KR102235261B1 - Autonomous driving car parking management system, and method thereof - Google Patents

Autonomous driving car parking management system, and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102235261B1
KR102235261B1 KR1020190014851A KR20190014851A KR102235261B1 KR 102235261 B1 KR102235261 B1 KR 102235261B1 KR 1020190014851 A KR1020190014851 A KR 1020190014851A KR 20190014851 A KR20190014851 A KR 20190014851A KR 102235261 B1 KR102235261 B1 KR 102235261B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
information
autonomous vehicle
vehicle
empty
Prior art date
Application number
KR1020190014851A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200103897A (en
Inventor
이정현
김승원
권오성
Original Assignee
한양대학교 에리카산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 에리카산학협력단 filed Critical 한양대학교 에리카산학협력단
Priority to KR1020190014851A priority Critical patent/KR102235261B1/en
Publication of KR20200103897A publication Critical patent/KR20200103897A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102235261B1 publication Critical patent/KR102235261B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/065—Traffic control systems for road vehicles by counting the vehicles in a section of the road or in a parking area, i.e. comparing incoming count with outgoing count
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신하여 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한 뒤, 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 제 1 단계; 및 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의해, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시킬 수 있는 효과를 제공한다. The present invention relates to an autonomous vehicle parking management system and method. In the present invention, when the vehicle number of the autonomous vehicle 100 is recognized through the parking lot number recognition device 200 formed at the entrance of the parking lot 2 and transmitted through the network 400 when the autonomous vehicle parking management server 500 After receiving the recognized vehicle number and extracting the database 530 for the empty parking area in the parking lot 2, the extracted information on the empty parking area is formed at the entrance of the parking lot 2 through the network 400. A first step of controlling to be transmitted to the parking lot display 300 and output to the parking lot display 300; And the autonomous vehicle parking management server 500 transmits to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400 for one of the empty parking areas output on the parking lot display board 300 for autonomous driving. A second step of allowing the parking to be completed; It characterized in that it comprises a.
As a result, the driver's smart device not only automates parking in the empty parking area for the autonomous vehicle by the occurrence of a simple event by the driver in the parking lot, but also transmits information on the empty parking area visited by the autonomous driving function of the autonomous vehicle to the driver's smart device. By notifying, it provides an effect that can maximize the driver's convenience.

Description

자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법{Autonomous driving car parking management system, and method thereof} TECHNICAL FIELD [0001] Autonomous driving car parking management system, and method thereof

본 발명은 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시키도록 하기 위한 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous vehicle parking management system and method, and more specifically, to automate parking in an empty parking area for an autonomous vehicle even with a simple event of a driver in a parking lot, and The present invention relates to an autonomous vehicle parking management system and method for maximizing the driver's convenience by notifying the driver's smart device of information on an empty parking area visited by the autonomous driving function.

IoT란 Internet of Things를 줄인 말로 각종 사물에 센서와 통신 기능을 내장하여 인터넷에 연결하는 기술을 의미한다.IoT is short for Internet of Things and refers to a technology that connects to the Internet by embedding sensors and communication functions in various objects.

이미 스마트 TV, 스마트 냉장고, 에어컨, 도어락 등이 가전 IoT 제품으로 출시되어 있으며, 웨어러블 IoT 기기로는 스마트 안경, 스마트 워치, 스마트 밴드 등 모바일 형태의 다양한 종류로도 제품화되고 있다.Smart TVs, smart refrigerators, air conditioners, and door locks have already been released as home appliance IoT products, and wearable IoT devices are also commercialized in various types of mobile types such as smart glasses, smart watches, and smart bands.

향후 기술이 발전하면서 상기한 기기들을 사용하는 사람들은 계속 늘어날 것이며, 이에 따라 기기가 비정상적인 네트워크에 연결됨으로 인해 중요한 사용자의 개인 정보가 유출되는 해킹이 일어날 확률도 증가할 것이다.As technology advances in the future, the number of people who use the above devices will continue to increase, and accordingly, the probability of hacking in which personal information of important users is leaked due to the device being connected to an abnormal network will increase.

이를 막기 위해서는 자신이 소지하고 있는 IoT 기기들이 본인이 연결을 의도한 정상적인 네트워크에 연결되어 있는지, 또 그 상태는 어떠한지에 대해 사용자가 직접 확인할 필요가 있다.In order to prevent this, the user needs to directly check whether the IoT devices they possess are connected to the normal network for which they intend to connect, and how they are.

한편, 최근에는 운전자의 전방 주시 태만, 졸음운전, 안전거리 미확보와 같은 운전 부주의로 발생되는 교통사고를 상당 부분 줄일 수 있을 것이란 기대에서 자율주행차량 기술이 개발되어 실제 운행되어지고 있다.On the other hand, in recent years, in anticipation that traffic accidents caused by negligence of driving such as negligence of driver's forward gaze, drowsy driving, and inadequate safety distance, autonomous vehicle technology has been developed and is being operated in practice.

자율주행차량은 운전자의 개입없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써, 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 말한다.An autonomous vehicle refers to a vehicle that drives itself to a given destination by controlling the vehicle by recognizing the surrounding environment and determining the driving situation without the driver's intervention.

이에 따라 자율주행차량내에서 사용자가 다양한 자신의 IoT 기기를 사용할 수 있는 환경이 자연스럽게 조성될 수 있으며, 해당 기술분야에 있어서는 운전자의 주차에 대한 편의를 극대화시키기 위한 기술 개발이 요구되고 있다. Accordingly, an environment in which a user can use various IoT devices in an autonomous vehicle can be naturally created, and in the relevant technical field, technology development is required to maximize the convenience of the driver's parking.

대한민국 특허출원 출원번호 제10-2013-0141113호 "단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치 및 방법(Apparatus and method for localization of autonomous vehicle in a complex)"Korean Patent Application No. 10-2013-0141113 "Apparatus and method for localization of autonomous vehicle in a complex"

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시키도록 하기 위한 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve the above problem, and not only automate parking to an empty parking area for an autonomous vehicle by a simple event of a driver in the parking lot, but also an empty parking area visited by the autonomous driving function of an autonomous vehicle. It is to provide an autonomous vehicle parking management system and method for maximizing the driver's convenience by notifying the information on the driver's smart device.

또한, 본 발명은 주차장 내에서 자율주행차의 자율주행을 위한 보조장비를 통해 빈 주차구역에 대한 정밀한 자율주행 유도가 가능할 뿐만 아니라, 주차 후에 볼 일을 다 본 뒤, 운전자 스마트 디바이스에 의한 호출에 의해서 출입구로 자율주행에 의해 유도도 가능하도록 하기 위한 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention not only enables precise self-driving in an empty parking area through auxiliary equipment for autonomous driving of an autonomous vehicle in a parking lot, but also enables a call by the driver's smart device after seeing all things to see after parking. It is to provide an autonomous vehicle parking management system and method to enable guidance by autonomous driving to an entrance and exit.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법은, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신하여 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한 뒤, 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 제 1 단계; 및 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the autonomous vehicle parking management method according to an embodiment of the present invention includes an autonomous vehicle parking management server 500 for autonomous driving through the parking lot number recognition device 200 formed at the entrance of the parking lot 2. When the vehicle number of the vehicle 100 is recognized and transmitted through the network 400, the recognized vehicle number is received and the database 530 is extracted for an empty parking area in the parking lot 2, and then the extracted empty parking space is performed. A first step of controlling the information on the area to be transmitted to the parking lot display board 300 formed at the entrance of the parking lot 2 through the network 400 and output to the parking lot display board 300; And the autonomous vehicle parking management server 500 transmits to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400 for one of the empty parking zones output on the parking lot display board 300 for autonomous driving. A second step of allowing the parking to be completed; It characterized in that it comprises a.

이때, 상기 제 1 단계와 상기 제 2 단계 사이에, 빈 주차구역이 복수인 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.At this time, between the first step and the second step, when there are a plurality of empty parking areas, the autonomous vehicle parking management server 500 is a voice recognition module 310 formed on the parking signage 300, registered in advance. To receive voice recognition information for a selected one of the empty parking areas input through the microphone of the driver's smart device 600 or the microphone of the vehicle control terminal 110 installed in the autonomous vehicle 100 through the network 400 step; It characterized in that it further comprises.

또한, 상기 제 2 단계는, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the second step, after the autonomous vehicle parking management server 500 extracts the selected empty parking area information from the voice recognition information through a speech-text conversion algorithm, the selected empty parking area information and the extracted empty parking area Performing an analysis on whether the selected empty parking area information matched through comparison with the information output on the parking lot electronic board 300 corresponds to an empty seat in the parking lot 1; It characterized in that it further comprises.

또한, 상기 제 2 단계는, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the second step, when the autonomous vehicle parking management server 500 completes recognition of the selected vacant parking zone information or the selected vacant parking zone information corresponds to an vacant seat, the selected vacant parking zone information is converted to vacant seat information. After generating as, by generating a headlight flicker control command to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 and transmitting it through the network 400, the vehicle control terminal 100 through the blinking of the vehicle headlight. Not only recognizing that voice recognition has been completed, but also providing a driver that the vehicle will park with information on the selected empty parking area; It characterized in that it further comprises.

또한, 상기 제 2 단계는, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the second step is, when the autonomous vehicle parking management server 500 fails to extract the selected empty parking area information from the voice recognition information, or if the selected empty parking area information does not correspond to the empty seat as a result of the analysis, the extraction One selected in a random manner among those output on the parking lot display 300 as information on the empty parking area is generated as vacant seat information, and then a wiper operation control command is issued to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100. By generating and transmitting through the network 400, the vehicle control terminal 100 requests the input of voice information for voice recognition again through a wiper operation, or the extracted empty parking area, not the selected empty parking area information, Providing whether to park as one of the information output on the parking lot electronic board 300; It characterized in that it further comprises.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템은, 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 네트워크(400), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600)를 포함하는 자율주행차 주차 관리 시스템에 있어서, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는, 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행하고 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 주차구역 제공 모듈(521); 및 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 차량 주차구역 전송 모듈(523); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an autonomous vehicle parking management system according to an embodiment of the present invention includes an autonomous vehicle 100, a parking lot number recognition device 200, a parking billboard 300, a network 400, and autonomous driving. In the autonomous vehicle parking management system including the vehicle parking management server 500 and the driver smart device 600, the autonomous vehicle parking management server 500 includes a parking lot number recognition device 200 formed at the entrance of the parking lot 2 ), the vehicle number of the autonomous vehicle 100 is recognized and transmitted through the network 400, after receiving the recognized vehicle number, extracting the database 530 for an empty parking area in the parking lot 2 And a parking area providing module 521 for controlling the extracted information on the empty parking area to be transmitted to the parking lot display board 300 formed at the entrance of the parking lot 2 through the network 400 and output to the parking lot display board 300; And the autonomous vehicle parking management server 500 transmits to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400 for one of the empty parking zones output on the parking lot display board 300 for autonomous driving. A vehicle parking zone transmission module 523 to complete the parking; It characterized in that it comprises a.

또한, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는, 빈 주차구역이 복수인 경우, 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 주차명령 수신 모듈(522); 을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the autonomous vehicle parking management server 500, when there are a plurality of empty parking areas, the voice recognition module 310 formed on the parking signage 300, a microphone of the driver's smart device 600 registered in advance, or an autonomous vehicle A parking command receiving module 522 for receiving voice recognition information for a selected one of the empty parking areas input through the microphone of the vehicle control terminal 110 installed in the driving vehicle 100 through the network 400; It characterized in that it further comprises.

또한, 주차명령 수신 모듈(522)은, 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 것을 특징으로 한다.In addition, the parking command receiving module 522 extracts the selected empty parking area information from the voice recognition information through a speech-to-text conversion algorithm, and then uses the selected empty parking area information and the extracted information on the extracted empty parking area. It characterized in that it analyzes whether the selected empty parking area information matched through comparison with the output in) corresponds to an empty seat in the parking lot (1).

또한, 주차명령 수신 모듈(522)은, 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 한다.In addition, the parking command receiving module 522, when the recognition of the selected empty parking area information is completed, or the selected empty parking area information corresponds to an empty seat, generates the selected empty parking area information as empty seat information, and then autonomous driving By generating a headlight blink control command to the vehicle control terminal 110 of the vehicle 100 and transmitting it through the network 400, the vehicle control terminal 100 recognizes that voice recognition is completed through the blinking of the vehicle headlight. In addition, it is characterized in that it provides the driver with recognition that he will park with the selected empty parking area information.

또한, 주차명령 수신 모듈(522)은, 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the parking command receiving module 522 fails to extract the selected empty parking area information from the voice recognition information, or if the selected empty parking area information does not correspond to an empty seat as a result of the analysis, the extracted information on the empty parking area The network 400 is generated by generating a wiper operation control command to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 after generating one selected in a random manner as vacancy information among the output on the display board 300 of the parking lot. By transmitting through the vehicle control terminal 100, the vehicle control terminal 100 requests the input of voice information for voice recognition again through a wiper operation, or the vehicle control terminal 100 requests the driver to input voice information for the selected empty parking area, but the extracted information on the empty parking area. ), it is characterized in that it provides recognition that the parking will be parked as one of the printed ones.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법은, 주차장에서 운전자의 간단한 이벤트 발생으로도 자율주행차에 대한 빈 주차구역으로의 주차를 자동화할 뿐만 아니라, 자율주행차의 자율주행 기능으로 찾아간 빈 주차구역에 대한 정보를 운전자의 스마트 디바이스로 통지함으로써, 운전자의 편의를 극대화시킬 수 있는 효과를 제공한다. The autonomous vehicle parking management system and method according to an embodiment of the present invention not only automates parking in an empty parking area for an autonomous vehicle even with a simple event of a driver in the parking lot, but also has an autonomous driving function of the autonomous vehicle. By notifying the driver's smart device of information on the empty parking area visited by the vehicle, it provides the effect of maximizing the driver's convenience.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템 및 방법은, 주차장 내에서 자율주행차의 자율주행을 위한 보조장비를 통해 빈 주차구역에 대한 정밀한 자율주행 유도가 가능할 뿐만 아니라, 주차 후에 볼 일을 다 본 뒤, 운전자 스마트 디바이스에 의한 호출에 의해서 출입구로 자율주행에 의해 유도도 가능한 효과를 제공한다. In addition, the autonomous vehicle parking management system and method according to another embodiment of the present invention not only enable precise autonomous driving in an empty parking area through auxiliary equipment for autonomous driving of the autonomous vehicle in the parking lot, After parking, it provides an effect that can be guided by autonomous driving to the entrance by calling by the driver's smart device.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차 주차 관리 서버(500)의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차(100)에 대한 주차 관리 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차구역 정보 제공 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차유도과정을 나타내는 흐름도이다. 1 is a view showing an autonomous vehicle parking management system 1 according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the components of the autonomous vehicle parking management server 500 of the autonomous vehicle parking management system 1 according to an embodiment of the present invention.
3 to 7 are views for explaining a parking management method for the autonomous vehicle 100 in the autonomous vehicle parking management system 1 according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a process of providing parking zone information in a method for managing parking for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a parking induction process in a method for managing parking for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Hereinafter, a detailed description of a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율주행차 주차 관리 시스템(1)은 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 네트워크(400), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600)를 포함할 수 있다. 1 is a view showing an autonomous vehicle parking management system 1 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the autonomous vehicle parking management system 1 includes an autonomous vehicle 100, a parking lot number recognition device 200, a parking billboard 300, a network 400, and an autonomous vehicle parking management server 500. ) And a driver smart device 600.

네트워크(400)는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간 망인 통신망이며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선 망일 수 있다. 네트워크(400)가 이동통신망일 경우 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있다. 비동기식 이동 통신망의 일 실시 예로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식의 통신망을 들 수 있다. 이 경우 도면에 도시되진 않았지만, 이동통신망(700)은 RNC(Radio Network Controller)을 포함할 수 있다. 한편, WCDMA망을 일 예로 들었지만, 3G LTE망, 4G망 등 차세대 통신망, 그 밖의 IP를 기반으로 한 IP망일 수 있다. 네트워크(400)는 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600), 그 밖의 시스템 상호 간의 신호 및 데이터를 상호 전달하는 역할을 한다.The network 400 is a communication network, which is a high-speed backbone network of a large communication network capable of large-capacity, long-distance voice and data services, and may be a next-generation wired or wireless network for providing Internet or high-speed multimedia services. When the network 400 is a mobile communication network, it may be a synchronous mobile communication network or an asynchronous mobile communication network. As an embodiment of the asynchronous mobile communication network, there is a wideband code division multiple access (WCDMA) communication network. In this case, although not shown in the drawing, the mobile communication network 700 may include a Radio Network Controller (RNC). On the other hand, although the WCDMA network was taken as an example, it may be a next-generation communication network such as a 3G LTE network or a 4G network, or an IP network based on other IPs. The network 400 includes signals between the autonomous vehicle 100, the parking lot number recognition device 200, the parking lot display 300, the autonomous vehicle parking management server 500 and the driver's smart device 600, and other systems. It serves to communicate data with each other.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차 주차 관리 서버(500)의 구성요소를 나타내는 블록도이다. 도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 시스템(1) 중 자율주행차(100)에 대한 주차 관리 방식을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a block diagram showing the components of the autonomous vehicle parking management server 500 of the autonomous vehicle parking management system 1 according to an embodiment of the present invention. 3 to 7 are views for explaining a parking management method for the autonomous vehicle 100 among the autonomous vehicle parking management system 1 according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 2를 참조하면, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 송수신부(510), 제어부(520) 및 데이터베이스(530)를 포함할 수 있다. 그리고 제어부(520)는 주차구역 제공 모듈(521), 주차명령 수신 모듈(522), 차량 주차구역 전송 모듈(523), 차량 추적 제어 모듈(524) 및 차량 주차 완료 통지 모듈(525)을 포함할 수 있다. 그리고 본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.First, referring to FIG. 2, the autonomous vehicle parking management server 500 may include a transmission/reception unit 510, a control unit 520, and a database 530. And the control unit 520 includes a parking zone providing module 521, a parking command receiving module 522, a vehicle parking zone transmission module 523, a vehicle tracking control module 524, and a vehicle parking completion notification module 525. I can. In addition, in this specification, a module may mean a functional and structural combination of hardware for performing the technical idea of the present invention and software for driving the hardware. For example, the module may mean a predetermined code and a logical unit of hardware resources for executing the predetermined code, and does not necessarily mean a physically connected code or a single type of hardware. It can be easily inferred from the average expert in the technical field of

주차구역 제공 모듈(521)은 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)에 의해 차율주행차(100)의 차량번호가 인식되면 주차장 번호 인식장차(200)로부터 네트워크(400)를 통해 인식 차량번호가 수신되도록 송수신부(510)를 제어한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출할 수 있다. 여기서 차량번호 인식 방식은 LPR(License Plate Recognition), RF(전자태그인식) 방식 등을 활용할 수 있다. When the vehicle number of the vehicle driving vehicle 100 is recognized by the parking lot number recognition device 200 formed at the entrance of the parking lot 2, the parking area providing module 521 from the parking lot number recognition vehicle 200 through the network 400 After controlling the transmission/reception unit 510 so that the recognized vehicle number is received, the database 530 may be extracted for an empty parking area in the parking lot 2. Here, as the vehicle number recognition method, LPR (License Plate Recognition), RF (Electronic Tag Recognition) method, etc. can be used.

주차구역 제공모듈(521)에 의한 빈 주차구역에 대한 정보 추출은 주차장(2)의 각 층의 구역별로 설치된 CCTV 카메라에 대해 촬영된 영상정보에 대한 인식을 통해 수행하거나, 각 셀 단위의 주차구역에 설치된 압력센서 등과 같은 센서를 통해 센싱 정보 수신을 통해 수행할 수 있다. Extraction of information on empty parking areas by the parking area providing module 521 is performed through recognition of image information captured by CCTV cameras installed for each floor area of the parking lot 2, or parking areas for each cell unit. It can be performed by receiving sensing information through a sensor such as a pressure sensor installed in the.

이후, 주차구역 제공 모듈(521)은 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 주차장 전광판(300)에 출력하도록 할 수 있다. Thereafter, the parking area providing module 521 controls the transmission/reception unit 510 to transmit the extracted information on the empty parking area to the parking lot display board 300 formed at the entrance of the parking lot 2 through the network 400, It can be output to the electric sign 300.

여기서 빈 주차구역에 대한 정보는 주차장(2)의 층수 및 주차구역 번호 외에 도 3의 A 영역과 같이 주차장(2)에서의 위치정보가 그래픽화된 유저 인터페이스 정보도 포함할 수 있다. Here, the information on the empty parking area may include user interface information in which location information in the parking lot 2 is graphic as shown in area A of FIG. 3 in addition to the number of floors and parking area number of the parking lot 2.

주차명령 수신 모듈(522)은 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하도록 송수신부(510)를 제어할 수 있다. 여기서 운전자 스마트 디바이스(600)와 차량 제어 단말(100)은 모두 무선 통신 모듈을 구비함으로써, 자율주행차량(100)의 차량번호와 매칭되는 운전자 스마트 디바이스(600) 또는 차량 제어 단말(100)의 단말식별번호(IMEI)가 사전에 운전자 스마트 디바이스(600) 또는 차량 제어 단말(100)과 주차명령 수신 모듈(522) 간의 무선 통신에 데이터 송수신이 수행된 뒤, 주차명령 수신 모듈(5220)에 의해 수신된 단말식별번호가 단말 데이터베이스(330)에 저장될 수 있다. The parking command receiving module 522 is a voice recognition module 310 formed on the parking lot display 300, a microphone of the driver's smart device 600 registered in advance, or a vehicle control terminal 110 installed in the autonomous vehicle 100 The transmission/reception unit 510 may be controlled to receive voice recognition information for a selected one of the empty parking areas input through the microphone of the network 400 through the network 400. Here, both the driver's smart device 600 and the vehicle control terminal 100 have wireless communication modules, so that the driver's smart device 600 or the terminal of the vehicle control terminal 100 matched with the vehicle number of the autonomous vehicle 100 The identification number (IMEI) is received by the parking command receiving module 5220 after data transmission/reception is performed in wireless communication between the driver's smart device 600 or the vehicle control terminal 100 and the parking command receiving module 522 in advance. The terminal identification number may be stored in the terminal database 330.

주차명령 수신 모듈(522)은 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행할 수 있다. The parking command receiving module 522 extracts the selected empty parking area information from the voice recognition information through a speech-to-text conversion algorithm, and then uses the selected empty parking area information and the information on the empty parking area extracted from the parking area providing module 521. It is possible to analyze whether the selected empty parking area information matched through comparison with that output on the parking lot electronic board 300 corresponds to an empty seat in the parking lot 1.

주차명령 수신 모듈(522)은 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지시킬 수 있다.The parking command receiving module 522 generates the selected vacant parking area information as vacant seat information when the recognition of the vacant parking area information selected from the voice recognition information is completed, or the selected vacant parking area information corresponds to the vacant seat as a result of analysis. , By controlling the transmission/reception unit 510 to generate a headlight flicker control command to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 and transmit it through the network 400, the vehicle control terminal 100 controls the vehicle headlight. By blinking, it is possible to not only recognize that voice recognition is complete, but also to notify the driver that the vehicle will park with information about the selected empty parking area.

또한, 주차명령 수신 모듈(522)은 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지시킬 수 있다.In addition, the parking command receiving module 522 fails to extract the selected empty parking area information from the voice recognition information, or if the selected empty parking area information does not correspond to an empty seat as a result of the analysis, the extracted from the parking area providing module 521 As information on the empty parking area, one selected in a random manner among those output on the parking lot display 300 is generated as vacant seat information, and then a wiper operation control command is generated to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 By controlling the transmission/reception unit 510 to transmit through the network 400, the vehicle control terminal 100 requests the input of voice information for voice recognition again through the wiper operation, or the driver is not informed of the selected empty parking area. With the information on the empty parking area extracted by the parking area providing module 521, it is possible to recognize that the parking is to be parked as one of the outputs on the parking signage 300.

차량 주차구역 전송 모듈(523)은 주차명령 수신 모듈(522)에 의해 생성된 빈자리 정보를 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송하도록 제어한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치인 카메라, 레이더, 그 밖의 센서로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받도록 송수신부(510)를 제어할 수 있다. The vehicle parking zone transmission module 523 controls to transmit the vacancy seat information generated by the parking command receiving module 522 to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400, and then As a result of autonomous driving in the parking lot 2 according to the autonomous driving algorithm of the control terminal 100, the vehicle driving recognition information recognized from a camera, radar, and other sensors, which are additional devices for autonomous driving formed in the autonomous driving vehicle 100, is The transmission/reception unit 510 may be controlled to receive a return.

차량 추적 제어 모듈(524)은 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도할 수 있다.The vehicle tracking control module 524 compares vehicle driving recognition information with the map information of the parking lot 2 stored in the database 530, and uses the information on the vacant parking area corresponding to the vacant seat information. Parking for the autonomous vehicle 100 can be guided to match the zone number and location information.

한편, 차량 추적 제어 모듈(524)은 도 6과 같이 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하는 경우, 주차구역 제공 모듈(521)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 빈자리 정보를 제외한 다른 하나에 대한 랜덤 선택을 통해 새로 선택된 빈자리 정보에 대한 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송하도록 제어한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치인 카메라, 레이더, 그 밖의 센서로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받도록 송수신부(510)를 제어할 수 있다. Meanwhile, when the vehicle tracking control module 524 recognizes that a vehicle other than the autonomous vehicle 100 has completed parking in the vacant seat information in the process of inducing parking as shown in FIG. 6, the extracted from the parking zone providing module 521 Network to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 for newly selected vacancy information through random selection of one other than the vacant seat information among those output on the parking lot display 300 as information on the vacant parking area After controlling to transmit through 400, additional devices for autonomous driving formed in the autonomous vehicle 100 as a result of autonomous driving in the parking lot 2 according to the autonomous driving algorithm of the vehicle control terminal 100, a camera and a radar , It is possible to control the transmission/reception unit 510 to return vehicle driving recognition information recognized from other sensors.

여기서 차량 추적 제어 모듈(524)은 차량 주행 인식 정보로 주차장(20) 입구로부터 진입 이후부터 각 주차구역 번호에 대한 자율주행차(100)의 사이드 미러에 형성된 양측부 카메라, 자율주행차(100)의 라디에이터 그릴에 형성된 전방 카메라로부터 촬영된 영상정보를 활용하여, 각 방향의 영상정보로부터 주차장(2)의 지도 정보에 포함된 주차구역 번호가 포함된 층수 정보에 대한 추출 과정과, 각 영상정보에 포함된 주차구역 번호의 위치정보 추출에 따른 추출된 복수의 위치정보의 중심점을 주차장(2)의 지도 정보 상에서 현재의 자율주행차(100)에 대한 분석을 수행할 수 있다. Here, the vehicle tracking control module 524 uses vehicle driving recognition information from the entrance of the parking lot 20 to the cameras on both sides formed on the side mirrors of the autonomous vehicle 100 for each parking zone number, and the autonomous vehicle 100 Using the image information captured from the front camera formed on the radiator grille, the extraction process for the number of floors including the parking area number included in the map information of the parking lot 2 from the image information in each direction, and the image information Analysis of the current autonomous vehicle 100 on the map information of the parking lot 2 may be performed on the center point of the extracted plurality of location information according to the location information extraction of the included parking area number.

차량 추적 제어 모듈(524)은 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도할 수 있다.The vehicle tracking control module 524 compares vehicle driving recognition information with the map information of the parking lot 2 stored in the database 530, and uses the information on the vacant parking area corresponding to the vacant seat information. Parking for the autonomous vehicle 100 can be guided to match the zone number and location information.

차량 주차 완료 통지 모듈(525)은 도 7과 같이 자율주행차(100)의 주차장(2) 내의 빈자리 정보로 맞게 주차된 경우, 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 단말식별번호(IMEI)로 빈자리 정보를 네트워크(400)를 통해 전송하도록 송수신부(510)를 제어함으로써, 도 4의 상태에서 주차구역 지정에 따른 운전자의 음성인식 정보 제공 이후 백화점 등과 같은 건물에서 볼일을 보도록 주차장(2)을 떠나 이동한 경우 자동적으로 빈자리 정보를 운전자에게 제공할 수 있다. The vehicle parking completion notification module 525 is a terminal identification number (IMEI) of the driver's smart device 600 registered in advance when the vehicle parking completion notification module 525 is properly parked with the vacant seat information in the parking lot 2 of the autonomous vehicle 100 as shown in FIG. 7. By controlling the transmission/reception unit 510 to transmit vacancy information through the network 400, in the state of FIG. 4, after providing the driver's voice recognition information according to the designation of the parking area, the parking lot (2) is When moving away from the vehicle, information about the vacancy can be automatically provided to the driver.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차구역 정보 제공 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 8을 참조하면, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한다(S11).8 is a flowchart illustrating a process of providing parking zone information in a method for managing parking for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, the autonomous vehicle parking management server 500 recognizes the vehicle number of the autonomous vehicle 100 through the parking number recognition device 200 formed at the entrance of the parking lot 2, and When transmitted, after receiving the recognized vehicle number, extraction of the database 530 is performed for an empty parking area in the parking lot 2 (S11).

단계(S11) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어한다(S12).After step (S11), the autonomous vehicle parking management server 500 transmits the information on the empty parking area extracted in step (S11) to the parking lot display 300 formed at the entrance of the parking lot (2) through the network 400 It controls to output to the parking lot electronic board 300 (S12).

단계(S12) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신한다(S13).After step (S12), the autonomous vehicle parking management server 500 is a voice recognition module 310 formed on the parking lot billboard 300, a microphone of the driver's smart device 600 registered in advance, or the autonomous vehicle 100 Voice recognition information for a selected one of the empty parking areas inputted through the microphone of the vehicle control terminal 110 installed in is received through the network 400 (S13).

단계(S13) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행한다(S14).After step (S13), the autonomous vehicle parking management server 500 extracts the selected empty parking zone information from the voice recognition information through a voice-text conversion algorithm, and then the selected empty parking zone information and the empty parking extracted in step (S11). An analysis is performed on whether the selected empty parking area information matched through comparison with the information on the area with the output on the parking lot display 300 corresponds to an empty seat in the parking lot 1 (S14).

단계(S14) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는지 여부를 판단한다(S15).After step (S14), the autonomous vehicle parking management server 500 determines whether the recognition of the selected empty parking area information is completed, or whether the selected empty parking area information corresponds to an empty seat (S15).

단계(S15)의 판단 결과 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공한다(S16).As a result of the determination in step S15, when the recognition of the selected empty parking area information is completed, or the selected empty parking area information corresponds to an empty seat, the autonomous vehicle parking management server 500 converts the selected empty parking area information into the empty seat information. After generating, by generating a headlight flicker control command to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 and transmitting it through the network 400, the vehicle control terminal 100 generates a voice through the blinking of the vehicle headlight. In addition to recognizing that the recognition is complete, it provides the driver to recognize that the vehicle will park with information on the selected empty parking area (S16).

한편, 단계(S15)의 판단 결과 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공한다(S17).On the other hand, if it is not possible to extract the selected vacant parking area information from the voice recognition information as a result of the determination in step S15, or the vacant parking area information selected as a result of the analysis does not correspond to the vacant seat, the autonomous vehicle parking management server 500 proceeds to step S15. As the information on the empty parking area extracted in (S11), one selected in a random manner among the output on the parking lot display 300 is generated as empty seat information, and then sent to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100. By generating the wiper operation control command and transmitting it through the network 400, the vehicle control terminal 100 requests the input of voice information for voice recognition again through the wiper operation, or the driver is not informed of the selected empty parking area ( As the information on the empty parking area extracted in S11), it provides recognition that the parking is to be parked as one of the outputs on the parking signage 300 (S17).

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차 주차 관리 방법 중 주차유도과정을 나타내는 흐름도이다. 도 9를 참조하면, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S16)에서 생성된 빈자리 정보를 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치(카메라, 레이더, 그 밖의 센서)로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받는 과정을 수행한다(S21).9 is a flowchart illustrating a parking induction process in a method for managing parking for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. 9, the autonomous vehicle parking management server 500 transmits the vacancy information generated in step S16 to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400, Vehicle driving recognition recognized from additional devices (camera, radar, other sensors) for autonomous driving formed in the autonomous vehicle 100 as a result of autonomous driving in the parking lot 2 according to the autonomous driving algorithm of the vehicle control terminal 100 Performs a process of returning information (S21).

단계(S21) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도를 수행한다(S22).After step (S21), the autonomous vehicle parking management server 500 collates the vehicle driving recognition information with the map information of the parking lot 2 stored in the database 530, and uses the information on the empty parking area corresponding to the vacant seat information. Parking guidance for the autonomous vehicle 100 is performed to match the number of floors, parking area number, and location information of the parking lot 2 (S22).

단계(S22) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하는지 여부를 판단한다(S23).After step S22, the autonomous vehicle parking management server 500 determines whether or not a vehicle other than the autonomous vehicle 100 recognizes that parking has been completed in the vacant seat information during the parking induction process (S23).

단계(S23)의 판단 결과 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하는 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 단계(S11)에서 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 빈자리 정보를 제외한 다른 하나에 대한 랜덤 선택을 통해 새로 선택된 빈자리 정보에 대한 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 네트워크(400)를 통해 전송한 뒤, 차량 제어 단말(100)의 자율주행 알고리즘에 따른 주차장(2) 내의 자율 주행의 결과 자율주행차(100)에 형성된 자율주행을 위한 부가장치(카메라, 레이더, 그 밖의 센서)로부터 인식된 차량 주행 인식 정보를 반환받는 과정을 수행한다(S24).As a result of the determination of step (S23), if a vehicle other than the autonomous vehicle 100 recognizes that parking has been completed in the vacant seat information during the parking induction process, the autonomous vehicle parking management server 500 is extracted in step S11. Network to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 for newly selected vacancy information through random selection of one other than the vacant seat information among those output on the parking lot display 300 as information on the vacant parking area After transmission through 400, additional devices (cameras, radars, and additional devices for autonomous driving formed in the autonomous vehicle 100 as a result of autonomous driving in the parking lot 2 according to the autonomous driving algorithm of the vehicle control terminal 100) The vehicle driving recognition information recognized from the external sensor) is returned (S24).

단계(S24) 이후, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 차량 주행 인식 정보와 데이터베이스(530)에 저장된 주차장(2)의 지도 정보를 대조하여, 새로운 빈자리 정보에 해당하는 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장(2)의 층수, 주차구역 번호, 위치정보에 맞도록 자율주행차(100)에 대한 주차유도를 수행한다(S25).After step (S24), the autonomous vehicle parking management server 500 collates the vehicle driving recognition information with the map information of the parking lot 2 stored in the database 530, and provides information on an empty parking area corresponding to the new vacancy information. Parking guidance for the autonomous vehicle 100 is performed in accordance with the number of floors, parking area number, and location information of the low parking lot 2 (S25).

단계(S23)의 판단 결과 주차유도 과정에서 자율주행차(100)가 아닌 다른 차량이 빈자리 정보에 주차가 완료된 것을 인식하지 못한 상태로 주차유도가 완료되거나 단계(S25)에 따른 새로운 빈자리 정보로 주차유도가 완료된 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는 자율주행차(100)의 주차장(2) 내의 빈자리 정보로 맞게 주차된 경우, 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 단말식별번호(IMEI)로 빈자리 정보를 네트워크(400)를 통해 전송함으로써(S25), 주차구역 지정에 따른 운전자의 음성정보 제공 이후 백화점 등과 같은 건물에서 볼일을 보도록 주차장(2)을 떠나 이동한 경우 자동적으로 빈자리 정보를 운전자에게 제공할 수 있다. As a result of the determination in step (S23), in the process of inducing parking, the parking guidance is completed without recognizing that parking has been completed in the vacant seat information by a vehicle other than the autonomous vehicle 100 or parked with new vacant seat information according to the step (S25). When induction is completed, the autonomous vehicle parking management server 500 is parked according to the vacancy information in the parking lot 2 of the autonomous vehicle 100, the terminal identification number of the driver's smart device 600 registered in advance ( IMEI) by transmitting the vacancy information through the network 400 (S25), after providing the driver's voice information according to the parking area designation, automatically vacant seat information when moving away from the parking lot (2) to see business in a building such as a department store. Can be provided to the driver.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.The present invention can also be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices, and are implemented in the form of carrier waves (for example, transmission through the Internet). Includes things.

또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인 (functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers in the technical field to which the present invention belongs.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, in the present specification and drawings, a preferred embodiment of the present invention has been disclosed, and although specific terms are used, this is only used in a general meaning to easily explain the technical content of the present invention and to aid understanding of the invention. , It is not intended to limit the scope of the present invention. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those of ordinary skill in the art that other modified examples based on the technical idea of the present invention can be implemented.

1 : 자율주행차 주차 관리 시스템
100 : 자율주행차
200 : 주차장 번호 인식장치
300 : 주차장 전광판
400 : 네트워크
500 : 자율주행차 주차 관리 서버
510 : 송수신부
520 : 제어부
521 : 주차구역 제공 모듈
522 : 주차명령 수신 모듈
523 : 차량 주차구역 전송 모듈
524 : 차량 추적 제어 모듈
525 : 차량 주차 완료 통지 모듈
530 : 데이터베이스
600 : 운전자 스마트 디바이스1: Parking management system for autonomous vehicles
100: autonomous vehicle
200: Parking lot number recognition device
300: Parking signboard
400: network
500: autonomous vehicle parking management server
510: transmitting and receiving unit
520: control unit
521: parking area provision module
522: parking command receiving module
523: Vehicle parking area transmission module
524: vehicle tracking control module
525: Vehicle parking completion notification module
530: database
600: driver smart device

Claims (10)

자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신하여 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행한 뒤, 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 제 1 단계;
자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 제 2 단계; 및
자율주행차 주차 관리 서버(500)가 자율주행차(100)의 주차장(2) 내의 빈자리 정보로 맞게 주차된 경우, 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 단말식별번호(IMEI)로 빈자리 정보를 네트워크(400)를 통해 전송하는 제 3 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
The autonomous vehicle parking management server 500 recognizes the vehicle number of the autonomous vehicle 100 through the parking lot number recognition device 200 formed at the entrance of the parking lot 2 and transmits the vehicle number through the network 400. After receiving and extracting the database 530 for the empty parking area in the parking lot 2, the extracted information on the empty parking area is transmitted through the network 400 to the parking lot display 300 formed at the entrance of the parking lot 2 A first step of controlling to be transmitted to and output to the parking lot electronic board 300;
The autonomous vehicle parking management server 500 transmits to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400 for one of the empty parking areas output on the parking signage 300 to enable autonomous driving. A second step of allowing parking to be completed; And
When the autonomous vehicle parking management server 500 is properly parked as the information on the vacancy in the parking lot 2 of the autonomous vehicle 100, the vacancy information as the terminal identification number (IMEI) of the driver's smart device 600 registered in advance A third step of transmitting the data through the network 400;
Self-driving vehicle parking management method comprising a.
 청구항 1에 있어서, 상기 제 1 단계와 상기 제 2 단계 사이에,
빈 주차구역이 복수인 경우, 자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
The method according to claim 1, between the first step and the second step,
When there are a plurality of empty parking areas, the autonomous vehicle parking management server 500 has a voice recognition module 310 formed on the parking signage 300, a microphone of the driver's smart device 600 registered in advance, or an autonomous vehicle ( Receiving voice recognition information for a selected one of the empty parking areas input through the microphone of the vehicle control terminal 110 installed in 100) through the network 400; An autonomous vehicle parking management method further comprising a.
 청구항 2에 있어서, 상기 제 2 단계는,
자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
The method of claim 2, wherein the second step,
The autonomous vehicle parking management server 500 extracts the selected empty parking area information from the voice recognition information through a speech-to-text conversion algorithm, and then uses the selected empty parking area information and the extracted information on the extracted empty parking area. Performing an analysis as to whether the selected empty parking area information matched through comparison with the output to corresponds to an empty seat in the parking lot (1); An autonomous vehicle parking management method further comprising a.
 청구항 3에 있어서, 상기 제 2 단계는,
자율주행차 주차 관리 서버(500)가 선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
The method of claim 3, wherein the second step,
When the autonomous vehicle parking management server 500 completes recognition of the selected empty parking area information or the selected empty parking area information corresponds to an empty seat, after generating the selected empty parking area information as empty seat information, the autonomous vehicle By generating a headlight blink control command to the vehicle control terminal 110 of 100 and transmitting it through the network 400, the vehicle control terminal 100 not only recognizes that voice recognition is completed through the blinking of the vehicle headlight. But providing the driver a recognition that the vehicle will park with the selected empty parking area information; An autonomous vehicle parking management method further comprising a.
 청구항 3에 있어서, 상기 제 2 단계는,
자율주행차 주차 관리 서버(500)가 음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 방법.
The method of claim 3, wherein the second step,
When the autonomous vehicle parking management server 500 fails to extract the selected empty parking area information from the voice recognition information, or if the selected empty parking area information does not correspond to an empty seat as a result of the analysis, the extracted information on the empty parking area is used. One selected in a random manner among those output on the parking lot display 300 is generated as vacancy information, and then a wiper operation control command is generated to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400. By transmitting, the vehicle control terminal 100 requests the input of voice information for voice recognition again through a wiper operation, or the vehicle control terminal 100 uses the extracted information on the extracted empty parking area instead of the selected empty parking area information. Providing recognition that one of the outputs to park will be parked; An autonomous vehicle parking management method further comprising a.
 자율주행차(100), 주차장 번호 인식장치(200), 주차장 전광판(300), 네트워크(400), 자율주행차 주차 관리 서버(500) 및 운전자 스마트 디바이스(600)를 포함하는 자율주행차 주차 관리 시스템에 있어서, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는,
주차장(2) 입구에 형성된 주차장 번호 인식장치(200)를 통해 자율주행차(100)의 차량번호가 인식되어 네트워크(400)를 통해 전송되면 인식 차량번호를 수신한 뒤, 주차장(2)에 빈 주차구역에 대해서 데이터베이스(530)에 대한 추출을 수행하고 추출된 빈 주차구역에 대한 정보를 네트워크(400)를 통해 주차장(2) 입구에 형성된 주차장 전광판(300)으로 전송하여 주차장 전광판(300)에 출력하도록 제어하는 주차구역 제공 모듈(521);
자율주행차 주차 관리 서버(500)가 주차장 전광판(300)에 출력된 빈 주차구역 중 하나에 대해서 네트워크(400)를 통해 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전송하여 자율주행으로 주차가 완료되도록 하는 차량 주차구역 전송 모듈(523); 및
자율주행차(100)의 주차장(2) 내의 빈자리 정보로 맞게 주차된 경우, 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 단말식별번호(IMEI)로 빈자리 정보를 네트워크(400)를 통해 전송하도록 송수신부(510)를 제어하는 주차 완료 통지 모듈(525);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
Autonomous vehicle parking management including autonomous vehicle 100, parking lot number recognition device 200, parking signage 300, network 400, autonomous vehicle parking management server 500 and driver smart device 600 In the system, the autonomous vehicle parking management server 500,
When the vehicle number of the autonomous vehicle 100 is recognized through the parking lot number recognition device 200 formed at the entrance of the parking lot 2 and transmitted through the network 400, after receiving the recognized vehicle number, Extraction of the database 530 for the parking area is performed, and information on the extracted empty parking area is transmitted to the parking lot display 300 formed at the entrance of the parking lot 2 through the network 400 to the parking lot display 300. A parking zone providing module 521 that controls to output;
The autonomous vehicle parking management server 500 transmits to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 through the network 400 for one of the empty parking areas output on the parking signage 300 to enable autonomous driving. A vehicle parking zone transmission module 523 to allow parking to be completed; And
When the autonomous vehicle 100 is properly parked with the vacancy information in the parking lot 2, the vacancy information is transmitted through the network 400 to the terminal identification number (IMEI) of the driver's smart device 600 registered in advance. A parking completion notification module 525 that controls the unit 510;
Self-driving car parking management system comprising a.
 청구항 6에 있어서, 자율주행차 주차 관리 서버(500)는,
빈 주차구역이 복수인 경우, 주차장 전광판(300)에 형성된 음성인식 모듈(310), 사전에 등록된 운전자 스마트 디바이스(600)의 마이크, 또는 자율주행차(100)에 설치된 차량 제어 단말(110)의 마이크를 통해 입력된 빈 주차구역 중 선택된 하나에 대한 음성인식 정보를 네트워크(400)를 통해 수신하는 주차명령 수신 모듈(522); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
The method according to claim 6, the autonomous vehicle parking management server 500,
When there are multiple empty parking areas, the voice recognition module 310 formed on the parking lot display 300, the microphone of the driver's smart device 600 registered in advance, or the vehicle control terminal 110 installed in the autonomous vehicle 100 A parking command receiving module 522 for receiving voice recognition information for a selected one of the empty parking areas input through the microphone of the network 400 through the network 400; An autonomous vehicle parking management system, characterized in that it further comprises.
 청구항 7에 있어서, 주차명령 수신 모듈(522)은,
음성인식 정보로부터 음성텍스트변환 알고리즘을 통해 선택된 빈 주차구역 정보를 추출한 뒤, 선택된 빈 주차구역 정보와 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것과의 비교를 통해 매칭되는 선택된 빈 주차구역 정보가 주차장(1) 내에 빈자리에 해당하는지에 대한 분석을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
The method of claim 7, wherein the parking command receiving module 522,
After extracting the selected empty parking area information from the voice recognition information through a speech-to-text conversion algorithm, the information on the selected empty parking area and the extracted information on the extracted empty parking area is matched through comparison with the output on the parking signage 300. An autonomous vehicle parking management system, characterized in that it analyzes whether the selected empty parking area information corresponds to an empty seat in the parking lot (1).
 청구항 8에 있어서, 주차명령 수신 모듈(522)은,
선택된 빈 주차구역 정보에 대한 인식이 완료되거나, 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하는 경우, 선택된 빈 주차구역 정보를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 전조등 깜빡임 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 차량 전조등에 대한 깜빡임을 통해 음성인식이 완료됨을 인지시킬 뿐만 아니라 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
The method of claim 8, wherein the parking command receiving module 522,
When the recognition of the selected vacant parking zone information is completed or the selected vacant parking zone information corresponds to the vacant seat, after generating the selected vacant parking zone information as vacant seat information, the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 By generating a headlight blinking control command and transmitting it through the network 400, the vehicle control terminal 100 not only recognizes the completion of voice recognition through the blinking of the vehicle headlight, but also parks the driver with information on the selected empty parking area. An autonomous vehicle parking management system, characterized in that it provides recognition that it will do.
 청구항 8에 있어서, 주차명령 수신 모듈(522)은,
음성인식 정보로부터 선택된 빈 주차구역 정보를 추출하지 못하거나, 분석 결과 선택된 빈 주차구역 정보가 빈자리에 해당하지 않는 경우, 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 랜덤 방식으로 선택된 하나를 빈자리 정보로 생성한 뒤, 자율주행차(100)의 차량 제어 단말(110)로 와이퍼 동작 제어 명령을 생성하여 네트워크(400)를 통해 전송함으로써, 차량 제어 단말(100)에 의해 와이퍼 동작을 통해 다시 음성인식을 위한 음성 정보 입력을 요청하거나 운전자에게 선택된 빈 주차구역 정보가 아닌 상기 추출된 빈 주차구역에 대한 정보로 주차장 전광판(300)에 출력된 것 중 하나로 주차할 것임을 인지 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 주차 관리 시스템.
The method of claim 8, wherein the parking command receiving module 522,
If the selected empty parking area information cannot be extracted from the voice recognition information, or the selected empty parking area information does not correspond to the empty seat as a result of the analysis, among the information about the extracted empty parking area, the information on the parking lot display 300 is displayed. After generating one selected in a random manner as vacancy information, a wiper operation control command is generated to the vehicle control terminal 110 of the autonomous vehicle 100 and transmitted through the network 400 to the vehicle control terminal 100. Recognize that the driver will request the input of voice information for voice recognition again through the wiper operation, or that the driver will park as one of the information output on the parking signage 300 as the information on the extracted empty parking area rather than the selected empty parking area information. An autonomous vehicle parking management system, characterized in that to provide.
KR1020190014851A 2019-02-08 2019-02-08 Autonomous driving car parking management system, and method thereof KR102235261B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190014851A KR102235261B1 (en) 2019-02-08 2019-02-08 Autonomous driving car parking management system, and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190014851A KR102235261B1 (en) 2019-02-08 2019-02-08 Autonomous driving car parking management system, and method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200103897A KR20200103897A (en) 2020-09-03
KR102235261B1 true KR102235261B1 (en) 2021-04-06

Family

ID=72450166

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190014851A KR102235261B1 (en) 2019-02-08 2019-02-08 Autonomous driving car parking management system, and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102235261B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112700659A (en) * 2020-12-29 2021-04-23 珠海大横琴科技发展有限公司 Parking scheduling method and device
CN116935692B (en) * 2023-07-21 2024-04-30 江苏通行宝智慧交通科技股份有限公司 Regional parking area wisdom management platform

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101343102B1 (en) * 2012-07-13 2013-12-20 한국과학기술원 System and method for managing of intelligent parking lot
KR101400765B1 (en) 2013-08-08 2014-05-29 에이제이파크 주식회사 Parking management system using voice recognition
KR101637842B1 (en) * 2015-07-08 2016-07-07 현대자동차주식회사 Autonomous Driving System and Method in Parking Lot

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101929816B1 (en) * 2017-03-16 2018-12-17 엘지전자 주식회사 Vehicle controlling device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle
KR102331763B1 (en) * 2017-06-22 2021-11-26 현대자동차주식회사 Apparatus and method for controlling autonomous driving and parking through navigation apparatus equipped in vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101343102B1 (en) * 2012-07-13 2013-12-20 한국과학기술원 System and method for managing of intelligent parking lot
KR101400765B1 (en) 2013-08-08 2014-05-29 에이제이파크 주식회사 Parking management system using voice recognition
KR101637842B1 (en) * 2015-07-08 2016-07-07 현대자동차주식회사 Autonomous Driving System and Method in Parking Lot

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200103897A (en) 2020-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108399792B (en) Unmanned vehicle avoidance method and device and electronic equipment
CN103985230A (en) Notification method, device and system based on image
CN109572555A (en) A kind of block information display methods and system applied to unmanned vehicle
KR102235261B1 (en) Autonomous driving car parking management system, and method thereof
KR20160107636A (en) Device for preventing accident of vehicle and operating method thereof
CN109754611B (en) Intelligent garage management method, device and system and readable storage medium
CN114153220A (en) Remote control method for automatic driving based on artificial intelligence Internet of things platform
WO2021114261A1 (en) Parking lot guidance method
CN110956483A (en) Advertisement information pushing method, system, server and vehicle
CN110619401A (en) Visitor information vehicle management method and management system
KR101913634B1 (en) Method for parking management using ccd camera
KR102092836B1 (en) System for confirming parking position
KR102460709B1 (en) Smart pavement marker and service providing system using the same
KR20170030251A (en) System for securing a route for emergency vehicles And Control method
CN112498370A (en) Vehicle control method and device and electronic equipment
CN110188645B (en) Face detection method and device for vehicle-mounted scene, vehicle and storage medium
KR101613501B1 (en) Integrated car number recognizer with movable or fixed type and detecting system using the same
KR20170031942A (en) System for securing a route for emergency vehicles And Control method
KR20200043828A (en) Parking management system based on parking area designation, and method thereof
JP2000020892A (en) Parking lot managing device and method therefor
KR20230027934A (en) Pedestrian navigation system and pedestrian guidance server
CN114418814A (en) Vehicle violation early warning method and device, vehicle and computer readable storage medium
KR102303421B1 (en) Customization providing system for autonomous vehicle, and customization server thereof
CN113192352A (en) Automatic driving method and system for receiving instructions of traffic management personnel
CN112333421A (en) Museum intelligent inspection system based on 5G

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant