CN108802788A - 一种航向偏差的确定方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种航向偏差的确定方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角；获取第一方向与设定标准方向之间的校正夹角；根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，航向偏差角为无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角。本发明实施例的技术方案解决了现有技术需要严格要求双天线的安装位置的问题，达到了双天线安装位置不受限制，无人机自行通过动态飞行过程获取航向偏差角，提高无人机航向的精准度的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种航向偏差的确定方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基站采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站，而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理(历时不足一秒)，得出厘米级的定位结果。RTK定位技术被应用于无人机领域，不仅可以利用双天线差分模块配合基站提供厘米级的定位精度，还可通过双天线对飞行器进行定向，提供无人机的定位坐标和航向。与传统的磁罗盘定向相比，双天线定向方式可以消除磁干扰的影响，保障飞行器在高压线、矿区等强磁干扰环境下的飞行安全。
无人机真实航向为机头方向。RTK航向是双天线中的1号天线指向2号天线的方向。现有技术中，双天线分别对称安装在无人机机头所在机体中心线的两侧。因此，RTK航向与机头方向之间的夹角为固定90度。无人机的航向偏差固定为90度。无人机飞行时，在RTK航向基础上补偿90度即可获得无人机的真实航向。
现有技术存在以下缺陷：需要严格要求双天线RTK的安装位置，但是，由于诸多的无人机存在结构限制，双天线没有固定安装位置，使得无人机航向出现偏差，降低了航向的精准度。
发明内容
本发明实施例提供一种航向偏差的确定方法、装置、设备以及存储介质，以提高无人机航向的精准度。
第一方面，本发明实施例提供了一种航向偏差的确定方法，包括：
控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算所述无人机的测量航向角，所述测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角；
获取所述第一方向与所述设定标准方向之间的校正夹角；
根据所述校正夹角以及所述测量航向角，确定所述无人机的航向偏差角，所述航向偏差角为所述无人机的机头方向与所述RTK航向之间的夹角。
第二方面，本发明实施例还提供了一种航向偏差的确定装置，包括：
飞行控制模块，用于控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算所述无人机的测量航向角，所述测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角；
校正夹角获取模块，用于获取所述第一方向与所述标准方向之间的校正夹角；
偏差角确定模块，用于根据所述校正夹角以及所述测量航向角，确定所述无人机的航向偏差角，所述航向偏差角为所述无人机的机头方向与所述RTK航向之间的夹角。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，还包括：第一RTK天线和第二RTK天线，用于接收卫星数据；其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任一实施例所提供的航向偏差的确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的航向偏差的确定方法。
本发明实施例的技术方案，通过控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，并根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，解决了现有技术需要严格要求双天线的安装位置的问题，达到了双天线安装位置不受限制，无人机自行通过动态飞行过程获取航向偏差角，提高无人机航向的精准度的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种航向偏差的确定方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种无人机水平推进过程的示意图；
图3为本发明实施例一提供的一种无人机的航向角度关系的示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种航向偏差的确定方法的流程图；
图5为本发明实施例三提供的一种航向偏差的确定方法的流程图；
图6为本发明实施例四提供的一种航向偏差的确定装置的结构框图；
图7为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种航向偏差的确定方法的流程图，本实施例可适用于确定航向偏差的情况，该方法可以由航向偏差的确定装置来执行，所述装置由软件和/或硬件来执行，并一般可集成在无人机中。具体包括如下步骤：
步骤101、控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角。
其中，RTK天线不受安装位置的限制，无需对称安装于无人机的机头两侧。用户可以根据无人机机身结构选择天线安装位置，将两个RTK天线固定安装在无人机上，不需要保证RTK航向与机头方向之间的夹角必须为固定90度。可选的，两个RTK天线之间的距离不小于30厘米且RTK定位状态为固定解。在无人机的飞行过程中，通过两个RTK天线接收卫星数据。
控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离。第一方向为预设的无人机机头朝向。设定距离为根据业务需求设置的无人机飞行距离。例如，控制无人机的机头由A处沿着机头方向水平推进到B处。具体的，可以控制无人机在GPS模式下于A处悬停20秒；到达20秒后，控制无人机沿着机头方向水平推进预设距离至B处，其中，无人机在水平推进的过程中不做偏航运动；操控无人机再次进入悬停模式，在B处悬停20秒。
根据上述无人机的飞行过程中，两个RTK天线接收的卫星数据，通过双天线载波相位差分RTK技术计算无人机的测量航向角。具体的，通过两个RTK天线分别接收卫星数据，对接收的卫星数据进行处理，完成无人机的定位，然后根据原始的卫星数据和定位结果进行差分定向解算，得到无人机的测量航向角。例如，根据无人机在A处和B处的原始的卫星数据以及定位结果，进行差分定向解算，得到无人机的测量航向角。测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角。RTK航向是双天线中的1号天线指向2号天线的方向。设定标准方向是用于计算无人机航向角的参考方向。可选的，设定标准方向为正北方向。
图2为本发明实施例一提供的一种无人机水平推进过程的示意图。如图2所示，1号天线和2号天线固定安装在无人机上。设定标准方向为正北方向。控制无人机的机头由A处沿着机头方向水平20米推进至B处。
步骤102、获取第一方向与设定标准方向之间的校正夹角。
其中，校正夹角是无人机在航向偏差确定过程中，机头方向与设定标准方向之间的夹角，是无人机真实的航向角。由于无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，所以校正夹角为第一方向与设定标准方向之间的夹角。例如，设定标准方向为正北方向，控制无人机的机头由A处沿着机头方向水平推进到B处，校正夹角为A处指向B处的方向与正北方向之间的夹角。
步骤103、根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，航向偏差角为无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角。
其中，校正夹角是无人机真实的航向角，是无人机的机头方向与标准方向之间的夹角。测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角。无人机的航向偏差角等于测量航向角与校正夹角的差值，即无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角，代表无人机真实的航向与测量航向的夹角，可以根据航向偏差角，对测量航向进行修正，获得无人机真实的航向。
可选的，根据以下公式，计算无人机的航向偏差角：
其中，为无人机的航向偏差角，为测量航向角，为校正夹角。
图3为本发明实施例一提供的一种无人机的航向角度关系的示意图。如图3所示，为无人机的真实航向与正北方向之间的夹角，是无人机的真实航向角。无人机的真实航向即为无人机的机头方向。为RTK航向与正北方向之间的夹角，是无人机的测量航向角。其中，正北方向为标准方向，航向偏差角、测量航向角以及校正夹角为同一顺时针或逆时针下的相对正北方向的夹角。
因此，用户可以根据无人机机身结构选择天线安装位置，根据无人机结构将两个RTK天线固定安装在无人机上，不需要保证RTK航向与机头方向之间的夹角必须为固定90度。然后无人机采用本实施例提供的所提供的航向偏差的确定方法自行获得航向偏差角，并对航向偏差角进行存储，在无人机的正式飞行过程中，调取航向偏差角，根据航向偏差角修正无人机的测量航向角，确定无人机在正式飞行过程中的航向角，从而对测量航向进行修正，获得无人机真实航向。
本实施例提供的一种航向偏差的确定方法，通过控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，并根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，解决了现有技术需要严格要求双天线的安装位置的问题，达到了双天线安装位置不受限制，无人机自行通过动态飞行过程获取航向偏差角，提高无人机航向的精准度的效果。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种航向偏差的确定方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上进行优化。如图4所示，该方法包括：
步骤201、通过双天线中的第一RTK天线和第二RTK天线接收卫星数据。
其中，根据无人机结构将第一RTK天线和第二RTK天线固定安装在无人机上。在无人机的飞行过程中，通过第一RTK天线和第二RTK天线接收卫星数据接收卫星数据。可选的，双天线之间的距离大于预设的距离阈值，且将RTK定位状态设置为固定解。距离阈值可以为30厘米。
步骤202、控制无人机在GPS模式下于第一位置悬停第一预设时间。
其中，GPS模式是指无人机根据GPS定位信息的高度和经纬度分配不同电压调节各桨转速达到定点悬停的目的，可以理解为强辅助模式。在GPS模式下，控制无人机于第一位置悬停第一预设时间。
可选的，第一预设时间为预设的时间阈值。例如，设置第一预设时间为20秒。
步骤203、到达第一预设时间后，控制无人机沿着机头方向水平推进预设距离至第二位置，其中，机头对准第一方向，无人机在水平推进的过程中不做偏航运动。
其中，到达第一预设时间后，控制无人机沿着机头方向由第一位置水平推进预设距离至第二位置。在飞行过程中，机头对准第一方向，无人机不做偏航运动，保持机头方向与第一位置指向第二位置的方向一致，即无人机的机头方向与第一位置和第二位置的连线重合。预设距离为第一位置与第二位置之间的直线距离，例如，控制无人机的机头由A处沿着机头方向水平推进到B处。A处与B处之间的直线距离为20米。预设距离即为20米。
步骤204、控制无人机在GPS模式下于第二位置悬停第二预设时间。
其中，控制无人机沿着机头方向由第一位置水平推进预设距离至第二位置后，在GPS模式下，控制无人机于第二位置悬停第二预设时间。
可选的，第二预设时间为预设的时间阈值。例如，设置第一预设时间为20秒。
步骤205、根据上述无人机的飞行过程中，第一RTK天线和第二RTK天线分别接收的卫星数据计算无人机的测量航向角。
其中，根据上述无人机的飞行过程中，第一RTK天线和第二RTK天线接收的卫星数据，通过双天线载波相位差分RTK技术计算无人机的测量航向角。具体的，通过第一RTK天线和第二RTK天线分别接收卫星数据，对接收的卫星数据进行处理，完成无人机的定位，根据原始的卫星数据和定位结果进行差分定向解算，输出无人机的测量航向角。
步骤206、获取第一方向与标准方向之间的校正夹角。
步骤207、根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，航向偏差角为无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角。
其中，RTK航向是第一RTK天线指向第二RTK天线的方向。
本实施例提供的一种航向偏差的确定方法，通过控制无人机于第一位置悬停第一预设时间后，沿着机头方向水平推进预设距离至第二位置，于第二位置悬停第二预设时间，并根据上述无人机的飞行过程中，接收的卫星数据计算无人机的测量航向角，解决了现有技术需要严格要求双天线的安装位置的问题，达到了无人机自行通过动态飞行过程获取航向偏差角，提高无人机航向的精准度的效果。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种航向偏差的确定方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上进行优化。如图5所示，该方法包括：
步骤301、控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角。
步骤302、获取第一方向与标准方向之间的校正夹角。
步骤303、根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，航向偏差角为无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角。
步骤304、对航向偏差角进行存储。
其中，将航向偏差角存储至无人机的飞行计算机内。
步骤305、在无人机的正式飞行过程中，调取航向偏差角。
其中，在无人机进行后续飞行任务时，即在无人机的正式飞行过程中，飞行计算机自动调取该校准角度。
步骤306、根据航向偏差角修正无人机的测量航向角，确定无人机在正式飞行过程中的航向角，航向角为无人机的机头方向与设定标准方向之间的夹角。
其中，无人机的航向偏差角等于校正夹角与测量航向角的差值，即无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角，代表无人机真实的航向与测量航向的夹角，可以根据航向偏差角，对测量航向进行修正，获得无人机真实的航向。
可选的，根据以下公式，计算无人机在正式飞行过程中的航向角：
其中，Ψ为无人机在正式飞行过程中的航向角，为无人机的测量航向角，为航向偏差角。
本实施例提供的一种航向偏差的确定方法，通过控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，并根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，然后根据航向偏差角修正无人机的测量航向角，确定无人机在正式飞行过程中的航向角，解决了现有技术需要严格要求双天线的安装位置的问题，达到了根据航向偏差角对测量航向进行修正，获得无人机真实航向，提高无人机航向的精准度的效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种航向偏差的确定装置的结构框图。如图6所示，所述装置包括：
飞行控制模块401、校正夹角获取模块402和偏差角确定模块403。
其中，飞行控制模块401，用于控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角；校正夹角获取模块402，用于获取第一方向与标准方向之间的校正夹角；偏差角确定模块403，用于根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，航向偏差角为无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角。
本实施例提供的一种航向偏差的确定装置，通过控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，并根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，解决了现有技术需要严格要求双天线的安装位置的问题，达到了双天线安装位置不受限制，无人机自行通过动态飞行过程获取航向偏差角，提高无人机航向的精准度的效果。
在上述各实施例的基础上，偏差角确定模块403可以包括：
数据接收单元，用于通过双天线中的第一RTK天线和第二RTK天线接收卫星数据；
第一悬停单元，用于控制无人机在GPS模式下于第一位置悬停第一预设时间；
推进控制单元，用于到达第一预设时间后，控制无人机沿着机头方向水平推进预设距离至第二位置，其中，机头对准第一方向，无人机在水平推进的过程中不做偏航运动；
第二悬停单元，用于控制无人机在GPS模式下于第二位置悬停第二预设时间；
角度计算单元，用于根据上述无人机的飞行过程中，第一RTK天线和第二RTK天线接收的卫星数据计算无人机的测量航向角。
在上述各实施例的基础上，角度计算单元可以包括：
第一计算子单元，用于根据以下公式，计算无人机的航向偏差角：
其中，为无人机的航向偏差角，为测量航向角，为校正夹角。
在上述各实施例的基础上，双天线之间的距离大于预设的距离阈值，且将RTK定位状态设置为固定解；
第一预设时间以及第二预设时间可以为预设的时间阈值。
在上述各实施例的基础上，本发明提供的航向偏差的确定装置可以还包括：
角度存储模块，用于对航向偏差角进行存储；
角度调取模块，用于在无人机的正式飞行过程中，调取航向偏差角；
航向角确定模块，用于根据航向偏差角修正无人机的测量航向角，确定无人机在正式飞行过程中的航向角，航向角为无人机的机头方向与设定标准方向之间的夹角。
在上述各实施例的基础上，航向角确定模块可以包括：
航向角计算单元，用于根据以下公式，计算无人机在正式飞行过程中的航向角：
其中，Ψ为无人机在正式飞行过程中的航向角，为无人机的测量航向角，为航向偏差角。
本发明实施例所提供的航向偏差的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的航向偏差的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图7为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图，如图7所示，该计算机设备包括处理器501、存储器502、输入装置503、输出装置504、第一RTK天线505和第二RTK天线506；计算机设备中处理器501的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器501为例；计算机设备中的处理器501、存储器502、输入装置503、输出装置504、第一RTK天线505和第二RTK天线506可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器502作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的航向偏差的确定方法对应的程序指令/模块(例如，航向偏差的确定装置中的飞行控制模块401、校正夹角获取模块402和偏差角确定模块403)。处理器501通过运行存储在存储器502中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的航向偏差的确定方法。
存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器502可进一步包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置504可包括语音输出装置。
第一RTK天线505和第二RTK天线506可用于接收卫星数据。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的航向偏差的确定方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种航向偏差的确定方法，其特征在于，包括：
控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算所述无人机的测量航向角，所述测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角；
获取所述第一方向与所述设定标准方向之间的校正夹角；
根据所述校正夹角以及所述测量航向角，确定所述无人机的航向偏差角，所述航向偏差角为所述无人机的机头方向与所述RTK航向之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算所述无人机的测量航向角，包括：
通过所述双天线中的第一RTK天线和第二RTK天线分别接收卫星数据；
控制无人机在GPS模式下于第一位置悬停第一预设时间；
到达所述第一预设时间后，控制所述无人机沿着机头方向水平推进预设距离至第二位置，其中，所述机头对准所述第一方向，所述无人机在水平推进的过程中不做偏航运动；
控制所述无人机在GPS模式下于第二位置悬停第二预设时间；
根据上述所述无人机的飞行过程中，所述第一RTK天线和所述第二RTK天线分别接收的卫星数据计算所述无人机的测量航向角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述校正夹角以及所述测量航向角，确定所述无人机的航向偏差角，包括：
根据以下公式，计算所述无人机的航向偏差角：
其中，为所述无人机的航向偏差角，为所述测量航向角，为所述校正夹角。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述双天线之间的距离大于预设的距离阈值，且将RTK定位状态设置为固定解；
所述第一预设时间以及所述第二预设时间为预设的时间阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述校正夹角以及所述测量航向角，确定所述无人机的航向偏差角，所述航向偏差角为所述无人机的机头方向与所述RTK航向之间的夹角之后，还包括：
对所述航向偏差角进行存储；
在所述无人机的正式飞行过程中，调取所述航向偏差角；
根据所述航向偏差角修正所述无人机的测量航向角，确定所述无人机在正式飞行过程中的航向角，所述航向角为所述无人机的机头方向与设定标准方向之间的夹角。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述航向偏差角修正所述无人机的测量航向角，确定所述无人机在正式飞行过程中的航向角，包括：
根据以下公式，计算所述无人机在正式飞行过程中的航向角：
其中，Ψ为所述无人机在正式飞行过程中的航向角，为所述无人机的测量航向角，为所述航向偏差角。
7.一种航向偏差的确定装置，其特征在于，包括：
飞行控制模块，用于控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算所述无人机的测量航向角，所述测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角；
校正夹角获取模块，用于获取所述第一方向与所述设定标准方向之间的校正夹角；
偏差角确定模块，用于根据所述校正夹角以及所述测量航向角，确定所述无人机的航向偏差角，所述航向偏差角为所述无人机的机头方向与所述RTK航向之间的夹角。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述偏差角确定模块包括：
数据接收单元，用于通过所述双天线中的第一RTK天线和第二RTK天线分别接收卫星数据；
第一悬停单元，用于控制无人机在GPS模式下于第一位置悬停第一预设时间；
推进控制单元，用于到达所述第一预设时间后，控制所述无人机沿着机头方向水平推进预设距离至第二位置，其中，所述机头对准所述第一方向，所述无人机在水平推进的过程中不做偏航运动；
第二悬停单元，用于控制所述无人机在GPS模式下于第二位置悬停第二预设时间；
角度计算单元，用于根据上述所述无人机的校准运动过程中，所述第一RTK天线和所述第二RTK天线分别接收的卫星数据计算所述无人机的测量航向角。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，还包括：第一RTK天线和第二RTK天线，用于接收卫星数据；其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一所述的航向偏差的确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的航向偏差的确定方法。
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