KR102232844B1

KR102232844B1 - 자동 면취 시스템

Info

Publication number: KR102232844B1
Application number: KR1020200172126A
Authority: KR
Inventors: 서중교
Original assignee: 코로아이(주)
Priority date: 2020-12-10
Filing date: 2020-12-10
Publication date: 2021-03-26

Abstract

본 발명은 자동 면취 시스템에 관한 것으로서, 특히 화염 절단 방식의 면취가공을 자동화하면서 면취량의 오차범위를 최소화할 수 있도록, 피가공물이 상측에 놓여지는 가공테이블; 복수 개의 관절로 이루어진 가공로봇암과, 상기 가공로봇암의 끝단에 구비되고 화염을 발생시켜 피가공물을 가열함으로써 면취가공하는 화염노즐을 포함하면서 상기 가공테이블의 상측에 마련되는 면취가공로봇;을 포함하되, 상기 면취가공로봇은, 화염노즐에 의한 면취가공 전, 피가공물의 복수의 지점을 센싱하여 화염노즐에 의해 가공할 피가공물의 위치값을 보정하는 것을 특징으로 하는 자동 면취 시스템에 관한 것이다.

Description

자동 면취 시스템{System and method for automatic chamfering}

본 발명은 자동 면취 시스템에 관한 것으로서, 특히 화염절단 방식의 면취가공을 수행함에 있어 면취량의 오차범위를 최소화할 수 있는 자동 면취 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 면취가공은 부재의 가공에서 절단, 밀링 등의 가공 후 가공된 면과 면이 만나는 모서리의 버(burr)를 제거하고 날카로운 모서리로 인한 위험성을 제거하기 위한 마무리 작업 단계의 공정에서 이루어진다. 또한, 용접시 맞대기 용접이나 필렛 용접 등에서 용접 전에 용접부에 용착물이 원활하게 유입되게 하기 위해 접합부의 개선가공을 목적으로 모서리를 깎아주는 면취작업이 필수적으로 수행된다.

면취가공 방법은, 절삭가공 방식과 산소화염절단 방식이 있다. 절삭가공 방식은 주로 면취량이 비교적 작고 버(burr) 제거나 모서리 위험성 목적으로 사용되며, 화염절단 방식은 면취량이 큰 용접부 모서리 개선 목적에서 주로 사용된다.

화염절단 방식의 면취가공은, 절삭가공 방식에 비해 큰 면취량을 가공할 수 있으나, 면취량의 오차범위가 크다는 단점을 가지고 있어, 가공 자동화가 어려운 실정이다.

1. 대한민국 등록특허 제10-1855986호 '버 제거용 양면 자동 면취시스템' 2. 대한민국 등록특허 제10-0857762호 '브라운가스 화염을 이용한 비금속 재료 가공장치 및 방법'

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서 화염 절단 방식의 면취가공을 자동화하면서 면취량의 오차범위를 최소화할 수 있는 자동 면취 시스템을 제공함에 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명인 자동 면취 시스템은, 피가공물이 상측에 놓여지는 가공테이블; 복수 개의 관절로 이루어진 가공로봇암과, 상기 가공로봇암의 끝단에 구비되고 화염을 발생시켜 피가공물을 가열함으로써 면취가공하는 화염노즐을 포함하면서 상기 가공테이블의 상측에 마련되는 면취가공로봇;을 포함하되, 상기 면취가공로봇은, 화염노즐에 의한 면취가공 전, 피가공물의 복수의 지점을 센싱하여 화염노즐에 의해 가공할 피가공물의 위치값을 보정한다.

또한, 상기 면취가공로봇은, 센싱된 피가공물의 복수의 지점에 대응되는 좌표를 포함하는 센싱데이터를 통해 가공할 피가공물의 위치값을 보정하는 제어부;를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 피가공물에 대응되는 모델링제품을 이용한 화염 면취 시뮬레이션을 통해 도출된 가공지점의 위치값과 가공각도를 포함하는 가공데이터를, 상기 센싱데이터와 비교하여 가공할 피가공물의 위치값을 보정할 수 있다.

또한, 상기 피가공물이 복수 개 놓여지는 투입장치; 상기 투입장치에 놓인 하나의 피가공물을 가공테이블로 이동시키는 피가공물이송로봇;을 더 포함하되, 상기 피가공물이송로봇은, 복수 개의 관절로 이루어진 이송로봇암과, 피가공물을 자력에 의해 부착하는 부착구와, 상기 피가공물의 형태와 방향성을 감지하는 비젼센서를 포함하여, 상기 피가공물이송로봇은, 비젼센서를 통해 투입장치에 놓인 피가공물의 형태와 방향성을 파악한 후, 피가공물의 중앙 또는 중앙라인에 부착구를 부착시켜 피가공물을 이동시킬 수 있다.

또한, 사각 판 형태를 이루며 상면에 상기 피가공물이 놓일 수 있는 정렬플레이트와, 상기 정렬플레이트에서 인접한 두 가장자리에 상방으로 구비된 정렬유도벽을 포함하며, 정렬유도벽을 향해 정렬플레이트가 기울어질 수 있는 센터링유도장치;를 더 포함하되, 상기 피가공물은, 가공테이블로 이동되기 전, 피가공물이송로봇에 의해 정렬플레이트에 놓여진 후, 정렬플레이트가 기울어짐에 따라 정렬유도벽과 맞닿으며 정렬된 다음, 피가공물이송로봇에 의해 가공테이블로 이동될 수 있다.

또한, 상기 가공테이블은, 상면으로부터 상방으로 복수 개의 지지구가 상호 소정의 간격 이격되도록 구비되어, 피가공물이 복수 개의 지지구 상에 얹혀진 상태로 면취가공됨으로써, 가공테이블의 상면에 가공잔여물이 놓여지되, 상면이 개방된 통 형태를 이루며 상기 가공테이블과 인접하게 구비되는 수거통; 상기 면취가공로봇에 의해 면취가공이 완료된 피가공물이 배출되는 배출로;를 더 포함하며, 상기 가공테이블은, 면취가공이 완료된 피가공물이 피가공물이송로봇에 의해 가공테이블로부터 들어올려진 후, 수거통을 향해 하향경사지게끔 틸팅되어, 가공잔여물이 수거통에 모여질 수 있다.

본 발명에 따르면, 화염노즐에 의한 면취가공 전, 피가공물을 센싱하여 가공할 피가공물의 위치값을 보정한 후, 화염 절단 방식으로 면취가공을 진행하는바, 면취량의 오차범위를 줄여 품질을 향상시킬 수 있으며, 피가공물의 투입부터 가공 후 배출되기까지 자동화를 이루어 생산성 향상을 꾀할 수 있다.

도 1은 본 발명에 의한 자동 면취 시스템의 전체 구조를 보여주는 사시도,
도 2는 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 가공테이블 및 면취가공로봇의 구조를 보여주는 사시도,
도 3은 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 면취가공로봇에 의해 피가공물이 면취가공되는 상태를 보여주는 예시도,
도 4는 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 면취가공로봇에 의해 피가공물이 센싱되는 것을 보여주는 예시도,
도 5는 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 투입장치의 구조를 보여주는 사시도,
도 6은 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 피가공물이송로봇의 구조를 보여주는 사시도,
도 7은 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 도킹스테이션의 구조를 보여주는 사시도,
도 8은 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 센터링유도장치의 구조를 보여주는 사시도,
도 9는 본 발명에 의한 자동 면취 시스템에 적용되는 가공테이블이 틸팅되어 수거통으로 가공잔여물이 수거되는 상태를 보여주는 예시도.

본 발명에서는 화염 절단 방식의 면취가공을 자동화하면서 면취량의 오차범위를 최소화할 수 있도록, 피가공물이 상측에 놓여지는 가공테이블; 복수 개의 관절로 이루어진 가공로봇암과, 상기 가공로봇암의 끝단에 구비되고 화염을 발생시켜 피가공물을 가열함으로써 면취가공하는 화염노즐을 포함하면서 상기 가공테이블의 상측에 마련되는 면취가공로봇;을 포함하되, 상기 면취가공로봇은, 화염노즐에 의한 면취가공 전, 피가공물의 복수의 지점을 센싱하여 화염노즐에 의해 가공할 피가공물의 위치값을 보정하는 것을 특징으로 하는 자동 면취 시스템을 제안한다.

본 발명의 권리범위는 이하에서 설명하는 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.

이하, 본 발명인 자동 면취 시스템은 첨부된 도 1 내지 도 9를 참고로 상세하게 설명한다.

본 발명인 자동 면취 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이 기본적으로 가공테이블(100) 및 면취가공로봇(200)을 포함하여, 피가공물(10)이 화염 절단 방식의 면취가공이 자동적으로 이루어지도록 구성된다.

가공테이블(100)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판 형태를 이루며 피가공물(10)이 상측에 놓여진다. 이때, 가공테이블(100)은 상면으로부터 상방으로 복수 개의 지지구(110)가 상호 소정의 간격 이격되도록 구비되어, 피가공물(10)이 복수 개의 지지구(110) 상에 얹혀질 수 있다. 이러한 가공테이블(100)은 하나가 마련될 수 있을 뿐만 아니라, 연속적인 작업을 위해 복수 개가 마련될 수 있다.

면취가공로봇(200)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 가공로봇암(210) 및 화염노즐(220)을 포함하면서 가공테이블(100)의 상측에 마련된다. 가공테이블(100)의 상측에 마련되기 위하여, 지면에 세워지는 적어도 2개의 가공로봇지지대(230)와, 복수 개의 가공로봇지지대(230) 간 상단을 연결하는 가공로봇레일(240)을 더 포함할 수 있다. 이때, 가공로봇암(210)은 가공로봇레일(240)을 따라 이동될 수 있도록 구비되며, 가공로봇암(210)이 가공로봇레일(240)을 따라 이동되는 방향은, 복수 개의 가공테이블(100)이 구비된 방향과 동일하게 이루어짐이 바람직하다.

가공로봇암(210)은 복수 개의 관절로 이루어져 다방향으로 움직일 수 있도록 구성된다. 따라서, 가공로봇암(210)은 가공하고자 하는 피가공물(10)이 놓여진 가공테이블(100)을 향해 가공로봇레일(240)을 따라 이동한 다음, 움직일 수 있다. 그리고 화염노즐(220)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 가공로봇암(210)의 끝단에 구비되고 화염을 발생시켜 피가공물(10)을 가열함으로써 면취가공한다. 즉, 피가공물(10)에서 화염 면취 가공되어야 하는 부분을 따라 화염노즐(220)에 의해 가열될 수 있게끔 가공로봇암(210)이 움직이게 된다.

이러한 면취가공로봇(200)은, 화염노즐(220)에 의한 면취가공 전, 도 4에 도시된 바와 같이 피가공물(10)의 복수의 지점을 센싱하여 화염노즐(220)에 의해 가공할 피가공물(10)의 위치값을 보정한다. 이는 가공테이블(100)에 피가공물(10)이 계속적으로 놓여짐에 있어, 모든 피가공물(10)이 완전히 동일한 위치에 놓여지기 어려운바, 피가공물(10)의 틀어짐으로 인해 발생될 수 있는 가공오차를 줄이기 위함이다.

이에 따라, 면취가공로봇(200)은, 피가공물(10)을 센싱하는 구성을 포함하며, 피가공물(10)을 센싱하는 구성은 일 예로, 화염노즐(220)일 수 있다. 화염노즐(220)에 의해 피가공물(10)이 센싱되도록 구성되는 경우, 화염노즐(220)은 화염이 발생되지 않는 상태에서 피가공물(10)의 일 지점에 맞닿을 수 있으며, 가공테이블(100)과의 도통을 통해, 센싱된 피가공물(10)의 일 지점의 좌표를 파악할 수 있다. 다른 일 예로, 피가공물(10)을 센싱하는 구성은 화염노즐(220)과는 별도로 구성되어, 가공로봇암(210)의 끝단에 구비될 수 있다.

그리고 면취가공로봇(200)은, 센싱된 피가공물(10)의 복수의 지점에 대응되는 좌표를 포함하는 센싱데이터를 통해 가공할 피가공물(10)의 위치값을 보정하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 가공데이터와 센싱데이터를 비교하여 가공할 피가공물(10)의 위치값을 보정할 수 있다. 여기서의 가공데이터는, 피가공물(10)에 대응되게끔 설계프로그램(캐드 등)을 통해 모델링된 모델링제품을 이용하여 화염 면취 시뮬레이션을 수행하여 도출된 가공지점의 위치값과 가공각도 등을 포함할 수 있다.

따라서, 면취가공로봇(200)은, 피가공물(10)이 가공테이블(100)에 얹혀지는 과정에서 다소 틀어지더라도, 피가공물(10)의 복수의 지점을 센싱하여 얻은 센싱데이터와, 면취가공 전 사전에 저장된 가공데이터를 비교하여, 화염노즐(220)에 의해 가공할 피가공물(10)의 위치값을 보정한 후, 화염노즐(220)을 통해 면취가공을 진행할 수 있는바, 면취량의 오차범위를 줄여 품질을 향상시킬 수 있다.

한편, 본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이 투입장치(300), 피가공물이송로봇(400), 센터링유도장치(500), 수거통(600), 배출로(700), 도킹스테이션(800)을 더 포함할 수 있다.

투입장치(300)는, 가공하여야 하는 피가공물(10)이 가공테이블(100)에 놓여지기 전, 복수 개의 피가공물(10)이 놓여지는 구성으로, 일 예로, 도 5에 도시된 바와 같이, 지면에 놓여지는 투입레일(310)과, 투입레일(310)을 따라 이동하며 상측에 복수 개의 피가공물(10)이 놓여지는 투입플레이트(320)를 포함할 수 있다. 이러한 투입장치(300)는 복수 개가 마련될 수 있으며, 각 투입장치(300)에는 서로 다른 형태를 가지는 피가공물(10)이 놓여질 수 있다.

피가공물이송로봇(400)은, 투입장치(300)에 놓인 하나의 피가공물(10)을 가공테이블(100)로 이동시킨다. 피가공물이송로봇(400)은 일 예로, 도 6에 도시된 바와 같이, 이송로봇암(410), 부착구(420) 및 비젼센서(430)를 포함하면서 이동되도록 구성될 수 있으며, 이를 위해 이송로봇레일(440) 및 이송플레이트(450)를 더 포함할 수 있다. 이송로봇레일(440)은 지면에 놓여지며, 이송플레이트(450)는 이송로봇레일(400)을 따라 이동되도록 구비되면서, 그 상방으로 이송로봇암(410)이 구비될 수 있다.

이송로봇암(410)은 복수 개의 관절로 이루어져 다방향으로 움직일 수 있도록 구성되며, 부착구(420)는 이송로봇암(410)의 끝단에 구비되고 피가공물(10)을 자력에 의해 부착한다. 일 예로, 피가공물이송로봇(400)은, 부착구(420)에 의해 자력이 미치도록 하여 피가공물(10)이 부착구(420)에 부착되도록 할 수 있으며, 피가공물(10)이 부착된 상태에서 부착구(420)에 의한 자력이 미치지 않도록 함으로써 피가공물(10)이 부착구(420)로부터 떨어지도록 할 수 있다. 이러한 부착구(420)는 피가공물(10)에 부착됨에 있어, 피가공물(10)의 중앙 또는 중앙라인에 부착됨이 바람직하며, 피가공물(10)의 크기, 형태 등에 따라 적합하게 교체될 수 있다.

이를 위해, 도킹스테이션(800)이 마련될 수 있으며, 도킹스테이션(800)은, 일 예로, 도 7에 도시된 바와 같이, 다단을 이루면서 피가공물(10)과 접하는 개수가 상이하거나, 피가공물(10)과 접하는 지점의 위치가 상이한 부착구(420)가 각 단에 구비될 수 있다. 따라서, 피가공물이송로봇(400)은, 가공테이블(100)로 이동될 피가공물(10)의 크기, 형태 등에 따라 도킹스테이션(800)을 향해 이동한 후, 부착구(420)를 교체한 다음, 투입장치(300)에 놓인 피가공물(10)을 이동시킬 수 있다.

그리고 비젼센서(430)는, 이송로봇암(410)의 끝단에 구비되어 피가공물(10)의 형태와 방향성을 감지한다. 이에 따라, 피가공물이송로봇(400)은, 비젼센서(430)를 통해 투입장치(300)에 놓인 피가공물(10)의 형태와 방향성을 파악한 후, 부착구(420)를 피가공물(10)에 적합한 것으로 교체하거나, 부착구(420)가 피가공물(10)의 중앙 또는 중앙라인에 부착되도록 이송로봇암(410)을 조절할 수 있다.

센터링유도장치(500)는, 투입장치(300)에서 부착한 피가공물(10)을 가공테이블(100)로 이동시키기 전, 부착구(420)가 보다 정확히 피가공물(10)의 중앙 또는 중앙라인에 부착되도록 하기 위한 구성이다. 센터링유도장치(500)는 일 예로, 도 8에 도시된 바와 같이, 사각 판 형태를 이루며 상면에 피가공물(10)이 놓일 수 있는 정렬플레이트(510)와, 정렬플레이트(510)에서 인접한 두 가장자리에 상방으로 구비된 정렬유도벽(520)을 포함하며, 정렬유도벽(520)을 향해 정렬플레이트(510)가 기울어질 수 있다. 구체적으로, 센터링유도장치(500)는, 지면에 놓여지는 정렬받침대(530)와, 정렬받침대(530)에 상방으로 구비되어 정렬플레이트(510)의 각 모서리 인근을 지지하는 4개의 높이조절구(540)를 더 포함할 수 있다. 이때, 4개의 높이조절구(540)는 각각 최대 높이를 이룰 시 일 모서리를 향해 하향 경사질 수 있도록 구성되며, 상기 일 모서리란 정렬유도벽(520)이 구비된 두 가장자리가 만나는 모서리를 의미한다.

따라서, 피가공물(10)은, 가공테이블(100)로 이동되기 전, 피가공물이송로봇(400)에 의해 정렬플레이트(510)에 놓여진 후, 정렬플레이트(510)가 기울어져 직교하게끔 구비된 정렬유도벽(520)과 맞닿으면서 정렬될 수 있다. 이와 같이 정렬된 상태에서 피가공물이송로봇(400)은 부착구(420)가 정확히 피가공물(10)의 중앙 또는 중앙라인에 부착되도록 한 후, 가공테이블(100)로 피가공물(10)을 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 피가공물(10)은 가공테이블(100)에 좀더 정확하게 얹혀질 수 있으며, 이에 더하여, 면취가공로봇(200)에 의해 가공할 피가공물(10)의 위치값을 보정한 후 면취 가공이 이루어지는바, 가공오차를 현저히 줄일 수 있다.

한편, 피가공물(10)은 가공테이블(100)에 구비된 복수 개의 지지구(110) 상에 얹혀진 상태에서 면취가공되는바, 면취 가공 후 피가공물(10)로부터 떨어져나온 가공잔여물(20)은 가공테이블(100)의 상면에 존재하게 된다. 이후, 다른 피가공물(10)을 면취가공하기 위하여, 가공이 완료된 피가공물(10)을 이동시키고 가공테이블(100)의 상면에 놓여진 가공잔여물(20)을 제거할 필요가 있다.

이를 위해, 도 1에 도시된 바와 같이 상면이 개방된 통 형태를 이루는 수거통(600)은, 가공테이블(100)과 인접하게 구비되어, 가공잔여물(20)이 수거통(600)에 모여질 수 있다. 또한, 면취 가공이 완료된 피가공물(10)은, 면취가공로봇(200)에 의해 배출로(700)로 배출될 수 있다. 이러한 과정에서, 가공테이블(100)은 도 9에 도시된 바와 같이 수거통(600)을 향해 하향경사지게끔 틸팅될 수 있다. 구체적으로, 가공테이블(100)은 지면에 놓여지는 가공받침대(120)의 상측에 구비될 수 있는데, 도 2에 도시된 바와 같이 가공받침대(120)에 회전되게끔 결합될 수 있다. 이에 따라, 가공테이블(100)은, 면취가공이 완료된 피가공물(10)이 피가공물이송로봇(400)에 의해 가공테이블(100)로부터 들어올려진 후, 수거통(600)을 향해 하향경사지게끔 틸팅되어 가공잔여물(20)이 수거통(600)에 모여지는바, 가공잔여물(20)을 용이하게 처리할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명인 자동 면취 시스템은, 가공테이블(100), 면취가공로봇(200), 투입장치(300), 피가공물이송로봇(400), 센터링유도장치(500) 등을 포함할 수 있어, 피가공물(10)의 투입부터 가공 후 배출되기까지 완전 자동화를 이루게 되므로 생산성이 향상된다.

10 : 피가공물 20 : 가공잔여물
100 : 가공테이블 110 : 지지구
120 : 가공받침대
200 : 면취가공로봇 210 : 가공로봇암
220 : 화염노즐 230 : 가공로봇지지대
240 : 가공로봇레일
300 : 투입장치 310 : 투입레일
320 : 투입플레이트
400 : 피가공물이송로봇 410 : 이송로봇암
420 : 부착구 430 : 비젼센서
440 : 이송로봇레일 450 : 이송플레이트
500 : 센터링유도장치 510 : 정렬플레이트
520 : 정렬유도벽 530 : 정렬받침대
540 : 높이조절구
600 : 수거통
700 : 배출로
800 : 도킹스테이션

Claims

피가공물(10)이 상측에 놓여지는 가공테이블(100);
복수 개의 관절로 이루어진 가공로봇암(210)과, 상기 가공로봇암(210)의 끝단에 구비되고 화염을 발생시켜 피가공물(10)을 가열함으로써 면취가공하는 화염노즐(220)을 포함하면서 상기 가공테이블(100)의 상측에 마련되는 면취가공로봇(200);
상기 피가공물(10)이 복수 개 놓여지는 투입장치(300);
상기 투입장치(300)에 놓인 하나의 피가공물(10)을 가공테이블(100)로 이동시키는 피가공물이송로봇(400);
사각 판 형태를 이루며 상면에 상기 피가공물(10)이 놓일 수 있는 정렬플레이트(510)와, 상기 정렬플레이트(510)에서 인접한 두 가장자리에 상방으로 구비된 정렬유도벽(520)을 포함하며, 정렬유도벽(520)을 향해 정렬플레이트(510)가 기울어질 수 있는 센터링유도장치(500);을 포함하되,
상기 면취가공로봇(200)은, 화염노즐(220)에 의한 면취가공 전, 피가공물(10)의 복수의 지점을 센싱하여 화염노즐(220)에 의해 가공할 피가공물(10)의 위치값을 보정하고,
상기 피가공물이송로봇(400)은, 복수 개의 관절로 이루어진 이송로봇암(410)과, 피가공물(10)을 자력에 의해 부착하는 부착구(420)와, 상기 피가공물(10)의 형태와 방향성을 감지하는 비젼센서(430)를 포함하여,
상기 피가공물이송로봇(400)은, 비젼센서(430)를 통해 투입장치(300)에 놓인 피가공물(10)의 형태와 방향성을 파악한 후, 피가공물(10)의 중앙 또는 중앙라인에 부착구(420)를 부착시켜 피가공물(10)을 이동시키며,
상기 피가공물(10)은, 가공테이블(100)로 이동되기 전, 피가공물이송로봇(400)에 의해 정렬플레이트(510)에 놓여진 후, 정렬플레이트(510)가 기울어짐에 따라 정렬유도벽(520)과 맞닿으며 정렬된 다음, 피가공물이송로봇(400)에 의해 가공테이블(100)로 이동되는 것을 특징으로 하는 자동 면취 시스템.
삭제
삭제
삭제
피가공물(10)이 상측에 놓여지는 가공테이블(100);
복수 개의 관절로 이루어진 가공로봇암(210)과, 상기 가공로봇암(210)의 끝단에 구비되고 화염을 발생시켜 피가공물(10)을 가열함으로써 면취가공하는 화염노즐(220)을 포함하면서 상기 가공테이블(100)의 상측에 마련되는 면취가공로봇(200);
상기 피가공물(10)이 복수 개 놓여지는 투입장치(300);
상기 투입장치(300)에 놓인 하나의 피가공물(10)을 가공테이블(100)로 이동시키는 피가공물이송로봇(400);
상면이 개방된 통 형태를 이루며 상기 가공테이블(100)과 인접하게 구비되는 수거통(600);
상기 면취가공로봇(200)에 의해 면취가공이 완료된 피가공물(10)이 배출되는 배출로(700);을 포함하되,
상기 면취가공로봇(200)은, 화염노즐(220)에 의한 면취가공 전, 피가공물(10)의 복수의 지점을 센싱하여 화염노즐(220)에 의해 가공할 피가공물(10)의 위치값을 보정하고,
상기 피가공물이송로봇(400)은, 복수 개의 관절로 이루어진 이송로봇암(410)과, 피가공물(10)을 자력에 의해 부착하는 부착구(420)와, 상기 피가공물(10)의 형태와 방향성을 감지하는 비젼센서(430)를 포함하여,
상기 피가공물이송로봇(400)은, 비젼센서(430)를 통해 투입장치(300)에 놓인 피가공물(10)의 형태와 방향성을 파악한 후, 피가공물(10)의 중앙 또는 중앙라인에 부착구(420)를 부착시켜 피가공물(10)을 이동시키고,
상기 가공테이블(100)은, 상면으로부터 상방으로 복수 개의 지지구(110)가 상호 소정의 간격 이격되도록 구비되어, 피가공물(10)이 복수 개의 지지구(110) 상에 얹혀진 상태로 면취가공됨으로써, 가공테이블(100)의 상면에 가공잔여물(20)이 놓여지되, 면취가공이 완료된 피가공물(10)이 피가공물이송로봇(400)에 의해 가공테이블(100)로부터 들어올려진 후, 수거통(600)을 향해 하향경사지게끔 틸팅되어, 가공잔여물(20)이 수거통(600)에 모여지는 것을 특징으로 하는 자동 면취 시스템.