KR102217453B1 - 탑승교 자동 접이현 시스템 - Google Patents

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KR102217453B1
KR102217453B1 KR1020200036163A KR20200036163A KR102217453B1 KR 102217453 B1 KR102217453 B1 KR 102217453B1 KR 1020200036163 A KR1020200036163 A KR 1020200036163A KR 20200036163 A KR20200036163 A KR 20200036163A KR 102217453 B1 KR102217453 B1 KR 102217453B1
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boarding bridge
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KR1020200036163A
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이재흥
강성희
함종식
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(주)아이시에스솔루션스
오텍오티스파킹시스템 유한회사
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    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
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    • B64F1/305—Bridges extending between terminal building and aircraft, e.g. telescopic, vertically adjustable
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    • G—PHYSICS
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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Abstract

본 발명에 따른 탑승교 자동 접이현 시스템은, 공항의 고정 탑승교로부터 항공기의 출입구 측에 연결되어 승객의 탑승통로를 형성하는 탑승교; 상기 탑승교의 작동을 제어하고, 상기 탑승교의 작동상태를 모니터링하는 접현 제어부; 상기 탑승교에 구비되는 센싱부; 및 상기 접현 제어부에 항공기 관련 데이터를 제공하는 관제서버;를 포함하고, 상기 탑승교는, 공항의 고정 탑승교에 연결되고, 회동 가능하도록 구비되는 로툰다(rotunda); 상기 로툰다와 연결된 통로를 형성하는 제1 터널(a-tunnel); 상기 제1 터널로부터 확장되는 통로를 형성하는 제2 터널(b-tunnel); 상기 제2 터널을 상기 로툰다를 기준으로 방사상 방향으로 이동시키고, 상기 제2 터널의 높이를 조절하는 리프트 컬럼(lift column); 상기 리프트 컬럼이 주행가능하도록 상기 리프트 컬럼의 하부에 구비되는 휠 캐리지(wheel carriage); 상기 제2 터널의 단부측에 구비되어 연결된 통로를 구비하고, 수평방향의 회동중심으로 기능하는 캐빈(cabin); 및 상기 캐빈의 일측에 구비되어 상기 항공기의 입구측에 접촉하는 캐노피(canopy);를 포함하고, 상기 센싱부는, 상기 탑승교 주변의 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영되는 지역 내의 물체를 감지하는 라이다 센서; 상기 휠 캐리지의 전면부 및 후면부에 상기 초음파 센서와 상기 라이다 센서가 각각 구비되고, 상기 영상 촬영부는 상기 캐빈의 전면부, 상기 휠 캐리지의 전후면에 각각 구비되며, 상기 접현 제어부는 접현 자동화 관련 데이터 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영된 영상을 평면전환한 평면화 촬영영상 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영된 지역 내에서 상기 라이다 센서에 의하여 감지된 물체를 상기 평면화 촬영영상에 표시하는 제1 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공한다.

Description

탑승교 자동 접이현 시스템{Boarding bridge automatic entrance system}
항공기가 공항의 게이트 특정 위치에 정지하면, 무인 또는 최소의 운전요원이 탑승교를 이동하여 항공기 출입구에 탑승교를 접현 또는 이현하는 탑승교 자동 접이현장치 또는 접이현 시스템에 관한 것이다.
항공기의 정지 위치는 표시된 위치에서 이루어지고 있으나, 정밀한 단위까지 일치시키는 것은 현실적으로 어렵기 때문에 탑승교의 입구를 항공기의 정해진 위치까지 이동시키더라도 최종적으로 항공기 입구와의 연결은 운전요원에 의하여 수동으로 진행되고 있는 것이 현실이다.
탑승교 운전자는 접현 시 탑승교 내 조종공간에 운전요원이 조작반을 작동하며 드라이브 유닛을 통해 공중에서 항공기에 다가간다. 가까워지면 센서를 확인하며 서서히 항공기 출입구에 캐빈을 붙인다. 캐빈 주변에는 초음파·적외선 센서가 있어 항공기와의 거리가 0.5m 이내로 접어들면 탑승교의 이동 속도를 자동으로 감속한다.
운전자가 신중을 기하지만 바람이 심하게 불거나 탑승교가 흔들리면 항공기와 부딪힐 수 있다. 알루미늄으로 된 항공기 외부는 작은 충돌에도 흠집이 나고 이 흠집은 고도의 압력에서 비행하는 항공기에 결함을 일으킬 수 있다. 이 때문에 운전자들은 정밀하게 조종해 항공기에 접현한다.
이러한 접현 기술의 일 예로서, 일본의 PAXWAY와 호주의 Intellidock을 들 수 있다.
일본의 PAXWAY는 카메라와 인공지능을 이용하여 10cm 이내의 접현이 가능하도록 기술이 구현되었으며, 호주의 Intellidock는 카메라와 영상분석 기술을 도입하여 캐빈 내의 운전 조작반을 없애고, 원격지에서만 제어할 수 있는 것으로서 2m 정도까지 프리셋 이동 후에 카메라의 영상분석을 통해 도어를 인식한 후 접현하는 기술이다.
그러나, 고정된 카메라로 거리 및 물체 식별을 할 경우 정밀도가 높을 수 있으나, 탑승교는 탑승교 자체가 이동(상하, 좌우)하기 때문에 카메라가 촬영된 영상 정보만으로 거리 및 물체를 식별하기에는 정확도가 현저히 떨어질 수 있으며, 인공지능 기술을 적용하더라도 카메라 만으로는 거리 오차를 극복하기가 어려운 것이 현실이다.
특히 계절의 변화가 뚜렷하고 낮과 밤의 온, 습도 및 일교차가 큰 환경에서는 카메라의 습기 문제가 될 수 있으며, 기상상황에 따라 눈, 비가 내릴 경우에는 그 만큼 카메라만으로는 제 성능을 발휘하는 데에 한계가 있다. 강렬한 태양광이나 저조도의 환경 또한 카메라의 인식율을 떨어뜨리는 요소로 작용한다.
또한 현실적으로 완전 자동화된 접현 기술은 현재 구현이 어려우며, 자동화된 기술을 이용하여 접현이 가능하더라도 공항 활주로 상에서 타 차량 등과의 사고 우려 등으로 인하여 상주 인력이 필요하여 주변의 상황을 인지할 수 있는 기술이 필요하다.
본 발명은 최소 인원으로 운전을 강화하여 무인 또는 최소인원 으로 운전이 가능하도록 하고, 탑승교 내부 또는 원격지에서 최소의 인원으로도 다중 탑승교의 모니터링이 가능하도록 하는 수단을 제공한다.
또한 본 발명은 긴급 상황 시 미 숙달 운영으로 인한 안전 사고를 미연에 방지할 수 있는 수단을 제공한다.
본 발명에 따른 탑승교 자동 접이현 시스템은, 공항의 고정 터널로부터 항공기의 출입구 측에 연결되어 승객의 탑승통로를 형성하는 탑승교; 상기 탑승교에 구비되는 센싱부; 상기 탑승교의 작동을 제어하고, 상기 탑승교의 작동상태를 모니터링하는 접현 제어부; 및 상기 접현 제어부에 항공기 관련 데이터를 제공하는 관제서버;를 포함하고,
상기 탑승교는, 공항의 고정 터널에 연결되고, 회동가능하도록 구비되는 로툰다(rotunda); 상기 로툰다와 연결된 통로를 형성하는 제1 터널(a-tunnel); 상기 제1 터널로부터 확장되는 통로를 형성하는 제2 터널(b-tunnel); 상기 제2 터널을 상기 로툰다를 기준으로 방사상 방향으로 이동시키고, 상기 제2 터널의 높이를 조절하는 리프트 컬럼(lift column); 상기 리프트 컬럼이 주행가능하도록 상기 리프트 컬럼의 하부에 구비되는 휠 캐리지(wheel carriage); 상기 제2 터널의 단부측에 구비되어 연결된 통로를 구비하고, 수평방향의 회동중심으로 기능하는 캐빈(cabin); 및 상기 캐빈의 일측에 구비되어 상기 항공기의 입구측에 접촉하는 캐노피(canopy);를 포함하고,
상기 센싱부는, 상기 탑승교 주변의 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영되는 지역 내의 물체를 감지하는 라이다 센서; 상기 휠 캐리지의 전면부 및 후면부에 상기 초음파 센서와 상기 라이다 센서가 각각 구비되고,
상기 영상 촬영부는 상기 캐빈의 전면부, 상기 휠 캐리지의 전후면에 각각 구비되며,
상기 접현 제어부는 접현 자동화 관련 데이터 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영된 영상을 평면전환한 평면화 촬영영상 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영된 지역 내에서 상기 라이다 센서에 의하여 감지된 물체를 상기 평면화 촬영영상에 표시하는 제1 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공한다.
또한 상기 접현 자동화 관련 데이터는 상기 로툰다의 각도, 상기 캐빈의 각도, 상기 제1 터널 및 상기 제2 터널의 확장 또는 축소된 길이, 상기 휠 캐리지의 바퀴 각도, 상기 리프트 컬럼에 의하여 형성된 상기 제2 터널의 각도와 높이를 포함할 수 있다.
또한 상기 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에는 상기 휠 캐리지의 휠 주행방향에 대한 정보를 이미지로 표시할 수 있다.
또한 상기 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에서 상기 평면화 촬영영상에 상기 로툰다, 상기 제1 및 제2 터널, 상기 캐빈의 위치 및 각도를 반영한 가상 탑승교 이미지를 더 표시할 수 있다.
또한 상기 모니터링 유저 인터페이스 상에서 상기 로툰다 및 상기 캐빈의 각도 정보를 더 표시할 수 있다.
또한 상기 접현 제어부는 상기 캐노피를 상기 항공기의 도어에 근접시키는 단계에서, 상기 캐빈 전면측에 구비된 영상 촬영부에 의하여 촬영되는 상기 항공기의 도어측 영상과 상기 항공기의 도어측 영상의 외측에 구비되는 정렬 게이지를 포함하는 제2 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공할 수 있다.
또한 상기 제2 모니터링 유저 인터페이스는 상기 캐빈의 전면부에 구비되는 비전 카메라 및 라이다 센서와 상기 항공기의 도어측 전면, 측면에 이르는 거리를 각각 표시할 수 있다.
또한 상기 제2 모니터링 유저 인터페이스는 상기 캐빈의 전면부에 구비되는 비전 카메라 및 라이다 센서로부터 전달된 데이터로부터 산출된 목표위치 대비 접근거리 정보를 표시할 수 있다.
또한 상기 라이다 센서에 인접하도록 구비되어 상기 라이다 센서를 보조하는 초음파 센서를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 센싱부는 상기 캐빈의 하단 또는 상기 캐노피의 하단에 구비되어 상기 라이다 센서를 보조하는 3D 심도 카메라(3d depth camera)를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 접현 제어부는, 상기 관제서버로부터 항공기의 기종 정보를 받아오고, 상기 캐빈 전면측에 구비되는 영상 촬영부로부터 촬영된 상기 항공기의 출입구 및 바퀴 위치 데이터를 받아 영상으로부터 상기 항공기의 기종을 검출하고, 상기 관제서버로부터 전달된 기종 정보와 상기 출입구 및 바퀴의 인식을 통하여 검출된 기종 정보를 비교하여 상기 항공기의 기종 정보를 검증할 수 있다.
본 발명에 따르면, 영상 촬영부와 함께 라이다 센서를 이용하여 프리셋과 정밀 접현 과정에서 주변 이동 차량이나 사람들과의 충돌을 방지하고 접현 과정을 한눈에 파악할 수 있도록 함으로써 탑승교 운전의 안정성을 강화하여 무인 또는 최소인원으로 운전이 가능하도록 하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따르면 긴급 상황 시 미숙한 운영으로 인한 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 탑승교의 모습을 나타내는 개략도이다.
도 2는 탑승교 자동 접이현 제어관련 구성부들을 나타내는 블록도이다.
도 3 내지 도 6은 접현을 위한 프리셋 프로세스를 설명하기 위한 개략도이다.
도 7 내지 도 9는 제1 모니터링 유저 인터페이스를 나타내는 개략도이다.
도 10은 제2 모니터링 유저 인터페이스를 나타내는 개략도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 특별한 정의나 언급이 없는 경우에 본 설명에 사용하는 방향을 표시하는 용어는 도면에 표시된 상태를 기준으로 한다. 또한 각 실시예를 통하여 동일한 도면부호는 동일한 부재를 가리킨다. 한편, 도면상에서 표시되는 각 구성은 설명의 편의를 위하여 그 두께나 치수가 과장될 수 있으며, 실제로 해당 치수나 구성간의 비율로 구성되어야 함을 의미하지는 않는다.
도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 탑승교를 설명한다. 도 1은 일 실시예에 따른 탑승교의 모습을 나타내는 개략도이다.
본 실시예에 따른 탑승교는 로툰다(rotunda), 제1 터널(a-tunnel), 제2 터널(b-tunnel), 리프트 컬럼(lift column), 휠 캐리지(wheel carriage), 캐빈(cabin) 및 캐노피(canopy)를 포함한다.
로툰다(110)는 공항의 고정 탑승교 또는 연결 탑승교에 연결되어 고정 탑승교로부터 통로를 연장하고, 회동 가능하도록 구비되어, 후단에 연결되는 제1 터널(120)과 제2 터널(130)의 각도를 조절하는 기능을 한다.
제1 터널(120)은 로툰다(110)와 연결된 통로를 형성하고, 로툰다(110)의 회전에 따라 수평방향으로 회동하여 통로의 각도가 변경된다. 제2 터널(130)은 제1 터널(110)로부터 확장가능한 구조로 형성되며 제1 터널(110)로부터 통로를 연장시킨다.
리프트 컬럼(170)은 하단의 휠 캐리지(180)의 바퀴를 이용하여 제2 터널(130)을 로툰다(110)를 기준으로 방사상 방향으로 이동시키고, 제2 터널(130)의 높이를 조절한다. 휠 캐리지(180)는 하단에 바퀴를 이용하여 주행하며, 제2 통로(130), 캐빈(140) 및 캐노피(150)를 길이 방향으로 이동시켜 접현 또는 이현을 진행한다.
캐빈(140)은 제2 터널(130)의 단부측에 구비되어 통로 연장시킨다. 또한 캐빈(140)은 수평방향의 회동중심이 되어 캐노피(150)의 각도를 조절함으로써 접현 시 항공기의 도어와 정방향으로 접촉할 수 있도록 한다.
캐노피(150)는 캐빈(140)의 일측에 구비되어 항공기의 도어 측에 접촉함으로써 항공기의 도어에 통로를 연결한다.
도 2를 참조하여 센싱부를 포함하는 탑승교 자동 접이현 제어관련 구성부들을 설명한다. 도 2는 탑승교 자동 접이현 제어관련 구성부들을 나타내는 블록도이다.
센싱부(200)는 복수의 종류의 센서들을 이용하여 구현될 수 있다. 구체적으로 센싱부(200)에는 다음의 센서들을 이용할 수 있다.
영상 촬영부는 캐노피 또는 캐빈의 전면측에 구비되어 항공기 도어 위치 및 거리를 식별하거나, 고화질 영상분석 방법을 통한 항공기의 도어를 확인하며, 도어 위치에 따른 탑승교의 높이와 위치 확인용 데이터를 취득한다.
또한 영상 촬영부는 휠 캐리지의 전면 및 후면측에 구비되어 후술할 제1 모니터링 유저 인터페이스에 제공될 평면 영상의 기초 데이터로 이용된다.
영상 촬영부는 원거리 측정이 가능하고, 항공기 별 도어의 위치 차이도 정확히 분석하여 교정이 가능하다. 단, 외부 조명 및 기상 상태, 항공기의 도장 상태를 원인으로 인식 기능이 어려울 수 있다.
3D 심도 카메라(3d depth camera) 또는 3D 스테레오 카메라는 캐빈 하단 또는 캐노피 하단에 영상 촬영부로서 구비될 수 있다. 3D 심도 카메라는 스테레오 방식으로 장애물을 감지하고 캐빈 하단부 장애물 감시하며 물체 이동을 감시/추적한다. 측정 면 전체를 빠른 시간에 측정, 위상차를 이용하므로 조명 상태에 따라 민감도 적고 직진성의 라이다 센서를 보완할 수 있다. 단 반사 등으로 직사광선 발생 시 측정 불가능 영역 발생할 수 있다는 단점이 있다.
라이다(lidar) 센서는 캐노피 전면측에 설치되고, 휠 캐리지에 설치된다.
라이다는 주행부와 접현부 사물 식별, 레이저를 발사 후 반사되어 돌아온 시간을 측정하여 항공기와의 정밀거리 측정하고, 둘 이상의 라이다 센서에서 거리차를 계산하여 캐빈 접속각도 등을 식별한다. 4m 이내의 거리에서 1cm 이내의 오차로 측정이 가능하다. 캐빈 좌우측 설치로 캐노피 동작 중에도 데이터 정보를 확보할 수 있다.
라이다는 레이저를 이용하여 날씨에 영향이 적고 측정거리가 길다. 직진성이 뛰어나지만 측정 불가능한 음영 지역이 확대될 수 있기 때문에 초음파 센서를 보완용으로 이용할 수 있다.
또한 라이다는 영상 촬영부와 함께 항공기 접현면의 상태 데이터를 확보하여, 접속 각도를 정확히 확인이 가능하다. 표준 데이터베이스를 활용하여, 데이터 비교분석 기능으로 실시간 보정 기능을 구현할 수 있다.
초음파 센서는 휠 캐리지에 설치하여, 휠 캐리지에 구비되는 라이다 센서를 보조하는 용도로 이용이 가능하다. 초음파 센서는 바퀴 전면, 후면에 적용하여 감시에 활용할 수 있으며, 특성상 넓은 면적을 한번에 감시할 수 있다는 장점이 있으나, 같은 방향의 센서들이 상호 간섭이 없도록 순차제어 하여야 하며, 방사 면적이 넓어 반사되는 양이 작아 가까운 거리만 측정된다.
접현 제어부(250)은 센싱부(200)로부터 전달된 데이터들을 각 구성부들에 전달한다.
관제시스템(500)은 관제 운영 단말(530)을 통하여 관리자가 탑승교 등의 각종 제어를 수행하고 모니터링을 수행할 수 있으며, 관제 서버(520)는 탑승교 제어시스템(400)측과 실시간 탑승교 제어관련 데이터들을 송수신한다.
탑승교 메인 제어부(440)는 관제 서버(520)등과 실시간으로 데이터를 송수신하면서 탑승교 구동장치(430)를 제어하고, 수동운전 조작반(410)로부터 탑승교 조작 제어부(420)를 통하여 전달되는 수동 운전 제어신호에 의하여 탑승교 구동장치(430)를 제어한다.
접현 제어부(250)는 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 접현 프로세스의 제어 및 모니터링은 관제시스템 측과 각각의 탑승교 측에서 함께 진행될 수 있다.
따라서 본 실시예에 따른 접현 제어부(250)는 관제시스템 측이나 탑승교측 중 어느 하나에 구비되는 것도 가능하고, 관제시스템 및 각각의 탑승교 모두에 구비되어 탑승교의 제어 및 모니터링이 수행되도록 하는 것도 가능하다. 이러한 구성으로부터 탑승교의 접현을 원격으로만 제어하거나 최소인원이 모니터링을 하면서 수행하는 것도 가능하고, 종래와 같이 탑승교와 관제시스템 측에서 모두 관여하는 것도 가능하다.
탑승교의 접현 자동제어는 다음과 같은 프로세스를 통하여 수행될 수 있다. 탑승교의 접현 제어는 크게 프리셋 단계와 미세 접현 단계로 구분될 수 있다.
프리셋 단계는 도 3 내지 도 6을 참조하여 설명할 수 있다. 도 3 내지 도 6은 접현을 위한 프리셋 프로세스를 설명하기 위한 개략도이다.
프리셋 단계 또는 프리셋 이동은 탑승교 확장과 각도 조절 단계로서, 항공기가 정해진 위치에 정지한 후 캐노피가 항공기의 도어 근처까지 이동할 수 있도록 정해진 좌표까지 이동시키는 것을 의미한다.
먼저, 탑승교 수축해서 도 3에 도시된 바와 같이 정 위치에 위치하도록 한다. 탑승교 위치 초기화 단계로서, 탑승교 사용 완료 후 항상 적용된다. 다음으로는 항공기가 도 4에 도시된 바와 같이 정 위치에 정지하도록 유도한다. 항공기는 기종에 따라 정지할 수 있는 정지선(L1, L2, L3)를 표시하는 표시선(Ind)이 제공된다. 각각의 항공기는 표시선(Ind) 상에서 기종에 해당하는 정지선에 정지함으로써 도어의 위치가 특정 위치에 위치하도록 정지한다. 다만, 항공기의 도어의 위치는 수동으로 운전을 하여 정지한 위치가 조금씩 달라지기 때문에 오차가 발생할 수밖에 없다.
다음으로 항공기 정지 여부 확인 후 항공기 자동 접이현 중 프리셋 프로세스를 시작한다. 먼저 접현 제어부가 관제서버에 항공기 정보 요청하여 항공기 기종 정보 입수한다. 이 때 접현 제어부는 항공기의 출입구 및 바퀴 영상으로부터 항공기의 기종을 검출한 후 이를 전송된 데이터와 비교하여 이를 검증할 수 있다. 기종에 따라 출입구 및 바퀴의 위치가 상이하므로 영상으로부터 이를 확인하여 항공기의 기종을 확인할 수 있다.
다음으로 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 항공기 기종에 따른 기본위치로 탑승교를 이동시킨다. 이 단계에서 로툰다 회전(도 5)과 터널 길이의 확장(도 6)이 이루어진다. 이러한 프리셋 단계에서는 휠 캐리지의 주행에 의하여 터널 길이의 확장과 로툰다의 회전이 이루어지며, 이 과정에서 주변을 지나가는 차량이나 사람과의 충돌 등의 우려가 있다. 이러한 충돌 등의 우려를 최소화하기 위하여 후술할 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공하여 각종 정보를 제공할 수 있다.
이후 여객기 출입문 확인하고, 항공기 도어 위치를 기준으로 이동하도록 캐빈 슬라이더 및 캐노피를 확장하여 접현을 수행한다.
이러한 프리셋 이동과 접현 과정에서 접현 제어부는 관리자에게 제1 및 제2 모니터링 유저 인터페이스를 제공한다. 도 7 내지 도 10을 참조하여 제1 및 제2 모니터링 유저 인터페이스를 설명한다. 도 7 내지 도 9는 제1 모니터링 유저 인터페이스를 나타내는 개략도이고, 도 10은 제2 모니터링 유저 인터페이스를 나타내는 개략도이다.
앞서 설명한 바와 같이 프리셋 이동 단계에서는 휠 캐리지의 구동에 의하여 이루어지며 이 과정에서 제1 및 제2 터널의 회전과 확장이 이루어진다. 이 때 주변에서 이동하거나 이동 경로 상에 위치하고 있는 물체나 사람들과의 충돌의 우려를 피하기 위하여 도 7 내지 도 9와 같은 제1 모니터링 유저 인터페이스를 제공할 수 있으며, 프리셋 이후 접현 과정에서 제어 프로세스가 정확하게 이루어지고 있는지 확인하기 위하여 도 10과 같은 제2 모니터링 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.
먼저 도 7을 참조하여 설명하면, 접현 제어부는 어라운드 뷰 모니터링 방식으로 모니터링을 수행할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
접현 제어부가 제공하는 제1 모니터링 유저 인터페이스는 도 7에 도시된 바와 같이 접현 자동화 관련 데이터 및 상술한 영상 촬영부에 의하여 촬영된 영상을 평면전환한 평면화 촬영영상(D1, D2, D3, D4, D5)을 제공하고, 영상 촬영부에 의하여 촬영된 지역 내에서 상기 라이다 센서에 의하여 감지된 물체를 상기 평면화 촬영영상에 표시(Vh)하는 제1 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공한다. 또한 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에는 휠 캐리지의 휠 주행방향에 대한 정보를 이미지(Im170)로 표시할 수 있다.
D1은 캐빈 또는 캐리지의 전면측에 구비되는 영상 촬영부를 통하여 촬영된 영상을 평면도처럼 변환시켜 표시한다. 이 때 항공기가 위치하는 경우에는 항공기를 미리 준비한 해당 기종의 이미지로 덮어 씌워서 표시할 수 있다.
D2 내지 D5는 각각 휠 캐리지의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면의 영상을 평면화한 평면화 변환영상이 표시된다. 각 영상들은 어라운드 뷰 모니터링 장치의 이미지 처리 방식과 유사한 방식으로 변환하여 각각의 경계면에서 서로 물체의 위치가 일치하도록 한다. D6에는 도 7에 도시된 바와 같이 휠 캐리지의 바퀴 각도를 표시할 수 있다.
여기서 접현 자동화 관련 데이터는 로툰다의 각도, 캐빈의 각도, 제1 터널 및 상기 제2 터널의 확장 또는 축소된 길이, 휠 캐리지의 바퀴 각도, 리프트 컬럼에 의하여 형성된 상기 제2 터널의 각도와 높이를 포함할 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하여 설명하면, 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에서 평면화 촬영영상에 탑승교(Im10), 즉 로툰다(Im110), 제1 및 제2 터널, 캐빈(Im140)의 위치 및 각도를 반영한 가상 탑승교 이미지를 더 표시할 수 있다. 가상 탑승교 이미지는 별도로 준비된 그래픽 이미지로서 실제 탑승교의 위치, 길이 및 각도, 바퀴의 각도 등에 대응하도록 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에 표시할 수 있다. 이 때 D1 영역의 영상은 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 탑승교의 방향에 따라 적합한 위치로 이동하게 된다. 이 때 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에서 로툰다, 바퀴 및 캐빈의 각도 정보 등을 숫자로 더 표시할 수 있다.
도 10을 참조하여 제2 모니터링 유저 인터페이스를 설명한다. 제2 모니터링 유저 인터페이스는 접현 프로세스 중 마지막 미세 제어과정을 모니터링 하는 유저 인터페이스이다.
제2 모니터링 유저 인터페이스에는 도 10에 도시된 바와 같이 항공기의 도어(Door)를 중심으로 한 영상 촬영부의 영상을 이용하여 미세 접현 제어과정을 모니터링한다. 이 때 전체 화면의 전환을 통하여 제1 모니터링 유저 인터페이스로부터 제2 모니터링 유저 인터페이스로 전환하는 것도 가능하고, 제1 모니터링 유저 인터페이스의 D1 영역을 도 10의 제2 모니터링 유저 인터페이스로 전환시키는 것도 가능하다.
즉, 접현 제어부는 캐노피를 항공기의 도어에 근접시키는 단계에서, 캐빈 전면측에 구비된 영상 촬영부에 의하여 촬영되는 항공기의 도어(Door)측 영상과 항공기의 도어측 영상의 외측에 구비되는 정렬 게이지(A1L, A1C, A1R)를 포함하는 제2 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공한다. 정렬 게이지(A1L, A1C, A1R)를 이용하여 도어의 좌측, 중앙, 우측을 정렬함으로써 현제 접현 프로세스가 제대로 진행되고 있는지를 확인할 수 있다.
또한 영상 촬영부와 라이다 센서는 캐빈의 전면부의 같은 높이에 구비되고, 이 때 제2 모니터링 유저 인터페이스는 캐빈의 전면부에 구비되는 영상 촬영부와 라이다 센서로 항공기의 도어측 측면에 이르는 거리를 각각 표시(Id01L, Id01R)할 수 있다. 이러한 영상 촬영부 및 라이다 센서의 측정 결과를 양측에 표시함으로써 도어를 향하여 바르게 향하고 있는 지의 여부를 모니터링 할 수 있으며, 캐빈 슬라이드와 항공기 간의 남은 거리를 표시(Id02)할 수 있다.
또한 제2 모니터링 유저 인터페이스는 캐빈의 전면부에 구비되는 영상 촬영부 및 라이다 센서로부터 전달된 데이터로부터 산출된 목표위치(Am2L, Am2R) 대비 접근거리(Al2L, Al2R) 정보를 표시(Id02)할 수 있다.
이상 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상이 상술한 바람직한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 구체화된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주에서 다양하게 구현될 수 있다.
250: 접현 제어부
200: 센싱부

Claims (11)

  1. 공항의 고정 탑승교로부터 항공기의 출입구 측에 연결되어 승객의 탑승통로를 형성하는 탑승교;
    상기 탑승교의 작동을 제어하고, 상기 탑승교의 작동상태를 모니터링하는 접현 제어부;
    상기 탑승교에 구비되는 센싱부; 및
    상기 접현 제어부에 항공기 관련 데이터를 제공하는 관제서버;를 포함하고,
    상기 탑승교는,
    상기 고정 탑승교에 연결되고, 회동 가능하도록 구비되는 로툰다(rotunda);
    상기 로툰다와 연결된 통로를 형성하는 제1 터널(a-tunnel);
    상기 제1 터널로부터 확장되는 통로를 형성하는 제2 터널(b-tunnel);
    상기 제2 터널을 상기 로툰다를 기준으로 방사상 방향으로 이동시키고, 상기 제2 터널의 높이를 조절하는 리프트 컬럼(lift column);
    상기 리프트 컬럼이 주행가능하도록 상기 리프트 컬럼의 하부에 구비되는 휠 캐리지(wheel carriage);
    상기 제2 터널의 단부측에 구비되어 연결된 통로를 구비하고, 수평방향의 회동중심으로 기능하는 캐빈(cabin); 및
    상기 캐빈의 일측에 구비되어 상기 항공기의 입구측에 접촉하는 캐노피(canopy);를 포함하고,
    상기 센싱부는,
    상기 탑승교 주변의 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 및
    상기 영상 촬영부에 의하여 촬영되는 지역 내의 물체를 감지하는 라이다 센서;를 포함하고,
    상기 휠 캐리지의 전면부 및 후면부에 상기 라이다 센서가 각각 구비되고,
    상기 영상 촬영부는 상기 캐빈의 전면부, 상기 휠 캐리지의 전후면에 각각 구비되며,
    상기 접현 제어부는 접현 자동화 관련 데이터 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영된 영상을 평면전환한 평면화 촬영영상 및 상기 영상 촬영부에 의하여 촬영된 지역 내에서 상기 라이다 센서에 의하여 감지된 물체를 상기 평면화 촬영영상에 표시하는 제1 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공하고,
    상기 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에는 상기 휠 캐리지의 휠 주행방향에 대한 정보를 이미지로 표시하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 접현 자동화 관련 데이터는 상기 로툰다의 각도, 상기 캐빈의 각도, 상기 제1 터널 및 상기 제2 터널의 확장 또는 축소된 길이, 상기 휠 캐리지의 바퀴 각도, 상기 리프트 컬럼에 의하여 형성된 상기 제2 터널의 각도와 높이를 포함하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모니터링 유저 인터페이스 상에서 상기 평면화 촬영영상에 상기 로툰다, 상기 제1 및 제2 터널, 상기 캐빈의 위치 및 각도를 반영한 가상 탑승교 이미지를 더 표시하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 모니터링 유저 인터페이스 상에서 상기 로툰다 및 상기 캐빈의 각도 정보를 더 표시하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 접현 제어부는 상기 캐노피를 상기 항공기의 도어에 근접시키는 단계에서, 상기 캐빈 전면측에 구비된 영상 촬영부에 의하여 촬영되는 상기 항공기의 도어측 영상과 상기 항공기의 도어측 영상의 외측에 구비되는 정렬 게이지를 포함하는 제2 모니터링 유저 인터페이스를 관리자에게 제공하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 영상 촬영부 및 라이다 센서는 상기 캐빈의 전면부의 같은 높이에 구비되고,
    상기 제2 모니터링 유저 인터페이스는 상기 캐빈의 전면부에 구비되는 영상 촬영부 및 라이다 센서가 상기 항공기의 도어측 측면에 이르는 거리를 각각 표시하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제2 모니터링 유저 인터페이스는 상기 캐빈의 전면부에 구비되는 상기 영상 촬영부 및 상기 라이다 센서로부터 전달된 데이터로부터 산출된 목표위치 대비 접근거리 정보를 표시하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 라이다 센서에 인접하도록 구비되어 상기 라이다 센서를 보조하는 초음파 센서를 더 포함하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는 상기 캐빈의 하단 또는 상기 캐노피의 하단에 구비되어 상기 라이다 센서를 보조하는 3D 심도 카메라(3d depth camera)를 더 포함하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 접현 제어부는, 상기 관제서버로부터 항공기의 기종 정보를 받아오고, 상기 캐빈 전면측에 구비되는 영상 촬영부로부터 촬영된 상기 항공기의 출입구 및 바퀴 영상으로부터 상기 항공기의 기종을 검출하고, 상기 관제서버로부터 전달된 기종 정보와 상기 출입구 및 바퀴 영상으로부터 검출된 기종 정보를 비교하여 상기 항공기의 기종 정보를 검증하는 탑승교 자동 접이현 시스템.
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