KR20190092789A - 드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템 - Google Patents

드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템 Download PDF

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KR20190092789A
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 보정 시스템은 사용자 단말, 드론 및 비콘들을 포함하는 드론의 위치 보정 시스템에 있어서, 상기 드론을 이동시키기 위하여 입력된 위치 이동 신호를 전송하는 사용자 단말; 위치 정보 시스템을 이용하여 제1 위치를 측정하는 위치측정부; 상기 위치 이동 신호 및 상기 비콘들 각각으로부터 비콘 신호들을 수신하는 제2 송수신부; 및 상기 수신한 비콘 신호들 및 상기 비콘들의 좌표에 기반하여 제2 위치를 산출하고, 상기 제1 위치 및 제2 위치의 차이에 기반하여 보정된 위치를 산출하여, 상기 산출한 보정된 위치의 좌표와 상기 위치 이동 신호에 포함된 좌표를 비교하는 제어부를 포함하는 드론; 및 상기 비콘 신호를 출력하는 복수 개의 비콘들을 포함한다.

Description

드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템 {METHOD FOR CALCULATING POSITION OF DRONE AND SYSTEM FOR CORRECTING POSITION OF DRONE USING THE METHOD}
본 발명은 드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템에 관한 것으로, 구역 내에 설치된 복수 개의 비콘(Beacon)들을 이용하여, GPS 신호를 통해 산출된 드론의 위치를 보정함으로써, 드론의 위치를 정밀하게 산출할 수 있는 드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템이다.
드론이란 UAV(Unmanned Aerial Vehicle), 무인 비행선, 무인 비행체 등 사람이 탑승하지 않고 원격으로 조종하거나 사전 정보에 따라 비행하는 모든 비행체를 포함한다.
드론과 관련한 기술은 지속적으로 발전하고 있다. 예를 들어, 활용 초기에 드론은 주로 유도무기나 발사체의 표적용으로 활용되었다. 하지만, 최근에는 글로벌 호크와 같은 정찰용 무인기로도 활용되는 등 그 활용 범위가 확대되었다. 더욱이, MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 관성 센서와 디지털 마이크로 컨트롤러의 발달에 힘입어, 원격 조종(remote control) 비행기나 헬리콥터, 멀티콥터와 같은 기체에도 비행 제어 장치를 탑재할 수 있으며 이 결과 드론이 민간에까지 널리 보급되게 되었다.
하지만 이들 드론은 기본적으로 사람이 가까운 거리에서 조작을 하는 것을 전제로 하기 때문에 사람이 직접 비행 장소에 대한 지형/시설물 정보를 가지고 이를 바탕으로 조작을 하여야 하며 이는 조종자에게 많은 부담이 된다. 또한 드론이 임무를 수행할 때, 일반적으로 드론 자신이 수집한 정보를 바탕으로 자신의 상태 혹은 자신 주변의 환경을 분석하는데, 드론의 경우 제한된 추력으로 인하여 기체에 실을 수 있는 중량이 한정되어 있다.
따라서 드론에는 고성능의 센서들(예컨대, GPS 센서, 속도 센서, 자이로스코프 등)을 사용하지 못하고, 상대적으로 정확도가 떨어지는 가벼운 센서들을 사용하여야 한다. 이로 인해, 드론에 장착된 센서들을 사용하여 측정 혹은 추정한 드론의 상태 정보는 그 정확도가 떨어지며, 이는 드론이 특정 지역에 대하여 주어진 임무를 올바른 위치에서 수행할 수 없게 만드는 원인이 된다. 또한 드론들 끼리 혹은 환경물 및 시설물과의 충돌의 원인이 되기도 한다.
종래에는 GPS(Global Positioning System)를 통한 내비게이션(Navigation)을 이용하여, 사용자와 함께 목적지까지 이동하는 드론, 경로안내 드론 세트 및 드론을 이용한 경로안내 방법이 개시되었다.
GPS는 세 개 이상의 GPS 위성으로부터 송신된 신호를 수신하여 위성과 수신기의 위치를 결정하는 기술로서, 삼변측량의 방법을 이용하여 수신기의 위치를 계산할 수 있다.
다만, GPS를 이용한 수신기 위치 측정에 있어서, 위성과 수신기 사이에 GPS 신호의 송수신을 방해하는 장애물이 존재하는 경우, 산출된 수신기의 위치에 오류가 발생할 수 있다.
일반적으로 드론의 위치를 측정하는 방법으로는 조종 단말과의 거리를 측정하는 것과 함께 GPS를 이용하여 비행중인 드론의 위치를 측정하는데, 이는 드론이 단말로부터 일정 거리 이내에 위치하고 있어야 하는 문제가 있다.
따라서, 가축을 방목하여 기르는 방목지, 목초지와 같은 곳에서 단말과 드론의 거리가 멀어지더라도 드론의 정확한 위치를 측정할 수 있는 기술 개발이 필요한 실정이다.
KR 10-2015-0056107 A
본 발명은 GPS 신호를 통해 산출된 드론의 제1 위치 및 비콘들을 통해 산출된 드론의 제2 위치를 통해 드론의 정확한 위치를 산출함으로써, 입력된 이동 방향을 따라 드론을 이동시켜 이동 시의 오차를 최소화할 수 있는 드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 측정 방법은 기설정된 주기마다 위치 정보 시스템을 이용하여 드론의 제1 위치를 측정하는 단계; 상기 제1 위치를 측정하는 단계와 동시에 비콘들로부터 비콘 신호들을 수신하는 단계; 상기 비콘들 각각으로부터 비콘 신호를 수신하기까지 걸린 시간 차이와 상기 비콘들의 좌표를 비교하여, 상기 드론의 제2 위치를 산출하는 단계; 및 상기 제1 위치 및 제2 위치의 좌표들의 차이에 기반하여, 보정된 위치를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 보정된 위치를 산출하는 단계는, 상기 제1 위치 및 제2 위치의 좌표들의 각 구성에 대한 평균을 구함으로써, 상기 보정된 위치를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 비콘들은, 기설정된 좌표 범위 내의 특정 위치에 기설치된 비콘들을 포함할 수 있다.
상기 설정된 좌표 범위는, 상기 드론이 이동할 수 있는 최대 범위를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 보정 시스템은 사용자 단말, 드론 및 비콘들을 포함할 수 있다.
상기 드론을 이동시키기 위하여 입력된 위치 이동 신호를 전송하는 사용자 단말; 위치 정보 시스템을 이용하여 제1 위치를 측정하는 위치측정부; 상기 위치 이동 신호 및 상기 비콘들 각각으로부터 비콘 신호들을 수신하는 제2 송수신부; 및 상기 수신한 비콘 신호들 및 상기 비콘들의 좌표에 기반하여 제2 위치를 산출하고, 상기 제1 위치 및 제2 위치의 차이에 기반하여 보정된 위치를 산출하여, 상기 산출된 보정된 위치의 좌표와 상기 위치 이동 신호에 포함된 좌표를 비교하는 제어부를 포함하는 드론; 및 상기 비콘 신호를 출력하는 복수 개의 비콘들을 포함할 수 있다.
상기 제2 송수신부는 상기 산출된 보정된 위치를 상기 사용자 단말로 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 비콘들 각각으로부터 비콘 신호들을 수신하기까지 걸린 시간 차이와 상기 비콘들이 기설치된 좌표를 비교하여 상기 제2 위치를 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 위치의 좌표 및 제2 위치의 좌표들의 평균을 계산하여 상기 보정된 위치를 산출할 수 있다.
상기 드론은, 복수 개의 프로펠러를 포함하여, 비행 및 이동을 위한 추진부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 보정된 위치의 좌표와 상기 위치 이동 신호에 포함된 좌표가 상이할 경우, 상기 위치 이동 신호에 포함된 좌표로 이동하기 위하여 상기 추진부를 제어할 수 있다.
상기 사용자 단말은, 상기 입력된 위치 이동 신호를 상기 드론에 전송하고, 상기 드론으로부터 상기 보정된 위치를 수신하는 제1 송수신부; 기설정된 좌표 범위 내에 상기 산출된 보정된 위치 및 상기 비콘들의 위치를 화면에 표시하는 디스플레이부; 및 상기 드론의 이동 경로 또는 이동 방향 중 적어도 하나에 대한 위치 이동 신호를 입력받는 입력부를 더 포함할 수 있다.
상기 입력부는, 상기 화면의 표면의 터치를 통해서 상기 위치 이동 신호를 입력받을 수 있다.
상기 비콘들은, 기설정된 좌표 범위 내의 특정 위치에 기설치된 비콘들이다.
상기 설정된 좌표 범위는, 상기 드론이 이동할 수 있는 최대 범위를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템에 따르면, GPS 신호 및 비콘 신호들을 통해서 현재 위치를 산출하기 때문에 보다 정확한 위치를 산출할 수 있는 효과가 있다.
또한, 위치를 보정하여 정확한 위치를 산출하기 때문에, 입력된 이동 신호에 대해서 정확한 위치로 이동할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 특징을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 측정 방법을 간략히 도시한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 보정 시스템을 간략히 도시한 블록도이다.
본 명세서에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 즉, 구성요소들을 상기 용어들에 의해 한정하고자 함이 아니다.
본 명세서에서 '포함하다' 라는 표현으로 언급되는 구성요소, 특징, 및 단계는 해당 구성요소, 특징 및 단계가 존재함을 의미하며, 하나 이상의 다른 구성요소, 특징, 단계 및 이와 동등한 것을 배제하고자 함이 아니다.
본 명세서에서 단수형으로 특정되어 언급되지 아니하는 한, 복수의 형태를 포함한다. 즉, 본 명세서에서 언급된 구성요소 등은 하나 이상의 다른 구성요소 등의 존재나 추가를 의미할 수 있다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함하여, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(통상의 기술자)에 의하여 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다.
즉, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 드론의 위치 측정 방법 및 이를 이용한 드론의 위치 보정 시스템에 대해 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 측정 방법을 간략히 도시한 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 정밀 위치 산출 방법은 제1 위치를 측정하는 단계(S101), 비콘들로부터 신호를 수신하는 단계(S103), 제2 위치를 산출하는 단계(S105) 및 보정된 위치를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
제1 위치를 측정하는 단계(S101)는 드론에 포함된 GPS 센서를 이용하여 드론의 제1 위치를 측정하는 단계이다.
예컨대, 기설정된 주기마다 GPS 신호를 측정함으로써, 드론의 제1 위치가 측정될 수 있다.
비콘들로부터 신호를 수신하는 단계(S103)는 기설치된 복수 개의 비콘(Beacon)들 각각으로부터 기설정된 주기마다 비콘 신호들을 수신하는 단계이다.
비콘들은 설정된 좌표상에 기설치된 복수 개의 비콘들로서, 기설정된 범위 내에서 설치되고, 비콘들이 설치된 위치의 좌표가 기설정될 수 있다.
여기서, 기설정된 범위란 드론이 이동할 수 있는 최대 범위를 포함하는 범위로서, 드론은 기설정된 범위 내에서만 이동이 가능하다.
예컨대, 비콘들로부터 수신하는 신호를 구별하기 위하여, 비콘 신호에는 비콘의 ID가 포함되거나, 비콘들이 송신하는 신호의 주파수가 상이할 수 있다.
제2 위치를 산출하는 단계(S105)는 기설치된 비콘들로부터 수신한 비콘 신호들에 기반하여, 드론의 상대적 위치인 제2 위치를 산출하는 단계이다.
예컨대, 드론은 제1 내지 제4 비콘으로부터 각각 제1 내지 제4 비콘 신호를 수신할 수 있다. 그 후, 설정된 비콘들의 좌표에 기반하여 제1 내지 제4 비콘과의 상대적 거리를 측정함으로써, 드론의 제2 위치가 산출될 수 있다.
보정된 위치를 산출하는 단계(S107)는 제1 위치 및 제2 위치에 기반하여, 제1 위치 및 제2 위치의 평균 위치를 계산함으로써, 드론의 보정된 위치를 산출하는 단계이다.
예컨대, 제1 위치들 및 제2 위치들의 좌표들에서 경도, 위도 및 고도를 구분하여, 경도, 위도 및 고도 각각에 대한 평균을 계산할 수 있다.
즉, GPS를 이용하여 측정된 제1 위치와 기설치된 비콘들을 이용하여 산출된 제2 위치의 평균 위치들에 기반하여 보정된 위치를 산출함으로써, 보다 정확한 드론의 현재 위치가 산출될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 위치 보정 시스템을 간략히 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 위치 보정 시스템은 사용자 단말(100), 드론(110) 및 비콘들(120)을 포함할 수 있다.
사용자 단말(100)은 제1 송수신부(101), 디스플레이부(103) 및 입력부(105)를 포함하며, 일반적인 스마트폰, 태블릿 pc와 같이 무선 통신이 가능한 단말로서, 드론(110)과 통신하여 데이터를 교환할 수 있다.
제1 송수신부(101)는 드론(110)의 제2 송수신부(113)와 데이터를 교환할 수 있으며, 제2 송수신부(113)로부터 제어부(115)에서 산출한 드론의 보정된 위치를 수신할 수 있다.
또한, 제1 송수신부(101)는 입력부(105)를 통해서 입력되는 드론의 위치 이동 신호를 드론의 제2 송수신부(113)로 전송할 수 있다.
디스플레이부(103)는 제1 송수신부(101)에서 수시한 드론의 보정된 위치를 표시하는 화면을 포함하며, 사용자는 디스플레이부(103)를 통해서 드론이 실시간 위치 및 이동 경로를 확인할 수 있다.
또한, 디스플레이부(103)는 설정된 좌표의 범위 내에 기설치된 복수 개의 비콘들의 위치를 표시할 수 있다.
입력부(105)는 드론의 위치를 이동시키기 위한 위치 이동 신호를 입력받으며, 사용자는 디스플레이부(103)의 화면을 터치하여 이동 신호를 입력할 수 있다.
즉, 입력부(105)는 화면의 터치신호를 통해서 드론의 위치를 이동시키기 위한 이동 경로 또는 이동 방향 중 적어도 하나에 대한 위치 이동 신호를 입력받을 수 있다.
디스플레이부(103)에 표시되는 화면은 드론이 움직이는 공간에 대응되는 화면으로서, 화면의 각 부분마다 드론이 움직이는 공간에 대응되는 좌표가 포함될 수 있다. 따라서, 사용자는 디스플레이부(103)에 표시되는 화면을 터치함으로써, 터치한 부분에 대응되는 좌표로 드론을 이동시킬 수 있는 위치 이동 신호를 입력할 수 있다.
또한, 사용자는 디스플레이부(103)에 표시되는 화면의 한 부분을 터치할 수 있을 뿐만 아니라, 화면의 한 부분을 터치한 후 손을 떼지 않고 연속적인 선의 형태로 이동 경로를 입력함으로써 드론(110)을 이동시키기 위한 위치 이동 신호를 입력할 수 있다.
이 경우, 위치 이동 신호는 사용자가 입력한 이동 경로의 좌표들을 모두 포함하며, 드론(110)은 사용자가 입력한 이동 경로에 대응되는 좌표들을 거치며 이동할 수 있다.
또한, 입력부(105)는 드론(110)을 상, 하, 좌, 우, 위, 아래 및 회전시킬 수 있는 터치 버튼을 화면상에 추가적으로 구비하여, 드론의 이동 방향을 입력할 수 있다.
드론(110)은 위치측정부(111), 제2 송수신부(113), 제어부(115) 및 추진부(117)를 포함할 수 있다.
위치측정부(111)는 GPS 센서를 포함하며, 기설정된 주기마다 GPS 센서를 이용하여 드론(110)의 제1 위치를 측정할 수 있다.
제2 송수신부(113)는 제1 송수신부(101)로부터 드론을 이동시키기 위한 위치 이동 신호를 수신할 수 있다.
제2 송수신부(113)가 위치 이동 신호를 수신하면, 제어부(115)는 수신한 위치 이동 신호에 포함된 좌표 또는 방향으로 드론(110)을 이동시키기 위하여 추진부(117)를 제어할 수 있다.
또한, 제2 송수신부(113)는 기설치된 비콘들(120) 각각으로부터 비콘 신호들을 기설정된 주기마다 수신할 수 있다. 제2 송수신부(113)가 비콘 신호들을 수신한 경우, 제어부(115)는 비콘 신호들에 기반하여, 드론(110)과 비콘들(120)의 상대적 위치를 계산함으로써 제2 위치를 산출할 수 있다.
제어부(115)는 제2 송수신부(113)가 수신한 위치 이동 신호에 포함된 이동 경로에 대응되는 좌표를 추출하여, 드론(110)을 추출한 좌표로 이동시키기 위하여 추진부(117)를 제어할 수 있다.
또한, 제2 송수신부(113)가 수신한 위치 이동 신호에 이동 방향(상, 하, 좌, 우, 위, 아래 또는 회전)이 포함된 경우, 제어부(115)는 이동 방향을 추출하여, 드론(110)을 추출한 이동 방향으로 이동시키기 위하여 추진부(117)를 제어할 수 있다.
제어부(115)는 기설정된 주기마다 GPS 센서를 이용하여 제1 위치를 측정하도록 위치측정부(111)를 제어할 수 있다.
제어부(115)는 제2 송수신부(113)가 기설정된 주기마다 수신한 비콘들(120) 각각에 대한 비콘 신호들로부터 비콘들(120)과 드론(110)간의 상대적 거리를 측정할 수 있다.
비콘들(120)은 설정된 좌표상에 기설치되어 있고, 동시에 비콘 신호를 출력하기 때문에, 제어부(115)는 비콘들(120)이 기설치된 위치에 대한 좌표들과 수신한 비콘들(120) 각각의 비콘 신호 수신의 시간차를 이용하여 드론(120)의 제2 위치를 산출할 수 있다.
예컨대, 제1 내지 제4 비콘들(120) 정사각형을 이루고 있고, 비콘들(120) 각각이 출력한 비콘 신호들을 동시에 수신하였다면, 제어부(115)는 제2 위치를 제1 내지 제4 비콘들(120)이 이루는 정사각형의 중심 좌표로 산출할 수 있다.
제어부(115)는 제2 위치를 산출한 후, 위치측정부(111)에서 측정한 제1 위치와 제2 위치에 기반하여, 드론(110)의 보정된 위치를 산출할 수 있다.
예컨대, 제어부(115) 측정된 제1 위치와 산출된 제2 위치에 포함된 좌표들의 각 구성(경도, 위도 및 고도)의 평균을 계산함으로써, 드론(110)의 보정된 위치를 산출할 수 있다.
그 후, 제어부(115)는 제2 송수신부(113)가 수신한 위치 이동 신호에 포함된 좌표와 드론(110)의 보정된 위치를 비교할 수 있다.
예컨대, 제어부(115)는 보정된 위치와 위치 이동 신호에 포함된 좌표가 상이할 경우, 드론(110)을 위치 이동 신호에 포함된 좌표의 위치로 이동시키기 위하여 추진부(117)를 동작시킬 수 있다.
제어부(115)는 기설정된 주기마다 제1 위치 및 제2 위치에 기반하여 드론(110)의 보정된 위치를 산출함으로써, 드론(110)의 이동 경로를 보다 정확하게 산출할 수 있다.
제2 송수신부(113)는 제어부(115)가 기설정된 주기 산출하는 드론(110)의 보정된 위치를 사용자 단말(100)로 전송하고, 제1 송수신부(101)가 드론(110)의 보정된 위치를 수신할 수 있다. 그리고, 디스플레이부(103)는 드론(110)의 보정된 위치를 화면상에 표시할 수 있다.
추진부(117)는 복수 개의 프로펠러를 포함하며, 드론(110)을 비행 및 이동시킬 수 있다. 제어부(115)는 수신한 위치 이동 신호에 포함된 좌표 또는 방향으로 드론(110)을 이동시키기 위하여 추진부(117)를 동작시킬 수 있다.
비콘들(120)은 설정된 좌표상에 기설치된 복수 개의 비콘들로서, 기설정된 범위 내에서 설치되고, 비콘들이 설치된 위치의 좌표가 기설정될 수 있다. 예컨대, 기설정된 범위 내에서 일정한 거리 간격마다 비콘들(120)이 설치될 수 있다.
여기서, 기설정된 범위란 드론이 이동할 수 있는 최대 범위를 포함하는 범위로서, 드론은 기설정된 범위 내에서만 이동이 가능하다.
비콘들(120)은 비콘 신호를 출력하며, 비콘들(120) 각각에서 출력하는 신호를 구별하기 위하여, 예컨대, 출력되는 비콘 신호에는 비콘의 ID가 포함되거나, 출력되는 비콘 신호의 주파수가 상이할 수 있다.
비록 본 명세서에서의 설명은 예시적인 몇 가지 양상으로 나타났지만, 다양한 수정이나 변경이 후술되는 특허청구범위에 의해 정의되는 범주로부터 이루어질 수 있으며, 본 발명의 기술적인 보호범위는 다음의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 사용자 단말
110 : 드론

Claims (12)

  1. 기설정된 주기마다 위치 정보 시스템을 이용하여 드론의 제1 위치를 측정하는 단계;
    상기 제1 위치를 측정하는 단계와 동시에 비콘들로부터 비콘 신호들을 수신하는 단계;
    상기 비콘들 각각으로부터 비콘 신호를 수신하기까지 걸린 시간 차이와 상기 비콘들의 좌표를 비교하여, 상기 드론의 제2 위치를 산출하는 단계; 및
    상기 제1 위치 및 제2 위치의 좌표들의 차이에 기반하여, 보정된 위치를 산출하는 단계를 포함하는,
    드론의 위치 측정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보정된 위치를 산출하는 단계는,
    상기 제1 위치 및 제2 위치의 좌표들의 각 구성에 대한 평균을 구함으로써, 상기 보정된 위치를 산출하는 단계를 포함하는,
    드론의 위치 측정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 비콘들은,
    기설정된 좌표 범위 내의 특정 위치에 기설치된 비콘들인,
    드론의 위치 측정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 설정된 좌표 범위는,
    상기 드론이 이동할 수 있는 최대 범위를 포함하는,
    드론의 위치 측정 방법.
  5. 사용자 단말, 드론 및 비콘들을 포함하는 드론의 위치 보정 시스템에 있어서,
    상기 드론을 이동시키기 위하여 입력된 위치 이동 신호를 전송하는 사용자 단말;
    위치 정보 시스템을 이용하여 제1 위치를 측정하는 위치측정부;
    상기 위치 이동 신호 및 상기 비콘들 각각으로부터 비콘 신호들을 수신하는 제2 송수신부; 및
    상기 수신한 비콘 신호들 및 상기 비콘들의 좌표에 기반하여 제2 위치를 산출하고, 상기 제1 위치 및 제2 위치의 차이에 기반하여 보정된 위치를 산출하여, 상기 산출된 보정된 위치의 좌표와 상기 위치 이동 신호에 포함된 좌표를 비교하는 제어부를 포함하는 드론; 및
    상기 비콘 신호를 출력하는 복수 개의 비콘들을 포함하며,
    상기 제2 송수신부는 상기 산출된 보정된 위치를 상기 사용자 단말로 전송하는,
    드론의 위치 보정 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비콘들 각각으로부터 비콘 신호들을 수신하기까지 걸린 시간 차이와 상기 비콘들이 기설치된 좌표를 비교하여 상기 제2 위치를 산출하는,
    드론의 위치 보정 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 위치의 좌표 및 제2 위치의 좌표들의 평균을 계산하여 상기 보정된 위치를 산출하는,
    드론의 위치 보정 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 드론은,
    복수 개의 프로펠러를 포함하여, 비행 및 이동을 위한 추진부를 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 보정된 위치의 좌표와 상기 위치 이동 신호에 포함된 좌표가 상이할 경우, 상기 위치 이동 신호에 포함된 좌표로 이동하기 위하여 상기 추진부를 제어하는,
    드론의 위치 보정 시스템.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 사용자 단말은,
    상기 입력된 위치 이동 신호를 상기 드론에 전송하고, 상기 드론으로부터 상기 보정된 위치를 수신하는 제1 송수신부;
    기설정된 좌표 범위 내에 상기 산출된 보정된 위치 및 상기 비콘들의 위치를 화면에 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 화면의 터치신호를 통해서 상기 드론의 이동 경로 또는 이동 방향 중 적어도 하나에 대한 위치 이동 신호를 입력받는 입력부를 더 포함하는,
    드론의 위치 보정 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 화면의 표면의 터치를 통해서 상기 위치 이동 신호를 입력받는,
    드론의 위치 보정 시스템.
  11. 제5항에 있어서,
    상기 비콘들은,
    기설정된 좌표 범위 내의 특정 위치에 기설치된 비콘들인,
    드론의 위치 보정 시스템.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 설정된 좌표 범위는,
    상기 드론이 이동할 수 있는 최대 범위를 포함하는,
    드론의 위치 보정 시스템.
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