각(θPREF)을 설정함과 함께, 피니언각(θP)을 부조타각 검출 수단(6)과 같은 수단으로 검출하고, 양자가 일치하도록 전동 모터(212)를 구동하여도 좋다.

또한, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 회전 부재로서, 전동 모터(212)를 검출 대상으로하고, 전동 모터(212)의 회전각(θ)을 검출하였지만, 다른 회전 부재를 검출 대상으로 하여도 좋다.

이상과 같이, 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치는, 운전자가 조작하는 핸들(1)과 전기적으로 제어 자유로운 부조타각 중첩 기구(2)에 의해 조향 차륜(5a, 5b)을 전타하는 조타 기구(3)를 갖는 차량용 조타 장치에 있어서, 운전자의 핸들각(θH)을 검출하는 핸들각 검출 수단(7)과, 부조타각 중첩 기구(2)에 의해 중첩되는 부조타각(θM)을 검출하는 부조타각 검출 수단(6)과, 차량의 주행 상태에 응하여, 핸들각(θH)과 조향 차륜(5a, 5b)의 전타각(θW) 사이의 전달 특성을 설정하는 전달 특성 설정 수단(801)과, 전달 특성에 응하여 부조타각 중첩 기구(2)에 의해 중첩되어야 할 부조타각의 목표 부조타각(θMREF)을 산출하는 목표 부조타각 산출 수단(8)과, 목표 부조타각(θMREF)과 부조타각 검출 수단(6)에 의해 검출되는 부조타각(θM)이 일치하도록 부조타각 중첩 기구(2)를 구동하는 구동 수단(9)을 구비하고 있다.

또한, 부조타각 검출 수단(6)은, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 회전 부재(전동 모터(212))의 실회전각(θ*)에 대응한 회전각(θ)을 검출하기 위해, 회전각 센서(601) 및 회전각 산출 수단(602)을 갖는다.

회전각 산출 수단(602)은, 회전각 센서(601)의 검출 신호(sinθ, cosθ)에 의거하여 회전 부재의 회전각(θ)을 산출한다.

부조타각 중첩 기구(2)를 구성하는 회전 부재는, 엄밀(嚴密)적인 부조타각(θs)과 전동 모터(212)의 회전각(θM)을 이용하여, 이하의 식(11)의 상관 관계를 갖는다.

θs=θM/G … (11)

단, 식(11)에서, G는, 전동 모터(212)의 회전각(θM)으로부터 부조타각(θs)에의 감속비이다.

또한, 부조타각 검출 수단(6)은, 전동 모터(212)의 회전각(θM)을 부조타각(θM)으로서 산출하기 위해, 다회전 계수 수단(603) 및 부조타각 산출 수단(604)을 갖는다.

여기서, 전동 모터(212)의 회전각(θM)은, 이하의 식(12)으로 표시되는 상관 관계를 갖는다.

θM=tan-1(sinθ/cosθ) … (12)

단, 식(12)에서, 「tan-1」은, 「tan」의 역함수를 의미하고 있고, 0°내지 360°의 범위에서, 회전각(θM)의 절대각을 검출할 수 있다.

또한, 회전 부재의 다회전수(n)를 계수하는 다회전 계수 수단(603)은, 회전각(θM)이 계수 각도를 통과할 때마다, 다회전수(n)를 카운트업 또는 카운트다운 한다.

다회전 계수 수단(603)에 의해 계수된 회전 부재의 다회전수(n)를 이용하여, 엄밀적인 부조타각(θs)은, 이하의 식(13)과 같이 산출할 수 있다.

θs=(n×360°+θM)/G … (13)

또한, 부조타각 신호 감시 수단(11)은, 부조타각 검출 수단(6) 내의 회전각 센서(601)의 검출 신호(sinθ, cosθ)로부터, 적어도, 「sin2θM+cos2θM=1」라는 관계가 실질적으로 성립하는지의 여부를 판정하고, 부조타각 검출 수단(6)의 이상의 유무를 검출함에 의해, 부조타각 검출 수단(6)의 이상을, 단독으로 조기에 검출할 수 있다.

또한, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 부조타각 검출 수단(6)의 이상이 검출된 경우에, 구동 수단(9)에 의한 부조타각 중첩 기구(2)의 구동을 정지시키고, 그 시점에서 중첩되어 있는 부조타각(θM)을 고정하기 때문에, 운전자의 의도하지 않는 조향 차륜(5a, 5b)의 전타를 최소로 억제할 수 있다.

실시의 형태 2

또한, 상기 실시의 형태 1에서는 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)이 부조타각 검출 수단(6)의 이상 상태를 검출한 때에 구동 수단(9)에 의한 전동 모터(212)의 구동을 정지시켰지만, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 한쪽만의 이상 검출시에는, 다른쪽의 정상적인 검출 신호만에 의거하여 회전각을 추정하고, 추정 회전각에 의거하여 산출한 부조타각(θM)을 이용하여 전동 모터(212)를 구동하여도 좋다.

도 6은 검출 신호의 한쪽만의 이상 검출시에 유효화되는 회전각 추정 수단을 구비한 본 발명의 실시의 형태 2에 관한 차량용 조타 장치를 도시하는 블록 구성도이다.

도 6에서, 전술(도 1 참조)한 것과 같은 것에 관해서는, 전술한 것과 동일 부호를 붙이고, 또는 부호의 뒤에 「A」를 붙이고 상세 기술을 생략한다.

이 경우, 부조타각 검출 수단(6A)은, 전술한 구성에 더하여, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 한쪽만의 이상 검출시에 유효화되는 회전각 추정 수단(605) 및 전환 수단(606)을 구비하고 있다.

또한, 구동 수단(9)에 관련된 검출 수단으로서, 차량의 직진 주행 상태(운전자의 조타 종료 상태)인 것을 검출하는 직진상태 검출 수단(12)를 구비하고 있다.

도 6의 구성은, 직진상태 검출 수단(12), 회전각 추정 수단(605) 및 전환 수단(606)이 추가된 점을 제외하면, 전술(도 1 참조)한 것과 같다.

부조타각 검출 수단(6A) 내의 회전각 추정 수단은, 검출 신호(sinθ 또는 cosθ)의 한쪽만에 의거하여 추정 회전각(θe)을 산출하는 기능을 가지며, 부조타 각 검출 이상 감시 수단(11A)에 의해 검출 신호(sinθ 또는 cosθ)의 한쪽만의 이상이 검출된 경우에는, 다른쪽의 정상적인 검출 신호에 의거하여 추정 회전각(θe)을 산출하고, 전환 수단(606)을 통하여, 추정 회전각(0e)을 다회전 계수 수단(603)에 입력한다.

전환 수단(606)은, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11A)의 판정 결과에 응하여, 다회전 계수 수단(603)에의 입력 신호로서, 회전각 산출 수단(602)의 출력치(회전각(θ)) 또는 회전각 추정 수단(605)의 출력치(추정 회전각(θe))의 어느 하나를 선택한다.

즉, 전환 수단(606)은, 이상이 검출되지 않는 통상시에는, 회전각 산출 수단(602)으로부터의 회전각(θ)을 다회전 계수 수단(603)에 입력하고, 검출 신호(sinθ 또는 cosθ)의 한쪽만의 이상이 검출된 경우에는, 회전각 추정 수단(605)으로부터의 추정 회전각(θe)을 다회전 계수 수단(603)에 입력한다.

따라서 구동 수단(9)은, 통상시에는, 회전각(θ)에 의거하여 산출된 부조타각(θM)이 목표 부조타각(θMREF)과 일치하도록 부조타각 중첩 기구(2)를 구동하고, 검출 신호(sinθ 또는 cosθ)의 한쪽만의 이상이 검출된 경우에는, 추정 회전각(θe)에 의거하여 산출된 부조타각(θM)이 목표 부조타각(θMREF)과 일치하도록 부조타각 중첩 기구(2)를 구동한다.

직진상태 검출 수단(12)은, 핸들각 검출 수단(7)으로부터의 검출치(핸들각(θH))과 차량 주행 상태 검출 수단(10)으로부터의 검출치(차량의 주행 상태)에 의거하여, 차량의 직진 주행 상태(운전자의 조타 종료 상태)를 검출하고, 직진 주행 상태를 검출한 때에는, 구동 수단(9)에 의한 부조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)의 구동을 정지시킨다.

다음에, 전술(도 1)한 것과 다른 점에 주목하여, 도 6에 도시한 본 발명의 실시의 형태 2에 의한 동작에 관해 설명한다.

부조타각 검출 이상 감시 수단(11A)은, 전술한 바와 마찬가지로, 회전 센서(601)로부터의 검출 신호(sinθ, cosθ)의 이상을 검출하고, 2개의 검출 신호(sinθ, cosθ)를 출력하는데 필요한 공통 부분의 고장에 의해, 쌍방의 출력이 「0」이 된 경우에는, 구동 수단(9)에 의한 전동 모터(212)의 구동을 정지시킨다.

또한, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11A)은, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 어느 한쪽만의 고장(이상)을 검출할 수 있도록 구성되어 있고, 2개의 검출 수단의 한쪽만의 이상 검출시에는, 구동 수단(9)을 정지시키는 일 없이, 부조타각 검출 수단(6A) 내의 회전각 추정 수단(605) 및 전환 수단(606)을 유효화한다.

회전각 추정 수단(605)은, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11A)의 판정 결과에 의거하여, 검출 신호(sinθ, cosθ)중의 정상적인 신호를 선택하고, 정상적인 하나의 검출 신호를 이용하여, 웜기어(211)의 추정 회전각(θe)을 산출한다.

이하, 도 7을 참조하면서, 회전각 추정 수단(605)에 의한 추정 회전각(θe)의 산출 방법에 관해 설명한다.

도 7은 부조타각 검출 수단(6A)으로부터의 정상적인 검출 신호를 도시하는 파형도이다.

예를 들면, 검출 신호(sinθ)가 정상인 경우, 회전각(θ)과 검출 신호(sin θ) 사이에는, 도 7에서 도시하는 바와 같은 관계가 있다.

도 7로부터 알 수 있는 바와 같이, 한쪽의 검출 신호(sinθ)만으로 부터는, 도 7 내의 영역(a)(0<θ<90, 270<θ<360)인지, 영역(b)(90<θ<270)인지를 판정할 수가 없어서, 회전각(θ)을 추정하는 것은 곤란하다.

여기서, 시계열적으로 검출 신호(sinθ)의 움직임을 고려하면서, 영역(a) 및 영역(b)의 성질에 관해 설명한다.

우선, 전동 모터(212)가 정방향(회전각(θ)이 커지는 방향)으로 회전하고 있는 상태에서의 검출 신호(sinθ)는, 영역(a)에서는 정(正)의 기울기를 갖고 있고, 영역(b)에서는 부의 기울기를 갖고 있다.

역으로, 전동 모터(212)이 부방향(회전각(θ)이 작아지는 방향)으로 회전하고 있는 상태에서의 검출 신호(sinθ)는, 영역(a)에서는 부의 기울기를 갖고 있고, 영역(b)에서는 정의 기울기를 갖고 있다.

따라서 전동 모터(212)의 회전 방향과 검출 신호(sinθ)를 시계열적으로 처리함에 의해, 검출 신호(sinθ)의 특성의 기울기를 이용하여 회전각(θ)을 추정할 수 있다.

또한, 검출 신호(sinθ)를 시계열적으로 처리하여 기울기를 산출할 때, 검출 신호(sinθ)에는 노이즈 등이 중첩되어 있기 때문에, 노이즈 등의 영향을 받지 않도록, 회전각(θ)의 분해 성능을 거칠게 설정하는 편이 좋다.

또한, 예를 들면 도 8의 블록도에 도시하는 바와 같이, 전동 모터(212)에 대한 실제의 구동량을 검출하고, 부조타각 중첩 기구(2)의 특성을 나타내는 기구 모 델(607)을 이용하여 연산함에 의해, 전동 모터(212)의 회전 방향을 추정하여도 좋다.

도 8은 부조타각 중첩 기구(2)에 대한 구동량으로부터 전동 모터(212)의 회전 방향을 추정하는 기구 모델(607)을 개념적으로 도시하고 있다.

이와 같이, 전동 모터(212)에의 구동량을, 기구 모델(607)에 입력하여 연산을 실행함에 의해, 회전각을 추정할 수 있다.

도 6으로 되돌아와, 전환 수단(606)에는, 회전각 산출 수단(602)으로부터의 회전각(θ)과, 회전각 추정 수단(266)으로부터의 추정 회전각(θe)이 입력된다.

전환 수단(606)은, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11A)의 판정 결과가, 회전각 센서(601)의 검출 신호(sinθ, cosθ)에 이상이 없는 것을 나타내는 경우에는, 회전각 산출 수단(602)으로부터의 회전각(θ)을 출력한다.

또한, 전환 수단(606)은, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11A)의 판정 결과가, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 한쪽만에 이상이 있는 것을 나타내는 경우에는, 회전각 추정 수단(605)으로부터의 추정 회전각(θe)을 출력한다.

즉, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 한쪽만에 이상이 있는 경우에는, 추정 회전각(θe)에 의거하여 부조타각(θM)이 산출되어 구동 수단(9)에 입력된다.

구동 수단(9)은, 목표 부조타각 산출 수단(8)으로부터의 목표 부조타각(θMREF)과, 추정 회전각(θe)에 의거하여 산출된 부조타각(θM)을 이용하여, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)를 구동한다.

이로써, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 한쪽만에 이상이 발생하여도, 추정 회전 각(θe)으로부터 산출된 부조타각(θM)에 의거하여 전동 모터(212)의 제어가 속행되기 때문에, 핸들(1)에 대한 조타각(핸들각(θH))과 조향 차륜(5a, 5b)에 대한 전타각(θW) 사이의 전달 특성을 유지할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명의 실시의 형태 2에 의하면, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 어느 한쪽만으로부터 추정 회전각(θe)을 산출하는 회전각 추정 수단(605)과, 전환 수단(606)을 마련하고, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11A)은, 검출 신호(sinθ, cosθ)의 어느 한쪽만의 이상이 검출된 경우에, 회전각 추정 수단(605)을 유효화하여, 다른쪽의 정상적인 검출 신호만에 의거하여 추정 회전각(θe)을 산출시킨다. 이로써, 구동 수단(9)은, 목표 부조타각(θMREF)과 부조타각 산출 수단(604)으로부터의 부조타각(θM)이 일치하도록 부조타각 중첩 기구(2)를 구동한다.

따라서, 운전자의 조타 도중에 검출 신호(sinθ, cosθ)의 어느 한쪽만의 이상이 생긴 경우에도, 다른쪽의 정상적인 검출 신호에 의거하여 추정 회전각(θe)으 ㄹ산출하여, 부조타각(θM)의 제어를 속행할 수 있다.

또한, 핸들(1)과 조향 차륜(5a, 5b) 사이의 전달 특성이 변화하지 않기 때문에, 예를 들면 레인 체인지 등의 조타의 한창중에 이상이 생겼다고 하여도, 조타의 도중에 핸들각(θH)과 조향 차륜(5a, 5b)의 전타각(θW) 사이의 전달 특성이 변화하지 않고, 운전자의 의도대로 조타를 유지할 수 있다.

또한, 차량이 직진상태인 것을 검출하는 직진상태 검출 수단(12)를 마련하고, 직진상태 검출 수단(12)이 직진상태를 검출할 때까지는, 목표 부조타각(θMREF)과 검출된 부조타각(θM)이 일치하도록 부조타각 중첩 기구(2)의 구동 제어를 행하고, 직진상태가 검출된 후는, 부조타각 중첩 기구(2)의 구동 제어를 정지한다.

따라서 운전자의 조타 도중에 검출 신호(sinθ, cosθ)의 어느 한쪽의 이상이 생긴 경우에, 운전자의 의도대로의 조타가 가능해짐과 함께, 직진상태에서 부조타각 중첩 기구의 구동을 정지하기 때문에, 핸들(1)의 중립점과, 조향 차륜(5a, 5b)의 중립점이 일치한 상태로 통상의 조타계와 동등하게 되기 때문에, 부조타각 중첩 기구(2)의 구동 정지 후의 조타에서도, 운전자의 위화감을 최소로 억제할 수 있다.

또한, 직진상태 검출 수단(12)은, 차량이 직진상태인 것을 검출함에 의해, 운전자의 조타 종료시점을 판정할 수 있다.

직진상태의 판정 방법으로서는, 예를 들면, 핸들각 검출 수단(7)으로부터의 핸들각(θH)이 중립 상태에 있고, 또한 중립 상태가 소정 시간 이상 계속한 경우에, 차량이 직진상태이라고 판정할 수 있다.

또는, 차량 주행 상태 검출 수단(10)이 요 레이트 센서를 포함하고, 요 레이트가 「0」이며 또한 핸들각(θH)이 중립을 나타내는 경우에, 차량이 직진상태라고 판정할 수 있다.

또한, 직진상태 검출 수단(12)은, 차량이 직진상태인 것을 검출하면, 구동 수단(9)에 의한 부조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)의 구동을 정지시키지만, 이 때, 핸들(1)은 중립 위치이고, 조향 차륜(5a, 5b)도 중립 위치에 있다. 즉, 중첩되어 있는 부조타각(θM)은 「0」이 되고, 이후도 「0」으로 고정된다.

따라서 「0」으로 고정된 시점 이후는, 전술한 실시의 형태 1에서 기술한 바 와 같이 통상의 조타계로서 동작하고, 핸들(1)의 조타량(핸들각(θH))과 피니언 기어(301)의 회전량(피니언각(θP))의 비는 1대1이며, 또한 양자의 중립점은 일치한다.

실시의 형태 3

또한, 상기 실시의 형태 1, 2에서는, 부조타각 검출 수단(6, 6A) 및 구동 수단(9)을 통한 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 정지시 및 제어 재개시의 처리에 관해 언급하지 않았지만, 도 9와 같이, 부조타각 검출 수단(6) 등을 포함하는 마이크로 컨트롤러(130)에 접속된 불휘발성 기억 수단(14)을 마련하고, 제어 정지시에 회전각(θ)(검출치) 및 다회전수(n)(계수치)를 기억하여 두고, 제어 재개시에 기억치를 제어에 이용하여도 좋다.

도 9는 본 발명의 실시의 형태 3에 관한 차량용 조타 장치를 도시하는 기능 블록도이고, 전술(도 1 참조)한 것과 같은 것에 관해서는, 전술한 것과 동일 부호를 붙이고 상세 기술을 생략한다.

또한, 도 1 내의 핸들(1), 부조타각 중첩 기구(2), 너클 암(4a, 4b), 조향 차륜(5a, 5b) 등은, 도면의 번잡함을 회피하기 위해 생략되어 있다.

이 경우, 회전각 센서(601)로서, 회전각(θ)을 검출하기 위한 회전자(611a)와, 회전자(611a)의 회전각(θ)을 검출하기 위한 고정자(611b)에 의해 구성된 리졸버를 이용한 예를 도시하고 있다.

리졸버의 회전자(611a)는, 부조타각 중첩 기구(2)(도 1 참조)에 의해 중첩되는 부조타각(θM)을 검출하는 회전 부재에 부착된다.

도 9에서, ECU(13)는, 리졸버(611a, 611b), 핸들각 센서(701), 차량 주행 상태 센서(101) 및 전동 모터(212)에 접속된 마이크로 컨트롤러(130)와, 마이크로 컨트롤러(130)에 접속된 불휘발성 기억 수단(14)을 구비하고 있다.

마이크로 컨트롤러(130)는, 회전각 센서(601)의 연산부와, 부조타각 검출 수단(6)(도 1 참조)의 연산부(회전각 산출 수단(602), 다회전 계수 수단(603), 부조타각 산출 수단(604))와, 핸들각 검출 수단(7)의 연산부(인터페이스(702), 핸들각 산출 수단(703))과, 목표 부조타각 산출 수단(8)의 인터페이스(102)와, 구동 수단(9)과, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)을 포함한다.

불휘발성 기억 수단(14)은, 부조타각 검출 수단(6) 내의 회전각 산출 수단(602) 및 다회전 계수 수단(603)에 접속되어 있고, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 종료시에는, 회전각 산출 수단(602)으로부터의 회전각(θ)의 검출치 및 다회전 계수 수단(603)으로부터의 다회전 계수(n)의 계수치를, 각각 다회전수 기억치 및 회전각 기억치로서 기억한다.

또한, 불휘발성 기억 수단(14)은, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 시작시에는, 제어 종료시에 격납한 회전수 기억치 및 회전각 기억치를 판독하여 다회전 계수 수단(602)에 입력하고, 기동 직후의 다회전수(n)의 계수 처리에 기여하게 되어 있다.

즉, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 부조타각 검출 수단(6)은, 구동 수단(9)을 통한 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 종료시에는, 다회전 계수 수단(603)에 의해 계수된 다회전수(n)를 다회전수 기억치로서 불휘발성 기억 수단(14)에 기억시키고, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 재개시에는, 다회전수 기억치를 초기치로서 이용한다.

또한, 부조타각 검출 수단(6)은, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 종료시에는, 회전각 산출 수단(602)에 의해 산출된 회전각(θ)을 회전각 기억치로서 불휘발성 기억 수단(14)에 기억시키고, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 재개시에는, 다회전수 기억치를 초기치로서 이용함과 함께, 회전각 기억치와 회전각 산출 수단(602)에 의해 산출되는 회전각(θ)에 의거하여, 다회전 계수 수단(603)에 의한 기동시의 계수 처리를 행한다.

회전각 센서(601)는, 발진 수단(600)과, 발진 수단(600)에 의해 구동되는 여기(勵起) 수단(610)과, 출력 단자(R1, R2)를 통하여 여기 수단(610)에 접속된 리졸버(611a, 611b)와, 입력 단자(S1, S2)를 통하여 리졸버(611a, 611b)에 접속된 증폭 수단(612)과, 증폭 수단(612)에 접속됨과 함께 발진 수단(600)에 의해 구동되는 샘플링 수단(610)과, 샘플링 수단(613)에 접속된 AD 변환 수단(614)과, AD 변환 수단(614)으로부터의 디지털 신호(D1)에 의거하여 검출 신호(sinθ)를 출력하는 진폭 산출 수단(615)을 구비하고 있다.

또한, 회전각 센서(601)는, 입력 단자(S3, S4)를 통하여 리졸버(611a, 611b)에 접속된 증폭 수단(616)과, 증폭 수단(616)에 접속됨과 함께 발진 수단(600)에 의해 구동되는 샘플링 수단(617)과, 샘플링 수단(617)에 접속된 AD 변환 수단(618)과, AD 변환 수단(618)으로부터의 디지털 신호(D2)에 의거하여 검출 신호(cosθ)를 출력하는 진폭 산출 수단(619)을 구비하고 있다.

핸들각 검출 수단(7)은, 핸들각 센서(701)와, 핸들각 센서(701)의 검출. 신호를 받아들이는 인터페이스(702)와, 인터페이스(702)를 통하여 핸들각 센서(701)의 검출 신호에 의거하여 핸들각(θH)을 산출하는 핸들각 산출 수단(703)을 구비하고 있다.

차량 주행 상태 검출 수단(10)은, 요 레이트 센서 등의 차량 주행 상태 센서(101)와, 센서(701)의 검출 신호를 목표 부조타각 산출 수단(8)에 입력하는 인터페이스(702)를 구비하고 있다.

또한, 이 경우, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 부조타각 검출 수단(6)은, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 재개시에, 부조타각 검출 수단(6)의 동작 시작부터 부조타각 검출 수단(6) 내의 각 산출치, 특히, 회전각 센서(601)의 기능이 안정되기까지 필요로 하는 소정 시간의 경과 후에, 다회전 계수 수단(603)에 의한 기동시의 계수 처리를 행하게 되어 있다.

다음에, 도 9와 함께, 도 10 내지 도 12의 파형도를 참조하면서, 회전각 센서(601) 내의 리졸버(611a, 611b)에 의한 신호 처리에 관해 설명한다.

도 9 내의 마이크로 컨트롤러(130)에서, 우선, 회전각 센서(601) 내의 발진 수단(600)은, 리졸버(611a, 611b)를 여기하기 위한 기준 신호를 생성한다.

이 기준 신호는, 여기 수단(610)에 입력되고, 파형 정형(整形) 및 전력 증폭 등의 처리가 시행된 후, 출력 단자(R1, R2)로부터 여기 신호(R1-R2)로서 고정자(611b)에 공급된다.

도 10의 최상단에는, 기준 신호에 의거한 여기 신호(R1-R2)가 도시되어 있 다.

이와 같이, 리졸버의 고정자(611b)에 대한 출력 단자(R1, R2) 사이에 여기 신호(R1-R2)를 인가하면, 리졸버의 회전자(611a)의 회전각(θ)에 응하여, 각각 sinθ 및 cosθ로 진폭 변조된 검출 신호(S1-S2, S3-S4)가 , 입력 단자(S1, S2)와 입력 단자(S3, S4)를 통하여, 고정자(611a)로부터 얻어진다.

도 10의 중단 및 최하단에는, sinθ 및 cosθ에 대응한 검출 신호(S1-S2, S3-S4)가 도시되어 있다.

이와 같이 진폭 변조된 검출 신호(S1-S2, S3-S4)로부터, 전술한 실시의 형태 1에서 설명한 바와 같은 검출 신호(sinθ, cosθ)를 얻기 위해서는, 검출 신호(S1-S2, S3-S4)를 복조할 필요가 있다.

회전각 센서(601) 내의 증폭 수단(612, 616)은, 고정자(611b)로부터 얻어진 검출 신호(S1-S2, S3-S4)를, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 AD 변환기(614, 618)가 처리할 수 있는 전압 범위로 변환하여, 샘플링 수단(613, 617)에 입력한다.

샘플링 수단(613, 617)은, 발진 수단(600)으로부터의 기준 신호에 동기하여 증폭 수단(612, 616)의 출력 신호를 샘플링하고, 샘플링 결과를 AD 변환기(614, 616)에 입력한다.

AD 변환기(614, 616)는, 샘플링 수단(613, 617)의 샘플링 결과를 AD 변환하고, 디지털 신호(D1, D2)를 진폭 산출 수단(615, 619)에 입력한다.

진폭 산출 수단(615, 619)은, 디지털 신호(D1, D2)의 진폭을 산출하고, 검출 신호(sinθ, cosθ)로서 회전각 산출 수단(602) 및 부조타각 검출 이상 감시 수 단(11)에 입력한다.

도 11 및 도 12은 샘플링 수단(613, 617)의 처리 동작을 도시하는 파형도이고, 도 11, 도 12에서, 둥근표시는 샘플링 점을 나타내고 있다.

도 11은 검출 신호의 파형이 발진 수단(600)으로부터의 기준 신호와 동상(同相)인 경우의 신호 처리를 도시하고, 도 12는 검출 신호의 파형이 기준 신호와 동상인 경우의 신호 처리를 도시하고 있다.

도 11, 도 12 내의 둥근표시로 도시하는 바와 같이, 샘플링 수단(613, 617)에서는, 검출 신호의 산(山)에 대응하는 전압(V1)과, 검출 신호의 골짜기에 대응하는 전압(V2)이, 발진 수단(600)으로부터의 기준 신호에 동기하여 샘플링된다.

진폭 산출 수단(615, 619)은, 샘플링된 각 전압(V1, V2)에 의거하여, 검출 파형이 기준 신호와 동상이면, Vamp=V1-V2로 하여 진폭(Vamp)을 산출하고, 검출 파형이 기준 신호와 역상이면, Vamp=V2-V1로 하여 진폭(Vamp)을 산출한다.

진폭 산출 수단(615, 619)으로부터의 출력 신호는, 검출 신호(sinθ, cosθ)로서, 회전각 산출 수단(602) 및 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)에 입력된다.

이하, 회전각 산출 수단(602)은 회전각(θ)을 산출하고, 회전각(θ)은, 전술한 연산식에 따라, ECU(13) 내의 마이크로 컨트롤러(130)에서 프로그램 처리된다.

또한, 도 9에서, 부조타각 검출 이상 감시 수단(11)에는, 검출 신호(sinθ, cosθ) 뿐만 아니라, AD 변환기(614, 618)로부터의 디지털 신호(D1, D2)도 입력되어 있다.

이하, 검출 신호(sinθ, cosθ)를 이용한 이상 감시 처리에 관해서는, 전술 한 바와 마찬가지이므로 설명을 생략하고, 도 13의 파형도를 참조하면서, 디지털 신호(D1, D2)를 이용한 이상 감시 처리에 관해 설명한다.

도 13에서, 각 전압(V1, V2)는, 정상적인 출력 범위(VL 내지 VH) 내의 값을 취하고 있다.

즉, 리졸버(611a, 611b)의 특성과, 증폭 수단(612, 616)의 특성에 응하여, 증폭 수단(612, 616)으로부터의 디지털 신호(D1, D2)에 대해, 도 13 내와 같이, 정상적인 출력 범위(VL 내지 VH)가 설정된다.

부조타각 검출 이상 감시 수단(11)은, 디지털 신호(D1, D2)의 전압치도 감시하고 있고, 디지털 신호(D1, D2)가 정상적인 출력 범위(VL 내지 VH)로부터 일탈한 경우에, 이상이라고 판정한다.

이와 같이, 정상적인 출력 범위(VL 내지 VH)로부터 일탈하는 이상은, 예를 들면, 증폭 수단(612, 616)이 고장나서, 출력 기준 레벨이 변화한 때 등에 생긴다.

다음에, 도 14 및 도 15의 플로우 차트를 참조하면서, 불휘발성 기억 수단(14)의 기능에 관해 구체적으로 설명한다.

도 14는 불휘발성 기억 수단(14)을 이용한 마이크로 컨트롤러(130)의 제어 종료 처리를 도시하고, 도 15은 불휘발성 기억 수단(14)을 이용한 마이크로 컨트롤러(130)의 기동 처리를 도시하고 있다.

다회전 계수 수단(603)은, 전술한 바와 같이, 회전각 산출 수단(602)으로부터의 회전각(θ)을 시계열 처리함에 의해 다회전수(n)를 계수한다.

다회전수(n)의 계수는, 마이크로 컨트롤러(130)에서 프로그램 처리되지만, 제어 종료시에 마이크로 컨트롤러(130)의 전원을 차단하면, 불휘발성 기억 수단(14)을 구비하지 않은 경우에는, 다회전수(n)의 계수치를 잃어버려서, 다음회의 제어 재개시에, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 부조타각 검출 수단(6)은, 정확한 부조타각(θM)을 얻을 수 없게 된다.

따라서 불휘발성 기억 수단(14)을 마련하고, 마이크로 컨트롤러(130)는, 제어 종료시에, 도 14의 처리 루틴을 실행한다.

도 14에서, 우선, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 부조타각 검출 수단(6)은 제어 종료 전에 다회전 계수 수단(603)이 계수한 다회전수(n)를, 다회전수 기억치(nm)로서 불휘발성 기억 수단(14)에 기억시킨다(스텝 S141).

또한, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 부조타각 검출 수단(6)은, 제어 종료 전에 회전각 산출 수단(602)에서 산출하는 회전각(θ)을, 회전각 기억치(θm)로서 불휘발성 기억 수단(14)에 기억시키고(스텝 S142), 그 후, 마이크로 컨트롤러(130)의 전원을 차단하여, 도 14의 처리 루틴을 종료한다.

한편, 마이크로 컨트롤러(130)는, 기동시에, 도 15의 처리 루틴을 실행한다.

도 15에서, 우선, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 부조타각 검출 수단(6)은, 불휘발성 기억 수단(14)에 격납된 다회전수 기억치(nm)를 판독하고(스텝 S151), 계속해서, 불휘발성 기억 수단(14)에 격납된 회전각 기억치(θm)를 판독한다(스텝 S151).

다음에, 부조타각 검출 수단(6)의 기동 시작 후의 시간을 계측하여, 소정 시간이 경과하였는지의 여부를 판정하고(스텝 S153), 소정 시간이 경과하지 않았다 (즉, N0)고 판정되면, 스텝 S153의 판정 처리를 반복하여 실행한다.

한편, 스텝 S153에서, 소정 시간이 경과하였다(즉, Yes)고 판정되면, 후술하는 스텝 S154로 진행한다.

여기서, 소정 시간의 경과를 대기하는 이유에 관해 설명한다.

전술(도 9 참조)한 바와 같이, 회전각 센서(601) 내의 리졸버(611a, 611b)는, 고정자(611b)의 여기 권선(출력 단자(R1, R2)에 대응)에 여기 신호가 인가되고, 회전자(611a)의 회전각에 응하여, 고정자(611b)의 검출 권선(입력 단자(S1, S2), 입력 단자(S3, S4)에 대응)으로부터 검출 신호(S1-S2, S3-S4)를 추출하는 구조를 갖는다.

따라서, 마이크로 컨트롤러(130)의 기동시에 있어서, 여기 수단(610)으로부터의 여기 신호에 의해 여기를 시작하여도, 올바른 검출 신호(S1-S2, S3-S4)를 얻을 수 있기 까지, 소정 시간의 경과를 대기할 필요가 있다.

이 때, 기동 시작부터 올바른 검출 신호(S1-S2, S3-S4)를 얻을 수 있기 까지의 사이에, 회전각 센서(601)에 의한 회전각 검출 처리를 실행하면, 회전각 산출 수단(602)에서 산출되는 회전각(θ)은, 검출 신호(S1-S2, S3-S4)의 상승 특성에 응하여 변화하는 부정(不定)의 값으로 된다.

이와 같이 부정의 회전각(θ)을 이용하여, 다회전 계수 수단(603)에 의해 다회전수(n)를 계수하면, 잘못된 다회전수(n)를 계수할 가능성이 있다.

따라서 도 15 내의 스텝 S153과 같이, 리졸버로부터 올바른 검출 신호(S1-S2, S3-S4)를 얻을 수 있기 까지의 소정 시간에 걸쳐서, 실제의 제어 처리를 금지 함에 의해, 잘못된 회전 처리를 방지할 수 있다.

이하, 소정 시간의 경과 후에, 기동 후의 첫회의 회전각(θ)을 검출한다(스텝 S154).

계속해서, 스텝 S151에서 판독되는 전회 종료시의 다회전수 기억치(nm)를 초기치로서 설정하고, 스텝 S152에서 판독된 전회 종료시의 회전각 기억치(θm)와, 스텝 S154에서 검출된 첫회의 회전각(θ)에 의해, 다회전수(n)의 계수 처리를 실행한다(스텝 S155).

이와 같이 다회전수(n)의 계수 처리를 실행함에 의해, 전동 모터(212)의 제어 종료시의 회전각 기억치(θm)가, 다회전수(n)를 계수하는 각도(0° 또는 360°의 부근)이였은 경우에, 예를 들어, 부조타각 중첩 기구(2)의 기계적 덜커덕거림, 회전각 센서(601)의 검출 신호(sinθ, cosθ)의 정밀도, 또는, 다른 검출부의 정밀도 등의 영향에 의해, 종료시의 회전각 기억치(θm)와의 사이에 0°부터 360°로의 천이, 또는 360°로부터 0°로의 천이가 생겼다고 하여도, 차분을 최소화하여, 기동시부터 정확한 부조타각(θM)을 검출할 수 있다.

예를 들면, 전회 종료시로부터 금회 기동시까지의 사이에 360°로부터 0°로의 천이가 생겨서, 회전각 기억치(θm)=359°, 기동시의 회전각(θ)=1°인 경우에는, 다회전수(n)의 계수 처리를 실행하고, 불휘발성 기억 수단(14)으로부터 판독된 다회전수 기억치(계수치)(nm)를 잉크리먼트하여, 「nm+1」로 한다.

이로써, 다회전수(n)를 가산한 전회 제어 종료시의 회전각(θ1) 및 금회 기동시의 회전각(θ2)은, 각각, 이하의 식(13), (14)로 표시되게 된다.

θ1=n×360°+359°… (13)

θ2=(n+1)×360°+1°… (14)

식(13), (14)으로부터 분명한 바와 같이, 양자의 차분(=θ2-θ1)은 「2°」로 된다.

한편, 전회 종료시로부터 금회 기동시까지의 사이에 0°로부터 360°로의 천이가 생겨서, 회전각 기억치(θm)=1°, 기동시의 회전각(θ)=359°인 경우에는, 다회전수(n)의 계수 처리를 실행하여, 불휘발성 기억 수단(14)으로부터 판독된 다회전수 기억치(nm)를 감소시켜, 「nm-1」로 한다.

이로써, 다회전수(n)를 가산한 전회 제어 종료시의 회전각(θ1) 및 금회 기동시의 회전각(θ2)은, 각각, 이하의 식(15), (16)으로 표시되게 된다.

θ1=n×360°+1°… (15)

θ2=(n-1)×360°+359°… (16)

식(15), (16)으로부터 분명한 바와 같이, 양자의 차분(=θ1-θ2)은 「2°」로 된다.

가령, 360°로부터 0°로의 천이가 생긴 경우에, 기동시에 다회전수(n)의 계수 처리를 실행하지 않고(상기 식(14)를 이용하지 않고), 불휘발성 기억 수단(14)으로부터 판독된 다회전수 기억치(nm)를 그대로 기동시의 제어에 이용하면, 다회전수(계수치)(n)가 약 1회전분 어긋나 버린다.

이 경우, 다회전수(n)를 가산한 전회 제어 종료시의 회전각(θ1) 및 금회 기동시의 회전각(θ2)는, 각각, 이하의 식(17), (18)으로 표시되게 된다.

θ1=n×360°+359°… (17)

θ2=n×360°+1°… (18)

또한, 식(17)은 상기 식(13)과 마찬가지이다.

식(17), (18)로부터 분명한 바와 같이, 실제는 회전 부재가 움직이지 않았음에도 불구하고, 358°(약 1회전분)만큼 회전한 것으로 되어 버리고, 기동시의 제어가 손상되어 버린다.

또한, 불휘발성 기억 수단(14)은, 전기적으로 소거 및 기록 가능한 EEPROM이나, 마이크로 컨트롤러(130) 내의 전기적으로 소거 및 기록 가능한 플래시 ROM 등을 이용함에 의해, 실현할 수 있다.

또한, 도 15 내의 스텝 S153에서, 소정 시간의 경과를 대기하도록 구성하였지만, 회전각 센서(601)의 검출 신호(sinθ, cosθ)의 시계열적 변화에 의거하여, 회전각 센서(601)의 기동을 확인하여도 좋다.

또한, 부조타각 중첩 기구(2) 내의 전동 모터(212)를 브러시 부착 DC 모터로 구성하여도 좋다.

이 경우, 부조타각 중첩 기구(2)는, 브러시 부착 DC 모터에 의해 구동된다.

종래로부터, 예를 들면 전술한 특허 문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 부조타각 중첩 기구(2)의 구동에 브러시레스 모터가 채용되고 있고, 또한, 브러시레스 모터의 구동에 필요한 모터각 센서를 부조타각 센서로서 이용하고 있다. 즉, 부조타각 센서(모터각 센서)의 고장에 의한 운전자의 의도하지 않는 조향 차륜(5a, 5b)의 전타를, 모터각 센서의 고장에 기인하여 브러시레스 모터가 회전할 수 없음 에 의해, 방지하고 있는 것으로 생각된다.

그러나, 본 발명에 관한 차량용 조타 장치는, 상술한 바와 같이, 회전각 센서(601)의 고장을 용이하며 단독으로 검출할 수 있도록 구성되어 있기 때문에, 전동 모터(212)으로서 브러시 부착 DC 모터를 사용하여도, 운전자가 의도하지 않는 조향 차륜(5a, 5b)의 전타를 방지할 수 있다.

또한, 브러시 부착 DC 모터로 이루어지는 전동 모터(212)와 회전각 센서(601)를 일체화 구성하고, 회전각 센서(601)를 부조타각 중첩 기구(2)에 조립하여도 좋다.

또한, 회전각 센서(601)는, 브러시 부착 DC 모터의 모터축에 부착된 회전자와, 회전자의 회전각을 검출하는 고정자로 구성된다.

또한, 회전각 센서(601)의 고정자는, 브러시 부착 DC 모터의 하우징에 고정되게 된다.

이상과 같이, 본 발명의 실시의 형태 3에 의하면, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 종료시에는, 다회전 계수 수단(603)의 계수치(다회전수(n))를 불휘발성 기억 수단(14)에 기억시키고, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 재개시에는, 불휘발성 기억 수단(14)에 기억된 다회전수 기억치(nm)를 초기치로서 이용하기 때문에, 제어 시작시부터 정확한 부조타각(θM)을 검출할 수 있다.

또한, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 종료시에는, 회전각 산출 수단(602)의 검출치(회전각(θ))를 불휘발성 기억 수단(14)에 기억시키고, 부조타각 중첩 기구(2)의 제어 재개시에는, 불휘발성 기억 수단(14)에 기억된 다회전수 기억치(nm) 를 초기치로서 이용함과 함께, 불휘발성 기억 수단(14)에 기억된 회전각 기억치(θm)와, 제어 재개시의 회전각 산출 수단(602)의 검출치(회전각(θ))에 의거하여, 다회전 검출 수단(603)에 의해 기동시 다회전 계수 처리를 실행하기 때문에, 제어 종료시의 부조타각의 중첩 각도에 의하지 않고, 제어 시작시부터 정확한 부조타각(θM)을 검출할 수 있다.

또한, 제어 재개시에 있어서, 부조타각 검출 수단(6)의 동작이 시작되고 나서, 회전각(θ)의 검출치가 안정되기까지 필요로 하는 소정 시간의 경과 후에, 다회전 계수 수단(603)에 의한 기동시 다회전 계수 처리를 실행하기 때문에, 부조타각 검출 수단(6)의 기동시에 있어서의 다회전 계수(n)의 잘못된 계수를 방지할 수 있고, 나아가서는, 제어 기동시로부터 정확한 부조타각(θM)을 검출할 수 있다.

또한, 전기적으로 제어 자유로운 부조타각 중첩 기구(2)를, 브러시 부착 DC 모터로 구동하도록 구성하였기 때문에, 브러시레스 DC 모터로 구성하는 경우에 비하여, 구동에 필요한 전자 부품의 수나, 전자 부품을 실장하는데 필요한 기판 면적을 축소할 수 있고, 또한 모터 자신이 염가인 것으로도, 보다 염가로 장치를 구성할 수 있다.

또한, 부조타각 검출 수단(6)의 회전각 센서(601)는, 브러시 부착 DC 모터의 모터축에 부착된 회전자와, 회전자의 각도를 검출하는 고정자에 의해 구성되고, 고정자는, 브러시 부착 DC 모터의 하우징에 고정되어 있기 때문에, 브러시 부착 DC 모터(전동 모터(212))와 회전각 센서(601)를 일체화할 수 있고, 나아가서는, 부조타각 중첩 기구(2)에 조립하는 구성 요소를 감소시킬 수가 있기 때문에, 염가로 장 치를 구성할 수 있다.

본 발명에 의하면, 부조타각 중첩 기구에 의해 중첩되는 부조타각을 검출하는 부조타각 검출 수단과, 부조타각 검출 수단의 이상을 검출하는 부조타각 검출 이상 감시 수단을 구비하고, 부조타각 검출 수단은, 부조타각 중첩 기구를 구성하는 회전 부재의 회전각(θ)에 응한 sinθ 및 cosθ로 이루어지는 검출 신호를 출력하는 회전각 센서와, 회전각 센서의 검출 신호에 의거하여 회전 부재의 회전각(θ)을 산출하는 회전각 산출 수단과, 회전 부재의 다회전수를 계수하는 다회전 계수 수단에 의해 구성되고, 부조타각 검출 이상 감시 수단은, 회전각 센서의 검출 신호를 감시함으로써 부조타각 검출 수단의 이상을 검출하기 때문에, 부조타각 검출 수단의 이상을 단독으로 또한 조기에 검출하고, 운전자가 의도하지 않는 방향으로의 조향 차륜의 전타를 억제할 수 있다.

Claims (9)

  1. 차량의 운전자에 의해 조작되는 핸들과, 전기적으로 제어 자유로운 회전 부재를 포함하는 부조타각 중첩 기구에 응하여, 상기 차량의 조향 차륜을 전타하기 위한 조타 기구를 갖는 차량용 조타 장치에 있어서,
    상기 운전자에 의한 상기 핸들의 조타각을 핸들각으로서 검출하는 핸들각 검출 수단과,
    상기 부조타각 중첩 기구에 의해 중첩되는 부조타각을 검출하는 부조타각 검출 수단과,
    상기 차량의 주행 상태를 검출하는 차량 주행 상태 검출 수단과,
    상기 핸들각과 상기 조향 차륜의 전타각 사이의 전달 특성을 상기 차량의 주행 상태에 응하여 설정하는 전달 특성 설정 수단과,
    상기 부조타각 중첩 기구에 의해 중첩하여야 할 목표 부조타각을 상기 전달 특성에 응하여 산출하는 목표 부조타각 산출 수단과,
    상기 부조타각 검출 수단에 의해 검출되는 상기 부조타각이 상기 목표 부조타각과 일치하도록 상기 부조타각 중첩 조타기구를 구동하는 구동 수단과,
    상기 부조타각 검출 수단의 이상의 유무를 검출하는 부조타각 검출 이상 감시 수단을 구비하고,
    상기 부조타각 검출 수단은,
    상기 회전 부재의 회전각(θ)에 응한 sinθ 및 cosθ를 검출 신호로서 출력 하는 회전각 센서와,
    상기 검출 신호에 의거하여 상기 회전 부재의 회전각(θ)을 산출하는 회전각 산출 수단과,
    상기 회전각(θ)에 의거하여 상기 회전 부재의 다회전수를 계수하는 다회전 계수 수단과,
    상기 회전각(θ) 및 상기 다회전수에 의거하여 상기 부조타각을 산출하는 부조타각 산출 수단을 포함하고,
    상기 부조타각 검출 이상 감시 수단은, 상기 검출 신호를 감시함에 의해 상기 부조타각 검출 수단의 이상의 유무를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 부조타각 검출 이상 감시 수단은, 상기 부조타각 검출 수단의 이상을 검출한 경우에, 상기 구동 수단에 의한 상기 부조타각 중첩 기구의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 부조타각 검출 수단은, 상기 sinθ 또는 상기 cosθ의 한쪽에만 의거하여 추정 회전각을 산출하는 회전각 추정 수단을 포함하고,
    상기 부조타각 검출 이상 감시 수단에 의해, 상기 sinθ 또는 상기 cosθ의 한쪽만의 이상이 검출된 경우에는,
    상기 회전각 추정 수단은, 상기 sinθ 또는 상기 cosθ의 다른쪽의 정상적인 검출 신호에 의거하여 상기 추정 회전각을 산출하고,
    상기 구동 수단은, 상기 추정 회전각에 의거한 부조타각이 상기 목표 부조타각과 일치하도록 상기 부조타각 중첩 기구를 구동하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 차량의 주행 상태와 상기 핸들각에 의거하여 상기 차량의 직진상태를 검출하는 직진상태 검출 수단을 구비하고,
    상기 직진상태 검출 수단은, 상기 차량의 직진상태를 검출한 경우에, 상기 구동 수단에 의한 상기 부조타각 중첩 기구의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 부조타각 검출 수단에 접속된 불휘발성 기억 수단을 구비하고,
    상기 부조타각 검출 수단은,
    상기 구동 수단을 통한 상기 부조타각 중첩 기구의 제어 종료시에는, 상기 다회전 계수 수단에 의해 계수된 상기 다회전수를 다회전수 기억치로서 상기 불휘발성 기억 수단에 기억시키고,
    상기 부조타각 중첩 기구의 제어 재개시에는, 상기 다회전수 기억치를 초기치로서 이용하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 부조타각 검출 수단은,
    상기 부조타각 중첩 기구의 제어 종료시에는, 상기 회전각 산출 수단에 의해 산출된 상기 회전각을 회전각 기억치로서 상기 불휘발성 기억 수단에 기억시키고,
    상기 부조타각 중첩 기구의 제어 재개시에는, 상기 회전각 기억치와 상기 회전각 산출 수단에 의해 산출된 회전각에 의거하여, 상기 다회전 계수 수단에 의한 기동시의 계수 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  7. 제 5항 또는 제 6항에 있어서,
    상기 부조타각 검출 수단은,
    상기 부조타각 중첩 기구의 제어 재개시에, 상기 부조타각 검출 수단의 동작 시작부터 상기 부조타각 검출 수단 내의 각 산출치가 안정되기까지 필요로 하는 소정 시간의 경과 후에, 상기 다회전 계수 수단에 의한 기동시의 계수 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 부조타각 중첩 기구는, 브러시 부착 DC 모터에 의해 구동되는 것을 특 징으로 하는 차량용 조타 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 회전각 센서는,
    상기 브러시 부착 DC 모터의 모터축에 부착된 회전자와,
    상기 회전자의 회전각을 검출하는 고정자에 의해 구성되고,
    상기 고정자는, 상기 브러시 부착 DC 모터의 하우징에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
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