KR102237275B1 - Encoder and servo motor - Google Patents

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마사노리 니무라
도시카즈 사토네
후미아키 츠치야
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

엔코더는, 회전부(13)의 회전 위치를 검출하는 검출부(26)와, 검출부(26)가 탑재된 기판(23)과, 기판(23)의 제1 면(23a)측으로부터 기판(23)을 지지하는 지지부(24)와, 기판(23)의 제1 면(23a)과의 사이에 지지부(24)를 끼워 마련된 브라켓(21)과, 브라켓(21)과의 사이에 기판(23)과 지지부(24)를 수용하는 수용 공간(25)을 형성하는 커버(22)와, 브라켓(21)을 통해서 수용 공간(25)에 도입되는 모터 리드선(16)을 구비한다. 지지부(24)에는, 수용 공간(25)의 내부에서 기판(23)과 모터 리드선(16)과의 사이를 나누어, 모터 리드선(16)이 통과하는 배선로(28)를 형성하는 제1 구분벽(24b)이 형성된다. 브라켓(21)에는, 배선로(28)에서 모터 리드선(16)을 도입하는 도입부(21a)가 형성된다. The encoder includes a detection unit 26 that detects the rotational position of the rotation unit 13, the substrate 23 on which the detection unit 26 is mounted, and the substrate 23 from the first surface 23a side of the substrate 23. A bracket (21) provided between the supporting portion (24) to be supported, and the supporting portion (24) between the first surface (23a) of the substrate (23), and the substrate (23) and the supporting portion between the bracket (21) A cover 22 forming an accommodation space 25 for accommodating 24 is provided, and a motor lead wire 16 introduced into the accommodation space 25 through the bracket 21. In the support part 24, a first partition wall that divides between the substrate 23 and the motor lead line 16 within the accommodation space 25 to form a wiring path 28 through which the motor lead line 16 passes. (24b) is formed. In the bracket 21, an introduction portion 21a for introducing the motor lead wire 16 through the wiring path 28 is formed.

Description

엔코더 및 서보 모터Encoder and servo motor

본 발명은, 로터의 회전 위치를 검출하는 엔코더 및 서보 모터에 관한 것이다.The present invention relates to an encoder and a servo motor for detecting a rotational position of a rotor.

서보 모터에서는, 소형화와 배선 절약화가 요구되고 있다. 일반적인 서보 모터는, 모터와 엔코더를 구비한다. 모터는, 회전축을 중심으로 회전하는 로터를 가진다. 엔코더는, 로터의 회전 위치를 검출하는 검출부가 탑재된 엔코더 기판을 가진다. 서보 모터는, 엔코더 기판으로부터 연장되는 엔코더 리드선과, 모터로부터 연장되는 모터 리드선을 구비한다. 엔코더 리드선과 모터 리드선은, 서보 모터와는 따로 마련된 서보 앰프에 접속된다. 모터 리드선은 서보 앰프로부터의 모터로의 전력을 전달하는 배선이다. 엔코더 리드선은, 서보 앰프로부터의 엔코더로의 전력과, 서보 앰프와 엔코더와의 사이의 신호를 전달하는 배선이다. In servo motors, miniaturization and reduction in wiring are required. A typical servo motor includes a motor and an encoder. The motor has a rotor that rotates about a rotation axis. The encoder has an encoder substrate on which a detection unit that detects the rotational position of the rotor is mounted. The servo motor includes an encoder lead wire extending from the encoder substrate and a motor lead wire extending from the motor. The encoder lead wire and the motor lead wire are connected to a servo amplifier provided separately from the servo motor. The motor lead wire is a wire that transfers power from the servo amplifier to the motor. The encoder lead wire is a wire that transmits power from the servo amplifier to the encoder and signals between the servo amplifier and the encoder.

서보 모터의 배선 절약화의 관점으로부터, 엔코더 리드선과 모터 리드선을 한데 모아 도출(導出)하고, 1개의 케이블로 하여 서보 앰프에 접속하는 경우가 있다. 엔코더 리드선과 모터 리드선을 한데 모아 도출하기 위해서, 모터 리드선이 엔코더 리드선에 가까워지도록 배선을 둘러 놓을 필요가 있다. 모터 리드선을 엔코더 리드선에 가깝게 함으로써, 모터 리드선이 엔코더 기판에도 가까워진다. 모터 리드선이 엔코더 기판에 가까워지면, 모터 리드선으로부터 엔코더 기판으로의 전자파에 의한 방사 노이즈가 증대되어, 로터의 회전 위치의 검출 정밀도의 저하를 초래할 우려가 있다. From the viewpoint of saving wiring of the servo motor, the encoder lead wire and the motor lead wire are gathered together and derived, and connected to the servo amplifier using a single cable. In order to bring the encoder lead wire and the motor lead wire together, it is necessary to surround the wiring so that the motor lead wire is close to the encoder lead wire. By bringing the motor lead wire close to the encoder lead wire, the motor lead wire is also close to the encoder substrate. When the motor lead wire approaches the encoder substrate, radiation noise due to electromagnetic waves from the motor lead wire to the encoder substrate increases, and there is a concern that the detection accuracy of the rotational position of the rotor may decrease.

특허 문헌 1에 개시된 서보 모터에서는, 엔코더의 내부에서 엔코더 기판을 지지하는 지지부와, 모터와 엔코더와의 사이에 마련된 브라켓과의 사이에 모터 리드선을 끼움으로써, 모터 리드선이 엔코더 기판에 가까워지는 것을 방지하면서, 엔코더 리드선과 모터 리드선을 한데 모아 엔코더로부터 도출하고 있다. In the servo motor disclosed in Patent Document 1, the motor lead wire is prevented from getting close to the encoder substrate by inserting the motor lead wire between the support part that supports the encoder substrate inside the encoder and the bracket provided between the motor and the encoder. Meanwhile, the encoder lead wire and the motor lead wire are gathered together and derived from the encoder.

특허 문헌 1 : 일본특허공개 평11－55903호 공보Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 11-55903

그렇지만, 상기 종래의 기술에 의하면, 지지부와 브라켓 사이에 끼워 넣어 있지 않은 부분에서 모터 리드선에 휨이 발생하면, 휜 부분이 엔코더 기판에 가까워져 버려, 엔코더 기판으로의 방사(放射) 노이즈가 증대되어 버리는 경우가 있다. 그 때문에, 서보 모터의 조립 공정에서, 모터 리드선에 휨이 발생하지 않도록 주의하면서 작업을 행할 필요가 있어, 작업 효율이 저하되어 버린다. 또, 모터 리드선의 휨은, 조립 공정에 한정하지 않고, 서보 모터의 사용중에 모터 리드선에 부하가 가해진 경우에도 발생할 우려가 있다. However, according to the prior art, if the motor lead wire is bent at a portion not sandwiched between the support and the bracket, the bent portion approaches the encoder substrate, and radiated noise to the encoder substrate increases. There are cases. Therefore, in the assembling step of the servo motor, it is necessary to perform work while being careful not to cause warping in the motor lead wire, and the work efficiency decreases. Further, the warpage of the motor lead wire is not limited to the assembly process, and may occur even when a load is applied to the motor lead wire during use of the servo motor.

본 발명은, 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 조립 공정에서의 작업 효율의 향상과, 모터 리드선으로부터의 엔코더 기판으로의 방사 노이즈의 저감을 도모할 수 있는 엔코더를 얻는 것을 목적으로 한다. The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain an encoder capable of improving work efficiency in an assembling step and reducing radiation noise from a motor lead wire to an encoder substrate.

상술한 과제를 해결하고, 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은, 회전축을 중심으로 회전하는 회전부의 회전 위치를 검출하는 검출부와, 검출부가 탑재된 기판과, 기판의 제1 면측으로부터 기판을 지지하는 지지부와, 기판의 제1 면과의 사이에 지지부를 끼워 마련된 브라켓과, 브라켓과의 사이에 기판과 지지부를 수용하는 수용 공간을 형성하는 커버와, 브라켓을 통해서 수용 공간에 도입되는 모터 리드선을 구비한다. 지지부에는, 수용 공간의 내부에서 기판과 모터 리드선과의 사이를 나누어, 모터 리드선이 통과하는 배선로를 형성하는 제1 구분벽이 형성된다. 브라켓에는, 배선로에서 모터 리드선을 도입하는 도입부가 형성된다. In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a detection unit for detecting a rotation position of a rotation unit rotating about a rotation axis, a substrate on which the detection unit is mounted, and a substrate supporting the substrate from the first side of the substrate. It is provided with a support part, a bracket provided between the support part between the first surface of the substrate, a cover forming an accommodation space for accommodating the substrate and the support part, and a motor lead wire introduced into the accommodation space through the bracket. do. In the support portion, a first partition wall is formed inside the accommodation space to form a wiring path through which the motor lead wire passes by dividing between the substrate and the motor lead wire. In the bracket, an introduction portion for introducing a motor lead wire from a wiring path is formed.

본 발명에 관한 엔코더는, 조립 공정에서의 작업 효율의 향상과, 모터 리드선으로부터의 엔코더 기판으로의 방사 노이즈의 저감을 도모할 수 있다고 하는 효과를 나타낸다. The encoder according to the present invention has an effect that it is possible to improve work efficiency in the assembling process and reduce radiation noise from the motor lead wire to the encoder substrate.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 관한 서보 모터의 단면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 II－II선을 따른 단면도이다.
도 3은 실시 형태 1의 변형예 1에 관한 서보 모터를 나타내는 도면으로서, 도 2에 나타내는 단면도에 상당하는 도면이다.
도 4는 실시 형태 1의 변형예 2에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다.
도 5는 실시 형태 1의 변형예 3에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다.
도 6은 실시 형태 1의 변형예 4에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 2에 상당하는 도면이다.
도 7은 실시 형태 1의 변형예 5에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다.
도 8은 실시 형태 1의 변형예 6에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다.
도 9는 도 8에 나타내는 IX－IX선을 따른 단면도이다.
도 10은 실시 형태 1의 변형예 7에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다.
도 11은 실시 형태 1의 변형예 8에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다.
도 12는 실시 형태 1의 변형예 8에 관한 서보 모터의 엔코더를 모식적으로 나타낸 분해 사시도이다. 1 is a cross-sectional view of a servo motor according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line II-II shown in FIG. 1.
FIG. 3 is a diagram showing a servo motor according to Modification Example 1 of Embodiment 1, and is a diagram corresponding to a cross-sectional view shown in FIG. 2.
FIG. 4 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 2 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1.
FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 3 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1.
6 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 4 of Embodiment 1, and is a view corresponding to FIG. 2.
FIG. 7 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 5 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1.
FIG. 8 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 6 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1.
9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX shown in FIG. 8.
FIG. 10 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 7 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1.
FIG. 11 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 8 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1.
12 is an exploded perspective view schematically showing an encoder of a servo motor according to Modification Example 8 of Embodiment 1. FIG.

실시 형태 1.Embodiment 1.

도 1은, 본 발명의 실시 형태 1에 관한 서보 모터의 단면도이다. 도 2는, 도 1에 나타내는 II－II선을 따른 단면도이다. 서보 모터(50)는, 모터부(10)와 엔코더(20)를 구비한다. 모터부(10)는, 케이스(11)와, 스테이터(12)와, 로터(13)와, 샤프트(14)와, 베어링(15a, 15b)을 구비한다. 1 is a cross-sectional view of a servo motor according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line II-II shown in FIG. 1. The servo motor 50 includes a motor unit 10 and an encoder 20. The motor unit 10 includes a case 11, a stator 12, a rotor 13, a shaft 14, and bearings 15a and 15b.

케이스(11)의 내부에 스테이터(12)와, 로터(13)가 마련되어 구성되어 있다. 스테이터(12)는, 원통 형상으로 되어 있고, 케이스(11)의 내부에 고정되어 있다. 로터(13)는, 원통 형상의 스테이터(12)의 내측에 마련되어 있다. 로터(13)는, 원통 형상으로 되어 있다. 샤프트(14)는, 로터(13)의 내측에 끼워 넣어져 있다. 샤프트(14)는, 막대 모양의 형상으로 되어 있다. 스테이터(12)와, 로터(13)와, 샤프트(14)는, 서로의 중심축이 일치하도록 마련되어 있다. A stator 12 and a rotor 13 are provided inside the case 11 and configured. The stator 12 has a cylindrical shape and is fixed inside the case 11. The rotor 13 is provided inside the cylindrical stator 12. The rotor 13 has a cylindrical shape. The shaft 14 is fitted inside the rotor 13. The shaft 14 has a rod-shaped shape. The stator 12, the rotor 13, and the shaft 14 are provided so that their central axes coincide.

샤프트(14)는, 2개의 베어링(15a, 15b)에 의해서 중심축을 회전축(C)으로 하여 회전 가능하게 지지되어 있다. 2개의 베어링 중 일방의 베어링(15a)은 케이스(11)에 지지되고, 타방의 베어링(15b)은, 후술하는 브라켓(21)에 지지되어 있다. 샤프트(14)는, 로터(13)의 내측에 끼워 넣어져 있으므로, 샤프트(14)와 함께 로터(13)가 회전한다. 샤프트(14)와 로터(13)는, 회전축(C)을 중심으로 회전하는 회전부이다. 모터부(10)에서, 회전축(C)을 따른 방향에서의 베어링(15a)측을 부하측 이라고 하고, 베어링(15b)측을 반부하측이라고 한다. 또, 회전축(C)을 중심으로 하는 지름 방향을 간단히 지름 방향이라고 하고, 회전축(C)을 중심으로 하는 둘레 방향을 간단히 둘레 방향이라고 한다. 케이스(11)에는, 부하측에서 샤프트(14)의 단부를 관통시키는 개구(11a)가 형성되어 있다. 케이스(11)에는, 스테이터(12) 및 로터(13)를 내부에 조립할 때에, 스테이터(12) 및 로터(13)를 통과하는 개구(11b)가 반(反)부하측에 형성되어 있다. The shaft 14 is rotatably supported with a central axis as a rotation shaft C by two bearings 15a and 15b. Of the two bearings, one bearing 15a is supported by the case 11, and the other bearing 15b is supported by a bracket 21 to be described later. Since the shaft 14 is fitted inside the rotor 13, the rotor 13 rotates together with the shaft 14. The shaft 14 and the rotor 13 are rotating parts that rotate around a rotating shaft C. In the motor unit 10, the bearing 15a side in the direction along the rotation shaft C is called the load side, and the bearing 15b side is called the half-load side. In addition, the radial direction centered on the rotation shaft C is simply referred to as the radial direction, and the circumferential direction centered on the rotation axis C is simply referred to as the circumferential direction. In the case 11, an opening 11a is formed through the end portion of the shaft 14 from the load side. In the case 11, when assembling the stator 12 and the rotor 13 therein, an opening 11b passing through the stator 12 and the rotor 13 is formed on the counter-load side.

모터부(10)에서는, 스테이터(12)에 마련된 코일에 통전됨으로써, 로터(13)와 샤프트(14)가 회전축(C)을 중심으로 회전한다. 또, 스테이터(12) 및 로터(13)에 마련되는 코일, 자석 등의 상세한 구성의 도시 및 설명은 생략한다. In the motor unit 10, the rotor 13 and the shaft 14 rotate around the rotation shaft C by energizing the coil provided in the stator 12. In addition, illustration and description of detailed configurations of coils, magnets, etc. provided in the stator 12 and the rotor 13 are omitted.

모터부(10)에는, 모터 리드선(16)이 마련된다. 모터 리드선(16)은, 도시를 생략한 서보 앰프에 접속된다. 모터 리드선(16)은, 서보 앰프로부터의 모터부(10)로의 전력을 전달하는 배선이다. 또, 도면의 이해 용이화를 위해서, 모터 리드선(16)을 1개로 나타내는 경우도 있고, 복수개로 나타내는 경우도 있다. The motor lead wire 16 is provided in the motor unit 10. The motor lead wire 16 is connected to a servo amplifier (not shown). The motor lead wire 16 is a wire that transmits electric power from the servo amplifier to the motor unit 10. In addition, in order to facilitate the understanding of the drawings, the motor lead wire 16 may be shown as one or a plurality of motor lead wires 16 may be shown.

엔코더(20)는, 브라켓(21)과, 커버(22)와, 기판(23)과, 지지부(24)를 구비한다. 브라켓(21)은, 케이스(11)의 반부하측의 개구(11b)를 덮는다. 또, 브라켓(21)은, 베어링(15b)을 지지한다. 또, 베어링(15b)은, 브라켓(21) 이외의 구조물에 지지되어 있어도 괜찮다. The encoder 20 includes a bracket 21, a cover 22, a substrate 23, and a support 24. The bracket 21 covers the opening 11b on the half-load side of the case 11. Moreover, the bracket 21 supports the bearing 15b. In addition, the bearing 15b may be supported by structures other than the bracket 21.

커버(22)는, 브라켓(21)을 사이에 두고 모터부(10)의 반대측에 마련된다. 커버(22)는, 브라켓(21)에 나사로 고정된다. 커버(22)는, 브라켓(21) 중 모터부(10)측이 되는 면의 이면을 덮는다. 커버(22)와 브라켓(21)과의 사이에는, 기판(23)과 지지부(24)를 수용하는 수용 공간(25)이 형성된다. 커버(22)에는, 수용 공간(25)과 외부를 연통시키는 개구(22a)가 형성되어 있다. 또, 브라켓(21)에는, 모터부(10)의 케이스(11)의 내부와 엔코더(20)의 수용 공간(25)을 연통시키는 관통공(21a)이 형성되어 있다. 커버(22)는, 수용 공간(25)의 내부에 마련되는 기판(23) 등을, 외부의 이물로부터 보호한다. 커버(22)는, 수용 공간(25)의 내부에 마련되는 기판(23) 등을, 외부의 자계로부터 보호하는 기능을 가지고 있어도 괜찮다. The cover 22 is provided on the opposite side of the motor unit 10 with the bracket 21 interposed therebetween. The cover 22 is fixed to the bracket 21 with screws. The cover 22 covers the rear surface of the side of the bracket 21 on the motor unit 10 side. Between the cover 22 and the bracket 21, an accommodation space 25 for accommodating the substrate 23 and the support 24 is formed. In the cover 22, an opening 22a for communicating the accommodation space 25 and the outside is formed. Further, in the bracket 21, a through hole 21a for communicating the interior of the case 11 of the motor unit 10 and the accommodation space 25 of the encoder 20 is formed. The cover 22 protects the substrate 23 and the like provided inside the accommodation space 25 from external foreign matter. The cover 22 may have a function of protecting the substrate 23 or the like provided inside the accommodation space 25 from an external magnetic field.

기판(23)은, 제1 면(23a)을 브라켓(21)측을 향하여, 수용 공간(25)의 내부에 수용된다. 기판(23)의 제1 면(23a)에는, 모터부(10)의 샤프트(14) 및 로터(13)의 회전 각도를 검출하는 검출부(26)가 탑재되어 있다. 검출부(26)에 의한 회전 각도의 검출 방식은 한정되지 않는다. 예를 들면, 자기를 이용한 검출 방식이면, 검출부(26)에는 자기 검출 소자가 이용된다. 또, 광을 이용한 검출 방식이면, 검출부(26)에는 수광 소자 및 발광 소자가 이용된다. 기판(23)은, 회전축(C)을 따라서 본 경우에, 원형 형상으로 되어 있다. The substrate 23 is accommodated in the accommodation space 25 with the first surface 23a facing the bracket 21 side. On the first surface 23a of the substrate 23, a detection unit 26 for detecting the rotation angle of the shaft 14 and the rotor 13 of the motor unit 10 is mounted. The detection method of the rotation angle by the detection unit 26 is not limited. For example, in the detection method using magnetism, a magnetic detection element is used for the detection unit 26. In addition, in the case of a detection method using light, a light-receiving element and a light-emitting element are used for the detection unit 26. The substrate 23 has a circular shape when viewed along the rotation axis C.

엔코더(20)에는, 기판(23)으로부터 연장되는 엔코더 리드선(27)이 마련되어 있다. 엔코더 리드선(27)은, 도시를 생략한 서보 앰프에 접속된다. 엔코더 리드선(27)은, 서보 앰프로부터의 엔코더(20)로의 전력과, 서보 앰프와 엔코더(20)와의 신호를 전달하는 배선이다. 또, 도면의 이해 용이화를 위해서, 엔코더 리드선(27)을 1개로 나타내는 경우도 있고, 복수개로 나타내는 경우도 있다. The encoder 20 is provided with an encoder lead wire 27 extending from the substrate 23. The encoder lead wire 27 is connected to a servo amplifier (not shown). The encoder lead wire 27 is a wiring that transmits power from the servo amplifier to the encoder 20 and signals between the servo amplifier and the encoder 20. In addition, in order to facilitate the understanding of the drawings, the encoder lead wires 27 may be shown as one, and in some cases, the encoder lead wires 27 may be shown as a plurality.

지지부(24)는, 수용 공간(25)의 내부에 마련되어, 브라켓(21)에 고정되어 있다. 지지부(24)는, 브라켓(21)에 착탈 가능하게 고정되어 있는 것이 바람직하고, 예를 들면 나사를 이용하여 고정되어 있다. 지지부(24)는, 수지 성형품으로 함으로써, 복잡한 형상이라도 염가로 만들 수 있다. 지지부(24)는, 기판(23)을 제1 면(23a)측으로부터 지지하여, 기판(23)과 브라켓(21)과의 간격을 유지하고 있다. 지지부(24)는, 기판(23)의 제1 면(23a)에 맞닿는 지지면(24a)을 가진다. 본 실시 형태에서는, 지지면(24a)은, 기판(23)의 제1 면(23a)의 외주에 맞닿고 있다. 기판(23)은, 지지면(24a)에 접착되어 있다. 그 때문에, 도 2에 나타내는 바와 같이, 회전축(C)을 따라서 본 경우에, 지지면(24a)은 고리 형상으로 되어 있다. 이것은, 지지부(24)가, 고리 형상의 지지면(24a)이 단부에 형성된 통 모양체(30)를 가진다고 환언할 수 있다. 또, 지지부(24)가 기판(23)을 지지하는 장소는, 기판의 형상 등에 의해서 적절히 변경해도 좋다. The support part 24 is provided inside the accommodation space 25 and is fixed to the bracket 21. It is preferable that the support part 24 is fixed to the bracket 21 so that attachment or detachment is possible, and is fixed using screws, for example. The support part 24 can be made inexpensively even in a complicated shape by using a resin molded product. The support part 24 supports the substrate 23 from the first surface 23a side, and maintains a distance between the substrate 23 and the bracket 21. The support part 24 has a support surface 24a that abuts against the first surface 23a of the substrate 23. In this embodiment, the support surface 24a abuts against the outer periphery of the first surface 23a of the substrate 23. The substrate 23 is adhered to the support surface 24a. Therefore, as shown in Fig. 2, when viewed along the rotational shaft C, the support surface 24a has an annular shape. This can be said in other words that the support portion 24 has a cylindrical body 30 having an annular support surface 24a formed at the end thereof. In addition, the place where the support part 24 supports the substrate 23 may be appropriately changed depending on the shape of the substrate or the like.

지름 방향에서 지지부(24)와 커버와의 사이에는 간극이 마련되어 있다. 이 간극에서 모터 리드선(16)이 둘러 놓여진다. 지지부(24) 중 브라켓(21)측이 되는 단부에는, 지름 방향 외측으로 넓어지는 차양부(29)가 형성되어 있다. 차양부(29)에는, 관통공(21a)과 연통되는 연통부인 관통공(29a)이 형성되어 있다. A gap is provided between the support part 24 and the cover in the radial direction. The motor lead wire 16 is wrapped around this gap. An end portion of the support portion 24 that is on the side of the bracket 21 is formed with an eaves portion 29 extending outward in the radial direction. In the shade portion 29, a through hole 29a, which is a communication portion communicating with the through hole 21a, is formed.

지지부(24)의 지지면(24a)으로부터는, 회전축(C)과 평행이고 또한 모터부(10)측과는 반대가 되는 방향을 향해서 돌출되는 제1 구분벽(24b)이 형성되어 있다. 제1 구분벽(24b)의 선단과 커버(22)와의 간극은, 모터 리드선(16)의 지름보다도 좁게 되어 있다. From the support surface 24a of the support part 24, a first partition wall 24b protrudes in a direction parallel to the rotation axis C and opposite to the motor part 10 side is formed. The gap between the front end of the first partition wall 24b and the cover 22 is narrower than the diameter of the motor lead wire 16.

여기서, 수용 공간(25)의 내부에서 모터 리드선(16)과 엔코더 리드선(27)을 끌어 돌리는 것에 대해 설명한다. 모터부(10)의 케이스(11)의 내부로부터 연장되는 모터 리드선(16)은, 브라켓(21)에 형성된 관통공(21a)과 차양부(29)에 형성된 관통공(29a)을 통해서 수용 공간(25)의 내부에 도입된다. 여기서, 관통공(21a)은, 지지부(24)보다도 지름 방향 외측이 되는 위치에 형성되어 있다. 관통공(21a)은, 모터 리드선(16)을 수용 공간(25)에 도입시키는 도입부이다. 또, 관통공(21a)을 대신하여 커넥터를 브라켓(21)에 마련하고, 커넥터를 통해서 모터 리드선(16)을 수용 공간(25)에 도입할 수 있도록 구성해도 괜찮다. 이 경우, 커넥터가 모터 리드선(16)을 수용 공간(25)에 도입시키는 도입부가 된다. Here, a description will be given of pulling the motor lead wire 16 and the encoder lead wire 27 inside the accommodation space 25. The motor lead wire 16 extending from the inside of the case 11 of the motor unit 10 is an accommodation space through a through hole 21a formed in the bracket 21 and a through hole 29a formed in the shade part 29 It is introduced inside of 25. Here, the through hole 21a is formed at a position radially outward from the support part 24. The through hole 21a is an introduction portion for introducing the motor lead wire 16 into the accommodation space 25. Further, a connector may be provided in the bracket 21 in place of the through hole 21a, and the motor lead wire 16 may be introduced into the accommodation space 25 through the connector. In this case, the connector becomes an introduction portion through which the motor lead wire 16 is introduced into the accommodation space 25.

수용 공간(25)의 내부에 도입된 모터 리드선(16)은, 수용 공간(25)의 내부이고 지지부(24)보다도 지름 방향 외측이 되는 영역에 둘러 놓여지고, 커버(22)에 형성된 개구(22a)를 통해서 수용 공간(25)의 외부로 인출된다. 이것은, 수용 공간(25)의 내부에서, 지지부(24)와 커버(22)와의 사이에 모터 리드선(16)이 둘러 놓여진다고도 환언할 수 있다. The motor lead wire 16 introduced into the interior of the accommodation space 25 is surrounded by an area inside the accommodation space 25 and outward in the radial direction than the support part 24, and is formed in an opening 22a in the cover 22. ) Is drawn out to the outside of the accommodation space 25. This can also be said in other words that the motor lead wire 16 is enclosed between the support part 24 and the cover 22 in the accommodation space 25.

기판(23)으로부터 연장되는 엔코더 리드선(27)은, 수용 공간(25)의 내부에 둘러 놓여지고, 커버(22)에 형성된 개구(22a)를 통해서 수용 공간(25)의 외부로 인출된다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 엔코더 리드선(27)은, 개구(22a)에 이르는 과정에서, 제1 구분벽(24b)을 피하도록 둘러 놓여진다. 모터 리드선(16) 및 엔코더 리드선(27)은, 개구(22a)를 통과하기 전 또는 개구(22a)를 통과한 후에 1개의 케이블로 한데 모여지고, 도시를 생략한 서보 앰프까지 둘러 놓여져, 각각 서보 앰프에 접속된다. The encoder lead wire 27 extending from the substrate 23 is placed inside the accommodation space 25 and is drawn out of the accommodation space 25 through an opening 22a formed in the cover 22. As shown in FIG. 2, the encoder lead wire 27 is surrounded so as to avoid the first partition wall 24b in the process of reaching the opening 22a. The motor lead wire 16 and the encoder lead wire 27 are grouped together into a single cable before passing through the opening 22a or after passing through the opening 22a, and are surrounded by a servo amplifier (not shown), respectively. Connected to the amplifier.

지지부(24)에 형성된 제1 구분벽(24b)은, 모터 리드선(16)이 둘러 놓여지는 영역에서, 수용 공간(25)의 내부에서 기판(23)과 모터 리드선(16)과의 사이를 나눈다. 수용 공간(25)의 내부에는, 모터 리드선이 통과하는 배선로(28)가 형성된다. 배선로(28)는, 지지부(24)에 대해서 회전축(C)을 중심으로 하는 지름 방향 외측에 형성되어 있다. 보다 구체적으로는, 지지부(24)의 통 모양체(30)에 대해서 회전축(C)을 중심으로 하는 지름 방향 외측에 형성되어 있다. 본 실시 형태 1에서는, 지지부(24)와 제1 구분벽(24b)과 커버(22)와 차양부(29)에 의해서 배선로(28)가 둘러싸여진다. 차양부(29)는, 배선로(28)의 전역에서 브라켓(21)을 덮는 덮개부로 되어 있다. The first partition wall 24b formed on the support portion 24 divides the space between the substrate 23 and the motor lead line 16 within the accommodation space 25 in a region where the motor lead line 16 is enclosed. . Inside the accommodation space 25, a wiring path 28 through which the motor lead wire passes is formed. The wiring path 28 is formed outside the support part 24 in the radial direction with the rotation axis C as the center. More specifically, with respect to the cylindrical body 30 of the support part 24, it is formed outside the radial direction centering on the rotation axis C. In the first embodiment, the wiring path 28 is surrounded by the support portion 24, the first partition wall 24b, the cover 22, and the shade portion 29. The shade portion 29 is a cover portion covering the bracket 21 over the entire wiring path 28.

이상 설명한 서보 모터(50)에 의하면, 배선로(28)를 통과하는 모터 리드선(16)은 제1 구분벽(24b)에 의해서, 기판(23)과의 사이를 나누고 있으므로, 모터 리드선(16)에 휨이 발생한 경우라도, 제1 구분벽(24b)을 넘어 기판(23)에 가까워지지 않는다. 그 때문에, 모터 리드선(16)이 기판(23)에 너무 가까워짐으로써 모터 리드선(16)으로부터의 노이즈가 기판(23)에 탑재된 검출부(26)에 주는 영향을 억제할 수 있다. 즉, 모터 리드선(16)으로부터의 노이즈에 의해서 검출부(26)에 의한 로터(13)의 회전 위치의 검출 정밀도가 저하되는 것을 막을 수 있다. According to the servo motor 50 described above, since the motor lead wire 16 passing through the wiring path 28 is separated from the substrate 23 by the first partition wall 24b, the motor lead wire 16 Even in the case where warpage has occurred, it does not come close to the substrate 23 beyond the first partition wall 24b. Therefore, the influence of the noise from the motor lead wire 16 on the detection unit 26 mounted on the substrate 23 can be suppressed by the motor lead wire 16 being too close to the substrate 23. That is, it is possible to prevent the detection accuracy of the rotational position of the rotor 13 by the detection unit 26 from deteriorating due to noise from the motor lead wire 16.

또, 제1 구분벽(24b)의 선단과 커버(22)와의 간극이, 모터 리드선(16)의 지름보다도 좁게 되어 있으므로, 모터 리드선(16)이 제1 구분벽(24b)을 넘어 기판(23)에 가까워지는 것을 보다 확실히 막을 수 있다. 또, 제1 구분벽(24b)의 선단과 커버(22)와의 간극이, 모터 리드선(16)의 지름보다도 넓은 경우라도, 제1 구분벽(24b)을 넘을 정도의 휨이 발생하지 않는 한, 모터 리드선(16)이 기판(23)에 너무 가까워지는 것은 발생하기 어렵다. 따라서, 제1 구분벽(24b)의 선단과 커버(22)와의 간극이, 모터 리드선(16)의 지름보다도 넓은 경우라도, 모터 리드선(16)이 기판(23)에 너무 가까워지는 것을 막는 효과가 얻어진다. Further, since the gap between the front end of the first partition wall 24b and the cover 22 is narrower than the diameter of the motor lead wire 16, the motor lead wire 16 crosses the first partition wall 24b and passes the substrate 23 You can more definitely prevent it from getting closer to ). In addition, even when the gap between the front end of the first partition wall 24b and the cover 22 is wider than the diameter of the motor lead wire 16, as long as there is no warp enough to exceed the first partition wall 24b, It is unlikely that the motor lead wire 16 gets too close to the substrate 23. Therefore, even if the gap between the front end of the first partition wall 24b and the cover 22 is wider than the diameter of the motor lead wire 16, there is an effect of preventing the motor lead wire 16 from getting too close to the substrate 23. Is obtained.

또, 모터 리드선(16)에 휨이 발생한 경우라도 검출부(26)에 의한 로터(13)의 회전 위치의 검출 정밀도의 저하를 막을 수 있으므로, 서보 모터(50)의 조립 공정에서 모터 리드선(16)에 휨이 발생하지 않도록 주의하면서 작업을 행할 필요가 없다. 그 때문에, 서보 모터(50)의 조립 작업의 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다. In addition, even when warping occurs in the motor lead wire 16, it is possible to prevent a decrease in the detection accuracy of the rotational position of the rotor 13 by the detection unit 26, so that the motor lead wire 16 in the assembly process of the servo motor 50 There is no need to carry out the work while being careful not to cause warpage. Therefore, it is possible to improve the work efficiency of the assembling operation of the servo motor 50.

또, 서보 모터(50)의 사용중에 가해지는 부하에 의해서 모터 리드선(16)에 휨이 발생한 경우라도, 검출부(26)에 의한 로터(13)의 회전 위치의 검출 정밀도의 저하를 막을 수 있다. In addition, even if the motor lead wire 16 is warped due to a load applied while the servo motor 50 is in use, it is possible to prevent a decrease in the detection accuracy of the rotation position of the rotor 13 by the detection unit 26.

또, 엔코더 리드선(27)은 제1 구분벽(24b)을 피해 개구(22a)까지 둘러 놓여지는 예를 나타냈지만, 제1 구분벽(24b)을 넘어 개구(22a)까지 둘러 놓여져도 괜찮다. 모터 리드선(16)의 지름보다도 엔코더 리드선(27)의 지름의 쪽이 작으면, 제1 구분벽(24b)의 선단과 커버(22)와의 간극이, 모터 리드선(16)의 지름보다도 좁은 경우라도, 엔코더 리드선(27)의 지름보다도 크면, 제1 구분벽(24b)을 넘어 엔코더 리드선(27)을 둘러 놓을 수 있다. In addition, the encoder lead wire 27 has been shown to be surrounded to the opening 22a, avoiding the first partition wall 24b, but may be wrapped beyond the first partition wall 24b to the opening 22a. If the diameter of the encoder lead wire 27 is smaller than the diameter of the motor lead wire 16, even if the gap between the front end of the first partition wall 24b and the cover 22 is narrower than the diameter of the motor lead wire 16 If the diameter of the encoder lead wire 27 is larger than the diameter of the encoder lead wire 27, the encoder lead wire 27 may be surrounded beyond the first partition wall 24b.

도 3은, 실시 형태 1의 변형예 1에 관한 서보 모터를 나타내는 도면으로서, 도 2에 나타내는 단면도에 상당하는 도면이다. 도 1 및 도 2에 나타낸 예에서는, 모터 리드선(16)이 통과하는 영역에서 제1 구분벽(24b)을 형성하고 있기 때문에, 회전축(C)을 따른 방향으로부터 보아 제1 구분벽(24b)은 원호 형상으로 형성되어 있다. 이것에 대해서, 도 3에 나타내는 변형예 1과 같이, 회전축(C)을 따른 방향으로부터 보아 제1 구분벽(24b)을 고리 형상으로 형성해도 좋다. 제1 구분벽(24b)을 고리 형상으로 형성함으로써, 모터 리드선(16)이 제1 구분벽(24b)을 피해 기판(23)에 근접시킬 장소가 없게 되기 때문에, 지지부(24)와 커버(22)와의 사이에서의 모터 리드선(16)의 경로의 자유도를 향상시킬 수 있다. FIG. 3 is a diagram showing a servo motor according to Modification Example 1 of Embodiment 1, and is a diagram corresponding to a cross-sectional view shown in FIG. 2. In the example shown in Figs. 1 and 2, since the first partition wall 24b is formed in the region through which the motor lead line 16 passes, the first partition wall 24b as viewed from the direction along the rotation axis C is It is formed in an arc shape. On the other hand, as in Modification Example 1 shown in Fig. 3, the first partition wall 24b may be formed in an annular shape as viewed from the direction along the rotation axis C. By forming the first partition wall 24b in an annular shape, there is no place for the motor lead wire 16 to come close to the substrate 23 avoiding the first partition wall 24b, so the support part 24 and the cover 22 The degree of freedom of the path of the motor lead wire 16 between) can be improved.

도 4는, 실시 형태 1의 변형예 2에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다. 본 변형예 2에서는, 커버(22)의 개구(22a)에 배선 접속부(31)가 끼워 넣어져 있다. 배선 접속부(31) 중 배선로(28)측이 되는 부분에는, 모터 리드선(16)이 접속되는 제1 접속부인 제1 커넥터(31a)와, 엔코더 리드선(27)이 접속되는 제2 접속부인 제2 커넥터(31b)가 마련되어 있다. 배선 접속부(31) 중 수용 공간(25)의 외부측이 되는 부분으로부터는, 모터 리드선(16)과 엔코더 리드선(27)을 한데 모은 케이블(32)이 연장되어 있다. 4 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 2 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1. In this modified example 2, the wiring connection part 31 is fitted in the opening 22a of the cover 22. In the portion of the wiring connection part 31 on the side of the wiring path 28, a first connector 31a as a first connection part to which the motor lead wire 16 is connected, and a second connection part as a second connection part to which the encoder lead wire 27 is connected. 2 connectors 31b are provided. A cable 32 in which the motor lead line 16 and the encoder lead line 27 are gathered extends from a portion of the wiring connection portion 31 that becomes the outer side of the accommodation space 25.

배선 접속부(31)에 의해서, 개구(22a)에서의 모터 리드선(16)의 위치와 엔코더 리드선(27)과의 위치를 고정할 수 있으므로, 수용 공간(25)의 내부에서 모터 리드선(16)이 엔코더 리드선(27)에 너무 가까워지는 것을 막을 수 있다. 이것에 의해, 모터 리드선(16)으로부터의 노이즈가 엔코더 리드선(27)에 영향을 주어, 검출부(26)에 의한 회전 위치의 검출 정밀도가 저하되는 것을 막을 수 있다. The position of the motor lead wire 16 in the opening 22a and the position of the encoder lead wire 27 can be fixed by the wiring connection part 31, so that the motor lead wire 16 is located inside the accommodation space 25. It can be prevented from getting too close to the encoder lead wire (27). Thereby, the noise from the motor lead line 16 affects the encoder lead line 27, and the detection accuracy of the rotation position by the detection part 26 can be prevented from deteriorating.

도 5는, 실시 형태 1의 변형예 3에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다. 본 변형예 3에서는, 제1 커넥터(31a)와 제2 커넥터(31b)의 사이를 나누는 제2 구분벽(31c)이 배선 접속부(31)에 형성되어 있다. 제1 커넥터(31a)와 제2 커넥터(31b)의 사이가 제2 구분벽(31c)에 의해 나누어져 있으므로, 모터 리드선(16)이 엔코더 리드선(27)에 너무 가까워지는 것을 보다 확실히 막을 수 있다. 또, 본 변형예 3에서는, 회전축(C)을 따른 방향을 따라서 제1 커넥터(31a)와 제2 커넥터(31b)가 늘어놓아서 마련되어 있다. FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 3 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1. In the third modified example, a second partition wall 31c that divides the first connector 31a and the second connector 31b between the first connector 31a and the second connector 31b is formed in the wiring connection portion 31. Since the space between the first connector 31a and the second connector 31b is divided by the second partition wall 31c, it is possible to more reliably prevent the motor lead wire 16 from getting too close to the encoder lead wire 27. . Moreover, in this modification 3, the 1st connector 31a and the 2nd connector 31b are arrange|positioned along the direction along the rotation axis C, and are provided.

도 6은, 실시 형태 1의 변형예 4에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 2에 상당하는 도면이다. 본 변형예 4에서는, 둘레 방향을 따라서 제1 커넥터(31a)와 제2 커넥터(31b)가 늘어놓아서 마련되어 있다. 또, 본 변형예 4에서는, 제1 커넥터(31a)와 제2 커넥터(31b)의 사이를 나누는 제2 구분벽(31c)이 배선 접속부(31)에 형성되어 있다. 제1 커넥터(31a)와 제2 커넥터(31b)의 사이가 제2 구분벽(31c)에 의해 나누어져 있으므로, 모터 리드선(16)이 엔코더 리드선(27)에 너무 가까워지는 것을 보다 확실히 막을 수 있다. 6 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 4 of Embodiment 1, and is a view corresponding to FIG. 2. In the fourth modified example, the first connectors 31a and the second connectors 31b are arranged in a row along the circumferential direction. In addition, in the fourth modified example, a second partition wall 31c that divides the first connector 31a and the second connector 31b between the first connector 31a and the second connector 31b is formed in the wiring connection portion 31. Since the space between the first connector 31a and the second connector 31b is divided by the second partition wall 31c, it is possible to more reliably prevent the motor lead wire 16 from getting too close to the encoder lead wire 27. .

도 7은, 실시 형태 1의 변형예 5에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다. 본 변형예 5에서는, 지지부(24)에 차양부가 형성되어 있지 않고, 배선로(28)에서 브라켓(21)이 노출되어 있다. 그 때문에, 브라켓(21)의 관통공(21a)을 통해서 배선로(28)에 직접 모터 리드선(16)을 도입시킬 수 있다. 차양부에 관통공을 형성하는 것을 생략하거나, 차양부의 관통공과 브라켓(21)의 관통공(21a)을 위치 맞춤하는 수고를 생략하거나 할 수 있으므로, 서보 모터(50)의 제조 코스트의 억제를 도모할 수 있다. FIG. 7 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 5 of the first embodiment, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1. In the fifth modified example, the support portion 24 is not provided with a shade portion, and the bracket 21 is exposed through the wiring path 28. Therefore, the motor lead wire 16 can be introduced directly into the wiring path 28 through the through hole 21a of the bracket 21. It is possible to omit the formation of the through-hole in the awning, or the labor of aligning the through-holes 21a of the bracket 21 with the through-holes of the awning, thereby reducing the manufacturing cost of the servo motor 50. can do.

본 변형예 5와 같이, 차양부의 관통공과 브라켓(21)의 관통공(21a)을 위치 맞춤시킬 필요가 없는 경우에는, 도 3에 나타낸 바와 같이 제1 구분벽(24b)을 고리 형상으로 형성하면, 둘레 방향으로의 어긋남을 신경쓰지 않고 지지부(24)를 마련해도, 모터 리드선(16)과 기판(23)과의 사이가 제1 구분벽(24b)에 의해 구획지어지기 때문에, 보다 한층 더 조립 작업의 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다. When it is not necessary to align the through hole 21a of the bracket 21 with the through hole of the awning as in the fifth modified example, the first partition wall 24b is formed in a ring shape as shown in FIG. 3. , Even if the support part 24 is provided without worrying about the deviation in the circumferential direction, since the space between the motor lead wire 16 and the substrate 23 is partitioned by the first partition wall 24b, it is further assembled. The work efficiency of work can be improved.

도 8은, 실시 형태 1의 변형예 6에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다. 도 9는, 도 8에 나타내는 IX－IX선을 따른 단면도이다. 본 변형예 6에서는, 제1 구분벽(24b)이 지름 방향 외측을 향해서 지지부(24)로부터 돌출되어 있다. 제1 구분벽(24b)의 선단과 커버(22)와의 간극은, 모터 리드선(16)의 지름보다도 작게 되어 있다. 본 변형예 6에서는, 지지부(24)가 들어가는 오목부(21b)가 브라켓(21)에 형성되어 있다. 배선로(28)는, 브라켓(21)과 지지부(24)와 제1 구분벽(24b)에 의해 둘러싸여 구성된다. 본 변형예 6에서는, 회전축(C)을 따라서 본 경우에, 제1 구분벽(24b)이 원호 모양으로 형성되어 있다. 도 9에 나타내는 바와 같이, 배선로(28)를 통과한 모터 리드선(16)은, 제1 구분벽(24b)에 의해 덮여져 있지 않은 부분으로부터 커버(22)측으로 둘러 놓여지고, 배선 접속부(31)의 제1 커넥터(31a)에 접속된다. 또, 배선 접속부(31)를 마련하지 않고, 커버(22)에 형성된 개구를 통해서 커버(22)의 외부로 모터 리드선(16)을 인출하도록 구성해도 괜찮다. FIG. 8 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 6 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1. 9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX shown in FIG. 8. In this modification 6, the first partition wall 24b protrudes from the support part 24 toward the outer side in the radial direction. The gap between the front end of the first partition wall 24b and the cover 22 is smaller than the diameter of the motor lead wire 16. In this modified example 6, the recessed part 21b into which the support part 24 enters is formed in the bracket 21. The wiring path 28 is configured by being surrounded by a bracket 21, a support portion 24, and a first partition wall 24b. In this modification 6, when viewed along the rotation axis C, the first partition wall 24b is formed in an arc shape. As shown in Fig. 9, the motor lead wire 16 passing through the wiring path 28 is wrapped toward the cover 22 side from the portion not covered by the first partition wall 24b, and the wiring connection portion 31 ) Is connected to the first connector 31a. In addition, the motor lead wire 16 may be drawn out of the cover 22 through an opening formed in the cover 22 without providing the wiring connection portion 31.

도 10은, 실시 형태 1의 변형예 7에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다. 본 변형예 7에서는, 둘레 방향 내측으로 패임과 아울러 둘레 방향을 따라서 연장되는 홈(24c)이 지지부(24)의 외주면에 형성되어 있다. 홈(24c)의 내측으로도 모터 리드선(16)을 통과시킬 수 있기 때문에, 지름 방향에서 지지부(24)와 커버(22)와의 간극을 좁게 하는 것이 가능해진다. 이것에 의해, 서보 모터(50)의 소형화를 도모할 수 있다. FIG. 10 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 7 of the first embodiment, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1. In the seventh modification, a groove 24c that is recessed inward in the circumferential direction and extends along the circumferential direction is formed on the outer circumferential surface of the support portion 24. Since the motor lead wire 16 can pass through the groove 24c as well, it becomes possible to narrow the gap between the support part 24 and the cover 22 in the radial direction. Thereby, miniaturization of the servo motor 50 can be achieved.

도 11은, 실시 형태 1의 변형예 8에 관한 서보 모터의 부분 확대 단면도로서, 도 1에 나타내는 A부분에 상당하는 도면이다. 도 12는, 실시 형태 1의 변형예 8에 관한 서보 모터의 엔코더를 모식적으로 나타낸 분해 사시도이다. 본 변형예 8에서는, 제1 구분벽(24b)이 지름 방향 외측을 향해서 돌출되어 있다. 또, 지름 방향에서 지지부(24)와 커버(22)와의 간극이 모터 리드선(16)의 지름보다도 좁게 되어 있다. 또, 이러한 지지부(24)의 형상은, 둘레 방향 내측으로 패임과 아울러 둘레 방향을 따라서 연장되는 홈(24c)이 지지부(24)의 외주면에 형성되어 있다고도 환언할 수 있다. 지지부(24)와 제1 구분벽(24b)과 커버(22)와 브라켓(21)에 의해 둘러싸여 배선로(28)가 구성된다. FIG. 11 is a partially enlarged cross-sectional view of a servo motor according to Modification Example 8 of Embodiment 1, and is a view corresponding to portion A shown in FIG. 1. 12 is an exploded perspective view schematically showing an encoder of a servo motor according to Modification Example 8 of Embodiment 1. FIG. In this modification 8, the first partition wall 24b protrudes toward the outer side in the radial direction. Further, in the radial direction, the gap between the support portion 24 and the cover 22 is narrower than the diameter of the motor lead wire 16. It can also be said that the shape of the support part 24 is formed in the outer peripheral surface of the support part 24 with a groove 24c extending along the circumferential direction while being recessed inward in the circumferential direction. A wiring path 28 is formed by being surrounded by the support part 24, the first partition wall 24b, the cover 22, and the bracket 21.

기판(23)의 외주부가 홈(24c)의 상부까지 연장되어 있다. 회전축(C)을 따라서 본 경우, 제1 구분벽(24b)과 겹치는 크기로 기판(23)이 형성되어 있다. 이것은, 지름 방향에서 커버(22)가 기판(23)의 외주 가장자리에 근접하고 있다고도 환언할 수 있다. 따라서, 기판(23)의 외주 가장자리에 커버(22)를 보다 근접시킴으로써, 서보 모터(50)의 소형화를 도모할 수 있다. The outer peripheral portion of the substrate 23 extends to the upper portion of the groove 24c. When viewed along the rotation axis C, the substrate 23 is formed to overlap the first partition wall 24b. This can be said in other words that the cover 22 is close to the outer peripheral edge of the substrate 23 in the radial direction. Therefore, by bringing the cover 22 closer to the outer circumferential edge of the substrate 23, the size of the servo motor 50 can be reduced.

또, 상술한 각 구성을 적절히 조합시켜 서보 모터(50)를 구성해도 괜찮다. 예를 들면, 도 4 내지 도 6에 나타낸 배선 접속부(31)는, 배선 접속부(31)를 가지고 있지 않은 다른 구성예에 적용해도 괜찮다. 예를 들면, 도 10에 나타낸 홈(24c)을, 홈(24c)을 가지고 있지 않은 다른 구성예에 적용해도 괜찮다. Moreover, you may configure the servo motor 50 by combining each of the above-described configurations as appropriate. For example, the wiring connection portion 31 shown in FIGS. 4 to 6 may be applied to another configuration example that does not have the wiring connection portion 31. For example, the groove 24c shown in Fig. 10 may be applied to another configuration example that does not have the groove 24c.

이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용의 일 예를 나타내는 것이며, 다른 공지의 기술과 조합시키는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다. The configuration shown in the above embodiment shows an example of the content of the present invention, and may be combined with other known techniques, and parts of the configuration may be omitted or changed without departing from the gist of the present invention. It is possible.

10 : 모터부 11 : 케이스
11a, 11b : 개구 12 : 스테이터
13 : 로터 14 : 샤프트
15a, 15b : 베어링 16 : 모터 리드선
20 : 엔코더 21 : 브라켓
21a : 관통공 21b : 오목부
22 : 커버 22a : 개구
23 : 기판 23a : 제1 면
24 : 지지부 24a : 지지면
24b : 제1 구분벽 24c : 홈
25 : 수용 공간 26 : 검출부
27 : 엔코더 리드선 28 : 배선로
29 : 차양부 29a : 관통공
30 : 통 모양체 31 : 배선 접속부
31a : 제1 커넥터 31b : 제2 커넥터
31c : 제2 구분벽 32 : 케이블
50 : 서보 모터10: motor part 11: case
11a, 11b: opening 12: stator
13: rotor 14: shaft
15a, 15b: bearing 16: motor lead wire
20: encoder 21: bracket
21a: through hole 21b: concave
22: cover 22a: opening
23: substrate 23a: first surface
24: support part 24a: support surface
24b: first partition wall 24c: groove
25: accommodation space 26: detection unit
27: encoder lead wire 28: wiring path
29: shade portion 29a: through hole
30: cylindrical body 31: wiring connection
31a: first connector 31b: second connector
31c: second partition wall 32: cable
50: servo motor

Claims (20)

회전축을 중심으로 회전하는 회전부의 회전 위치를 검출하는 검출부와,
상기 검출부가 탑재된 기판과,
상기 기판의 제1 면측으로부터 상기 기판을 지지하는 지지부와,
상기 기판의 제1 면과의 사이에 상기 지지부를 끼워 마련된 브라켓과,
상기 브라켓과의 사이에 상기 기판과 상기 지지부를 수용하는 수용 공간을 형성하는 커버와,
상기 브라켓을 통해서 상기 수용 공간에 도입되는 모터 리드선을 구비하며,
상기 지지부에는, 상기 수용 공간의 내부에서 상기 기판과 상기 모터 리드선과의 사이를 나누어, 상기 모터 리드선이 통과하는 배선로를 형성하는 제1 구분벽이 형성되고,
상기 브라켓에는, 상기 배선로에서 상기 모터 리드선을 도입하는 도입부가 형성되어 있으며,
상기 지지부 중 상기 배선로의 벽면을 구성하는 부분에는, 상기 회전축을 중심으로 하는 지름 방향 내측을 향해서 패이고, 상기 회전축을 중심으로 하는 둘레 방향을 따라서 연장되는 홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.A detection unit that detects the rotational position of the rotating unit that rotates about the rotation axis,
A substrate on which the detection unit is mounted,
A support portion for supporting the substrate from the first surface side of the substrate,
A bracket provided between the support portion and the first surface of the substrate,
A cover forming an accommodation space for accommodating the substrate and the support part between the bracket,
And a motor lead wire introduced into the accommodation space through the bracket,
A first partition wall is formed in the support part to form a wiring path through which the motor lead wire passes by dividing between the substrate and the motor lead wire in the accommodation space,
In the bracket, an introduction portion for introducing the motor lead wire from the wiring path is formed,
An encoder, wherein a portion of the support portion constituting a wall surface of the wiring path is formed with a groove which is recessed toward the inner side in a radial direction centered on the rotation axis and extends along a circumferential direction around the rotation axis. . 회전축을 중심으로 회전하는 회전부의 회전 위치를 검출하는 검출부와,
상기 검출부가 탑재된 기판과,
상기 기판의 제1 면측으로부터 상기 기판을 지지하는 지지부와,
상기 기판의 제1 면과의 사이에 상기 지지부를 끼워 마련된 브라켓과,
상기 브라켓과의 사이에 상기 기판과 상기 지지부를 수용하는 수용 공간을 형성하는 커버와,
상기 브라켓을 통해서 상기 수용 공간에 도입되는 모터 리드선을 구비하며,
상기 지지부에는, 상기 수용 공간의 내부에서 상기 기판과 상기 모터 리드선과의 사이를 나누어, 상기 모터 리드선이 통과하는 배선로를 형성하는 제1 구분벽이 형성되고,
상기 브라켓에는, 상기 배선로에서 상기 모터 리드선을 도입하는 도입부가 형성되어 있으며,
상기 커버에는, 상기 배선로에 연통하는 개구가 형성되고,
상기 기판으로부터 연장되는 엔코더 리드선과,
상기 개구에 끼워 넣어 마련된 상기 모터 리드선이 접속되는 제1 접속부와 상기 엔코더 리드선이 접속되는 제2 접속부를 가지는 배선 접속부를 더 구비하며,
상기 배선 접속부에는, 상기 제1 접속부와 상기 제2 접속부와의 사이를 나누어, 상기 제1 구분벽에 대향하는 제2 구분벽이 형성되는 것을 특징으로 하는 엔코더.A detection unit that detects the rotational position of the rotating unit that rotates about the rotation axis,
A substrate on which the detection unit is mounted,
A support portion for supporting the substrate from the first surface side of the substrate,
A bracket provided between the support portion and the first surface of the substrate,
A cover forming an accommodation space for accommodating the substrate and the support part between the bracket,
And a motor lead wire introduced into the accommodation space through the bracket,
A first partition wall is formed in the support part to form a wiring path through which the motor lead wire passes by dividing between the substrate and the motor lead wire in the accommodation space,
In the bracket, an introduction portion for introducing the motor lead wire from the wiring path is formed,
In the cover, an opening communicating with the wiring path is formed,
An encoder lead wire extending from the substrate,
Further comprising a wiring connection portion having a first connection portion to which the motor lead wire provided inserted into the opening is connected and a second connection portion to which the encoder lead wire is connected,
And a second partition wall facing the first partition wall by dividing between the first connection part and the second connection part on the wiring connection part. 청구항 1에 있어서,
상기 지지부에는, 상기 배선로에서 상기 브라켓을 덮는 덮개부가 형성되고,
상기 덮개부에는, 상기 배선로에서 상기 도입부에 연통하는 연통부가 형성되는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to claim 1,
The support portion is formed with a cover portion covering the bracket in the wiring path,
Encoder, characterized in that the cover portion is formed with a communication portion that communicates with the introduction portion in the wiring path. 청구항 2에 있어서,
상기 지지부에는, 상기 배선로에서 상기 브라켓을 덮는 덮개부가 형성되고,
상기 덮개부에는, 상기 배선로에서 상기 도입부에 연통하는 연통부가 형성되는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to claim 2,
The support portion is formed with a cover portion covering the bracket in the wiring path,
Encoder, characterized in that the cover portion is formed with a communication portion that communicates with the introduction portion in the wiring path. 청구항 1에 있어서,
상기 회전축을 따라서 본 경우에, 상기 배선로의 전역(全域)에서 상기 브라켓이 노출되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to claim 1,
An encoder, wherein the bracket is exposed over the entire wiring path when viewed along the rotation axis. 청구항 2에 있어서,
상기 회전축을 따라서 본 경우에, 상기 배선로의 전역에서 상기 브라켓이 노출되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to claim 2,
When viewed along the rotation axis, the encoder, characterized in that the bracket is exposed over the entire wiring path. 청구항 3에 있어서,
상기 회전축을 따라서 본 경우에, 상기 배선로의 전역에서 상기 브라켓이 노출되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method of claim 3,
When viewed along the rotation axis, the encoder, characterized in that the bracket is exposed over the entire wiring path. 청구항 4에 있어서,
상기 회전축을 따라서 본 경우에, 상기 배선로의 전역에서 상기 브라켓이 노출되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method of claim 4,
When viewed along the rotation axis, the encoder, characterized in that the bracket is exposed over the entire wiring path. 청구항 1에 있어서,
상기 커버에는, 상기 배선로에 연통하는 개구가 형성되고,
상기 기판으로부터 연장되는 엔코더 리드선과,
상기 개구에 마련되어 상기 모터 리드선이 접속되는 제1 접속부와 상기 엔코더 리드선이 접속되는 제2 접속부를 가지는 배선 접속부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to claim 1,
In the cover, an opening communicating with the wiring path is formed,
An encoder lead wire extending from the substrate,
And a wiring connection part provided in the opening and having a first connection part to which the motor lead wire is connected and a second connection part to which the encoder lead wire is connected. 청구항 9에 있어서,
상기 배선 접속부에는, 상기 제1 접속부와 상기 제2 접속부와의 사이를 나누는 제2 구분벽이 형성되는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method of claim 9,
The encoder, characterized in that a second partition wall is formed in the wiring connection part to divide the first connection part and the second connection part. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 구분벽은, 상기 회전축을 중심으로 하는 지름 방향 외측을 향해서 돌출되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to claim 1,
The encoder, characterized in that the first partition wall protrudes outward in a radial direction about the rotation axis. 청구항 11에 있어서,
상기 회전축을 따라서 본 경우에, 상기 제1 구분벽과 겹쳐지는 크기로 상기 기판이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method of claim 11,
When viewed along the rotation axis, the encoder, characterized in that the substrate is formed to overlap with the first partition wall. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 구분벽의 선단과 상기 커버와의 간극은, 상기 모터 리드선의 지름보다도 좁은 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to claim 1,
An encoder, wherein a gap between the front end of the first partition wall and the cover is narrower than a diameter of the motor lead wire. 청구항 2 내지 청구항 12 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 구분벽의 선단과 상기 커버와의 간극은, 상기 모터 리드선의 지름보다도 좁은 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to any one of claims 2 to 12,
An encoder, wherein a gap between the front end of the first partition wall and the cover is narrower than a diameter of the motor lead wire. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서,
상기 배선로는, 상기 지지부에 대해서 상기 회전축을 중심으로 하는 지름 방향 외측에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method according to any one of claims 1 to 13,
The encoder, wherein the wiring path is formed outside the support part in a radial direction about the rotation axis. 청구항 14에 있어서,
상기 배선로는, 상기 지지부에 대해서 상기 회전축을 중심으로 하는 지름 방향 외측에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 엔코더.The method of claim 14,
The encoder, wherein the wiring path is formed outside the support part in a radial direction about the rotation axis. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 기재된 엔코더와,
상기 회전부인 로터와,
상기 로터의 주위를 둘러싸는 통 모양의 스테이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 서보 모터.The encoder according to any one of claims 1 to 13, and
A rotor that is the rotating part,
A servo motor comprising a cylindrical stator surrounding the rotor. 청구항 14에 기재된 엔코더와,
상기 회전부인 로터와,
상기 로터의 주위를 둘러싸는 통 모양의 스테이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 서보 모터.The encoder according to claim 14,
A rotor that is the rotating part,
A servo motor comprising a cylindrical stator surrounding the rotor. 청구항 15에 기재된 엔코더와,
상기 회전부인 로터와,
상기 로터의 주위를 둘러싸는 통 모양의 스테이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 서보 모터.The encoder according to claim 15,
A rotor that is the rotating part,
A servo motor comprising a cylindrical stator surrounding the rotor. 청구항 16에 기재된 엔코더와,
상기 회전부인 로터와,
상기 로터의 주위를 둘러싸는 통 모양의 스테이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 서보 모터.The encoder according to claim 16,
A rotor that is the rotating part,
A servo motor comprising a cylindrical stator surrounding the rotor.
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