KR102238882B1 - 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템 - Google Patents

위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102238882B1
KR102238882B1 KR1020200169858A KR20200169858A KR102238882B1 KR 102238882 B1 KR102238882 B1 KR 102238882B1 KR 1020200169858 A KR1020200169858 A KR 1020200169858A KR 20200169858 A KR20200169858 A KR 20200169858A KR 102238882 B1 KR102238882 B1 KR 102238882B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
mobile
moving object
location information
control device
Prior art date
Application number
KR1020200169858A
Other languages
English (en)
Inventor
김현수
Original Assignee
주식회사 아소아
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 아소아 filed Critical 주식회사 아소아
Priority to KR1020200169858A priority Critical patent/KR102238882B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102238882B1 publication Critical patent/KR102238882B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters
    • G01S19/115—Airborne or satellite based pseudolites or repeaters

Abstract

본 발명은 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 이동체에 배치되고, 수신한 위성 신호에 기초하여 위치를 측정하며, 제1 위치 정보를 전송하는 기준국; 상기 기준국 대비 후방으로 상기 이동체의 종심축과 평행하면서 상기 기준국을 지나는 가상선 상에 배치되고, 수신한 위성 신호 및 상기 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제2 위치 정보를 전송하는 제1 이동국; 드론에 설치되고, 수신한 위성 신호 및 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제3 위치 정보를 전송하는 제2 이동국; 및 상기 기준국의 위치를 상기 이동체의 위치로 지정하고, 상기 드론의 이륙 동작시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치를 특정하며, 상기 드론의 이륙 위치를 기준으로 상기 드론의 유도 위치를 설정하는 제어 장치를 포함하되, 상기 제어 장치는 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향을 결정하며, 상기 드론의 기수 방향을 상기 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

Description

위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR GUIDING FLIGHT OF DRONE USING MOVING BASE REAL TIME KINEMATIC-GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM}
본 발명은 위성 기반 실시간 이동 측위 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량이나 선박과 같은 이동체에 유선으로 결속되어 조종자의 개입 없이 이동체를 따라 자동으로 비행하는 드론의 비행을 유도하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템에 관한 것이다.
조종자의 개입을 최소로 유지한 상태에서 비행체가 이동체를 따라다니도록 제어하는 비행체 주행 시스템이 존재한다.
종래의 비행체 주행 시스템은, 이동체에 설치된 위성 측위 시스템을 통하여 이동체의 위치를 파악하고, 위성 측위 시스템을 통하여 자신의 위치를 파악한 비행체로 하여금 지정한 거리와 고도를 유지한 채 이동체를 향하여 추적하도록 제어한다. 비행체 주행 시스템이, 비행체가 이동체를 따라 비행하도록 제어하기 위해서는 이동체 및 비행체의 기수를 알아야 한다.
종래에 비행체의 기수를 결정하는 방법에는 다음과 같은 방식이 있다. 첫째, 비행체의 기수를 자동으로 변경하지 않고, 조종자의 조작을 통해 변경하는 방식이 있다. 둘째, 비행체의 기수를 이동체의 위치로 향하도록 하는 방식이 있다. 셋째, 이동체의 이동 방향을 추정하고, 비행체의 기수를 추정된 이동 방향에 일치시키는 방식이 있다.
그러나, 기수를 단순히 이동체의 위치를 향하도록 하거나 이동체의 이동 방향을 추정하여 기수를 조작할 경우, 유체에서 이동을 실현하는 선박과 같은 이동체에서는 선수와 이동 방향이 일치하지 않으므로 드론의 기수를 정확히 선수에 일치시킬 수 없다.
국내공개특허 제10-2012-0017837호 국내공개특허 제10-2020-0080177호
본 명세서는 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 이동체의 이동 방향 및 기수 방향을 정확히 파악하고, 드론의 기수를 이동체의 기수에 일치시킬 수 있는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 기준국이 고정되지 않은 상태에서도 기준국 대비 이동국의 상대 위치를 정확하게 특정할 수 있는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템을 제공한다.
본 발명의 또 다른 목적은 이동국이 기준국 대비 자신의 위치를 정밀하게 특정하여 기준국과 이동국 간의 상대 위치가 일정하게 유지될 수 있는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템을 제공한다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한, 본 명세서의 제1 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템은, 이동체에 배치되고, 수신한 위성 신호에 기초하여 위치를 측정하며, 제1 위치 정보를 전송하는 기준국; 상기 기준국 대비 후방으로 상기 이동체의 종심축과 평행하면서 상기 기준국을 지나는 가상선 상에 배치되고, 수신한 위성 신호 및 상기 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제2 위치 정보를 전송하는 제1 이동국; 드론에 설치되고, 수신한 위성 신호 및 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제3 위치 정보를 전송하는 제2 이동국; 및 상기 기준국의 위치를 상기 이동체의 위치로 지정하고, 상기 드론의 이륙 동작시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치를 특정하며, 상기 드론의 이륙 위치를 기준으로 상기 드론의 유도 위치를 설정하는 제어 장치를 포함하되, 상기 제어 장치는 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향을 결정하며, 상기 드론의 기수 방향을 상기 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제어 장치는 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향으로서, 상기 기준국과 상기 제1 이동국이 이루는 방위각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제어 장치는 상기 드론의 이륙시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치로서, 상기 이동체와 상기 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고, 상기 이동체와 상기 드론 간의 끼임각은 180˚에서 상기 가상선과, 상기 기준국으로부터 상기 드론까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도인 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제어 장치는 상기 드론의 유도 위치를 상기 이동체와 상기 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각으로 변환하고, 상기 이동체와 상기 드론의 유도 위치 간의 끼임각은 180˚에서 상기 가상선과, 상기 기준국으로부터 상기 드론의 유도 위치까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도인 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제어 장치는 상기 드론의 비행시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 비행 위치로서, 상기 이동체와 상기 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고, 상기 이동체와 상기 드론 간의 거리 및 끼임각이 상기 이동체와 상기 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 상기 드론을 제어함으로써, 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하며, 상기 이동체와 상기 드론 간의 끼임각은 180˚에서 상기 가상선과, 상기 기준국으로부터 상기 드론의 비행 위치까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도인 것을 특징으로 한다.
본 명세서의 제2 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템은, 이동체에 배치되고, 수신한 위성 신호에 기초하여 위치를 측정하며, 제1 위치 정보를 전송하는 기준국; 상기 기준국 대비 후방으로 상기 이동체의 종심축과 평행하면서 상기 기준국을 지나는 가상선 상에 배치되고, 수신한 위성 신호 및 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제2 위치 정보를 전송하는 제1 이동국; 드론에 설치되고, 수신한 위성 신호 및 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제3 위치 정보를 전송하는 제2 이동국; 상기 기준국의 위치를 상기 이동체의 위치로 지정하고, 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향을 결정하며, 상기 드론의 기수 방향을 전송하는 제1 제어 장치; 및 상기 드론의 이륙 동작시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치를 특정하고, 상기 드론의 이륙 위치를 기준으로 상기 드론의 유도 위치를 설정하며, 상기 드론의 기수 방향을 상기 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하는 제2 제어 장치를 포함한다.
본 명세서의 제3 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법은, 제어 장치가, 이동체에 배치되는 기준국의 위치를 상기 이동체의 위치로 지정하는 단계; 상기 제어 장치가, 제2 이동국이 설치된 드론의 이륙 동작시 상기 기준국의 제1 위치 정보 및 상기 제2 이동국의 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치를 특정하는 단계; 상기 제어 장치가, 상기 드론의 이륙 위치를 기준으로 상기 드론의 유도 위치를 설정하는 단계; 상기 제어 장치가, 상기 제1 위치 정보 및 상기 기준국 대비 후방으로 상기 이동체의 종심축과 평행하면서 상기 기준국을 지나는 가상선 상에 배치되는 제1 이동국의 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향을 결정하는 단계; 및 상기 제어 장치가, 상기 드론의 기수 방향을 상기 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하는 단계를 포함한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 명세서에 의하면, 이동체의 종축과 평행하게 위성 기반의 실시간 이동 측위 시스템이 설치되고, 기준국의 위치 보정 정보를 이동체에 설치된 실시간 이동 측위 시스템에 전달하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템을 제공함으로써, 일반적으로 종/횡으로 이동하는 이동체뿐만 아니라, 종/횡에 상관없이 유체에서 이동하는 이동체에 대해서도 드론의 기수를 이동체와 일치시킬 수 있고, 조종자의 개입 없이도 자동으로 드론의 위치 및 방향 유도가 가능하다.
또한, 전자 나침반 등과 같이 센서 편차 보정 등의 과정이 필요 없다.
또한, 지자기 교란에 따른 방위각 오류가 발생하지 않는다.
또한, 기준국 대비 이동국의 상대 위치를 매우 정확하게 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동형 실시간 이동 측위 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면,
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템을 나타낸 도면,
도 4는 드론의 이륙시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치를 특정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 5는 제어 시스템이 바라보는 드론의 상대 위치와 사용자가 바라보는 드론의 상대 위치를 보여주는 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법을 나타낸 신호 흐름도,
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템을 나타낸 도면, 및
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법을 나타낸 신호 흐름도이다.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
또한, 본 명세서에서는 이동체로서 선박을 예로 들어 설명하고 있지만 이에 한정되는 것은 아니며, 이동체는 차량, 비행체, 및 선박 등을 포함할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니됨을 유의해야 한다.
본 발명의 실시예에 따른 이동형 실시간 이동 측위 시스템(Moving Base Real Time Kinematic-Global Navigation Satellite System, 이하, '이동형 RTK-GNSS'라 칭함)의 기본 세부 사항은 고정형 실시간 이동 측위 시스템과 동일하다. 다만, 이동형 RTK-GNSS는 기준국의 위치가 이동 가능하다. 따라서, 본 발명에 따른 이동형 RTK-GNSS는 움직이는 차량이나 선박 등의 이동체에 부착하여 사용 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동형 실시간 이동 측위 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다
도 1을 참조하면, 기준국(110)은 일반적인 위성 측위 시스템의 기준국과 동일하다. 따라서, 기준국(110)은 일반적인 위성 측위 시스템이 가지는 측위 오차를 가진다.
이동국(120)은 기준국(110)으로부터 수신한 위치 보정 정보를 이용하여 자신의 위치를 보정한다. 이때, 기준국(110) 자체가 위치 오차를 가지고 있기 때문에 이동국(120)에 이 위치 오차가 그대로 반영된다.
하지만, 기준국(110)을 원점으로 보았을 때 이동국(120)은 수 cm 이내의 오차로 항상 일정한 위치를 보일 수 있다. 즉, 기준국(110) 대비 이동국(120)의 상대 위치는 매우 높은 정확도로 특정될 수 있다.
기준국(110) 대비 이동국(120)의 상대 위치는 기준국(110)의 측위 오차 발생 여부에 상관없이 일정하게 유지된다. 도 1의 평행선은 이러한 기준국(110) 측위 오차에 따른 이동국(120)의 측위 정보 반영을 보여준다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 드론의 비행 유도 시스템은 기준국(210), 제1 이동국(220), 제2 이동국(230), 및 제어 장치(240)를 포함할 수 있다. 여기서, 기준국(210) 및 제1 이동국(220)은 이동형 RTK-GNSS를 구성한다.
기준국(210)은 선박(이동체)에 배치되고, GNSS 위성으로부터 수신한 위성 신에 기초하여 위치를 측정하며, 제어 장치(240)를 경유하여 제1 위치 정보를 제1 이동국(220) 및 제2 이동국(230)으로 전송한다.
제1 이동국(220)은 기준국(210) 대비 후방으로 이동체의 종심축(Ax)과 평행하면서 기준국(210)을 지나는 가상선(VL) 상에 배치되고, GNSS 위성으로부터 수신한 위성 신호 및 기준국(210)으로부터 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제2 위치 정보를 제어 장치(240)로 전송한다.
제2 이동국(230)은 드론(비행체)에 설치되고, GNSS 위성으로부터 수신한 위성 신호 및 기준국(210)으로부터 수신한 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제3 위치 정보를 제어 장치(240)로 전송한다.
제어 장치(240)는 기준국(210)의 위치를 이동체의 위치로 지정하고, 기준국(210)으로부터 수신한 제1 위치 정보를 제1 이동국(220) 및 제2 이동국(230)으로 전달하며, 드론의 이륙 동작시 기준국(210)으로부터 수신한 제1 위치 정보 및 제2 이동국(230)으로부터 수신한 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치(P1)를 특정한다. 구체적으로는, 제어 장치(240)는 도 4에 도시된 바와 같이, 드론의 이륙시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리(L1) 및 끼임각(α)을 산출한다. 여기서, 이동체와 드론 간의 끼임각(α)은 180˚에서 가상선(VL)과, 기준국(210)으로부터 드론까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도를 나타낸다.
또한, 제어 장치(240)는 드론의 이륙 위치(P1)를 기준으로 드론의 유도 위치(P2)를 설정한다. 즉, 제어 장치(240)는 드론의 이착륙장으로부터 유도시 드론이 위치하게 될 장소를 선수 기준 거리와 각도로 지정한다. 다시 말해, 제어 장치(240)가 지정하는 드론의 상대 위치는 선박에 장착된 RTK-GNSS 기준이 아니라 현재 드론이 놓인 장소로부터의 거리와 방향이 된다. 이는 선박의 위치를 기준으로 하는 것보다 이착륙장의 위치를 기준으로 하는 것이 사용자 입장에서 더 직관적이기 때문이다.
또한, 제어 장치(240)는 기준국(210)으로부터 수신한 제1 위치 정보 및 제1 이동국(220)으로부터 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향을 결정한다. 구체적으로는, 제어 장치(240)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향으로서, 기준국(210)과 제1 이동국(220)이 이루는 방위각을 산출한다. 이때, 기수의 각도는 정북을 0˚로 하여 시계방향으로 360˚로 표현한다. 제어 장치(240)는 이 위치와 방위각을 드론 위치 결정의 기준으로 사용한다.
또한, 제어 장치(240)는 드론의 기수 방향을 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 제1 위치 정보에 기초하여 드론으로 하여금 드론의 유도 위치(P2)에서 비행을 유지하도록 제어한다. 구체적으로는, 제어 장치(240)는 드론의 비행시 제1 위치 정 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 비행 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각이 이동체와 드론의 유도 위치(P2) 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 드론을 제어함으로써, 드론으로 하여금 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어할 수 있다. 여기서, 이동체와 드론 간의 끼임각은 180˚에서 가상선(VL)과, 기준국(210)으로부터 드론의 비행 위치까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도를 나타낸다.
여기서, 제어 장치(240)는 드론의 유도 위치(P2)를 이동체와 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각으로 변환하는 것이 바람직하다. 이는 도 5에 도시된 바와 같이, 제어 장치(240), 즉, 제어 시스템이 바라보는 드론의 상대 위치와 사용자가 바라보는 드론의 상대 위치가 다르기 때문이다. 여기서, 이동체와 드론의 유도 위치(P2) 간의 끼임각은 180˚에서 가상선(VL)과, 기준국(210)으로부터 드론의 유도 위치(P2)까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도를 나타낸다.
또한, 제어 장치(240)는 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각이 이동체와 드론의 이륙 위치(P1) 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 드론을 제어함으로써, 드론의 이륙 위치(P1)로 드론의 착륙을 유도할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법을 나타낸 신호 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 제어 장치(240)는 기준국(210)의 위치를 이동체의 위치로 지정한다(S610).
제어 장치(240)는 기준국(210)으로부터 제1 위치 정보를 수신하고, 수신한 제1 위치 정보를 제1 이동국(220) 및 제2 이동국(230)으로 전달하며, 제1 이동국(220)으로부터 제2 위치 정보를 수신하고, 제2 이동국(230)으로부터 제3 위치 정보를 수신한다(S620). 여기서, 제어 장치(240)는 제1 위치 정보, 제2 위치 정보, 및 제3 위치 정보를 주기적으로 수신하는 것이 바람직하다.
제어 장치(240)는 드론의 이륙 동작시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치를 특정한다(S630). 즉, 제어 장치(240)는 드론의 이륙시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출한다.
제어 장치(240)는 드론의 이륙 위치를 기준으로 드론의 유도 위치를 설정한다(S640).
제어 장치(240)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향을 결정한다(S650). 즉, 제어 장치(240)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향으로서, 기준국(210)과 제1 이동국(220)이 이루는 방위각을 산출한다.
제어 장치(240)는 드론의 기수 방향을 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 제1 위치 정보에 기초하여 드론으로 하여금 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어한다(S660). 즉, 제어 장치(240)는 드론의 비행시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 비행 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각이 이동체와 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 드론을 제어함으로써, 드론으로 하여금 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제어 장치(240)는 드론의 유도 위치에서 드론이 비행을 유지하도록 하기 위해 제1 위치 정보를 기준국(210)으로부터 주기적으로 수신하는 것이 바람직하다.
전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(Firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로컨트롤러 및 마이크로프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 드론의 비행 유도 시스템은 기준국(210), 제1 이동국(220), 제2 이동국(230), 제1 제어 장치(710), 및 제2 제어 장치(720)를 포함할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론의 비행 유도 시스템은 도 2의 드론의 비행 유도 시스템의 제어 장치(240)를 대신하여 제1 제어 장치(710) 및 제2 제어 장치(720)를 포함한다. 이하에서는, 도 2의 드론의 비행 유도 시스템과 동일한 구성요소에 대해서는 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
제1 제어 장치(710)는 기준국(210)의 위치를 이동체의 위치로 지정하고, 기준국(210)으로부터 수신한 제1 위치 정보 및 제1 이동국(220)으로부터 수신한 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향을 결정하며, 이동체의 기수 방향을 제2 제어 장치(720)로 전송한다. 구체적으로는, 제1 제어 장치(710)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향으로서, 기준국(210)과 제1 이동국(220)이 이루는 방위각을 산출한다.
제2 제어 장치(720)는 드론의 이륙 동작시 기준국(210)으로부터 수신한 제1 위치 정보 및 제2 이동국(230)으로부터 수신한 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치(P1)를 특정한다. 구체적으로는, 제2 제어 장치(720)는 도 4에 도시된 바와 같이, 드론의 이륙시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리(L1) 및 끼임각(α)을 산출한다. 여기서, 이동체와 드론 간의 끼임각(α)은 180˚에서 가상선(VL)과, 기준국(210)으로부터 드론까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도를 나타낸다.
또한, 제2 제어 장치(720)는 드론의 이륙 위치(P1)를 기준으로 드론의 유도 위치(P2)를 설정한다. 즉, 제2 제어 장치(720)는 드론의 이착륙장으로부터 유도시 드론이 위치하게 될 장소를 선수 기준 거리와 각도로 지정한다. 다시 말해, 제2 제어 장치(720)가 지정하는 드론의 상대 위치는 선박에 장착된 RTK-GNSS 기준이 아니라 현재 드론이 놓인 장소로부터의 거리와 방향이 된다. 이는 선박의 위치를 기준으로 하는 것보다 이착륙장의 위치를 기준으로 하는 것이 사용자 입장에서 더 직관적이기 때문이다.
또한, 제2 제어 장치(720)는 드론의 기수 방향을 제1 제어 장치(710)로부터 수신한 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 제1 위치 정보에 기초하여 드론으로 하여금 드론의 유도 위치(P2)에서 비행을 유지하도록 제어한다. 구체적으로는, 제2 제어 장치(720)는 드론의 비행시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 비행 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각이 이동체와 드론의 유도 위치(P2) 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 드론을 제어함으로써, 드론으로 하여금 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어할 수 있다. 여기서, 이동체와 드론 간의 끼임각은 180˚에서 가상선(VL)과, 기준국(210)으로부터 드론의 비행 위치까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도를 나타낸다.
여기서, 제2 제어 장치(720)는 드론의 유도 위치(P2)를 이동체와 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각으로 변환하는 것이 바람직하다. 이는 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 제어 장치(720), 즉, 제어 시스템이 바라보는 드론의 상대 위치와 사용자가 바라보는 드론의 상대 위치가 다르기 때문이다. 여기서, 이동체와 드론의 유도 위치(P2) 간의 끼임각은 180˚에서 가상선(VL)과, 기준국(210)으로부터 드론의 유도 위치(P2)까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도를 나타낸다.
또한, 제2 제어 장치(720)는 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각이 이동체와 드론의 이륙 위치(P1) 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 드론을 제어함으로써, 드론의 이륙 위치(P1)로 드론의 착륙을 유도할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법을 나타낸 신호 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 제1 제어 장치(710)는 기준국(210)의 위치를 이동체의 위치로 지정한다(S810).
제1 제어 장치(710)는 기준국(210)으로부터 제1 위치 정보를 수신하고, 제1 이동국(220)으로부터 제2 위치 정보를 수신하며, 제2 제어 장치(720)는 기준국(210)으로부터 제1 위치 정보를 수신하고, 제2 이동국(230)으로부터 제3 위치 정보를 수신한다(S820). 여기서, 제1 제어 장치(710)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 주기적으로 수신하고, 제2 제어 장치(720) 또한 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보를 주기적으로 수신하는 것이 바람직하다.
제1 제어 장치(710)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향을 결정한다(S830). 즉, 제1 제어 장치(710)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기초하여 이동체의 기수 방향으로서, 기준국(210)과 제1 이동국(220)이 이루는 방위각을 산출한다.
제1 제어 장치(710)는 이동체의 기수 방향을 제2 제어 장치(720)로 전송한다(S840).
제2 제어 장치(720)는 드론의 이륙 동작시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치를 특정한다(S850). 즉, 제2 제어 장치(720)는 드론의 이륙시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 이륙 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출한다.
제2 제어 장치(720)는 드론의 이륙 위치를 기준으로 드론의 유도 위치를 설정한다(S860).
제2 제어 장치(720)는 드론의 기수 방향을 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 제1 위치 정보에 기초하여 드론으로 하여금 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어한다(S870). 즉, 제2 제어 장치(720)는 드론의 비행시 제1 위치 정보 및 제3 위치 정보에 기초하여 드론의 비행 위치로서, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고, 이동체와 드론 간의 거리 및 끼임각이 이동체와 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 드론을 제어함으로써, 드론으로 하여금 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제2 제어 장치(720)는 드론의 유도 위치에서 드론이 비행을 유지하도록 하기 위해 제1 위치 정 정보를 기준국(210)으로부터 주기적으로 수신하는 것이 바람직하다.
전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(Firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로컨트롤러 및 마이크로프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템은 선박에 장착된 이동형 RTK-GNSS를 통하여 선박의 종심축을 추정하고, 종심축에서 이동형 RTK-GNSS의 기준국이 선수라고 가정하며, 선수가 가지는 방위각을 추정할 수 있다. 이를 드론의 기수 설정으로 사용하면 드론의 기수와 선박의 선수를 일치시킬 수 있다. 또한, 종심축 고정을 통해 정확히 선수를 파악하고 나면, 물결에 의해 배가 좌우로 흐르는 경우에도 선수를 정확히 추정할 수 있고, 이를 바탕으로 제어 장치는 선박의 전진, 후진, 좌우 흐름, 및 제자리 회전까지 알아내어 드론의 유도 제어에 반영할 수 있다.
이처럼, 본 발명에 따른 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템은 이동형 RTK-GNSS를 이용하여 선박의 종심축을 산출해냄으로써, 전자 나침반 사용 방식 대비 매우 정확하고 신뢰도 높은 선수 방위각을 알아낼 수 있을 뿐만 아니라, 선박의 절대 위치까지 높은 정밀도로 파악할 수 있다.
이상에서 본 명세서에 개시된 실시예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시예들은 한정적으로 해석되면 아니되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.
여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 실시예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
210: 기준국 220: 제1 이동국
230: 제2 이동국 240: 제어 장치
710: 제1 제어 장치 720: 제2 제어 장치

Claims (7)

  1. 이동체에 배치되고, 수신한 위성 신호에 기초하여 위치를 측정하며, 제1 위치 정보를 전송하는 기준국;
    상기 기준국 대비 후방으로 상기 이동체의 종심축과 평행하면서 상기 기준국을 지나는 가상선 상에 배치되고, 수신한 위성 신호 및 상기 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제2 위치 정보를 전송하는 제1 이동국;
    드론에 설치되고, 수신한 위성 신호 및 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제3 위치 정보를 전송하는 제2 이동국; 및
    상기 기준국의 위치를 상기 이동체의 위치로 지정하고, 상기 드론의 이륙 동작시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치를 특정하며, 상기 드론의 이륙 위치를 기준으로 상기 드론의 유도 위치를 설정하는 제어 장치를 포함하되,
    상기 제어 장치는 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향을 결정하며, 상기 드론의 기수 방향을 상기 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향으로서, 상기 기준국과 상기 제1 이동국이 이루는 방위각을 산출하는 것을 특징으로 하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 드론의 이륙시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치로서, 상기 이동체와 상기 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고,
    상기 이동체와 상기 드론 간의 끼임각은 180˚에서 상기 가상선과, 상기 기준국으로부터 상기 드론까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도인 것을 특징으로 하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 드론의 유도 위치를 상기 이동체와 상기 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각으로 변환하고,
    상기 이동체와 상기 드론의 유도 위치 간의 끼임각은 180˚에서 상기 가상선과, 상기 기준국으로부터 상기 드론의 유도 위치까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도인 것을 특징으로 하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 드론의 비행시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 비행 위치로서, 상기 이동체와 상기 드론 간의 거리 및 끼임각을 산출하고,
    상기 이동체와 상기 드론 간의 거리 및 끼임각이 상기 이동체와 상기 드론의 유도 위치 간의 거리 및 끼임각과 같아지도록 상기 드론을 제어함으로써, 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하며,
    상기 이동체와 상기 드론 간의 끼임각은 180˚에서 상기 가상선과, 상기 기준국으로부터 상기 드론의 비행 위치까지의 직선이 이루는 각도를 뺀 각도인 것을 특징으로 하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템.
  6. 이동체에 배치되고, 수신한 위성 신호에 기초하여 위치를 측정하며, 제1 위치 정보를 전송하는 기준국;
    상기 기준국 대비 후방으로 상기 이동체의 종심축과 평행하면서 상기 기준국을 지나는 가상선 상에 배치되고, 수신한 위성 신호 및 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제2 위치 정보를 전송하는 제1 이동국;
    드론에 설치되고, 수신한 위성 신호 및 제1 위치 정보에 기초하여 위치를 측정하며, 제3 위치 정보를 전송하는 제2 이동국;
    상기 기준국의 위치를 상기 이동체의 위치로 지정하고, 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향을 결정하며, 상기 드론의 기수 방향을 전송하는 제1 제어 장치; 및
    상기 드론의 이륙 동작시 상기 제1 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치를 특정하고, 상기 드론의 이륙 위치를 기준으로 상기 드론의 유도 위치를 설정하며, 상기 드론의 기수 방향을 상기 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하는 제2 제어 장치;
    를 포함하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 시스템.
  7. 제어 장치가, 이동체에 배치되는 기준국의 위치를 상기 이동체의 위치로 지정하는 단계;
    상기 제어 장치가, 제2 이동국이 설치된 드론의 이륙 동작시 상기 기준국의 제1 위치 정보 및 상기 제2 이동국의 제3 위치 정보에 기초하여 상기 드론의 이륙 위치를 특정하는 단계;
    상기 제어 장치가, 상기 드론의 이륙 위치를 기준으로 상기 드론의 유도 위치를 설정하는 단계;
    상기 제어 장치가, 상기 제1 위치 정보 및 상기 기준국 대비 후방으로 상기 이동체의 종심축과 평행하면서 상기 기준국을 지나는 가상선 상에 배치되는 제1 이동국의 제2 위치 정보에 기초하여 상기 이동체의 기수 방향을 결정하는 단계; 및
    상기 제어 장치가, 상기 드론의 기수 방향을 상기 이동체의 기수 방향에 일치시킨 후, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 드론으로 하여금 상기 드론의 유도 위치에서 비행을 유지하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법.
KR1020200169858A 2020-12-07 2020-12-07 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템 KR102238882B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200169858A KR102238882B1 (ko) 2020-12-07 2020-12-07 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200169858A KR102238882B1 (ko) 2020-12-07 2020-12-07 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102238882B1 true KR102238882B1 (ko) 2021-04-12

Family

ID=75439700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200169858A KR102238882B1 (ko) 2020-12-07 2020-12-07 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102238882B1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120017837A (ko) 2010-08-20 2012-02-29 주식회사 프로맥스 선박의 위치 또는 모션 측정 시스템
KR101326889B1 (ko) * 2011-11-07 2013-11-11 현대자동차주식회사 이동 기준국을 이용한 차량간 상대 위치 제어 방법 및 그 시스템
KR20180023258A (ko) * 2016-08-25 2018-03-07 주식회사 얼리버드테크 드론의 자율 비행 방법 및 시스템
KR101884402B1 (ko) * 2016-07-26 2018-08-01 유콘시스템 주식회사 무인항공기 정밀착륙 시스템
KR20200080177A (ko) 2018-12-26 2020-07-06 (주)티아이스퀘어 정밀 측위 기법을 활용한 이동국 간의 거리 측정 방법 및 이를 이용한 골퍼와 홀 컵 간의 거리 측정 시스템 및 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120017837A (ko) 2010-08-20 2012-02-29 주식회사 프로맥스 선박의 위치 또는 모션 측정 시스템
KR101326889B1 (ko) * 2011-11-07 2013-11-11 현대자동차주식회사 이동 기준국을 이용한 차량간 상대 위치 제어 방법 및 그 시스템
KR101884402B1 (ko) * 2016-07-26 2018-08-01 유콘시스템 주식회사 무인항공기 정밀착륙 시스템
KR20180023258A (ko) * 2016-08-25 2018-03-07 주식회사 얼리버드테크 드론의 자율 비행 방법 및 시스템
KR20200080177A (ko) 2018-12-26 2020-07-06 (주)티아이스퀘어 정밀 측위 기법을 활용한 이동국 간의 거리 측정 방법 및 이를 이용한 골퍼와 홀 컵 간의 거리 측정 시스템 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103092211B (zh) 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法
JP4328660B2 (ja) 航空機の自動離陸装置、自動着陸装置及び自動離着陸装置並びに航空機の自動離陸方法、自動着陸方法及び自動離着陸方法
ES2817699T3 (es) Procedimiento automático de asistencia al aterrizaje de una aeronave
JP5916283B2 (ja) 表示装置、操縦支援システム、及び表示方法
US20200105150A1 (en) Unmanned aircraft return flight control method, device, and unmanned aerial vehicle
US8032267B1 (en) Aviation navigational and flight management systems and methods with emergency landing guidance and radar vectoring
CN107515617B (zh) 一种固定翼无人机航线平滑切换控制方法
CN108802788A (zh) 一种航向偏差的确定方法、装置、设备以及存储介质
ATE37747T1 (de) Navigationsgeraet hoeher genauigkeit mit schrittweise geaenderter kartenprojektion.
CN103149938A (zh) 一种基于无线电和激光引导的无人机应急着陆方法
US8798820B2 (en) Consistent localizer captures
CN108255190B (zh) 基于多传感器的精确着陆方法及使用该方法的系留无人机
CN108152827A (zh) 一种基于激光测距的全向智能移动装备定位与导航方法
US11662418B2 (en) Blind area tracking method and apparatus for directional antenna and motion tracking system
WO2009017860A2 (en) Aircraft guidance using localizer capture criteria for rectilinear displacement data
US7616130B2 (en) Method and a device for processing and displaying aircraft piloting information
CN107918401A (zh) 一种基于激光制导的无人机自主返航系统
US11906639B2 (en) Low-light and no-light aerial navigation
WO2020113391A1 (zh) 航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台
KR102238882B1 (ko) 위성 기반의 이동형 실시간 이동 측위 시스템을 이용한 드론의 비행 유도 방법 및 시스템
US20110022250A1 (en) Helicopter autopilot
CN108267753A (zh) 一种无人机着陆点自动配置的方法、系统及装置
KR20190092789A (ko) 드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템
CN112416017B (zh) 一种舰载无人直升机返航进场的航向引导控制方法
US3456255A (en) Aircraft inertial drift correction by a ground station